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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024040559
(43)【公開日】2024-03-26
(54)【発明の名称】ナット挿入装置
(51)【国際特許分類】
B23P 19/06 20060101AFI20240318BHJP
【ＦＩ】
B23P19/06 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022144980
(22)【出願日】2022-09-13
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り （１） ▲１▼ 展示日 令和０４年（２０２２年）０３月０９日～１２日 ▲２▼ 展示会名 ２０２２国際ロボット展 ▲３▼ 主催者名 一般社団法人日本ロボット工業会、日刊工業新聞社 ▲４▼ 開催場所 東京ビックサイト東・西ホール（東京都江東区有明３－１１－１） ▲５▼ 公開者 ＳＵＳ株株式会社 ▲６▼ 出品内容 ＳＵＳ株式会社は、２０２２国際ロボット展にて、石田保夫が発明した「ナット挿入装置」を公開した。
(71)【出願人】
【識別番号】595034204
【氏名又は名称】ＳＵＳ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100092842
【弁理士】
【氏名又は名称】島野 美伊智
(74)【代理人】
【識別番号】100166578
【弁理士】
【氏名又は名称】鳥居 芳光
(72)【発明者】
【氏名】石田 保夫
(57)【要約】 （修正有）
【課題】構造材の溝にナットを挿入する作業の省力化を効果的に図ることを可能にするナット挿入装置を提供する。
【解決手段】装置本体（３）と、装置本体（３）に設けられ長手方向に沿って溝が形成された構造材を保持する構造材保持手段（１１）と、装置本体（３）に設けられ複数個のナットを保持するナット保持手段（３１）と、装置本体（３）に設けられナット保持手段（３１）に保持されているナットを構造材保持手段（１１）側に案内するナット案内手段と、装置本体（３）に設けられナット案内手段に案内されたナットを把持して構造材保持手段（１１）に保持されている構造材の溝内の所定位置まで搬送するナット搬送手段（１２１）と、を具備した。
【選択図】図１
【解決手段】装置本体（３）と、装置本体（３）に設けられ長手方向に沿って溝が形成された構造材を保持する構造材保持手段（１１）と、装置本体（３）に設けられ複数個のナットを保持するナット保持手段（３１）と、装置本体（３）に設けられナット保持手段（３１）に保持されているナットを構造材保持手段（１１）側に案内するナット案内手段と、装置本体（３）に設けられナット案内手段に案内されたナットを把持して構造材保持手段（１１）に保持されている構造材の溝内の所定位置まで搬送するナット搬送手段（１２１）と、を具備した。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
装置本体と、
上記装置本体に設けられ長手方向に沿って溝が形成された構造材を保持する構造材保持手段と、
上記装置本体に設けられ複数個のナットを保持するナット保持手段と、
上記装置本体に設けられ上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側に案内するナット案内手段と、
上記装置本体に設けられ上記ナット案内手段に案内されたナットを把持して上記構造材保持手段に保持されている構造材の上記溝内の所定位置まで搬送するナット搬送手段と、
を具備したことを特徴とするナット挿入装置。
上記装置本体に設けられ長手方向に沿って溝が形成された構造材を保持する構造材保持手段と、
上記装置本体に設けられ複数個のナットを保持するナット保持手段と、
上記装置本体に設けられ上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側に案内するナット案内手段と、
上記装置本体に設けられ上記ナット案内手段に案内されたナットを把持して上記構造材保持手段に保持されている構造材の上記溝内の所定位置まで搬送するナット搬送手段と、
を具備したことを特徴とするナット挿入装置。
【請求項2】
請求項１記載のナット挿入装置において、
上記構造材保持手段は複数本の構造材をＹ２軸方向に並べて保持可能に構成されていることを特徴とするナット挿入装置。
上記構造材保持手段は複数本の構造材をＹ２軸方向に並べて保持可能に構成されていることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項3】
請求項１記載のナット挿入装置において、
上記ナット保持手段は複数個のナットを一列に保持するスティックをマガジン内に着脱可能に挿し込んだ構成になっていることを特徴とするナット挿入装置。
上記ナット保持手段は複数個のナットを一列に保持するスティックをマガジン内に着脱可能に挿し込んだ構成になっていることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項4】
請求項３記載のナット挿入装置において、
複数個の上記マガジンがＹ１軸方向に横並びに設けられていて、サイズが異なるナットを保持した上記スティックが上記複数個のマガジンに挿し込まれていることを特徴とするナット挿入装置。
複数個の上記マガジンがＹ１軸方向に横並びに設けられていて、サイズが異なるナットを保持した上記スティックが上記複数個のマガジンに挿し込まれていることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項5】
請求項３記載のナット挿入装置において、
上記マガジンの下端にはナットの落下を規制するストッパが出没可能に設けられていることを特徴とするナット挿入装置。
