特開 2024-39151 逆入力遮断クラッチおよびそれを用いたアクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024039151

(43)【公開日】2024-03-22

(54)【発明の名称】逆入力遮断クラッチおよびそれを用いたアクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   F16D 41/08 20060101AFI20240314BHJP

   F16D 41/10 20060101ALI20240314BHJP

   F16D 43/02 20060101ALI20240314BHJP

【ＦＩ】

F16D41/08 Z

F16D41/10

F16D43/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022143486

(22)【出願日】2022-09-09

(71)【出願人】

【識別番号】000102692

【氏名又は名称】ＮＴＮ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100130513

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 直也

(74)【代理人】

【識別番号】100074206

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 文二

(74)【代理人】

【識別番号】100130177

【弁理士】

【氏名又は名称】中谷 弥一郎

(72)【発明者】

【氏名】高田 声一

【テーマコード（参考）】

3J068

【Ｆターム（参考）】

3J068AA07

3J068BA01

3J068BB10

3J068CB09

3J068CC01

3J068CC05

3J068CC09

3J068GA03

3J068GA13

3J068GA20

(57)【要約】

【課題】必要に応じて逆入力遮断機能を解除でき、かつ部品の製作および組立が行いやすく、軽量化も容易な逆入力遮断クラッチを提供する。
【解決手段】通常時は、入力トルクに対して、入力軸１と一体にカム受け２が回転し、カム受け２の偏心穴２ａに摺動可能に嵌め込まれて旋回支持機構８に支持されたスペーサ６が自転することなく公転旋回することにより、スペーサ６内周に摺動可能に嵌め込まれた偏心カム４が出力軸３と一体に回転し、逆入力トルクに対しては、スペーサ６に移動力が生じてスペーサ６の公転旋回運動が妨げられることにより出力軸３が回転しなくなるが、非常時には、カム受け２にねじ込まれたねじ１２を締め込んで出力軸３のフランジ部３ａに押し付けることにより、カム受け２と出力軸３とを連結し、逆入力トルクを加えて出力軸３を入力軸１と一体に回転させることができる構成の逆入力遮断クラッチとした。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

入力軸と出力軸とを同一軸線上に配し、前記出力軸にその軸線と平行な偏心軸線を有する円筒状の偏心カムを設け、前記入力軸にその軸線と同一の軸線を有する円筒状のカム受けを設け、前記カム受けに前記偏心カムと同一軸線を有する円形の偏心穴を形成して、この偏心穴に前記偏心カムを挿入するとともに、前記カム受けの偏心穴の内周面と前記偏心カムの外周面との間に円筒状のスペーサを摺動可能に嵌め込み、前記スペーサと固定部材との間にスペーサを自転不能かつ公転旋回可能に支持する旋回支持機構を設けて、
前記入力軸に入力トルクが加えられたときは、前記入力軸と一体にカム受けが回転し、前記カム受けの偏心穴に嵌め込まれたスペーサが公転旋回することにより、前記偏心カムと出力軸が一体に回転し、
前記出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、前記スペーサに移動力が生じてスペーサの公転旋回運動が妨げられることにより、前記出力軸がロック状態となるようにし、
さらに、前記出力軸および偏心カムを前記入力軸およびカム受けと一体回転可能に連結して、前記出力軸に逆入力トルクが加えられたときに出力軸をロックさせないようにする連結機構を設けた逆入力遮断クラッチ。

【請求項2】

前記旋回支持機構は、前記スペーサの一端にフランジ状の連結部を設けて、前記スペーサの連結部と固定部材とに軸方向で挟まれる平板状の連結部材を設け、前記連結部材とスペーサの連結部の互いの軸方向対向面に、スペーサの径方向に延びて互いに摺動可能に嵌合する第１の凹凸嵌合部を設けるとともに、前記連結部材と固定部材の互いの軸方向対向面に、前記第１の凹凸嵌合部と直交する方向に延び、互いに摺動可能に嵌合する第２の凹凸嵌合部を設けたものであることを特徴とする請求項１に記載の逆入力遮断クラッチ。

【請求項3】

前記連結機構は、前記出力軸に前記偏心カムと隣接する位置で前記カム受けの内側に挿入されるフランジ部を設け、前記カム受けにその外周面から前記出力軸のフランジ部に向かって径方向に貫通するねじ孔を設け、前記ねじ孔にねじ込まれたねじを締め込んで前記出力軸のフランジ部に押し付けるものであることを特徴とする請求項１または２に記載の逆入力遮断クラッチ。

【請求項4】

前記カム受けが前記ねじの操作を行うための開口を有するカバー部材に覆われており、前記カム受けの外周に前記ねじ孔の周縁部を傾斜面の起点として周方向に延びるラチェット歯状の回転操作部を設け、前記カバー部材の外方から前記回転操作部を操作することにより、前記カバー部材の開口と前記ねじ孔の位置合わせを行えるようにしたことを特徴とする請求項３に記載の逆入力遮断クラッチ。

【請求項5】

前記カム受けが前記ねじの操作を行うための開口を有するカバー部材に覆われており、前記入力軸に連結されたモータ軸の駆動により、前記カバー部材の開口と前記ねじ孔の位置合わせを行えるようにしたことを特徴とする請求項３に記載の逆入力遮断クラッチ。

【請求項6】

前記連結機構は、前記出力軸を前記入力軸の内部に通して入力軸の端面から突出させ、前記出力軸の入力軸端面からの突出部の外周面におねじおよび軸方向溝を設け、前記出力軸の突出部に、前記軸方向溝に挿入される突起を内周に有する環状の固定板を軸方向移動可能に外嵌し、前記おねじとねじ結合する環状の回転板を前記固定板よりも軸方向外側に装着するとともに、前記固定板を回転板に向けて付勢する弾性部材を設け、前記入力軸と固定板の互いの軸方向対向面に第３の凹凸嵌合部を設けて、前記回転板を所定方向に回転させることにより、前記回転板で固定板を弾性部材の付勢力に抗して軸方向内側へ移動させ、前記第３の凹凸嵌合部を嵌合状態として、前記固定板を介して前記出力軸を入力軸と一体回転可能に連結するものであることを特徴とする請求項１または２に記載の逆入力遮断クラッチ。

