(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024039648
(43)【公開日】2024-03-22
(54)【発明の名称】関心エリア内の物体を特定すること
(51)【国際特許分類】
G08G 5/00 20060101AFI20240314BHJP
【ＦＩ】
G08G5/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023146325
(22)【出願日】2023-09-08
(31)【優先権主張番号】17/931,006
(32)【優先日】2022-09-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】500520743
【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】レバク， スティーブン マイケル
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA25
5H181AA26
5H181BB04
5H181FF05
5H181MB04
(57)【要約】 （修正有）
【課題】関心エリア内の物体を特定するためのコンピュータに実装された方法及びシステムを提供する。
【解決手段】関心エリア１０６は、頂点間で延在する複数の線分を含む境界によって囲まれている。関心エリア１０６に対する基準点と基準点からの基準方向とが決定され、各頂点の頂角を決定するために使用される。基準点と基準方向はまた、物体の位置を特定する位置情報から物体の物体角を決定するためにも使用される。物体角と頂角とは、複数の線分内の線分交差の数を決定するために使用される。線分交差の数に基づいて、物体が関心エリア１０６内にあるかどうかを示すための指標が生成される。
【選択図】図１
【解決手段】関心エリア１０６は、頂点間で延在する複数の線分を含む境界によって囲まれている。関心エリア１０６に対する基準点と基準点からの基準方向とが決定され、各頂点の頂角を決定するために使用される。基準点と基準方向はまた、物体の位置を特定する位置情報から物体の物体角を決定するためにも使用される。物体角と頂角とは、複数の線分内の線分交差の数を決定するために使用される。線分交差の数に基づいて、物体が関心エリア１０６内にあるかどうかを示すための指標が生成される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
関心エリア（２０８）内の物体（２０２）を特定するコンピュータに実装された方法であって、
コンピュータシステム（２４４）によって、前記関心エリア（２０８）に対する基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定することであって、前記関心エリア（２０８）は、複数の頂点（２３４）の間で延在する複数の線分（２３６）を含む境界（２３２）によって囲まれている、基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、複数の頂角（３２８）を提供するために、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定することであって、前記頂点（２３４）の頂角（３２８）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記頂点（２３４）へ延在する線との間の角度である、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の位置（２６０）を特定する位置情報（２５８）から、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定することであって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記物体の位置（２６０）へ延在する線との間の角度である、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記複数の線分（２３６）内の線分交差の数（３３８）を特定するために、前記物体角（３３６）と前記複数の頂角（３２８）とを使用すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記線分交差の数（３３８）に基づいて、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかを示すための指標（２６４）を生成することを含む、方法。
コンピュータシステム（２４４）によって、前記関心エリア（２０８）に対する基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定することであって、前記関心エリア（２０８）は、複数の頂点（２３４）の間で延在する複数の線分（２３６）を含む境界（２３２）によって囲まれている、基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、複数の頂角（３２８）を提供するために、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定することであって、前記頂点（２３４）の頂角（３２８）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記頂点（２３４）へ延在する線との間の角度である、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の位置（２６０）を特定する位置情報（２５８）から、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定することであって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記物体の位置（２６０）へ延在する線との間の角度である、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記複数の線分（２３６）内の線分交差の数（３３８）を特定するために、前記物体角（３３６）と前記複数の頂角（３２８）とを使用すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記線分交差の数（３３８）に基づいて、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかを示すための指標（２６４）を生成することを含む、方法。
【請求項2】
前記物体（２０２）は、航空機（２１８）、地上車両（２２０）、船舶（２２２）、潜水艦（２２４）、宇宙船（２２６）、動物（２１２）、及び人間（２１４）のうちの１つから選択された物理的物体（２１０）である、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記関心エリア（２０８）は、空域関心エリア（２２８）であり、前記方法は、前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記頂点（２３４）の各々を規定する緯度及び経度（３１８）を受け取ることによって、前記関心エリア（２０８）を画定することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項4】
前記基準点（３２２）は、前記関心エリア（２０８）内の中心点（３２６）である、請求項１に記載の方法。
【請求項5】
前記線分交差の数（３３８）における線分交差が、前記複数の線分（２３６）の線分（２３８）を含み、前記物理的物体（２１０）の前記位置（２６０）において開始する線であって、前記基準点（３２２）から前記物理的物体（２１０）の前記位置（２６０）への方向において前記基準点（３２２）から離れるように延在する線が、前記関心エリア（２０８）の前記境界（２３２）と交差する、請求項１に記載の方法。
【請求項6】
前記複数の線分（２３６）の線分（２３８）の各端部における頂点（２３４）が、隣接する頂点（２４０）であり、前記線分交差の数（３３６）を特定するために、前記物体角（３３６）と前記複数の頂角（３２８）とを使用することは、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物理的物体（２１０）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の前記線分（２３８）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記線分（２３８）を潜在的に交差する線分（２３８）として特定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（２３２）とが、前記潜在的に交差する線分（２３８）の同じ側にあるかどうかを判定すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分（２３８）の前記同じ側にあるとの判定に応じて、前記潜在的に交差する線分を線分交差（３３８）として特定することを含む、請求項１に記載の方法。
