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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024039457
(43)【公開日】2024-03-22
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 25/08 20060101AFI20240314BHJP
B62M 9/122 20100101ALI20240314BHJP
B62M 9/123 20100101ALI20240314BHJP
B62M 9/132 20100101ALI20240314BHJP
B62M 9/133 20100101ALI20240314BHJP
B62M 11/16 20060101ALI20240314BHJP
【ＦＩ】
B62M25/08
B62M9/122
B62M9/123
B62M9/132
B62M9/133
B62M11/16 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022144036
(22)【出願日】2022-09-09
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(57)【要約】
【課題】変速装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車のクランク軸に対する車輪の回転速度の比率を制御状態に応じて変更する変速装置を制御する制御部を備え、制御部は、変速条件、および、ユーザが操作可能な変速操作装置からの入力のそれぞれに基づいて比率を変更するように変速装置を制御可能に構成され、第１制御状態において、変速操作装置からの入力に基づいて、比率を変更するように変速装置を制御する場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成され、第２制御状態において、人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になると、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成され、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率を変更することが抑制される。
【選択図】図２
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車のクランク軸に対する車輪の回転速度の比率を制御状態に応じて変更する変速装置を制御する制御部を備え、制御部は、変速条件、および、ユーザが操作可能な変速操作装置からの入力のそれぞれに基づいて比率を変更するように変速装置を制御可能に構成され、第１制御状態において、変速操作装置からの入力に基づいて、比率を変更するように変速装置を制御する場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成され、第２制御状態において、人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になると、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成され、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率を変更することが抑制される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を制御状態に応じて変更する変速装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記制御状態を第１制御状態および第２制御状態のいずれかに選択可能に構成され、
変速条件、および、ユーザが操作可能な変速操作装置からの入力のそれぞれに基づいて前記比率を変更するように前記変速装置を制御可能に構成され、
前記第１制御状態において、前記変速操作装置からの入力に基づいて、前記比率を変更するように前記変速装置を制御する場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、
前記第２制御状態において、前記人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になると、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成され、
前記第２制御状態では、前記第１制御状態よりも前記変速条件に応じて前記比率を変更することが抑制される、制御装置。
前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を制御状態に応じて変更する変速装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記制御状態を第１制御状態および第２制御状態のいずれかに選択可能に構成され、
変速条件、および、ユーザが操作可能な変速操作装置からの入力のそれぞれに基づいて前記比率を変更するように前記変速装置を制御可能に構成され、
前記第１制御状態において、前記変速操作装置からの入力に基づいて、前記比率を変更するように前記変速装置を制御する場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、
前記第２制御状態において、前記人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になると、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成され、
前記第２制御状態では、前記第１制御状態よりも前記変速条件に応じて前記比率を変更することが抑制される、制御装置。
【請求項2】
前記パラメータは、車速、および、前記車速の加速度の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記パラメータは、前記クランク軸の回転量を含み、
前記所定量は、前記比率に応じて設定される所定回転量を含む、請求項１に記載の制御装置。
前記所定量は、前記比率に応じて設定される所定回転量を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記パラメータは、前記人力駆動車の走行路の路面勾配を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
前記パラメータは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記パラメータは、前記人力駆動車の車輪の回転量、および、前記人力駆動車の走行距離の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項7】
前記パラメータは、前記クランク軸の回転速度を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記第２制御状態において、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、前記車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つにおいて、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記第２制御状態において、前記変速条件とは異なる所定変速条件が成立すると、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項10】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を制御状態に応じて変更する変速装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記制御状態を第１制御状態および第２制御状態のいずれかに選択可能に構成され、
変速条件、および、ユーザが操作可能な変速操作装置からの入力のそれぞれに基づいて前記比率を変更するように前記変速装置を制御可能に構成され、