上記マガジンの下端にはナットの落下を規制するストッパが出没可能に設けられていることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項6】
請求項４記載のナット挿入装置において、
上記ナット案内手段は上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側にナットの自重を利用して落下・案内する滑り台機構を備えていることを特徴とするナット挿入装置。
上記ナット案内手段は上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側にナットの自重を利用して落下・案内する滑り台機構を備えていることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項7】
請求項６記載のナット挿入装置において、
上記滑り台機構はＹ１軸方向に移動可能に構成されていることを特徴とするナット挿入装置。
上記滑り台機構はＹ１軸方向に移動可能に構成されていることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項8】
請求項７記載のナット挿入装置において、
上記滑り台機構は上記ナットのサイズにそれぞれ対応する複数個の滑り台を備えているものであることを特徴とするナット挿入装置。
上記滑り台機構は上記ナットのサイズにそれぞれ対応する複数個の滑り台を備えているものであることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項9】
請求項８記載のナット挿入装置において、
上記滑り台には上記落下・案内されるナットを所定位置に停止させる位置決めピンが出没可能に設けられていることを特徴とするナット挿入装置。
上記滑り台には上記落下・案内されるナットを所定位置に停止させる位置決めピンが出没可能に設けられていることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項10】
請求項９記載のナット挿入装置において、
上記滑り台の一部がＺ１軸方向に移動することにより上記位置決めピンによる位置決めを解除するよう構成されていることを特徴とするナット挿入装置。
上記滑り台の一部がＺ１軸方向に移動することにより上記位置決めピンによる位置決めを解除するよう構成されていることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項11】
請求項５記載のナット挿入装置において、
上記ナット案内手段には上記ストッパによるナットの落下規制を解除するストッパ駆動機構が設けられていることを特徴とするナット挿入装置。
上記ナット案内手段には上記ストッパによるナットの落下規制を解除するストッパ駆動機構が設けられていることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項12】
請求項１１記載のナット挿入装置において、
上記ストッパ駆動機構は上記ストッパによる落下規制を解除するとともに最下端からの二番目以降のナットの落下を規制するものであることを特徴とするナット挿入装置。
上記ストッパ駆動機構は上記ストッパによる落下規制を解除するとともに最下端からの二番目以降のナットの落下を規制するものであることを特徴とするナット挿入装置。
【請求項13】
請求項１記載のナット挿入装置において、
上記ナット搬送手段は上記ナット案内手段によって所定位置まで案内されたナットをグリッパによって把持し、該グリッパを相互に直交するＸ２軸・Ｙ２軸・Ｚ２軸方向に移動可能に備えたものであることを特徴とするナット挿入装置。
上記ナット搬送手段は上記ナット案内手段によって所定位置まで案内されたナットをグリッパによって把持し、該グリッパを相互に直交するＸ２軸・Ｙ２軸・Ｚ２軸方向に移動可能に備えたものであることを特徴とするナット挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、構造材の溝内にナットを挿入するナット挿入装置に係り、特に、ナットを構造材の溝内の所定位置に効率良く挿入することができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【0002】
アルミニウム製の構造材は、例えば、次のような構成をなしている。まず、構造材はその横断面形状が略正方形をなしている。正方形の四辺のそれぞれにはＴ溝が形成されている。このＴ溝内にＴナットを挿入する。一方、Ｔ溝の外側に別部材を設置し、そこにボルトを通して上記Ｔナットに螺合させる。それによって、上記別部材を構造材に固定する。
【0003】
上記構造材は長尺であり、上記Ｔナットは上記Ｔ溝の長手方向の任意の場所に設置される。通常、Ｔナットの上記Ｔ溝内への挿入作業は作業員の手作業に委ねられている。
【0004】
又、ナットを所定の場所に供給する或いは挿入するナット供給装置或いはナット挿入装置として様々な構成のものが提案されている。例えば、特許文献１、特許文献２に示すようなものが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】実開平４－４５６３５号公報
【特許文献2】特開２０２０－０３７１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記構成によると次のような問題があった。上記したように、様々な構成のナット供給装置或いはナット挿入装置が提案されているが、何れも構造材の溝にナットを挿入する作業を省力化できるようなものではなかった。
