特開 2024-39360 運行管理装置及び運行管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024039360

(43)【公開日】2024-03-22

(54)【発明の名称】運行管理装置及び運行管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/123 20060101AFI20240314BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240314BHJP

【ＦＩ】

G08G1/123 A

G08G1/16 D

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022143861

(22)【出願日】2022-09-09

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-10-03

(71)【出願人】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】三島 康之

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA16

5H181BB04

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF18

5H181FF27

5H181LL09

5H181LL15

5H181MA23

(57)【要約】

【課題】複数の自動運転車両が同時に監視を要する状態になったことに起因して、監視者による自動運転車両の監視が不十分になることを抑制する。
【解決手段】監視者の対応を要する要監視領域を、各自動運転車両が通過する要監視時間帯を示す複数の運行予定データを取得する取得部３１と、取得部３１が取得した複数の運行予定データにおいて前記要監視時間帯が重複する自動運転車両の数である重複数を特定する特定部３２と、特定部３２が特定した重複数が閾値以上である場合に、重複数が閾値未満になるように、複数の自動運転車両のいずれかの自動運転車両がその運行ルート上の要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する予定変更部３３と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の自動運転車両が運行する運行ルート上の監視者の対応を要する要監視領域を、各自動運転車両が通過する要監視時間帯を示す複数の運行予定データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の運行予定データにおいて前記要監視時間帯が重複する前記自動運転車両の数である重複数を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記重複数が閾値以上である場合に、前記重複数が前記閾値未満になるように、当該複数の自動運転車両のいずれかの前記自動運転車両がその前記運行ルート上の前記要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する予定変更部と、
を備える、運行管理装置。

【請求項2】

前記閾値より小さい基準値に比べて、前記特定部が特定した前記重複数が大きい場合に、前記自動運転車両の監視者に所定の情報を通知する通知部をさらに備える、
請求項１に記載の運行管理装置。

【請求項3】

前記取得部は、監視者が交代する交代時刻をさらに取得し、
前記予定変更部は、前記取得部が取得した複数の前記要監視時間帯のいずれかと前記交代時刻が重複する場合に、前記交代時刻が前記要監視時間帯と重複しないように、前記交代時刻と重複した前記要監視時間帯に対応する前記要監視領域に前記自動運転車両が到達する前記到達予定時刻を変更する、
請求項１又は２に記載の運行管理装置。

【請求項4】

前記自動運転車両が前記要監視領域に到達する前に、当該自動運転車両への対応を要することを前記監視者に通知する通知部をさらに備える、
請求項１又は２に記載の運行管理装置。

【請求項5】

前記予定変更部は、前記自動運転車両が第１の前記要監視領域に到達する前記到達予定時刻を第１遅延時間だけ遅延させる場合に、前記自動運転車両が前記第１の要監視領域の後に到達する第２の前記要監視領域に到達する前記到達予定時刻を当該第１遅延時間より小さい第２遅延時間だけ遅延させる、
請求項１又は２に記載の運行管理装置。

【請求項6】

前記予定変更部は、前記特定部が特定した前記重複数が閾値以上である場合に、前記要監視時間帯が同じ時刻に重複する前記複数の自動運転車両のうち、第１優先度が割り当てられた前記自動運転車両の前記到達予定時刻を、当該第１優先度より低い第２優先度が割り当てられた前記自動運転車両の前記到達予定時刻より優先して変更する、
請求項１又は２に記載の運行管理装置。

【請求項7】

前記取得部は、複数の前記自動運転車両のそれぞれに乗車する人数を示す情報を取得し、
前記予定変更部は、第１の前記人数が乗車する前記自動運転車両に、当該第１の人数より大きい第２の前記人数が乗車する前記自動運転車両よりも高い前記優先度を割り当てる、
請求項６に記載の運行管理装置。

【請求項8】

前記予定変更部は、前記到達予定時刻を遅延させた前記自動運転車両に、前記到達予定時刻を遅延させていない前記自動運転車両よりも低い前記優先度を割り当てる、
請求項６に記載の運行管理装置。

【請求項9】

前記取得部は、前記自動運転車両のそれぞれに乗車する乗客の属性を示す情報を取得し、
前記予定変更部は、前記乗客の属性に基づいて、前記自動運転車両に前記優先度を割り当てる、
請求項５に記載の運行管理装置。

