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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024039882
(43)【公開日】2024-03-25
(54)【発明の名称】情報処理方法、情報処理装置及びシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240315BHJP
B65G 47/90 20060101ALI20240315BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 E
B65G47/90 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022144588
(22)【出願日】2022-09-12
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】小島 秀隆
(72)【発明者】
【氏名】赤木 琢磨
【テーマコード（参考）】
3F072
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F072AA06
3F072GD01
3F072GD03
3F072GG03
3F072KD01
3F072KD03
3F072KD23
3F522BB01
3F522BB32
3F522CC01
3F522GG03
3F522GG13
3F522GG23
3F522GG47
3F522LL57
(57)【要約】
【課題】効果的に物品をピッキングすることができる情報処理方法、情報処理装置及びシステムを提供する。
【解決手段】実施形態によれば、プロセッサによって実行される情報処理方法は、ロボットが物品をピッキングするロボットステーションに前記物品を格納した格納ケースを搬送し、前記ロボットを用いて前記格納ケースから前記物品をピッキングして払出ケースに投入し、前記払出ケースをオペレータが物品をピッキングする人用ステーションに搬送し、前記人用ステーションに前記格納ケースを搬送し、前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる。
【選択図】 図１
【解決手段】実施形態によれば、プロセッサによって実行される情報処理方法は、ロボットが物品をピッキングするロボットステーションに前記物品を格納した格納ケースを搬送し、前記ロボットを用いて前記格納ケースから前記物品をピッキングして払出ケースに投入し、前記払出ケースをオペレータが物品をピッキングする人用ステーションに搬送し、前記人用ステーションに前記格納ケースを搬送し、前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
ロボットが物品をピッキングするロボットステーションに前記物品を格納した格納ケースを搬送し、
前記ロボットを用いて前記格納ケースから前記物品をピッキングして払出ケースに投入し、
前記払出ケースをオペレータが物品をピッキングする人用ステーションに搬送し、
前記人用ステーションに前記格納ケースを搬送し、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
情報処理方法。
ロボットが物品をピッキングするロボットステーションに前記物品を格納した格納ケースを搬送し、
前記ロボットを用いて前記格納ケースから前記物品をピッキングして払出ケースに投入し、
前記払出ケースをオペレータが物品をピッキングする人用ステーションに搬送し、
前記人用ステーションに前記格納ケースを搬送し、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
情報処理方法。
【請求項2】
複数のピッキング作業を示すピッキングリストを取得し、
同一の払出ケースに前記ロボットが物品を投入する第１のピッキング作業と前記オペレータが物品を投入する第２のピッキング作業とから構成されるオーダを生成し、
前記ロボットステーションに前記格納ケースを搬送することは、前記オーダを構成する前記第１のピッキング作業の物品を格納した前記格納ケースを前記ロボットステーションに搬送することであり、
前記人用ステーションに前記格納ケースを搬送することは、前記オーダを構成する前記第２のピッキング作業の物品を格納する前記格納ケースを前記人用ステーションに搬送することである、
請求項１に記載の情報処理方法。
同一の払出ケースに前記ロボットが物品を投入する第１のピッキング作業と前記オペレータが物品を投入する第２のピッキング作業とから構成されるオーダを生成し、
前記ロボットステーションに前記格納ケースを搬送することは、前記オーダを構成する前記第１のピッキング作業の物品を格納した前記格納ケースを前記ロボットステーションに搬送することであり、
前記人用ステーションに前記格納ケースを搬送することは、前記オーダを構成する前記第２のピッキング作業の物品を格納する前記格納ケースを前記人用ステーションに搬送することである、
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項3】
前記物品が前記ロボットによってピッキング可能であるかを示すピッキング可否フラグデータベースを取得し、
前記ピッキング可否フラグデータベースに基づいて、ピッキング作業が前記第１のピッキング作業又は前記第２のピッキング作業であるかを判定する、
請求項２に記載の情報処理方法。
前記ピッキング可否フラグデータベースに基づいて、ピッキング作業が前記第１のピッキング作業又は前記第２のピッキング作業であるかを判定する、
請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項4】
前記ロボットステーションに前記格納ケースを搬送することは、棚から前記格納ケースを取得し取得された前記格納ケースを前記ロボットステーションに搬送することである、
請求項１に記載の情報処理方法。
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項5】
前記ロボットが前記物品のピッキングに失敗した場合、前記格納ケース及び前記払出ケースを前記人用ステーションに搬送し、前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングさせ前記払出ケースに投入させる、
請求項１に記載の情報処理方法。
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項6】
前記払出ケースを前記人用ステーションに搬送することは、前記格納ケースを前記ロボットステーションに隣接する前記人用ステーションに搬送することである、
請求項１に記載の情報処理方法。
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項7】
プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
オペレータが物品をピッキングする人用ステーションに前記物品を格納した格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして払出ケースに投入させ、
前記払出ケースをロボットが物品をピッキングするロボットステーションに搬送させ、
前記ロボットを用いて前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
情報処理方法。
オペレータが物品をピッキングする人用ステーションに前記物品を格納した格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして払出ケースに投入させ、
前記払出ケースをロボットが物品をピッキングするロボットステーションに搬送させ、
前記ロボットを用いて前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
情報処理方法。
【請求項8】
物品をピッキングするロボットを制御するロボットシステムと、前記ロボットが前記物品をピッキングするロボットステーションからオペレータが前記物品をピッキングする人用ステーションに払出ケースを搬送するコンベアと、前記ロボットステーション又は前記人用ステーションに前記物品を格納する格納ケースを搬送する自動搬送装置を制御する搬送システムと、に接続するインターフェースと、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記ロボットステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記ロボットシステムを通じて、前記ロボットに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させ、
前記コンベアを用いて、前記払出ケースを前記ロボットステーションから前記人用ステーションに搬送し、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記人用ステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
プロセッサと、
を備える、
情報処理装置。
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記ロボットステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記ロボットシステムを通じて、前記ロボットに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させ、
前記コンベアを用いて、前記払出ケースを前記ロボットステーションから前記人用ステーションに搬送し、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記人用ステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
プロセッサと、
を備える、
情報処理装置。
【請求項9】
物品をピッキングするロボットを制御するロボットシステムと、オペレータが前記物品をピッキングする人用ステーションから前記ロボットが前記物品をピッキングするロボットステーションに払出ケースを搬送するコンベアと、前記ロボットステーション又は前記人用ステーションに前記物品を格納する格納ケースを搬送する自動搬送装置を制御する搬送システムと、に接続するインターフェースと、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記人用ステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させ、