【0007】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、構造材の溝にナットを挿入する作業の省力化を効果的に図ることを可能にするナット挿入装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するべく本願発明の請求項１によるナット挿入装置は、装置本体と、上記装置本体に設けられ長手方向に沿って溝が形成された構造材を保持する構造材保持手段と、上記装置本体に設けられ複数個のナットを保持するナット保持手段と、上記装置本体に設けられ上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側に案内するナット案内手段と、上記装置本体に設けられ上記ナット案内手段に案内されたナットを把持して上記構造材保持手段に保持されている構造材の上記溝内の所定位置まで搬送するナット搬送手段と、を具備したことを特徴とするものである。
又、請求項２によるナット挿入装置は、請求項１記載のナット挿入装置において、上記構造材保持手段は複数本の構造材をＹ２軸方向に並べて保持可能に構成されていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるナット挿入装置は、請求項１記載のナット挿入装置において、上記ナット保持手段は複数個のナットを一列に保持するスティックをマガジン内に着脱可能に挿し込んだ構成になっていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるナット挿入装置は、請求項３記載のナット挿入装置において、複数個の上記マガジンがＹ１軸方向に横並びに設けられていて、サイズが異なるナットを保持した上記スティックが上記複数個のマガジンに挿し込まれていることを特徴とするものである。
又、請求項５によるナット挿入装置は、請求項３記載のナット挿入装置において、上記マガジンの下端にはナットの落下を規制するストッパが出没可能に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項６によるナット挿入装置は、請求項４記載のナット挿入装置において、上記ナット案内手段は上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側にナットの自重を利用して落下・案内する滑り台機構を備えていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるナット挿入装置は、請求項６記載のナット挿入装置において、上記滑り台機構はＹ１軸方向に移動可能に構成されていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるナット挿入装置は、請求項７記載のナット挿入装置において、上記滑り台機構は上記ナットのサイズにそれぞれ対応する複数個の滑り台を備えているものであることを特徴とするものである。
又、請求項９によるナット挿入装置は、請求項８記載のナット挿入装置において、上記滑り台には上記落下・案内されるナットを所定位置に停止させる位置決めピンが出没可能に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項１０によるナット挿入装置は、請求項９記載のナット挿入装置において、上記滑り台の一部がＺ１軸方向に移動することにより上記位置決めピンによる位置決めを解除するよう構成されていることを特徴とするものである。
又、請求項１１によるナット挿入装置は、請求項５記載のナット挿入装置において、上記ナット案内手段には上記ストッパによるナットの落下規制を解除するストッパ駆動機構が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項１２によるナット挿入装置は、請求項１１記載のナット挿入装置において、上記ストッパ駆動機構は上記ストッパによる落下規制を解除するとともに最下端からの二番目以降のナットの落下を規制するものであることを特徴とするものである。
又、請求項１３によるナット挿入装置は、請求項１記載のナット挿入装置において、上記ナット搬送手段は上記ナット案内手段によって所定位置まで案内されたナットをグリッパによって把持し、該グリッパを相互に直交するＸ２軸・Ｙ２軸・Ｚ２軸方向に移動可能に備えたものであることを特徴とするものである。
又、請求項２によるナット挿入装置は、請求項１記載のナット挿入装置において、上記構造材保持手段は複数本の構造材をＹ２軸方向に並べて保持可能に構成されていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるナット挿入装置は、請求項１記載のナット挿入装置において、上記ナット保持手段は複数個のナットを一列に保持するスティックをマガジン内に着脱可能に挿し込んだ構成になっていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるナット挿入装置は、請求項３記載のナット挿入装置において、複数個の上記マガジンがＹ１軸方向に横並びに設けられていて、サイズが異なるナットを保持した上記スティックが上記複数個のマガジンに挿し込まれていることを特徴とするものである。
又、請求項５によるナット挿入装置は、請求項３記載のナット挿入装置において、上記マガジンの下端にはナットの落下を規制するストッパが出没可能に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項６によるナット挿入装置は、請求項４記載のナット挿入装置において、上記ナット案内手段は上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側にナットの自重を利用して落下・案内する滑り台機構を備えていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるナット挿入装置は、請求項６記載のナット挿入装置において、上記滑り台機構はＹ１軸方向に移動可能に構成されていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるナット挿入装置は、請求項７記載のナット挿入装置において、上記滑り台機構は上記ナットのサイズにそれぞれ対応する複数個の滑り台を備えているものであることを特徴とするものである。
