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特開2024-38994血栓吸引システム及び方法

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024038994

(43)【公開日】2024-03-21

(54)【発明の名称】血栓吸引システム及び方法

(51)【国際特許分類】

A61B 17/22 20060101AFI20240313BHJP

【ＦＩ】

A61B17/22

【審査請求】有

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023130899

(22)【出願日】2023-08-10

(31)【優先権主張番号】17/930,430

(32)【優先日】2022-09-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】510292504

【氏名又は名称】コリンダス、インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110003317

【氏名又は名称】弁理士法人山口・竹本知的財産事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100075166

【弁理士】

【氏名又は名称】山口巖

(74)【代理人】

【識別番号】100133167

【弁理士】

【氏名又は名称】山本浩

(74)【代理人】

【識別番号】100169627

【弁理士】

【氏名又は名称】竹本美奈

(72)【発明者】

【氏名】スティーブンジェイ．ブラッカー

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160KL03

4C160MM36

4C160NN01

(57)【要約】（修正有）

【課題】ロボットカテーテル式処置システムを使用した機械的血栓除去の効率、有効性、及び／又は安全性を改善できるシステムを提供する。
【解決手段】血栓４２０に対して第１の位置に、カテーテル４４０に画定されているカテーテルの内腔を配置すること、チューブ４６０ａ、ｂの内腔をカテーテルの内腔と流体連通させない状態でチューブの内腔の排気を開始すること、チューブの内腔中圧力が目標の吸引圧以下になることを判断すること、チューブの内腔中圧力が目標の吸引圧以下であるとの判断に応じて、チューブの内腔とカテーテルの内腔との間に流体連通を自動的に確立すること、を含むシステム４００及び方法。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

【請求項2】

前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を自動的に確立した後、前記チューブの内腔中圧力が第２の圧力よりも大きいかどうかを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記第２の圧力よりも大きいと判断したときに、前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間の流体連通を自動的に終了する、ことをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を自動的に確立した後で且つ前記チューブの内腔中圧力が前記第２の圧力よりも大きいかどうかを判断する前に、前記チューブの内腔中圧力が予め規定された範囲内にあるかどうかを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記予め規定された範囲内にあると判断したときに、前記チューブの内腔中圧力が閾値の吸引圧よりも低くなるまで前記カテーテルの内腔の位置を自動的に調節する、ことをさらに含む、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を自動的に確立した後、前記チューブの内腔中圧力が予め規定された範囲内にあるかどうかを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記予め規定された範囲内にあると判断したときに、前記チューブの内腔中圧力が閾値の吸引圧よりも低くなるまで前記カテーテルの内腔の位置を自動的に調節する、ことをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を自動的に確立した後、前記チューブの内腔中圧力が第２の圧力よりも大きいかどうかを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記第２の圧力よりも大きいと判断したときに、操作者に指標を表示し、
前記指標を表示した後、前記チューブの内腔中圧力が前記第２の圧力よりも大きい間に、操作者からコマンドを受信し、
前記コマンドの受信に応答して、前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間の流体連通を自動的に終了する、ことをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

【請求項7】

カテーテルに画定された内腔を血栓に対し配置する第１のコマンドを受信し、
チューブの内腔が前記カテーテルの内腔と流体連通していない状態で、前記チューブの内腔の排気を開始する第２のコマンドを受信し、
前記チューブの内腔中圧力が目標の吸引圧以下になることを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記目標の吸引圧以下になったとの判断に応答して、操作者に第１の指標を表示し、
前記第１の指標を表示した後、前記チューブの内腔中圧力が前記目標の吸引圧以下にある間に、前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を確立する第３のコマンドを操作者から受信し、
前記第３のコマンドの受信に応答して、前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を自動的に確立する、ことを含む方法。

【請求項8】

前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を自動的に確立した後、前記チューブの内腔中圧力が第２の圧力よりも大きいかどうかを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記第２の圧力よりも大きいと判断したときに、操作者に第２の指標を表示し、
前記第２の指標を表示した後、前記チューブの内腔中圧力が前記第２の圧力よりも大きい間に、操作者から第４のコマンドを受信し、
前記第４のコマンドの受信に応答して、前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間の流体連通を自動的に終了する、ことをさらに含む、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

【請求項10】

前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を自動的に確立した後で且つ前記チューブの内腔中圧力が前記第２の圧力よりも大きいかどうかを判断する前に、前記チューブの内腔中圧力が予め規定された範囲内にあるかどうかを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記予め規定された範囲内にあると判断したときに、前記チューブの内腔中圧力が閾値の吸引圧よりも低くなるまで前記カテーテルの内腔の位置を調節するために、操作者に第３の指標を表示する、ことをさらに含む、請求項８に記載の方法。

【請求項11】

【請求項12】

前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を自動的に確立した後、前記チューブの内腔中圧力が予め規定された範囲内にあるかどうかを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記予め規定された範囲内にあると判断したときに、前記チューブの内腔中圧力が閾値の吸引圧よりも低くなるまで前記カテーテルの内腔の位置を調節するために、操作者に第３の指標を表示する、ことをさらに含む、請求項７に記載の方法。

【請求項13】

内腔を画定したカテーテルと、
真空源と、
内腔を画定しており、該内腔の第１の端部が前記真空源と流体連通するチューブと、
前記チューブの内腔の第２の端部及び前記カテーテルの内腔の第１の端部と流体連通する流体制御器と、
前記チューブの内腔中圧力を測定する圧力センサと、
制御ユニットと、を含むシステムであって、
前記制御ユニットが、
前記圧力センサから測定された圧力を受信し、前記チューブの内腔中圧力が目標の吸引圧以下になることを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記目標の吸引圧以下になったとの判断に応答して、前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間に流体連通を確立するために前記流体制御器を自動的に制御するように構成される、システム。

【請求項14】

前記制御ユニットは、
前記チューブの内腔中圧力が第２の圧力よりも大きいかどうかを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記第２の圧力よりも大きいと判断したときに、前記チューブの内腔と前記カテーテルの内腔との間の流体連通を終了するように前記流体制御器を自動的に制御するようにさらに構成される、請求項１３に記載のシステム。

【請求項15】

前記カテーテルの動作を制御するカテーテル制御器をさらに含み、
前記制御ユニットは、
前記チューブの内腔中圧力が予め規定された範囲内にあるかどうかを判断し、
前記チューブの内腔中圧力が前記予め規定された範囲内にあると判断したときに、前記チューブの内腔中圧力が閾値の吸引圧よりも低くなるまで前記カテーテルを動作させるために前記カテーテル制御器を自動的に制御するようにさらに構成される、請求項１４に記載のシステム。

【請求項16】

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

ここで使用する「細長い医療デバイス（ＥＭＤ）」は、カテーテル（例えば、ガイドカテーテル、マイクロカテーテル、吸引カテーテル、バルーン／ステントカテーテル）、ワイヤ式デバイス（例えば、ガイドワイヤ、マイクロワイヤ、塞栓コイル、ステント回収器など）、及びこれらの組み合わせを含んだ医療デバイスを言う（ただし、これらに限定されない）。一般に、ＥＭＤは、多くの低侵襲医療処置に使用され得る。このような処置は、様々な血管系の疾患の診断及び治療を容易にすることができ、神経血管インターベンション（ＮＶＩ）（又は神経インターベンション）手術、経皮的冠動脈インターベンション（ＰＣＩ）、及び末梢血管インターベンション（ＰＶＩ）が含まれる。通常、これらの処置は、患者血管系を通してガイドワイヤをナビゲートし、そのガイドワイヤを介して作業カテーテルを進めて治療を行うことを含む。

【0002】

カテーテル処置は、動脈や静脈などの適切な血管にシースを挿入してアクセスを得ることから始まる。次に、例えば、診断ガイドワイヤをシースに通し、内頸動脈（ＮＶＩの場合）、冠状動脈口（ＰＣＩの場合）、又は浅大腿動脈（ＰＶＩの場合）などの一次位置まで進める。その後、ガイドカテーテルを、診断ガイドワイヤを通じて一次位置まで進める。診断ガイドワイヤを除去し、そして、標的血管系をナビゲートするのに適したガイドワイヤを、ガイドカテーテルを通して血管系内の標的位置（例えば、病変、血栓）へ押し込む。蛇行解剖学的構造の場合のような特定の状況では、ガイドワイヤを通じて支持カテーテル又はマイクロカテーテルを挿入して、その中を通るガイドワイヤのナビゲーションの補助とする。

【0003】

ガイドワイヤ又はガイドワイヤ／マイクロカテーテルを標的位置に向かってナビゲートするために、医師は、遠位先端を標的位置への経路に沿って適切な分岐血管に向けるように、他の分岐血管に進入することを避けながら、近位端を操作してガイドワイヤ又はガイドワイヤ／マイクロカテーテルを進める。処置の前に、医師は、患者血管系の連続的な造影画像を得るために撮像システム（例えば、フルオロスコープ）を使用することができ、ガイドワイヤ又はガイドワイヤ／マイクロカテーテルを標的位置にナビゲートするためのロードマップとして使用する画像の１つを選択することができる。医師がガイドワイヤ又はガイドワイヤ／マイクロカテーテルをナビゲートしている間に造影画像を得ることもでき、医師は、デバイスが標的位置への正しい経路に沿って移動していることを確認できる。

