特開 2024-39840 水ジェット推進艇および水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024039840

(43)【公開日】2024-03-25

(54)【発明の名称】水ジェット推進艇および水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法

(51)【国際特許分類】

   B63H 11/113 20060101AFI20240315BHJP

【ＦＩ】

B63H11/113

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022144505

(22)【出願日】2022-09-12

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001911

【氏名又は名称】弁理士法人アルファ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 正吉

(57)【要約】

【課題】バウアップ姿勢に関する船体の操作性を向上させる。
【解決手段】水ジェット推進艇は、船体と、船体に配置される駆動源と、駆動源からの駆動力により噴流を噴射して船体の推進力を発生させるジェット推進機構と、ジェット推進機構からの噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更する噴流変更部と、船体の傾斜角度に応じた検知信号を出力する傾斜検知部と、コントローラと、を備え、コントローラは、傾斜検知部からの検知信号に基づき、船体の傾斜角度と、船体のバウアップ姿勢時の目標角度との角度差を特定する角度差特定処理と、噴流変更部によって噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更させて角度差を小さくするフィードバック処理と、を実行する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船体と、
前記船体に配置される駆動源と、
前記駆動源からの駆動力により噴流を噴射して前記船体の推進力を発生させるジェット推進機構と、
前記ジェット推進機構からの噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更する噴流変更部と、
前記船体の傾斜角度に応じた検知信号を出力する傾斜検知部と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記傾斜検知部からの前記検知信号に基づき、前記船体の傾斜角度と、前記船体のバウアップ姿勢時の目標角度との角度差を特定する角度差特定処理と、
前記噴流変更部によって前記噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更させて前記角度差を小さくするフィードバック処理と、を実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項2】

請求項１に記載の水ジェット推進艇であって、
前記コントローラは、更に、
前記傾斜検知部からの前記検知信号に基づき、前記船体の傾斜角度の角速度を特定する角速度特定処理を実行し、
前記フィードバック処理において、特定された前記傾斜角度の角速度に応じて、前記噴流変更部によって前記噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更させる、
水ジェット推進艇。

【請求項3】

請求項２に記載の水ジェット推進艇であって、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、特定された前記傾斜角度の角速度が大きいほど、前記噴流変更部による前記噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方の変更速度を速くする、
水ジェット推進艇。

【請求項4】

請求項１に記載の水ジェット推進艇であって、
前記噴流変更部は、前記ジェット推進機構からの噴流の噴射方向を変更する方向変更部材を有し、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、前記方向変更部材によって前記噴流の噴射方向を変更させて前記角度差を小さくする噴射方向制御モードを実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項5】

請求項４に記載の水ジェット推進艇であって、
さらに、前記船体に配置される操船装置を備え、
前記噴流変更部は、前記操船装置による前記噴射力を変更するための操作に応じて噴流の噴射力を変更可能に構成され、
前記噴射方向制御モードは、前記操船装置による操作に応じた噴射力の変更を許容しつつ、前記角度差を小さくする第１噴射方向制御モードを含む、
水ジェット推進艇。

【請求項6】

請求項５に記載の水ジェット推進艇であって、
前記噴射方向制御モードは、さらに、前記操船装置による操作に応じた噴射力の変更を禁止しつつ、前記角度差を小さくする第２噴射方向制御モードを含み、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、前記第１噴射方向制御モードと前記第２噴射方向制御モードとを選択的に実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項7】

請求項４に記載の水ジェット推進艇であって、
さらに、前記船体に配置される操船装置を備え、
前記方向変更部材は、前記操船装置による前記噴射方向を変更するための操作に応じて噴流の噴射方向を変更可能に構成され、
前記噴射方向制御モードは、前記操船装置による操作に応じた噴射方向の変更を許容しつつ、前記角度差を小さくする第３噴射方向制御モードと、前記操船装置による操作に応じた噴射方向の変更を禁止しつつ、前記角度差を小さくする第４噴射方向制御モードとを含み、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、前記第３噴射方向制御モードと前記第４噴射方向制御モードとを選択的に実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項8】

請求項１に記載の水ジェット推進艇であって、
前記噴流変更部は、前記ジェット推進機構からの噴流の噴射力を変更する噴射力変更部を有し、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、前記噴射力変更部によって前記噴流の噴射力を変更させて前記角度差を小さくする噴射力制御モードを実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項9】

請求項８に記載の水ジェット推進艇であって、
さらに、前記船体に配置される操船装置を備え、
前記噴射力変更部は、前記操船装置による前記噴射力を変更するための操作に応じて噴流の噴射力を変更可能に構成され、
前記噴射力制御モードは、前記操船装置による操作に応じた噴射力の変更を許容しつつ、前記角度差を小さくする第１噴射力制御モードを含む、
水ジェット推進艇。

【請求項10】

請求項９に記載の水ジェット推進艇であって、
前記噴射力制御モードは、さらに、前記操船装置による操作に応じた噴射力の変更を禁止しつつ、前記角度差を小さくする第２噴射力制御モードを含み、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、前記第１噴射力制御モードと前記第２噴射力制御モードとを選択的に実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項11】

請求項８に記載の水ジェット推進艇であって、
さらに、前記船体に配置される操船装置を備え、
前記噴流変更部は、さらに、前記ジェット推進機構からの噴流の噴射方向を変更する方向変更部材を有し、
前記方向変更部材は、前記操船装置による前記噴射方向を変更するための操作に応じて噴流の噴射方向を変更可能に構成され、
前記噴射力制御モードは、前記操船装置による操作に応じた噴射方向の変更を許容しつつ、前記角度差を小さくする第３噴射力制御モードと、前記操船装置による操作に応じた噴射方向の変更を禁止しつつ、前記角度差を小さくする第４噴射力制御モードとを含み、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、前記第３噴射力制御モードと前記第４噴射力制御モードとを選択的に実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項12】