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物理的物体（２１０）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の前記線分（２３８）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記線分（２３８）を潜在的に交差する線分（２３８）として特定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（２３２）とが、前記潜在的に交差する線分（２３８）の同じ側にあるかどうかを判定すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分（２３８）の前記同じ側にあるとの判定に応じて、前記潜在的に交差する線分を線分交差（３３８）として特定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項7】
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）足す１８０度が、前記複数の線分（２３６）の前記線分（２３８）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記線分（２３８）を別の１つの潜在的に交差する線分（２３８）として特定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記別の１つの潜在的に交差する線分（２３８）の同じ側にあるかどうかを判定すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記別の１つの潜在的に交差する線分（２３８）の前記同じ側にあるとの判定に応じて、前記別の１つの潜在的に交差する線分（２３８）を線分交差（３３８）として特定することを更に含む、請求項６に記載の方法。
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記別の１つの潜在的に交差する線分（２３８）の同じ側にあるかどうかを判定すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記別の１つの潜在的に交差する線分（２３８）の前記同じ側にあるとの判定に応じて、前記別の１つの潜在的に交差する線分（２３８）を線分交差（３３８）として特定することを更に含む、請求項６に記載の方法。
【請求項8】
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記複数の頂点（２３４）についての前記複数の頂角（３２８）を二分探索木（３３０）として記憶すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の前記線分（２３８）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記線分（２３８）を前記潜在的に交差する線分（２３８）として特定するために、前記二分探索木（３３０）を検索することを更に含む、請求項６に記載の方法。
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の前記線分（２３８）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記線分（２３８）を前記潜在的に交差する線分（２３８）として特定するために、前記二分探索木（３３０）を検索することを更に含む、請求項６に記載の方法。
【請求項9】
前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかを示すための前記指標（２６４）を生成することは、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記関心エリア（２０８）を含むエリアのマップ（３１４）を表示すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記マップ（３１４）上の前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかと、を示すための前記指標（２６４）を表示することを含む、請求項１に記載の方法。
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記関心エリア（２０８）を含むエリアのマップ（３１４）を表示すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記マップ（３１４）上の前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかと、を示すための前記指標（２６４）を表示することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項10】
前記指標（２６４）は、グラフィカルインジケータ、メッセージ、及びオーディオインジケータのうちの１つから選択される、請求項１に記載の方法。
【請求項11】
関心エリア（２０８）内の物体（２０２）を特定するコンピュータに実装された方法であって、
コンピュータシステム（２４４）によって、前記関心エリア（２０８）を画定することであって、前記関心エリア（２０８）は、複数の頂点（２３４）の間で延在する複数の線分（２３６）を含む境界（２３２）によって囲まれ、前記複数の線分（２３６）の線分（２３８）の各端部における頂点（２３４）が、隣接する頂点（２４０）である、前記関心エリア（２０８）を画定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記関心エリア（２０８）に対する基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、複数の頂角（３２８）を提供するために、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定することであって、前記頂点（２３４）の頂角（３２８）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記頂点（２３４）へ延在する線との間の角度である、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記複数の頂点（２３４）についての前記複数の頂角（３２８）を二分探索木（３３０）として記憶すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の位置（２６０）を特定する位置情報（２５８）を受け取ること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記位置情報（２５８）から、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定することであって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記物体の位置（２６０）へ延在する線との間の角度である、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記複数の線分（２３６）内の線分交差の数（３３８）を特定するために、前記物体角（３３６）と前記二分探索木（３３０）として記憶された前記複数の頂角（３２８）とを使用すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記線分交差の数（３３８）に基づいて、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかを判定すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかを示すための指標（２６４）を生成することを含む、方法。