【請求項10】

コンピュータが実行する、
複数の自動運転車両が運行する運行ルート上の監視者の対応を要する要監視領域を、各自動運転車両が通過する要監視時間帯を示す複数の運行予定データを取得するステップと、
取得した前記複数の運行予定データにおいて前記要監視時間帯が重複する前記自動運転車両の数である重複数を特定するステップと、
特定した前記重複数が閾値以上である場合に、前記重複数が前記閾値未満になるように、当該複数の自動運転車両のいずれかの前記自動運転車両がその前記運行ルート上の前記要監視領域に到達する到達予定時刻を変更するステップと、
を有する、運行管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転車両の運行を管理する運行管理装置及び運行管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転車両は、車両の内部に運転者がいない状態で走行することが想定されている。遠隔から車両を見守る遠隔監視者を配置し、車両に異常が生じた場合に、遠隔で対処するための仕組みを構築することが提案されている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２１／１９２１０５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

交差点の通過時など、自動運転車両が監視を要する状態である場合には、監視者は、その自動運転車両の監視に特に注意を払う必要がある。監視者は、複数の自動運転車両が同時に監視を要する状態になった場合、自動運転車両を十分に監視することができないという問題があった。

【0005】

本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、複数の自動運転車両が同時に監視を要する状態になったことに起因して、監視者による自動運転車両の監視が不十分になることを抑制することができる運行管理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の運行管理装置は、複数の自動運転車両が運行する運行ルート上の監視者の対応を要する要監視領域を、各自動運転車両が通過する要監視時間帯を示す複数の運行予定データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記複数の運行予定データにおいて前記要監視時間帯が重複する前記自動運転車両の数である重複数を特定する特定部と、前記特定部が特定した前記重複数が閾値以上である場合に、前記重複数が前記閾値未満になるように、当該複数の自動運転車両のいずれかの前記自動運転車両がその前記運行ルート上の前記要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する予定変更部と、を備える。

【0007】

前記運行管理装置は、前記閾値より小さい基準値に比べて、前記特定部が特定した前記重複数が大きい場合に、前記自動運転車両の監視者に所定の情報を通知する通知部をさらに備えてもよい。前記取得部は、監視者が交代する交代時刻をさらに取得し、前記予定変更部は、前記取得部が取得した複数の前記要監視時間帯のいずれかと前記交代時刻が重複する場合に、前記交代時刻が前記要監視時間帯と重複しないように、前記交代時刻と重複した前記要監視時間帯に対応する前記要監視領域に前記自動運転車両が到達する前記到達予定時刻を変更してもよい。

【0008】

前記運行管理装置は、前記自動運転車両が前記要監視領域に到達する前に、当該自動運転車両への対応を要することを前記監視者に通知する通知部をさらに備えてもよい。前記予定変更部は、前記自動運転車両が第１の前記要監視領域に到達する前記到達予定時刻を第１遅延時間だけ遅延させる場合に、前記自動運転車両が前記第１の要監視領域の後に到達する第２の前記要監視領域に到達する前記到達予定時刻を当該第１遅延時間より小さい第２遅延時間だけ遅延させてもよい。

【0009】

前記予定変更部は、前記特定部が特定した前記重複数が閾値以上である場合に、前記要監視時間帯が同じ時刻に重複する前記複数の自動運転車両のうち、第１優先度が割り当てられた前記自動運転車両の前記到達予定時刻を、当該第１優先度より低い第２優先度が割り当てられた前記自動運転車両の前記到達予定時刻より優先して変更してもよい。前記取得部は、複数の前記自動運転車両のそれぞれに乗車する人数を示す情報を取得し、前記予定変更部は、第１の前記人数が乗車する前記自動運転車両に、当該第１の人数より大きい第２の前記人数が乗車する前記自動運転車両よりも高い前記優先度を割り当ててもよい。

【0010】

前記予定変更部は、前記到達予定時刻を遅延させた前記自動運転車両に、前記到達予定時刻を遅延させていない前記自動運転車両よりも低い前記優先度を割り当ててもよい。前記取得部は、前記自動運転車両のそれぞれに乗車する乗客の属性を示す情報を取得し、前記予定変更部は、前記乗客の属性に基づいて、前記自動運転車両に前記優先度を割り当ててもよい。

【0011】

本発明の第２の態様の運行管理方法は、コンピュータが実行する、複数の自動運転車両が運行する運行ルート上の監視者の対応を要する要監視領域を、各自動運転車両が通過する要監視時間帯を示す複数の運行予定データを取得するステップと、取得した前記複数の運行予定データにおいて前記要監視時間帯が重複する前記自動運転車両の数である重複数を特定するステップと、特定した前記重複数が閾値以上である場合に、前記重複数が前記閾値未満になるように、当該複数の自動運転車両のいずれかの前記自動運転車両がその前記運行ルート上の前記要監視領域に到達する到達予定時刻を変更するステップと、を有する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、複数の自動運転車両が同時に監視を要する状態になったことに起因して、監視者による自動運転車両の監視が不十分になることを抑制するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態の運行管理システムの概要を示す。