前記コンベアを用いて、前記払出ケースを前記人用ステーションから前記ロボットステーションに搬送し、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記ロボットステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記ロボットシステムを通じて、前記ロボットに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
プロセッサと、
を備える、
情報処理装置。
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記人用ステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させ、
前記コンベアを用いて、前記払出ケースを前記人用ステーションから前記ロボットステーションに搬送し、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記ロボットステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記ロボットシステムを通じて、前記ロボットに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
プロセッサと、
を備える、
情報処理装置。
【請求項10】
物品をピッキングするロボットと、前記ロボットが前記物品をピッキングするロボットステーションからオペレータが前記物品をピッキングする人用ステーションに払出ケースを搬送するコンベアと、前記ロボットステーション又は前記人用ステーションに前記物品を格納する格納ケースを搬送する自動搬送装置と、情報処理装置とを備えるシステムであって、
前記情報処理装置は、
前記ロボットを制御するロボットシステムと、前記コンベアと、前記自動搬送装置を制御する搬送システムと、に接続するインターフェースと、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記ロボットステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記ロボットシステムを通じて、前記ロボットに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させ、
前記コンベアを用いて、前記払出ケースを前記ロボットステーションから前記人用ステーションに搬送し、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記人用ステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
プロセッサと、
を備える、
システム。
前記情報処理装置は、
前記ロボットを制御するロボットシステムと、前記コンベアと、前記自動搬送装置を制御する搬送システムと、に接続するインターフェースと、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記ロボットステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記ロボットシステムを通じて、前記ロボットに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させ、
前記コンベアを用いて、前記払出ケースを前記ロボットステーションから前記人用ステーションに搬送し、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記人用ステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
プロセッサと、
を備える、
システム。
【請求項11】
物品をピッキングするロボットと、オペレータが前記物品をピッキングする人用ステーションから前記ロボットが前記物品をピッキングするロボットステーションに払出ケースを搬送するコンベアと、前記ロボットステーション又は前記人用ステーションに前記物品を格納する格納ケースを搬送する自動搬送装置と、情報処理装置とを備えるシステムであって、
前記情報処理装置は、
前記ロボットを制御するロボットシステムと、前記コンベアと、前記自動搬送装置を制御する搬送システムと、に接続するインターフェースと、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記人用ステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させ、
前記コンベアを用いて、前記払出ケースを前記人用ステーションから前記ロボットステーションに搬送し、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記ロボットステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記ロボットシステムを通じて、前記ロボットに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
プロセッサと、
を備える、
システム。
前記情報処理装置は、
前記ロボットを制御するロボットシステムと、前記コンベアと、前記自動搬送装置を制御する搬送システムと、に接続するインターフェースと、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記人用ステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させ、
前記コンベアを用いて、前記払出ケースを前記人用ステーションから前記ロボットステーションに搬送し、
前記搬送システムを通じて、前記自動搬送装置に前記ロボットステーションへ前記格納ケースを搬送させ、
前記ロボットシステムを通じて、前記ロボットに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる、
プロセッサと、
を備える、
システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、情報処理方法、情報処理装置及びシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動搬送装置を用いて物品を格納する格納トレイをステーションに搬送するシステムが提供されている。ステーションでは、オペレータ又はロボットが自動搬送装置によって搬送された格納トレイから物品をピッキングして払出ケースへ投入する。
【0003】
システムは、ロボットでピッキング可能な物品と不可能な物品とを同一の払出ケースに投入する場合、ロボットを備えるステーションに当該払出ケースを設置することがある。この場合、システムは、ロボットでピッキング不可能な物品を当該払出ケースに投入するためにオペレータを当該ステーションに呼び出す必要がある。その結果、システムは、スループットが低下するという課題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－１００４３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記の課題を解決するため、効果的に物品をピッキングすることができる情報処理方法、情報処理装置及びシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態によれば、プロセッサによって実行される情報処理方法は、ロボットが物品をピッキングするロボットステーションに前記物品を格納した格納ケースを搬送し、前記ロボットを用いて前記格納ケースから前記物品をピッキングして払出ケースに投入し、前記払出ケースをオペレータが物品をピッキングする人用ステーションに搬送し、前記人用ステーションに前記格納ケースを搬送し、前記オペレータに前記格納ケースから前記物品をピッキングして前記払出ケースに投入させる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
実施形態に係るピッキングシステムは、物流システムなどにおいて物品を格納しているトレイ（格納トレイ）から物品をピッキングする。格納トレイは、棚に格納されている。ピッキングシステムは、ケース搬送ロボット（Case Transfer Unit（ＣＴＵ））を用いて格納トレイを棚からピッキングステーションに搬送する。ピッキングシステムは、ピッキングステーションにおいて格納トレイから物品をピッキングし、払出ケースに当該物品を投入する。ピッキングシステムは、オペレータ又はロボットに格納トレイから物品をピッキングさせ、払出ケースに投入させる。
たとえば、ピッキングシステムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。
実施形態に係るピッキングシステムは、物流システムなどにおいて物品を格納しているトレイ（格納トレイ）から物品をピッキングする。格納トレイは、棚に格納されている。ピッキングシステムは、ケース搬送ロボット（Case Transfer Unit（ＣＴＵ））を用いて格納トレイを棚からピッキングステーションに搬送する。ピッキングシステムは、ピッキングステーションにおいて格納トレイから物品をピッキングし、払出ケースに当該物品を投入する。ピッキングシステムは、オペレータ又はロボットに格納トレイから物品をピッキングさせ、払出ケースに投入させる。
たとえば、ピッキングシステムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。
【0009】
図１は、実施形態に係るピッキングシステム１００の構成例を示す図である。
図１に示すように、ピッキングシステム１００は、ロボットステーションＰ１並びにＰ２、人用ステーションＰ３並びにＰ４、ステーション間コンベア５、ＣＴＵ７及び棚８などを備える。
図１に示すように、ピッキングシステム１００は、ロボットステーションＰ１並びにＰ２、人用ステーションＰ３並びにＰ４、ステーション間コンベア５、ＣＴＵ７及び棚８などを備える。
【0010】
ロボットステーションＰ１には、コンベア３ａ、コンベア４ａ及びピッキングロボット１１１ａなどが配置されている。
【0011】
コンベア３ａは、ＣＴＵ７からの格納ケース９を搬送する。コンベア３ａは、ＣＴＵ７からの格納ケース９を一端に積載する。コンベア３ａは、積載された格納ケース９をピッキングロボット１１１ａがピッキング可能な位置（ピッキング位置）まで搬送する。また、コンベア３ａは、ピッキングが完了すると、格納ケース９をＣＴＵ７がピックアップ可能な位置（返却位置）に搬送する。ここでは、コンベア３ａは、コの字型に形成されている。
【0012】