【請求項7】

前記入力軸と出力軸のそれぞれに回転方向隙間をもってモータ軸が連結されており、前記モータ軸と入力軸との回転隙間角度をθ_ＭＩ、前記モータ軸と出力軸との回転隙間角度をθ_ＭＯとし、前記カム受けとスペーサとの回転隙間角度をθ_ＲＳ、前記偏心カムとスペーサとの回転隙間角度をθ_ＣＳとするとき、
θ_ＭＯ＞θ_ＭＩかつθ_ＲＳ≦θ_ＣＳかつθ_ＣＳ＜θ_ＭＯとなるように設定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の逆入力遮断クラッチ。

【請求項8】

前記旋回支持機構を構成する部品のうち、少なくとも１つの部品を樹脂製としたことを特徴とする請求項１または２に記載の逆入力遮断クラッチ。

【請求項9】

請求項１または２に記載の逆入力遮断クラッチを減速機とモータの出力側の間に組み込み、前記モータの入力側に回転センサを設けたアクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、入力トルクが加えられたときは入力側部材の回転を出力側部材に伝達し、逆入力トルクに対しては入力側部材が回転しないようにする逆入力遮断クラッチと、その逆入力遮断クラッチを組み込んだアクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

産業用のロボットは、JIS B 8433-1(2015)における「5.5.2非常停止」、「5.13駆動用動力なしの移動」の項で、非常停止機能を持たなければならないことや、非常時または異常状態で駆動用動力なしで軸が動かせるように設計しなければならないことが規定されている。

【0003】

このため、ロボットの関節部を動かすアクチュエータには、非常停止機構（以下、「ブレーキ」とも称する。）として電磁ブレーキを組み込んだものが多い。その電磁ブレーキは、一般に、ロボットの通常運転時には、電磁石の吸引力でアーマチュアを引き寄せてブレーキばねを圧縮し、出力軸に相対回転不可かつ軸方向移動可能に取り付けたブレーキ板を解放することにより、ブレーキ解除状態となっている。また、停電時には、電磁石の吸引力がなくなるので、ブレーキばねがアーマチュアを介してブレーキ板を固定部材に押し付け、アーマチュアとブレーキ板との間およびブレーキ板と固定部材との間の摩擦力で出力軸にブレーキをかけるようになっている。そして、停電時でもバッテリ等の補助電源から電力を供給することにより、ブレーキ解除状態となって出力軸を手動で動かせるようになる。

【0004】

ところが、上記のような電磁ブレーキを組み込んだアクチュエータを使用しているロボットでは、稼働中は常時電磁ブレーキに通電してブレーキ解除状態としている必要があるので、電力消費が多くなるという問題がある。また、アクチュエータ毎に電磁ブレーキ用の配線が必要となるので、ロボットの関節数が多くなると配線数も多くなり、構造が複雑になるという難点もある。

【0005】

さらに、停電時に出力軸にブレーキをかける際には、アーマチュアとブレーキ板の間およびブレーキ板と固定部材の間で摩擦粉が発生し、この摩擦粉がアクチュエータに組み込まれた減速機や回転センサ（エンコーダ）の動作に悪影響を及ぼすおそれがある。摩耗粉から減速機および回転センサを保護するために、アクチュエータを構成する各部を、減速機－モータ－ブレーキ（電磁ブレーキ）－回転センサの順で配置することも提案されているが、その配列を採用した場合には、ブレーキが不要で減速機－モータ－回転センサの順で配置されたアクチュエータとは、モータと回転センサの間の接続構造を統一できなくなくなる。

【0006】

これに対し、例えば特許文献１で提案されているようなロック式の逆入力遮断クラッチを非常停止機構としてアクチュエータに組み込むことも考えられる。

【0007】

上記特許文献１に記載された逆入力遮断クラッチは、同一軸心のまわりに回転する入力側部材と出力側部材との間に、入力側部材の回転を僅かな角度遅れをもって出力側部材に伝達するトルク伝達手段を設け、内周側に円筒面を有する固定外輪を出力側部材の径方向外側に配し、出力側部材の外周面に複数のカム面を設けて、固定外輪の内周円筒面と出力側部材の各カム面との間に周方向両側で次第に狭小となる楔形空間を形成し、これらの各楔形空間に一対のローラとそのローラを楔形空間の狭小部へ押し込むばねを組み込むとともに、各楔形空間の周方向両側に挿入される柱部を有する保持器を、入力側部材と一体回転するように連結したものである。

【0008】

この逆入力遮断クラッチでは、各ローラがばねの弾力で楔形空間の狭小部に押し込まれているので、出力側部材に逆入力トルクが加えられても、回転方向後側のローラが固定外輪および出力側部材に係合することにより出力側部材がロックされ、出力側部材も入力側部材も回転はしない。

【0009】

一方、入力側部材に入力トルクが加えられたときは、入力側部材と一体に回転する保持器の柱部が回転方向後側のローラをばねの弾力に抗して楔形空間の広大側へ押し出すことにより、そのローラと固定外輪および出力側部材との係合が解除されて出力側部材がロック状態から解放された後、トルク伝達手段によって入力側部材から出力側部材に回転が伝達されるようになる。

【0010】

この逆入力遮断クラッチを電磁ブレーキに代えてアクチュエータに組み込めば、電力消費がなくなるし、配線も不要となる。また、摩耗粉の発生がなくなるため、アクチュエータを減速機－ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）－モータ－回転センサの順で配置した構造とすることができ、モータと回転センサを直接接続した構造をブレーキのないアクチュエータと統一できるようになる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0011】

【特許文献1】特開平２－２７１１１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

しかしながら、上記特許文献１の逆入力遮断クラッチは、逆入力トルクに対して出力側部材をロックする機能（以下、「逆入力遮断機能」と称する。）を解除する機構がなく、停電等で入力側部材が動かせなくなった場合に手動等で出力側部材を動かすことができないので、ロボット用のアクチュエータには使用できない。

【0013】

また、出力側部材の外周面に複数のカム面を設けて、これらの各カム面と固定外輪の内周円筒面との間の楔形空間に一対のローラとそのローラを楔形空間の狭小部へ押し込むばねを組み込んだ構造なので、出力側部材を製作する際に複雑な加工（カム面の形成）が必要になるし、組立時に複数の楔形空間へ小型部品となるローラやばねを組み込むのに手間がかかるという難点がある。