前記第１制御状態において、前記変速操作装置からの入力に基づいて、前記比率を変更するように前記変速装置を制御する場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、
前記第２制御状態において、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、前記車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つにおいて、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成され、
前記第２制御状態では、前記第１制御状態よりも前記変速条件に応じて前記比率を変更することが抑制される、制御装置。
前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を制御状態に応じて変更する変速装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記制御状態を第１制御状態および第２制御状態のいずれかに選択可能に構成され、
変速条件、および、ユーザが操作可能な変速操作装置からの入力のそれぞれに基づいて前記比率を変更するように前記変速装置を制御可能に構成され、
前記第１制御状態において、前記変速操作装置からの入力に基づいて、前記比率を変更するように前記変速装置を制御する場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、
前記第２制御状態において、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、前記車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つにおいて、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成され、
前記第２制御状態では、前記第１制御状態よりも前記変速条件に応じて前記比率を変更することが抑制される、制御装置。
【請求項11】
前記変速条件は、前記人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関する、請求項１または１０に記載の制御装置。
【請求項12】
前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む、請求項１または１０に記載の制御装置。
【請求項13】
前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度を含み、
前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、前記比率が大きくなるように前記制御装置を制御し、前記クランク軸の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、前記比率が小さくなるように前記制御装置を制御する請求項１または１０に記載の制御装置。
前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、前記比率が大きくなるように前記制御装置を制御し、前記クランク軸の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、前記比率が小さくなるように前記制御装置を制御する請求項１または１０に記載の制御装置。
【請求項14】
前記制御部は、前記第１制御状態において、前記変速操作装置からの入力に基づいて、前記比率が増加および減少の一方となるように変更するように前記変速装置を制御する場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、
前記第２制御状態では、前記第１制御状態よりも前記変速条件に応じて前記比率が増加および減少の他方となるように変更することが抑制される、請求項１または１０に記載の制御装置。
前記第２制御状態では、前記第１制御状態よりも前記変速条件に応じて前記比率が増加および減少の他方となるように変更することが抑制される、請求項１または１０に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の変速装置を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－４７０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、変速装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を制御状態に応じて変更する変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記制御状態を第１制御状態および第２制御状態のいずれかに選択可能に構成され、変速条件、および、ユーザが操作可能な変速操作装置からの入力のそれぞれに基づいて前記比率を変更するように前記変速装置を制御可能に構成され、前記第１制御状態において、前記変速操作装置からの入力に基づいて、前記比率を変更するように前記変速装置を制御する場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、前記第２制御状態において、前記人力駆動車の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になると、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成され、前記第２制御状態では、前記第１制御状態よりも前記変速条件に応じて前記比率を変更することが抑制される。
第１側面の制御装置によれば、変速操作装置からの入力に基づいて比率を変更するように変速装置を制御すると、車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になるまで比率の変更が抑制されるため、変速装置を好適に制御できる。第１側面の制御装置によれば、変速操作装置からの入力に基づいて比率を変更するように変速装置を制御する場合、車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になると、比率の変更の抑制が解除されるため、変速条件に応じて変速装置を好適に制御できる。
第１側面の制御装置によれば、変速操作装置からの入力に基づいて比率を変更するように変速装置を制御すると、車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になるまで比率の変更が抑制されるため、変速装置を好適に制御できる。第１側面の制御装置によれば、変速操作装置からの入力に基づいて比率を変更するように変速装置を制御する場合、車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になると、比率の変更の抑制が解除されるため、変速条件に応じて変速装置を好適に制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記パラメータは、車速、および、前記車速の加速度の少なくとも１つを含む。
第２側面の制御装置によれば、車速、および、車速の加速度の少なくとも１つの変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
第２側面の制御装置によれば、車速、および、車速の加速度の少なくとも１つの変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
【0007】
本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記パラメータは、前記クランク軸の回転量を含み、前記所定量は、前記比率に応じて設定される所定回転量を含む。
第３側面の制御装置によれば、クランク軸の回転量が所定回転量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
第３側面の制御装置によれば、クランク軸の回転量が所定回転量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
【0008】
