特開 2024-39645 移送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024039645

(43)【公開日】2024-03-22

(54)【発明の名称】移送システム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20240314BHJP

   H05K 13/00 20060101ALI20240314BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240314BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 Z

H05K13/00 Z

B65G1/00 501C

【審査請求】有

【請求項の数】18

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023146189

(22)【出願日】2023-09-08

(31)【優先権主張番号】10 2022 122 895.9

(32)【優先日】2022-09-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(71)【出願人】

【識別番号】514076766

【氏名又は名称】エーエスエムピーティー・ゲーエムベーハー・ウント・コ・カーゲー

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】クリストフ・フィッシャー

(72)【発明者】

【氏名】ヨハネス・ユスティンガー

(72)【発明者】

【氏名】ヴィンツェント・プファイファー

【テーマコード（参考）】

3F022

5E353

【Ｆターム（参考）】

3F022AA08

3F022EE01

3F022KK01

3F022LL07

3F022NN12

5E353HH11

5E353HH51

5E353HH71

5E353NN18

(57)【要約】

【課題】フィーダ／カートリッジの自動供給を可能にするのに適した、セットアップ入替えおよび／または補充入替えを行う移送システムを提供する。
【解決手段】搬送車と機械の受け座との間で物品を移送するための移送システムは、搬送車に取り付けられた搬送車側位置決めドックと、係合アクチュエータと、少なくとも１つの物品を保管するための保管ユニットと、を備え、保管ユニットは搬送車に可動に取り付けられて、受け座に隣接するように適合された前面、搬送車側位置決め部材および機械側位置決め部材を備え、係合アクチュエータは、搬送車側位置決め部材が搬送車側位置決めドックと係合して保管ユニットを搬送車に対して位置決めする引込み位置と、機械側位置決め部材が受け座に近接した場所にある機械側位置決めドックと係合して保管ユニットを機械に対して位置決めすることができる移送位置と、の間で保管ユニットを移動させるように動作する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送車と機械の受け座との間で物品を移送するための移送システムであって、
係合アクチュエータと、
使用する少なくとも１つの物品を保管する保管ユニットであって、使用する前記搬送車に移動可能に取り付けられ、使用する前記受け座に隣接するように適合された前面と機械側位置決め部材とを含む保管ユニットと、
を備え、
前記保管ユニットが前記搬送車に対して比較的近接した第１の場所にある引込み位置と、前記保管ユニットが前記搬送車に対して比較的離隔した第２の場所にあり、前記機械側位置決め部材が前記受け座に近接した場所にある機械側位置決めドックと係合して前記保管ユニットを前記機械に対して位置決めすることができる移送位置と、の間で前記係合アクチュエータが前記保管ユニットを移動させるように動作する、移送システム。

【請求項2】

前記機械側位置決め部材が、垂直方向に対して角度がつけられて傾斜面を形成する少なくとも１つの面をもつ凸所と、垂直方向に対して角度がつけられて傾斜面を形成する少なくとも１つの面をもつ凹所と、からなる組の１つを備える、請求項１に記載の移送システム。

【請求項3】

使用する前記搬送車に取り付けられた搬送車側位置決めドックを備える、請求項１に記載の移送システムにおいて、
前記保管ユニットが搬送車側位置決め部材を備え、
前記搬送車側位置決め部材が、前記引込み位置で前記搬送車側位置決めドックと係合して前記保管ユニットを前記搬送車に対して位置決めする、移送システム。

【請求項4】

前記搬送車側位置決め部材および搬送車側位置決めドックの一方が垂直方向に対して角度をつけられて傾斜面を形成するようにされた少なくとも１つの面を有する凸所を備え、前記搬送車側位置決め部材および搬送車側位置決めドックの他方が前記凸所をちょうど受け止めるように設計された凹所を備え、任意選択で、前記搬送車側位置決め部材および搬送車側位置決めドックの一方は円錐を備え、前記搬送車側位置決め部材および搬送車側位置決めドックの他方は円錐形の凹所を備え、任意選択で、前記搬送車側位置決め部材および搬送車側位置決めドックの一方は直線的な稜部を備え、前記搬送車側位置決め部材および搬送車側位置決めドックの他方は直線的な凹部を備える、請求項３に記載の移送システム。

【請求項5】

前記係合アクチュエータが、前記前面と直交する方向、したがって、使用する機械に向かう方向またはそこから遠ざかる方向への移動の水平成分を伴う前記保管ユニットの移動をもたらすように動作することができる、請求項１に記載の移送システム。

【請求項6】

前記係合アクチュエータが移動の垂直成分を伴う前記保管ユニットの移動をもたらすように動作することができる、請求項５に記載の移送システム。

【請求項7】

前記係合アクチュエータが、前記保管ユニットを前記搬送車と連結する枢動脚を備え、その構成が、枢動脚の枢動によって、垂直、水平それぞれの移動成分を含む移動経路で前記保管ユニットを前記引込み位置と前記移送位置との間で移動させる形のものである、請求項６に記載の移送システム。

【請求項8】

前記係合アクチュエータが前記移送システムから前記保管ユニットを吊り下げて前記保管ユニットを垂直に移動させるリフト機構を含み、任意選択で、前記リフト機構が前記保管ユニットの吊下げのためのケーブルを含み、さらに任意選択で、前記吊下げ保管ユニットを垂直に移動させるためにケーブルが巻取り式である、請求項６に記載の移送システム。

【請求項9】

前記リフト機構が、使用する搬送車に対して水平に移動可能である、請求項８に記載の移送システム。

【請求項10】

前記保管ユニットが、前記前面と平行に水平方向に前記係合アクチュエータに対して移動可能なフィーダ容器を備え、使用する少なくとも１つの物品を保管するようにトレイが適合された、請求項１に記載の移送システム。

【請求項11】

前記保管ユニットがトレイを保持するように適合され、前記トレイが前記少なくとも１つの物品を保管するように適合され、前記トレイが前記前面と直交する水平方向に前記保管ユニットに対して移動可能であり、それによって、前記保管ユニットが移送位置にあるときに前記トレイが前記受け座に移送され得る、請求項１に記載の移送システム。

【請求項12】

個々の物品に当接するように適合された可動パドルを備える物品移動ユニットと、前記可動パドルを前記前面と直交する方向に移動させるように動作して物品を使用する機械の方へ送り込むパドルアクチュエータと、を備える、請求項１に記載の移送システム。