【0014】

さらに、逆入力トルクに対して出力側部材がロックしている状態では、出力側部材のカム面と固定外輪の内周円筒面との間に線接触状態で噛み込んでいるローラに大きな接触圧が作用するので、ローラやローラと接触する部材は、圧痕や摩耗を防ぐために焼き入れ処理を行った鋼材等、表面硬度の高い材料で形成する必要があり、その材質を樹脂等に代えてクラッチ全体の軽量化を図ることは困難である。

【0015】

そこで、本発明は、必要に応じて逆入力遮断機能を解除でき、かつ部品の製作および組立が行いやすく、軽量化も容易な逆入力遮断クラッチと、それを用いたアクチュエータを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0016】

上記の課題を解決するために、本発明の逆入力遮断クラッチは、入力軸と出力軸とを同一軸線上に配し、前記出力軸にその軸線と平行な偏心軸線を有する円筒状の偏心カムを設け、前記入力軸にその軸線と同一の軸線を有する円筒状のカム受けを設け、前記カム受けに前記偏心カムと同一軸線を有する円形の偏心穴を形成して、この偏心穴に前記偏心カムを挿入するとともに、前記カム受けの偏心穴の内周面と前記偏心カムの外周面との間に円筒状のスペーサを摺動可能に嵌め込み、前記スペーサと固定部材との間にスペーサを自転不能かつ公転旋回可能に支持する旋回支持機構を設けて、前記入力軸に入力トルクが加えられたときは、前記入力軸と一体にカム受けが回転し、前記カム受けの偏心穴に嵌め込まれたスペーサが公転旋回することにより、前記偏心カムと出力軸が一体に回転し、前記出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、前記スペーサに移動力が生じてスペーサの公転旋回運動が妨げられることにより、前記出力軸がロック状態となるようにし、さらに、前記出力軸および偏心カムを前記入力軸およびカム受けと一体回転可能に連結して、前記出力軸に逆入力トルクが加えられたときに出力軸をロックさせないようにする連結機構を設けた構成（構成１）を採用した。

【0017】

すなわち、入力軸に入力トルクが加えられたときは、その回転を出力軸に伝達し、出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、出力軸をロックさせて入力軸が回転しないようにすることができ、しかも、必要に応じて連結機構で出力軸を入力軸と連結すれば、逆入力遮断機能が解除され、逆入力トルクを加えて出力軸を入力軸と一体に回転させることが可能となる構成とすることにより、非常停止機能および駆動用動力なしで軸を動かす機能が必要とされるロボットのアクチュエータに使用可能なものとしたのである。

【0018】

また、上記の構成１によれば、製作時に従来のロック式の逆入力遮断クラッチにおけるカム面形成のような複雑な加工が不要となるので、部品の製作や寸法精度の確保が容易になるし、従来のクラッチに複数組み込まれている小型のローラおよびばねがないので、部品点数が少なく組立も容易である。さらに、逆入力トルクに対してロックする部品は従来のクラッチよりも面圧が小さくなるので、その部品の材質に樹脂等を採用してクラッチ全体の軽量化を図ることも可能になる。

【0019】

上記構成１において、前記旋回支持機構としては、前記スペーサの一端にフランジ状の連結部を設けて、前記スペーサの連結部と固定部材とに軸方向で挟まれる平板状の連結部材を設け、前記連結部材とスペーサの連結部の互いの軸方向対向面に、スペーサの径方向に延びて互いに摺動可能に嵌合する第１の凹凸嵌合部を設けるとともに、前記連結部材と固定部材の互いの軸方向対向面に、前記第１の凹凸嵌合部と直交する方向に延び、互いに摺動可能に嵌合する第２の凹凸嵌合部を設けたもの（いわゆるオルダム軸継手のダブルスライダクランク機構に相当するもの）を採用することができる（構成２）。

【0020】

また、前記連結機構としては、前記出力軸に前記偏心カムと隣接する位置で前記カム受けの内側に挿入されるフランジ部を設け、前記カム受けにその外周面から前記出力軸のフランジ部に向かって径方向に貫通するねじ孔を設け、前記ねじ孔にねじ込まれたねじを締め込んで前記出力軸のフランジ部に押し付けるものを採用することができる（構成３）。そして、このねじによる連結機構を採用する際に、前記カム受けが前記ねじの操作を行うための開口を有するカバー部材に覆われている場合は、前記カム受けの外周に前記ねじ孔の周縁部を傾斜面の起点として周方向に延びるラチェット歯状の回転操作部を設け、前記カバー部材の外方から前記回転操作部を操作することにより、前記カバー部材の開口と前記ねじ孔の位置合わせを行えるようにするか（構成４）、あるいは、前記入力軸に連結されたモータ軸の駆動により、前記カバー部材の開口と前記ねじ孔の位置合わせを行えるようにするとよい（構成５）。

【0021】

また、前記連結機構は、上記構成３と異なる構造として、前記出力軸を前記入力軸の内部に通して入力軸の端面から突出させ、前記出力軸の入力軸端面からの突出部の外周面におねじおよび軸方向溝を設け、前記出力軸の突出部に、前記軸方向溝に挿入される突起を内周に有する環状の固定板を軸方向移動可能に外嵌し、前記おねじとねじ結合する環状の回転板を前記固定板よりも軸方向外側に装着するとともに、前記固定板を回転板に向けて付勢する弾性部材を設け、前記入力軸と固定板の互いの軸方向対向面に第３の凹凸嵌合部を設けて、前記回転板を所定方向に回転させることにより、前記回転板で固定板を弾性部材の付勢力に抗して軸方向内側へ移動させ、前記第３の凹凸嵌合部を嵌合状態として、前記固定板を介して前記出力軸を入力軸と一体回転可能に連結するものを採用することもできる（構成６）。

【0022】

また、前記入力軸と出力軸のそれぞれに回転方向隙間をもってモータ軸が連結されており、前記モータ軸と入力軸との回転隙間角度をθ_ＭＩ、前記モータ軸と出力軸との回転隙間角度をθ_ＭＯとし、前記カム受けとスペーサとの回転隙間角度をθ_ＲＳ、前記偏心カムとスペーサとの回転隙間角度をθ_ＣＳとするとき、θ_ＭＯ＞θ_ＭＩかつθ_ＲＳ≦θ_ＣＳかつθ_ＣＳ＜θ_ＭＯとなるように設定されている構成を採用することもできる（構成７）。ここで、「回転隙間角度」とは、回転方向隙間の回転方向角度のことをいう（以下同じ）。