本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記パラメータは、前記人力駆動車の走行路の路面勾配を含む。
第４側面の制御装置によれば、路面勾配の変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
第４側面の制御装置によれば、路面勾配の変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
【0009】
本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記パラメータは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力を含む。
第５側面の制御装置によれば、人力駆動力の変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
第５側面の制御装置によれば、人力駆動力の変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
【0010】
本開示の第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記パラメータは、前記人力駆動車の車輪の回転量、および、前記人力駆動車の走行距離の少なくとも１つを含む。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の車輪の回転量、および、人力駆動車の走行距離の少なくとも１つの変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の車輪の回転量、および、人力駆動車の走行距離の少なくとも１つの変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
【0011】
本開示の第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記パラメータは、前記クランク軸の回転速度を含む。
第７側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度の変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
第７側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度の変化量が所定量以上になるまで比率の変更を抑制できる。
【0012】
本開示の第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、前記車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つにおいて、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つになるまで、比率の変更を抑制できる。
第８側面の制御装置によれば、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つになるまで、比率の変更を抑制できる。
【0013】
本開示の第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記変速条件とは異なる所定変速条件が成立すると、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、所定変速条件が成立するまで、比率の変更を抑制できる。
第９側面の制御装置によれば、所定変速条件が成立するまで、比率の変更を抑制できる。
【0014】
本開示の第１０側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率を制御状態に応じて変更する変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記制御状態を第１制御状態および第２制御状態のいずれかに選択可能に構成され、変速条件、および、ユーザが操作可能な変速操作装置からの入力のそれぞれに基づいて前記比率を変更するように前記変速装置を制御可能に構成され、前記第１制御状態において、前記変速操作装置からの入力に基づいて、前記比率を変更するように前記変速装置を制御する場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、前記第２制御状態において、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、前記車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つにおいて、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行するように構成され、前記第２制御状態では、前記第１制御状態よりも前記変速条件に応じて前記比率を変更することが抑制される。
第１０側面の制御装置によれば、変速操作装置からの入力に基づいて比率を変更するように変速装置を制御すると、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つになるまで比率の変更が抑制されるため、変速装置を好適に制御できる。第１側面の制御装置によれば、変速操作装置からの入力に基づいて比率を変更するように変速装置を制御する場合、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つになると、比率の変更の抑制が解除されるため、変速条件に応じて変速装置を好適に制御できる。
第１０側面の制御装置によれば、変速操作装置からの入力に基づいて比率を変更するように変速装置を制御すると、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つになるまで比率の変更が抑制されるため、変速装置を好適に制御できる。第１側面の制御装置によれば、変速操作装置からの入力に基づいて比率を変更するように変速装置を制御する場合、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つになると、比率の変更の抑制が解除されるため、変速条件に応じて変速装置を好適に制御できる。
【0015】
本開示の第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記変速条件は、前記人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関する。
第１１側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つに応じて変速装置を好適に制御できる。
第１１側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態および走行環境の少なくとも１つに応じて変速装置を好適に制御できる。
【0016】
本開示の第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。
第１２側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度、人力駆動力、および、車速の少なくとも１つに応じて変速装置を好適に制御できる。
第１２側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度、人力駆動力、および、車速の少なくとも１つに応じて変速装置を好適に制御できる。
【0017】
本開示の第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度を含み、前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、前記比率が大きくなるように前記制御装置を制御し、前記クランク軸の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、前記比率が小さくなるように前記制御装置を制御する。
第１３側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、比率が大きくなるように変速装置を制御し、クランク軸の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、比率が小さくなるように変速装置を制御できる。