コンベア４ａは、ピッキングされた物品が投入される払出ケース６を搬送する。コンベア４ａは、オペレータ又はロボットなどによって払出ケース６を一端に積載する。コンベア４ａは、積載された払出ケース６をピッキングロボット１１１ａが物品を投入可能な位置（投入位置）に搬送する。また、コンベア４ａは、物品の投入が完了すると、払出ケース６を他端に搬送する。
【0013】
他端に搬送された払出ケース６は、ロボット又はオペレータなどによって下流のプロセスに進む。
【0014】
ピッキングロボット１１１ａは、コンベア３ａによってピッキング位置に搬送された格納ケース９から物品をピッキングする。ピッキングロボット１１１ａは、ピッキングされた物品を、コンベア４ａによって投入位置まで搬送された払出ケース６に投入する。
【0015】
なお、ピッキングロボット１１１ａは、複数の物品を格納ケース９からピッキングして払出ケース６に投入してもよい。
【0016】
たとえば、ピッキングロボット１１１ａは、アームとアームの先端に取り付けられた把持機構とから構成される。把持機構は、物品を挟み込んで把持するものであってもよい。たとえば、把持機構は、一対の爪部を備える。また、把持機構は、負圧によって物品を吸着把持してもよい。また、把持機構は、２つの物品を一度に把持してもよい。
ピッキングロボット１１１ａの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
ピッキングロボット１１１ａの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【0017】
ロボットステーションＰ２には、コンベア３ｂ、コンベア４ｂ及びピッキングロボット１１１ｂなどが配置されている。
【0018】
コンベア４ｂは、コンベア４ａと同様である。
【0019】
ピッキングロボット１１１ｂ（ロボット）は、コンベア３ｂによってピッキング位置に搬送された格納ケース９から物品をピッキングする。ピッキングロボット１１１ｂは、ピッキングされた物品を、コンベア４ｂによって投入位置まで搬送された払出ケース６に投入する。また、ピッキングロボット１１１ｂは、ステーション間コンベア５が積載する払出ケース６に物品を投入する。
【0020】
なお、ピッキングロボット１１１ａは、複数の物品を格納ケース９からピッキングして払出ケース６に投入してもよい。
【0021】
コンベア３ｂは、ＣＴＵ７からの格納ケース９を搬送する。コンベア３ｂは、ＣＴＵ７からの格納ケース９を一端に積載する。コンベア３ｂは、積載された格納ケース９をピッキングロボット１１１ｂがピッキング可能な位置（ピッキング位置）に搬送する。また、コンベア３ｂは、ピッキングが完了すると、格納ケース９をＣＴＵ７がピックアップ可能な位置（返却位置）に搬送する。
【0022】
また、コンベア３ｂは、後述するコンベア３ｃに接続する。即ち、コンベア３ｂは、格納ケース９をコンベア３ｃに搬送することができる。
【0023】
人用ステーションＰ３には、ＤＡＳ１ｃ、コンベア３ｃ、コンベア４ｃ及びオペレータ１１３ｃなどが配置されている。
【0024】
ＤＡＳ１ｃは、複数の払出ケース６を格納する。ＤＡＳ１ｃは、ロボット又はオペレータなどから供給される払出ケース６を格納する。ＤＡＳ１ｃは、オペレータ１１３ｃが物品を投入可能な位置に払出ケース６を支持する。ＤＡＳ１ｃは、オペレータ１１３ｃが物品を投入する払出ケース６の位置を示すランプなどを備えるものであってもよい。
また、ＤＡＳ１ｃは、払出ケースをコンベア４ｃに供給する。
また、ＤＡＳ１ｃは、払出ケースをコンベア４ｃに供給する。
【0025】
コンベア３ｃは、ＣＴＵ７からの格納ケース９を搬送する。コンベア３ｃは、ＣＴＵ７からの格納ケース９を一端に積載する。コンベア３ｃは、積載された格納ケース９をオペレータ１１３ｃがピッキング可能な位置（ピッキング位置）に搬送する。また、コンベア３ｃは、ピッキングが完了すると、格納ケース９をＣＴＵ７がピックアップ可能な位置に搬送する。
【0026】
また、コンベア３ｃは、コンベア３ｂに接続する。コンベア３ｃは、コンベア３ｂからの格納ケース９をピッキング位置まで搬送することができる。
【0027】
コンベア４ｃ、ＤＡＳ１ｃから払出ケース６を搬送する。コンベア４ｃは、払出ケース６への物品投入が完了すると、ＤＡＳ１ｃから当該払出ケース６を搬送する。
【0028】
コンベア４ｃに搬送された払出ケース６は、ロボット又はオペレータなどによって下流のプロセスに進む。
【0029】
人用ステーションＰ４には、ＤＡＳ１ｄ、コンベア３ｄ、コンベア４ｄ及びオペレータ１１３ｄなどが配置されている。
【0030】
ＤＡＳ１ｄ及びコンベア４ｄは、それぞれＤＡＳ１ｃ及びコンベア４ｃと同様である。
【0031】
コンベア３ｄは、ＣＴＵ７からの格納ケース９を搬送する。コンベア３ｄは、ＣＴＵ７からの格納ケース９を一端に積載する。コンベア３ｄは、積載された格納ケース９をオペレータ１１３ｄがピッキング可能な位置（ピッキング位置）に搬送する。また、コンベア３ｄは、ピッキングが完了すると、格納ケース９をＣＴＵ７がピックアップ可能な位置（返却位置）に搬送する。
【0032】
なお、人用ステーションＰ３及びＰ４には、表示装置が設置されているものであってもよい。オペレータ１１３ｃ及び１１３ｄは、表示装置に表示される物品処理スケジュール等を目視確認して物品を処理する。なお、表示装置は、オペレータ１１３ｃ及び１１３ｄに割り当てられた無線通信端末であってもよい。
【0033】
なお、ピッキングシステム１００は、複数のカメラを備えてもよい。また、複数のカメラのうちの１又は数台を固定式カメラとし、残りを移動式カメラとしてもよい。固定式カメラは、例えば天井、壁面、ロボットステーションＰ１並びにＰ２、及び、人用ステーションＰ３並びにＰ４に対する上面と側面等に固定されたカメラであり、倉庫全体及び倉庫内で処理される物品を撮影し、撮影データをリアルタイムに出力する。撮影データは、撮影日時データ（撮影時刻含む）及び撮影画像データを含む。撮影画像データは、静止画データ及び動画データである。また、固定式カメラは、後述するＷＥＳ１０などからの撮影制御信号に基づき上下左右に回動してもよい。固定式カメラが、上下左右に回動することにより、広範囲に倉庫内を監視することができる。
【0034】
棚８は、物品を格納している格納ケース９を格納する。棚８は、高さ方向に複数の格納ケース９を格納する。また、棚８は、高さ方向及び水平方向に複数の格納ケース９を格納するものであってもよい。
【0035】
ここでは、ピッキングシステム１００は、複数の棚８を格納する。棚８の間は、ＣＴＵ７が通行可能な距離である。
【0036】
ＣＴＵ７（Case Transfer Unit）は、格納ケース９を積載して搬送する自動搬送装置である。ＣＴＵ７は、格納ケース９を棚８から取得する。ＣＴＵ７は、格納ケース９を取得すると、コンベア３ａ乃至３ｄの何れかに移動する。コンベア３ａ乃至３ｄの何れかに移動すると、ＣＴＵ７は、格納ケース９を移動先であるコンベア３ａ乃至３ｄの何れかに積載する。
ＣＴＵ７については、後に詳述する。
ＣＴＵ７については、後に詳述する。
【0037】
ステーション間コンベア５（コンベア）は、ロボットステーションＰ２から隣接する人用ステーションＰ３に払出ケース６を搬送する。即ち、ステーション間コンベア５は、ピッキングロボット１１１ｂの投入位置からオペレータ１１３の投入位置に払出ケース６を搬送する。なお、ステーション間コンベア５は、払出ケース６をＤＡＳ１ｃに投入するものであってもよい。
【0038】
次に、ピッキングシステム１００の制御系について説明する。
図２は、ピッキングシステム１００の制御系の構成例を示すブロック図である。図２が示すように、ピッキングシステム１００は、ＷＭＳ２、コンベアシステム５０、ＣＴＵ７、ＷＥＳ１０、ピッキングロボットシステム２０、高層ケース搬送ロボットシステム３０、及び、記憶装置４１乃至４３などを備える。
図２は、ピッキングシステム１００の制御系の構成例を示すブロック図である。図２が示すように、ピッキングシステム１００は、ＷＭＳ２、コンベアシステム５０、ＣＴＵ７、ＷＥＳ１０、ピッキングロボットシステム２０、高層ケース搬送ロボットシステム３０、及び、記憶装置４１乃至４３などを備える。
【0039】
ＷＥＳ１０は、ＷＭＳ２、コンベアシステム５０、ピッキングロボットシステム２０、高層ケース搬送ロボットシステム３０及び在庫管理システム４０に接続する。高層ケース搬送ロボットシステム３０は、ＣＴＵ７に接続する。コンベアシステム５０は、ステーション間コンベア５、コンベア３（３ａ乃至３ｄ）及びコンベア４（４ａ乃至４ｄ）に接続する。ピッキングロボットシステム２０は、ピッキングロボット１１１ａ及び１１１ｂに接続する。在庫管理システム４０は、記憶装置４１乃至４３に接続する。
【0040】
ステーション間コンベア５、ＣＴＵ７及びピッキングロボット１１１ａ並びに１１１ｂについては、前述の通りである。
【0041】
ＷＭＳ２（Warehouse Management System）は、倉庫管理システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＷＭＳ２は、格納ケース９から物品をピッキングすることを指示するピッキング作業を示すピッキングリストをＷＥＳ１０に送信する。ピッキングリストについては、後に詳述する。
【0042】
ＷＥＳ１０（Warehouse Execution System）（情報処理装置）は、倉庫運用管理システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＷＥＳ１０は、ＷＭＳ２からのピッキングリストなどに基づいて、コンベアシステム５０、ピッキングロボットシステム２０、高層ケース搬送ロボットシステム３０及び在庫管理システム４０などを制御する。また、ＷＥＳ１０は、ピッキングの結果をＷＭＳ２に送信する。
ＷＥＳ１０については、後に詳述する。
ＷＥＳ１０については、後に詳述する。
【0043】
ピッキングロボットシステム２０（ロボットシステム）は、ＷＥＳ１０からの制御に従ってピッキングロボット１１１（１１１ａ及び１１１ｂ）を制御する。ピッキングロボットシステム２０は、ピッキングロボット１１１のコントローラとして機能する。たとえば、ピッキングロボットシステム２０は、物品の把持、移動及び開放などを制御する。たとえば、ピッキングロボットシステム２０は、ＷＣＳ（Warehouse Management System）である。たとえば、ピッキングロボットシステム２０は、ＰＣなどから構成される。
【0044】