【図2】運行管理装置の構成を示す。

【図3】運行予定データの例を示す。

【図4】特定部による重複数の特定方法を説明するための図である。

【図5】予定変更部による到達予定時刻の変更の例を示す。

【図6】予定変更部による車両の到達予定時刻の変更の別の例を示す。

【図7】予定変更部による車両の到達予定時刻の変更の別の例を示す。

【図8】運行管理装置による自動運転車両の到達予定時刻の変更の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

［運行管理システムの概要］
図１は、本実施形態の運行管理システムＳの概要を示す。運行管理システムＳは、運行管理装置１００、自動運転車両２００及び自動運転車両３００を備える。運行管理装置１００は、複数の自動運転車両２００及び３００の運行を管理するためのサーバである。図１の例では、運行管理装置１００が２台の自動運転車両２００及び３００の運行を管理する例を示すが、３台以上の自動運転車両の運行を管理してもよい。

【0015】

運行管理装置１００は、例えば、複数の自動運転車両２００及び３００の運行を遠隔監視する監視者のための管制室に設けられる。運行管理装置１００は、ネットワークを介して、自動運転車両２００及び３００と通信する。

【0016】

以下、運行管理装置１００による複数の自動運転車両２００及び３００の運行を管理する処理手順について説明する。まず、運行管理装置１００は、複数の自動運転車両２００及び３００から運行予定データをそれぞれ取得する（図１中の（１）及び（１）’）。運行予定データは、複数の自動運転車両が運行する運行ルート上の要監視領域に各自動運転車両が到達してから、各自動運転車両が要監視領域を通過するまでの要監視時間帯を示す。要監視領域は、監視者の対応を要する区間である。例えば、要監視領域は、交差点、高速道路の合流区間、分流区間、料金所、渋滞の末尾、事故多発区間、急カーブ、急こう配、車線減少箇所、幅員減少箇所、ＧＰＳ（Global Positioning System）の精度が低下するトンネル等である。要監視領域は、自動運転車両２００又は３００の運行上の安全確認のために予め定められた区間であってもよい。

【0017】

運行管理装置１００は、取得した運行予定データにおいて複数の自動運転車両２００及び３００に対応する一以上の要監視時間帯が重複する自動運転車両の数である重複数を特定する（図１中の（２））。本明細書において、「要監視時間帯が重複する」とは、複数の要監視時間帯の少なくとも一部の時間帯が同じ時間帯であることを意味する。運行管理装置１００は、特定した重複数が閾値以上である場合に、重複数が閾値未満になるように、複数の自動運転車両２００及び３００のいずれかがその運行ルート上の要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する（図１中の（３））。運行管理装置１００は、到達予定時刻を変更した自動運転車両２００又は３００に対して、変更後の到達予定時刻を通知する（図１中の（４））。

【0018】

このようにして、運行管理装置１００は、複数の自動運転車両２００及び３００に対応する一以上の要監視時間帯が重複する自動運転車両の数である重複数が閾値未満になるようにいずれかの自動運転車両２００又は３００が要監視領域に到達する到達予定時刻を変更することができる。このため、運行管理装置１００は、複数の自動運転車両２００及び３００が同時に要監視時間帯になったことに起因して、監視者による自動運転車両２００又は３００の監視が不十分になることを抑制することができる。

【0019】

［運行管理装置１００の構成］
図２は、運行管理装置１００の構成を示す。運行管理装置１００は、通信部１、記憶部２及び制御部３を備える。制御部３は、取得部３１、特定部３２、予定変更部３３及び通知部３４を備える。

【0020】

通信部１は、ネットワークを介して、自動運転車両２００及び３００と通信する。通信部１は、自動運転車両２００及び３００から受信した運行予定データ等の情報を取得部３１に入力する。

【0021】

記憶部２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。記憶部２は、制御部３を機能させるための各種プログラムや各種データを記憶する。制御部３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部３は、記憶部２に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部３１、特定部３２、予定変更部３３及び通知部３４として機能する。

【0022】

取得部３１は、通信部１を介して、複数の自動運転車両２００及び３００から各種の情報を取得する。例えば、取得部３１は、複数の自動運転車両２００及び３００が運行する運行ルート上の要監視領域に自動運転車両２００又は３００が到達してから、それぞれの自動運転車両がこの要監視領域を通過するまでの要監視時間帯を示す複数の運行予定データを取得する。要監視領域は、監視者の対応を要する区間である。