請求項１に記載の水ジェット推進艇であって、
前記噴流変更部は、前記ジェット推進機構からの噴流の噴射方向を変更する方向変更部材と、前記ジェット推進機構からの噴流の噴射力を変更する噴射力変更部とを有し、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、前記噴射力変更部によって前記噴流の噴射方向と噴射力とを変更させて前記角度差を小さくする複合制御モードを実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項13】

請求項１２に記載の水ジェット推進艇であって、
さらに、前記船体に配置される操船装置を備え、
前記噴射力変更部は、前記操船装置による前記噴射力を変更するための操作に応じて噴流の噴射力を変更可能に構成され、
前記複合制御モードは、前記操船装置による操作に応じた噴射力の変更を許容しつつ、前記角度差を小さくする第１複合制御モードを含む、
水ジェット推進艇。

【請求項14】

請求項１３に記載の水ジェット推進艇であって、
前記複合制御モードは、さらに、前記操船装置による操作に応じた噴射力の変更を禁止しつつ、前記角度差を小さくする第２複合制御モードを含み、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、前記第１複合制御モードと前記第２複合制御モードとを選択的に実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項15】

請求項１２に記載の水ジェット推進艇であって、
さらに、前記船体に配置される操船装置を備え、
前記方向変更部材は、前記操船装置による前記噴射方向を変更するための操作に応じて噴流の噴射方向を変更可能に構成され、
前記複合制御モードは、前記操船装置による操作に応じた噴射方向の変更を許容しつつ、前記角度差を小さくする第３複合制御モードと、前記操船装置による操作に応じた噴射方向の変更を禁止しつつ、前記角度差を小さくする第４複合制御モードとを含み、
前記コントローラは、
前記フィードバック処理において、前記第３複合制御モードと前記第４複合制御モードとを選択的に実行する、
水ジェット推進艇。

【請求項16】

請求項１に記載の水ジェット推進艇であって、
前記コントローラは、
前記傾斜検知部からの前記検知信号に基づき、前記船体の傾斜角度が、前記目標角度よりも小さいトリガー角度に達したことを条件に、前記フィードバック処理を開始する、
水ジェット推進艇。

【請求項17】

請求項１に記載の水ジェット推進艇であって、
さらに、前記船体に配置され、表示部を有する操船装置を備え、
前記コントローラは、
前記傾斜検知部からの前記検知信号に基づき、前記船体の傾斜角度に応じた傾斜関連情報を前記表示部に表示させる、
水ジェット推進艇。

【請求項18】

船体と、噴流を噴射して前記船体の推進力を発生させるジェット推進機構とを備える水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法であって、
前記船体の上下方向の傾斜角度と、前記船体のバウアップ姿勢時の目標角度との角度差を特定する角度差特定工程と、
前記ジェット推進機構から噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更させて前記角度差を小さくするフィードバック工程と、を含む、
水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法。

【請求項19】

請求項１８に記載の水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法であって、
前記船体の傾斜角度の角速度を特定する角速度特定工程を含み、
前記フィードバック工程において、特定された前記傾斜角度の角速度に応じて、前記噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更させる、
水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法。

【請求項20】

請求項１９に記載の水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法であって、
前記フィードバック工程において、特定された前記傾斜角度の角速度が大きいほど、前記噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方の変更速度を速くする、
水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書に開示される技術は、水ジェット推進艇に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、噴流発生装置と方向変更部材とを備える水ジェット推進艇が知られている。噴流発生装置は、エンジン等の駆動源によって駆動され、船体の外部から吸い込んだ水を噴出口から船体の後方に噴出することにより噴流を発生させる。方向変更部材は、例えばデフレクタであり、噴流発生装置が生成した噴流の噴射方向を変更可能に設けられている。方向変更部材は、船体に配置された操船装置による操作に応じて変位する。このような水ジェット推進艇のオペレータ（乗員）は、船体をバウアップ姿勢にしたい場合がある（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第１０８６４９７２号明細書

【特許文献2】実開平０１－０９９７９８号公報

【特許文献3】特開２００５－３２４７１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した従来の水ジェット推進艇では、船体のバウアップ姿勢時において、船体の傾斜角度に関係なく、デフレクタは固定の位置に配置されている。そのため、例えば船体のバウバップ姿勢への円滑な移行やバウアップ姿勢の維持など、バウアップ姿勢に関する船体の操作性において改善の余地があった。

【0005】

本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書に開示される技術は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。

【0007】

（１）本明細書に開示される水ジェット推進艇は、船体と、前記船体に配置される駆動源と、前記駆動源からの駆動力により噴流を噴射して前記船体の推進力を発生させるジェット推進機構と、前記ジェット推進機構からの噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更する噴流変更部と、前記船体の傾斜角度に応じた検知信号を出力する傾斜検知部と、コントローラと、を備え、前記コントローラは、前記傾斜検知部からの前記検知信号に基づき、前記船体の傾斜角度と、前記船体のバウアップ姿勢時の目標角度との角度差を特定する角度差特定処理と、前記噴流変更部によって前記噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更させて前記角度差を小さくするフィードバック処理と、を実行する。

【0008】

（２）本明細書に開示される水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法は、船体と、噴流を噴射して前記船体の推進力を発生させるジェット推進機構とを備える水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法であって、前記船体の上下方向の傾斜角度と、前記船体のバウアップ姿勢時の目標角度との角度差を特定する角度差特定工程と、前記ジェット推進機構から噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方を変更させて前記角度差を小さくするフィードバック工程と、を含む。

【0009】

なお、本明細書に開示される技術は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、水ジェット推進艇、水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の制御装置、水ジェット推進艇のバウアップ姿勢の維持方法、それらの装置の機能または方法を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の形態で実現することが可能である。

【発明の効果】

【0010】

本明細書に開示される水ジェット推進艇によれば、バウアップ姿勢に関する船体の操作性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態の水ジェット推進艇１０の構成を概略的に示す側面図