高層ケース搬送ロボットシステム３０（搬送システム）は、ＷＥＳ１０からの制御に従ってＣＴＵ７を制御する。高層ケース搬送ロボットシステム３０は、ＣＴＵ７のコントローラとして機能する。たとえば、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、ＣＴＵ７の移動、格納ケース９の取得及び格納ケース９の開放などを制御する。また、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、オペレータ１１３（１１３ａ及び１１３ｂ）に情報を表示する表示装置及びＤＡＳ１を制御するものであってもよい。また、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、コンベア３（３ａ乃至３ｄ）及びコンベア４（４ａ乃至４ｄ）を制御するものであってもよい。たとえば、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、ＷＣＳである。たとえば、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、ＰＣなどから構成される。
【0045】
在庫管理システム４０は、ＷＥＳ１０からの制御に従って在庫などに関するデータベースを管理する。在庫管理システム４０は、記憶装置４１乃至４３に接続する。たとえば、在庫管理システム４０は、ＷＣＳである。たとえば、在庫管理システム４０は、ＰＣなどから構成される。
【0046】
記憶装置４１は、在庫配置データベースを格納する。在庫配置データベースは、各格納ケース９が格納している物品を示す。たとえば、在庫配置データベースは、格納ケース９を識別する識別子と当該格納ケース９が格納する物品を識別する識別子とを対応付けて格納する。
【0047】
記憶装置４２は、在庫マスタデータベースを格納する。在庫マスタデータベースは、格納ケース９が格納している物品に関する情報を示す。たとえば、在庫配置データベースは、物品に関する情報として、物品を識別する識別子、物品の名称、物品のロット、物品の寸法、又は、物品の安全在庫などを示すである。
【0048】
記憶装置４３は、ピッキング可否フラグデータベースを格納する。ピッキング可否フラグデータベースは、物品がピッキングロボット１１１によってピッキング可能であるかを示すフラグを格納する。ピッキング可否フラグデータベースについては、後に詳述する。
記憶装置４１乃至４３は、不揮発性メモリなどから構成される。
記憶装置４１乃至４３は、不揮発性メモリなどから構成される。
【0049】
コンベアシステム５０は、コンベア３（３ａ乃至３ｄ）及びコンベア４（４ａ乃至４ｄ）及びステーション間コンベア５を制御する。たとえば、コンベアシステム５０は、ＷＣＳである。たとえば、コンベアシステム５０は、ＰＣやＰＬＣ（programmable logic controller）などから構成される。
【0050】
次に、ＷＥＳ１０について説明する。
図３は、ＷＥＳ１０の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ＷＥＳ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６及び通信部１７などを備える。
図３は、ＷＥＳ１０の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ＷＥＳ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６及び通信部１７などを備える。
【0051】
プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６及び通信部１７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ＷＥＳ１０は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＥＳ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
なお、ＷＥＳ１０は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＥＳ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0052】
プロセッサ１１は、ＷＥＳ１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0053】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0054】
ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＥＳ１０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0055】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0056】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、ＷＥＳ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0057】
操作部１５は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１５は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。たとえば、操作部１５は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。
【0058】
表示部１６は、プロセッサ１１からのデータを表示する。たとえば、表示部１６は、液晶モニタから構成される。なお、操作部１５がタッチパネルから構成される場合、表示部１６は、操作部１５としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。
【0059】
通信部１７は、ＷＭＳ２、コンベアシステム５０、ピッキングロボットシステム２０、高層ケース搬送ロボットシステム３０及び在庫管理システム４０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信部１７は、ネットワークなどを介してＷＭＳ２、コンベアシステム５０、ピッキングロボットシステム２０、高層ケース搬送ロボットシステム３０及び在庫管理システム４０に接続する。有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートする。
【0060】
なお、通信部１７は、ＷＭＳ２とデータを送受信するインターフェースと、コンベアシステム５０とデータを送受信するインターフェースと、ピッキングロボットシステム２０とデータを送受信するインターフェースと、高層ケース搬送ロボットシステム３０とデータを送受信するインターフェースと、在庫管理システム４０とデータを送受信するインターフェースと、から構成されるものであってもよい。
【0061】
次に、ＣＴＵ７について説明する。
図４は、ＣＴＵ７の側面図である。
図４は、ＣＴＵ７の側面図である。
【0062】
図４が示すように、ＣＴＵ７は、ベース７０１を備える。ベース７０１は、ＣＴＵ７全体を移動させる移動機構として機能する。ベース７０１は、後述するタイヤ７０などを備える。なお、ベース７０１は、床面に貼付されているコードなどを読み取るカメラなどを備えるものであってもよい。
【0063】
また、ベース７０１には、上部に延びる部材７０２が形成されている。たとえば、部材７０２は、上方に伸びる２つの棒状の部材と当該部材間に渡って形成される棒状の部材とから構成される。即ち、部材７０２は、はしご状に形成されている。
【0064】
部材７０２には、複数の背面トレイ７０３が形成されている。背面トレイ７０３は、部材７０２から水平方向に延びる板状の部材である。背面トレイ７０３は、格納ケース９を積載する。背面トレイ７０３は、１つの格納ケース９を積載する。
【0065】
部材７０２には、シャトル部７０４が形成されている。シャトル部７０４は、部材７０２に対して背面トレイ７０３と逆方向に形成されている。シャトル部７０４は、後述する駆動部７６などにより部材７０２に沿って上下に移動可能である。
【0066】
シャトル部７０４は、前方（図４では、左側）にある格納ケース９を把持する。シャトル部７０４は、把持された格納ケース９を背面トレイ７０３の１つに積載する。
また、シャトル部７０４は、背面トレイ７０３の１つに積載されている格納ケース９を把持する。シャトル部７０４は、把持された格納ケース９を前方で開放する。
シャトル部７０４は、棚８から格納ケース９を取得する。また、シャトル部７０４は、棚８へ格納ケース９をセットする。
また、シャトル部７０４は、背面トレイ７０３の１つに積載されている格納ケース９を把持する。シャトル部７０４は、把持された格納ケース９を前方で開放する。
シャトル部７０４は、棚８から格納ケース９を取得する。また、シャトル部７０４は、棚８へ格納ケース９をセットする。
【0067】
シャトル部７０４は、カメラ７０５を備える。カメラ７０５は、前方を撮影するように設置されている。カメラ７０５は、コードなどを撮影する。カメラ７０５は、照明などを備えるものであってもよい。
【0068】
次に、ＣＴＵ７の制御系について説明する。
図５は、ＣＴＵ７の構成例を示すブロック図である。ＣＴＵ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＮＶＭ７４、通信部７５、駆動部７６、バッテリー７８、充電機構７９、タイヤ７０、シャトル部７０４及びカメラ７０５などを備える。
図５は、ＣＴＵ７の構成例を示すブロック図である。ＣＴＵ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＮＶＭ７４、通信部７５、駆動部７６、バッテリー７８、充電機構７９、タイヤ７０、シャトル部７０４及びカメラ７０５などを備える。
【0069】
プロセッサ７１は、ＣＴＵ７全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0070】
たとえば、プロセッサ７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウエアにより実現されてもよい。
【0071】
ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
【0072】
ＮＶＭ７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、ＮＶＭ７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
【0073】
通信部７５は、無線ＬＡＮアクセスポイントなどを通じて高層ケース搬送ロボットシステム３０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信部７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。