又、請求項９によるナット挿入装置は、請求項８記載のナット挿入装置において、上記滑り台には上記落下・案内されるナットを所定位置に停止させる位置決めピンが出没可能に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項１０によるナット挿入装置は、請求項９記載のナット挿入装置において、上記滑り台の一部がＺ１軸方向に移動することにより上記位置決めピンによる位置決めを解除するよう構成されていることを特徴とするものである。
又、請求項１１によるナット挿入装置は、請求項５記載のナット挿入装置において、上記ナット案内手段には上記ストッパによるナットの落下規制を解除するストッパ駆動機構が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項１２によるナット挿入装置は、請求項１１記載のナット挿入装置において、上記ストッパ駆動機構は上記ストッパによる落下規制を解除するとともに最下端からの二番目以降のナットの落下を規制するものであることを特徴とするものである。
又、請求項１３によるナット挿入装置は、請求項１記載のナット挿入装置において、上記ナット搬送手段は上記ナット案内手段によって所定位置まで案内されたナットをグリッパによって把持し、該グリッパを相互に直交するＸ２軸・Ｙ２軸・Ｚ２軸方向に移動可能に備えたものであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0009】
以上述べたように本願発明の請求項１によるナット挿入装置によると、装置本体と、上記装置本体に設けられ長手方向に沿って溝が形成された構造材を保持する構造材保持手段と、上記装置本体に設けられ複数個のナットを保持するナット保持手段と、上記装置本体に設けられ上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側に案内するナット案内手段と、上記装置本体に設けられ上記ナット案内手段に案内されたナットを把持して上記構造材保持手段に保持されている構造材の上記溝内の所定位置まで搬送するナット搬送手段と、を具備した構成になっているので、ナットを構造材の溝内の所定位置に効率良く挿入することができる。
又、請求項２によるナット挿入装置によると、請求項１記載のナット挿入装置において、上記構造材保持手段は複数本の構造材をＹ２軸方向に並べて保持可能に構成されているので、数本の構造材の溝内の所定位置に効率良く挿入することができる。
又、請求項３によるナット挿入装置によると、請求項１記載のナット挿入装置において、上記ナット保持手段は複数個のナットを一列に保持するスティックをマガジン内に着脱可能に挿し込んだ構成になっているので、予め複数個のナットが保持されたスティックをマガジン内に挿し込むだけでナットのセットが完了する。
又、請求項４によるナット挿入装置によると、請求項３記載のナット挿入装置において、複数個の上記マガジンがＹ１軸方向に横並びに設けられていて、サイズが異なるナットを保持した上記スティックが上記複数個のマガジンに挿し込まれているので、複数種類のサイズのナットをセットすることができる。
又、請求項５によるナット挿入装置によると、請求項３記載のナット挿入装置において、上記マガジンの下端にはナットの落下を規制するストッパが出没可能に設けられているので、ナットの不用意な落下を防止することができる。
又、請求項６によるナット挿入装置によると、請求項４記載のナット挿入装置において、上記ナット案内手段は上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側にナットの自重を利用して落下・案内する滑り台機構を備えているので、ナット案内手段としての構成も簡単である。
又、請求項７によるナット挿入装置によると、請求項６記載のナット挿入装置において、上記滑り台機構はＹ１軸方向に移動可能に構成されているので、例えば、マガジンが横方向に複数個設置されている場合には効果的に対応することができる。
又、請求項８によるナット挿入装置によると、請求項７記載のナット挿入装置において、上記滑り台機構は上記ナットのサイズにそれぞれ対応する複数個の滑り台を備えているので、様々なサイズのナットに対して容易に対応することができる。
又、請求項９によるナット挿入装置によると、請求項８記載のナット挿入装置において、上記滑り台には上記落下・案内されるナットを所定位置に停止させる位置決めピンが出没可能に設けられているので、ナットを所定位置に正確に位置決めすることができる。
又、請求項１０によるナット挿入装置によると、請求項９記載のナット挿入装置において、上記滑り台の一部がＺ１軸方向に移動することにより上記位置決めピンによる位置決めを解除するよう構成されているので、位置決めピンによる位置決め機能の解除も容易である。。
又、請求項１１によるナット挿入装置によると、請求項５記載のナット挿入装置において、上記ナット案内手段には上記ストッパによるナットの落下規制を解除するストッパ駆動機構が設けられているので、ナットの落下規制解除を容易に行うことができる。
又、請求項１２によるナット挿入装置によると、請求項１１記載のナット挿入装置において、上記ストッパ駆動機構は上記ストッパによる落下規制を解除するとともに最下端からの二番目以降のナットの落下を規制するものであるので、最下端からの二番目以降のナットの不用意な落下を確実に防止することができる。
又、請求項１３によるナット挿入装置によると、請求項１記載のナット挿入装置において、上記ナット搬送手段は上記ナット案内手段によって所定位置まで案内されたナットをグリッパによって把持し、該グリッパを相互に直交するＸ２軸・Ｙ２軸・Ｚ２軸方向に移動可能に備えたものであるので、ナットを所望の場所に効率良く搬送することができる。