【0023】

この構成７では、モータ軸が入力軸と出力軸の両方に連結されているが、各回転隙間角度がθ_ＭＩ＋θ_ＲＳ＜θ_ＭＯ＋θ_ＣＳとなるように設定されているので、モータ軸が駆動されたときは、最初に入力軸およびカム受けの方からスペーサに回転が伝達されてスペーサが公転旋回し、その後にモータ軸から直接出力軸に回転が伝達されて、出力軸が回転するようになる。一方、出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、θ_ＣＳ＜θ_ＭＯの関係から、最初に出力軸および偏心カムの方からスペーサに回転が伝達され、スペーサの公転旋回運動が妨げられることにより出力軸がロック状態となる。そして、出力軸および偏心カムを入力軸およびカム受けと一体回転可能に連結すると、出力軸に逆入力トルクが加えられたときに、θ_ＲＳ≦θ_ＣＳの関係から、入力軸およびカム受けの方から出力軸および偏心カムの方よりも早く（または同時に）スペーサに回転が伝達されるので、出力軸はロックすることなく回転するようになる。

【0024】

また、上記構成１乃至７のいずれにおいても、上述のようにクラッチ全体の軽量化を図る場合は、前記旋回支持機構を構成する部品のうち、少なくとも１つの部品を樹脂製とするとよい（構成８）。

【0025】

そして、本発明のアクチュエータは、上記構成１乃至８のいずれかの逆入力遮断クラッチを減速機とモータの出力側の間に組み込み、前記モータの入力側に回転センサを設けたものである（構成９）。この構成では、電力を消費しないので、電磁ブレーキを組み込んだものに比べて省電力化できるし、配線がないため、ロボット等への取付けも容易に行える。また、モータと回転センサを直接接続した構造を、ブレーキのないアクチュエータと統一することもできる。

【発明の効果】

【0026】

本発明の逆入力遮断クラッチは、上述したように、必要に応じて出力軸を入力軸と連結して逆入力遮断機能を解除し、逆入力トルクにより出力軸を入力軸と一体に回転させることができるようにしたものであるから、非常停止機能および駆動用動力なしで軸を動かす機能が必要とされるロボットのアクチュエータに使用することができる。そして、従来のロック式のものに比べると、部品製作時の複雑な加工がなく、製作および組立を容易に行えるし、部品の材質に樹脂等を採用してクラッチ全体の軽量化を図ることもできる。

【0027】

また、本発明のアクチュエータは、上記構成の逆入力遮断クラッチを組み込んだものであるから、電磁ブレーキを組み込んだものに比べて省電力化できるし、ロボット等への取付けも容易に行える。また、モータと回転センサを直接接続した構造を、ブレーキのないアクチュエータと統一することもできる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】第１実施形態の逆入力遮断クラッチの縦断正面図

【図2】図１の分解斜視図

【図3】ａは図１のIII－III線に沿った断面図、ｂはａに対応してクラッチ動作を説明する断面図

【図4】ａ、ｂは、それぞれ図１のIV－IV線に沿った断面における連結機構の連結作業の説明図

【図5】図１の旋回支持機構を変形した例を示す縦断正面図

【図6】図５の旋回支持機構の分解斜視図

【図7】第１実施形態の逆入力遮断クラッチを組み込んだアクチュエータの一部縦断正面図

【図8】第２実施形態の逆入力遮断クラッチを組み込んだアクチュエータの一部縦断正面図（逆入力遮断クラッチの入力軸と出力軸を連結した状態）

【図9】図８のアクチュエータの要部を拡大して示す一部縦断正面図（逆入力遮断クラッチの入力軸と出力軸が連結されてない状態）

【図10】図９の分解斜視図

【図11】第３実施形態の逆入力遮断クラッチの縦断正面図

【図12】図１１のXII－XII線に沿った断面図

【図13】図１１の逆入力遮断クラッチの変形例を示す縦断正面図

【図14】図１１の逆入力遮断クラッチの別の変形例を示す縦断正面図

【図15】第３実施形態の逆入力遮断クラッチを組み込んだアクチュエータの一部縦断正面図

【図16】第４実施形態の逆入力遮断クラッチを組み込んだアクチュエータの一部縦断正面図

【図17】図１６のXVII－XVII線に沿った断面図

【図18】図１７に対応してモータ軸駆動時の初期動作を説明する拡大断面図

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、図面に基づき、本発明の実施形態を説明する。図１乃至図４は第１実施形態の逆入力遮断クラッチを示す。この逆入力遮断クラッチは、図１、図２および図３（ａ）に示すように、一端が塞がれた円筒状の入力軸１と、入力軸１の他端側のフランジ部１ａに一体形成される円筒状のカム受け２と、入力軸１の内周に一端部を摺動可能に嵌め込まれる出力軸３と、出力軸３の軸方向中央部に一体形成される円筒状の偏心カム４と、カム受け２と出力軸３とを一体回転可能に連結する連結機構５と、カム受け２の内周面と偏心カム４の外周面との間に摺動可能に嵌め込まれる円筒状のスペーサ６と、偏心カム４およびスペーサ６を覆う固定部材およびカバー部材としての円筒状のハウジング７と、スペーサ６とハウジング７との間でスペーサ６を自転不能かつ公転旋回可能に支持する旋回支持機構８とで基本的に構成されている。

【0030】

入力軸１と出力軸３は同一軸線上に配されており、入力軸１と一体のカム受け２も入力軸１の軸線と同一の軸線を有している。一方、出力軸３と一体の偏心カム４は出力軸３の軸線と平行な偏心軸線を有している。そして、カム受け２には、偏心カム４と同一軸線を有し、偏心カム４およびスペーサ６が挿入される円形の偏心穴２ａが形成されている。

【0031】

ハウジング７は、他端側に出力軸３の他端部を摺動自在に支持する蓋部７ａを、一端側に図示省略した外部部材への取付用孔が複数あけられたフランジ部７ｂをそれぞれ有し、一端部の内周にはカム受け２を抜け止めし、入力軸１を摺動自在に支持する蓋９が嵌め込まれている。なお、蓋９と入力軸１との間、およびハウジング７の蓋部７ａと出力軸３との間には、滑り軸受や転がり軸受を組み込んでもよい。転がり軸受を組み込めば、逆入力遮断クラッチの空転トルク（負荷しないときの回転トルク）を小さくすることができる。