【0004】

ロボットカテーテル式処置システムは、ガイドワイヤ及びカテーテルの各々を支持し、医師が望むようにガイドワイヤ及びカテーテルの各々を物理的に操作することにより、上記のプロセスを容易にする。例えば、ロボットカテーテル式処置システムは、ガイドワイヤを保持し、医師のコマンドに応答してガイドワイヤを前進、後退、回転させるための機械的コンポーネントを含む。医師は、このようなコマンドを、制御コンソールに搭載された入力デバイス（例えば、ジョイスティック、ボタン、スクロールホイール、タッチスクリーン）を介して提供することができる。入力デバイスにより、医師は、その時に制御する１つ以上のガイドワイヤ及び／又はカテーテルを選択することができる。これにより、ロボットカテーテル式処置システムは、完全手動のカテーテル処置に比べ、優れた制御性と精度を提供できる。加えて、制御コンソール、したがって医師は、処置時にガイドワイヤ及び／又はカテーテルの位置を追跡するために使用される撮像システムによって放射されるＸ線から保護される。

【0005】

ロボットカテーテル式処置システムは、例えばＮＶＩ、ＰＣＩ、及びＰＶＩなどのカテーテル処置を行う医師を補助するために使用される。ロボット支援ＮＶＩ処置の例としては、動脈瘤のコイル塞栓術、動静脈奇形の液体塞栓術、急性虚血性脳卒中の場合の大血管閉塞の機械的血栓摘出術などがある。このようなＮＶＩ処置では、医師は、ロボットシステムを使用し、神経血管ガイドワイヤ及びマイクロカテーテルを操作して病変へのアクセスを得て、正常な血流を回復させる治療を行う。アクセスは、上述のようにシースやガイドカテーテルを使用して提供されるが、さらに遠位の領域を提供するため及び／又はマイクロカテーテル及びガイドワイヤに十分な支持を提供するために、中間カテーテルを必要とする場合もある。ガイドワイヤの遠位先端は、病変及び治療の種類に応じて、病変の中へ又は病変の先へナビゲートされる。動脈瘤を治療する場合は、マイクロカテーテルを病変の中に進め、ガイドワイヤを除去し、マイクロカテーテルを通して動脈瘤内にいくつかのコイルを留置する。そして、コイルを用いて動脈瘤を塞栓する。動静脈奇形の治療の場合は、マイクロカテーテルを介して液体塞栓を奇形内に注入する。

【0006】

従来の機械的血栓除去術では、血管閉塞の治療に吸引を使用することがある。吸引は、上述のマイクロカテーテルを通して直接行うこともあれば、より大口径の吸引カテーテルを用いて行うこともある。マイクロカテーテル又は吸引カテーテルを閉塞血栓にナビゲートした後、これに接続された吸引ポンプを作動させて陰圧を発生し、血栓をカテーテルに引き込む。従来の吸引システムでは、血管から血栓を完全に除去するまでにかなりの時間を要することがある。加えて、従来のシステムは、血栓を除去するために必要とされるより長く陰圧を発生して印加する。これらの欠点のいずれも、血管系及び／又は吸引ポンプに対する損傷のリスクを増加させる。ロボットカテーテル式処置システムを使用した機械的血栓除去の効率、有効性、及び／又は安全性を改善できるシステムが望まれる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】ロボットカテーテル式処置システムの一実施例に係る斜視図。

【図2】ロボットカテーテル式処置システムの一実施例に係るブロック図。

【図3】ロボットカテーテル式処置システムのロボット駆動装置の一実施例に係る斜視図。

【図4】血栓除去システムの一実施例に係る概略図。

【図5】血栓除去システムの一実施例に係る概略図。

【図6】血栓除去システムの一実施例に係る概略図。

【図7】血栓除去システムの一実施例に係る概略図。

【図8】血栓除去システムの一実施例に係る概略図。

【図9】血栓除去処理の一実施例に係るフロー図。

【図10】一実施例に係る血栓除去処理中の重ねられたＥＭＤを見せる血管の破断図。

【図11】血栓除去処理の一実施例に係るフロー図。

【図12a】血栓除去処理の一実施例に係るフロー図。

【図12b】血栓除去処理の一実施例に係るフロー図。

【図13a】血栓除去処理の一実施例に係るフロー図。

【図13b】血栓除去処理の一実施例に係るフロー図。

【発明の詳細な説明】

【0008】

以下の説明は、当技術分野で通常の知識を有する者が、記載された実施の形態を実施し使用できるようにするために提供される。種々の改変が当技術分野で通常の知識を有する者に明らかなのはもちろんである。

【0009】

一実施例によれば、血栓の吸引は、吸引（すなわち、真空）源が閾値の陰圧に達したと判断された後にのみ開始される。このような開始手順が除去効果を増加させ、多くの例で血栓の迅速な除去をもたらす。

【0010】

一実施例において、吸引カテーテルに画定される吸引カテーテル内腔が、血栓に対して第１の位置に配置される。次いで、吸引カテーテル内腔と流体連通していないチューブ内腔の排気が開始される。所定時間後、チューブ内腔中の圧力が目標の吸引圧以下であると判断される。この、チューブ内腔中の圧力が目標の吸引圧以下であるという判断に応答して、流体連通が、チューブ内腔と吸引カテーテル内腔との間に（例えば、バルブを開放すること、クランプを解放することなどによって）自動的に確立される。このようなプロセスは、そうではない場合に比べて、より迅速に血栓を除去するのに貢献する。一例において、操作者に、チューブ内腔中の圧力が目標の吸引圧以下であることが通知され、操作者は、チューブ内腔と吸引カテーテル内腔との間の流体連通を自動的に確立するコマンドを送信する。

【0011】

一実施例によれば、さらに、チューブ内腔中の圧力が第２の圧力よりも大きいかどうかを判断し、チューブ内腔中の圧力が第２の圧力よりも大きいと判断した場合には、チューブ内腔と吸引カテーテル内腔との間の流体連通を自動的に終了する（例えば、バルブを閉じること、クランプを締めることなどによって）。これらの例によれば、血栓を除去するために本当に必要な時間にまで、吸引時間を極力短くすることができる。

【0012】

同様に、一実施例によれば、チューブ内腔中の圧力が第２の圧力よりも大きくなったことを操作者に知らせる通知を行うことができる。この通知の後、そしてチューブ内腔中の圧力が第２の圧力を上回っている間、チューブ内腔と吸引カテーテル内腔との間の流体連通は、操作者からのコマンドの受信に応答して自動的に終了する。

【0013】

一実施例によれば、血栓に対面する吸引カテーテルの先端の適切な位置を維持するために、処置中に必要に応じて吸引カテーテルを再配置することも含む。例えば、チューブ内腔と吸引カテーテルとの間の流体連通を自動的に確立した後、チューブ内腔中の圧力が第２の圧力よりも大きいかどうかを判断する前に、チューブ内腔中の圧力が予め規定された範囲内にあるかどうかを判断する。チューブ内腔中の圧力が予め規定された範囲内にあると判断された場合、チューブ内腔中の圧力が閾値の吸引圧力よりも小さくなるまで、吸引カテーテル内腔の位置が自動的に調整される。

【0014】

一実施例に係る図１は、カテーテル式処置システム１０の斜視図である。カテーテル式医療処置システム１０は、カテーテル式医療処置、例えば、ＰＣＩ（例えば、ＳＴＥＭＩの治療）、ＮＶＩ（例えば、急性主幹動脈閉塞（ＥＬＶＯ）の治療）、及びＰＶＩ（例えば、重症下肢虚血（ＣＬＩ）のため）を実施するために使用され得る。カテーテル式医療処置は、患者の疾患の診断を補助するために１つ以上のカテーテル又は他のＥＭＤを使用する診断カテーテル処置を含む。一実施例において、造影剤をカテーテルを通して１つ以上の動脈に注入し、造影剤がその中にある間に患者の脈管構造の画像を取得する。

【0015】

カテーテル式医療処置には、カテーテル式治療処置（例えば、血管形成術、ステント留置、末梢血管疾患の治療、血栓除去、動静脈奇形治療、動脈瘤の治療）も含まれ、この場合、カテーテル（又は他のＥＭＤ）を用いて疾患が治療される。カテーテル式医療処置で使用されるＥＭＤの具体的なタイプ又は性質は、実施する処置のタイプに基づいて選択される。カテーテル式処置システム１０は、処置に使用される特定のＥＭＤを収容するために必要な調節により、様々なカテーテル式医療処置を行うことができる。

【0016】

カテーテル式処置システム１０は、数ある要素の中でも特に、ベッドサイドユニット２０及び制御ステーション２６を含む。ベッドサイドユニット２０は、患者１２の傍に配置されるロボット駆動装置２４及び位置決めシステム２２を含む。患者１２は患者テーブル１８に寝かされている。位置決めシステム２２は、ロボット駆動装置２４の位置決め及び支持に使用される。位置決めシステム２２は、例えば、ロボットアーム、関節式アーム、ホルダなどである。位置決めシステム２２は、一端で、例えば、患者テーブル１８のレール、ベース、又はカートに取り付けられる。位置決めシステム２２の他端に、ロボット駆動装置２４が取り付けられる。位置決めシステム２２は、患者１２を患者テーブル１８に寝かせる際には（ロボット駆動装置２４と共に）退避させることができる。

【0017】

患者１２を患者テーブル１８に寝かせた後、位置決めシステム２２を用いて、処置のためにロボット駆動装置２４を患者１２に対して固定又は位置決めすることができる。一実施例において、患者テーブル１８は、床及び／又は地面に据え付けられた台座１７によって支持され作動する。患者テーブル１８は、台座１７に対して、多自由度、例えば、ロール、ピッチ、ヨーで動くことができる。ベッドサイドユニット２０は、操作者制御機器及びディスプレイ（図示せず）を含むこともできる。例えば、これら制御機器及びディスプレイは、ロボット駆動装置２４のハウジングに配置することができる。