コンピュータシステム（２４４）によって、前記関心エリア（２０８）を画定することであって、前記関心エリア（２０８）は、複数の頂点（２３４）の間で延在する複数の線分（２３６）を含む境界（２３２）によって囲まれ、前記複数の線分（２３６）の線分（２３８）の各端部における頂点（２３４）が、隣接する頂点（２４０）である、前記関心エリア（２０８）を画定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記関心エリア（２０８）に対する基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、複数の頂角（３２８）を提供するために、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定することであって、前記頂点（２３４）の頂角（３２８）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記頂点（２３４）へ延在する線との間の角度である、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記複数の頂点（２３４）についての前記複数の頂角（３２８）を二分探索木（３３０）として記憶すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の位置（２６０）を特定する位置情報（２５８）を受け取ること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記位置情報（２５８）から、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定することであって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記物体の位置（２６０）へ延在する線との間の角度である、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記複数の線分（２３６）内の線分交差の数（３３８）を特定するために、前記物体角（３３６）と前記二分探索木（３３０）として記憶された前記複数の頂角（３２８）とを使用すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記線分交差の数（３３８）に基づいて、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかを判定すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかを示すための指標（２６４）を生成することを含む、方法。
【請求項12】
前記複数の頂点（２３４）についての前記複数の頂角（３２８）を前記二分探索木（３３０）として記憶することは、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記二分探索木（３３０）の範囲が３６０度以上になるまで、前記複数の頂点（２３４）についての前記複数の頂角（３２８）を前記二分探索木（３３０）として記憶すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記複数の頂点（２３４）の全てについての前記複数の頂角（３２８）が、一連の二分探索木（３３０）を形成する二分探索木（３３０）として記憶されるまで、前記複数の頂点（２３４）についての前記複数の頂角（３２８）を前記二分探索木（３３０）として記憶するステップを繰り返すことを含む、請求項１１に記載の方法。
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記二分探索木（３３０）の範囲が３６０度以上になるまで、前記複数の頂点（２３４）についての前記複数の頂角（３２８）を前記二分探索木（３３０）として記憶すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記複数の頂点（２３４）の全てについての前記複数の頂角（３２８）が、一連の二分探索木（３３０）を形成する二分探索木（３３０）として記憶されるまで、前記複数の頂点（２３４）についての前記複数の頂角（３２８）を前記二分探索木（３３０）として記憶するステップを繰り返すことを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記複数の線分（２３６）内の前記線分交差の数（３３８）を特定するために、前記物体角（３３６）と前記二分探索木（３３０）として記憶された前記複数の頂角（３２８）を使用することは、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記複数の線分（２３６）の潜在的に交差する線分を特定するために、前記二分探索木（３３０）を検索すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記潜在的に交差する線分の各々について、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分の同じ側にあるかどうかを判定すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記潜在的に交差する線分の各々について、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分の前記同じ側にあるとの判定に応じて、前記潜在的に交差する線分を線分交差（３３８）として特定することを含む、請求項１１に記載の方法。
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記複数の線分（２３６）の潜在的に交差する線分を特定するために、前記二分探索木（３３０）を検索すること、
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記潜在的に交差する線分の各々について、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分の同じ側にあるかどうかを判定すること、及び
前記コンピュータシステム（２４４）によって、前記潜在的に交差する線分の各々について、前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分の前記同じ側にあるとの判定に応じて、前記潜在的に交差する線分を線分交差（３３８）として特定することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項14】
関心エリア（２０８）内の物体（２０２）を特定するための物体位置特定システム（３００）であって、
コンピュータシステム（２４４）と、
前記コンピュータシステム（２４４）内に位置付けられた関心エリアプロセッサ（３０６）と、
前記コンピュータシステム（２４４）内に位置付けられた物体位置プロセッサ（３１０）とを備え、
前記関心エリアプロセッサ（３０６）は、
前記関心エリア（２０８）に対する基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定することであって、前記関心エリア（２０８）は、複数の頂点（２３４）の間で延在する複数の線分（２３６）を含む境界（２３２）によって囲まれている、基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定すること、及び
複数の頂角（３２８）を提供するために、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定することであって、前記頂点（２３４）の頂角（３２８）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記頂点（２３４）へ延在する線との間の角度である、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定すること、を行うように構成され、
前記物体位置プロセッサ（３１０）は、
前記物体（２０２）の位置（２６０）を特定する位置情報（２５８）から、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定することであって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記物体の位置（２６０）へ延在する線との間の角度である、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定すること、
前記複数の線分（２３６）内の線分交差の数（３３８）を特定するために、前記物体角（３３６）と前記複数の頂角（３２８）とを使用すること、及び
前記線分交差の数（３３８）に基づいて、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかを示すための指標（２６４）を生成すること、を行うように構成されている、物体位置特定システム（３００）。
コンピュータシステム（２４４）と、
前記コンピュータシステム（２４４）内に位置付けられた関心エリアプロセッサ（３０６）と、
前記コンピュータシステム（２４４）内に位置付けられた物体位置プロセッサ（３１０）とを備え、
前記関心エリアプロセッサ（３０６）は、
前記関心エリア（２０８）に対する基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定することであって、前記関心エリア（２０８）は、複数の頂点（２３４）の間で延在する複数の線分（２３６）を含む境界（２３２）によって囲まれている、基準点（３２２）と前記基準点（３２２）からの基準方向（３２４）とを決定すること、及び
複数の頂角（３２８）を提供するために、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定することであって、前記頂点（２３４）の頂角（３２８）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記頂点（２３４）へ延在する線との間の角度である、各頂点（２３４）の頂角（３２８）を決定すること、を行うように構成され、
前記物体位置プロセッサ（３１０）は、