【請求項13】

前記可動パドルが前記保管ユニットに対して前記前面と平行な水平方向に移動可能で、それによって使用時には前記保管ユニット内に並んだ物品の中から選ばれた物品に当接することができる、請求項１２に記載の移送システム。

【請求項14】

前記物品がフィーダまたはカセットを含み、前記機械が配置機械を含む、請求項１に記載の移送システム。

【請求項15】

前記物品が印刷スクリーンまたはステンシルを含み、機械が印刷機械を含む、請求項１に記載の移送システム。

【請求項16】

前記保管ユニットが前記引込み位置から前記移送位置に移動するときに前記搬送車が支える重量をモニタリングするための手段および前記搬送車が支える重量を制御するための手段を備える、請求項１に記載の移送システム。

【請求項17】

請求項１から１６のいずれか一項に記載の移送システムを備える、無人搬送車。

【請求項18】

搬送車から機械の受け座に物品を移送する方法であって、
ｉ） 前記受け座に近接した場所に機械側位置決めドックを用意するステップと、
ｉｉ） 前記保管ユニット内に少なくとも１つの物品がある状態で搬送車に請求項１から１６のいずれか一項に記載の移送システムを用意するステップと、
ｉｉｉ） 前記保管ユニットがその引込み位置にある状態で前記機械の近くへ前記搬送車を移動させるステップと、
ｉｖ） 前記機械側位置決め部材が前記機械側位置決めドックと係合するように前記保管ユニットをその移送位置に移動させるステップと、
ｖ） 前記保管ユニットから前記受け座に物品を移送するステップと、
を含む、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車と機械の受け座との間で物品を移送するための移送システム、無人搬送車、および搬送車から機械の受け座に物品を移送する方法に関する。

【背景技術】

【0002】

本発明は、一般に、プリント回路板（ＰＣＢ）、基板またはワークピースなどの部品キャリアにいわゆる表面実装技術（ＳＭＴ）の工程で電子部品を実装する技術分野に関する。

【0003】

通常、そうした電子サブアセンブリの製造にはいわゆる配置機械が使用され、それによって電子部品が部品供給装置から自動的に取り出されて、プリント回路板などの部品キャリア上に配置される。部品供給装置から部品をそれぞれの配置位置に移送する際には、いわゆる配置ヘッドのような部品ハンドリング装置が使用される。

【0004】

小さな電子部品のための最も一般的なパッケージング法として、時に「ベルト」とも呼ばれるキャリアテープであって、幾つかの小さなポケットが形成されたキャリアテープが使用される。それぞれのポケットに１つずつの部品が用意される。個々のキャリアテープに収められる部品は１種類だけである。省スペース化および搬送の簡易化のため、キャリアテープは従来、スプールに巻かれたリールとして形成されてきた。テープリールは通常、キャリアテープの長さに沿って設けられた穴と係合するモータ駆動式のピン歯車など、テープを前進させるための駆動手段と、部品へのアクセスを提供するピックアップ部または開口と、を備えるフィーダモジュール内に収められる。フィーダモジュールは配置機械内に取外し可能に挿入することができる。

【0005】

比較的最近、受動的なカートリッジモジュールまたはカセットの中にリールが収められたカートリッジシステムが提案されており、カートリッジモジュールまたはカセットは、好都合には、ロボットが容易に保持することができる既定の形状の比較的安価なプラスチック製コンテナまたは容器であり得、中央充填ステーションで装荷した後にフィーダに挿入することができる。別法として、配置機械自体にテープ駆動機構が備えられる場合には、カートリッジモジュールを配置機械内に直接挿入することもできる。カートリッジおよびフィーダの構成例は特許文献１に説明がある。そのようなシステムでは、フィーダユニットをカートリッジユニット内にあるキャリアテープの駆動のために使用することができ、それによってキャリアテープのポケット内の部品はピックアップ領域に移動し、そこで配置機械の配置ヘッドが部品にアクセスすることができる。それぞれの設計によって、ピックアップ領域はカートリッジ内またはフィーダ内に配置され得る。

【0006】

配置機械の動作のためには、フィーダ（セットアップによっては、さらに／またはカートリッジ）を、それぞれのキャリアテープを含め、配置機械に供給できる必要がある。スマートホン製造などがそうであるように、高スループットの作業では部品の供給は概ね連続的であるが、それとは別に、フィーダおよび／またはカートリッジの頻繁なセットアップ入替えを特徴とし、フィーダおよび／またはカートリッジの一括取替えまたは交換を必要とするエレクトロニクス製造工程もある。本明細書において「セットアップ入替え」とは、配置機械と係わり合うフィーダまたはカートリッジの一括変更をいうものとする。それに対して、「補充入替え」は、部品が品切れとなって、または品切れが近づいたとき、部品供給が極力中断されないように、フィーダおよび／またはカートリッジの交換が配置機械で行われることをいう。

【0007】

ライン上での材料（すなわちキャリアテープ）の再充填やツール交換（すなわち、異なるフィーダ／カートリッジの取付け）は、現在は多くの工数を必要とする手作業によるプロセスである。材料の補充および入替えの自動化のために幾多の努力が払われるようになってからすでに何年かが経つ。

【0008】

具体的な背景技術として特許文献２に言及することができる。この文献で説明されているように、フィード能力と材料保管部とを備えるフィーダを保管場所と作業場所との間で移送するための外部交換装置が提供され得、交換装置は、１つまたは複数の配置機械を備える生産ラインに沿ってワークピースのスループットの方向と平行に移動するように動作することができる。交換装置は生産ラインに沿って取り付けられたレールに沿って平行移動するように動作し、レールによって支えられる（そのため、この装置は「レール案内式搬送車」と呼ぶことができる）。こうしたアプローチには様々な利点がある。交換装置は、配置機械に関して固定された垂直位置で保持されているため、たとえば、機械取付けレールの使用は床面の不整によって生じかねない問題を回避することができ、さらに、生産ラインに沿った高レベルの位置決めの正確度が可能となる。しかし、このようなシステムには、それに付随した様々な欠点もある。たとえば、生産ラインの各々の側で専用の交換装置を使用する必要があり、そのため、どこまで近接してラインを設けることができるかという点で制約が生じる可能性がある。説明されているシステムは柔軟性も欠いており、たとえば、カートリッジ式の供給システムに対応することができない。システムは比較的動きが遅く、また、各々の生産ラインのための専用設備で要求されることが多いために高価でもある。