【0032】

また、ハウジング７の軸方向中央部にはカム受け２と出力軸３の連結作業を行うための開口７ｃが周方向の一箇所に設けられ、その開口７ｃが開口蓋１０で塞がれている。そして、このハウジング７の蓋部７ａとスペーサ６の一端に設けられた内向きフランジ状の連結部６ａとに軸方向で挟まれる位置には、後述するように旋回支持機構８の一部を構成する円板状の連結部材１１が配されている。

【0033】

旋回支持機構８は、連結部材１１とスペーサ６の連結部６ａの互いの軸方向対向面に、スペーサ６の径方向に延びて互いに摺動可能に嵌合する第１の凹凸嵌合部を設けるとともに、連結部材１１とハウジング７の蓋部７ａの互いの軸方向対向面に、第１の凹凸嵌合部と直交する方向に延び、互いに摺動可能に嵌合する第２の凹凸嵌合部を設けたもの（オルダム軸継手のダブルスライダクランク機構に相当するもの）である。

【0034】

ここで、第１の凹凸嵌合部は、スペーサ６の連結部６ａの外側面（連結部材１１との軸方向対向面）に径方向に延びるように形成された凹部６ｂと、連結部材１１の内側面（スペーサ６の連結部６ａとの軸方向対向面）に形成され、スペーサ６の凹部６ｂに摺動可能に嵌まり込む凸部１１ａとからなる。

【0035】

また、第２の凹凸嵌合部は、連結部材１１の外側面（ハウジング７の蓋部７ａとの軸方向対向面）に内側面の凸部１１ａと直交する方向に延びるように形成された凸部１１ｂと、ハウジング７の蓋部７ａの内側面（連結部材１１との軸方向対向面）に形成され、連結部材１１の外側面の凸部１１ｂが摺動可能に嵌まり込む凹部７ｄとからなる。

【0036】

この旋回支持機構８により、スペーサ６が前述のように固定部材であるハウジング７に対して自転不能かつ公転旋回可能に支持されている。なお、スペーサ６の連結部６ａおよび連結部材１１にはそれぞれ出力軸３を通す中心孔６ｃ、１１ｃがあけられており、その中心孔６ｃ、１１ｃは、いずれもスペーサ６が公転旋回すると同時に連結部材１１が平行移動するときに出力軸３と干渉しない大きさに形成されている。

【0037】

連結機構５は、出力軸３に偏心カム４と隣接する位置でカム受け２の内側に挿入されるフランジ部３ａを設け、カム受け２にその外周面から出力軸３のフランジ部３ａに向かって径方向に貫通するねじ孔２ｂを複数設け、そのねじ孔２ｂにねじ込まれたねじ１２を締め込んで出力軸３のフランジ部３ａに押し付けることにより、カム受け２（および入力軸１）と出力軸３（および偏心カム４）とを一体回転可能に連結するものである。

【0038】

ここで、カム受け２の外周には、ねじ孔２ｂの周縁部を傾斜面の起点として周方向に延びるラチェット歯状の回転操作部２ｃが複数設けられており、この回転操作部２ｃを利用して後述するようにハウジング７の開口７ｃとカム受け２のねじ孔２ｂの位置合わせが行われるようになっている。

【0039】

この逆入力遮断クラッチは、上記の構成であり、通常は、図１に示すように、連結機構５のねじ１２が出力軸３のフランジ部３ａと接触せず、カム受け２と出力軸３が連結されていない状態で保持されている。

【0040】

そして、図１および図３（ａ）に示す通常状態で入力軸１に左回りの入力トルクが加えられたときには、図３（ｂ）に示すように、入力軸１と一体にカム受け２が偶力回転し、カム受け２の偏心穴２ａに摺動可能に嵌め込まれたスペーサ６が連結部材１１に案内されて右方へ移動すると同時に、連結部材１１がハウジング７の蓋部７ａに案内されて上方へ移動することにより、スペーサ６はハウジング７に対して自転することなく左回りに公転旋回する。そして、このスペーサ６の公転旋回に伴って、スペーサ６内周に摺動可能に嵌めこまれた偏心カム４が偏心回転し、偏心カム４と一体の出力軸３が回転する。

【0041】

一方、出力軸３に逆入力トルクが加えられたときは、出力軸３と一体の偏心カム４からスペーサ６に伝達される接線力が周方向位置によって異なり、スペーサ６に移動力が発生するため、連結部材１１は内側面の凸部１１ａがスペーサ６の凹部６ｂの方向と異なる方向に力を受けて摺動できなくなる。すなわち、スペーサ６は移動力の発生により公転旋回運動を妨げられ、これにより、出力軸３はロック状態となって回転せず、カム受け２および入力軸１も回転しない。

【0042】

また、非常時等には、連結機構５でカム受け２と出力軸３を連結することにより、逆入力トルクを加えて出力軸３を入力軸１と一体に回転させることもできる。すなわち、出力側から入力側を動かすことが必要となったときは、図４（ａ）に示すように、ハウジング７の開口蓋１０を取り外し、ハウジング７の外方からドライバー１３でカム受け２の外周の回転操作部２ｃを操作してカム受け２を回転させ、図４（ｂ）に示すように、カム受け２のねじ孔２ｂの周方向位置をハウジング７の開口７ｃに合わせたうえで、ドライバー１３で連結機構５のねじ１２を締め込んで、ねじ１２の先端部を出力軸３のフランジ部３ａの外周面に押し付ける。これにより、カム受け２（および入力軸１）と出力軸３（および偏心カム４）とが一体回転可能に連結されるので、出力軸３に逆入力トルクを加えると、入力軸１に入力トルクを加えたときと同様のメカニズムで入力軸１および出力軸３が回転する。そして、非常時における作業等が完了すれば、ねじ１２を緩めて出力軸３のフランジ部３ａから離し（カム受け２と出力軸３の連結を解除し）、開口蓋１０を取り付けて通常状態に戻しておく。なお、ねじ１２は六角穴つきのものとし、六角レンチで操作するようにしてもよい。

【0043】

この逆入力遮断クラッチは、上述のように逆入力遮断機能とその逆入力遮断機能を解除する機構を備えているので、非常停止機能および駆動用動力なしで軸を動かす機能が必要とされるロボットのアクチュエータにも使用することができる。