【0023】

要監視領域は、例えば、交差点、高速道路の合流区間、分流区間、料金所、渋滞の末尾、事故多発区間、急カーブ、急こう配、車線減少箇所、幅員減少箇所、ＧＰＳ（Global Positioning System）の精度が低下するトンネル等である。要監視領域は、自動運転車両２００又は３００の運行上の安全確認のために予め定められた区間であってもよい。取得部３１は、渋滞や事故等により緊急で監視者の対応を要する要監視領域が生じた場合に、この要監視領域を反映させた運行予定データを取得してもよい。

【0024】

図３は、運行予定データの例を示す。図３の例では、運行予定データは、自動運転車両２００が運行する運行ルートを示す。運行ルート上の丸印は、運行ルート上の出発地点Ｐ０、目的地Ｇ、及び自動運転車両２００が経由する複数の地点Ｐ１から地点Ｐ４を示す。運行ルート上においてハッチングを付した四角印は、要監視領域を示す。運行予定データは、運行ルートに加えて、自動運転車両が出発地点Ｐ０を出発する時刻と、複数の地点Ｐ１～Ｐ４及び目的地Ｇに到達する時刻とをそれぞれ示す。

【0025】

図３の例では、運行予定データは、自動運転車両２００が出発地点Ｐ０を時刻「ＡＭ１０：００」に出発し、地点Ｐ１に時刻「ＡＭ１０：３０」に到達し、地点Ｐ２から地点Ｐ４を経由して、目的地Ｇに到達予定時刻「ＰＭ４：００」に到達することを示す。運行予定データは、要監視領域である第１交差点付近に自動運転車両２００が到達する到達予定時刻「ＰＭ０：３０」から自動運転車両２００が第１交差点付近を通過して離れる時刻「ＰＭ０：３１」までの要監視時間帯を示す。

【0026】

運行予定データは、運行ルート上の各地点又は各地点の間において自動運転車両２００が走行する走行速度を示す情報をさらに示すものであってもよい。取得部３１は、運行予定データとともに、自動運転車両２００又は３００を識別するための識別情報を自動運転車両２００又は３００から取得する。

【0027】

取得部３１は、運行予定データを取得する前に、複数の自動運転車両２００又は３００を遠隔監視する監視者が交代する交代時刻を示す情報を取得する。例えば、取得部３１は、監視者の情報端末又は監視者を管理する管理者の情報端末（不図示）から交代時刻を示す情報を取得する。

【0028】

取得部３１は、複数の自動運転車両２００及び３００のそれぞれに乗車する人数を示す情報を取得してもよい。また、取得部３１は、自動運転車両２００又は３００のそれぞれに乗車する乗客の属性を示す情報を取得してもよい。乗客の属性は、例えば、乗客の年齢層である。取得部３１は、乗車する人数を示す情報又は乗客の属性を示す情報に加えて、自動運転車両２００又は３００の識別情報を自動運転車両２００又は３００から取得する。取得部３１は、取得した運行予定データと、自動運転車両２００又は３００の識別情報とを特定部３２及び予定変更部３３へ出力する。

【0029】

［重複数の特定］
特定部３２は、取得部３１が取得した複数の運行予定データにおいて複数の自動運転車両２００及び３００に対応する一以上の要監視時間帯が重複する自動運転車両の数である重複数を特定する。図４は、特定部３２による重複数の特定方法を説明するための図である。図４は、自動運転車両である「車両Ａ」、「車両Ｂ」及び「車両Ｃ」の要監視時間帯の例を示す。図４の縦軸は、時間を示す。

【0030】

例えば、車両Ａは、要監視領域である「交差点付近」を通過する。車両Ａが「交差点付近」に到達してから「交差点付近」を通過して離れるまでは、車両Ａに対応する要監視時間帯である。車両Ｂは、要監視領域である「Ｘ町のバス停」に停車する。車両Ｂが「Ｘ町のバス停」付近に到達してから「Ｘ町のバス停」付近を通過して離れるまでは、車両Ｂに対応する１回目の要監視時間帯である。車両Ｂが「Ｙ町のバス停」付近に到達してから「Ｙ町のバス停」付近を通過して離れるまでは、車両Ｂに対応する２回目の要監視時間帯である。

【0031】

車両Ｃは、要監視領域である高速道路の「料金所付近」を通過する。車両Ｃが「料金所付近」に到達してから「料金所付近」を通過して離れるまでは、車両Ｃに対応する１回目の要監視時間帯である。車両Ｃが高速道路の加速車線において本線との合流位置付近に到達してから車両Ｃが本線に合流するまでは、車両Ｃに対応する２回目の要監視時間帯である。