【0009】

フィーダ／カートリッジ取替え機構を備えた無人搬送車（ＡＧＶ）に装備するものとして、より柔軟性をもち、潜在的に安価でもあるソリューションがあり得ることがわかった。当業者にはよく知られているように、ＡＧＶは小型可動ロボット装置であり、通常、少なくともある程度の自律性をもって、車輪付きシャーシによって床上をあちこち移動することができる。ＡＧＶは、数多くの製造者から入手することが可能であり（したがって比較的安価であり、生産ラインの作業者はすでに適当なＡＧＶを有している可能性もある）、ジョブに固有の設備を搭載することができる上部プラットフォームを備えているのが普通である。図１に従来型のＡＧＶ １を概略図で示す。シャーシ２、車輪３、プラットフォーム４がハイライトされている。残念ながら、ＡＧＶをフィーダ／カートリッジの切換えに使うことには問題がある。これは、ＡＧＶの位置決めの正確度が、配置機械でのフィーダ／カートリッジの切換えに求められるものには一般に及ばないためである。仮に正確度改善のための追加的な手段が用意されても、一般的には、正しい位置決めに余計に時間がかかるようになり、そのために許容されない遅れを生じる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【特許文献1】独国特許出願公開第１０２０１９１２７２９９号明細書

【特許文献2】欧州特許出願公開第３４１９４０２号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

本発明は、市場で入手可能なＡＧＶ（ただし、特注のＡＧＶ、さらには軌道案内式搬送車も使用可能と考えられる）を使用するなどして実装することができるフィーダ／カートリッジの自動供給を可能にするのに適した、費用対効果の高い、堅牢かつ高速の移送システムであって、セットアップ入替えおよび補充入替えのいずれか、またはその両方をこなすことができる移送システムを提供することを目的とする。本発明によれば、この目的は、ＡＧＶプラットフォームに取り付けることができるフィーダ／カートリッジ保管部のような保管部と連係させた機械的位置決めシステムを用いることによって行われる。

【0012】

本明細書では、それぞれ以下の意味をもつ次のような用語を便宜的に用いる。

【0013】

「フィーダ」は、テープリール保管部とキャリアテープを前進させる駆動手段とを含むフィーダと、テープリール保管部と駆動手段とが別々の係合式カートリッジおよびフィーダ部品内に配置されたモジュール型カートリッジ＝フィーダシステムと、を包含するものと理解される。

【0014】

Ｘ、ＹおよびＺは当業界の慣例に従って使用されるものであり、
Ｘ軸は、生産ラインに沿ったワークピースの輸送方向と平行で、ほぼ水平をなして下流に向かって増大し、
Ｙ軸は、Ｘ軸と直交し、ほぼ水平をなして配置機械の方向に増大し、
Ｚ軸は、Ｘ軸およびＹ軸と直交して全体に垂直をなし、上に向かう方向に増大する。

【課題を解決するための手段】

【0015】

本発明の第１の態様によれば、搬送車と機械の受け座との間で物品を移送するための移送システムであって、
係合アクチュエータと、
使用する少なくとも１つの物品を保管する保管ユニットであって、使用する搬送車に移動可能に取り付けられ、使用する受け座に隣接するように適合された前面と機械側位置決め部材とを含む保管ユニットと、
を備え、
保管ユニットが搬送車に対して比較的近接した第１の場所にある引込み位置と、保管ユニットが搬送車に対して比較的離隔した第２の場所にあり、機械側位置決め部材が受け座に近接した場所にある機械側位置決めドックと係合して前記保管ユニットを前記機械に対して位置決めすることができる移送位置と、の間で係合アクチュエータが保管ユニットを移動させるように動作する移送システムが提供される。

【0016】

本発明の第２の実施形態によれば、第１の態様の移送システムを含む無人搬送車が提供される。

【0017】

本発明の第３の態様によれば、搬送車から機械の受け座に物品を移送する方法であって、
ｉ） 受け座に近接した場所に機械側位置決めドックを用意するステップと、
ｉｉ） 保管ユニット内に少なくとも１つの物品がある状態で搬送車に第１の態様の移送システムを用意するステップと、
ｉｉｉ） 保管ユニットがその引込み位置にある状態で機械の近くへ搬送車を移動させるステップと、
ｉｖ） 機械側位置決め部材が機械側位置決めドックと係合するように保管ユニットをその移送位置に移動させるステップと、
ｖ） 保管ユニットから受け座に物品を移送するステップと、
を含む方法が提供される。

【0018】

本発明のその他の具体的な態様および特長は、添付の請求項に定める。

【0019】

これ以降では添付の図面（縮尺なし）を参照しながら本発明について説明する。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】従来型ＡＧＶの概略斜視図である。

【図2】明確化のために様々な部品が省略された、本発明による移送システムが取り付けられたＡＧＶの概略的な斜視図である。

【図3】は機械側受け座の概略斜視図である。

【図4】図２のＡＧＶおよび移送システムを使用したフィーダ補充の移送シーケンスの概略斜視図である。

【図5】図２のＡＧＶおよび移送システムを使用したフィーダ補充の移送シーケンスの概略斜視図である。

【図6】図２のＡＧＶおよび移送システムを使用したフィーダ補充の移送シーケンスの概略斜視図である。

【図7】図２のＡＧＶおよび移送システムを使用したフィーダ補充の移送シーケンスの概略斜視図である。

【図8】図２のＡＧＶおよび移送システムを使用したフィーダ補充の移送シーケンスの概略斜視図である。

【図9】図２のＡＧＶおよび移送システムを使用したフィーダ補充の移送シーケンスの概略斜視図である。

【図10】セットアップ入替えのための移送シーケンスの概略斜視図である。

【図11】セットアップ入替えのための移送シーケンスの概略斜視図である。

【図12】セットアップ入替えのための移送シーケンスの概略斜視図である。

【図13】本発明の別の実施形態による移送システムの概略斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下に、本発明の一実施形態について、明確化のために様々な部品が省略された、本発明による移送システム１１が取り付けられたＡＧＶ １０の概略的な斜視図である図２を参照しながら説明する。より具体的には、図示した移送システム１１は、物品の、すなわちこの実施形態ではフィーダの、臨機応変な物品の交換を伴う補充入替えを行うように適合されている。図２では、移送システム１１は、その保管ユニット（以下に記すように、補充用フィーダ保管ユニット１８）が引込み位置にあって、ＡＧＶ １０が施設内を安全に移動できるようになっている様子が示されている。ＡＧＶ １０および移送システム１１は、配置プロセスを制御する包括的な制御システム（図示せず）によって制御することができる。適切にプログラミングされた演算手段または処理手段からなる制御システムは、配置機械が含まれる生産ラインに、またはそれとは別の場所に置くことができ、任意選択として、制御システムは様々な現場および遠隔の地点の間に配分することができる。いずれの場合も、ＡＧＶ １０および移送システム１１は、当業者にはおのずとよく知られるとおり、無線で制御システムと通信することができる。