前記物体（２０２）の位置（２６０）を特定する位置情報（２５８）から、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定することであって、前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）は、前記基準方向（３２４）と前記基準点（３２２）から前記物体の位置（２６０）へ延在する線との間の角度である、前記物体（２０２）の物体角（３３６）を決定すること、
前記複数の線分（２３６）内の線分交差の数（３３８）を特定するために、前記物体角（３３６）と前記複数の頂角（３２８）とを使用すること、及び
前記線分交差の数（３３８）に基づいて、前記物体（２０２）が前記関心エリア（２０８）内にあるかどうかを示すための指標（２６４）を生成すること、を行うように構成されている、物体位置特定システム（３００）。
【請求項15】
前記物体（２０２）は、航空機（２１８）、地上車両（２２０）、船舶（２２２）、潜水艦（２２４）、宇宙船（２２６）、動物（２１２）、及び人間（２１４）のうちの１つから選択された物理的物体（２１０）である、請求項１４に記載の物体位置特定システム（３００）。
【請求項16】
前記関心エリア（２０８）は、空域関心エリア（２２８）であり、前記関心エリアプロセッサ（３０６）は、前記複数の頂点（２３４）の各々を規定する緯度及び経度（３１８）を受け取るように構成されている、請求項１４に記載の物体位置特定システム（３００）。
【請求項17】
前記関心エリアプロセッサ（３０６）は、前記基準点（３２２）を前記関心エリア（２０８）内の中心点（３２６）として決定するように構成されている、請求項１４に記載の物体位置特定システム（３００）。
【請求項18】
前記複数の線分（２３６）の線分（２３８）の各端部における頂点（２３４）は、隣接する頂点（２４０）であり、前記物体位置プロセッサ（３１０）は、
前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の前記線分（２３８）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記線分（２３８）を潜在的に交差する線分として特定すること、
前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分の同じ側にあるかどうかを判定すること、及び
前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分の前記同じ側にあるとの判定に応じて、前記潜在的に交差する線分を線分交差（３３８）として特定すること、を行うように構成されている、請求項１４に記載の物体位置特定システム（３００）。
前記物体（２０２）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の前記線分（２３８）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記線分（２３８）を潜在的に交差する線分として特定すること、
前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分の同じ側にあるかどうかを判定すること、及び
前記物体（２０２）の前記位置（２６０）と前記基準点（３２２）とが、前記潜在的に交差する線分の前記同じ側にあるとの判定に応じて、前記潜在的に交差する線分を線分交差（３３８）として特定すること、を行うように構成されている、請求項１４に記載の物体位置特定システム（３００）。
【請求項19】
前記関心エリアプロセッサ（３０６）は、前記複数の頂点（２３４）についての前記複数の頂角（３２８）を二分探索木（３３０）として記憶するように構成され、
前記物体位置プロセッサ（３１０）は、前記物理的物体（２０２）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の前記線分（２３８）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記線分（２３８）を前記潜在的に交差する線分（２３８）として特定するために、前記二分探索木（３３０）を検索するように構成されている、請求項１８に記載の物体位置特定システム（３００）。
前記物体位置プロセッサ（３１０）は、前記物理的物体（２０２）の前記物体角（３３６）が、前記複数の線分（２３６）の前記線分（２３８）の各端部における前記隣接する頂点（２４０）の前記頂角（３２８）の間にある、前記線分（２３８）を前記潜在的に交差する線分（２３８）として特定するために、前記二分探索木（３３０）を検索するように構成されている、請求項１８に記載の物体位置特定システム（３００）。
【請求項20】
前記指標（２６４）は、グラフィカルインジケータ、メッセージ、及びオーディオインジケータのうちの１つから選択される、請求項１４に記載の物体位置特定システム（３００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
[0001] 本開示は、広くは、物体が画定された関心エリアの内側にあるかどうかを判定するためのシステム及び方法に関し、特に、航空機が空域関心エリアの内側で動作しているかどうかなどの、物理的物体が地理的又は他の関心エリアの内側にあるかどうかを判定することに関する。
【背景技術】
【0002】
[0002] 特別用途空域は、空域関心エリアの一例である。特別用途空域は、オペレーションに参加していない航空機に制限が課され得るような性質のそれらのオペレーション用に指定されたエリアである。しばしば、これらのオペレーションは軍事的な性質を持つ。特別用途空域の例には、制限空域、禁止空域、軍事オペレーショエリア、警戒エリア、監視エリア、臨時飛行制限エリア、国家保安エリア、及び統制射撃エリアが含まれる。
【0003】
[0003] 空域関心エリアの別の一例は、飛行禁止ゾーンである。飛行禁止ゾーンは、特定の航空機が飛行することを許容されない、軍又は他の権力によって規定された領域又はエリアである。飛行禁止ゾーンはまた、フライト禁止ゾーン又は航空排除ゾーンとしても知られていることがある。
【0004】
[0004] 航空機関心エリアは、航空機の動作が制限され、禁止され、又は危険である可能性がある地表上のエリアによって特定される場合がある。空域関心エリア内での航空機の動作を監視又は制御することに責任を有する航空機のオペレータ及びエンティティは、航空機が空域関心エリア内にあるか否かの正確且つタイムリーな判断をすることに関心がある。
【0005】
[0005] したがって、少なくとも上述の問題点のうちの幾つかと、起こり得る他の問題点とを考慮した方法及び装置が必要とされ得る。
【発明の概要】
【0006】
[0006] 例示的な複数の実施形態は、関心エリア内の物体を特定するコンピュータに実装された方法を提供する。関心エリアは、頂点間で延在する複数の線分を含む境界によって囲まれている。コンピュータシステムは、関心エリアに対する基準点、及び基準点からの基準方向を決定する。コンピュータシステムは、複数の頂角を提供するために、各頂点の頂角を決定する。頂点の頂角は、基準方向と基準点から頂点へ延在する線との間の角度である。コンピュータシステムは、物体の位置を特定する位置情報から、物体の物体角を決定する。物体の物体角は、基準方向と基準点から物体位置へ延在する線との間の角度である。コンピュータシステムは、複数の線分内の線分交差の数を特定するために、物体角と複数の頂角とを使用し、線分交差の数に基づいて、物体が関心エリア内にあるかどうかを示すための指標を生成する。
【0007】
[0007] 例示的な複数の実施形態はまた、関心エリア内の物体を特定するコンピュータに実装された方法も提供する。その場合、コンピュータシステムが、関心エリアを画定する。関心エリアは、頂点間で延在する複数の線分を含む境界によって囲まれている。複数の線分のうちの１つの線分の各端部における頂点は、隣接する頂点である。コンピュータシステムは、関心エリアに対する基準点、及び基準点からの基準方向を決定する。コンピュータシステムは、複数の頂角を提供するために、各頂点の頂角を決定し、頂点についての複数の頂角を二分探索木として記憶する。頂点の頂角は、基準方向と基準点から頂点へ延在する線との間の角度である。コンピュータシステムは、物体の位置を特定する位置情報を受け取り、位置情報から、基準方向に対する基準点からの物体の物体角を決定する。物体の物体角は、基準方向と基準点から物体位置へ延在する線との間の角度である。コンピュータシステムは、複数の線分内の線分交差の数を特定するために、物体角と二分探索木として記憶された複数の頂角とを使用し、線分交差の数に基づいて、物体が関心エリア内にあるかどうかを判定し、物体が関心エリア内にあるかどうかを示すための指標を生成する。
【0008】