【0032】

図４の例では、車両Ｂが「Ｘ町のバス停」に停車する際の１回目の要監視時間帯と、車両Ｃが「料金所付近」を通過する際の１回目の要監視時間帯とは重複する。一方、車両Ｂの１回目の要監視時間帯と車両Ｃの１回目の要監視時間帯とが重複する時間帯は、車両Ａの要監視時間帯とは重複しない。したがって、特定部３２は、この重複する時間帯において自動運転車両「車両Ａ」、「車両Ｂ」及び「車両Ｃ」のうちの２台の要監視時間帯が同時に重複するので、重複数が「２」であることを特定する。

【0033】

車両Ａが「交差点付近」を通過する際の要監視時間帯と、車両Ｂが「Ｙ町のバス停」に停車する際の２回目の要監視時間帯と、車両Ｃが本線に合流する際の２回目の要監視時間帯とは重複する。特定部３２は、この重複する時間帯において自動運転車両「車両Ａ」、「車両Ｂ」及び「車両Ｃ」の３台全ての要監視時間帯が重複するので、重複数が「３」であることを特定する。特定部３２は、特定した重複数を示す情報を予定変更部３３及び通知部３４へ出力する。

【0034】

［到達予定時間の変更］
予定変更部３３は、複数の自動運転車両２００及び３００のいずれかの自動運転車両がその運行ルート上の要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する。予定変更部３３は、複数の自動運転車両２００及び３００のいずれかの運行ルート又は走行速度を変更することにより、この自動運転車両がその運行ルート上の要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する。予定変更部３３は、自動運転車両２００及び３００のいずれかが運行ルート中の駐車場等において停車する時間を調整することにより、この自動運転車両が運行ルート上の要監視領域に到達する到達予定時刻を変更してもよい。例えば、予定変更部３３は、自動運転車両２００又は３００の到達予定時刻を遅延させるが、到達予定時刻を早めてもよい。

【0035】

予定変更部３３は、特定部３２が特定した重複数が閾値以上である場合に、重複数が閾値未満になるように、要監視時間帯が重複する複数の自動運転車両２００及び３００のいずれかの自動運転車両がその運行ルート上の要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する。閾値は、例えば、複数の自動運転車両２００及び３００を遠隔監視する監視者の数に応じて定まる値である。一方、予定変更部３３は、特定部３２が特定した重複数が閾値未満である場合に、複数の自動運転車両２００及び３００のいずれかの自動運転車両がその運行ルート上の要監視領域に到達する到達予定時刻を変更しない。

【0036】

図５は、予定変更部３３による到達予定時刻の変更の例を示す。図５は、図４中に示した車両Ｃが本線に合流する際の２回目の要監視時間帯を予定変更部３３が変更した後の様子を示す。図４及び図５の例では、予定変更部３３による到達予定時刻の変更の要否を判定するための閾値は、３である。

【0037】

予定変更部３３は、車両Ｃが料金所を通過する時間帯において特定部３２が特定した重複数「２」が閾値未満であると判定し、車両Ｂ又は車両Ｃが要監視領域に到達する到達予定時刻を遅延させない。一方、予定変更部３３は、車両Ｃが本線に合流する時間帯において特定部３２が特定した重複数「３」が閾値以上であると判定し、車両Ａ、車両Ｂ又は車両Ｃの少なくともいずれかの予定を変更する。図５に示す例において、予定変更部３３は、予定変更部３３は、車両Ｃが高速道路の本線に合流する際の要監視時間帯を、車両Ｂが「Ｙ町のバス停」に停車する際の要監視時間帯とは重複しないように遅延させている。

【0038】

予定変更部３３は、自動運転車両２００又は３００が第１の要監視領域に到達する到達予定時刻を第１遅延時間だけ遅延させる場合に、同じ自動運転車両が第１の要監視領域の後に到達する第２の要監視領域に到達する到達時刻を第２遅延時間だけ遅延させてもよい。第２遅延時間は、第１遅延時間より小さい。

【0039】

図６及び図７は、予定変更部３３による車両Ａの到達予定時刻の変更の別の例を示す。図６及び図７の例では、予定変更部３３による到達予定時刻の変更の要否を判定するための閾値は、３である。図６の例では、車両Ａが「Ｕ交差点付近」を通過する際の１回目の要監視時間帯において、特定部３２は重複数が「３」であることを特定する。予定変更部３３は、特定部３２が特定した重複数「３」が閾値（図６の例では、閾値は３）以上であると判定することにより、車両Ａが要監視領域「Ｕ交差点付近」に到達する到達予定時刻を第１遅延時間だけ遅延させる（図７参照）。