【0018】

「手前／正面」は、ここでは、患者１２に面し、位置決めシステム２２から遠い側のロボット駆動装置２４の側方を指し、一方、「奥／背面」は、位置決めシステム２２に近い側のロボット駆動装置２４の側方を指す。「上／上方／上側」は重力の方向とは反対の一般的な方向を指し、「下／下方／下側」は重力の方向の一般的な方向を指す。

【0019】

ロボット駆動装置２４は、通例、適切なＥＭＤ及び関連する付属品（例えば、塞栓コイル、液体塞栓、吸引ポンプ、造影剤注入システム、薬剤、止血弁アダプタ、シリンジ、ストップコック、膨張デバイスなど）を備えていて、操作者１１が、制御ステーション２６にある制御機器及び入力機器など、制御システムの様々な制御機器を操作することによって、カテーテル式医療処置を実行できるようにしている。ベッドサイドユニット２０、特にロボット駆動装置２４は、ここに説明する機能をベッドサイドユニット２０に付与するためのあらゆるコンポーネント及び／又はコンポーネントの組み合わせを含む。

【0020】

ロボット駆動装置２４は複数のデバイスモジュール３２を含み、デバイスモジュール３２のそれぞれは、その各ＥＭＤを駆動するように制御される。さらに、デバイスモジュール３２の各々は、患者１２に向かって及び患者１２から離れる方向に直線的に移動するように制御可能である。一実施例において、ロボット駆動装置２４は、患者１２の動脈中で診断カテーテルの中へ及びガイドカテーテルの中へガイドワイヤを挿入するためにデバイスモジュール３２の１つ以上を制御することができる。ＥＭＤは、例えばイントロデューサシースを介して、挿入点１６において患者１２の体内（例えば、血管）に入る。

【0021】

ベッドサイドユニット２０は制御ステーション２６と通信し、制御ステーション２６は、制御ステーション２６の制御機器によって生成される信号をベッドサイドユニット２０へ無線又は有線で送信し、ロボット駆動装置２４の機能を含めてベッドサイドユニット２０の様々な機能を制御すること可能にする。後述するように、制御ステーション２６は、制御コンピューティングシステム３４（図２に示す）を含むか、又は、制御コンピューティングシステム３４を介してベッドサイドユニット２０と接続される。ベッドサイドユニット２０は、フィードバック信号（例えば、負荷、速度、動作条件、警告信号、エラーコードなど）を制御ステーション２６又は制御コンピューティングシステム３４、あるいはその両方に、提供することもできる。制御コンピューティングシステム３４とカテーテル式処置システム１０の各コンポーネントとの間の通信は、無線接続、ケーブル接続、又はコンポーネント間の通信を可能にするその他のあらゆる手段を用いた、通信リンクを介して提供される。制御ステーション２６又は他の類似の制御システムは、ロボット駆動装置２４に対し、現場又は離れた所に位置し得る。

【0022】

「ローカル／局地／局所」は、患者１２及びベッドサイドユニット２０の現場を指すために使用される。「リモート／遠隔」は、ベッドサイドユニット２０及び／又は患者１２への実質的に直接の物理的アクセスをもたない場所を指すために使用される。カテーテル処置システム１０は、ローカルサイトの制御ステーション２６又はリモートサイトの制御ステーション２６、あるいは同時にローカルの制御ステーション２６とリモートの制御ステーション２６の両方によって、操作することができる。ローカルサイトにある場合、操作者１１と制御ステーション２６は、患者１２及びベッドサイドユニット２０と同じ部屋又は隣の部屋に配置される。

【0023】

リモートサイトの制御ステーション２６（及び制御コンピューティングシステム）は、例えばインターネットを介するなど、通信システム及びサービスを使用して、ベッドサイドユニット２０及び／又はローカルサイトの制御コンピューティングシステムと通信することができる。一実施例において、リモートサイトとローカルサイトとは、同じ建物の別々の部屋、同じ市内の別々の建物、別々の市町村、又は、リモートサイトがベッドサイドユニット２０及び／又は患者１２への実質的に直接の物理的アクセスを提供しない、その他の別々の場所にある。

【0024】

制御ステーション２６は、通例、１つ以上の入力システム２８を含み、この入力システム２８は、ロボット駆動装置２４及び／又はカテーテル式処置システム１０の様々な他のコンポーネント又はシステムを制御するためのユーザ操作を受信するように構成された制御機器を含む。図示の実施例において、制御ステーション２６は、操作者１１がベッドサイドユニット２０を制御してカテーテル式医療処置を行うことを可能にする。例えば、入力システム２８は、ベッドサイドユニット２０に、ロボット駆動装置２４の駆動機構によって制御されるＥＭＤを使用して様々な診断又はインターベンション処置を実行させるように構成することができる（例えば、ガイドワイヤの前進、後進又は回転、カテーテルの前進、後進又は回転、カテーテルに位置したバルーンの膨張又は収縮、ステントの配置及び／又は展開、ステント回収器の配置及び／又は展開、コイルの配置及び／又は展開、カテーテルへの造影剤の注入、カテーテルへの液体塞栓の注入、カテーテルへの薬剤又は生理食塩水の注入、カテーテルでの吸引）。

【0025】

１つ以上の入力システム２８は、１つ以上のタッチスクリーン、ジョイスティック、スクロールホイール、及び／又はボタンを含み得る。入力システム２８に加えて、制御ステーション２６は、フットスイッチや、音声コマンドなどのためのマイクロフォンといった追加のユーザ制御機器４４を使用することができる。入力システム２８は、ＥＭＤの前進、後進、及び／又は回転を指示し、そして、ポンプ、バルブ、スイッチ、クランプなどを含む様々なコンポーネントの作動又は作動停止を指示できるように構成される。

【0026】

１つ以上の入力システム２８はデバイス選択ボタンを含み、操作者１１が、１つ以上の入力システム２８の入力制御機器のユーザ操作を通して、ロボット駆動装置２４に装填されたＥＭＤのうちのどれを制御するかを選択できるようにすることができる。自動化ルーチンボタンを選択することもでき、この場合、操作者１１からの個々の直接コマンドなしでＥＭＤのアルゴリズム的動作が可能になる。一実施例において、入力システム２８は、タッチスクリーン（例えば、ディスプレイ３０）に表示される１つ以上の制御手段又はアイコン（図示せず）を含み、これらは、有効化されると、カテーテル式処置システム１０のコンポーネントを作動させる。

【0027】

ディスプレイ３０は、制御ステーション２６にいる操作者１１に情報又は患者固有のデータを表示するように構成することができる。一実施例において、制御ステーション２６は、２つ以上のディスプレイ３０を含んでいてもよい。例えば、ディスプレイ３０は、画像データ（例えば、Ｘ線画像、ＭＲＩ画像、ＣＴ画像、超音波画像）、血行動態データ（例えば、血圧、心拍数）、患者履歴情報（例えば、病歴、年齢、体重）、病変又は治療評価データ（例えば、血管内超音波（ＩＶＵＳ）、光干渉断層撮影（ＯＣＴ）、冠血流予備量比（ＦＦＲ））を表示するように構成される。さらに、ディスプレイ３０は、処置に特有の情報（例えば、処置チェックリスト、勧告、処置の期間、カテーテル又はガイドワイヤの位置、吸引真空レベル、送り込んだ薬剤又は造影剤の容量）を表示するように構成することができる。加えて、ディスプレイ３０は、後述するように、制御コンピューティングシステムに関する機能を提供する情報を表示するように構成してもよい。ディスプレイ３０は、タッチスクリーン、つまりシステム１０の入力デバイスを備え得る。

【0028】

カテーテル式処置システム１０は、撮像システム１４も含む。撮像システム１４は、カテーテル式医療処置と併用可能なあらゆる医用撮像システムであり得る（例えば、非デジタルＸ線、デジタルＸ線、ＣＴ、ＭＲＩ、超音波）。一実施例において、撮像システム１４は、制御ステーション２６と通信するデジタルＸ線撮像デバイスである。撮像システム１４は、患者１２に対し様々な角度位置で画像を得るために（例えば、矢状面像、尾面像、前後面像）、患者１２の周りを撮像システム１４が部分的又は完全に回転することを可能にするＣアームを含むことができる。一実施例において、撮像システム１４は、Ｘ線源１３と、イメージインテンシファイアとしても知られる検出器１５と、を有するＣアームを含んだ透視システムである。

【0029】

撮像システム１４は、処置中に患者１２の適切な領域のＸ線画像を取得するように構成することができる。例えば、撮像システム１４は、神経血管状態を診断するために、頭部の１つ以上のＸ線画像を取得するように構成することができる。撮像システム１４は、処置中にガイドワイヤ、ガイドカテーテル、マイクロカテーテル、ステント回収器、コイル、ステント、バルーンなどを適切に位置決めできるよう操作者１１を補助するために、カテーテル式処置中に１つ以上のＸ線画像（例えば、リアルタイム画像）を取得するように構成することもできる。収集された１つ以上の画像は、ディスプレイ３０に表示される。例えば、画像をディスプレイ３０に表示して、操作者１１が吸引カテーテルの先端を血栓に隣接する位置に正確に移動させることができるようにする。

【0030】

ここでは、Ｘ、Ｙ、及びＺ軸を含む直交座標系が導入される。正のＸ軸が、長手方向（軸方向）の遠位方向、すなわち、近位端から遠位端へ向かう方向を指す。Ｙ軸とＺ軸は、Ｘ軸に対する横断面内にあり、正のＺ軸が上向き、つまり重力と反対の方向を向いており、これに従う右手の法則に基づいた方向がＹ軸である。