【図2】ノズル４７とデフレクタ５１との側面構成を示す説明図

【図3】操船装置７０の外観構成を示す説明図

【図4】水ジェット推進艇１０の制御構成を示すブロック図

【図5】バウアップ制御処理を示すフローチャート

【図6】船体２０のバウアップ姿勢の一例を示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0012】

Ａ．実施形態：
Ａ－１．水ジェット推進艇１０の構成：
図１は、本実施形態の水ジェット推進艇１０の構成を概略的に示す側面図である。図１および後述する他の図面には、水ジェット推進艇１０の位置を基準とした各方向を表す矢印を示している。より具体的には、各図には、前方（ＦＲＯＮＴ）、後方（ＲＥＡＲ）、上方（ＵＰＰＥＲ）および下方（ＬＯＷＥＲ）のそれぞれを表す矢印を示している。前後方向、左右方向（各図の紙面奥行き方向 図示しない）および上下方向（鉛直方向）は、それぞれ互いに直交する方向である。

【0013】

水ジェット推進艇１０は、船体２０と、駆動装置３０と、噴流発生装置４０と、噴流調整機構５０と、変位機構６０と、操船装置７０と、制御装置（ＥＣＵ）８０とを備える。

【0014】

（船体２０の構成）
船体２０は、ハル２１と、デッキ２２と、シート２３とを有する。ハル２１は、船体２０の船底を構成し、デッキ２２は、船体２０の上部を構成する。シート２３は、船体２０の前後方向の略中央に配置されており、図示しないオペレータ（乗員）が着座することができるようになっている。

【0015】

（駆動装置３０の構成）
駆動装置３０は、エンジン３１と、クランクシャフト３２と、カップリング３３とを有する。駆動装置３０は、船体２０内において、ハル２１とデッキ２２との間に区画された空間内に配置されている。エンジン３１は、火花点火式の多気筒内燃機関である。エンジン３１は、シート２３の下方に配置されている。エンジン３１は、特許請求の範囲における駆動源の一例である。クランクシャフト３２は、エンジン３１にて発生した駆動トルクを出力する回転軸である。クランクシャフト３２は、駆動装置３０から後方に延出するように設けられている。カップリング３３は、クランクシャフト３２と後述するインペラシャフト４５とを連結し、クランクシャフト３２の駆動トルクをインペラシャフト４５に伝達可能とされている。

【0016】

（噴流発生装置４０の構成）
噴流発生装置（水ジェット推進機構）４０は、船体２０のハル２１の後方部分に設けられている。噴流発生装置４０は、流路４１と、インペラハウジング４３と、インペラ４４と、インペラシャフト４５と、静翼４６と、ノズル４７とを有する。

【0017】

流路４１は、船体２０のハル２１の後方部分であって、かつ、左右方向の中央部分に形成される。流路４１の一端は、水を吸い込むための吸水口４２としてハル２１から下方に開口している。流路４１は、吸水口４２から後方に延び、流路４１の他端４１ａは、ハル２１から後方に開口している。

【0018】

インペラハウジング４３は、前後方向に延びる略筒状体であり、流路４１の他端４１ａからハル２１の後方に突出するように設けられている。インペラ４４は、インペラハウジング４３内に収容されており、上記インペラシャフト４５の後端部に連結されている。これにより、インペラ４４は、インペラシャフト４５の中心軸線周りにインペラシャフト４５と一体的に回転するようになっている。静翼４６は、インペラハウジング４３内において、インペラ４４の後方に配置されている。ノズル４７は、円筒形の部材であり、インペラハウジング４３の後方端４３ａに固定されている。ノズル４７の後方端は水を噴出するための噴出口４８として開口している。

【0019】

このような構成により、エンジン３１による駆動トルクがインペラシャフト４５に伝達され、それに伴ってインペラ４４が回転すると、船体２０の外部（ハル２１の下方）から水が吸水口４２を介して流路４１に吸い込まれる。流路４１に吸い込まれた水は、インペラ４４から静翼４６に供給される。インペラ４４により供給された水は静翼４６を通過することにより整流される。整流された水がノズル４７を通過して噴出口４８から船体２０の後方に噴出される。このようにして、噴流発生装置４０は、船体２０の後方に噴流を発生させることができる。この構成によれば、エンジン３１の回転速度が高いほど、噴流発生装置４０から噴出される噴流の流量が増加する。従って、エンジン３１の運転状態（回転速度）を変更することによって噴流発生装置４０から噴出される噴流の量（噴射力）が調整される。駆動装置３０および噴流発生装置４０は、特許請求の範囲における噴射力変更部の一例である。

【0020】

（噴流調整機構５０の構成）
噴流調整機構５０は、デフレクタ５１とリバースバケット５２とを有する。デフレクタ５１は、特許請求の範囲における方向変更部材の一例である。

【0021】

図２は、ノズル４７とデフレクタ５１との側面構成を示す説明図である。図２（Ａ）～（Ｃ）では、デフレクタ５１による噴流の噴射方向Ｆが互いに異なっている。図２に示すように、デフレクタ５１は、噴流発生装置４０が生成した噴流の噴射方向Ｆを上下方向に変更するように設けられている。

【0022】

具体的には、図１および図２に示すように、デフレクタ５１は、略円筒状（円錐台状）の部材であって、船体２０の後進方向に向かうほど内径が小さくなるように形成されている。デフレクタ５１は、ノズル４７の後方に配置され、ノズル４７の噴出口４８を覆っている（図１参照）。従って、ノズル４７の噴出口４８から噴出した噴流はデフレクタ５１内を通って排出口５１ａから噴出する。

【0023】

デフレクタ５１は、船体２０に対して、上下方向（鉛直方向）に沿った回動軸（図示しない）を中心に回動可能であり、かつ、左右方向（水平方向）に沿った回動軸（図示しない）を中心に回動可能に設けられている。デフレクタ５１の左右の側部のそれぞれには連結部５１ｂが設けられており、連結部５１ｂに連結された操作ケーブル（図示しない）が後述のステアリングハンドル７１によって操作されることによりデフレクタ５１が左右（上下方向に沿った回動軸を中心）に回動するようになっている。