第１３側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、比率が大きくなるように変速装置を制御し、クランク軸の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、比率が小さくなるように変速装置を制御できる。
【0018】
本開示の第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記変速操作装置からの入力に基づいて、前記比率が増加および減少の一方となるように変更するように前記変速装置を制御する場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成され、前記第２制御状態では、前記第１制御状態よりも前記変速条件に応じて前記比率が増加および減少の他方となるように変更することが抑制される。
第１３側面の制御装置によれば、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率がユーザが操作した変速方向と反対となるように変更することが抑制できる。
第１３側面の制御装置によれば、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率がユーザが操作した変速方向と反対となるように変更することが抑制できる。
【発明の効果】
【0019】
本開示の人力駆動車用の制御装置は、変速装置を好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
＜実施形態＞
図１から図４を参照して、人力駆動車用の制御装置６０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。例えば、人力駆動車は、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。例えば、人力駆動車は、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。
図１から図４を参照して、人力駆動車用の制御装置６０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。例えば、人力駆動車は、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。例えば、人力駆動車は、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。
【0022】
人力駆動車１０は、クランク軸１２と、第１回転体１４と、車輪１６と、第２回転体１８と、伝達体２０とを含む。クランク軸１２は、人力駆動力が入力されるように構成される。第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、第１回転体１４および第２回転体１８に係合して、第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。
【0023】
例えば、人力駆動車１０は、車体２４をさらに含む。例えば、車体２４は、フレーム２６を含む。例えば、車輪１６は、前輪１６Ｆと、後輪１６Ｒと、を含む。例えば、クランク軸１２は、フレーム２６に対して回転可能である。例えば、人力駆動車１０は、クランク２８を含む。クランク２８は、クランク軸１２および２つのクランクアーム２８Ａ，２８Ｂを含む。例えば、クランクアーム２８Ａは、クランク軸１２の軸方向の第１端部に設けられ、クランクアーム２８Ｂは、クランク軸１２の軸方向の第２端部に設けられる。例えば、人力駆動車１０は、２つのペダル３０を含む。例えば、クランクアーム２８Ａには、２つのペダル３０のうちの１つが連結される。クランクアーム２８Ｂには、２つのペダル３０のうちの他の１つが連結される。例えば、後輪１６Ｒは、クランク軸１２が回転することによって駆動される。例えば、後輪１６Ｒは、フレーム２６に支持される。
【0024】
フレーム２６には、フロントフォーク３２を介して前輪１６Ｆが取り付けられる。フロントフォーク３２には、ステム３４を介してハンドルバー３６が連結される。
【0025】
例えば、人力駆動車１０は、駆動機構３８をさらに含む。例えば、前輪１６Ｆおよび後輪１６Ｒの少なくとも１つと、クランク２８とは、駆動機構３８によって連結される。本実施形態では、後輪１６Ｒとクランク２８とが、駆動機構３８によって連結される。
【0026】
例えば、駆動機構３８は、少なくとも１つの第１回転体１４、少なくとも１つの第２回転体１８、および、伝達体２０を含む。少なくとも１つの第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。少なくとも１つの第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８に係合して、少なくとも１つの第１回転体１４と少なくとも１つの第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。例えば、伝達体２０は、少なくとも１つの第１回転体１４の回転力を少なくとも１つの第２回転体１８に伝達する。
【0027】
例えば、少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置される。少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されなくてもよい。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とが、同軸に配置されない場合、少なくとも１つの第１回転体１４と、クランク軸１２とは、第１伝達機構を介して接続される。第１伝達機構は、複数の歯車を含んでいてもよく、スプロケットおよびチェーンを含んでいてもよく、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、シャフトおよびベベルギアを含んでいてもよい。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４は、少なくとも１つの第１スプロケットを含む。
【0028】
例えば、少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置される。少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されなくてもよい。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとが、同軸に配置されない場合、少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、第２伝達機構を介して接続される。第２伝達機構は、複数の歯車を含んでいてもよく、スプロケットおよびチェーンを含んでいてもよく、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、シャフトおよびベベルギアを含んでいてもよい。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８は、少なくとも１つの第２スプロケットを含む。
【0029】
少なくとも１つの第２回転体１８と、後輪１６Ｒとは、第３ワンウェイクラッチを介して接続される。例えば、第３ワンウェイクラッチは、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。第３ワンウェイクラッチは、第１回転体１４の前転に伴って、第２回転体１８が回転する場合に、第２回転体１８から後輪１６Ｒに駆動力を伝達し、後輪１６Ｒが前転する速度が、第２回転体１８が前転する速度よりも高い場合に、後輪１６Ｒと第２回転体１８との相対回転を許容するように構成される。
【0030】
例えば、人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。例えば、バッテリ４０は、制御装置６０、および、変速装置４２に電力を供給するように構成される。例えば、バッテリ４０は、制御装置６０と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、バッテリ４０は、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置６０と通信可能である。