【0031】

一実施例に係る図２は、カテーテル式処置システム１０のブロック図である。カテーテル式処置システム１０は、制御コンピューティングシステム３４を含む。制御コンピューティングシステム３４は、物理的に、例えば制御ステーション２６の一部であってもよい。制御コンピューティングシステム３４は、通例、ここに説明するカテーテル式処置システム１０を制御するのに適したコンピュータ処理ユニットを備える。例えば、制御コンピューティングシステム３４は、埋め込みシステム、専用回路、プログラムコードを実行する汎用プロセッサなどである。制御コンピューティングシステム３４は、ベッドサイドユニット２０、通信システム及びサービス３６（例えば、インターネット、ファイアウォール、クラウドサービス、セッションマネージャ、病院ネットワーク）、ローカル制御ステーション３８、追加の通信システム４０（例えば、テレプレゼンスシステム）、リモート制御ステーション及びコンピューティングシステム４２、及び患者センサ５６（例えば、心電図（ＥＣＧ）デバイス、脳波（ＥＥＧ）デバイス、血圧モニタ、温度モニタ、心拍モニタ、呼吸モニタ）と通信する。制御コンピューティングシステム３４は、撮像システム１４、患者テーブル１８、追加の医療システム５０、造影剤注入システム５２、及び補助デバイス５４（例えば、ＩＶＵＳ、ＯＣＴ、ＦＦＲ）とも通信する。

【0032】

上述のように、ベッドサイドユニット２０は、ロボット駆動装置２４、位置決めシステム２２、及び追加の制御機器及びディスプレイ４６を含む。追加の制御機器及びディスプレイ４６は、ロボット駆動装置２４のハウジングに配置することができる。インターベンションデバイス及び付属機器４８（例えば、ガイドワイヤ、カテーテル）がベッドサイドシステム２０に接続される。一実施例において、インターベンションデバイス及び付属機器４８は、それぞれの補助デバイス５４（例えば、ＩＶＵＳシステム、ＯＣＴシステム、ＦＦＲシステム）と接続する専用のデバイス（例えば、ＩＶＵＳカテーテル、ＯＣＴカテーテル、ＦＦＲワイヤ、造影用診断カテーテル）を含む。

【0033】

一実施例において、制御コンピューティングシステム３４は、ローカル制御ステーション３８の１つ以上の入力システム２８の制御機器のユーザ操作に基づく制御信号を受信し生成するように構成されている。リモート制御ステーション及びコンピューティングシステム４２は、ローカル制御ステーション３８と同様のコンポーネントを含み得る。リモート制御ステーション４２及びローカル制御ステーション３８は、それらの必要な機能に基づいて、別個のあつらえたものとすることができる。追加のユーザ制御機器４４は、例えば、１つ以上の足入力コントローラを含み得る。足入力コントローラは、操作者が、Ｘ線源をオン／オフしたり、複数の保存画像をスクロールするなど、撮像システム１４の機能を選択することを可能にするように、構成することができる。別の実施例では、足入力コントローラは、入力システム２８の制御機器にマッピングされるＥＭＤの選択を操作者が行えるように、構成することができる。追加の通信システム４０（例えば、音声会議、ビデオ会議、テレプレゼンス）を採用して、患者、医療スタッフ（例えば、アンギオスイート（angio-suite）スタッフ）、及び／又はベッドサイド近辺の機器との、操作者のやりとりを補助することができる。

【0034】

制御コンピューティングシステム３４は、ポンプ５８及び真空制御器５９とも通信する。ポンプ５８は、血栓吸引に適した真空を生成するための何らかの生成源を備える。一実施例において、制御器５９は、インターベンションデバイス及び付属機器４８の吸引カテーテルの内腔とポンプ５８を選択的に流体連通させることができる。

【0035】

一実施例によれば、操作者１１は、遠隔制御ステーション４２の入力システムを操作してロボット駆動装置２４を制御し、患者血管内の血栓に対する第１の位置に吸引カテーテルを配置する。予定されたシーケンスで複数のＥＭＤを操作することを含むそのような位置決めの具体例を、ここに説明する。吸引カテーテルは、真空制御器５９に連結されており、そしてこの真空制御器５９は、チューブを介してポンプ５８に連結されている。真空制御器５９は、吸引カテーテルの内腔とチューブの内腔との間の流体連通を防いでいる。真空制御器５９は、クランプ、バルブ、又は他の１つ以上の適切な何らかのデバイスを含み得る。

【0036】

制御コンピューティングシステム３４は、ポンプ５８を制御して、真空制御器５９につながれているチューブの内腔の排気を開始する。一実施例において、制御コンピューティングシステム３４は、チューブ内腔中の圧力が目標の吸引圧以下になることを判断する。この判断に応じて、制御コンピューティングシステム３４は真空制御器５９を制御し、チューブ内腔と吸引カテーテル内腔との間の流体連通を確立する（例えば、制御器５９のバルブ、クランプ、又は他のデバイスを開放することによって）。この作動が、吸引カテーテルに血栓を引き入れる（吸い込む）ことに寄与する。

【0037】

一実施例において、制御コンピューティングシステム３４は、チューブ内腔中の圧力が第２の圧力よりも大きいか判断し（例えば、ポンプ５８との通信を経て）、これに応じ、真空制御器５９を制御して、チューブ内腔と吸引カテーテル内腔との流体連通を終了させる。この作動が、血栓を除去するために必要ではない余計な吸引を回避する。

【0038】

あるいは、制御コンピューティングシステム３４は、ローカル制御ステーション３８又はリモート制御ステーション４２に、チューブ内腔中の圧力が目標の吸引圧以下であることを指示し、この情報が、例えばディスプレイ３０を介して操作者１１に提示される。そして、操作者１１は、制御コンピューティングシステム３４にコマンドを送信し（例えば、１つ以上の入力システム２８を使用して）、チューブ内腔と吸引カテーテル内腔との間の流体連通を自動的に確立させる。同様にして、操作者１１に、チューブ内腔中の圧力が第２の圧力よりも大きいことが示され、これに応じ、操作者１１は、制御コンピューティングシステム３４にコマンドを送信し、チューブ内腔と吸引カテーテルとの間の流体連通を終了させる。

【0039】

また別の実施例によると、チューブ内腔と吸引カテーテルとの間の流体連通を自動的に確立した後、チューブ内腔中の圧力が第２の圧力よりも大きいかどうかを判断する前に、制御コンピューティングシステム３４は、チューブ内腔中の圧力が予め規定された範囲内であるか判断する。チューブ内腔中の圧力が予め規定された範囲内であると判断されれば、制御コンピューティングシステム３４は、ロボット駆動装置２４に、チューブ内腔中の圧力が閾値の吸引圧よりも小さくなるまで、（例えば、中間圧力変化を考慮してある又は考慮していない予めプログラムされた動作シーケンスにより）吸引カテーテル内腔の位置を調節するように指示する。

【0040】

カテーテル式処置システム１０は、明示はしていないその他各種のシステム及び／又はデバイスを含むように接続又は構成することができる。例えば、カテーテル式処置システム１０は、画像処理エンジン、データストレージ及びアーカイブシステム、自動バルーン及び／又はステント膨張システム、薬剤注入システム、薬剤追跡及び／又はログシステム、ユーザログ、暗号化システム、又は、カテーテル式処置システム１０のアクセス又は使用を制限するシステムを含むことができる。なお、留意すべきは、ここで制御コンピューティングシステム３４に係る判断のいずれも、システム１０のいずれか適切なコンポーネント又はシステム１０に接続されたいずれか適切なコンポーネントによって実行することも可能である、ということである。

【0041】

既述したように、制御コンピューティングシステム３４は、ロボット駆動装置２４、位置決めシステム２２、及び場合によって追加の制御機器及びディスプレイ４６を含むベッドサイドユニット２０と通信する。制御コンピューティングシステム３４は、リモート制御ステーション４２の入力システムの制御機器のユーザ操作に基づく信号をリモート制御ステーション４２から受信し、対応する制御信号をベッドサイドユニット２０に提供して、該当するＥＭＤを様々な自由度で駆動するために使用されるモータ及び駆動機構の動作を制御する。種々の駆動機構がロボット駆動装置２４の一部として設けられる。

【0042】

一実施例に係る図３は、カテーテル式処置システム１０のロボット駆動装置２４の斜視図である。実施例が図３のロボット駆動装置２４に限定されるわけではない。図３のロボット駆動装置２４は、直線部材６０に連結された複数のデバイスモジュール３２ａ－ｄを含む。各デバイスモジュール３２ａ－ｄは、直線部材６０に移動可能に取り付けられたそれぞれのステージ６２ａ－ｄを介して直線部材６０に連結されている。一つ一つのデバイスモジュール３２ａ－ｄは、オフセットブラケット７８ａ－ｄのようなコネクタを使用してステージ６２ａ－ｄに連結することができる。別の実施例では、デバイスモジュール３２ａ－ｄは、ステージ６２ａ－ｄに直接取り付けられる。各ステージ６２ａ－ｄは、直線部材６０に沿って直線的に移動するように、個別に作動させることができる。したがって、各ステージ６２ａ－ｄ（及びステージ６２ａ－ｄに連結された対応するデバイスモジュール３２ａ－ｄ）は、互いに対し及び直線部材６０に対し、独立して動作することができる。