[0008] 例示的な複数の実施形態はまた、関心エリア内の物体を特定するための物体位置特定システムも提供する。関心エリアは、頂点間で延在する複数の線分を含む境界によって囲まれている。物体位置特定システムは、コンピュータシステム、コンピュータシステム内に位置付けられた関心エリアプロセッサ、及びコンピュータシステム内に位置付けられた物体位置プロセッサを含む。関心エリアプロセッサは、関心エリアに対する基準点と、基準点からの基準方向とを決定し、複数の頂角を提供するために、各頂点の頂角を決定するように構成されている。頂点の頂角は、基準方向と基準点から頂点へ延在する線との間の角度である。物体位置プロセッサは、物体の位置を特定する位置情報から、物体の物体角を決定し、複数の線分内の線分交差の数を特定するために、物体角と複数の頂角とを使用し、線分交差の数に基づいて、物体が関心エリア内にあるかどうかを示すための指標を生成するように構成されている。物体の物体角は、基準方向と基準点から物体位置へ延在する線との間の角度である。
【0009】
[0009] 特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態において個別に実現可能であるか、又は、下記の説明及び図面を参照して更なる詳細事項が理解され得る、更に別の実施形態において組み合わされ得る。
【0010】
[0010] 実施例の特性と考えられる新規の特徴は、添付の特許請求の範囲に規定される。しかし、例示的な実施例、並びに好ましい使用モード、更なる目的、及びそれらの特徴は、添付図面を参照して、本開示の例示的な実施例についての以下の詳細な説明を読むことにより、最もよく理解されるだろう。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】[0011] 例示的な複数の実施形態による、空域関心エリアを含む航空機動作エリア内で動作している航空機の図である。
【図2】[0012] 例示的な複数の実施形態による、物体位置特定環境のブロック図を示す。
【図3】[0013] 例示的な複数の実施形態による、物体位置特定システムのブロック図を示す。
【図4】[0014] 例示的な複数の実施形態による、空域関心エリアを画定するためのユーザインターフェースの図である。
【図5】[0015] 例示的な複数の実施形態による、航空機が空域関心エリアの内側にあるか又は外側にあるかを示すための指標を含むユーザインターフェースの図である。
【図6】[0016] 例示的な複数の実施形態による、空域関心エリアの内側にある航空機用の警告指標を含むユーザインターフェースの図である。
【図7】[0017] 例示的な複数の実施形態による、関心エリア及び関心エリア用の二分探索木の図である。
【図8】[0018] 例示的な複数の実施形態による、関心エリアの内側の物体の位置を決定する一実施例の図である。
【図9】[0019] 例示的な複数の実施形態による、関心エリアの外側の物体の位置を決定する一実施例の図である。
【図10】[0020] 例示的な複数の実施形態による、物体が関心エリア内にあるかどうかを判定する方法を示すフローチャートである。
【図11】[0021] 例示的な複数の実施形態による、物体が関心エリア内にあるかどうかを判定する方法をより詳細に示すフローチャートである。
【図12】[0022] 例示的な複数の実施形態による、関心エリア用の頂角を一連の二分探索木として記憶する方法を示すフローチャートである。
【図13】[0023] 例示的な複数の実施形態による、物体が関心エリア内にあるかどうかを判定するために、物体についての物体角と関心エリア用の頂角とを使用する方法を示すフローチャートである。
【図14】[0024] 例示的な複数の実施形態による、データ処理システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
[0026] 例示的な複数の実施例は、種々の考慮事項を認識し、考慮する。例えば、例示的な複数の実施例は、物体が関心エリアの内側にあるか又は外側にあるかを正確且つ迅速に判定することが望ましいことを認識し、考慮する。例えば、制限空域エリアなどの空域関心エリアの内側で動作している航空機を特定できることが望ましい。
【0013】
[0027] 例示的な複数の実施形態はまた、ポイントが多角形内に位置付けられているかどうかを判定するための様々な数学的解法が開発されていることを認識し、考慮する。１つのそのような解法は、多角形の辺とポイントから延在する線との間の交差点の数を数える。別の１つの解法は、ポイント用の巻き数（winding number）を計算する。これらのような解法は、航空機が空域関心エリアの内側にあるかどうかを判定する問題及び同様な問題に適用されてよい。しかし、この問題を解くための現在のシステムは、様々な限界を有する可能性がある。
【0014】
[0028] 例えば、現在のシステムは、空域関心エリアの内側の航空機をタイムリーなやり方で特定することができない場合がある。特に、空域関心エリアの内側の航空機を特定するために、現在のシステムによって必要とされる計算時間は、考慮されている比較的多数の航空機が存在するとき、又は空域関心エリアの形状が不規則であるときに望ましくないことがある。例えば、空域関心エリア内の航空機を特定するために、現在のシステムによって必要とされる処理時間は、空域関心エリアが比較的多数の縁部によって画定されているときに望ましくないことがある。
【0015】
[0029] 例示的な複数の実施形態は、関心エリア内の物体を正確且つ迅速に特定するための方法及びシステムを提供する。例示的な複数の実施形態によれば、関心エリアの境界を画定する頂点は、関心エリアを基準として規定される極座標系の頂角に変換される。物体の位置は、同じ極座標系において物体角に変換される。関心エリアの辺と物体の位置から延在する線との間の交差点の数は、関心エリアの頂角と物体の物体角とを使用することによって、より迅速に特定される。
【0016】
[0030］ 例示的な複数の実施形態の処理速度は、関心エリア用の頂角をより容易に検索可能なデータ構造内に記憶することによって更に改良されてよい。例示的な一実施形態によれば、関心エリア用の頂角は、一連の二分探索木として記憶されてよい。
【0017】
[0031] 例示的な複数の実施形態は、物体の数が比較的多いときに、関心エリア内の物体を特定する速度を向上させてよい。更に、例示的な複数の実施形態は、比較的多数の縁部によって画定される不規則に形作られた関心エリアであっても、関心エリア内の物体を特定する速度を向上させてよい。
【0018】
[0032] 物体が関心エリアの内側にあるかどうかを特定するための現在のシステム及び方法のための処理時間は、典型的には、Ｎのオーダーにあってよい。ここで、Ｎは、関心エリアを画定する頂点の数である。本明細書で説明される例示的な複数の実施形態による、物体が関心エリアの内側にあるかどうかを特定するためのシステム及び方法のための処理時間は、ｌｏｇ（Ｎ）のオーダーにまで改善されてよい。
【0019】
[0033] 次に図面を参照すると、図１は、例示的な複数の実施形態による、空域関心エリアを含む航空機動作エリア内で動作している航空機の図である。航空機動作エリア１００は、航空機が動作してよい任意の適切なエリアを含んでよい。この実施例では、航空機１０２と航空機１０４が、航空機動作エリア１００内で動作している。
【0020】
[0034] 空域関心エリア１０６は、航空機動作エリア１００内で画定されるエリアである。空域関心エリア１０６は、境界１０８内のエリアを含む。空域関心エリア１０６の境界１０８は、任意の適切なサイズ及び形状であってよい。この実施例では、空域関心エリア１０６の境界１０８が、頂点１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、１２２、１２４、１２６、１２８、及び１３０、並びに、頂点の間で延在する線分１３２、１３４、１３６、１３８、１４０、１４２、１４４、１４６、１４８、及び１５０によって画定される。
【0021】
[0035] 境界１０８における１つの線分の各端部の頂点は、隣接する頂点である。例えば、頂点１１０と１１２は、境界１０８における線分１３２の端部における隣接する頂点である。
【0022】
[0036] 図１で示されている一実施例に適用されるように、本明細書で説明される例示的な複数の実施形態は、正確且つ迅速なやり方で、航空機１０２を空域関心エリア１０６の内側で動作していると特定し、航空機１０４を空域関心エリア１０６の外側で動作していると特定してよい。
【0023】
[0037] 図２を参照すると、例示的な複数の実施形態による、物体位置特定環境のブロック図が示されている。物体位置特定環境２００は、物体２０２が関心エリア２０８の内側２０４又は外側２０６に位置付けられてよい、任意の適切な環境を含んでよい。
【0024】
[0038] 物体２０２は、任意の適切な種類の物理的物体２１０又は仮想物体２１１を含んでよい。物理的物体２１０は、１以上の物理的物体を含んでよく、任意の適切な組み合わせにおける様々な異なる種類の物理的物体を含んでよい。例えば、限定するものではないが、物理的物体２１０は、航空機２１８、地上車両２２０、船舶２２２、潜水艦２２４、又は宇宙船２２６のうちの１以上などの、ビークルの１以上を含んでよい。代替的に又は更に、物理的物体２１０は、動物２１２、人間２１４、又は他の物理的物体２１６のうちの１以上を含んでよい。
【0025】
[0039] 仮想物体２１１は、仮想環境内の任意の適切な物理的物体の任意の適切な仮想実施態様を含んでよい。仮想物体２１１はまた、デジタル物体とも呼ばれてよい。
【0026】