【0031】
人力駆動車１０は、例えば、変速装置４２をさらに含む。変速装置４２は、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の比率Ｒを制御状態に応じて変更する。変速装置４２は、例えば、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、比率Ｒを変更するように構成される。比率Ｒは、例えば、クランク２８の回転速度に対する車輪１６の回転速度の比率Ｒである。車輪１６の回転速度は、例えば、駆動輪の回転速度を含む。
【0032】
変速装置４２は、例えば、ディレーラ４２Ａおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。本実施形態の人力駆動車１０は、ディレーラ４２Ａをさらに含む。本実施形態の変速装置４２は、ディレーラ４２Ａを含む。ディレーラ４２Ａは、クランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の比率Ｒを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。ディレーラ４２Ａは、例えば、フロントディレーラ、および、リアディレーラの少なくとも１つを含む。ディレーラ４２Ａがフロントディレーラ、および、リアディレーラの少なくとも１つを含む場合、伝達体２０は、チェーンを含む。
【0033】
ディレーラ４２Ａは、例えば、複数のスプロケットのうちの１つに係合する伝達体２０を、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。変速装置４２が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１６Ｒのハブに設けられる。内装変速機は、ＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）を含んでいてもよい。変速装置４２は、例えば、電動アクチュエータ４２Ｂを含む。電動アクチュエータ４２Ｂは、例えば、変速装置４２を動作するように構成される。電動アクチュエータ４２Ｂは、例えば、ディレーラ４２Ａを動作するように構成される。
【0034】
ディレーラ４２Ａは、クランク軸１２の回転速度に対する車輪１６の回転速度の比率Ｒを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。例えば、ディレーラ４２Ａは、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、比率Ｒを変更するように構成される。例えば、ディレーラ４２Ａは、伝達体２０を操作して、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８の少なくとも１つと、伝達体２０との係合状態を変更することによって比率Ｒを変更させる。比率Ｒと、車輪１６の回転速度と、クランク軸１２の回転速度との関係は、式（１）によって表される。式（１）において、Ｒは、比率Ｒを示す。式（１）において、Ｗは、車輪１６の回転速度を示す。式（１）において、Ｃは、クランク軸１２の回転速度を示す。
式（１）：Ｒ＝Ｗ（ｒｐｍ）／Ｃ（ｒｐｍ）
式（１）：Ｒ＝Ｗ（ｒｐｍ）／Ｃ（ｒｐｍ）
【0035】
例えば、ディレーラ４２Ａは、比率Ｒを少なくとも１つの変速ステージごとに変更可能である。例えば、ディレーラ４２Ａは少なくとも１つの変速ステージを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。例えば、少なくとも１つの変速ステージは、少なくとも１つの第１回転体１４および少なくとも１つの第２回転体１８の少なくとも１つに応じて設定される。例えば、少なくとも１つの変速ステージが複数の変速ステージを含む場合、複数の変速ステージのそれぞれには、異なる比率Ｒが設定される。例えば、変速ステージが高くなるほど、比率Ｒは大きくなる。
【0036】
例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が複数の第１回転体１４を含み、かつ、少なくとも１つの第２回転体１８が複数の第２回転体１８を含む場合、変速ステージは、複数の第１回転体１４のうちの１つおよび複数の第２回転体１８のうちの１つの組み合わせに応じて設定される。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が１つの第１回転体１４を含み、少なくとも１つの第２回転体１８が複数の第２回転体１８を含む場合、変速ステージは、複数の第２回転体１８の数に応じて設定される。例えば、少なくとも１つの第１回転体１４が複数の第１回転体１４を含み、少なくとも１つの第２回転体１８が１つの第２回転体１８を含む場合、変速ステージは、複数の第１回転体１４の数に応じて設定される。
【0037】
例えば、ディレーラ４２Ａは、複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。例えば、複数の第１スプロケットのうちの、歯数が最小のスプロケットと、複数の第２スプロケットのうちの、歯数が最大のスプロケットと、の組合せはディレーラ４２Ａによって実現可能な最小の変速ステージと対応する。例えば、複数の第１スプロケットのうちの、歯数が最大のスプロケットと、複数の第２スプロケットのうちの、歯数が最小のスプロケットとの組合せは、ディレーラ４２Ａによって実現可能な最大の変速ステージと対応する。
【0038】
ディレーラ４２Ａがフロントディレーラを含む場合、例えば、複数の第１回転体１４は、２枚以上かつ３枚以下の第１スプロケットを含む。例えば、複数の第１回転体１４は、２枚の第１スプロケットを含む。
【0039】
ディレーラ４２Ａがフロントディレーラを含む場合、例えば、ディレーラ４２Ａは、変速動作において複数の第１回転体１４のうちの１つから複数の第１回転体１４のうちの他の１つに伝達体２０を移動させるように構成される。フロントディレーラは、伝達体２０を操作して、少なくとも１つの第１回転体１４と、伝達体２０との係合状態を変更することによって比率Ｒを変更させる。例えば、複数の第１回転体１４は、複数の第１スプロケットを含む。
【0040】
例えば、ディレーラ４２Ａがリアディレーラを含む場合、少なくとも１つの第２回転体１８は、２枚以上かつ２０枚以下の第２スプロケットを含む。例えば、複数の第２回転体１８は、１２枚の第２スプロケットを含む。
【0041】
例えば、人力駆動車１０は、変速操作装置４４をさらに含む。変速操作装置４４は、例えば、ハンドルバー３６に設けられる。変速操作装置４４は、例えば、比率Ｒを大きくするための第１操作部、および、比率Ｒを小さくするための第２操作部を含む。
【0042】
例えば、人力駆動車１０は、車速検出部４６をさらに含む。例えば、車速検出部４６は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、車速検出部４６は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。例えば、車速検出部４６は、車輪１６の回転速度に関する情報を検出するように構成される。例えば、車速検出部４６は、前輪１６Ｆおよび後輪１６Ｒの少なくとも１つに設けられる磁石を検出するように構成される。
【0043】
例えば、車速検出部４６は、車輪１６が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。例えば、予め定める回数は、１である。例えば、車速検出部４６は、車輪１６の回転速度に応じた信号を出力する。制御部６２は、車輪１６の回転速度に応じた信号と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。例えば、記憶部６４には車輪１６の周長に関する情報が記憶される。
【0044】