【0024】

デフレクタ５１の上部には連結部５１ｃが設けられており、連結部５１ｃがデフレクタ移動機構６１によって移動されることにより、デフレクタ５１が左右方向に沿った回動軸を中心に回動するようになっている。

【0025】

リバースバケット５２は、デフレクタ５１の後方側に配置されており（図１参照）、噴流発生装置４０に対して、前進位置とニュートラル位置と後進位置とに変位可能に設けられている。前進位置は、デフレクタ５１の排出口５１ａを覆わない位置（図１参照）であり、ニュートラル位置は、デフレクタ５１の排出口５１ａの一部を覆っている位置であり、後進位置は、デフレクタ５１の排出口５１ａの全体を覆っている位置である。

【0026】

（変位機構６０の構成）
変位機構６０は、デフレクタ移動機構６１とリバースバケット移動機構６５とを有する（図１参照）。

【0027】

デフレクタ移動機構６１は、操船装置７０による操作に応じてデフレクタ５１を変位させる。具体的には、図２に示すように、デフレクタ移動機構６１は、トリムアクチュエータ６２と、トリムアーム６７と、リンク６４とを有している。トリムアクチュエータ６２は、周知のサーボモータである。トリムアクチュエータ６２は、出力軸６２ａを有している。トリムアクチュエータ６２は、出力軸６２ａの中心軸線が船体２０の左右方向と平行となるように配置されている。トリムアーム６７は、出力軸６２ａから鉛直上方向に延びるアームである。トリムアーム６７は、その下端において出力軸６２ａと一体回転可能に固定されている。リンク６４は、トリムアーム６７とデフレクタ５１（連結部５１ｃ）とを連結する。

【0028】

図２（Ａ）に示したように、トリムアーム６７の長手方向が船体２０の水平線Ｌに対して垂直となるとき（即ち、トリムアーム６７が基準位置Ｐｂ１にあるとき）、デフレクタ５１の中心軸の方向は水平線Ｌに対して略平行に設定される。このとき、ノズル４７の噴出口４８から噴出した噴流（以下、単に「ノズル噴流」という場合がある。）はデフレクタ５１を通過した後に排出口５１ａから船体２０の後方に水平線Ｌに対して略平行に噴出される。このときのデフレクタ５１の回動位置は「中立位置」と称呼される。

【0029】

図２（Ｂ）に示したように、トリムアーム６７が基準位置Ｐｂ１から側面視において時計回り（右回り）に所定角度α１だけ回転した位置Ｐｄにあるとき、デフレクタ５１の中心軸の方向は水平線Ｌに対して下向きに設定される。このとき、ノズル噴流はデフレクタ５１を通過した後に排出口５１ａから船体２０の後方に水平線Ｌに対して斜め下方に噴出される。このときのデフレクタ５１の回動位置は「下向き位置」と称呼される。

【0030】

図２（Ｃ）に示したように、トリムアーム６７が基準位置Ｐｂ１から側面視において反時計回り（左回り）に所定角度α２だけ回転した位置Ｐｕにあるとき、デフレクタ５１の中心軸の方向は水平線Ｌに対して上向きに設定される。このとき、ノズル噴流はデフレクタ５１を通過した後に排出口５１ａから船体２０の後方に水平線Ｌに対して斜め上方に噴出される。このときのデフレクタ５１の回動位置は「上向き位置」と称呼される。更に、デフレクタ移動機構６１は、トリムアーム６７の回転位置を位置Ｐｕと位置Ｐｄとの間の任意の位置（位置Ｐｕと位置Ｐｄとを含む。）に例えば無段階で変更することができる。

【0031】

このような構成により、デフレクタ５１は、噴出口４８の後方において垂直軸周り及び水平軸周りに回動可能に配置される。従って、デフレクタ５１は、その回動位置に応じて噴出口４８から船体２０の後方に噴出される噴流の左右方向の向き及び上下方向の向きを変更可能である。

【0032】

リバースバケット移動機構６５は、シフトアクチュエータ６６を有する。シフトアクチュエータ６６は、リバースバケット５２を変位させる。

【0033】

変位機構６０では、さらに、操船装置７０による操作が、電気制御によりトリムアクチュエータ６２とシフトアクチュエータ６６とに伝達される。例えば、操船装置７０は、後述する各種の操作を検知するセンサ８１，８２等を有し、操船装置７０が有する各種の操作を検知するセンサ８１，８２からの出力信号に基づき、操船装置７０による操作に応じてトリムアクチュエータ６２とシフトアクチュエータ６６とが制御される。

【0034】

（操船装置７０の構成）
図３は、操船装置７０の外観構成を示す説明図である。図３には、シート２３に着座したオペレータから見たステアリングハンドル７１の周辺の外観構成が示されている。図３に示すように、操船装置７０は、ステアリングハンドル７１と、右グリップ部７２Ｒと、左グリップ部７２Ｌと、第１の操作子７３と、第２の操作子７４と、第３の操作子７５と、スタートスイッチ７６と、ストップスイッチ７７と、表示部７８とを有する。

【0035】

ステアリングハンドル７１は、船体２０に対して左右方向に延びた一対のバー状の部分を有し、上下方向に沿った回動軸を中心に回動可能に支持されている。右グリップ部７２Ｒは、ステアリングハンドル７１の右側に設けられ、左グリップ部７２Ｌは、ステアリングハンドル７１の左側に設けられている。水ジェット推進艇１０のオペレータは、右グリップ部７２Ｒと左グリップ部７２Ｌとを把持してステアリングハンドル７１を回動させることができる。ステアリングハンドル７１を回動させると、変位機構６０を介して、デフレクタ５１を左右方向に回動させることができる。