【0074】
駆動部７６は、タイヤ７０を駆動する。駆動部７６は、タイヤ７０を回転させるモータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達される。このようなモータからの動力により、ＣＴＵ７は、目的位置へ移動する。
【0075】
また、駆動部７６は、シャトル部７０４を駆動する。たとえば、駆動部７６は、シャトル部７０４を上下方向に移動させる。また、駆動部７６は、シャトル部７０４の把持動作を行わせる。駆動部７６は、シャトル部７０４を駆動させるモータ等である。
【0076】
なお、駆動部７６は、タイヤ７０を駆動させるための機構とシャトル部７０４を駆動させるための機構とから構成されるものであってもよい。
【0077】
バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。
【0078】
タイヤ７０は、駆動部７６からの動力によって回転する。ＣＴＵ７は、タイヤ７０の回転により、前進、後退又は方向転換などを行う。
【0079】
【0080】
プロセッサ７１は、加速、減速、停止、方向転換、及びシャトル部７０４の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。
【0081】
ＣＴＵ７のプロセッサ７１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＣＴＵ７は、現在位置から所定の位置への移動、及び、格納ケース９の把持、開放並びに積載などの動作を行う。
【0082】
次に、ピッキング可否フラグデータベースについて説明する。
図６は、ピッキング可否フラグデータベースの構成例を示す。図６が示すように、ピッキング可否フラグデータベースは、物品番号コードとピッキング可否フラグとを対応付けて格納する。
図６は、ピッキング可否フラグデータベースの構成例を示す。図６が示すように、ピッキング可否フラグデータベースは、物品番号コードとピッキング可否フラグとを対応付けて格納する。
【0083】
物品番号コードは、物品を識別する識別子である。ここでは、物品番号コードは、数値である。なお、物品番号コードの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【0084】
ピッキング可否フラグは、対応する物品番号コードが示す物品がピッキングロボット１１１によってピッキング可能であるかを示す。ピッキング可否フラグは、「ＯＫ」又は「ＮＧ」である。「ＯＫ」は、対応する物品番号コードが示す物品がピッキングロボット１１１によってピッキング可能であることを示す。「ＮＧ」は、対応する物品番号コードが示す物品がピッキングロボット１１１によってピッキング可能でないことを示す。
【0085】
ピッキング可否フラグデータベースは、記憶装置４３に予め格納されている。また、ピッキング可否フラグデータベースは、適宜更新されるものであってもよい。
【0086】
次に、ＷＥＳ１０が実現する機能について説明する。ＷＥＳ１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0087】
まず、プロセッサ１１は、ピッキングリストをＷＭＳ２から取得する機能を有する。
たとえば、プロセッサ１１は、通信部１７を通じてピッキングリストのリクエストをＷＭＳ２に送信する。プロセッサ１１は、通信部１７を通じてピッキングリストを含むレスポンスをＷＭＳ２から受信する。
たとえば、プロセッサ１１は、通信部１７を通じてピッキングリストのリクエストをＷＭＳ２に送信する。プロセッサ１１は、通信部１７を通じてピッキングリストを含むレスポンスをＷＭＳ２から受信する。
【0088】
また、プロセッサ１１は、通信部１７を通じてプッシュ通知でピッキングリストをＷＭＳ２から受信するものであってもよい。
【0089】
図７は、ピッキングリストの例を示す。図７が示すように、ピッキングリストは、複数のピッキング作業から構成される。ピッキング作業は、「宛先コード」、「個数」、「品名」、「寸法」及び「物品番号コード」を対応付けて格納する。
【0090】
「宛先コード」は、ピッキングされる物品が搬送される宛先を示す。ここでは、宛先は、払出ケース６に対応する。即ち、「宛先コード」が同一である物品は、同一の払出ケース６に投入される。
【0091】
「個数」は、当該物品の個数である。
「品名」は、当該物品の名称である。
「寸法」は、当該物品の寸法である。ここでは、「寸法」は、三辺の長さを示す。
「物品番号コード」は、当該物品を示す物品番号コードである。
「品名」は、当該物品の名称である。
「寸法」は、当該物品の寸法である。ここでは、「寸法」は、三辺の長さを示す。
「物品番号コード」は、当該物品を示す物品番号コードである。
【0092】
なお、ピッキングリストは、図７が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ピッキングリストから特定の構成が除外されたりしてもよい。ピッキングリストの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【0093】
また、プロセッサ１１は、同一の払出ケース６に物品を投入するピッキング作業を示すオーダを生成する機能を有する。
【0094】
プロセッサ１１は、通信部１７及び在庫管理システム４０を通じてピッキング可否フラグデータベースを記憶装置４３から取得する。ピッキング可否フラグデータベースを取得すると、プロセッサ１１は、ピッキング可否フラグデータベースに基づいて、各ピッキング作業が示す物品番号コードとピッキング可否フラグとを対応付ける。
【0095】
まず、プロセッサ１１が、ピッキング可否フラグが「ＯＫ」である物品のピッキング作業（ロボット処理作業、第１のピッキング作業）から構成されるオーダ（ロボット処理オーダ）を生成する動作例について説明する。
【0096】
図８は、プロセッサ１１がロボット処理オーダを生成する動作例を示す。
図８では、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０１」であるピッキング作業を取得する。ここでは、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０１」である２つのピッキング作業を取得する。
図８では、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０１」であるピッキング作業を取得する。ここでは、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０１」である２つのピッキング作業を取得する。
【0097】
「宛先コード」が「Ａ０１」であるピッキング作業の何れにおいても、「ピッキング可否フラグ」は、「ＯＫ」を示す。
従って、プロセッサ１１は、取得された２つのピッキング作業（ロボット処理作業）を示すロボット処理オーダを生成する。プロセッサ１１は、当該ロボット処理オーダに、当該ロボット処理オーダを処理するステーションとしてロボットステーションＰ１を割り当てる。
従って、プロセッサ１１は、取得された２つのピッキング作業（ロボット処理作業）を示すロボット処理オーダを生成する。プロセッサ１１は、当該ロボット処理オーダに、当該ロボット処理オーダを処理するステーションとしてロボットステーションＰ１を割り当てる。
【0098】
また、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０５」であるピッキング作業を取得する。ここでは、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０５」である１つのピッキング作業を取得する。
【0099】
「宛先コード」が「Ａ０５」であるピッキング作業において、「ピッキング可否フラグ」は、「ＯＫ」を示す。
従って、プロセッサ１１は、取得された１つのピッキング作業（ロボット処理作業）を示すロボット処理オーダを生成する。プロセッサ１１は、当該ロボット処理オーダに、当該ロボット処理オーダを処理するステーションとしてロボットステーションＰ２を割り当てる。
従って、プロセッサ１１は、取得された１つのピッキング作業（ロボット処理作業）を示すロボット処理オーダを生成する。プロセッサ１１は、当該ロボット処理オーダに、当該ロボット処理オーダを処理するステーションとしてロボットステーションＰ２を割り当てる。
【0100】
次に、プロセッサ１１が、ピッキング可否フラグが「ＮＧ」である物品のピッキング作業（人処理作業、第２のピッキング作業）から構成されるオーダ（人処理オーダ）を生成する動作例について説明する。
【0101】
図９は、プロセッサ１１が人処理オーダを生成する動作例を示す。
図９では、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０２」であるピッキング作業を取得する。ここでは、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０２」である１つのピッキング作業を取得する。
図９では、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０２」であるピッキング作業を取得する。ここでは、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０２」である１つのピッキング作業を取得する。
【0102】
「宛先コード」が「Ａ０２」であるピッキング作業において、「ピッキング可否フラグ」は、「ＮＧ」を示す。
従って、プロセッサ１１は、取得された１つのピッキング作業（人処理作業）を示す人処理オーダを生成する。プロセッサ１１は、当該人処理オーダに、当該人処理オーダを処理するステーションとして人用ステーションＰ３を割り当てる。
従って、プロセッサ１１は、取得された１つのピッキング作業（人処理作業）を示す人処理オーダを生成する。プロセッサ１１は、当該人処理オーダに、当該人処理オーダを処理するステーションとして人用ステーションＰ３を割り当てる。
【0103】
また、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０３」であるピッキング作業を取得する。ここでは、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０３」である２つのピッキング作業を取得する。
【0104】
「宛先コード」が「Ａ０３」であるピッキング作業（人処理作業）の何れにおいても、「ピッキング可否フラグ」は、「ＮＧ」を示す。