例えば、人力駆動車１０は、人力駆動力検出部４８をさらに含む。人力駆動力検出部４８は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。人力駆動力検出部４８は、人力駆動力によってクランク軸１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。人力駆動力によってクランク軸１２に与えられるトルクに応じた信号は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に関する情報を含む。
【0045】
例えば、人力駆動力検出部４８は、人力駆動力の伝達経路、または、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる部材に設けられる。例えば、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材は、クランク軸１２、クランク軸１２と少なくとも１つの第１回転体１４との間において人力駆動力を伝達する部材を含む。例えば、動力伝達部は、クランク軸１２の外周部に設けられる。
【0046】
人力駆動力検出部４８は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。人力駆動力検出部４８は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。
【0047】
例えば、人力駆動力検出部４８は、クランクアーム２８Ａ，２８Ｂ、または、２つのペダル３０のうちの少なくとも１つに設けられてもよい。例えば、人力駆動力検出部４８が２つのペダル３０のうちの少なくとも１つに設けられる場合、人力駆動力検出部４８は、２つのペダル３０のうちの少なくとも１つに与えられる圧力を検出するセンサを含んでいてもよい。例えば、人力駆動力検出部４８は、伝達体２０に含まれるチェーンに設けられてもよい。例えば、人力駆動力検出部４８がチェーンに設けられる場合、人力駆動力検出部４８は、チェーンの張力を検出するセンサを含んでいてもよい。
【0048】
例えば、人力駆動車１０は、クランク回転状態検出部５０をさらに含む。例えば、クランク回転状態検出部５０は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。クランク回転状態検出部５０は、クランク軸１２および少なくとも１つの第１回転体１４の少なくとも１つの回転量を検出する。例えば、クランク回転状態検出部５０は、クランク軸１２の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。例えば、クランク回転状態検出部５０は、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク軸１２の回転速度に応じた情報は、クランク軸１２の角加速度を含む。少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度に応じた情報は、少なくとも１つの第１回転体１４の角加速度を含む。
【0049】
例えば、クランク回転状態検出部５０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。クランク回転状態検出部５０は、周方向に複数の磁極が並ぶ環状の磁石を含む。環状の磁石は、クランク軸１２、少なくとも１つの第１回転体１４、または、クランク軸１２から少なくとも１つの第１回転体１４までの動力伝達経路の間に設けられる。例えば、環状の磁石は、１つのＳ極と、１つのＮ極とを含む。１つのＳ極と、１つのＮ極とは、クランク軸１２の軸線まわりに、それぞれ１８０°連続して延びる。
【0050】
例えば、クランク回転状態検出部５０は、クランク軸１２の回転速度、および、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つに応じた信号を出力する。例えば、クランク回転状態検出部５０は、クランク軸１２の回転速度、および、少なくとも１つの第１回転体１４の回転速度の少なくとも１つが１回転する間において、クランク軸１２の回転角度に対応する検出信号を出力するように構成される。クランク回転状態検出部５０は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。
【0051】
例えば、クランク回転状態検出部５０は、人力駆動車１０のフレーム２６に設けられる。例えば、クランク回転状態検出部５０がフレーム２６に設けられる場合、クランク回転状態検出部５０は、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転状態検出部５０が車速センサを含む場合、制御部６２は、車速センサによって検出される車速と、比率Ｒとに応じてクランク軸１２の回転速度を算出するように構成されてもよい。
【0052】
クランク回転状態検出部５０は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転量を検出するように構成されてもよい。クランク回転状態検出部５０は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた情報を検出するように構成されてもよい。例えば、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた情報は、少なくとも１つの第２回転体１８の角加速度を含む。例えば、クランク回転状態検出部５０は、少なくとも１つの第２回転体１８の回転速度に応じた信号を出力してもよい。
【0053】
例えば、人力駆動車１０は、勾配検出部５２をさらに含む。勾配検出部５２は、例えば、傾斜センサおよびＧＰＳ（Global Positioning System）受信機の少なくとも１つを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。勾配検出部５２が、ＧＰＳ受信機を含む場合、記憶部６４に走行路の勾配に関する情報を含む地図情報を予め記憶され、制御部６２は、人力駆動車１０の現在地の走行路の勾配を取得する。
【0054】
人力駆動車用の制御装置６０は、制御部６２を備える。例えば、制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。例えば、制御部６２に含まれる演算処理装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。
【0055】
例えば、制御部６２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。例えば、演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
【0056】
例えば、制御装置６０は、記憶部６４をさらに備える。例えば、記憶部６４は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。例えば、記憶部６４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。例えば、記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。例えば、不揮発性メモリは、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。例えば、揮発性メモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
【0057】
制御部６２は、変速装置４２を制御する。制御部６２は、変速条件、および、ユーザが操作可能な変速操作装置４４からの入力のそれぞれに基づいて比率Ｒを変更するように変速装置４２を制御可能に構成される。制御部６２は、例えば、変速条件が満たされると、比率Ｒを変更するように変速装置４２を動作させる。制御部６２は、例えば、変速操作装置４４が操作されると、比率Ｒを変更するように変速装置４２を動作させる。
【0058】
変速条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関する。走行状態は、例えば、クランク軸１２の回転速度、人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。走行環境は、例えば、走行路の勾配を含む。走行状態および走行環境の少なくとも１つは、例えば、走行抵抗を含む。走行抵抗は、例えば、空気抵抗、転がり抵抗、勾配抵抗、および、加速抵抗の少なくとも１つを含む。