【0040】

図７の例では、予定変更部３３は、車両Ａが要監視領域「Ｕ交差点付近」に到達する到達予定時刻を第１遅延時間だけ遅延させる場合に、車両ＡがＵ交差点付近からＷ交差点付近まで走行する走行速度を、車両Ａが要監視領域「Ｕ交差点付近」に到達する到達予定時刻を遅延させる前に予定していた走行速度より高くする。このようにして、図７に示すように、予定変更部３３は、車両Ａが要監視領域「Ｗ交差点付近」に到達する到達予定時刻が第２遅延時間だけ遅延するようにする。予定変更部３３は、車両Ａが要監視領域「Ｕ交差点付近」に到達する到達予定時刻を遅延させたことがその後の運行ルートにおいて車両Ａの運行に与える影響を軽減することができる。

【0041】

［優先度の割り当て］
予定変更部３３は、特定部３２が特定した重複数が閾値以上である場合に、要監視時間帯が同じ時刻に重複する複数の自動運転車両２００及び３００のうち、第１優先度が割り当てられた自動運転車両２００又は３００の到達予定時刻を、第２優先度が割り当てられた自動運転車両の到達予定時刻より優先して変更する。優先度は、自動運転車両２００又は３００の到達時刻の変更を他の自動運転車両の到達時刻の変更より優先する度合いを示す。第２優先度は、到達時刻の変更を優先する度合いが第１優先度に比べて低い優先度である。

【0042】

予定変更部３３は、複数の自動運転車両２００又は３００のいずれかが要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する前に、複数の自動運転車両２００及び３００に優先度をそれぞれ割り当てる。以下、予定変更部３３による優先度の割り当て方法について説明する。

【0043】

乗客人数の違いによって、遅延が与える影響の大きさに差がある。このため、予定変更部３３は、取得部３１が取得した複数の自動運転車両２００及び３００のそれぞれに乗車する人数を示す情報に基づいて、複数の自動運転車両２００及び３００に優先度をそれぞれ割り当てる。

【0044】

多数の乗客が乗車する自動運転車両２００又は３００の到達予定時刻を予定変更部３３が遅延させた場合、少数の乗客が乗車する自動運転車両の到達予定時刻を予定変更部３３が遅延させる場合に比べて多数の乗客が遅延による影響を受ける。例えば、予定変更部３３は、第１の人数が乗車する自動運転車両２００又は３００に、第１の人数より大きい第２の人数が乗車する自動運転車両に比べて、到達時刻の変更を優先する度合いがより高い優先度を割り当てる。このようにして、予定変更部３３は、自動運転車両２００又は３００の到達予定時刻を遅延させることによる乗客等への影響をなるべく小さくすることができる。

【0045】

バス等の交通機関は、こども及び高齢者等のいわゆる交通弱者にとって生活に不可欠な交通インフラとして機能している。予定変更部３３は、乗客の年齢等の属性に基づいて、複数の自動運転車両２００及び３００に優先度を割り当ててもよい。例えば、予定変更部３３は、取得部３１が取得した自動運転車両２００及び３００のそれぞれに乗車する乗客の属性を示す情報を参照して、乗客の平均年齢が１８歳以上６５歳未満の自動運転車両に対し、乗客の平均年齢が１８歳未満の自動運転車両に比べて到達予定時刻を変更する優先の度合いがより高い優先度を割り当ててもよい。

【0046】

同様に、予定変更部３３は、乗客の平均年齢が１８歳以上６５歳未満の自動運転車両２００又は３００に対し、乗客の平均年齢が６５歳以上の自動運転車両に比べて高い優先度を割り当ててもよい。このようにして、予定変更部３３は、複数の自動運転車両２００及び３００のいずれかの到達予定時刻を遅延させることにより交通インフラとしての機能に影響を与えることを抑制することができる。

【0047】

同一の自動運転車両２００が要監視領域に到達する到達予定時刻を予定変更部３３が複数回遅延させた場合、その自動運転車両２００の利用者にとって不利益が大きくなる。このため、予定変更部３３は、運行ルート上のいずれかの要監視領域に到達する到達予定時刻を遅延させた自動運転車両２００又は３００に、運行ルート上のどの要監視領域に到達する到達予定時刻も遅延させていない自動運転車両よりも低い優先度を割り当ててもよい。このようにして、予定変更部３３は、複数の自動運転車両２００及び３００のいずれかの到達予定時刻を複数回遅延させることに起因して、この自動運転車両２００又は３００の利用者が大きな影響を受けることを抑制することができる。

【0048】

事故や渋滞等により緊急で監視者の対応を要する要監視領域が生じた場合は、この要監視領域に到達する自動運転車両２００又は３００が目的地に到達する時刻に遅延が発生するリスクがある。このため、予定変更部３３は、緊急で生じた要監視領域に到達する自動運転車両２００又は３００に比べて、緊急ではない要監視領域に到達する自動運転車両に対して到達予定時刻の変更を優先する度合いが高い優先度を割り当ててもよい。このようにして、緊急で生じた要監視領域に到達する自動運転車両２００又は３００が目的地に到達する時刻の遅延が大きくなることを抑制することができる。