又、請求項２によるナット挿入装置によると、請求項１記載のナット挿入装置において、上記構造材保持手段は複数本の構造材をＹ２軸方向に並べて保持可能に構成されているので、数本の構造材の溝内の所定位置に効率良く挿入することができる。
又、請求項３によるナット挿入装置によると、請求項１記載のナット挿入装置において、上記ナット保持手段は複数個のナットを一列に保持するスティックをマガジン内に着脱可能に挿し込んだ構成になっているので、予め複数個のナットが保持されたスティックをマガジン内に挿し込むだけでナットのセットが完了する。
又、請求項４によるナット挿入装置によると、請求項３記載のナット挿入装置において、複数個の上記マガジンがＹ１軸方向に横並びに設けられていて、サイズが異なるナットを保持した上記スティックが上記複数個のマガジンに挿し込まれているので、複数種類のサイズのナットをセットすることができる。
又、請求項５によるナット挿入装置によると、請求項３記載のナット挿入装置において、上記マガジンの下端にはナットの落下を規制するストッパが出没可能に設けられているので、ナットの不用意な落下を防止することができる。
又、請求項６によるナット挿入装置によると、請求項４記載のナット挿入装置において、上記ナット案内手段は上記ナット保持手段に保持されているナットを上記構造材保持手段側にナットの自重を利用して落下・案内する滑り台機構を備えているので、ナット案内手段としての構成も簡単である。
又、請求項７によるナット挿入装置によると、請求項６記載のナット挿入装置において、上記滑り台機構はＹ１軸方向に移動可能に構成されているので、例えば、マガジンが横方向に複数個設置されている場合には効果的に対応することができる。
又、請求項８によるナット挿入装置によると、請求項７記載のナット挿入装置において、上記滑り台機構は上記ナットのサイズにそれぞれ対応する複数個の滑り台を備えているので、様々なサイズのナットに対して容易に対応することができる。
又、請求項９によるナット挿入装置によると、請求項８記載のナット挿入装置において、上記滑り台には上記落下・案内されるナットを所定位置に停止させる位置決めピンが出没可能に設けられているので、ナットを所定位置に正確に位置決めすることができる。
又、請求項１０によるナット挿入装置によると、請求項９記載のナット挿入装置において、上記滑り台の一部がＺ１軸方向に移動することにより上記位置決めピンによる位置決めを解除するよう構成されているので、位置決めピンによる位置決め機能の解除も容易である。。
又、請求項１１によるナット挿入装置によると、請求項５記載のナット挿入装置において、上記ナット案内手段には上記ストッパによるナットの落下規制を解除するストッパ駆動機構が設けられているので、ナットの落下規制解除を容易に行うことができる。
又、請求項１２によるナット挿入装置によると、請求項１１記載のナット挿入装置において、上記ストッパ駆動機構は上記ストッパによる落下規制を解除するとともに最下端からの二番目以降のナットの落下を規制するものであるので、最下端からの二番目以降のナットの不用意な落下を確実に防止することができる。
又、請求項１３によるナット挿入装置によると、請求項１記載のナット挿入装置において、上記ナット搬送手段は上記ナット案内手段によって所定位置まで案内されたナットをグリッパによって把持し、該グリッパを相互に直交するＸ２軸・Ｙ２軸・Ｚ２軸方向に移動可能に備えたものであるので、ナットを所望の場所に効率良く搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の一実施の形態を示す図で、ナット挿入装置の全体の構成を示す斜視図である。
【図2】本発明の一実施の形態を示す図で、ナット挿入装置の全体の構成を示す正面図である。
【図3】本発明の一実施の形態を示す図で、ナット挿入装置の全体の構成を示す平面図である。
【図4】本発明の一実施の形態を示す図で、ナット挿入装置の全体の構成を示す側面図である。
【図13】本発明の一実施の形態を示す図で、構造材の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図１乃至図１３を参照して本発明の一実施の形態を説明する。図１はナット挿入装置１の全体の構成を示す斜視図、図２は同上の正面図、図３は同上の平面図、図４は同上の側面図である。
まず、装置本体３があり、この装置本体３は複数本の柱材５、複数本の梁材７、等から構成されている。装置本体３の側面であって四隅にはキャスタ９が設置されている。
まず、装置本体３があり、この装置本体３は複数本の柱材５、複数本の梁材７、等から構成されている。装置本体３の側面であって四隅にはキャスタ９が設置されている。
【0012】
上記装置本体３には構造材保持手段１１が設けられている。まず、２本のレール１３、１３が敷設されている。これら２本のレール１３、１３の上に複数基（この実施の形態の場合には７基）の構造材クランプ機構１５が設置されている。上記構造材クランプ機構１５はベース１７とこのベース１７に対して移動可能に取り付けられたクランプ１９とから構成されている。上記クランプ１９は常時は図示しないバネによって、上記ベース１７の端部１７ａから離間する方向に付勢されていて、エア駆動によって上記バネに抗して移動して、例えば、複数本の構造材２１（図１３に示す）を上記ベース１７の端部１７ａとの間に挟持して保持する。
【0013】
上記構造材２１は、図１３に示すように、その横断面形状は略正方形であり、四辺のそれぞれにはＴ溝２３、２３、２３、２３が形成されている。これらＴ溝２３は構造材２１の長手方向に延長されている。このＴ溝２３内には後述するＴナットが挿入される。
尚、構造材２１の構成としては図示したものに限定されず様々なものがある。要は、ナットが挿入される溝が形成されているものであれば適用可能である。
尚、構造材２１の構成としては図示したものに限定されず様々なものがある。要は、ナットが挿入される溝が形成されているものであれば適用可能である。