【0044】

また、その構成は、小型のローラやばねを複数組み込んだ従来のロック式のものに比べて、製作時にカム面形成のような複雑な加工がないため、部品の製作や寸法精度の確保がしやすいし、部品点数が少なく組立も容易である。さらに、逆入力トルクに対してロックする部品すなわち旋回支持機構８を構成する各部品（スペーサ６、連結部材１１、ハウジング７）に生じる面圧が小さいので、そのうちの少なくとも一つの部品の材質に樹脂や軟質金属等を採用して、クラッチ全体の軽量化を図ることもできる。

【0045】

図５および図６は旋回支持機構８の変形例を示す。この変形例の旋回支持機構８は、第１および第２の凹凸嵌合部を構成するスペーサ６の凹部６ｂ、連結部材１１の両側面の凸部１１ａ、１１ｂおよびハウジング７の蓋部７ａの凹部７ｄとして、それぞれ図１および図２に示したものに加えてその両側で平行に延びるものが複数形成されている。これにより、負荷トルクを受ける部位が分散されるので、各部品の材質に樹脂や軟質金属を採用して軽量化を図りやすいものとなり、各部品の材質を変えない場合はトルク負荷容量を大きくすることができる。

【0046】

さらに、この変形例では、連結部材１１における内側面の各凸部１１ａの先端部およびスペーサ６の各凹部６ｂ間の部位の表面部を断面三角形状に形成している。また、偏心カム４の外側面（スペーサ６の連結部６ａとの軸方向対向面）、出力軸３のフランジ部３ａの外側面（入力軸１のフランジ部１ａとの軸方向対向面）および蓋９の内側面（カム受け２との軸方向対向面）には、それぞれの外周縁部に断面三角形状の環状突部４ａ、３ｂ、９ａが形成されている。これは、軸方向で対向して摺動する部位どうしの間には摩耗粉の発生を防止するための潤滑剤が配されるので、その潤滑剤によって各摺動部位が互いに吸着されることを防止するためである。その摺動部位どうしの接触面積を互いに対向する面積の５０％以下とすれば、クラッチ動作をより安定したものとすることができる。

【0047】

なお、上述した第１実施形態では、出力軸３の一端部を円筒状の入力軸１の内周に摺動可能に嵌め込んで支持するようにしたが、これと逆に、出力軸の一端部を円筒状に形成して、その内周に入力軸の他端部を摺動可能に嵌め込んで支持するようにしてもよい。

【0048】

図７は、第１実施形態の逆入力遮断クラッチを変形して組み込んだアクチュエータを示す。このアクチュエータは、逆入力遮断クラッチ２０を減速機２１とモータ２２の出力側の間に組み込み、モータ２２の入力側に回転センサ（エンコーダ）２３を設けたロボット用のものである。その逆入力遮断クラッチ２０の構成において、上述した第１実施形態のもの（図１乃至図４のもの）と異なっているのは、ハウジング７に第１実施形態のようなフランジ部７ｂがない点、および出力軸３の一端部が入力軸１の一端から突出している点のみである。

【0049】

また、逆入力遮断クラッチ２０の入力軸１はモータ２２のモータ軸２４にキー２５で一体回転可能に連結されており、出力軸３は減速機２１の入力側に連結されている。そのモータ軸２４は回転センサ２３を貫通しており、モータ軸２４の回転センサ２３からの突出部に回転板２６が取り付けられている。

【0050】

このアクチュエータは、上記の構成であり、逆入力遮断クラッチ２０を組み込んだことにより、電磁ブレーキを組み込んだものに比べて省電力化できるし、ロボットへの取付けも容易に行え、ロボットのコントロール性を向上させることもできる。また、摩耗粉が減速機２１や回転センサ２３の動作に悪影響を及ぼすおそれがないので、モータ２２と回転センサ２３を直接接続でき、その構造をブレーキのないアクチュエータと統一（標準化）することもできる。

【0051】

また、停電等の非常時または異常状態で、出力側からロボットを動かすために逆入力遮断クラッチ２０の逆入力遮断機能を解除する、具体的な作業としては連結機構５でカム受け２と出力軸３とを連結する際には、回転板２６を手動で回転操作して、モータ軸２４、入力軸１およびカム受け２を一体に回転させることにより、ハウジング７の開口７ｃとカム受け２のねじ孔２ｂの位置合わせを簡単に行うことができる。

【0052】

そして、このアクチュエータを使用したロボットでは、逆入力遮断クラッチ２０の逆入力遮断機能を解除することにより、ロボットアーム側からロボット全体を動かしてティーチングするダイレクトティーチング（ロボット教示方法の一つ）も可能となる。

【0053】

図８乃至図１０は、第２実施形態の逆入力遮断クラッチ３０を組み込んだロボット用アクチュエータを示す。このアクチュエータの基本的な構成は、図７に示したものと同じであり、逆入力遮断クラッチ３０を減速機２１とモータ２２の出力側の間に組み込み、モータ２２の入力側に回転センサ２３を設けている。図７に示したものと異なっているのは、逆入力遮断クラッチ３０が、第１実施形態のものとは別の構成の連結機構３１を採用している点、およびその連結機構３１を操作するためにモータ軸２４を中空としている点である。したがって、以下では、その相違点について説明し、それ以外の構成については説明を省略する。

【0054】

このアクチュエータの逆入力遮断クラッチ３０は、入力軸１を一端側へ延長してモータ軸２４の内部に通し、モータ軸２４の端面から突出させるとともに、出力軸３を一端側へ延長して入力軸１の内部に通し、入力軸１の端面から突出させ、その入力軸１のモータ軸２４端面からの突出部と出力軸３の入力軸１端面からの突出部との間に連結機構３１を設けている。

【0055】

連結機構３１は、出力軸３の入力軸１端面からの突出部を含む一端部の外周面におねじ３ｃおよび複数の軸方向溝３ｄを設け、その出力軸３の突出部に、軸方向溝３ｄに挿入される突起３２ａを内周に有する環状の固定板３２を軸方向移動可能に外嵌し、おねじ３ｃとねじ結合する環状の回転板３３を固定板３２よりも軸方向外側に装着するとともに、モータ軸２４と固定板３２との間に固定板３２を回転板３３に向けて付勢する弾性部材としてのコイルばね３４を設け、入力軸１と固定板３２の互いの軸方向対向面に第３の凹凸嵌合部を設けたものである。その第３の凹凸嵌合部は、入力軸１の一端面に設けられた複数の凹部１ｂと、固定板３２の他側面に設けられた複数の凸部３２ｂとで構成される。また、出力軸３の一端部には回転板３３を抜け止めするピン３５が取り付けられている。