【0059】
変速条件は、例えば、クランク軸１２の回転速度、人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。本実施形態では、変速条件は、クランク軸１２の回転速度を含む。制御部６２は、例えば、クランク軸１２の回転速度が上限閾値よりも大きい場合、比率Ｒが大きくなるように変速装置４２を制御し、クランク軸１２の回転速度が下限閾値よりも小さい場合、比率Ｒが小さくなるように変速装置４２を制御する。
【0060】
変速条件が人力駆動力を含む場合、変速条件は、例えば、人力駆動力が第１範囲外にある場合に満たされる。変速条件が車速を含む場合、変速条件は、例えば、車速が第２範囲外にある場合に満たされる。
【0061】
変速条件は、例えば、走行路の勾配、および、走行抵抗の少なくとも１つを含む。変速条件が走行路の勾配を含む場合、変速条件は、例えば、走行路の勾配が第３範囲外にある場合に満たされる。変速条件が走行抵抗を含む場合、変速条件は、例えば、走行抵抗が第４範囲外にある場合に満たされる。
【0062】
制御部６２は、制御状態を第１制御状態および第２制御状態のいずれかに選択可能に構成される。第１制御状態において、変速操作装置４４からの入力に基づいて、比率Ｒを変更するように変速装置４２を制御する場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成される。制御部６２は、第２制御状態において、人力駆動車１０の車両状態に関するパラメータの変化量が所定量以上になると、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成される。第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率Ｒを変更することが抑制される。
【0063】
制御部６２は、オートモードおよびマニュアルモードを備えてもよい。オートモードが選択される場合、変速操作装置４４からの入力、および、変速条件の両方に基づいて変速装置４２を制御する。マニュアルモードが選択される場合、制御部６２は、変速操作装置４４からの入力に基づいて変速装置４２を制御し、かつ、変速条件に基づいて変速装置４２を制御しない。制御部６２がオートモードおよびマニュアルモードを備える場合、第１制御状態および第２制御状態は、オートモードにおける制御状態である。
【0064】
制御部６２は、例えば、第１制御状態において、変速操作装置４４からの入力に基づいて、比率Ｒが増加および減少の一方となるように変更するように変速装置４２を制御する場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成される。第２制御状態では、例えば、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率Ｒが増加および減少の他方となるように変更することが抑制される。第２制御状態では、例えば、変速条件に応じて比率Ｒが増加および減少の一方となるように変更することは、第１制御状態よりも抑制されない。第２制御状態では、変速条件に応じて比率Ｒが増加および減少の一方となるように変更することは、第１制御状態よりも抑制されてもよい。
【0065】
制御部６２は、例えば、第１制御状態において、変速操作装置４４からの入力に基づいて比率Ｒが増加するように変更するように変速装置４２を制御する場合、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率Ｒが減少するように変更することが抑制される。制御部６２は、例えば、第１制御状態において、変速操作装置４４からの入力に基づいて比率Ｒが減少するように変更するように変速装置４２を制御する場合、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率Ｒが増加するように変更することが抑制される。
【0066】
制御部６２は、例えば、変速条件を変更することによって、比率Ｒの変更を抑制する。制御部６２は、例えば、変速条件に含まれる範囲を変更することによって、比率Ｒの変更を抑制する。変速条件がクランク軸１２の回転速度を含む場合、制御部６２は、例えば、下限閾値を小さくすることによって、比率Ｒが減少する変更を抑制する。変速条件がクランク軸１２の回転速度を含む場合、制御部６２は、例えば、上限閾値を大きくすることによって、比率Ｒが増加する変更を抑制する。変速条件は、例えば、第１条件、および、第２条件を含む。制御部６２は、第１制御状態では、例えば、第１条件に基づいて、変速装置４２を制御する。制御部６２は、第２制御状態では、例えば、第２条件に基づいて、変速装置４２を制御する。第２条件は、第１条件よりも成立しにくい。例えば、第２条件に含まれる範囲が第１条件よりも広いことによって、第２条件が第１条件よりも成立しにくい。制御部６２は、比率Ｒの変更を抑制する場合、変速条件に含まれる範囲を変更せず、比率Ｒの変更を禁止してもよい。
【0067】
パラメータは、例えば、比率Ｒの変更にともなって変化する車両状態の安定を判定可能な値である。パラメータの変化量は、例えば、比率Ｒが変更されてから車両状態が安定化するまでの値に基づいて設定される。
【0068】
パラメータは、例えば、車速、および、車速の加速度の少なくとも１つを含む。パラメータが車速を含む場合、例えば、所定量は、１ｋｍ／ｈ以上かつ１０ｋｍ／ｈ以下である。パラメータが車速を含む場合、例えば、所定量は、５ｋｍ／ｈである。パラメータが加速度を含む場合、例えば、所定量は、１ｋｍ／ｈ／ｓ以上かつ５ｋｍ／ｈ／ｓである。パラメータが加速度を含む場合、例えば、所定量は、２ｋｍ／ｈ／ｓである。
【0069】
パラメータは、例えば、クランク軸１２の回転量を含み、所定量は、比率Ｒに応じて設定される所定回転量を含む。クランク軸１２の回転量は、ペダル３０のストローク量で表されてもよい。表１は、変速ステージの数が１２の場合の、ペダルストローク量と対応する所定量と変速ステージとの関係を示す。
【0070】
【表1】
【0071】
パラメータは、例えば、人力駆動車１０の走行路の路面勾配を含む。路面勾配は、例えば、傾斜角度によって表される。パラメータが路面勾配を含む場合、例えば、所定量は、２％以上かつ１０％以下である。パラメータが路面勾配を含む場合、例えば、所定量は、５％である。制御部６２は、路面勾配が１０度以上の場合、パラメータの変化量に関わらず、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成されてもよい。
【0072】
パラメータは、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力を含む。パラメータが人力駆動力を含む場合、変速操作装置４４の操作によって比率Ｒが増加するように変更される場合と、比率Ｒが減少するように変更された場合とのそれぞれにおいて所定量を異ならせてもよい。制御部６２は、変速操作装置４４の操作によって比率Ｒが増加するように変更される場合、人力駆動力が判定駆動力以上の場合、パラメータの変化量に関わらず、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成されてもよい。判定駆動力は、例えば、３０Ｎｍ以上かつ５０Ｎｍである。判定駆動力は、例えば、４０Ｎｍである。
【0073】
パラメータは、例えば、人力駆動車１０の車輪１６の回転量、および、人力駆動車１０の走行距離の少なくとも１つを含む。
【0074】
パラメータは、例えば、クランク軸１２の回転速度を含む。パラメータがクランク軸１２の回転速度を含む場合、例えば、所定量は、１０ｒｐｍ以上かつ３０ｒｐｍ以下である。パラメータがクランク軸１２の回転速度を含む場合、例えば、所定量は、２０ｒｐｍである。
【0075】
制御部６２は、例えば、第２制御状態において、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つにおいて、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成される。第１車速は、例えば、２０ｋｍ／ｈ以上かつ４０ｋｍ／ｈ以下である。第１車速は、例えば、３０ｋｍ／ｈである。第２車速は、例えば、０ｋｍ／ｈ以上かつ２０ｋｍ／ｈ以下である。第２車速は、例えば、１０ｋｍ／ｈである。制御部６２は、例えば、第２制御状態において、人力駆動車１０が停車すると、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成されてもよい。