【0036】

第１の操作子７３は、操作量（運転操作量）を変更するためにオペレータが所定の第１範囲内において移動させることができるレバーを含んでいる。第１の操作子７３のレバーは右グリップ部７２Ｒの基端部の近傍において回動可能に軸支されている。第１の操作子７３の操作量（即ち、レバーの移動量）は、第１の操作子７３の上部に配置された第１のポジションセンサ８１によって検出されるようになっている。第１のポジションセンサ８１は、周知のポテンショメータである。第１の操作子７３のレバーに対して所定の前進用操作がなされた状態において、第１の操作子７３の操作量に応じてエンジン３１の出力（回転速度）が変更される。このように第１の操作子７３は、操作量が変更可能な操作子であって、主として水ジェット推進艇１０を前進させる際に操作される操作子である。

【0037】

第２の操作子７４は、操作量（運転操作量）を変更するためにオペレータが所定の第２範囲内において移動させることができるレバーを含んでいる。第２の操作子７４のレバーは左グリップ部７２Ｌの基端部の近傍において回動可能に軸支されている。第２の操作子７４の操作量（即ち、レバーの移動量）は、第２の操作子７４の上部に配置された第２のポジションセンサ８２によって検出されるようになっている。第２のポジションセンサ８２は、周知のポテンショメータである。第２の操作子７４のレバーに対して後述する所定の後進用操作がなされた状態において、第２の操作子７４の操作量に応じてエンジン３１の出力（回転速度）が変更される。このように第２の操作子７４は、操作量が変更可能な操作子であって、主として水ジェット推進艇１０を後進させる際に操作される操作子である。

【0038】

第３の操作子７５は、例えば押しボタン式スイッチであり、アップスイッチ７５ａと、ダウンスイッチ７５ｂとを含んでいる（後述の図４参照）。第３の操作子７５は、例えば左グリップ部７２Ｌの近傍であって左グリップ部７２Ｌの左右方向内側に配置されている。このため、オペレータは、左グリップ部７２Ｌを左手で把持した状態にて左手親指にて第３の操作子７５を容易に操作することができる。第３の操作子７５が操作されると、その操作に応じて噴流調整機構５０（デフレクタ５１、リバースバケット５２）の位置が変更される。以下、デフレクタ５１の回動位置を変更するための第３の操作子７５の操作を「トリム操作」という。

【0039】

スタートスイッチ７６は、ステアリングハンドル７１の前方側の面であって第３の操作子７５の近傍に配置されている。スタートスイッチ７６は、エンジン３１を始動させるためのスイッチであり、例えば押しボタン式スイッチである。

【0040】

ストップスイッチ７７は、ステアリングハンドル７１の後方側の面であって第３の操作子７５の右側に配置されている。ストップスイッチ７７は、エンジン３１を停止させるためのスイッチであり、例えば押しボタン式スイッチである。

【0041】

ステアリングハンドル７１の中央には、表示部７８が設けられている。表示部７８は、例えば液晶ディスプレイ等により構成され、図面等を表示する。表示部７８は、例えばタッチパネルを有し、ユーザによる操作を受け付ける操作受付部として機能してもよい。図３には、表示部７８のＸ１部が拡大して示されている。

【0042】

（水ジェット推進艇１０の制御構成）
図４は、水ジェット推進艇１０の制御構成を示すブロック図である。図４に示すように、駆動装置３０は、燃料噴射装置３４と、スロットルアクチュエータ３５と、スロットルバルブ３６と、点火装置３７とを含んでいる。燃料噴射装置３４は、エンジン３１の図示しない燃焼室に燃料を供給する。スロットルアクチュエータ３５は、スロットルバルブ３６の開度（以下、「スロットル開度」という）を変更する。スロットルバルブ３６は、エンジン３１の吸気量を調整する。スロットルバルブ３６は、エンジン３１の複数の気筒に対して共通に備えられている。点火装置３７は、燃焼室内の燃料（混合気）に点火する。燃料噴射装置３４と点火装置３７とはエンジン３１の各気筒にそれぞれ備えられている。なお、スロットルバルブ３６は、エンジン３１の各気筒にそれぞれ備えられていてもよい。

【0043】

ＥＣＵ８０は、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ８０ａと、ＲＯＭ８０ｂと、ＲＡＭ８０ｃと、バックアップＲＡＭ（又は不揮発性メモリ 図示しない）と、インタフェースＩ／Ｆ（図示しない）とを含む。ＣＰＵ８０ａは、メモリ（ＲＯＭ８０ｂ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。ＥＣＵ８０は、特許請求の範囲におけるコントローラの一例である。

【0044】

ＥＣＵ８０は、燃料噴射装置３４と、スロットルアクチュエータ３５と、点火装置３７と電気的に接続されている。ＥＣＵ８０は、第３の操作子７５と、スタートスイッチ７６と、ストップスイッチ７７と、第１のポジションセンサ８１と、第２のポジションセンサ８２と、第３のポジションセンサ８３と、第４のポジションセンサ８４と、回転速度センサ８５と、表示部７８と、ジャイロセンサ８６と電気的に接続されている。ＥＣＵ８０は、これらスイッチ及びセンサからの出力信号を受信するようになっている。

【0045】

第１のポジションセンサ８１は、第１の操作子７３の操作量（第１アクセル操作量）Ａｍ１を表す出力信号を発生するようになっている。第２のポジションセンサ８２は、第２の操作子７４の操作量（第２アクセル操作量）Ａｍ２を表す出力信号を発生するようになっている。第３のポジションセンサ８３は、トリムアクチュエータ６２の回転角度αを表す出力信号を発生するようになっている。第４のポジションセンサ８４は、シフトアクチュエータ６６の回転角度βを表す出力信号を発生するようになっている。回転速度センサ８５は、クランクシャフト３２の回転速度Ｎｅを表す出力信号を発生するようになっている。ジャイロセンサ８６は、船体２０の姿勢に応じた検知信号を発生し、ＥＣＵ８０は、ジャイロセンサ８６からの検知信号に基づき、船体２０の上下方向の傾斜角度θ（姿勢）および角速度Ｖ（傾斜角度θの単位時間あたりの変化量および角度の変化方向（バウアップ方向またはバウダウン方向））を特定することができる。ジャイロセンサ８６は、特許請求の範囲における傾斜検知部の一例である。