【0056】

そして、通常時は、図９に示すように、回転板３３が出力軸３の一端近傍に後退して、固定板３２が入力軸１と接触せず、入力軸１と出力軸３が連結されていない状態で保持されている。この図９の状態から、回転板３３を所定方向に回転させると、回転板３３が固定板３２をコイルばね３４の付勢力に抗して軸方向内側へ移動させ、固定板３２の各凸部３２ｂが入力軸１の凹部１ｂに嵌まり込んで（第３の凹凸嵌合部が嵌合状態となって）、固定板３２を介して入力軸１と出力軸３とが一体回転可能に連結され、図８の状態とすることができる。また、図８の状態から、回転板３３を逆方向に回転させれば、コイルばね３４の付勢力によって固定板３２が入力軸１から離れ（入力軸１と出力軸３の連結が解除され）、通常状態に戻る。なお、回転板３３は六角ナットに変更して、六角レンチで回転操作するようにしてもよい。

【0057】

したがって、通常時は、入力トルクに対して入力軸１の回転を出力軸３に伝達し、逆入力トルクに対しては出力軸３をロックさせて入力軸１が回転しないようにし、非常時には、連結機構３１で出力軸３を入力軸１と連結して、逆入力トルクが加えられたときも出力軸３をロックさせないようにする（逆入力遮断機能を解除する）ことができる。

【0058】

すなわち、この逆入力遮断クラッチ３０も第１実施形態のものと同じ機能を有し、これを組み込んだアクチュエータも図７に示したものと同様の効果を発揮することができる。

【0059】

図１１および図１２は第３実施形態の逆入力遮断クラッチ４０を示す。この逆入力遮断クラッチ４０は、図７に示したアクチュエータに組み込まれた第１実施形態の逆入力遮断クラッチ２０をベースとして、第１実施形態よりも大径かつ中空の出力軸３を組み込むことにより、ロボットのアクチュエータに使用される場合に、その配線を出力軸３に通してロボットの外部に出さないようにできる構成としたものである。したがって、以下では、図７の第１実施形態のものとの相違点について説明し、それ以外の構成については説明を省略する。

【0060】

この第３実施形態の逆入力遮断クラッチ４０は、連結機構４１の位置が第１実施形態のものと異なっている。すなわち、連結機構４１は、入力軸１にその外周面から出力軸３に向かって径方向に貫通するねじ孔１ｃを設け、そのねじ孔１ｃにねじ込まれたねじ１２を締め込んで出力軸３のＤカット部３ｅの外周平坦面に押し付けることにより、入力軸１（およびカム受け２）と出力軸３（および偏心カム４）とを一体回転可能に連結するものとなっている。

【0061】

そして、上記の位置に連結機構４１を設けることにより、第１実施形態の出力軸３のフランジ部３ａをなくすとともに、カム受け２を第１実施形態よりも薄くして、第１実施形態よりも大径で中空の出力軸３を組み込めるようにしている。なお、連結機構４１の位置の変更に伴い、第１実施形態のハウジング７の開口７ｃおよび開口蓋１０も省略されている。

【0062】

また、この第３実施形態では、出力軸３は入力軸１を貫通しておらず、入力軸１には連結機構４１のねじ孔１ｃと軸方向で並ぶように入力用ねじ孔１ｄがあけられ、その入力用ねじ孔１ｄにねじ込まれた入力用ねじ４２の締め込みにより、入力軸１がその一端側の内周に挿入されるモータ軸等の入力用軸部材（図示省略）と一体回転可能に連結されるようになっている。さらに、第１実施形態のハウジング７に嵌め込まれた蓋９の代わりに、ハウジング７とカム受け２との間に保持器付きころ４３が組み込まれて、カム受け２および入力軸１を回転自在に支持するころ軸受が形成されるとともに、ハウジング７の蓋部７ａと出力軸３との間に組み込まれた転がり軸受４４によって出力軸３が回転自在に支持されており、これらの点も第１実施形態とは異なっている。

【0063】

図１３および図１４は、それぞれ上記図１１、１２に示した逆入力遮断クラッチ４０の変形例を示す。図１３の変形例は、ハウジング７とカム受け２との間だけでなく、カム受け２とスペーサ６との間、およびスペーサ６と偏心カム４との間にも保持器付きころ４３を組み込んでころ軸受を形成し、入力軸１の回転がより効率よく出力軸３に伝達されるようにしたものである。

【0064】

そして、図１４の変形例は、図１３のハウジング７とカム受け２との間のころ軸受の位置およびハウジング７の蓋部７ａと出力軸３との間の転がり軸受４４の位置にそれぞれ玉軸受４４’を組み込んで、ハウジング７に対してカム受け２および出力軸３を軸方向に位置決めすることにより、カム受け２とハウジング７、スペーサ６および出力軸３との間の軸方向スペースを確保して、摺動トルクの低減を図ったものである。

【0065】

図１５は第３実施形態の逆入力遮断クラッチ４０（図１１、１２の例）を組み込んだロボット用アクチュエータを示す。このアクチュエータの基本的な構成は、図７に示したものと同じであり、逆入力遮断クラッチ４０を減速機２１とモータ２２の出力側の間に組み込み、モータ２２の入力側に回転センサ２３を設けている。ただし、モータ２２のモータ軸２４は、図８乃至図１０に示したものと同じく、中空としている。

【0066】

逆入力遮断クラッチ４０の入力軸１とモータ軸２４との連結は、図７のようなキー結合ではなく、図１１に基づいて説明したように、入力軸１の一端側内周にモータ軸２４の出力側端部を挿入した状態で、入力軸１の入力用ねじ孔１ｄにねじ込まれた入力用ねじ４２を締め込むことによって行われる。

【0067】

また、逆入力遮断クラッチ４０とモータ２２の間には、逆入力遮断クラッチ４０の入力軸１を覆う環状のジョイント部材４５が設けられており、そのジョイント部材４５の周方向に複数あけられた窓４５ａから連結機構４１のねじ１２および入力用ねじ４２の操作を行えるようになっている。