【0049】

［交代時刻に基づく到達予定時刻の変更］
遠隔監視をする監視者が交代する交代時刻には、一時的に監視者の数が減少するため、交代時刻と、自動運転車両の要監視時間帯とが重複すると不測の事態が発生したときに監視者が対処することができないリスクがある。このため、予定変更部３３は、取得部３１が取得した複数の要監視時間帯のいずれかと交代時刻が重複する場合に、交代時刻が要監視時間帯と重複しないように、交代時刻と重複した要監視時間帯に対応する要監視領域に自動運転車両２００又は３００が到達する到達予定時刻を変更してもよい。

【0050】

例えば、交代時刻が午後３時であり、自動運転車両２００の要監視時間帯が午後２時半から午後３時半である場合、交代時刻と、自動運転車両２００の要監視時間帯とが重複する。このとき、予定変更部３３は、自動運転車両２００の要監視時間帯が午後３時１５分から午後４時１５分になるように、自動運転車両２００がこの要監視時間帯に対応する要監視領域に到達する到達予定時刻を４５分遅延させる。このようにして、予定変更部３３は、交代時刻に一時的に監視者の数が減少することに起因して、不測の事態が発生したときに監視者が対応することができなくなるリスクを低減することができる。

【0051】

［各種情報の通知］
通知部３４は、通信部１を介して、複数の自動運転車両２００及び３００と通信する。通知部３４は、予定変更部３３が到達予定時刻を変更した自動運転車両２００又は３００に対して、変更後の到達予定時刻を通知する。通知された到達予定時刻は、自動運転車両２００又は３００が新たな運行予定データを作成するために利用され、自動運転車両２００又は３００は、作成した新たな運行予定データに基づいて走行する。

【0052】

通知部３４は、特定部３２が特定した重複数が基準値に比べて大きい場合に、要監視時間帯が重複する自動運転車両２００又は３００の監視者に所定の情報を通知する。基準値は、閾値より小さい値である。所定の情報は、例えば、自動運転車両２００又は３００の要監視時間帯の重複数が閾値に近い値であることを警告するためのメッセージである。このようにして、通知部３４は、予定変更部３３が到達予定時刻を変更しても重複数が閾値に近い値になる場合に、重複数が閾値に近い値であることを監視者に警告することができる。

【0053】

通知部３４は、自動運転車両２００又は３００が要監視領域に到達する前に、この自動運転車両２００又は３００への対応を要することを監視者に通知する。このようにして、通知部３４は、自動運転車両２００又は３００が、監視者の対応を要する要監視領域に到達することを監視者が見落とすことを抑制することができる。

【0054】

［運行管理装置１００による到達予定時刻の変更の処理手順］
図８は、運行管理装置１００による自動運転車両２００又は３００の到達予定時刻の変更の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、複数の自動運転車両２００又は３００のいずれかが出発地点から出発する前に開始する。

【0055】

まず、取得部３１は、複数の自動運転車両２００及び３００が運行する運行ルート上の要監視領域に自動運転車両２００又は３００が到達してからこの要監視領域を通過するまでの要監視時間帯を示す複数の運行予定データを取得する（Ｓ１０１）。特定部３２は、取得部３１が取得した運行予定データにおいて複数の自動運転車両２００及び３００に対応する一以上の要監視時間帯が重複する自動運転車両の数である重複数を特定する（Ｓ１０２）。予定変更部３３は、特定部３２が特定した重複数が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。予定変更部３３は、特定部３２が特定した重複数が閾値以上であると判定した場合に（Ｓ１０３のＹＥＳ）、重複数が閾値未満になるように、複数の自動運転車両２００及び３００のいずれかの自動運転車両がその運行ルート上の要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する（Ｓ１０４）。

【0056】

通知部３４は、予定変更部３３が到達予定時刻を変更した自動運転車両２００又は３００に対して、変更後の到達予定時刻を通知し（Ｓ１０５）、処理を終了する。予定変更部３３は、Ｓ１０３の判定において特定部３２が特定した重複数が閾値未満であると判定した場合に（Ｓ１０３のＮＯ）、自動運転車両２００又は３００の到達予定時刻を変更することなく、処理を終了する。

【0057】

［本開示の運行管理装置１００による効果］
予定変更部３３は、複数の自動運転車両２００及び３００に対応する一以上の要監視時間帯が重複する自動運転車両の数である重複数が閾値未満になるようにいずれかの自動運転車両２００又は３００が要監視領域に到達する到達予定時刻を変更することができる。このため、予定変更部３３は、複数の自動運転車両が同時に要監視時間帯になったことに起因して、監視者による自動運転車両２００及び３００の監視が不十分になることを抑制することができる。