【0043】

各ステージ６２ａ－ｄを作動させるために駆動機構が使用される。図３に示す実施例において、駆動機構は、ステージ６２ａ－ｄのそれぞれとステージ駆動機構７６とに連結された個別のステージ並進モータ６４ａ－ｄを含み、ステージ駆動機構７６は、例えば、回転ナットを利用する送りねじ、ピニオンを利用するラック、ピニオン又はプーリを利用するベルト、スプロケットを利用するチェーンである。あるいは、ステージ並進モータ６４ａ－ｄは、それ自体がリニアモータであってもよい。一実施例において、ステージ駆動機構７６はこれらの機構の組み合わせであり、例えば、各ステージ６２ａ－ｄが違うタイプのステージ駆動機構を採用する。ステージ駆動機構が送りねじ及び回転ナットである実施例の場合、送りねじを回転させ、そしてステージ６２ａ－ｄのそれぞれを送りねじと係合又は非係合とし、例えば前進又は後進させるなど、移動させる。図３に図示の実施例では、ステージ６２ａ－ｄ及びデバイスモジュール３２ａ－ｄは縦列駆動の構成になっている。

【0044】

各デバイスモジュール３２ａ－ｄは、デバイスモジュール６８ａ－ｄと、デバイスモジュール６８ａ－ｄに搭載・連結されたカセット６６ａ－ｄと、を含む。図３に図示の実施例において、各カセット６６ａ－ｄは、上下の方向でデバイスモジュール６８ａ－ｄに装着されている。他の実施例では、各カセット６６ａ－ｄは、別の装着方向でデバイスモジュール６８ａ－ｄに装着される。各カセット６６ａ－ｄは、ＥＭＤ（図示せず）の近位部と接続し支持するように構成されている。また、各カセット６６ａ－ｄは、直線部材６０に沿って直線的に移動する対応するステージ６２ａ－ｄの作動によって提供される直線動作に加えて、１つ以上の自由度を提供する要素を含むことができる。例えば、カセット６６ａ－ｄは、カセットがデバイスモジュール６８ａ－ｄに連結されているときに、カセット中に支持されているＥＭＤを回転させるために使用される要素を含むことができる。各デバイスモジュール６８ａ－ｄは、各カセット６６ａ－ｄ内の機構に駆動インターフェースを提供して追加の自由度を提供するために、少なくとも１つのカプラを含む。各カセット６６ａ－ｄは、デバイス支持体７９ａ－ｄが位置するチャンネルも含み、各デバイス支持体７９ａ－ｄは、ＥＭＤの座屈を防止するために使用される。

【0045】

デバイスモジュール３２ａ，３２ｂ，３２ｃのそれぞれに支持アーム７７ａ，７７ｂ，７７ｃが取り付けられ、デバイス支持体７９ｂ，７９ｃ，７９ｄそれぞれの近位端を支持する固定点を提供する。ロボット駆動装置２４は、デバイス支持体７９に接続されたデバイス支持体接続部７２、遠位支持アーム７０、及び支持アーム７７ｏも含む。支持アーム７７ｏは、最も遠位のデバイスモジュール３２ａに収容された最も遠位のデバイス支持体７９ａの近位端を支持する固定点を提供するために使用される。イントロデューサインターフェース支持体（リダイレクタ）７４は、デバイス支持体接続部７２及びＥＭＤ（例えば、イントロデューサシース）に接続することができる。ロボット駆動装置２４のこのような構成は、単一の直線部材でアクチュエータを使用することにより、ロボット駆動装置２４の大きさ及び重さを軽減するという利点を有する。

【0046】

病原体による患者の汚染を防ぐために、ヘルスケアスタッフは、ベッドサイドユニット２０と患者１２が収容されている部屋で無菌技術を使用する。ベッドサイドユニット２０及び患者１２を収容する部屋は、例えば、カテーテルラボ又はアンギオスイートである。無菌技術は、滅菌バリア、滅菌器具、適切な患者準備、環境管理、及び接触ガイドラインを使用することから構成される。すなわち、すべてのＥＭＤ及びインターベンション付属品は滅菌され、滅菌バリア又は滅菌器具のいずれかとの接触だけが許される。一実施例において、滅菌ドレープ（図示せず）を非滅菌ロボット駆動装置２４を覆って配置する。各カセット６６ａ－ｄは滅菌され、ドレープ付きロボット駆動装置２４と少なくとも１つのＥＭＤとの間の滅菌インターフェースとして作用する。各カセット６６ａ－ｄは、一回の使用を目的として滅菌されるように設計されるか、あるいは、カセット６６ａ－ｄ又はそのコンポーネントを複数の処置で使用できるように全部もしくは一部を再滅菌できるように設計される。

【0047】

ここで使用する「カセット」は、少なくとも１つのＥＭＤを支持し動作（例えば、回転及び／又は並進）させるためのコンポーネントを含むロボット駆動システムのコンポーネントを広く指す。「デバイスモジュール」は、カセットのＥＭＤ作動要素と接続する駆動カプラを備えた１つ以上のモータを含むロボット駆動システムのコンポーネントを広く指す。カセットは、少なくとも１つのＥＭＤとデバイスモジュールとの間の滅菌インターフェースを直接的に又はデバイスアダプタを介して、提供する。「駆動モジュール」は、デバイスモジュールとカセットの組み合わせを指す。

【0048】

一実施例において、ＥＭＤは、近位端にハブを有するカテーテル及びそのハブからカテーテルの遠位端に向かって延びる可撓性シャフトであり、シャフトがハブよりも柔らかい。一実施例において、カテーテルは、ハブとシャフトとの間の移行部分である中間部を含み、中間部は、ハブよりも柔らかく、シャフトよりも硬い、中間の可撓性である。一実施例において、中間部はストレインリリーフである。

【0049】

部材（例えば、カテーテル式処置システムのＥＭＤ又は他の要素）の長手軸（縦軸）は、部材の近位部から部材の遠位部への方向に部材横断面の中心を通過する部材の長さ方向の線又は軸である。例えば、ガイドワイヤの長手軸は、ガイドワイヤの近位部からガイドワイヤの遠位部へ向かう方向において、たとえガイドワイヤが当該部分において直線でなくとも、中心軸である。

【0050】

部材の軸方向の移動は、部材の長手軸に沿った部材の並進（平行移動）を意味する。例えば、ＥＭＤの遠位端を、その長手軸に沿って遠位方向に、患者の中へ又はさらに患者の中へ、軸方向に移動させる場合、ＥＭＤは前進させられている。ＥＭＤの遠位端を、その長軸に沿って近位方向に、患者から外へ又はさらに患者から外へ、軸方向に移動させる場合、ＥＭＤは引き抜かれている。

【0051】

これに関連して、軸方向挿入は、第１の部材を第２の部材の長手軸に沿って第２の部材に挿入することを意味する。例えば、コレットに軸方向に装填されるＥＭＤは、コレットに軸方向に挿入される。軸方向挿入の一例として、ガイドワイヤの近位端にカテーテルを後方装填することがあげられる。横方向挿入は、第１の部材を第２の部材の長手軸に交差する平面内の方向で第２の部材に挿入することを意味する。横方向挿入は、径方向装填又は側方装填とも呼ばれる。

【0052】

部材の回転動作は、部材局部の長手軸の周りの角度方向の部材の変化をいう。例えば、ＥＭＤの回転動作は、加えられたトルクによってＥＭＤが長手軸の周りに時計回り又は反時計回りする、ＥＭＤの回転に該当する。連続的動作は、リセットを必要とせず、中断のない動作を指し、離散的動作は、リセットを必要とし、中断される動作を指す。

【0053】

「遠位」と「近位」は、２つの異なる部分の相対的位置を定義する。ロボット駆動装置の場合、「遠位」及び「近位」は、使用目的に応じたロボット駆動装置の患者に対する位置によって定義される。

【0054】

相対的位置を定義するために使用される場合、遠位の部分は、ロボット駆動装置が目的の使用位置にあるときの近位の部分よりも患者に近いロボット駆動装置の部分である。患者の体内で言えば、アクセスポイントからの経路に沿ってより遠くにある血管系ランドマークが、アクセスポイントに近いランドマークよりも遠位であると見なされる。アクセスポイントは、ＥＭＤが患者に入っていくポイントである。同様に、近位の部分は、ロボット駆動装置が目的の使用位置にあるときの遠位の部分よりも患者から遠い部分である。

【0055】

方向を定義するために使用される場合、遠位方向は、ロボット駆動装置が目的の使用位置にあるときに、何かが動いているか何かが動こうとしている経路、又は、何かが近位の部分から遠位の部分及び／又は患者の方を目指しているか向いている経路、を指す。近位方向は遠位方向の反対方向である。例えば、図１を参照すると、患者に向いた操作者の視点からロボット駆動装置が示されている。この配置の場合、遠位方向は正のＸ座標軸の方向であり、近位方向は負のＸ座標軸の方向である。

【0056】

モジュールの動作に関して図３を参照すると、ＥＭＤは、ロボット駆動装置２４の遠位端を画定するイントロデューサインターフェース支持体７４を通って患者へ向かう経路において遠位方向に移動する。ロボット駆動装置２４の近位端は、負のＸ軸の方向に遠位端から最も遠い点である。

【0057】

個々のモジュールの位置に関しても図３を参照すると、最も遠位のデバイスモジュールは、ロボット駆動装置２４の遠位端に最も近いデバイスモジュール３２ａである。最も近位のデバイスモジュールは、負のＸ軸の方向にロボット駆動装置２４の遠位端から最も遠くに配置されたデバイスモジュール３２ｄである。デバイスモジュールの相対的位置は、ロボット駆動装置の遠位端に対するそれらの相対的な配置によって決定される。例えば、デバイスモジュール３２ｂは、デバイスモジュール３２ｃの遠位にある。