【0068】

連結機構４１のねじ１２を操作する際には、モータ軸２４の回転センサ２３からの突出部に取り付けられた回転板２６を手動で回転操作して、モータ軸２４と入力軸１を一体に回転させることにより、ジョイント部材４５の窓４５ａと入力軸１のねじ孔１ｃの位置合わせを簡単に行うことができる。

【0069】

また、このアクチュエータでは、減速機２１の外側面から、減速機２１、逆入力遮断クラッチ４０のハウジング７、ジョイント部材４５およびモータ２２を貫通して、回転センサ２３にねじ込まれる一本のボルト４６により、これらの各部材が連結されており、この点も図７に示したものと異なっている。

【0070】

そして、前述のように、モータ軸２４および逆入力遮断クラッチ４０の出力軸３を中空としているので、配線をモータ軸２４および出力軸３に通してロボットの外部に出さないようにすることができる。

【0071】

図１６は第４実施形態の逆入力遮断クラッチ５０を組み込んだロボット用アクチュエータを示す。このアクチュエータの基本的な構成は、図１５に示したものと同じであり、逆入力遮断クラッチ５０を減速機２１と中空のモータ軸２４を有するモータ２２の出力側の間に組み込み、モータ２２の入力側に回転センサ２３を設けている。逆入力遮断クラッチ５０の入力軸１と出力軸３との連結機構４１、そのねじ１２の操作方法も図１５に示したものと同じである。以下、このアクチュエータの図１５に示したものとの相違点について説明する。

【0072】

このアクチュエータは、まず、逆入力遮断クラッチ５０のハウジング７とカム受け２との間にころ軸受が形成されていない点、モータ軸２４と逆入力遮断クラッチ５０の入力軸１を連結するための入力軸１の入力用ねじ孔および入力用ねじ４２が設けられていない点が、図１５に示したものと異なる。

【0073】

そして、そのモータ軸２４は、逆入力遮断クラッチ５０の入力軸１と出力軸３のそれぞれに回転方向隙間をもって連結されている。すなわち、図１６および図１７に示すように、モータ軸２４は出力側端部の外周がＤカットされ、モータ軸２４の出力側端部が挿入される入力軸１の内周および出力軸３の内周には、それぞれモータ軸２４の外周のカット面２４ａと対向する平坦な係合面１ｅ、３ｆが形成されている。そして、図１７の状態からモータ軸２４を駆動したときは、図１８に示すように、モータ軸２４のカット面２４ａが出力軸３の係合面３ｆよりも先に入力軸１の係合面１ｅに係合するようになっている。言い換えると、モータ軸２４と入力軸１との回転隙間角度をθ_ＭＩ、モータ軸２４と出力軸３との回転隙間角度をθ_ＭＯとするとき、θ_ＭＯ＞θ_ＭＩとなるように形成されている。

【0074】

また、図示は省略するが、カム受け２とスペーサ６との間、偏心カム４とスペーサ６との間にはそれぞれ僅かな嵌め合い隙間があり、カム受け２とスペーサ６との回転隙間角度をθ_ＲＳ、偏心カム４とスペーサ６との回転隙間角度をθ_ＣＳとするとき、θ_ＲＳ≦θ_ＣＳかつθ_ＣＳ＜θ_ＭＯとなるように設定されている。

【0075】

このアクチュエータでは上記のように各回転隙間角度が設定されており、モータ軸２４が駆動されたときは、θ_ＭＩ＋θ_ＲＳ＜θ_ＭＯ＋θ_ＣＳの関係から、最初に入力軸１およびカム受け２の方からスペーサ６に回転が伝達されてスペーサ６が公転旋回し、その後にモータ軸２４から直接出力軸３に回転が伝達されて、出力軸３が回転するようになる。一方、出力軸３に逆入力トルクが加えられたときは、θ_ＣＳ＜θ_ＭＯの関係から、最初に出力軸３および偏心カム４の方からスペーサ６に回転が伝達され、スペーサ６の公転旋回運動が妨げられることにより出力軸３がロック状態となる。そして、連結機構４１のねじ１２を操作して、出力軸３および偏心カム４を入力軸１およびカム受け２と一体回転可能に連結すると、出力軸３に逆入力トルクが加えられたときに、θ_ＲＳ≦θ_ＣＳの関係から、入力軸１およびカム受け２の方から出力軸３および偏心カム４の方よりも早く（または同時に）スペーサ６に回転が伝達されるので、出力軸３はロックすることなく回転するようになる。

【0076】

なお、図示は省略するが、図１５に示した入力軸１の入力用ねじ孔と入力用ねじ４２を設けて、モータ軸２４を回転方向隙間なく入力軸１と連結した場合は、上記の回転隙間角度の大小関係をθ_ＭＩ＝０として設計すればよい。

【0077】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0078】

例えば、第１乃至第３の凹凸嵌合部は、それぞれその凹部と凸部を実施形態と逆に設けるようにしてもよい。

【0079】

また、逆入力遮断クラッチの連結機構は、上述した各実施形態のものに限らず、出力軸および偏心カムを入力軸およびカム受けと一体回転可能に連結する機能を有しているものであればよい。

【符号の説明】

【0080】

１ 入力軸
１ｃ ねじ孔
１ｅ 係合面
２ カム受け
２ａ 偏心穴
２ｂ ねじ孔
２ｃ 回転操作部
３ 出力軸
３ａ フランジ部
３ｃ おねじ
３ｄ 軸方向溝
３ｅ Ｄカット部
３ｆ 係合面
４ 偏心カム
５ 連結機構
６ スペーサ
６ａ 連結部
７ ハウジング（固定部材、カバー部材）
７ｃ 開口
８ 旋回支持機構
９ 蓋
１０ 開口蓋
１１ 連結部材
１２ ねじ
２０ 逆入力遮断クラッチ
２１ 減速機
２２ モータ
２３ 回転センサ
２４ モータ軸
２４ａ カット面
３０ 逆入力遮断クラッチ
３１ 連結機構
３２ 固定板
３２ａ 突起
３３ 回転板
３４ コイルばね（弾性部材）
４０ 逆入力遮断クラッチ
４１ 連結機構
４５ ジョイント部材
４５ａ 窓

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】