従って、プロセッサ１１は、取得された２つのピッキング作業（人処理作業）を示す人処理オーダを生成する。プロセッサ１１は、当該人処理オーダに、当該人処理オーダを処理するステーションとして人用ステーションＰ４を割り当てる。
従って、プロセッサ１１は、取得された２つのピッキング作業（人処理作業）を示す人処理オーダを生成する。プロセッサ１１は、当該人処理オーダに、当該人処理オーダを処理するステーションとして人用ステーションＰ４を割り当てる。
【0105】
次に、プロセッサ１１が、ピッキング可否フラグが「ＯＫ」である物品のピッキング作業とピッキング可否フラグが「ＮＧ」である物品のピッキング作業とから構成されるオーダ（混在オーダ）を生成する動作例について説明する。
【0106】
図１０は、プロセッサ１１が混在オーダを生成する動作例を示す。
図１０では、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０４」であるピッキング作業を取得する。ここでは、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０４」である３つのピッキング作業を取得する。
図１０では、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０４」であるピッキング作業を取得する。ここでは、プロセッサ１１は、「宛先コード」が「Ａ０４」である３つのピッキング作業を取得する。
【0107】
また、「宛先コード」が「Ａ０４」であるピッキング作業は、２つのロボット処理作業と、１つのピッキング作業人処理作業とから構成される。
【0108】
プロセッサ１１は、取得された３つのピッキング作業を示す混在オーダを生成する。また、プロセッサ１１は、当該混在オーダにおける２つのロボット処理作業に、当該２つのロボット処理作業を処理するステーションとしてロボットステーションＰ２を割り当てる。また、プロセッサ１１は、当該混在オーダにおける１つの人処理作業に、当該１つの人処理作業を処理するステーションとして人用ステーションＰ３を割り当てる。
【0109】
ここでは、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５によって互いに接続されるロボットステーションＰ２及び人用ステーションＰ３にピッキング作業を割り当てる。
【0110】
また、プロセッサ１１は、ＣＴＵ７及びピッキングロボット１１１を用いてオーダを処理する機能を有する。
【0111】
【0112】
プロセッサ１１は、混在オーダからロボット処理作業を抽出する。ロボット処理作業を抽出すると、プロセッサ１１は、在庫配置データベースなどを参照して、当該ロボット処理作業においてピッキングされる物品を格納する格納ケース９を特定する。格納ケース９を特定すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８から取得させる。
【0113】
ＣＴＵ７に当該格納ケース９を取得させると、図１１のように、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９をコンベア３ｂの一端に積載させる。
【0114】
また、図１１では、ステーション間コンベア５に払出ケース６が積載されているものとする。また、払出ケース６は、ピッキングロボット１１１ｂの投入位置に配置されているものとする。
【0115】
ＣＴＵ７が当該格納ケース９をコンベア３ｂの一端に積載すると、コンベア３ｂは、当該格納ケース９をピッキングロボット１１１ｂのピッキング位置まで搬送する。コンベア３ｂが当該格納ケース９をピッキング位置まで搬送すると、プロセッサ１１は、ピッキングロボットシステム２０を通じてピッキングロボット１１１ｂに物品をピッキングさせ払出ケース６に投入させる。
【0116】
ピッキングロボット１１１ｂが物品をピッキングし払出ケース６に投入すると、コンベア３ｂは、当該格納ケース９を返却位置に搬送する。コンベア３ｂが当該格納ケース９を返却位置に搬送すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を返却位置から取得させる。ＣＴＵ７に当該格納ケース９を取得させると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８に返却させる。
【0117】
なお、混在オーダに複数のロボット処理作業が含まれる場合、プロセッサ１１は、各ロボット処理作業を上記の通り処理する。
【0118】
ロボット処理作業を処理すると、図１２のように、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５を用いて払出ケース６をロボットステーションＰ２から人用ステーションＰ３に搬送する。即ち、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５を用いて、ピッキングロボット１１１ｂの投入位置からオペレータ１１３ｃの投入位置に払出ケース６を搬送する。
【0119】
払出ケース６を搬送すると、プロセッサ１１は、混在オーダから人処理作業を抽出する。人処理作業を抽出すると、プロセッサ１１は、在庫配置データベースなどを参照して、当該人処理作業においてピッキングされる物品を格納する格納ケース９を特定する。格納ケース９を特定すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８から取得させる。
【0120】
ＣＴＵ７に当該格納ケース９を取得させると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９をコンベア３ｃの一端に積載させる。
【0121】
ＣＴＵ７が当該格納ケース９をコンベア３ｃの一端に積載すると、コンベア３ｃは、当該格納ケース９をオペレータ１１３ｃのピッキング位置まで搬送する。
【0122】
コンベア３ｃが当該格納ケース９をピッキング位置まで搬送すると、プロセッサ１１は、オペレータ１１３ｃに物品をピッキングさせ払出ケース６に投入させる。たとえば、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、表示装置などにピッキングの対象となる物品及び投入先などを表示する。
【0123】
また、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、物品の投入が完了したことを示す操作をオペレータ１１３ｃから入力してもよい。
【0124】
オペレータ１１３ｃが物品をピッキングし払出ケース６に投入すると、図１３のように、コンベア３ｃは、当該格納ケース９を返却位置に搬送する。コンベア３ｃが当該格納ケース９を返却位置に搬送すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を返却位置から取得させる。ＣＴＵ７に当該格納ケース９を取得させると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８に返却させる。
【0125】
なお、混在オーダに複数の人処理作業が含まれる場合、プロセッサ１１は、各人処理作業を上記の通り処理する。
【0126】
人処理作業を処理すると、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５を用いて払出ケース６を所定の位置（たとえば、ステーション間コンベア５の一端）に搬送する。
【0127】
次に、ピッキングロボット１１１ｂがピッキングに失敗した場合の動作例について説明する。
図１４は、ピッキングロボット１１１ｂがピッキングに失敗した場合の動作例を示す。
図１４は、ピッキングロボット１１１ｂがピッキングに失敗した場合の動作例を示す。
【0128】
格納ケース９からの物品のピッキングに失敗すると、ピッキングロボット１１１ｂは、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ピッキングに失敗したことを示す制御信号をＷＥＳ１０に送信する。
【0129】
また、ピッキングロボット１１１ｂが物品のピッキングに失敗すると、コンベア３ｂは、コンベア３ｃへ払出ケース６を搬送する。コンベア３ｃは、払出ケース６をオペレータ１１３ｃのピッキング位置に搬送する。
【0130】
ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて当該制御信号を受信する。当該制御信号を受信すると、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５を用いて払出ケース６をロボットステーションＰ２から人用ステーションＰ３に搬送する。即ち、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５を用いて、ピッキングロボット１１１ｂの投入位置からオペレータ１１３ｃの投入位置に払出ケース６を搬送する。
【0131】
払出ケース６を搬送すると、プロセッサ１１は、オペレータ１１３ｃに物品をピッキングさせ払出ケース６に投入させる。たとえば、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、表示装置などにピッキングの対象となる物品及び投入先などを表示する。また、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、物品の投入が完了したことを示す操作をオペレータ１１３ｃから入力してもよい。
【0132】
オペレータ１１３ｃが物品をピッキングし払出ケース６に投入すると、コンベア３ｃは、当該格納ケース９を返却位置に搬送する。コンベア３ｃが当該格納ケース９を返却位置に搬送すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を返却位置から取得させる。ＣＴＵ７に当該格納ケース９を取得させると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８に返却させる。
【0133】
なお、未処理のロボット処理作業が存在する場合、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５を用いて払出ケース６を人用ステーションＰ３からロボットステーションＰ２に搬送してもよい。即ち、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５を用いて、オペレータ１１３ｃの投入位置からピッキングロボット１１１ｂの投入位置に払出ケース６を搬送してもよい。
【0134】
また、プロセッサ１１がロボット処理オーダを処理する動作例は、上記のロボット処理作業を処理する動作例と同様であるため説明を省略する。また、プロセッサ１１が人処理オーダを処理する動作例は、上記の人処理作業を処理する動作例と同様であるため説明を省略する。