【0058】

ＥＭＤ又はロボット駆動装置の遠位／近位部、セクション（部位）、又は端部に関して言うと、カセット６６ａ及びデバイスモジュール６８ａの部分は、ロボット駆動装置の遠位端に対するそれらの配置によって規定される。例えば、カセット６６ａがデバイスモジュール６８ａの使用位置にあるとき、カセット６６ａの遠位端は、ロボット駆動装置の遠位端に最も近いカセットの部分であり、カセット６６ａの近位端は、負のＸ軸の方向にロボット駆動装置の遠位端から最も遠いカセットの部分である。別の言い方をすれば、カセット６６ａの遠位端は、使用位置で患者に至る経路に最も近いＥＭＤが通るカセットの部分である。

【0059】

上述したように、制御ステーション２６などの制御ステーションの実施例は、ベッドサイドユニット２０を制御するために各種の様々な入力システムを含むことができる。入力システムは、ロボット駆動装置２４の動作を制御する（又は指示する）ためにユーザが操作することのできる各種の様々な入力制御機器（例えば、ボタン、スクロールホイール、ジョイスティック、タッチスクリーン）を含む。このような入力制御機器は、複数のＥＭＤの個別の（時には同時の）動作を必要とする所望のタスクを実行するために、入力システムにおいて様々なレイアウトやパターンで配列することができ、所望の機能とその機能の協調的順位付けを容易にする。

【0060】

さらに、入力システムの実施例は、各種の様々な制御モードで作動するように構成することができる。第１の制御モードにおいて入力システムの１つ以上の制御機器に割り当ててある機能は、第２の制御モードにおいてそれら１つ以上の制御機器に割り当ててある機能とは異なる機能とすることができ、制御モードは、実行される処置、制御される１つ以上のデバイス、操作者の好み、又は他の何らかの因子に基づいて、選択できる。入力システムは、操作者からの入力又は制御コンピューティングシステム３４からの入力に応答して、複数の制御モードを切り替えるように構成することができる。

【0061】

ここに説明する入力システムは、制御ステーション２６の表面に、固定されるか、集積されるか、又は単に載置することができる。ここに説明する入力システムは、１つの集積型ハウジングか、個別に移動させることのできる複数のハウジングを有する。

【0062】

一実施例に係る図４は、血栓除去システムの概略図である。システム４００の各コンポーネントは、ハードウェア及び／又はソフトウェアの適切な組み合わせからなる１つ以上のデバイスによって実装することができ、図示された中の２つ以上のコンポーネントを同じデバイスで実施することもできる。

【0063】

図４は、患者体内の静脈又は動脈からなる血管４１０を示す。血管４１０は、患者体内のどの位置にあってもよい。血栓４２０が血管４１０の中にある。実施例が図４やこれ以降の図に示した相対的な大きさ及び形状の血栓及び血管に限定されるわけではない。実施例が実質的につながった１つの血栓に限定されるわけでもない。

【0064】

カテーテル制御器４３０は、カテーテル４４０を血管４１０中の血栓４２０へナビゲートするように作動する。図示のように、カテーテル制御器４３０は、カテーテル４４０の先端４４０ａを、血管４１０の中の血栓４２０に隣接する位置に到達させている。カテーテル４４０は、陰圧を発生させる内腔を画定するＥＭＤであり得る。カテーテル４４０は、カテーテル内腔を画定する、目的に合うように設計された吸引カテーテルから構成され得る。

【0065】

後述のとおり、カテーテル制御器４３０は、図示された位置にカテーテル４４０をナビゲートするために、１つ以上の図示せぬガイドワイヤ及びカテーテルを操作する（すなわち、前進／後進／回転）ことができる。このようなナビゲーションは、ロボット駆動装置２４のようなロボット駆動装置を用いて容易にすることができる（これに限定されない）。すなわち、一実施例において、カテーテル制御器４３０は、カテーテル式処置システム１０に含まれ得る。

【0066】

真空源４５０は、インターベンション室において陰圧を発生させるのに適したポンプその他のデバイスを含む。システム４００によると、真空源４５０は、バルブ／クランプ４７０につながれたチューブ（配管）４６０ａに接続されている。バルブ／クランプ４７０は、カテーテル制御器４３０を介してカテーテル４４０につながれたチューブ４６０ｂに接続されている。チューブ４６０ａ及びチューブ４６０ｂは、ここに説明する血栓吸引に適したチューブからなり、共にチューブ内腔を含む。

【0067】

バルブ／クランプ４７０が閉まっていると、真空源４５０により発生する陰圧は、チューブ４６０ａの内腔中に現れるが、チューブ４６０ｂの内腔中には（したがってカテーテル４４０の中にも）現れない。バルブ／クランプ４７０が開いていると、真空源４５０、チューブ４６０ａの内腔、チューブ４６０ｂの内腔、及びカテーテル４４０の内腔は、すべて互いに流体連通する。したがって、真空源４５０により発生する陰圧は、カテーテル４４０の先端４４０ａに発現する。

【0068】

システム４００によれば、圧力センサ４８０は、真空源４５０に接続されているか又は一体化されている。圧力センサ４８０は、真空源４５０により生成される圧力、例えば、バルブ／クランプ４７０が閉じているときにチューブ４６０ａの中に発生する圧力を測定する。バルブ／クランプ４７０は、圧力センサ４８０との通信を通してこの圧力を監視し、これに基づいて自身の開閉を判断できる。

【0069】

例えば、一実施例において、カテーテル制御器４３０は、操作者の制御下で一連のＥＭＤを操作し、カテーテル４４０の先端４４０ａを血栓４２０に近接させて位置決めする。次に、チューブ４６０ｂが、手動か又はカテーテル制御器４３０の機構を介してカテーテル４４０に接続され、チューブ４６０ｂとカテーテル４４０とが互いに流体連通する。真空源４５０は、チューブ４６０ａの中の陰圧発生を開始するように作動する（例えば、カテーテル制御器４３０又は操作者からのコマンドにより）。

【0070】

バルブ／クランプ４７０は、チューブ４６０ａの中の圧力が目標の吸引圧以下となっていることが判断されるまで、圧力センサ４８０によって測定される圧力を監視する。あるいは、圧力センサ４８０によってチューブ４６０ａの中の圧力が目標の吸引圧以下となっていることが判断された後、圧力センサ４８０からバルブ／クランプ４７０に信号を送信する。いずれの場合も、その判断に応答して、バルブ／クランプ４７０が開いてチューブ４６０ａとチューブ４６０ｂとカテーテル４４０との間の流体連通が自動的に確立される。この結果、血栓４２０が血管４１０から強制的に除去されてカテーテル４４０内に吸い込まれる。

【0071】

バルブ／クランプ４７０が開いた後、バルブ／クランプ４７０は、圧力センサ４８０に従い、チューブ４６０ａの内腔中圧力が第２の圧力よりも大きくなることを判断し、これに応じてバルブ／クランプ４７０が閉じ、チューブ４６０ａの内腔とカテーテル４４０との間の流体連通を自動的に終了させる。この手順は、血栓４２０の除去完了を検出し、完了に応じて吸引を終了させるように作用する。

【0072】

一実施例において、バルブ／クランプ４７０が開いた後、チューブ４６０ａの内腔中圧力が第２の圧力よりも大きくなってバルブ／クランプ４７０が閉じる前、バルブ／クランプ４７０は、チューブ４６０ａの内腔中圧力が予め規定された範囲内にあることを圧力センサ４８０により判断する。予め規定された範囲は、第１の圧力よりも高く且つ第２の圧力よりも低く、カテーテル４４０への吸引に対する何らかの抵抗の存在を示すことを目的とするが、チップ４４０ａが血栓４２０に対して配置された場合に予想される程度までではない。チューブ４６０ａの内腔中圧力が予め規定された範囲内であると判断されれば、バルブ／クランプ４７０（又は、例えば圧力センサ４８０）はカテーテル制御器４３０と通信し、チューブ４６０ａの内腔中圧力が所定の圧力以下になるまでカテーテル４４０の位置を変える（例えば回転）。

【0073】

一実施例において、バルブ／クランプ４７０は、カテーテル制御４３０器のコンポーネントである。この場合、単一セクションのチューブが、真空源４５０から当該バルブ／クランプ４７０まで延び、そして、カテーテル制御器４３０によってカテーテル４４０と直接接続される。

【0074】

一実施例に係る図５は、血栓除去システムの概略図である。システム５００に関し、上述のような血管５１０及び血管５１０内にある血栓５２０が示されている。カテーテル制御器５３０は、カテーテル制御器４３０及びカテーテル４４０に関して説明したように、カテーテル５４０を血栓５２０へナビゲートするように作動する。

【0075】

真空源５５０、チューブ５６０ａ、チューブ５６０ｂ、バルブ／クランプ５７０、及び圧力センサ５８０は、システム４００の同様の名前を付けてある要素に関して上述したように構成される。システム５００は、圧力センサ５８０とバルブ／クランプ５７０との間に配置された圧力制御器５９０も含む。圧力制御器５９０は、バルブ／クランプ４７０に関して上述したようにバルブ／クランプ５７０の判断及び制御を実行する。概して、圧力制御器５９０は、圧力センサ５８０と通信してチューブ５６０ａの内腔中圧力を監視し、これに基づいてバルブ／クランプ５７０に開閉の指示を出す。一実施例において、圧力制御器５９０は、カテーテル制御器５３０のコンポーネントである。この例について言えば、圧力制御器５９０は、システム１０の制御コンピューティングシステム３４で構成され得る。