【0046】

ＥＣＵ８０は、エンジン３１が停止されると、リバースバケット５２を前進位置に移動させるようになっている。更に、ＥＣＵ８０は、エンジン３１が始動されると、リバースバケット５２を前進位置からニュートラル位置に移動させるようになっている。リバースバケット５２が前進位置からニュートラル位置に移動させられている航走モードはニュートラルモードと称呼される場合がある。

【0047】

ＥＣＵ８０は、リバースバケット５２がニュートラル位置に位置しているとき、第１の操作子７３が操作され、第１の操作量Ａｍ１が所定の操作量以上となると、リバースバケット５２を前進位置に移動させるとともに第１操作量Ａｍ１の大きさに応じてスロットルバルブ３６の開度を増加させる。このような航走モードは前進モードと称呼される場合がある。

【0048】

ＥＣＵ８０は、リバースバケット５２がニュートラル位置に位置しているとき、第２の操作子７４が操作され、第２の操作量Ａｍ２が所定の操作量以上となると、リバースバケット５２を後進位置に移動させるとともに第２の操作量Ａｍ２の大きさに応じてスロットルバルブ３６の開度を増加させる。このような航走モードは後進モードと称呼される場合がある。

【0049】

Ａ－２．バウアップ制御処理：
図５は、バウアップ制御処理を示すフローチャートである。バウアップ制御処理は、船体２０のバウバップ姿勢への円滑な移行やバウアップ姿勢の維持など、バウアップ姿勢に関する船体２０の操作性を向上させるための処理である。バウアップ姿勢は、船体２０の船首が船尾よりも上方に位置するように船体２０が傾斜した姿勢である。

【0050】

図６は、船体２０のバウアップ姿勢の一例を示す説明図である。図６中の符号「θ」は、上下方向において、基準となる水平線Ｌに対する船体２０の傾斜角度であり、船体２０がバウアップ姿勢であるとき、傾斜角度θは正の値を示すものとする。符号「θｔ」は、バウアップ姿勢時の船体２０の傾斜角度の目標範囲である。符号「Δθ」は、目標範囲θｔ（例えば目標範囲θｔの中心角度等でもよい）に対する傾斜角度θの相対角度差であり、符号「θｓ」は、後述のフィードバック処理のトリガーとなるトリガー角度である。トリガー角度θｓは、目標範囲θｔの下限角度よりも小さい。なお、バウアップ姿勢時の船体２０の傾斜角度θは、例えば１５度以上でもよいし、さらには３０度以上でもよい。なお、目標範囲θｔは、特許請求の範囲における目標角度の一例である。なお、目標角度は、所定の角度でもよい。

【0051】

後述するように、バウアップ制御処理は、フィードバック処理（図５のＳ１５０，Ｓ１６０参照）を含む。本実施形態では、フィードバック処理において、デフレクタ５１の変位によるノズル噴流の噴射方向Ｆと、駆動装置３０等によるノズル噴流の噴射力（推進力）との両方を変更させて、目標範囲θｔに対する傾斜角度θの相対角度差Δθを小さくする複合制御モードが実行される。

【0052】

例えば、船体２０の傾斜角度θが目標範囲θｔよりも小さい場合（図６参照）、ＥＣＵ８０が、デフレクタ５１の回動位置（以下、「トリム位置」という）を上向き位置側にさらに変位させると、船体２０の船首を更に上方に移動させる回転力が船体２０に働き、角度差Δθが小さくなる。また、ＥＣＵ８０が、スロットル開度を大きくすると、トリム位置が例えばスタート位置にあれば、船体２０の船首を更に上方に移動させる推進力が船体２０に働き、角度差Δθが小さくなる。一方、船体２０の傾斜角度θが目標範囲θｔよりも大きい場合、ＥＣＵ８０が、トリム位置を中立位置側に変位させると、船体２０の船首を下方に移動させる回転力が働き、角度差Δθが小さくなる。また、ＥＣＵ８０が、スロットル開度を小さくすると、トリム位置が例えばスタート位置にあれば、船体２０の船首を上方に移動させる推力が低下し、角度差Δθが小さくなる。

【0053】

オペレータは、例えば操船装置７０にて所定の操作（例えば上記表示部７８でのタッチパネル操作）を行うことにより、バウアップモードを設定することができる。この際、オペレータは、バウアップモードについて、フルアシストモードとセミアシストモードとを選択することができる。バウアップモードが設定されると、ＥＣＵ８０は、図５に示すバウアップ制御処理を実行する。

【0054】

図５に示すように、ＥＣＵ８０は、まず、トリムアクチュエータ６２を制御して、トリム位置をスタート位置に配置する（Ｓ１１０）。スタート位置は、上記中立位置よりも上向き位置側の位置（図６参照）であり、例えば、非バウアップ姿勢（例えば船体２０が水平線Ｌに略平行な通常姿勢（図１参照））からバウアップ姿勢に移行し易い位置でもよいし、バウアップ姿勢を維持し易い位置でもよい。

【0055】

また、ＥＣＵ８０は、ジャイロセンサ８６からの検知信号に基づき、船体２０の傾斜角度θに応じた傾斜関連情報を表示部７８に表示させる（Ｓ１１０）。傾斜関連情報は、例えば図３のＸ１部に示すように、船体２０の上下方向の傾斜状態をグラフィカルに表示する情報である。具体的には、表示部７８に、船体２０の模式図２０ａと、水平線Ｌに対する上下方向の傾斜角度の値が所定角度間隔（例えば１０度）ごとに表示されている。船体２０の傾斜角度θに連動して、模式図２０ａが上下方向に傾動する。そのため、オペレータは、表示部７８の表示を見て、船体２０の傾斜状態を視覚的に把握できるため、例えば、その表示に応じて体重移動をするなど、バウアップ姿勢に関する船体２０の操作性がさらに向上する。