【0022】

ＡＧＶ １０は、一般に、平らなプラットフォーム１３を載せて支えるシャーシ１２を有する標準的な形態のものである。車輪１４はＡＧＶ １０が地盤面に沿って移動できるようにするもので、好ましくは、それぞれの垂直軸の周りを３６０°回転できるキャスタ型の車輪であり、それによってＡＧＶ １０は地盤面に沿って任意の水平方向に移動することが可能で、そのため、機械（図示せず）に直接アプローチすることができる。機械およびＡＧＶ １０の近くに居合わせる作業員（図示せず）の安全のため、ＡＧＶ １０の一方の端部に印（図示せず）を付けることによってＡＧＶ １０の名目的な「前端」を示すことができる。本明細書を通して一貫した定義として、移送準備中または移送中の機械に隣接した位置にあるときのＡＧＶ １０の前後方向がＸ方向とされ、Ｚ軸は垂直であり、ＡＧＶ １０の両側面間の方向と平行なＹ軸は機械に向かって増大する。これらの軸は図２に示すとおりである。

【0023】

使用時、移送システム１１はプラットフォーム１３に取り付けられてＡＧＶ １０と共に移動する。より具体的には、複数の（ここでは４つの）枢動脚１６を備える係合アクチュエータがプラットフォーム１３に固定して取り付けられ、それにより、各々の枢動脚１６がその一端でプラットフォーム１３に固定される一方で、Ｘ軸と平行なそれぞれの水平軸の周りに枢動することができる。図２では、３つの枢動脚１６だけが見えている。係合アクチュエータは、枢動脚１６をそれぞれの枢動軸の周りに枢動させるように動作するモータ（図示せず）も備える。

【0024】

各々の枢動脚１６の遠位端は、補充用フィーダ保管ユニット１８を支える平坦面を提供するテーブル１７に枢動可能に連結される。補充用フィーダ保管ユニット１８は、少なくとも２つのフィーダ１５（わかりやすいように１つのフィーダ１５だけを示す）を保持するように適合されたトレイの形をとり、フィーダ１５は、補充用フィーダ保管ユニット１８の基部にフィーダ係合トラック１９を設けることによって直立姿勢で横並びの位置に置かれる。フィーダ係合トラック１９は、明確化のためにその幾つかだけが示されていることに留意する必要がある。フィーダ係合トラック１９は、それぞれのフィーダ１５と係合可能であるとともに、それぞれのフィーダ１５がそれに対して、図示されたＹ軸と平行な方向に移動することを可能にする。部品で満杯の交換用フィーダと、それによって置き換えられる空のフィーダと、の両方をそこに保管できるようにするためには、少なくとも２つのフィーダのためのスペースが必要となる。補充用フィーダ保管ユニット１８はその前後幅、すなわちＸ軸沿いの両側壁２０によって画定される。補充用フィーダ保管ユニット１８は、移送システムの前面と平行な方向に、すなわちＸ軸と平行をなす直線的なアクチュエータシステムによって駆動できるテーブル１７に移動可能に取り付けられる。図示された直線アクチュエータシステムは、Ｘ方向に延びるテーブル１７に取り付けられ、補充用フィーダ保管ユニット１８に取り付けられた歯車２２と係合するウォームねじ２１を備える。アクチュエータ（図示せず）はウォームねじ２１を回転させるように作用し、それによって補充用フィーダ保管ユニット１８をＸ軸と平行に移動させることができる。

【0025】

移送システムは、物品、すなわちフィーダを補充用フィーダ保管ユニット１８から配置機械（図２には図示せず）の受け座まで移動するように動作する物品移動ユニット（ここではフィーダ移動ユニット）も備える。図示したフィーダ移動ユニットは、当業者には自明の２段階アームであり、ここで詳しく説明するまでもないが、簡単に触れておくと、フィーダ移動ユニットは、個々のフィーダ１５に当接するように適合されたパドル２５を備え、パドル２５は、前面と直交する方向、すなわちＹ軸と平行をなす方向に移動するように駆動されて、それによってフィーダ１５が使用状態の機械に向かうようにフィーダ１５に付勢し、任意選択で、機械がフィーダ取出し機構をもたない場合に機械から遠ざかるようにも駆動することができる。パドル２５は、ここでは、フィーダ移動ユニットのベルト駆動装置か、または、図２に示すようにラックアンドピニオン駆動装置のような駆動装置に取り付けられている。より具体的には、パドル２５は二重ラックの下段ラック２６に取り付けられており、同様に二重ラック２６に備わる上段ラック２７とあわせ、両ラック２６、２７は、ピニオン（図２には図示せず）を介してアーム２８に取り付けられる。アーム２８は、ここでは駆動ベルト３０の形をとるパドルアクチュエータに駆動可能に連結される。少なくともパドル２５、ここではフィーダ移動ユニット全体は、前面と平行をなす水平方向に、すなわちＸ軸と平行に、補充用フィーダ保管ユニット１８に対しても可動であり、それによって、使用時には補充用フィーダ保管ユニット１８内に並んだフィーダの中から選ばれたフィーダ１５に当接することができる。フィーダ移動ユニットについてのさらなる詳細は、以下で図４を参照しながら説明する。