【0014】
上記装置本体３の図１中左側にはナット保持手段３１が設置されている。上記ナット保持手段３１は、図５、図６に示すように、架台３３と、この架台３３に設置された複数個のマガジン３５と、これら複数個のマガジン３５のそれぞれに着脱可能に挿し込まれたスティック３７と、から構成されている。
【0015】
上記スティック３７は、図１２に示すような構成をなしていて、スティックケース３９内に複数個のＴナット４１を一列に収容した構成をなしている。上記スティックケース３９は上下端が開口されていて上端開口４３、下端開口４５となっている。
【0016】
上記Ｔナット４１には複数種類のサイズが設定されていて、具体的には、Ｌ４５、Ｌ、Ｓ、ＳＳの４種類である。サイズによってＴナット４１の寸法は勿論のことスティックケース３９の寸法も異なっている。
【0017】
上記マガジン３５は、図１０、図１１に示すように、マガジンケース５１と、このマガジンケース５１の下端に取り付けられたストッパ５３と、から構成されている。上記マガジンケース５１の上下端は開口５５、５７となっている。上記スティック３７は上記開口５５を介して上記マガジンケース５１内に上方から着脱可能に挿し込まれている。上記スティック３７を上記マガジンケース５１内に上方から挿し込むと、スティック３７のスティックケース３９は所定の位置でそれ以上の挿入が規制される。その結果、スティックケース３９内の下から二つのＴナット４１、４１がスティックケース３９から下に飛び出してマガジンケース５１内に直接収容された状態になる。その状態を図１１（ｃ）に示す。
【0018】
上記ストッパ５３はＬ字形状をなしていて長片５８と短片５９とから構成されている。又、上記ストッパ５３は上記マガジンケース５１に対して軸６１を中心に回動可能に取り付けられていて、常時は図示しないバネによって一方向に付勢されていて上記短片５９によって上記開口５７を閉塞している。上記開口５７が閉塞されることによりＴナット４１の落下が規制される。これに対して、上記ストッパ５３がバネに抗して他方向に回動付勢されることにより上記開口５７が解放される。上記開口５７が解放されることにより最下端のＴナット４１が落下する。
【0019】
上記ストッパ５３には、図１１（ｃ）に示すように、ピン６３が突設されていて、一方、マガジンケース５１側には開口６５が形成されている。上記ストッパ５３が上記開口５７を開放する方向に回動すると、上記ピン６３が開口６５を通ってスティックケース３９側に突出され、最下端から二番目のナット４１に圧接される。それによって、最下端から二番目のナット４１を含めて上のＴナット４１の落下が規制される。
【0020】
上記マガジン３５のマガジンケース５１は、図２に示すように、後方に４５°だけ傾斜可能に構成されている。上記マガジン３５のマガジンケース５１内にスティック３７を出し入れする場合には、上記マガジンケース５１を４５°だけ後方に傾斜させた状態で行う。
【0021】
上記ナット保持手段３１の前方（図２中右側）には、図５、図８に示すように、ナット案内手段８１が設置されている。図５、図８に示すように、まず、Ｙ１軸アクチュエータ８３があり、このＹ１軸アクチュエータ８３にはＹ１軸スライダ８５がＹ１軸に沿って移動可能に取り付けられている。上記Ｙ１軸スライダ８５には滑り台機構８６が取り付けられている。上記滑り台機構８６には４個の滑り台８７が横並びで設けられている。これら４個の滑り台８７はＴナット４１のサイズ、すなわち、Ｌ４５、Ｌ、Ｓ、ＳＳにそれぞれ対応していて、各部の寸歩等はそれらＴナット４１の各サイズに対して好適なものとなっている。上記滑り台８７は、図９に示すように、円弧状滑り部８９、直線滑り部９１を備えている。既に説明したマガジン３５のマガジンケース５１から落下したＴナット４１はこれら円弧状滑り部８９、直線滑り部９１を介して所定位置まで案内される。
尚、図９では滑り落ちるＴナット４１を順次示している。
尚、図９では滑り落ちるＴナット４１を順次示している。
【0022】
上記直線滑り部９１はＺ１軸アクチュエータ９３によってＺ１軸方向に上下動可能に構成されている。又、上記直線滑り部９１の所定位置を貫通するように位置決めピン９５が設置されている。上記円弧状滑り部８９、直線滑り部９１を介して滑り落ちたＴナット４１はこの位置決めピン９５に当接して停止する。その後、上記直線滑り部９１がＺ１軸アクチュエータ９３によって上昇せられ上記位置決めピン９５が直線滑り部９１から抜ける。その状態で後述するグリッパ機構によりＴナット４１が把持されて搬送される。
【0023】
上記滑り台機構８５には、図９に示すように、ストッパ駆動機構１０１が設置されている。上記ストッパ駆動機構１０１は電磁石によりプランジャ１０３を出没させるものであり、電磁石を励磁することにより上記プランジャ１０３を突出させて上記ストッパ５３をバネの付勢力に抗して他方向に回動させ、開口５７を開放し最下端のＴナット４１を落下させる。上記ストッパ駆動機構１０１は４個の滑り台８７に対応するように４基設置されている。
【0024】
上記ナット保持手段３１の前方（図１中右側）であって上記ナット案内手段８１の上方には、図７に示すように、ナット搬送手段１２１が設置されている。まず、Ｘ２アクチュエータ１２３が設置されている。このＸ２軸アクチュエータ１２３は構造材２１の長手方向に沿って延長されていて、図４に示すように、Ｘ２軸スライダ１２５をＸ２軸方向に移動可能に備えている。上記Ｘ２軸スライダ１２５にはＹ２軸アクチュエータ１２７が搭載されている。このＹ２軸アクチュエータ１２７はＸ２軸方向に直交するＹ２軸方向に延長されていて、図１に示すように、Ｙ２軸スライダ１２９をＹ２軸方向に移動可能に備えている。
【0025】
上記Ｙ２軸スライダ１２９にはＺ２軸アクチュエータ１３１が搭載されている。上記Ｚ２軸アクチュエータ１３１の図示しないＺ２軸スライダにはグリッパ機構１４１が取り付けられている。上記グリッパ機構１４１の先端には一対のグリッパ１４３、１４３が開閉自在に取り付けられている。