【0056】

次に、ＥＣＵ８０は、船体２０の傾斜角度θを検知し（Ｓ１２０）、船体２０の傾斜角度θがトリガー角度θｓ以上であるか否かを判断する（Ｓ１３０）。オペレータは、例えば第１の操作子７３の操作（以下、「スロットル操作」という）を行いつつ、自分の体重を船体２０の船尾側に移動させるバウアップ動作を試みることにより、船体２０の傾斜角度θをトリガー角度θｓ以上にすることができる。オペレータがバウアップ動作を試みたが、船体２０の傾斜角度θがトリガー角度θｓ未満であれば（Ｓ１３０：Ｎｏ）、再び、Ｓ１２０に戻る。一方、オペレータがバウアップ動作を試みた結果、船体２０の傾斜角度θがトリガー角度θｓ以上になれば（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、Ｓ１４０に進み、フィードバック処理等が開始される。すなわち、ＥＣＵ８０は、船体２０の傾斜角度θがトリガー角度θｓに達したことを条件に、フィードバック処理を開始する。そのため、船体２０が非バウアップ姿勢時に不用意にフィードバック処理が実行されることが抑制される。

【0057】

Ｓ１４０では、ＥＣＵ８０は、ジャイロセンサ８６からの検知信号に基づき、船体２０の傾斜角度θおよび角速度Ｖを特定する（Ｓ１４０）。このＳ１４０の処理は、特許請求の範囲における角速度特定処理および角速度特定工程の一例である。そして、ＥＣＵ８０は、特定された傾斜角度θに基づき、目標範囲θｔに対する傾斜角度θの相対的な角度差Δθを特定し、特定された角速度Ｖ（の正負）に基づき、船体２０の上下方向の傾斜の移動方向（以下、「傾動方向Ｒ」という。図６参照）を特定する（Ｓ１５０）。このＳ１５０の処理は、特許請求の範囲における角度差特定処理および角度差特定工程の一例である。

【0058】

次に、ＥＣＵ８０は、フィードバック処理を実行する（Ｓ１６０，Ｓ１７０）。この処理は、フィードバック工程の一例である。フィードバック処理では、船体２０の傾斜角度θに加えて角速度Ｖに基づき、上記複合制御モードが実行される。このように、船体２０の傾動方向Ｒを示す傾斜角度θの角速度Ｖに応じて、ノズル噴流の噴射方向Ｆと噴射力とが変更される。そのため、角速度Ｖを加味しない構成に比べて、バウアップ姿勢時における上記角度差Δθを効率良く小さくすることができる。

【0059】

本実施形態では、フルアシストモードとセミアシストモードとでは、フォードバック処理の内容が異なる。フルアシストモードは、特許請求の範囲における第２複合制御モードおよび第４複合制御モードの一例であり、セミアシストモードは、特許請求の範囲における第１複合制御モードおよび第３複合制御モードの一例である。

【0060】

フルアシストモードが選択された場合（Ｓ１６０）、オペレータによる操船装置７０の操作（スロットル操作、トリム操作）が無効化された状態で、ＥＣＵ８０によるフィードバック処理が実行される。

【0061】

具体的には、ＥＣＵ８０は、特定された角度差Δθおよび角速度Ｖに基づき、「トリム制御による変更角度」と「スロットル開度による変更角度」とを特定する。トリム制御による変更角度は、トリム位置（デフレクタ５１の回動位量）の変更に伴う船体２０の傾斜角度θの変更角度の予測値である。スロットル開度による変更角度は、スロットル開度の変更に伴う船体２０の傾斜角度θの変更角度の予測値である。トリム制御による変更角度とスロットル開度による変更角度とについては、それぞれ、船体２０の角度差Δθを小さくするのに必要な最適値が特定される。フルアシストモードでは、角度差Δθとトリム制御による変更角度とスロットル開度による変更角度とは、例えば次の式１で表すことができる。
＜式１＞
｜角度差Δθ｜－｜Ｋ・（Ｋ１・（トリム制御による変更角度）＋Ｋ２・（スロットル開度による変更角度））｜＝０

【0062】

なお、例えばフィードバック制御処理の追従遅れ等の制御誤差を考慮して、トリム制御による変更角度とスロットル開度による変更角度との合算角度に係数Ｋを乗算してもよい。また、リム制御による変更角度とスロットル開度による変更角度とに対して、それぞれ互いに異なる係数Ｋ１，Ｋ２を乗算して重み付けを異ならせてもよい。フルアシストモードによれば、オペレータによる操作に頼ることなく、例えば船体２０のバウバップ姿勢への円滑な移行やバウアップ姿勢の維持など、バウアップ姿勢に関する船体２０の操作性が向上する。

【0063】

セミアシストモードが選択された場合（Ｓ１７０）、オペレータによる操船装置７０の操作（スロットル操作、トリム操作）が有効化された状態で、ＥＣＵ８０によるフィードバック処理が実行される。

【0064】

具体的には、ＥＣＵ８０は、特定された角度差Δθおよび角速度Ｖに加えて、「操作による変更角度」に基づき、トリム制御による変更角度とスロットル開度による変更角度とを特定する。操作による変更角度は、オペレータによる操船装置７０の操作（スロットル操作、トリム操作）に伴う船体２０の傾斜角度θの変更角度の予測値である。セミアシストモードでは、角度差Δθとトリム制御による変更角度とスロットル開度による変更角度と操作による変更角度とは、例えば次の式２で表すことができる。
＜式２＞
｜角度差Δθ｜－｜Ｋ・（Ｋ１・（トリム制御による変更角度）＋Ｋ２・（スロットル開度による変更角度））＋Ｋ３（操作による変更角度）｜＝０

【0065】

なお、例えば操船装置７０の操作に対する変位機構６０の追従遅れ等の制御誤差を考慮して、変更による変更角度に係数Ｋ３を乗算してもよい。セミアシストモードによれば、オペレータによる操作を許容してノズル噴流の噴射方向Ｆや噴射力の変更に反映しつつ、例えば船体２０のバウバップ姿勢への円滑な移行やバウアップ姿勢の維持など、バウアップ姿勢に関する船体２０の操作性が向上する。