【0026】

テーブル１７は、ＡＧＶ １０の幅とほぼ同じ（Ｙ軸沿いの）奥行を有する保管フレーム内に取り付けられる。機械側領域（Ｙ値の大きい側）では、保管フレーム２３は少なくとも１つの機械側位置決め部材２４を有しており、図示されるように、保管フレーム２３の前端に位置する機械側位置決め部材２４Ａと、保管ユニットの後端に位置する機械側位置決め部材２４Ｂと、の２つの機械側位置決め部材を有している。機械側位置決め部材２４Ａ、２４Ｂは保管フレーム２３から下方に突き出ている。搬送車側領域では、保管フレーム２３は少なくとも１つの搬送車側位置決めドックを有するが、ここでは、保管フレーム２３の前端に位置する前部搬送車側位置決めドック３１Ａと、保管フレーム２３の後端に位置する後部搬送車側位置決めドック３１Ｂと、を備える。前部および後部の搬送車側位置決めドック３１Ａ、３１Ｂは、それぞれ上向きの開口部と共に保管フレーム２３から上方に突き出ている。これら位置決め用の部材およびドックの形状および機能については、以下でさらに詳しく説明する。

【0027】

前部直立フレーム部材３２と後部直立フレーム部材３３とはシャーシ１２に固定して取り付けられる。これら直立フレーム部材３２、３３の各々は下方に突き出た位置決め部材を有しており、そのうち、前部直立フレーム部材３２は前部搬送車側位置決め部材３４Ａ（図２では見えず）を有し、後部直立フレーム部材３３は後部搬送車側位置決め部材３４Ｂを有する。前部搬送車側位置決めドック３１Ａは前部搬送車側位置決め部材３４Ａをちょうど受け止めるように設計され、後部搬送車側位置決めドック３１Ｂは後部搬送車側位置決め部材３４Ｂをちょうど受け止めるように設計される。移送システム１１が図２に示す引込み構成にあって、補充用フィーダ保管ユニット１８がＡＧＶ １０に対して（Ｙ方向に）比較的接近した第１の場所にあるとき、前部搬送車側位置決め部材３４Ａは前部搬送車側位置決めドック３１Ａの中に係合し、後部搬送車側位置決め部材３４Ｂは後部搬送車側位置決めドック３１Ｂの中に係合する。

【0028】

係合アクチュエータは、補充用フィーダ保管ユニット１８が、図２に示すような引込み位置と、補充用フィーダ保管ユニット１８がＡＧＶ １０に対して（Ｙ方向に）比較的離隔した第２の場所にある（たとえば図５に示すような）移送位置と、の間で移動するように動作する。引込み位置では、移送システム１１はＡＧＶ １０の水平方向の空間投影面積の中にほぼ収まり、ＡＧＶ １０は安全に移動することができる。しかし、移送位置では、移送システムの補充用フィーダ保管ユニット１８の前面はＡＧＶ １０の水平方向の空間投影面積を越えて広がるため、ＡＧＶ １０は機械の受け座に隣接した位置に置くことができ、受け座と補充用フィーダ保管ユニット１８との間のフィーダの移送が容易となる。引込み位置と移送位置との間の移動では、係合アクチュエータは、前面と直交する方向、すなわちＹ軸と平行な方向に移動の水平成分を伴って、すなわち使用する機械に向かう方向またはそこから遠ざかる方向に、テーブル１７が補充用フィーダ保管ユニット１８をその上に載せた状態で移動する動作をもたらす。これは、枢動脚１６を枢動させて、垂直、水平それぞれの移動成分を含む移動経路で保管ユニット１８を引込み位置と移送位置との間で移動させることによって行われる。図示されているように、この移動経路は、枢動脚１６の枢動運動によってアーチ状となる。

【0029】

図３は、配置機械に装着される機械側受け座３５の概略的な斜視図である。受け座３５はほぼ平坦な水平台３６を備える。使用時、台３６は、複数のフィーダ１５を受けるように適合されたセットアップフィーダ保管ユニット４０（図４など参照）を支持する。台３６の両端（すなわち、互いがＸ方向に隔てられたそれぞれの端部）には前部機械位置決めフレーム３７と後部機械位置決めフレーム３８とが設けられている。前部機械位置決めフレーム３７が前部機械位置決めドック３９Ａを備える一方、後部機械位置決めフレーム３８は後部機械位置決めドック３９Ｂを備えており、各々の機械位置決めドック３９Ａ、３９Ｂは、それぞれが前部機械側位置決め部材２４Ａおよび後部機械側位置決め部材２４Ｂをちょうど受け止めるように設計された上向きの開口部を備える。

【0030】

図４から図９までは、図２のＡＧＶ １０および移送システム１１を使用したフィーダ補充のための移送シーケンスの概略斜視図である。明確化のため、移送システム１１の一部の部品は図から省略されている。

【0031】

図４は、保管フレーム２３が受け座３５とほぼ位置合せされるように（ただし、ＡＧＶ固有の位置精度に依存）配置機械の隣に置かれたＡＧＶ １０の概略を示している。移送システム１１は、配置機械に対するＡＧＶ １０の位置決めの間、補充用フィーダ保管ユニット１８を図示されるような引込み位置に保持する。フィーダ１５Ａは、補充用フィーダ保管ユニット１８のトレイ内にあって、フィーダ係合トラック１９と係合することによって直立姿勢で保持されているところが示されている。図４で見ることができるように（図２では省略されている）、補充用フィーダ保管ユニット１８に取り付けられて補充用フィーダ保管ユニット１８と一緒に移動することができる位置決めフレーム４４があり、その位置決めフレーム４４はフィーダ移動ユニットを支える。より詳細には、位置決めフレーム４４は機械側門形構造４５および搬送車側門形構造４６を備えており、その２つの間に支えられた可動レール４７を有する。可動レール４７は駆動手段（図示せず）によってＸ軸と平行な水平方向に駆動することができる。たとえば、機械側門形構造４５および搬送車側門形構造４６は、駆動手段によって回転可能なウォームねじを備えることで可動レール４７を駆動することができるが、当業者にはそれ以外の可能性も自明であろう。可動レール４７は、可動レール４７から吊り下げられたフィーダ移動ユニットを有する。

【0032】

図４では、受け座３５の台３６がセットアップ用フィーダ保管ユニット４０を支えている様子を見ることができる。使用時、セットアップ用フィーダ保管ユニット４０は、配置作業中には配置機械内にとどまる。セットアップ用フィーダ保管ユニット４０は、側壁４１をもつトレイ、底部の複数のフィーダ係合トラック４２、それにセットアップ用フィーダ保管ユニット４０の構造的な剛性に資するバックバー４３の形をとるという点では、補充用フィーダ保管ユニット１８と基本的に似通っている。フィーダ１５Ｂは、フィーダ係合トラック４２の１つと係合した形で示されている。図４に示す引込み位置では、補充用フィーダ保管ユニット１８はセットアップ用フィーダ保管ユニット４０と比べてやや高い（すなわちＺ値が大きい）ことに留意する必要がある。