【0135】
次に、ＷＥＳ１０の動作例について説明する。
図１５は、ＷＥＳ１０の動作例について説明するためのフローチャートである。
図１５は、ＷＥＳ１０の動作例について説明するためのフローチャートである。
【0136】
まず、プロセッサ１１は、通信部１７を通じてピッキングリストをＷＭＳ２から取得する（Ｓ１１）。ピッキングリストを取得すると、プロセッサ１１は、ピッキング可否フラグデータベースを取得する（Ｓ１２）。
【0137】
ピッキング可否フラグデータベースを取得すると、プロセッサ１１は、ピッキングリスト及びピッキング可否フラグデータベースに基づいてオーダを生成する（Ｓ１３）。
【0138】
オーダを生成すると、プロセッサ１１は、１つのオーダを設定する（Ｓ１４）。１つのオーダを設定すると、プロセッサ１１は、設定されたオーダがロボット処理オーダであるかを判定する（Ｓ１５）。
【0139】
設定されたオーダがロボット処理オーダであると判定すると（Ｓ１５、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、設定されたオーダをロボットステーションＰ１又はＰ２に割り当てる（Ｓ１６）。設定されたオーダをロボットステーションＰ１又はＰ２に割り当てると、プロセッサ１１は、ピッキングロボットシステム２０及び高層ケース搬送ロボットシステム３０を用いて、設定されたオーダを処理する（Ｓ１７）。
【0140】
設定されたオーダがロボット処理オーダでないと判定すると（Ｓ１５、ＮＯ）、プロセッサ１１は、設定されたオーダが混在オーダであるかを判定する（Ｓ１８）。設定されたオーダが混在オーダであると判定すると（Ｓ１８、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、設定されたオーダのロボット処理作業をロボットステーションＰ２に割り当て、設定されたオーダの人処理作業を人用ステーションＰ３に割り当てる（Ｓ１９）。
【0141】
ピッキング作業をステーションに割り当てると、プロセッサ１１は、ピッキングロボットシステム２０及び高層ケース搬送ロボットシステム３０を用いて、設定されたオーダのロボット処理作業を処理する（Ｓ２０）。
【0142】
ロボット処理作業を処理すると、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５を用いてピッキングロボット１１１ｂによって物品が投入された払出ケース６をロボットステーションＰ２から人用ステーションＰ３に搬送する（Ｓ２１）。
【0143】
払出ケース６を人用ステーションＰ３に搬送すると、プロセッサ１１は、オペレータ１１３ｃに物品をピッキングさせる（Ｓ２２）。
【0144】
設定されたオーダが混在オーダでない（人処理オーダである）と判定すると（Ｓ１８、ＮＯ）、プロセッサ１１は、設定されたオーダを人用ステーションＰ３又はＰ４に割り当てる（Ｓ２３）。設定されたオーダを人用ステーションＰ３又はＰ４に割り当てると、プロセッサ１１は、オペレータ１１３ｃ又は１１３ｄに物品をピッキングさせる（Ｓ２４）。
【0145】
設定されたオーダを処理した場合（Ｓ１７）、オペレータ１１３ｃに物品をピッキングさせた場合（Ｓ２２）、又は、オペレータ１１３ｃ又は１１３ｄに物品をピッキングさせた（Ｓ２４）、プロセッサ１１は、未処理のオーダが存在するかを判定する（Ｓ２５）。
【0146】
未処理のオーダが存在すると判定すると（Ｓ２５、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、Ｓ１４に戻る。
未処理のオーダが存在しないと判定すると（Ｓ２５、ＮＯ）、プロセッサ１１は、動作を終了する。
未処理のオーダが存在しないと判定すると（Ｓ２５、ＮＯ）、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【0147】
次に、ピッキングシステム１００が混在オーダを処理する動作例（Ｓ２０乃至Ｓ２２に対応）について説明する。
図１６は、ピッキングシステム１００が混在オーダを処理する動作例について説明するためのシーケンス図である。
図１６は、ピッキングシステム１００が混在オーダを処理する動作例について説明するためのシーケンス図である。
【0148】
ここでは、ステーション間コンベア５においてピッキングロボット１１１ｂの投入位置に払出ケース６が設置されているものとする。
【0149】
まず、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて、ピッキングされる物品を格納する格納ケース９をロボットステーションＰ２に搬送することを指示する制御信号を高層ケース搬送ロボットシステム３０に送信する（Ｓ３１）。
【0150】
高層ケース搬送ロボットシステム３０は、当該制御信号を受信する。当該制御信号を受信すると、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８から取り出してロボットステーションＰ２に搬送させる（Ｓ３２）。
【0151】
ＣＴＵ７が当該格納ケース９をロボットステーションＰ２に搬送すると、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて、当該格納ケース９から物品をピッキングすることを指示する制御信号をピッキングロボットシステム２０に送信する（Ｓ３３）。
【0152】
ピッキングロボットシステム２０は、当該制御信号を受信する。当該制御信号を受信すると、ピッキングロボットシステム２０は、ピッキングロボット１１１ｂに当該格納ケース９から物品をピッキングさせて払出ケース６に投入させる（Ｓ３４）。
【0153】
ピッキングロボット１１１が払出ケース６に物品を投入すると、ピッキングロボットシステム２０は、ピッキングが完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する（Ｓ３５）。
【0154】
ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて当該完了通知を受信する。当該完了通知を受信すると、プロセッサ１１は、通信部１７を通じて、当該格納ケース９を棚８に返却することを指示する制御信号を高層ケース搬送ロボットシステム３０に送信する（Ｓ３６）。
【0155】
高層ケース搬送ロボットシステム３０は、当該制御信号を受信する。当該制御信号を受信すると、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を搬送させ棚８に返却させる（Ｓ３７）。
【0156】
なお、混在オーダが複数のロボット処理作業を含む場合、ピッキングシステム１００は、各ロボット処理作業についてＳ３１乃至３７を繰り返す。
【0157】
当該制御信号を送信すると、プロセッサ１１は、コンベアシステム５０に、ステーション間コンベア５を用いて払出ケース６をロボットステーションＰ２から人用ステーションＰ３に搬送することを指示する制御信号をコンベアシステム５０に送信する（Ｓ３８）。コンベアシステム５０は当該制御信号を受信すると、ステーション間コンベア５を用いて払出ケース６をロボットステーションＰ２から人用ステーションＰ３に搬送する（Ｓ３９）。
【0158】
コンベアシステム５０は、払出ケース６の搬送が完了すると、払出ケース６の搬送が完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する（Ｓ４０）。
【0159】
ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて当該完了通知を受信する。当該完了通知を受信すると、プロセッサ１１は、ピッキングされる物品を格納する格納ケース９を人用ステーションＰ３に搬送することを指示する制御信号を高層ケース搬送ロボットシステム３０に送信する（Ｓ４１）。
【0160】
高層ケース搬送ロボットシステム３０は、当該制御信号を受信する。当該制御信号を受信すると、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８から取り出して人用ステーションＰ３に搬送させる（Ｓ４２）。
【0161】
ＣＴＵ７が当該格納ケース９を人用ステーションＰ３に搬送すると、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０などを通じてオペレータ１１３ｃに当該格納ケース９から物品をピッキングして払出ケース６に投入することを指示する（Ｓ４３）。
【0162】
ここで、オペレータ１１３ｃは、当該格納ケース９から物品をピッキングして払出ケース６に投入する（Ｓ４４）。物品を払出ケース６に投入すると、オペレータ１１３ｃは、高層ケース搬送ロボットシステム３０などを通じて物品のピッキングが完了したことを示す操作をＷＥＳ１０に入力する（Ｓ４５）。
【0163】
ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、当該操作を入力する。当該操作を入力すると、プロセッサ１１は、当該格納ケース９を棚８に返却することを指示する制御信号を高層ケース搬送ロボットシステム３０に送信する（Ｓ４６）。
【0164】
高層ケース搬送ロボットシステム３０は、当該制御信号を受信する。当該制御信号を受信すると、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を搬送させ棚８に返却させる（Ｓ４７）。
【0165】
なお、混在オーダが複数の人処理作業を含む場合、ピッキングシステム１００は、各ロボット処理作業についてＳ３９乃至４５を繰り返す。
【0166】
次に、ピッキングシステム１００の他の例について説明する。
図１７は、他の例であるピッキングシステム１００’の構成例を示す。図１７が示すように、ピッキングシステム１００’は、ロボットステーションＰ１並びにＰ２、人用ステーションＰ３’並びにＰ４、ステーション間コンベア５’、ＣＴＵ７及び棚８などを備える。
図１７は、他の例であるピッキングシステム１００’の構成例を示す。図１７が示すように、ピッキングシステム１００’は、ロボットステーションＰ１並びにＰ２、人用ステーションＰ３’並びにＰ４、ステーション間コンベア５’、ＣＴＵ７及び棚８などを備える。
【0167】
ロボットステーションＰ１並びにＰ２、人用ステーションＰ４、ＣＴＵ７及び棚８は、前述の通りである。
【0168】
人用ステーションＰ３’には、ＤＡＳ１ｃ、コンベア３ｃ及びオペレータ１１３ｃなどが配置されている。ＤＡＳ１ｃ、コンベア３ｃ及びオペレータ１１３ｃは、前述の通りである。
【0169】