[0040] 関心エリア２０８は、任意の適切な物体２０２が位置付けられてよい任意の適切なエリアを含んでよい。例えば、物理的物体２１０用の関心エリア２０８は、空域関心エリア２２８又は他の関心エリア２３０を含んでよい。例えば、限定するものではないが、航空機２１８は、空域関心エリア２２８の内側２０４又は外側２０６に位置付けられてよい。図１の空域関心エリア１０６は、空域関心エリア２２８の一実施例である。
【0027】
[0041] 仮想物体２１１用の関心エリア２０８は、仮想物体２１１が位置付けられてよい仮想環境内の任意の適切なエリアを含んでよい。例えば、限定はしないが、仮想物体２１１用の関心エリアは、仮想ゲーム又はシミュレーション環境内のエリアであってよい。
【0028】
[0042] 関心エリア２０８は、境界２３２内に囲まれたエリアである。例示的な複数の実施形態によれば、境界２３２は、頂点２３４と頂点２３４間で延在する線分２３６とによって画定される。線分２３６の各線分２３８の端部における頂点２３４は、隣接する頂点２４０である。
【0029】
[0043] 例示的な実施形態よれば、物体位置特定システム２４２は、物体２０２が関心エリア２０８の内側２０４に位置付けられているか又は外側２０６に位置付けられているかを判定するように構成されている。物体位置特定システム２４２は、ハードウェア内に実装されてよく、又はコンピュータシステム２４４内のソフトウェアと組み合わされたハードウェア内に実装されてもよい。
【0030】
[0044] コンピュータシステム２４４は、物理的ハードウェアシステムであり、１以上のデータ処理システムを含む。２以上のデータ処理システムがコンピュータシステム２４４内に存在するときに、それらのデータ処理システムは、通信媒体を使用して互いに通信する。通信媒体は、ネットワークであり得る。データ処理システムは、コンピュータ、サーバコンピュータ、タブレットコンピュータ、又は何らかの他の適切なデータ処理システムのうちの少なくとも１つから選択され得る。
【0031】
[0045] 図示されているように、コンピュータシステム２４４は、例示的な複数の実施例においてプロセスを実施するプログラム指示命令２４８を実行することができる幾つかのプロセッサユニット２４６を含む。本明細書で使用されるときに、幾つかのプロセッサユニット２４６のうちの１つのプロセッサユニットは、ハードウェアデバイスであり、ハードウェア回路（コンピュータを動作させる指示命令及びプログラムコードに応答し、処理する集積回路上の回路など）からなる。幾つかのプロセッサユニット２４６が、処理のためプログラム指示命令２４８を実行するときに、幾つかのプロセッサユニット２４６は、同一のコンピュータ上又は異なるコンピュータ上にあり得る１以上のプロセッサユニットである。言い換えるならば、処理は、コンピュータシステムの同一のコンピュータ、又は異なるコンピュータ上のプロセッサユニット間で分散可能である。更に、幾つかのプロセッサユニット２４６は、同じ種類のプロセッサユニット又は異なる種類のプロセッサユニットになり得る。例えば、幾つかのプロセッサユニットは、シングルコアプロセッサ、デュアルコアプロセッサ、マルチプロセッサコア、汎用中央処理装置（CPU）、グラフィックプロセッサユニット（GPU）、デジタル信号プロセッサ（DSP）、又はその他のタイプのプロセッサユニットのうちの少なくとも１つから選択され得る。
【0032】
[0046] 物体位置特定システム２４２は、ユーザインターフェース２５０を含んでよい。例えば、ユーザインターフェース２５０は、グラフィカルユーザインターフェース２５２であってよい。例示的な一実施形態によれば、オペレータ２５４は、関心エリア２０８を画定するために、適切なユーザインターフェースデバイス２５６を介して、ユーザインターフェース２５０と相互作用してよい。
【0033】
[0047] 物体位置特定システム２４２は、物体２０２についての位置情報２５８を受け取るように構成されている。位置情報２５８は、物体２０２の位置２６０を特定する任意の適切な情報を含んでよい。
【0034】
[0048] 物体位置特定システム２４２は、本明細書でより詳細に説明されるように、物体２０２が関心エリア２０８の内側２０４にあるか又は外側２０６にあるかを判定するために、位置情報２５８を使用するように構成されている。物体位置特定システム２４２は、物体２０２が関心エリア２０８の内側２０４にあるかどうかを示すための任意の適切な指標２６４を生成してよい。例えば、指標２６４は、ユーザインターフェース２５０を介して適切なやり方でオペレータ２５４に提示されてよい。指標２６４は、適切な形態を採るメッセージとして物理的物体２０２に提供されてよい。別の一実施例として、指標２６４は、内側関心空間判定２６６に対する入力として提供されてよい。
【0035】
[0049] 図３を参照すると、例示的な複数の実施形態による、物体位置特定システムのブロック図が示されている。物体位置特定システム３００は、図２の物体位置特定システム２４２の一実施態様の一実施例である。物体位置特定システム３００は、ユーザインターフェース生成器３０４、関心エリアプロセッサ３０６、位置情報受信器３０８、物体位置プロセッサ３１０、及び指標生成器３１２を含んでよい。
【0036】
[0050] ユーザインターフェース生成器３０４は、マップ３１４が表示される図２のユーザインターフェース２５０などのユーザインターフェースを生成するように構成されてよい。マップ３１４は、ユーザにより選択可能であってよい。ユーザは、マップ３１４上の関心エリア用の頂点３１６を示すことによって関心エリアを画定してよい。緯度及び経度３１８が、ユーザによって表示された頂点３１６の各々について自動的に生成されてよい。
【0037】
[0051] 関心エリアプロセッサ３０６が、関心エリア内の基準点３２２と基準方向３２４とを規定することによって、画定された関心エリアに対する極座標系３２０を規定するように構成されている。例えば、限定するものではないが、基準点３２２は、関心エリアの中心又は中心の近傍における中心点３２６であってよい。
【0038】
[0052] 関心エリアプロセッサ３０６は、頂点３１６を極座標系３２０に変換する。それは、頂点３１６の各々について頂角３２８を決定することを含む。次いで、頂角３２８は、二分探索木３３０として記憶されてよい。
【0039】
[0053] 位置情報受信器３０８は、物体の位置を特定する位置情報３３２を受け取るように構成されている。例えば、限定するものではないが、位置情報３３２は、緯度及び経度３３４によって物体の位置を特定してよい。
【0040】
[0054] 物体位置プロセッサ３１０は、物体の位置を極座標系３２０に変換するように構成されている。それは、物体について物体角３３６を決定することを含む。次いで、物体角３３６と二分探索木３３０として記憶された頂角３２８とは、線分交差の数３３８を特定するために使用されてよい。
【0041】
[0055] 指標生成器３１２は、線分交差の数３３８に基づいて、物体が関心エリアの内側にあるかどうかを示すための指標３４０を生成するように構成されている。
【0042】
[0056] 図４を参照すると、例示的な複数の実施形態による、空域関心エリアを画定するためのユーザインターフェースの図が示されている。ユーザインターフェース４００は、図２のユーザインターフェース２５０の一実施態様の一実施例である。
【0043】
[0057] ユーザインターフェース４００は、表示された背景マップ４０２を含む。マップ４０２は、ユーザにより選択可能であってよい。ユーザは、マップ４０４上の関心エリア用の頂点を選択することによって、関心エリア４０４を画定する。選択された頂点の緯度及び経度座標が、ユーザインターフェース４００上のウインドウ４０６内に適切な形態で又は別の適切なやり方で表示されてよい。
【0044】
[0058] 図５を参照すると、例示的な複数の実施形態による、航空機が空域関心エリアの内側にあるか又は外側にあるかを示すための指標を含むユーザインターフェースの図が示されている。ユーザインターフェース５００は、図４のマップ４０２の一部分の拡大図である。
【0045】
[0059] ユーザインターフェース５００は、関心エリアの内側５０２のエリアと関心エリアの外側５０８のエリアを示している。指標５０６は、関心エリアの内側の航空機を特定する。指標５０４は、関心エリアの外側の航空機を特定する。
【0046】
[0060] 次に図６を参照すると、例示的な複数の実施形態による、空域関心エリアの内側にある航空機用の警告指標を含むユーザインターフェースの図が示されている。ユーザインターフェース６００は、図２のユーザインターフェース２５０の別の一実施態様の一実施例である。ユーザインターフェース６００では、指標６０２が、空域関心エリアの内側にある航空機用の警告指標である。
【0047】
【0048】
[0062] この実施例では、関心エリア７００が、頂点７０２、７０４、及び７０６、並びに、線分７０８、７１０、及び７１２によって画定されている。基準点７１４及び基準角度７１６が、関心エリア７００の極座標系を規定する。
【0049】
[0063] 極座標系における頂点７０２、７０４、及び７０６の座標が、図７で示されている。これらの座標は、基準点７１４からの頂点の距離と頂点についての頂角とを含む。例示的な一実施形態によれば、これらの座標は、二分探索木７１８として記憶される。