【0033】

図４に示すようにＡＧＶ １０が配置機械の近位に位置決めされると、係合アクチュエータが作動して、補充用フィーダ保管ユニット１８がその引込み位置を離れ、移送位置の方に移動するように機能する（図５参照）。これは、枢動脚１６を配置機械の方に回すことによって行われる。回すことで、テーブル１７が、したがって補充用フィーダ保管ユニット１８がアーチ形の経路を移動し、それによって前部搬送車側位置決めドック３１Ａおよび後部搬送車側位置決めドック３１Ｂが下がって前部搬送車側位置決め部材３４Ａおよび後部搬送車側位置決め部材３４Ｂとの係合がそれぞれ外れ、補充用フィーダ保管ユニット１８が水平方向（すなわち正のＹ方向）および垂直方向（すなわち負のＺ方向）に受け座３５に向かって移動する。この水平方向の移動は、前部搬送車側位置決め部材３４Ａおよび後部搬送車側位置決め部材３４Ｂとそれぞれの前部搬送車側位置決めドック３１Ａおよび後部搬送車側位置決めドック３１Ｂとの係合によって妨げられることはないことに留意する必要がある。これは、それぞれの位置決め部材および位置決めドックの表面が傾斜しているためである。

【0034】

図５は、補充用フィーダ保管ユニット１８をもつ移送システムの概略図で、補充用フィーダ保管ユニット１８は移送位置にあり、枢動脚１６は最大限まで回された状態にある。前部機械側位置決め部材２４Ａ（図５では見えない）および後部機械側位置決め部材２４Ｂは完全に下がりきって、それぞれ前部機械位置決めドック３９Ａ（図６では見えない）および後部機械位置決めドック３９Ｂと係合している。補充用フィーダ保管ユニット１８はＡＧＶ １０と剛性結合されておらず、したがって、その位置決めにはある程度の「遊び」、すなわち余裕があり、そのため、機械側位置決め部材と機械位置決めドックの間の係合によって補充用フィーダ保管ユニット１８を所望の位置合せにもっていくことにより、補充用フィーダ保管ユニット１８とセットアップ用フィーダ保管ユニット４０との間に水平面内でも垂直面内でも正しい相対的位置決めが得られるようにして、２つのフィーダ保管ユニット間でのフィーダの移送が可能となるようにする。

【0035】

補充用フィーダ保管ユニット１８が移送位置にあるとき、その高さはセットアップ用フィーダ保管ユニット４０と同じであり、すなわちフィーダ係合トラック１９および４２は同じ高さにある。補充用フィーダ保管ユニット１８とセットアップ用フィーダ保管ユニット４０とは、その一方から他方へのフィーダの移送が可能となるのに十分なＹ方向の近さにもある。さらに、テーブル１７は受け座３５とＸ方向に位置合せされている。

【0036】

そこから、図６に概略的に示すように、補充用フィーダ保管ユニット１８は直線的なアクチュエータ機構によってテーブル１７に対してＸ軸沿いに移動し、配置機械の動作のために要求されるところに従って、満杯のフィーダ１５Ｂをもつ特定のフィーダ係合トラック１９が特定の空のフィーダ係合トラック４２と位置合せされる。

【0037】

次いで、図７に概略的に示すように、パドル２５がフィーダ１５Ｂの係合面４８の直接背後（Ｘ軸沿いの同じ位置、ただしＹ値の小さい位置）に来るところまで、フィーダ移動ユニットがＸ軸沿いに駆動される。図示されているように、係合面４８はフィーダ１５Ｂの上縁から突き出た小突起上にある。

【0038】

続いて、図８に概略的に示すように、パドル２５は機械の方へ、すなわち正のＹ方向に移動する。パドル２５は係合面４８に当接し、それによってフィーダ１５Ｂをそのフィーダ係合トラック１９沿いに押して別の空のフィーダ係合トラック４２へと運ぶ。

【0039】

図９は、セットアップ用フィーダ保管ユニット４０に完全に挿入されたフィーダ１５Ｂを概略的に示している。バックバー４３は、フィーダ１５Ｂのエンドストッパとして機能して、フィーダ１５Ｂがさらに配置機械の奥の方まで押し込まれるのを防ぐ。図９の概略斜視図としての性格から、フィーダ１５Ｂが補充用フィーダ保管ユニット１８に対してオーバーハングしているという誤った印象を与えるかもしれないが、実際にはそのようなことはなく、フィーダ１５Ｂと補充用フィーダ保管ユニット１８とが衝突するリスクはないことに留意する必要がある。

【0040】

上に説明したシーケンスでは、満杯のフィーダ１５Ａがセットアップ用フィーダ保管ユニット４０に移送されるところが示されている。それに続いて、任意選択で、空または空に近いフィーダ１５Ｂを補充用フィーダ保管ユニット１８に移送することができる。これは、補充用フィーダ保管ユニット１８をセットアップ用フィーダ保管ユニット４０に対して位置合せして、空のフィーダ係合トラック１９が空のフィーダ１５Ｂと位置合せされるようにした上で、フィーダ駆動ユニットがパドル２５でフィーダ１５Ｂをそのフィーダ係合トラック１９の中に引き込むようにすることによって行われる。

【0041】

代替の実施形態では、また特定のフィーダセットアップに応じて、空またはほぼ空のフィーダ１５Ｂをまず空のフィーダ係合トラック１９に移送し、その後に補充用フィーダ保管ユニット１８を、満杯のフィーダ１５Ａがその時点では空のフィーダ係合トラック４２と位置合せされるまで、直線的なアクチュエータ機構を用いて続いて移動させ、満杯のフィーダ１５Ａをそこに移送することができる。

【0042】

図１０から図１２までは、ＡＧＶ １０および図２の移送システム１１と共通の部品を多く有する移送システム１１’とを使用したセットアップ入替えの移送シーケンスの概略斜視図である。明確化のため、移送システム１１の一部の部品は図から省略されている。

【0043】

図１０に示すとおり、移送システム１１’が備える部品は移送システム１１とほぼ同じであるが、補充用フィーダ保管ユニット１８は、セットアップ用フィーダ保管ユニット側壁４１（図１０では１つだけが見える）と、テーブル１７上のフィーダ係合トラック４２と、を有する、図４に示すものと類似のセットアップ用フィーダ保管ユニット４０に置き換えられている。説明のため、単一のフィーダ１５が対応するフィーダ係合トラック４２に直立姿勢で置かれているところが示されているが、通常の使用では、複数のフィーダ係合トラック４２に、場合によってはそのすべてにそれぞれフィーダが与えられる。