【0076】

圧力制御器５９０は、真空源５５０を作動させ、チューブ５６０ａの中で陰圧生成を開始する。圧力制御器５９０は、圧力センサ５８０により測定される圧力を、チューブ５６０ａの中の圧力が目標の吸引圧以下になるまで監視する。この判断に応答して、圧力制御器５９０はバルブ／クランプ５７０に開の指示を出し、チューブ５６０ａとチューブ５６０ｂとカテーテル５４０との間に流体連通を自動的に確立する。

【0077】

このバルブ／クランプ５７０の開に続いて、圧力制御器５９０は、圧力センサ５８０により測定される圧力を、チューブ５６０ａの中の圧力が第２の圧力よりも大きくなるまでさらに監視し、これに応じて、バルブ／クランプ５７０に閉じるよう指示を出し、チューブ５６０ａの内腔とカテーテル５４０との間の流体連通を自動的に終了させる。さらに、チューブ５６０ａの内腔中圧力が第１の圧力よりも高く且つ第２の圧力よりも低い予め規定された範囲内にあると圧力制御器５９０が判断する場合、圧力制御器５９０は、カテーテル制御器５３０と通信し、チューブ５６０ａの内腔中圧力が第１の圧力以下になるまでカテーテル５４０の位置を変化させる（例えば、回転させる）。

【0078】

一実施例に係る図６は、血栓除去システムの概略図である。システム６００は、圧力センサ５８０及び圧力制御器５９０の上述の機能が圧力センサ及び制御器６９０に組み込まれていることを除いて、図５のシステム５００と同様である。真空源６８０、チューブ６６０ａ、チューブ６６０ｂ、バルブ／クランプ６７０、及びカテーテル制御器６３０は、システム５００の同様の名前を付けてある要素に関して上述したように構成される。

【0079】

圧力センサ及び制御器６９０は、真空源６８０と通信し、チューブ６６０ａの内腔中圧力を監視し、これに従ってバルブ／クランプ６７０に開閉の指示を出す。システム５００の圧力制御器５９０に関して上述したように、一実施例において、圧力センサ及び制御器６９０はカテーテル制御器６３０のコンポーネントである。例えば、圧力センサ及び制御器６９０は、システム１０の制御コンピューティングシステム３４で構成され得る。

【0080】

圧力センサ及び制御器６９０は、真空源６８０を作動させ、チューブ６６０ａの中で陰圧の生成を開始する。圧力センサ及び制御器６９０は、真空源６８０により生成される圧力を、チューブ６０ａの中の圧力が目標の吸引圧以下であると判断されるまで、監視する（例えば、圧力センサを含む真空源６８０と通信して、又は、チューブ６６０ａの光学的検知によって）。この判断に応答して、圧力センサ及び制御器６９０は、バルブ／クランプ６７０に開くよう指示を出し、チューブ６６０ａとチューブ６６０ｂとカテーテル６４０との間に流体連通を自動的に確立する。

【0081】

次に、圧力センサ及び制御器６９０は、チューブ６６０ａの中の圧力が第２の圧力よりも大きくなったことを判断し、これに応じて、バルブ／クランプ６７０に閉じるよう指示を出し、チューブ６６０ａの内腔とカテーテル６４０との間の流体連通を自動的に終了させる。上述のように、バルブ／クランプ６７０が開いてから閉じるまでの間に、チューブ６６０ａの内腔中圧力が第１の圧力よりも高く且つ第２の圧力よりも低い予め規定された範囲内にあることを圧力センサ及び制御器６９０が判断した場合、圧力センサ及び制御器６９０は、カテーテル制御器６３０と通信し、チューブ６６０ａの内腔中圧力が第１の圧力以下になるまで、カテーテル６４０の位置を変化させる（例えば、回転させる）。

【0082】

一実施例に係る図７は、血栓除去システムの概略図である。システム７００は、操作者に対する圧力に基づいた指標の表示とこれに続くシステム７００の操作者制御を含んでいる。システム７００は、２つの代替構成で図示されており、第１の構成では、圧力センサ７７０ａが真空源７４０に接続されているか又は一体化されており、第２の構成では、圧力センサ７７０ｂが真空源７４０とは別になっている。圧力センサ７７０ｂは、光学手段、チューブ７５０ａの中のセンサ素子、又はその他の適切な技術により、チューブ７５０ａの中の圧力を判断する。

【0083】

圧力センサの実装（例えば、圧力センサ７７０ａか圧力センサ７７０ｂか）にかかわらず、システム７００は、チューブ７５０ａの中の圧力の指標をディスプレイ７８０を介して操作者７７５に表示することを含む。図７は、圧力センサ７７０ａ／圧力センサ７７０ｂとディスプレイ７８０との間の直接的な通信リンクを示しているが、圧力値は、圧力センサ７７０ａ／圧力センサ７７０ｂから、例えば制御コンピューティングシステム３４など各種の中間コンポーネントを介して、ディスプレイ７８０に送信され得る。

【0084】

術中、操作者７７５は、カテーテル制御器７３０（例えば、システム１０などのカテーテル式ロボット処置システムの）を操作して、血管７１０内の血栓７２０に対してカテーテル７４０を位置決めする。操作者７７５が満足する位置に決まると、操作者７７５は、真空源７４０を作動させ、チューブ７５０ａの中の陰圧生成を開始する。

【0085】

ディスプレイ７８０は、操作者７７５に対し陰圧の指標を表示する。この指標は、圧力値及び／又はチューブ７５０ａの中の圧力が目標の吸引圧以下であることの提示を含むことができる。指標は、単に、チューブ７５０ａの中の圧力が目標の吸引圧以下となってシステムの吸引準備ができていることを知らせる通知であってもよい。指標を受け取った後、操作者７７５は、操作者制御器７９０を操作してバルブ／クランプ７６０に開くよう指示を出し、チューブ７５０ａとチューブ７５０ｂとカテーテル７４０との間に流体連通を自動的に確立させる。操作者制御器７９０は、ここに説明する入力システムのいずれかで構成され、例えば、タッチスクリーン（例えば、ディスプレイ７８０が操作者制御器７９０も構成するなど）、コンソールボタン、フットスイッチ、及びジョイスティックが含まれる（これらに限定されない）。

【0086】

バルブ／クランプ７６０が開いた後、ディスプレイ７８０は、さらに、チューブ７５０ａの中の圧力が第２の圧力よりも大きくなったことの指標を表示する。この指標は、吸引を終了するための通知を含むことができる。指標に応じて、操作者７７５は、操作者制御器７９０を操作してバルブ／クランプ７６０を閉じ、チューブ７５０ａとカテーテル７４０との間の流体連通を終了させる。システム７００の一実施例において、チューブ７５０ａの中の圧力を監視し、チューブ７５０ａの中の圧力が第２の圧力よりも大きくなったと判断したときに、バルブ／クランプ７６０は、操作者７７５の介在なしで、自動的に閉じるように指示される。

【0087】

上述したバルブ／クランプ７６０の開から閉までの間に、ディスプレイ７８０は、チューブ７５０ａの内腔中圧力が第１の圧力よりも高く且つ第２の圧力よりも低い予め規定された範囲内にあることの指標を表示し得る。指標は、例えば圧力値及び／又は血栓７２０に対しカテーテル７４０を再配置すべき通知を含む。指標に基づいて、操作者７７５は、カテーテル７４０を再配置するためにカテーテル制御器７３０の作動を指示する。再配置作動は、予めプログラムされた動作のセット及び／又操作者７７５により指示される個別動作からなる。一実施例において、ディスプレイ７８０は、チューブ７５０ａの内腔中圧力が第１の圧力以下に減少したときに指標を表示し、この時点で、操作者７７５は、カテーテル制御器７３０に対する指示を止めることができる。

【0088】

一実施例に係る図８は、血栓除去システムの概略図である。システム８００は、システム７００の具体例である。特に、バルブ８４０がバルブ／クランプ７６０の具体例である。システム７００で説明したように、操作者８７５は、カテーテル制御器８２０を作動させて、血管内の血栓に対してカテーテル８１０を位置決めすることができる。配置が満足のいくものになれば、真空源８３０を作動させ、チューブ８５０ａの中の陰圧発生を開始する。

【0089】

ディスプレイ８７０は、操作者８７５に陰圧の指標を表示する。指標を受け取った後、操作者８７５は、バルブ７４０を直接操作して開くことができ、これに従いチューブ８５０ａとチューブ８５０ｂとカテーテル８１０との間に流体連通が自動的に確立される。図示の実施例の場合、バルブ８４０は流量制御バルブで、片手で操作してバルブ８４０を開いたり閉じたりできるスライダースイッチ８４５を含んでいる。一実施例において、２つの内腔間の流体連通を確立し終了させる各種の適切なデバイスを採用することもできる。

【0090】

ディスプレイ７８０は、チューブ７５０ａの中の圧力が第２の圧力よりも大きくなったことの指標をさらに表示することができる。この指標は、吸引を終了するための通知を含むことができる。指標に応じて、操作者７７５は、操作者制御器７９０を操作してバルブ／クランプ７６０を閉じ、チューブ７５０ａとカテーテル７４０との間の流体連通を終了させる。システム７００の一実施例において、チューブ７５０ａの中の圧力が監視され、チューブ７５０ａの中の圧力が第２の圧力よりも大きくなったことが判断されたら、バルブ／クランプ７６０は、操作者７７５の介在なしで閉じるように自動的に指示される。