【0050】
[0064] 図８を参照すると、例示的な複数の実施形態による、関心エリアの内側の物体の位置を決定する一実施例の図が示されている。この実施例では、星印８００が、関心エリア７００の内側の物体の位置を示している。
【0051】
[0065] 二分探索木７１８を検索することよって、線分７１０が、潜在的に交差する線分として特定される。基準点７１４と物体位置８００とは、線分７１０の同じ側にあると判定される。したがって、線分７１０は、交差する線として確認される。
【0052】
[0066] 図９を参照すると、例示的な複数の実施形態による、関心エリアの外側の物体の位置を特定する一実施例の図が示されている。この実施例では、星印９００が、関心エリア７００の外側の物体の位置を示している。
【0053】
[0067] 二分探索木７１８を検索することよって、線分７０８が、潜在的に交差する線分として特定される。この場合では、基準点７１４と物体位置９００とは、線分７０８の同じ側にないと判定される。したがって、線分７０８は、交差する線でないと判定される。
【0054】
[0068] 図１０を参照すると、例示的な複数の実施形態による、物体が関心エリア内にあるかどうかを判定する方法を示すフローチャートが示されている。方法１０００は、図３の物体位置特定システム３００内に実装されてよい。
【0055】
[0069] 方法１０００は、関心エリアに対する基準点と基準点からの基準方向とを決定すること（ステップ１００２）で開始してよい。ステップ１００２は、関心エリアに関する極座標系を規定する。複数の頂角を提供するために、各頂点の頂角が決定される（ステップ１００４）。頂点の頂角は、基準方向と基準点から頂点へ延在する線との間の角度である。
【0056】
[0070] 次いで、物体の位置を特定する位置情報から、物体の物体角が決定されてよい（ステップ１００６）。物体の物体角は、基準方向と基準点から物体位置へ延在する線との間の角度である。
【0057】
[0071] 次いで、物体角と複数の頂角とは、複数の線分内の線分交差の数を特定するために使用されてよい（ステップ１００８）。次いで、線分交差の数に基づいて、物体が関心エリア内にあるかどうかを示すための指標が生成されてよく（ステップ１０１０）、その後、方法は終了する。
【0058】
[0072] 次に図１１を参照すると、例示的な複数の実施形態による、物体が関心エリア内にあるかどうかを判定する方法をより詳細に示すフローチャートが示されている。方法１１００は、図３の物体位置特定システム３００内に実装されてよい。
【0059】
[0073] 方法１１００は、頂点間で延在する線分を含む境界によって囲まれた関心エリアを画定すること（ステップ１１０２）で開始する。基準点と基準点からの基準方向とが、関心エリアに対して決定される（ステップ１１０４）。ステップ１１０４は、関心エリアに関する極座標系を規定する。次いで、複数の頂角を提供するために、各頂点の頂角が極座標系において決定される（ステップ１１０６）。各頂点の頂角は、基準方向と基準点から頂点へ延在する線との間の角度である。頂点についての複数の頂角が、二分探索木として記憶される（ステップ１１０８）。
【0060】
[0074] 物体の位置を特定する位置情報が受け取られる（ステップ１１１０）。位置情報から、物体の物体角が極座標系において決定される（ステップ１１１２）。物体の物体角は、基準方向と基準点から物体の位置へ延在する線との間の角度である。
【0061】
[0075] 物体角と二分探索木として記憶された複数の頂角とが、線分交差の数を特定するために使用される（ステップ１１１４）。特定された線分交差の数に基づいて、物体が関心エリアの内側にあるかどうかが判定される（ステップ１１１６）。次いで、物体が関心エリアの内側にあるかどうかを示すための指標が生成され（ステップ１１１８）、その後、方法は終了する。
【0062】
[0076] 図１２を参照すると、例示的な複数の実施形態による、関心エリア用の頂角を一連の二分探索木として記憶する方法が示されている。方法１２００は、図１１の方法１１００におけるステップ１１０８の１つの可能な実施態様の一実施例である。
【0063】
[0077] 方法１２００は、第１の頂点についての第１の頂角を二分探索木に追加すること（ステップ１２０２）によって開始する。次いで、関心エリアの境界に沿った次の頂点についての次の頂角が、二分探索木に追加される（ステップ１２０４）。次いで、関心エリアを画定する頂点の全てについての頂角の全てが、二分探索木として記憶されたかどうかが判定される（ステップ１２０６）。該方法は、頂角の全てが二分探索木として記憶されたとのステップ１２０６における判定に応じて終了する。
【0064】
[0078] 頂角の全てが二分探索木として記憶されていないとのステップ１２０６における判定に応じて、頂角が追加されている二分探索木の範囲が、３６０度以上であるかどうかが判定される（ステップ１２０８）。頂角が追加されている二分探索木の範囲が、３６０度以上でないとのステップ１２０８における判定に応じて、方法はステップ１２０４にもどり、次の頂角が二分探索木に追加される。頂角が追加されている二分探索木の範囲が、３６０度以上であるとのステップ１２０８における判定に応じて、新しい二分探索木が開始され（ステップ１２１０）、方法はステップ１２０４に戻り、次の頂角が新しい二分探索木に追加される。
【0065】
[0079] 図１３を参照すると、例示的な複数の実施形態による、物体が関心エリア内にあるかどうかを判定するために、物体についての物体角と関心エリア用の頂角とを使用する方法を示すフローチャートが示されている。方法１３００は、図１１の方法１１００におけるステップ１１１４及び１１１６の１つの可能な実施態様の一実施例である。方法１３００は、線分交差の数がゼロに設定された状態で開始する。
【0066】
[0080] 方法１３００は、１つの潜在的に交差する線分を見つけるために、二分探索木を検索すること（ステップ１３０２）で開始する。１つの潜在的に交差する線分は、物体の物体角が線分の各端部における隣接する頂点の頂角の間にある関心エリアの境界の線分である。１つの潜在的に交差する線分がステップ１３０２の二分探索木の検索において見つかったどうかが判定される（ステップ１３０４）。
【0067】
[0081] １つの潜在的に交差する線分が見つかったとのステップ１３０４における判定に応じて、物体の位置と基準点とが、潜在的に交差する線分の同じ側にあるかどうかが判定される（ステップ１３０６）。物体の位置と基準点とが潜在的に交差する線分の同じ側にあるとのステップ１３０６における判定に応じて、線分交差の数がインクリメントされる（ステップ１３０８）。物体の位置と基準点とが潜在的に交差する線分の同じ側にないとのステップ１３０６における判定に応じて、ステップ１３０８はスキップされ、線分交差の数は増加しない。
【0068】
[0082] 次いで、物体の物体角が、１８０度だけ増加する（ステップ１３１０）。次いで、増加した物体角が、関心エリア用の最大の頂角より大きいかどうかが判定される（ステップ１３１２）。増加した物体角が、関心エリア用の最大の頂角より大きくないとのステップ１３１２における判定に応じて、方法はステップ１３０２に戻り、増加した物体角を使用して潜在的に交差する線分を見つけるために、二分探索木が検索される。
【0069】
[0083] １つの潜在的に交差する線分が、二分探索木の検索において見つからないとのステップ１３０４における判定、又は、増加した物体角が、関心エリア用の最大の頂角よりも大きいとのステップ１３１２における判定に応じて、線分交差の数が奇数であるかどうかが判定される（ステップ１３１４）。線分交差の数が奇数であるとのステップ１３１４における判定に応じて、物体は関心エリアの内側にあると判定され（ステップ１３１６）、その後、方法は終了する。線分交差の数が奇数でないとのステップ１３１４における判定に応じて、物体は関心エリアの内側にないと判定され（ステップ１３１８）、その後、方法は終了する。
【0070】
[0084] 次いで図１４を参照すると、例示的な一実施形態による、データ処理システムのブロック図が示されている。データ処理システム１４００は、図２のコンピュータシステム２４４を実装するために使用され得る。この例示的な実施例では、データ処理システム１４００が、通信フレームワーク１４０２を含み、これにより、プロセッサユニット１４０４、メモリ１４０６、固定記憶装置１４０８、通信ユニット１４１０、入／出力（Ｉ／Ｏ）ユニット１４１２、及びディスプレイ１４１４の間で通信が行われる。この実施例では、通信フレームワーク１４０２が、バスシステムの形態を採る。
【0071】
[0085] プロセッサユニット１４０４は、メモリ１４０６にロードされ得るソフトウェア用の指示命令を実行する役割を果たす。プロセッサユニット１４０４は、１以上のプロセッサを含む。例えば、プロセッサユニット１４０４は、中央処理装置（CPU）、グラフィックス処理装置（GPU）、物理演算ユニット（PPU）、デジタル信号プロセッサ（DSP）、ネットワークプロセッサ又は他の好適な種類のプロセッサのうちの少なくとも１つから選択され得る。更に、プロセッサユニット１４０４は、メインプロセッサが単一のチップ上にセカンダリプロセッサと共に存在する１以上の異種プロセッサシステムを使用して実装されることもある。別の例示的な一実施例として、プロセッサユニット１４０４は、単一のチップ上に同じ種類の幾つかのプロセッサが包含される、対称型マルチプロセッサシステムであり得る。