【0026】
又、図１乃至図４に示すように、制御装置１５１が設置されていて、この制御装置１５１によって、Ｙ１軸アクチュエータ８３、Ｚ１軸アクチュエータ９３、Ｘ２アクチュエータ１２３、Ｙ２軸アクチュエータ１２７、Ｚ２軸アクチュエータ１３１、グリッパ機構１４１、ストッパ駆動機構１０１、等を制御する。
又、上記Ｙ１軸アクチュエータ８３、Ｚ１軸アクチュエータ９３、Ｘ２アクチュエータ１２３、Ｙ２軸アクチュエータ１２７、Ｚ２軸アクチュエータ１３１の構成としては様々なものが考えられるが、一例として、駆動モータの回転軸にボールネジを連結し、そのボールネジにボールナットを螺合・配置し、そのボールナットにスライダを固定したものが考えられる。駆動モータによりボールネジを回転させ、それによって、ボールナットひいてはスライダを任意の一方向（Ｙ１軸方向、Ｚ１軸方向、Ｘ２軸方向、Ｙ２軸方向、Ｚ２軸方向）に往復動させるものである。
又、上記グリッパ機構１４１の構成としても様々なものが考えられ、一例として、駆動モータによってネジ軸を正転・逆転させ、そのねじ軸の正転・逆転によって一対のスライダを離接させ、その一対のスライダに上記一対のグリッパ１４３、１４３を取り付ける構成が考えられる。
又、制御装置１５１への情報の入力は図示しないタッチパネル或いはバーコードリーダを使用する。
又、上記Ｙ１軸アクチュエータ８３、Ｚ１軸アクチュエータ９３、Ｘ２アクチュエータ１２３、Ｙ２軸アクチュエータ１２７、Ｚ２軸アクチュエータ１３１の構成としては様々なものが考えられるが、一例として、駆動モータの回転軸にボールネジを連結し、そのボールネジにボールナットを螺合・配置し、そのボールナットにスライダを固定したものが考えられる。駆動モータによりボールネジを回転させ、それによって、ボールナットひいてはスライダを任意の一方向（Ｙ１軸方向、Ｚ１軸方向、Ｘ２軸方向、Ｙ２軸方向、Ｚ２軸方向）に往復動させるものである。
又、上記グリッパ機構１４１の構成としても様々なものが考えられ、一例として、駆動モータによってネジ軸を正転・逆転させ、そのねじ軸の正転・逆転によって一対のスライダを離接させ、その一対のスライダに上記一対のグリッパ１４３、１４３を取り付ける構成が考えられる。
又、制御装置１５１への情報の入力は図示しないタッチパネル或いはバーコードリーダを使用する。
【0027】
以上の構成を基にその作用を説明する。
まず、作業員ＨがＴナット４１のセットを行う。すなわち、図１０（ａ）に示すように、マガジン３５のマガジンケース５１内にスティック３７を挿し込む。これは、図２に示すように、マガジンケース５１を４５°後方に傾斜させた状態にして行う。その際、Ｔナット４１のサイズは任意に選択する。
次に、制御装置１５１の図示しないタッチパネルを使用して、どの列のマガジンケース５１にどのサイズのＴナット４１を収容したスティック３７をセットしたかについての情報を入力する。
まず、作業員ＨがＴナット４１のセットを行う。すなわち、図１０（ａ）に示すように、マガジン３５のマガジンケース５１内にスティック３７を挿し込む。これは、図２に示すように、マガジンケース５１を４５°後方に傾斜させた状態にして行う。その際、Ｔナット４１のサイズは任意に選択する。
次に、制御装置１５１の図示しないタッチパネルを使用して、どの列のマガジンケース５１にどのサイズのＴナット４１を収容したスティック３７をセットしたかについての情報を入力する。
【0028】
次に、図示しないバーコードリーダで指示書の案件情報を読み取る。そして、構造材２１のセットを行う。すなわち、７基の構造材クランプ機構１５上に所定本数の構造材２１を横方向に並べて固定する。固定は各構造材クランプ機構１５のクランプ１９をエア駆動により移動させることにより行い、上記所定本数の構造材２１を横並びにして、各構造材クランプ機構１５のクランプ１９とベース１７の端部との間に挟持して保持する。
【0029】
この状態でＹ１軸アクチュエータ８３、Ｚ１軸アクチュエータ９３、Ｘ２軸アクチュエータ１２３、Ｙ２軸アクチュエータ１２７、Ｚ２軸アクチュエータ１３１、グリッパ駆動機構１４１、ストッパ駆動機構１０１、等をＯＮすることにより、一連のナット挿入動作をスタートさせる。
【0030】
ナット挿入動作の一例を説明する。
まず、ナット案内手段８１の滑り台機構８６がＹ１軸方向に適宜移動して所望のサイズのＴナット４１を備えたスティック３７が保持されているマガジン３５に対応可能な位置に移動する。
次に、上記選択したマガジン３５に対応する位置にあるストッパ駆動機構１０１を駆動させて、マガジン３５のマガジンケース５１のストッパ５３をバネに抗して回動させてマガジンケース５１の開口５７を開放する。それによって、最下端のＴナット４１が落下する。
同時に、ピン６３を突出させて最下端から二番目のＴナット４１に圧接させて最下端から二番目以降のＴナット４１の落下を規制する。
まず、ナット案内手段８１の滑り台機構８６がＹ１軸方向に適宜移動して所望のサイズのＴナット４１を備えたスティック３７が保持されているマガジン３５に対応可能な位置に移動する。
次に、上記選択したマガジン３５に対応する位置にあるストッパ駆動機構１０１を駆動させて、マガジン３５のマガジンケース５１のストッパ５３をバネに抗して回動させてマガジンケース５１の開口５７を開放する。それによって、最下端のＴナット４１が落下する。
同時に、ピン６３を突出させて最下端から二番目のＴナット４１に圧接させて最下端から二番目以降のＴナット４１の落下を規制する。
【0031】
落下したＴナット４１は、図９に順次示すように、滑り台機構８５の円弧状滑り部８９、直線滑り部９１を介して所定位置、すなわち、ピン９５に当接する位置まで落下していく。
次に、Ｚ１軸アクチュエータ９３を動作させて直線滑り部９１を上昇させる。それによって、ピン９５が直線滑り部９１から抜ける。