【0058】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0059】

１ 通信部
２ 記憶部
３ 制御部
３１ 取得部
３２ 特定部
３３ 予定変更部
３４ 通知部
１００ 運行管理装置
２００ 自動運転車両
３００ 自動運転車両
Ｓ 運行管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【手続補正書】

【提出日】2023-08-09

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の自動運転車両が運行する運行ルート上の監視者の対応を要する要監視領域を、各自動運転車両が通過する要監視時間帯を示す複数の運行予定データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の運行予定データにおいて前記要監視時間帯が重複する前記自動運転車両の数である重複数を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記重複数が閾値以上である場合に、前記重複数が前記閾値未満になるように、当該複数の自動運転車両のいずれかの前記自動運転車両がその前記運行ルート上の前記要監視領域に到達する到達予定時刻を変更する予定変更部と、
前記閾値より小さい基準値に比べて、前記特定部が特定した前記重複数が大きい場合に、前記自動運転車両の監視者に所定の情報を通知する通知部と、
を備える、運行管理装置。

【請求項2】

前記取得部は、監視者が交代する交代時刻をさらに取得し、
前記予定変更部は、前記取得部が取得した複数の前記要監視時間帯のいずれかと前記交代時刻が重複する場合に、前記交代時刻が前記要監視時間帯と重複しないように、前記交代時刻と重複した前記要監視時間帯に対応する前記要監視領域に前記自動運転車両が到達する前記到達予定時刻を変更する、
請求項１に記載の運行管理装置。

【請求項3】

前記通知部は、前記自動運転車両が前記要監視領域に到達する前に、当該自動運転車両への対応を要することを前記監視者に通知する、
請求項１に記載の運行管理装置。

【請求項4】

前記予定変更部は、前記自動運転車両が第１の前記要監視領域に到達する前記到達予定時刻を第１遅延時間だけ遅延させる場合に、前記自動運転車両が前記第１の要監視領域の後に到達する第２の前記要監視領域に到達する前記到達予定時刻を当該第１遅延時間より小さい第２遅延時間だけ遅延させる、
請求項１に記載の運行管理装置。

【請求項5】

前記予定変更部は、前記特定部が特定した前記重複数が閾値以上である場合に、前記要監視時間帯が同じ時刻に重複する前記複数の自動運転車両のうち、第１優先度が割り当てられた前記自動運転車両の前記到達予定時刻を、当該第１優先度より低い第２優先度が割り当てられた前記自動運転車両の前記到達予定時刻より優先して変更する、
請求項１に記載の運行管理装置。

【請求項6】

前記取得部は、複数の前記自動運転車両のそれぞれに乗車する人数を示す情報を取得し、
前記予定変更部は、第１の前記人数が乗車する前記自動運転車両に前記第１優先度を割り当て、当該第１の人数より大きい第２の前記人数が乗車する前記自動運転車両に前記第２優先度を割り当てる、
請求項５に記載の運行管理装置。

【請求項7】

前記予定変更部は、前記到達予定時刻を遅延させた前記自動運転車両に前記第２優先度を割り当て、前記到達予定時刻を遅延させていない前記自動運転車両に前記第１優先度を割り当てる、
請求項５に記載の運行管理装置。

【請求項8】

前記取得部は、前記自動運転車両のそれぞれに乗車する乗客の属性を示す情報を取得し、
前記予定変更部は、前記乗客の第１の前記属性に対応する前記自動運転車両に前記第１優先度及び前記第２優先度のうちのいずれか一方を割り当て、前記乗客の第２の前記属性に対応する前記自動運転車両に前記第１優先度及び前記第２優先度のうちの他方を割り当てる、
請求項５に記載の運行管理装置。

【請求項9】

コンピュータが実行する、
複数の自動運転車両が運行する運行ルート上の監視者の対応を要する要監視領域を、各自動運転車両が通過する要監視時間帯を示す複数の運行予定データを取得するステップと、
取得した前記複数の運行予定データにおいて前記要監視時間帯が重複する前記自動運転車両の数である重複数を特定するステップと、
特定した前記重複数が閾値以上である場合に、前記重複数が前記閾値未満になるように、当該複数の自動運転車両のいずれかの前記自動運転車両がその前記運行ルート上の前記要監視領域に到達する到達予定時刻を変更するステップと、
前記閾値より小さい基準値に比べて、特定した前記重複数が大きい場合に、前記自動運転車両の監視者に所定の情報を通知するステップと、
を有する、運行管理方法。