【0076】
図３を参照して、制御部６２が変速装置４２を制御する処理について説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図３のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0077】
制御部６２は、ステップＳ１１において、制御状態が第１制御状態か否かを判定する。制御部６２は、制御状態が第１制御状態の場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１２において、第１条件が成立するか否かを判定する。制御部６２は、第１条件が成立しない場合、処理を終了する。制御部６２は、第１条件が成立する場合、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３において、比率Ｒを変更するように変速装置４２を制御し、処理を終了する。
【0078】
制御部６２は、ステップＳ１１において、制御状態が第１制御状態ではない場合、ステップＳ１４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１４において、第２条件が成立するか否かを判定する。制御部６２は、第２条件が成立しない場合、処理を終了する。制御部６２は、第２条件が成立する場合、ステップＳ１５に移行する。制御部６２は、ステップＳ１５において、比率Ｒを変更するように変速装置４２を制御し、処理を終了する。
【0079】
図４を参照して、制御部６２が制御状態を変更する処理について説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【0080】
制御部６２は、ステップＳ２１において、制御状態が第１制御状態か否かを判定する。制御部６２は、制御状態が第１制御状態の場合、ステップＳ２２に移行する。制御部６２は、ステップＳ２２において、変速操作装置４４からの入力に基づいて比率Ｒを変更するように変速装置４２を制御したか否かを判定する。制御部６２は、変速操作装置４４からの入力に基づいて比率Ｒを変更していない場合、処理を終了する。制御部６２は、変速操作装置４４からの入力に基づいて比率Ｒを変更した場合、ステップＳ２３に移行する。制御部６２は、ステップＳ２３において、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行し、処理を終了する。
【0081】
制御部６２は、ステップＳ２１において、制御状態が第１制御状態ではない場合、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ２４において、パラメータの変化量が所定変化量以上か否かを判定する。制御部６２は、パラメータの変化量が所定変化量以上の場合、ステップＳ２７に移行する。制御部６２は、パラメータの変化量が所定変化量以上ではない場合、ステップＳ２５に移行する。
【0082】
制御部６２は、ステップＳ２５において、車速が加速かつ第１車速を超えたか否かを判定する。制御部６２は、車速が加速かつ第１車速を超えた場合、ステップＳ２７に移行する。制御部６２は、車速が加速かつ第１車速を超えていない場合、ステップＳ２６に移行する。制御部６２は、ステップＳ２６において、車速が減速かつ第２車速未満か否かを判定する。制御部６２は、車速が減速かつ第２車速未満ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、車速が減速かつ第２車速未満の場合、ステップＳ２７に移行する。制御部６２は、ステップＳ２７において、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行し、処理を終了する。
【0083】
＜変更例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0084】
制御部６２は、例えば、第２制御状態において、変速条件とは異なる所定変速条件が成立すると、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成される。所定変速条件は、例えば、変速条件よりも成立しにくい条件である。所定変速条件は、例えば、クランク軸１２の回転速度、人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。本実施形態では、所定変速条件は、クランク軸１２の回転速度を含む。所定変速条件は、例えば、変速条件と同じ種類の検出値によって規定され、かつ、所定変速条件に含まれる範囲が、変速条件に含まれる範囲と異なる。所定変速条件が成立する場合、制御部６２は、比率Ｒを変更してもよく、変更しなくてもよい。例えば、制御部６２は、図４のステップＳ２５およびステップＳ２６の処理に代えて、図５のステップＳ３１を実行する。図５では、ステップＳ２４においてＮＯの場合、ステップＳ３１に移行する。制御部６２は、ステップＳ３１において、所定変速条件が成立したか否かを判定する。制御部６２は、所定変速条件が成立する場合、ステップＳ２７に移行する。制御部６２は、所定変速条件が成立しない場合、処理を終了する。制御部６２は、図４のステップＳ２５およびステップＳ２６の処理に加えて、図５のステップＳ３１の処理を実行してもよい。制御部６２は、例えば、ステップＳ２４、ステップＳ２５、ステップＳ２６、および、ステップＳ３１のいずれかの判定がＹＥＳであれば、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成される。
【0085】
・制御部６２は、第１制御状態において、変速操作装置４４からの入力に基づいて、比率Ｒを変更するように変速装置４２を制御する場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成され、第２制御状態において、車速が加速かつ第１車速を超える場合、および、車速が減速かつ第２車速未満になる場合の少なくとも１つにおいて、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行するように構成されてもよい。例えば、図４のステップＳ２４の処理を省略してもよい。図４において、ステップＳ２４が省略される場合、制御部６２は、ステップＳ２１においてＹＥＳの場合、ステップＳ２５に移行する。
【0086】
・制御部６２は、第１制御状態において、変速操作装置４４からの入力に基づいて、比率Ｒが増加および減少の一方となるように変更するように変速装置４２を制御する場合、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率Ｒが増加および減少の一方となるように変更することが抑制されてもよい。制御部６２は、例えば、第１制御状態において、変速操作装置４４からの入力に基づいて比率Ｒが増加するように変更するように変速装置４２を制御する場合、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率Ｒが増加するように変更することが抑制される。制御部６２は、例えば、第１制御状態において、変速操作装置４４からの入力に基づいて比率Ｒが減少するように変更するように変速装置４２を制御する場合、第２制御状態では、第１制御状態よりも変速条件に応じて比率Ｒが減少するように変更することが抑制される。本変更例において、変速操作装置４４からの入力に基づいて、比率Ｒが増加および減少の一方になるように変更された後、変速条件に応じて比率Ｒが増加および減少の一方になるように抑制されるため、ライダが自身の望む比率Ｒにしやすくなる。したがって、変速装置４２を好適に制御できる。
【0087】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0088】
１０…人力駆動車、１２…クランク軸、１６…車輪、４２…変速装置、４４…変速操作装置、６０…制御装置、６２…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】