【0072】
[0086] メモリ１４０６及び固定記憶装置１４０８は、記憶デバイス１４１６の例である。記憶デバイスは、例えば、限定するものではないが、データ、機能的な形態を採るプログラム指示命令、又は、一時的であるか、永続的であるかのいずれか、若しくは一時的及び永続的の両方である、他の適切な情報のうちの少なくとも１つなどの、情報を記憶することができる任意のハードウェアのピースである。記憶デバイス１４１６は、これらの例示的な実施例では、コンピュータ可読記憶デバイスとも呼ばれてよい。これらの実施例では、メモリ１４０６が、例えば、ランダムアクセスメモリ、又は任意の他の適切な揮発性若しくは不揮発性の記憶デバイスであり得る。固定記憶装置１４０８は、特定の実施態様に応じて、様々な形態を採ってよい。
【0073】
[0087] 例えば、固定記憶装置１４０８は、１以上の構成要素又はデバイスを包含してよい。例えば、固定記憶装置１４０８は、ハードドライブ、ソリッドステートドライブ（SSD）、フラッシュメモリ、書換可能な光ディスク、書換可能な磁気テープ、又は上記の何らかの組み合わせであり得る。固定記憶装置１４０８によって使用される媒体は、着脱式のものであってもよい。例えば、固定記憶装置１４０８には、着脱式ハードドライブを使用してよい。
【0074】
[0088] これらの例示的な複数の実施例では、通信ユニット１４１０により、他のデータ処理システム又はデバイスとの通信が実現する。これらの実施例では、通信ユニット１４１０が、ネットワークインタフェースカードである。
【0075】
[0089] 入／出力ユニット１４１２は、データ処理システム１４００に接続され得る他のデバイスとの間で、データの入出力を可能にする。例えば、入／出力ユニット１４１２は、キーボード、マウス、又は他の何らかの適切な入力デバイスのうちの少なくとも１つを通じて、ユーザ入力のための接続を提供してよい。更に、入／出力ユニット１４１２は、プリンタに出力を送ってよい。ディスプレイ１４１４は、ユーザに情報を表示する機構を提供する。
【0076】
[0090] オペレーティングシステム、アプリケーション、又はプログラムのうちの少なくとも１つに対する指示命令が、通信フレームワーク１４０２を通じてプロセッサユニット１４０４と通信する記憶デバイス１４１６内に位置付けられ得る。種々の実施形態のプロセスは、メモリ１４０６などのメモリ内に位置付けられてよい、コンピュータに実装された指示命令を使用して、プロセッサユニット１４０４によって実行され得る。
【0077】
[0091] これらの指示命令は、プロセッサユニット１４０４内のプロセッサによって読まれ実行され得る、プログラム指示命令、コンピュータ使用可能プログラム指示命令、又はコンピュータ可読プログラム指示命令と呼ばれる。種々の実施形態におけるプログラム指示命令は、メモリ１４０６や固定記憶装置１４０８などの、種々の物理的な媒体又はコンピュータ可読記憶媒体上に具現化され得る。
【0078】
[0092] プログラム指示命令１４１８は、選択的に着脱可能であるコンピュータ可読媒体１４２０上に機能的な形態で位置付けられ、プロセッサユニット１４０４による実行のためにデータ処理システム１４００にロードしたり転送したりされ得る。プログラム指示命令１４１８とコンピュータ可読媒体１４２０は、これらの例示的な複数の実施例では、コンピュータプログラム製品１４２２を生成する。例示的な一実施例では、コンピュータ可読媒体１４２０が、コンピュータ可読記憶媒体１４２４である。
【0079】
[0093] コンピュータ可読記憶媒体１４２４は、プログラム指示命令１４１８を伝播又は伝送する媒体というよりはむしろ、プログラム指示命令１４１８を記憶するために使用される、物理的な又は有形の記憶デバイスである。本明細書で使用される場合、コンピュータ可読記憶媒体１４２４は、それ自体、電波若しくはその他の自由に伝播する電磁波、導波路若しくは別の伝送媒体を介して伝播する電磁波（例えば、光ファイバーケーブルを通過する光パルス）などの一時的信号であるとも、ワイヤを介して伝送される電気信号であるとも、解釈すべきではない。
【0080】
[0094] 代替的に、プログラム指示命令１４１８は、コンピュータ可読信号媒体を使用して、データ処理システム１４００に伝送され得る。コンピュータ可読信号媒体は、例えば、指示命令１４１８を含む伝播されるデータ信号であり得る。例えば、コンピュータ可読信号媒体は、電磁信号、光信号、又は他の任意の適切な種類の信号のうちの少なくとも１つであってよい。これらの信号は、無線接続、光ファイバーケーブル、同軸ケーブル、電線、又は任意の他の適切な種類の接続などの、接続を経由して送信されてよい。
【0081】
[0095] 更に、本明細書で使用される場合、「コンピュータ可読媒体１４２０」は単数であり得るか又は複数であり得る。例えば、プログラム指示命令１４１８は、単一の記憶デバイス又はシステムの形態を採るコンピュータ可読媒体１４２０内に位置付けられ得る。別の一実施例では、プログラム指示命令１４１８が、複数のデータ処理システム内に分散されたコンピュータ可読媒体１４２０内に位置付けられ得る。言い換えるならば、プログラム指示命令１４１８内の幾つかの指示命令は、１つのデータ処理システム内に位置付けられ得る一方、プログラム指示命令１４１８内の他の指示命令は１つのデータ処理システム内に位置付けられ得る。例えば、プログラム指示命令１４１８の一部分が、サーバコンピュータ内のコンピュータ可読媒体１４２０に位置付けられ得る一方、プログラム指示命令１４１８の別の一部分は、一組のクライアントコンピュータ内に位置付けられたコンピュータ可読媒体１４２０に位置付けられ得る。
【0082】
[0096] データ処理システム１４００用の図示されている種々の構成要素は、種々の実施形態が実施され得るやり方に対して構造的制限を設けることを意図していない。幾つの例示的な実施例では、構成要素の１以上が、別の構成要素内に組み込まれてよく、又はさもなければ別の構成要素の一部分を形成してよい。例えば、メモリ１４０６又はその部分は、幾つかの例示的な実施例では、プロセッサユニット１４０４内に組み込まれてよい。種々の例示的な実施形態は、データ処理システム１４００用の図示されている構成要素に対する追加的又は代替的な構成要素を含む、データ処理システム内に実装され得る。図１４で示されている他の構成要素は、示されている例示的な実施例と異なり得る。種々の実施形態は、プログラム指示命令１４１８を実行することができる任意のハードウェアデバイス又はシステムを使用して実装され得る。
【0083】
[0097] 本明細書で使用されるときに、「幾つかの」というフレーズは、１以上を意味する。列挙されたアイテムと共に使用されるときに、「～のうちの少なくとも１つ（at least one of）」という表現は、列挙されたアイテムのうちの１以上の組み合わせが使用され得ること、及び、列挙された各アイテムのうちの１つだけが必要とされ得ることを意味している。言い換えると、「～のうちの少なくとも１つ」とは、アイテムの任意の組み合わせ、及び、幾つかのアイテムが、列挙された中から使用され得ることを意味するが、列挙されたアイテムの全てが必ずしも必要とされるわけではない。アイテムは、特定の対象物、物品、又はカテゴリであってよい。本明細書で使用されるときに、「実質的に」又は「約」という用語は、測定値に関して使用されるときに、当業者によって決定され、連邦航空局連邦航空規則（Federal Aviation Administration Federal Aviation Regulations）のような（ただし、これらに限定されない）所与の管轄区域の規制スキームにおける許容可能な工学的許容範囲内にある。
【0084】
[0098] 図示した種々の実施形態におけるフローチャート及びブロック図は、例示的な一実施形態における、装置及び方法の幾つかの可能な実施態様の構造、機能、及び動作を示している。これに関し、フローチャート又はブロック図内の各ブロックは、モジュール、セグメント、機能、又は動作若しくはステップの一部分のうちの少なくとも１つを表わし得る。フローチャート内で図示されているステップは、図示されているブロックの特定の順序とは異なる順序で行われる可能性がある。
【0085】
[0099] 種々の実施例の説明は、例示及び説明を目的として提示されており、網羅的な説明であること、又は開示された形態の実施例に限定することを、意図しているわけではない。当業者には、多くの修正例及び変形例が明らかであろう。更に、異なる実施例によって、他の実施例とは異なる特徴が提供され得る。選択された１以上の実施例は、それらの例の原理と実践的応用を最もよく解説するため、及び、他の当業者が様々な例の開示内容と共に想定される特定の用途に適した様々な修正例について理解することを可能にするために、選ばれ、説明されている。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【外国語明細書】