【0091】

上述したバルブ／クランプ７６０の開から閉までの間に、ディスプレイ７８０は、チューブ７５０ａの内腔中圧力が第１の圧力よりも高く且つ第２の圧力よりも予め規定された範囲内にあることの指標を表示することができる。この指標は、例えば圧力値及び／又は血栓７２０に対してカテーテル７４０を再配置すべき通知を含む。指標に基づいて、操作者７７５は、カテーテル７４０を再配置するためにカテーテル制御器７３０の作動を指示することができる。再配置作動は、予めプログラムされた動作セット及び／又は操作者７７５により指示される個別の動作からなる。一実施例において、ディスプレイ７８０は、チューブ７５０ａの内腔中圧力が第１の圧力以下に減少したときに指標を表示し、この時点で、操作者７７５は、カテーテル制御器７３０に対する指示を止めることができる。

【0092】

一実施例に係る図９は、血栓を吸引する過程９００のフロー図である。ここに説明する過程９００及びその他の過程は、ハードウェア及びソフトウェアのいずれか適切な組み合わせを使用して実行することができる。これらの過程を実施するソフトウェアプログラムコードは、固定ディスク、揮発性又は不揮発性のランダムアクセスメモリ、ＤＶＤ、フラッシュドライブ、及び磁気テープを含む非一時的有形媒体によって保存可能であり、そして、１つ以上のマイクロプロッサ、マイクロコントローラ、処理コア、及びプロセッサスレッドを含む（これらに限定されない）適切な処理ユニットによって実行される。実施例は、以下に説明する例に限定されない。

【0093】

最初に、Ｓ９１０において、吸引カテーテル内腔を画定している吸引カテーテルを、血栓に対し第１の位置に配置する。例えば、操作者は、ロボット駆動装置を制御して、Ｓ９１０において、規定されたシーケンス一連のＥＭＤを操作し、吸引カテーテルの先端を血栓に対して位置決めする。そのような規定されたシーケンスの一例によれば、イントロデューサシースが、橈骨動脈又は大腿動脈など（これらに限定されない）のアクセス部位に挿入される。次に、診断用ガイドワイヤをシースに挿入し、操作者のコマンドに応じるロボット駆動装置により頭蓋底まで進める。その後、ガイドカテーテルとベースカテーテルを診断ガイドワイヤを通し頭蓋底へ進める（同時又は順番に）。そして、診断用ガイドワイヤとガイドカテーテルを抜去し、ベースカテーテルは残す。

【0094】

続いて、吸引カテーテルで包んだマイクロカテーテルに包まれたマイクロワイヤからなる同軸の「スタック」を、ベースカテーテルに挿入する。マイクロワイヤの先導で、スタックは、頭蓋底（すなわち、ベースカテーテルが終わる所）を通過し、マイクロワイヤが血栓に到達するまで血管系をナビゲートする。その後、吸引カテーテルの内腔が血栓に接触するまで、（構造的支持のための）マイクロカテーテルの有りか無しのどちらかで、吸引カテーテルを進める。以上の過程は、同時に取得される造影Ｘ線画像によって支援される。

【0095】

図１０は、ベースカテーテル１０１０が入っている血管１０００を示している。マイクロワイヤ１０２０、マイクロカテーテル１０３０、及び吸引カテーテル１０４０からなるスタックは、ベースカテーテル１０１０を通過して血栓１０５０への経路上にある。マイクロワイヤ１０２０が血栓１０５０に到達しており、マイクロカテーテル１０３０は、マイクロワイヤ１０２０を通し血栓１０５０に向けて進められている。次に、吸引カテーテル１０４０が、血栓１０５０に到達するまで、マイクロカテーテル１０３０（及びマイクロワイヤ１０２０）を通し進められる。マイクロワイヤ１０２０及びマイクロカテーテル１０３０は、その後、吸引カテーテル１０４０内から取り出される。

【0096】

過程９００に戻ると、Ｓ９２０で、内腔中に陰圧を発生させるべく、チューブ内腔の排気が開始される。チューブの内腔は、上述のようにポンプその他の真空源に接続される。また、既述したように、チューブの内腔は、吸引カテーテルと流体連通はしていない。一実施例によると、操作者は、Ｓ９２０で、真空源に作動を指示するために、ロボットカテーテル式処置システムに備えられた入力制御器を操作する。

【0097】

チューブの内腔中圧力が目標圧力と等しくなる（又は目標圧力を下回る）まで、フローはＳ９３０で待機する。目標圧力は、操作者によって予め定められ及び／又は設定され、血栓の大きさ及び／又は形状、血栓のある血管の性質（例えば、傷つきやすい、蛇行した、損傷している）、又はその他の因子に基づいて決定される。チューブの内腔中圧力が目標圧力と等しい（又は下回った）と判断されれば、フローはＳ９４０に進む。

【0098】

Ｓ９４０で、チューブの内腔と吸引カテーテルの内腔との間に流体連通が自動的に確立される。Ｓ９４０の例をいくつかここに説明する。一例において、チューブと吸引カテーテルが、Ｓ９４０に先立って、閉められたバルブの一端と他端に接続されており、Ｓ９４０では、このバルブを開くことを含む。バルブは、電気機械式アクチュエータにより開くこともできるし、操作者が手動で開くこともできる。Ｓ９４０の具体例は、ここに説明する例に限定されない。

【0099】

図１１に示す過程１１００のＳ１１１０～Ｓ１１４０は、過程９００のＳ９１０～Ｓ９４０と同様に進行する。Ｓ１１４０の後、Ｓ１１５０で、チューブの内腔中圧力が第２の目標圧力を上回る（又は同等である）と判断されるまで、フローは待機する。上述のように、第２の（目標）圧力は、血管（及び吸引カテーテル）から血栓が排出された場合に予想される圧力である。

【0100】

第２の目標圧力に達すると、フローはＳ１１６０に進む。Ｓ１１６０で、チューブの内腔と吸引カテーテルの内腔との間の流体連通を終了させる。上記の例に続けて言えば、Ｓ１１６０は、チューブの内腔と吸引カテーテルの内腔との間に配置されたバルブを電気機械的に閉じる又は手動によって閉じることを含む。

【0101】

図１２ａ－ｂを参照すると、過程１２００のＳ１２０５、Ｓ１２１０、及びＳ１２１５は、過程９００のＳ９１０、Ｓ９２０、及びＳ９３０とそれぞれ同様に進行する。Ｓ１２２０で、チューブの内腔中圧力（すなわち、吸引カテーテルの内腔に現れる圧力）が目標圧力に達していることを示す指標が操作者に表示される。上述のように、指標は、操作者コンソールのディスプレイにより表示され、真空源又は別個の圧力センサから制御コンピューティングシステムへ通信され、そして制御コンピューティングシステムが指標の表示を指示する。

【0102】

Ｓ１２２５で、操作者からコマンドを受信するまで、フローは待機する。Ｓ１２２５で待機している間、目標圧力は維持される。操作者は、フローがＳ１２３０に進むと、これに応じて、制御コンソールの入力制御器を操作し、吸引を行うようにシステムに指示を出す。

【0103】

Ｓ１２３０で、チューブの内腔と吸引カテーテルの内腔との間に流体連通が自動的に確立される。その後、チューブの内腔中圧力が第２の標的圧力を上回る（又は同等である）と判断されるまで、フローはＳ１２３５で待機する。Ｓ１２４０で、もう一つの指標が操作者に表示され、この指標は、チューブの内腔中（及び吸引カテーテルの内腔中）の圧力が第２の目標圧力に達していることを示す。操作者から次のコマンドを受信するまで、フローはＳ１２４５で待機する。

【0104】

操作者は、Ｓ１２４５で、制御コンソールの入力制御器を操作し、システムに吸引を終了するよう指示を出す。これに応じて、Ｓ１２５０で、チューブの内腔と吸引カテーテルの内腔との間の液体連通を終了させる。例えば、Ｓ１２５０で、チューブの内腔と吸引カテーテルの内腔との間に配置されたバルブを閉じる。

【0105】

一実施例に係る図１３ａ－ｂは、過程１３００のフロー図である。過程１３００のＳ１３１０～Ｓ１３４０は、過程９００のＳ９１０～Ｓ９４０と同様に進行する。チューブの内腔と吸引カテーテルとの間の流体連通がＳ１３４０で確立された後、フローはＳ１３５０に進む。

【0106】

Ｓ１３５０で、チューブの内腔中圧力が予め規定された範囲内にあるかどうかが判断される。上述のように、予め規定された範囲は、血栓を適切に吸引できる態様で吸引カテーテルが血栓に対しかみ合っていないことを示す、予め決められた圧力の範囲である。チューブの内腔中圧力が予め規定された範囲内にない場合は、フローはＳ１３７０に進む。

【0107】

Ｓ１３５０で、チューブの内腔中圧力が予め規定された範囲内であると判断された場合、Ｓ１３６０で、チューブの内腔中圧力が閾値の吸引圧を下回るまで、吸引カテーテルの内腔の位置が自動的に調節される。この調節は、カテーテルの位置を良くすることを目的とした１回以上のカテーテル動作のセットを使用して、操作者の介入なしで自動的に行われ得る。一実施例において、調節は、部分的に又は全体的に操作者の制御下で行われる。

【0108】

Ｓ１３７０で、チューブの内腔中圧力が第２の圧力を上回るかどうかが判断される。上回っていない場合、フローはＳ１３５０に戻り、上記ステップを継続する。上回っていれば、ここに説明した又は既知のシステムを使用して、Ｓ１３８０で、チューブの内腔と吸引カテーテルの内腔との間の流体連通を自動的に終了させる。

【0109】

当分野で通常の知識を有する者は、上述した実施例の様々な改変及び修正について、特許請求の範囲から逸脱することなくなせることを当然理解する。したがって、特許請求の範囲に係る思想は、ここに具体的に説明した以外にも実施し得ることは当然である。

【図1】