次に、ナット搬送手段１２１を動作させてグリッパ機構１４１をＸ２軸・Ｙ２軸、Ｚ２軸方向に適宜移動させ、一対のグリッパ１４３、１４３によって上記落下したナット４１を把持する。
次に、Ｚ１軸アクチュエータ９３を動作させて直線滑り部９１を上昇させる。それによって、ピン９５が直線滑り部９１から抜ける。
次に、ナット搬送手段１２１を動作させてグリッパ機構１４１をＸ２軸・Ｙ２軸、Ｚ２軸方向に適宜移動させ、一対のグリッパ１４３、１４３によって上記落下したナット４１を把持する。
【0032】
次に、ナット搬送手段１２１を動作させてグリッパ機構１４１をＸ２軸・Ｙ２軸、Ｚ２軸方向に適宜移動させ、一対のグリッパ１４３、１４３によって把持されたＴナット４１を対象とする構造材２１のＴ溝２３内の所定位置まで搬送する。すなわち、上記一対のグリッパ１４３、１４３に把持されているＴナット４１を上記構造材２１の端においてそのＴ溝２３の位置に合わせる。その状態でグリッパ機構１４１をＸ２軸方向に沿って移動させることによりＴナット４１をＴ溝２３内の所定位置まで搬送する。
次に、上記一対のグリッパ１４３、１４３による把持を解除する。それによって、Ｔナット４１を構造材２１のＴ溝２３内の所定位置に位置させることができる。
尚、上記Ｔナット２１の構造材２１のＴ溝２３内に対する挿入作業は遠い場所から順次行われていく。
次に、上記一対のグリッパ１４３、１４３による把持を解除する。それによって、Ｔナット４１を構造材２１のＴ溝２３内の所定位置に位置させることができる。
尚、上記Ｔナット２１の構造材２１のＴ溝２３内に対する挿入作業は遠い場所から順次行われていく。
【0033】
以下、同様の作用を繰り返すことにより保持している全ての構造材２１に対してＴ溝２３内の所定位置にＴナット４１を挿入することができる。
その後、作業員は構造材２１の固定を解除してこれを適宜回転させて固定し直す。すなわち、構造材２１の別のＴ溝２３内へのＴナット４１の挿入作業の準備を行う。
その後、作業員は構造材２１の固定を解除してこれを適宜回転させて固定し直す。すなわち、構造材２１の別のＴ溝２３内へのＴナット４１の挿入作業の準備を行う。
【0034】
以上本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
まず、構造材２１のＴ溝２３内にＴナット４１を挿入する作業の作業効率の向上と作業時間の短縮を図ることができる。すなわち、複数本の構造材２１を構造材クランプ機構１５上に載せて固定し、Ｔナット４１を保持したスティック３７をマガジン３５のマガジンケース５１内に挿し込み、後は、所定のプログラムに沿って各駆動部を動作させるだけで、セットした全ての構造材２１のＴ溝２３内の所定位置にＴナット４１を自動的に挿入することができるからである。
又、ナット案内手段８１は滑り台機構８６をＹ１軸方向に移動可能に備えていて、所望のサイズのＴナット４１を有するスティック３７が挿入されたマガジン３５に対応する位置に位置させることができるので、構造材２１のＴ溝２３に対応する所定のＴナット４１に容易に対応することができる。
又、滑り台８７は円弧状滑り部８９、直線滑り部９１を備えていて、直線滑り部９１に対して位置決めピン９５を出没させるように構成されているので、落下したＴナット４１を位置決めピン９５によって所定の位置に正確に位置させることができる。
又、滑り台機構８５はＴナット４１のサイズ、すなわち、Ｌ４５、Ｌ、Ｓ、ＳＳに対応するように４種類の滑り台８７を備えているので、Ｔナット４１のサイズに応じて的確な落下案内動作を提供することができる。
まず、構造材２１のＴ溝２３内にＴナット４１を挿入する作業の作業効率の向上と作業時間の短縮を図ることができる。すなわち、複数本の構造材２１を構造材クランプ機構１５上に載せて固定し、Ｔナット４１を保持したスティック３７をマガジン３５のマガジンケース５１内に挿し込み、後は、所定のプログラムに沿って各駆動部を動作させるだけで、セットした全ての構造材２１のＴ溝２３内の所定位置にＴナット４１を自動的に挿入することができるからである。
又、ナット案内手段８１は滑り台機構８６をＹ１軸方向に移動可能に備えていて、所望のサイズのＴナット４１を有するスティック３７が挿入されたマガジン３５に対応する位置に位置させることができるので、構造材２１のＴ溝２３に対応する所定のＴナット４１に容易に対応することができる。
又、滑り台８７は円弧状滑り部８９、直線滑り部９１を備えていて、直線滑り部９１に対して位置決めピン９５を出没させるように構成されているので、落下したＴナット４１を位置決めピン９５によって所定の位置に正確に位置させることができる。
又、滑り台機構８５はＴナット４１のサイズ、すなわち、Ｌ４５、Ｌ、Ｓ、ＳＳに対応するように４種類の滑り台８７を備えているので、Ｔナット４１のサイズに応じて的確な落下案内動作を提供することができる。
【0035】
尚、本発明は前記一実施の形態に限定されるものではない。
まず、構造材としては図示ししたものに限定されず様々な形状のものが想定される。
その他、各部の構成は図示したものに限定されない。
まず、構造材としては図示ししたものに限定されず様々な形状のものが想定される。
その他、各部の構成は図示したものに限定されない。
【産業上の利用可能性】
【0036】
本発明は、例えば、柱材の溝内にナットを挿入するナット挿入装置に係り、特に、ナットを柱材の溝内の所定位置に効率良く挿入することができるように工夫したものに関し、例えば、各種構造物を構成する柱材の溝内の所定位置にナットを挿入する場合に好適である。
【符号の説明】
【0037】
１ ナット挿入装置
３ 装置本体
１１ 柱材保持手段
２１ 柱材
２３ Ｔ溝
３１ ナット保持手段
８１ ナット案内手段
１２１ ナット搬送手段
３ 装置本体
１１ 柱材保持手段
２１ 柱材
２３ Ｔ溝
３１ ナット保持手段
８１ ナット案内手段
１２１ ナット搬送手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】