ステーション間コンベア５’は、プロセッサ１１から指示を受けたコンベアシステム５０の制御に従って、ロボットステーションＰ２、人用ステーションＰ３’及び人用ステーションＰ４の間で払出ケース６を搬送する。即ち、ステーション間コンベア５’は、ピッキングロボット１１１ｂの投入位置からオペレータ１１３ｃ及び１１３ｄの投入位置へ払出ケース６を搬送する。
【0170】
また、ステーション間コンベア５’は、ＤＡＳ１ｃ及び１ｄに払出ケース６を投入するものであってもよい。
【0171】
ここでは、プロセッサ１１は、混在オーダの人処理作業に人用ステーションＰ３’を割り当ててもよいし、人用ステーションＰ４を割り当ててもよい。
【0172】
次に、ピッキングシステム１００のさらに他の例について説明する。
図１８は、さらに他の例であるピッキングシステム１００’’の構成例を示す。図１８が示すように、ピッキングシステム１００’’は、ロボットステーションＰ１並びにＰ２’、人用ステーションＰ３’’並びにＰ４、ステーション間コンベア５’’並びに５’’’、ＣＴＵ７及び棚８などを備える。
図１８は、さらに他の例であるピッキングシステム１００’’の構成例を示す。図１８が示すように、ピッキングシステム１００’’は、ロボットステーションＰ１並びにＰ２’、人用ステーションＰ３’’並びにＰ４、ステーション間コンベア５’’並びに５’’’、ＣＴＵ７及び棚８などを備える。
【0173】
ロボットステーションＰ１、人用ステーションＰ４、ＣＴＵ７及び棚８は、前述の通りである。
【0174】
ロボットステーションＰ２’には、コンベア３ｂ及びピッキングロボット１１１ｂなどが配置されている。コンベア３ｂ及びピッキングロボット１１１ｂは、前述の通りである。
【0175】
人用ステーションＰ３’’には、ＤＡＳ１ｃ並びに１ｃ’、コンベア３ｃ及びオペレータ１１３ｃなどが配置されている。ＤＡＳ１ｃ、コンベア３ｃ及びオペレータ１１３ｃは、前述の通りである。
【0176】
ＤＡＳ１ｃ’は、ＤＡＳ１ｃと直交するように設置されている。ＤＡＳ１ｃ’は、複数の払出ケース６を格納する。ＤＡＳ１ｃ’は、ロボット又はオペレータなどから供給される払出ケース６を格納する。ＤＡＳ１ｃ’は、オペレータ１１３ｃが物品を投入可能な位置に払出ケース６を支持する。ＤＡＳ１ｃ’は、オペレータ１１３ｃが物品を投入する払出ケース６の位置を示すランプなどを備えるものであってもよい。
【0177】
ステーション間コンベア５’’は、プロセッサ１１からの制御に従って人用ステーションＰ３’’からロボットステーションＰ１へ払出ケース６を搬送する。ここでは、ステーション間コンベア５’’は、ＤＡＳ１ｃからコンベア４ａに払出ケース６を搬送する。
【0178】
ステーション間コンベア５’’’は、プロセッサ１１からの制御に従って人用ステーションＰ３’’からロボットステーションＰ２’へ払出ケース６を搬送する。ここでは、ステーション間コンベア５’’’は、ＤＡＳ１ｃ’からピッキングロボット１１１ｂの投入位置へ払出ケース６を搬送する。
【0179】
次に、プロセッサ１１が混在オーダを処理する動作例について説明する。
まず、プロセッサ１１は、混在オーダから人処理作業を抽出する。人処理作業を抽出すると、プロセッサ１１は、在庫配置データベースなどを参照して、当該人処理作業においてピッキングされる物品を格納する格納ケース９を特定する。格納ケース９を特定すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８から取得させる。
まず、プロセッサ１１は、混在オーダから人処理作業を抽出する。人処理作業を抽出すると、プロセッサ１１は、在庫配置データベースなどを参照して、当該人処理作業においてピッキングされる物品を格納する格納ケース９を特定する。格納ケース９を特定すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８から取得させる。
【0180】
ＣＴＵ７に当該格納ケース９を取得させると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９をコンベア３ｃの一端に積載させる。
【0181】
ＣＴＵ７が当該格納ケース９をコンベア３ｃの一端に積載すると、コンベア３ｃは、当該格納ケース９をオペレータ１１３ｃのピッキング位置まで搬送する。
【0182】
コンベア３ｃが当該格納ケース９をピッキング位置まで搬送すると、プロセッサ１１は、オペレータ１１３ｃに物品をピッキングさせ、ＤＡＳ１ｃ又は１ｃ’の払出ケース６に投入させる。たとえば、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、表示装置などにピッキングの対象となる物品及び投入先などを表示する。また、高層ケース搬送ロボットシステム３０は、物品の投入が完了したことを示す操作をオペレータ１１３ｃから入力してもよい。
【0183】
オペレータ１１３ｃが物品をピッキングし払出ケース６に投入すると、コンベア３ｃは、当該格納ケース９を返却位置に搬送する。コンベア３ｃが当該格納ケース９を返却位置に搬送すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を返却位置から取得させる。ＣＴＵ７に当該格納ケース９を取得させると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８に返却させる。
【0184】
なお、混在オーダに複数の人処理作業が含まれる場合、プロセッサ１１は、各人処理作業を上記の通り処理する。
【0185】
人処理作業を処理すると、プロセッサ１１は、ステーション間コンベア５’’又は５’’’を用いて払出ケース６を人用ステーションＰ３’からロボットステーションＰ１又はＰ２’に搬送する。
【0186】
払出ケース６を搬送すると、プロセッサ１１は、混在オーダからロボット処理作業を抽出する。ロボット処理作業を抽出すると、プロセッサ１１は、在庫配置データベースなどを参照して、当該ロボット処理作業においてピッキングされる物品を格納する格納ケース９を特定する。格納ケース９を特定すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８から取得させる。
【0187】
ＣＴＵ７に当該格納ケース９を取得させると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９をコンベア３ａ又は３ｂの一端に積載させる。
【0188】
ＣＴＵ７が当該格納ケース９をコンベア３ａ又は３ｂの一端に積載すると、コンベア３ａ又は３ｂは、当該格納ケース９をピッキングロボット１１１ａ又は１１１ｂのピッキング位置まで搬送する。コンベア３ａ又は３ｂが当該格納ケース９をピッキング位置まで搬送すると、プロセッサ１１は、ピッキングロボットシステム２０を通じてピッキングロボット１１１ａ又は１１１ｂに物品をピッキングさせ払出ケース６に投入させる。
【0189】
ピッキングロボット１１１ａ又は１１１ｂが物品をピッキングし払出ケース６に投入すると、コンベア３ａ又は３ｂは、当該格納ケース９を返却位置に搬送する。コンベア３ａ又は３ｂが当該格納ケース９を返却位置に搬送すると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を返却位置から取得させる。ＣＴＵ７に当該格納ケース９を取得させると、プロセッサ１１は、高層ケース搬送ロボットシステム３０を通じて、ＣＴＵ７に当該格納ケース９を棚８に返却させる。
【0190】
なお、混在オーダに複数のロボット処理作業が含まれる場合、プロセッサ１１は、各ロボット処理作業を上記の通り処理する。
【0191】
また、プロセッサ１１は、異なる宛先の物品を同一の払出ケース６に投入するものであってもよい。また、プロセッサ１１は、同一の宛先の物品を複数の払出ケース６に投入するものであってもよい。
【0192】
また、ピッキングシステムは、棚搬送ロボットを用いて棚８をロボットステーションＰ１若しくはＰ２又は人用ステーションＰ３若しくはＰ４に搬送するものであってもよい。この場合、ピッキングロボット１１１及びオペレータ１１３は、棚８から物品をピッキングする。
【0193】
また、プロセッサ１１は、ピッキングロボット１１１のピッキングの成否などに基づいてピッキング可否フラグデータベースを作成又は更新してもよい。
また、ＣＴＵ７は、同時に複数の格納ケース９を搬送するものであってもよい。
また、ＣＴＵ７は、同時に複数の格納ケース９を搬送するものであってもよい。
【0194】
以上のように構成されたピッキングシステムは、ロボット用のステーションにおいてピッキングロボットを用いて物品をピッキングして払出ケースに投入した後に、払出ケースを人用のステーションに搬送する。ピッキングシステムは、人用のステーションにおいてオペレータに物品をピッキングさせて払出ケースに投入させる。その結果、ピッキングシステムは、ピッキングロボットでピッキング可能な物品と人がピッキングする物品とを同一のトレイに投入する場合であってもオペレータをロボット用のステーションに呼び出す必要がない。よって、ピッキングシステムは、効果的に物品をピッキングすることができる。
【0195】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0196】
１…ＤＡＳ、１ｃ…ＤＡＳ、１ｃ’…ＤＡＳ、１ｄ…ＤＡＳ、２…ＷＭＳ、３…コンベア、３ａ…コンベア、３ｂ…コンベア、３ｃ…コンベア、３ｄ…コンベア、４…コンベア、４ａ…コンベア、４ｂ…コンベア、４ｃ…コンベア、４ｄ…コンベア、５…ステーション間コンベア、５’…ステーション間コンベア、５’’…ステーション間コンベア、５’’’…ステーション間コンベア、６…払出ケース、７…ＣＴＵ、８…棚、９…格納ケース、１０…ＷＥＳ、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…操作部、１６…表示部、１７…通信部、２０…ピッキングロボットシステム、３０…高層ケース搬送ロボットシステム、４０…在庫管理システム、４１…記憶装置、４２…記憶装置、４３…記憶装置、５０…コンベアシステム、７０…タイヤ、７１…プロセッサ、７２…ＲＯＭ、７３…ＲＡＭ、７４…ＮＶＭ、７５…通信部、７６…駆動部、７８…バッテリー、７９…充電機構、１００…ピッキングシステム、１００’…ピッキングシステム、１００’’…ピッキングシステム、１１１…ピッキングロボット、１１１ａ…ピッキングロボット、１１１ｂ…ピッキングロボット、１１３…オペレータ、１１３ｃ…オペレータ、１１３ｄ…オペレータ、７０１…ベース、７０２…部材、７０３…背面トレイ、７０４…シャトル部、７０５…カメラ、Ｐ１…ロボットステーション、Ｐ２…ロボットステーション、Ｐ２’…ロボットステーション、Ｐ３…人用ステーション、Ｐ３’…人用ステーション、Ｐ３’’…人用ステーション、Ｐ４…人用ステーション。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