【0044】

図１０では、ＡＧＶ １０はそれ自体が配置機械の隣に置かれ、それによって保管フレーム２３が空の受け座３５と概ね位置合せ（ＡＧＶの位置精度次第であるが）されている。移送システム１１’は、配置機械に対するＡＧＶ １０の位置決めの間、セットアップ用フィーダ保管ユニット４０を図示されるような引込み位置に保持する。この引込み位置では、後部搬送車側位置決め部材３４Ｂは後部搬送車側位置決めドック３１Ｂと係合し、前部搬送車側位置決め部材３４Ａ（図１０では見えず）は前部搬送車側位置決めドック３１Ａと係合する。

【0045】

図１１では、枢動脚１６を配置機械の方に回転させることによってセットアップ用フィーダ保管ユニット４０がその移送位置に移動したところが示されており、それによってテーブル１７が、したがってセットアップ用フィーダ保管ユニット４０がアーチ形経路を移動して、前部搬送車側位置決めドック３１Ａおよび後部搬送車側位置決めドック３１Ｂが下がり、それによってそれぞれ前部搬送車側位置決め部材３４Ａおよび後部搬送車側位置決め部材３４Ｂとの係合が外れる一方、前部機械側位置決め部材２４Ａおよび後部機械側位置決め部材２４Ｂが下がって、それぞれ前部機械位置決めドック３９Ａ（図１１では見えず）および後部機械位置決めドック３９Ｂ（図１１では見えず）と係合している。これにより、セットアップ用フィーダ保管ユニット４０は、水平方向（すなわち正のＹ方向）にも、垂直方向（すなわち負のＺ方向）にも受け座３５に向けて移動する。

【0046】

続いて、図１２に示すように、セットアップ用フィーダ保管ユニット４０は受け座３５へと移送することができる。好都合には、移送は、セットアップ用フィーダ保管ユニット４０を受け座３５に引き寄せるように動作する、配置機械に設けられた移送装置（図示せず）によって行うことができる。そのような移送装置はセットアップ入替えを支援するものとして当業者には自明のものであり、ここではこれ以上詳しく説明しない。別法では、移送装置は移送システム１１’内に設けて、セットアップ用フィーダ保管ユニット４０を受け座３５に押し込むようにすることができる。この場合、そうした移送装置はすでに説明したフィーダ移動ユニットと似通ったものであることができる。実際、一部の実施形態では、フィーダ移動ユニットそのものを、そうした追加的機能を提供できるように構成することができる。

【0047】

上に説明した実施形態はあくまでも例であり、当業者には本発明の範囲内でそれ以外の可能性や別法も明らかとなろう。たとえば、上に説明した実施形態で配置機械に一体型のドッキングポートを用意することができる。しかし、本発明の利点の１つは、別法でドッキングポートを配置機械に後付けできるところにある。そのようなシナリオでは、ドッキングポートを備えるフレームを配置機械の側方に隣接して配設することができる。フレームは、たとえば配置機械に対して装着することも、取り付けることもできる。あるいは、フレームは、配置機械とは別に隣接する床面に取り付けてもよく、その上で隣接する配置機械に対する正しい作業高さに調整することもできる。

【0048】

移送システム１１’は、セットアップ用フィーダ保管ユニット全体ではなく、１つ１つのフィーダの移送のために使用することもできる。その場合には、フィーダ移動ユニットは移送システム１１’に装着した形、たとえば前部および後部の直立フレーム部材３２、３３の間に連結する形で用意することができ、受け座３５内に配置されたセットアップ用フィーダ保管ユニットにフィーダを選択的に押し込むようにする。さらにもう１つの別法として、移送システム１１’内にある複数のフィーダ、任意選択ですべてのフィーダを受け座３５内にあるセットアップ用フィーダ保管ユニットに同時に押し込むように動作するフィーダ移動ユニットを提供することもできる。そうすることで、セットアップ用フィーダ保管ユニットを移送することなしに迅速なセットアップ入替えを行うことができる。これは、すべてのフィーダと同時に係合できる比較的幅の広いパドルを用意することによって容易に実現することができる。

【0049】

最初に説明した実施形態では、保管フレームの移動を行うために枢動可能アームを使用するが、別々の動作軸が用意されてＹ方向およびＺ方向の運動が作り出されるものであれば、アーム以外のエフェクタを使用することもできる。

【0050】

代替的な形態の係合アクチュエータを使用する別の実施形態を図１３に上から見た概略斜視図で示す。この実施形態では、係合アクチュエータは、枢動脚を使う代わりに、保管ユニット５２（たとえば、すでに説明した補充用フィーダ保管ユニットまたはセットアップ用フィーダ保管ユニット）を移送システム５１から吊り下げ、保管ユニット５２を垂直に移動させるためのリフト機構を備える。さらに、そのリフト機構は使用する搬送車に対して水平に移動することができる。このタイプの係合アクチュエータにおいて可能な垂直移動と水平移動との組合せはまた、保管ユニット５２が搬送車に対して比較的近接した第１の場所にある引込み位置と、保管ユニット５２が搬送車に対して比較的離隔した第２の場所にあり、機械側位置決め部材５４Ａ、５４Ｂが受け座（図示せず）に近接した場所にある機械側位置決めドック（図示せず）と係合して保管ユニットを機械（図示せず）に対して位置決めすることを可能にする移送位置と、の間で、保管ユニットが移動することを可能にする。