【0066】

Ｓ１４０からＳ１６０，Ｓ１７０までの処理は、バウアップ解除になるまで継続される。バウアップ解除は、例えば、操船装置７０にてバウアップモードの設定を解除する操作が行われたことでもよいし、オペレータが船体２０の船首側に体重移動して船体２０を非バウアップ姿勢（例えば傾斜角度θがトリガー角度θｓ以下）にしたことでもよい。ＥＣＵ８０は、フィードバック処理（Ｓ１６０，Ｓ１７０）の実行後、バウアップ解除になっていない場合（Ｓ１８０：Ｎｏ）、Ｓ１４０に戻る。一方、ＥＣＵ８０は、バウアップ解除になった場合（Ｓ１８０：Ｙｅｓ）、フィードバック処理を中止し、本バウアップ制御処理を終了する。

【0067】

Ｂ．変形例：
本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。

【0068】

上記実施形態の水ジェット推進艇１０の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、上記実施形態では、駆動装置３０の駆動源として、エンジン３１を例示したが、これに限らず、例えば電動モータ等でもよい。上記実施形態では、方向変更部材として、デフレクタ５１を例示したが、例えばリバースバケット５２に本発明を適用してもよい。

【0069】

上記実施形態では、サーボモータを動力源とするトリムアクチュエータ６２を例示したが、トリムアクチュエータ６２は、他の駆動源（例えばソレノイドや電動機等）を利用する電気式アクチュエータでもよい。さらに、トリムアクチュエータ６２は、他の駆動源を利用するアクチュエータ（磁性流体アクチュエータ、電気粘性流体アクチュエータ、油圧アクチュエータなど）でもよい。

【0070】

上記実施形態では、操船装置７０による操作を、トリムアクチュエータ６２等に伝達する伝達機構として、有線通信による電気制御を挙げたが、これに限らず、無線通信による電気制御でもよい。また、伝達機構は、ステアリングハンドル７１とトリムアクチュエータ６２等とを操作ケーブルで機械的に連結し、ステアリングハンドル７１の移動量に応じた移動量にてデフレクタ５１を上下方向に変位させる構成でもよい。

【0071】

上記実施形態におけるバウアップ制御処理（図５）の内容は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、上記実施形態では、フィードバック処理において、複合制御モードが実行されたが、噴射方向制御モードが実行されてもよいし、噴射力制御モードが実行されてもよい。噴射方向制御モードは、デフレクタ５１の変位によるノズル噴流の噴射方向Ｆを変更させて、駆動装置３０等によるノズル噴流の噴射力を変更させずに目標範囲θｔに対する傾斜角度θの相対角度差Δθを小さくするモードである。噴射力制御モードは、デフレクタ５１の変位によるノズル噴流の噴射方向Ｆを変更させずに、駆動装置３０等によるノズル噴流の噴射力を変更させて相対角度差Δθを小さくするモードである。

【0072】

上記実施形態のバウアップ制御処理（図５）において、船体２０の傾斜角度θに応じた傾斜関連情報を表示部７８に表示させなくてもよい。また、ＥＣＵ８０は、船体２０の傾斜角度θがトリガー角度θｓに達したことを条件とせずに、フィードバック処理を開始してもよい。また、ＥＣＵ８０は、船体２０の角速度Ｖを特定せずに、例えばジャイロセンサ８６からの検知信号に基づき傾動方向Ｒを特定してもよい。

【0073】

上記実施形態のバウアップ制御処理（図５）において、ＥＣＵ８０は、特定された角速度Ｖが大きいほど、噴流変更部による噴流の噴射方向と噴射力との少なくとも一方の変更速度を速くしてもよい。このとき、ＥＣＵ８０は、例えば、角度差Δθに応じて噴流の噴射方向を変更し、変更速度に応じて噴射力を変更してもよい。また、ＥＣＵ８０は、フルアシストモード（Ｓ１６０）とセミアシストモード（Ｓ１７０）とのいずれか一方が実行可能でもよい。また、セミアシストモード（Ｓ１７０）では、スロットル操作とトリム操作とのいずれか一方が有効化されてもよい。また、噴流変更部は、ジェット推進機構からの噴流の噴射方向と噴射力とのいずれか一方を変更してフィードバック処理を行う構成でもよい。

【符号の説明】

【0074】

１０：水ジェット推進艇 ２０：船体 ２１：ハル ２２：デッキ ２３：シート ３０：駆動装置 ３１：エンジン ３２：クランクシャフト ３３：カップリング ３４：燃料噴射装置 ３５：スロットルアクチュエータ ３６：スロットルバルブ ３７：点火装置 ４０：噴流発生装置 ４１：流路 ４１ａ：他端 ４２：吸水口 ４３：インペラハウジング ４３ａ：後方端 ４４：インペラ ４５：インペラシャフト ４６：静翼 ４７：ノズル ４８：噴出口 ５０：噴流調整機構 ５１：デフレクタ ５１ａ：排出口 ５１ｂ，５１ｃ：連結部 ５２：リバースバケット ５７Ｌ：左側連結部分 ５７Ｒ：右側連結部分 ６０：変位機構 ６１：デフレクタ移動機構 ６２：トリムアクチュエータ ６２ａ：出力軸 ６４：リンク ６５：リバースバケット移動機構 ６６：シフトアクチュエータ ６７：トリムアーム ７０：操船装置 ７１：ステアリングハンドル ７２Ｌ：左グリップ部 ７２Ｒ：右グリップ部 ７３：第１の操作子 ７４：第２の操作子 ７５：第３の操作子 ７５ａ：アップスイッチ ７５ｂ：ダウンスイッチ ７６：スタートスイッチ ７７：ストップスイッチ ７８：表示部 ８０：ＥＣＵ ８０ａ：ＣＰＵ ８０ｂ：ＲＯＭ ８０ｃ：ＲＡＭ ８１：第１のポジションセンサ ８２：第２のポジションセンサ ８３：第３のポジションセンサ ８４：第４のポジションセンサ ８５：回転速度センサ ８６：ジャイロセンサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】