【0051】

図１３に示すように、移送システム５１は、すでに説明した実施形態と同様、ＡＧＶ（図示せず）上に取り付けるのに適している。移送システム５１は、門形構造５５、ケーブル５７によってそこから吊り下げられたテーブル５６、そしてそれに付帯するプーリ５８からなるリフト機構を支える剛性フレーム５３を備える。門形構造５５は、たとえばラックアンドピニオン機構や直線駆動装置などの係合アクチュエータの適当な水平アクチュエータ（図示せず）によって水平に（すなわち、図示されているようにＹ軸と平行に）移動可能であり、テーブル５６は門形構造５５と共に水平に移動する。たとえば回転式アクチュエータを使った巻取りなどによるケーブル５７の動作は、吊りテーブル５６およびその上に載せて支持される保管ユニット５２の垂直方向、すなわち図のＺ軸と平行な移動をもたらす。テーブル５６の裏側からは１対の脚５９が出ており、保管ユニット５２が引込み位置にあるときには、それらがＡＧＶのプラットフォーム（図示せず）上に載ることでテーブル５６を安定させる役割を果たす。テーブル５６は、いずれもテーブル５６の裏側から下方に突き出た前部機械側位置決め部材５４Ａおよび後部機械側位置決め部材５４Ｂをさらに有する。これらは、その各々が、受け座に近接して置かれたそれぞれの機械側位置決めドック（図示せず）と係合して、保管ユニット５２を移送位置にある機械に対して位置決めすることができるという点で、既述の実施形態について説明したものと同様の使われ方をする。機械側位置決め部材５４Ａ、５４Ｂは、既述の実施形態と同様、垂直方向に対して角度がつけられて傾斜面を形成する少なくとも１つの面をもつ凸所と、垂直方向に対して角度がつけられて傾斜面を形成する少なくとも１つの面をもつ凹所と、からなる組の１つを備えることができ、それによって、移送位置でそれぞれの機械側位置決めドックと係合するとき、テーブル５６が、したがって保管ユニット５２が機械に対して正しい位置に導かれて、補充またはセットアップの入替え動作が行われるようにすることができる。図１３には示されていないが、既述の実施形態について説明したものと同様のフィーダ移動ユニットをリフト機構に装備する形で提供することによって補充またはセットアップ入替えの作業を行うこともできる。

【0052】

有利には、ひずみ計やトルクセンサのような（図示せず）１つまたは複数のセンサを１つまたは複数のケーブル５７とあわせて提供することなどによって、テーブル５６を機械とドッキングする際にＡＧＶが支える重量をモニタリングすることが可能であり、そのセンサは、それぞれのケーブル５７におけるひずみを、したがってケーブルが支える重量を表すデータを制御システムに供給することができる。あるいは、重量は、ケーブル５７を駆動する当の、または個々の回転式アクチュエータに流れる電流のモニタリングを通して計測することも可能である。当の、または個々の回転式アクチュエータは、モニタリングされた信号に応じて制御することができる。そうすることで、ＡＧＶが支える重量を、したがってＡＧＶから機械への（大きなものともなり得る）重量移転を制御し、被害につながりかねない移送重量の「急増加」を最小化することができる。こうした移送重量の平滑化は、ＡＧＶプラットフォームと移送システム５１との間および／またはケーブル５７沿いにばねのような弾性部材（図示せず）を設けることによってさらに改善することが可能であり、あるいはまた、移送重量を制御するために、ＡＧＶプラットフォームと移送システム５１との間に付加的な能動制御システムを設けることもできる。

【0053】

さらに拡張として、利用できるＡＧＶが十分な数だけある場合には、ＡＧＶは機械に隣接してテーブル５６の下に常時配置されてもよく、それによって、使用中（すなわち配置作業中）はテーブル５６の重量の少なくとも幾分かを支えるようにする。そうして支える重量は上に概要を記したセンサシステムを通して制御する。

【0054】

上に説明した重量移転の制御システムおよびその方法論は、第１の実施形態の移送システムで同じように用いることも、実際に本発明の範囲内の他のタイプの移送システムで使用することもできる。

【0055】

本発明について、フィーダおよび／またはカートリッジの配置機械への移送および配置機械からの移送に関する具体例によって説明してきたが、本発明はＳＭＴ生産ラインに関連した他の物品の移送にも同じように適用可能である。たとえば、この移送システムは、印刷スクリーンまたはステンシルを印刷機に移送する場合や印刷機から移送する場合にも、印刷スクリーンまたはステンシルをそのためのテンションフレームに取り付けた形のものなど（それだけに限らない）で利用することができる。

【0056】

本発明はＡＧＶと共に使用するものとして説明してきたが、移送システムは、手押し台車を含め、他のタイプの搬送車に対して提供することもできる。

【0057】

以上に説明した実施形態は、保管ユニットを引込み位置と移送位置の間で移動させるに当たって水平、垂直両方の成分を提供するものであるが、状況によっては、垂直移動は必要とされない。たとえば、搬送車が、したがってそれによって運ばれる保管ユニットが、適当な高さにあることが保証される場合は、保管ユニットを移送位置に移動させるために用いる必要があるのは水平移動だけである。その場合、機械側および搬送車側に用意する必要があるのは純粋に水平方向の係合部材だけである。

【符号の説明】

【0058】

１ ＡＧＶ
２ シャーシ
３ 車輪
４ プラットフォーム
１０ ＡＧＶ
１１、１１’ 移送システム
１２ シャーシ
１３ プラットフォーム
１４ 車輪
１５、１５Ａ、１５Ｂ フィーダ
１６ 枢動脚
１７ テーブル
１８ 補充用フィーダ保管ユニット
１９ フィーダ係合トラック
２０ 側壁
２１ ウォームねじ
２２ 歯車
２３ 保管フレーム
２４Ａ 前部機械側位置決め部材
２４Ｂ 後部機械側位置決め部材
２５ パドル
２６ 下段ラック
２７ 上段ラック
２８ アーム
３０ 駆動ベルト
３１Ａ 前部搬送車側位置決めドック
３１Ｂ 後部搬送車側位置決めドック
３２ 前部直立フレーム部材
３３ 後部直立フレーム部材
３４Ａ 前部搬送車側位置決め部材
３４Ｂ 後部搬送車側位置決め部材
３５ 受け座
３６ 台
３７ 前部機械位置決めフレーム
３８ 後部機械位置決めフレーム
３９Ａ 前部機械位置決めドック
３９Ｂ 後部機械位置決めドック
４０ セットアップ用フィーダ保管ユニット
４１ セットアップ用フィーダ保管ユニット側壁
４２ フィーダ係合トラック
４３ バックバー
４４ 位置決めフレーム
４５ 機械側門形構造
４６ 搬送車側門形構造
４７ 可動レール
４８ 係合面
４９ ブラケット
５１ 移送システム
５２ 保管ユニット
５３ フレーム
５４Ａ 前部機械側位置決め部材
５４Ｂ 後部機械側位置決め部材
５５ 門形構造
５６ テーブル
５７ ケーブル
５８ プーリ
５９ 脚

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【外国語明細書】