特開 2024-40779 把持式穴掘建柱車の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024040779

(43)【公開日】2024-03-26

(54)【発明の名称】把持式穴掘建柱車の制御装置

(51)【国際特許分類】

   E21B 7/00 20060101AFI20240318BHJP

   B66F 9/065 20060101ALI20240318BHJP

【ＦＩ】

E21B7/00 B

B66F9/065 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022145356

(22)【出願日】2022-09-13

(71)【出願人】

【識別番号】000116644

【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100092897

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 正悟

(74)【代理人】

【識別番号】100157417

【弁理士】

【氏名又は名称】並木 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100218095

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 一夫

(72)【発明者】

【氏名】八鍬 政和

【テーマコード（参考）】

2D129

3F333

【Ｆターム（参考）】

2D129AB17

2D129BB04

2D129DC03

2D129DC05

2D129DC13

2D129DC33

2D129DC37

2D129DC63

2D129EB29

3F333AA20

3F333AB04

3F333AE25

3F333DB10

(57)【要約】

【課題】連動作動時の操作性を向上させることのできる把持式穴掘建柱車の制御装置を提供する。
【解決手段】把持式穴掘建柱車１の制御装置は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されている場合において、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよび／またはブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じて、把持部８１に把持された電柱Ｐの対地角度を維持した状態で、把持部８１が当該電柱Ｐの軸方向および当該軸方向と直交する方向に直線的に移動するように、ブーム１３および支持機構の作動を制御する。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行可能な車体と、
前記車体上に起伏、伸縮および旋回自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に設けられ、柱状物を把持する把持部と、
前記ブームの先端部と前記把持部との間に設けられ、前記ブームの先端部に対する前記把持部の位置および姿勢を変更する支持機構と、
前記ブームおよび前記支持機構の作動操作を行うための操作装置と、
前記操作装置の操作に応じて前記ブームおよび前記支持機構を作動させる作動制御部とを備え、
前記操作装置は、前記把持部を当該把持部に把持された前記柱状物の軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動させるために操作される把持部操作部を有し、
前記作動制御部は、前記把持部操作部の操作に応じて、前記把持部に把持された前記柱状物の対地角度を維持した状態で、前記把持部が当該柱状物の軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動するように、前記ブームおよび前記支持機構の作動を制御することを特徴とする把持式穴掘建柱車の制御装置。

【請求項2】

前記作動制御部は、前記把持部操作部の操作に応じて、前記把持部を、前記柱状物の軸方向と、前記軸方向と直交する第１直交方向と、前記軸方向および前記第１直交方向と直交する第２直交方向とに移動させることを特徴とする請求項１に記載の把持式穴掘建柱車の制御装置。

【請求項3】

前記把持部は、開閉可能な把持爪を有して、所定の回転軸を中心に回転可能に構成されており、
前記第１直交方向は、前記把持爪の開閉方向に設定され、
前記第２直交方向は、前記回転軸方向に設定されていることを特徴とする請求項２に記載の把持式穴掘建柱車の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば電柱等の柱状物を把持する把持部を備えた把持式穴掘建柱車の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

作業車の一つである穴掘建柱車として、車体上に旋回作動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏作動および伸縮作動自在に設けられたブームと、ブームに装着されて電柱を建て入れるための建柱穴を掘削するオーガ装置と、ブームの先端部に設けられて電柱などの柱状物を把持する把持装置とを備えた把持式の穴掘建柱車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この把持式の穴掘建柱車を用いて地面に建柱穴を掘削する際には、オーガ装置をブームの先端部から吊り下げた状態でブームを適宜作動させ、そのオーガ装置を所定の掘削位置で回転作動させることで、所定の深さの建柱穴を形成することができる。この建柱穴の掘削が終了した後は、オーガ装置を引き上げてブームの側面に格納するとともに、把持装置に開閉自在に設けられた把持部により電柱を把持し、この電柱を把持した状態でブームを適宜作動させるとともに把持部を屈伸・首振り・回転作動させることで上記掘削された建柱穴に当該電柱を位置合わせして直接建て入れることができるようになっている。このような把持式の穴堀建柱車では、電柱をウィンチやクレーンなどを用いて吊り下げて作業を行う場合と比べて、一連の建柱作業を効率的に行うことができるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平５‐２７１９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記建柱作業などの実作業において、把持部に把持された電柱の姿勢を維持したままで当該電柱を所望の方向に移動させたい場合には、ブームの各作動（起伏・伸縮・旋回作動）と、把持部の各作動（屈伸・首振り・回転作動）とを適宜組み合わせて連動作動させる必要があるが、作業者が複数の作動操作を同時並行的に行うのは技能的に難しく、熟練度を要するため、このような連動作動が必要となる場合には、作業効率が低下するとともに、誤操作が多くなり、安全性が低下するという問題があった。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、連動作動時の操作性を向上させることのできる把持式穴掘建柱車の制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明に係る把持式穴掘建柱車の制御装置は、走行可能な車体と、前記車体上に起伏、伸縮および旋回自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられ、柱状物を把持する把持部と、前記ブームの先端部と前記把持部との間に設けられ、前記ブームの先端部に対する前記把持部の位置および姿勢を変更する支持機構と、前記ブームおよび前記支持機構の作動操作を行うための操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記ブームおよび前記支持機構を作動させる作動制御部とを備え、前記操作装置は、前記把持部を当該把持部に把持された前記柱状物の軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動させるために操作される把持部操作部を有し、前記作動制御部は、前記把持部操作部の操作に応じて、前記把持部に把持された前記柱状物の対地角度を維持した状態で、前記把持部が当該柱状物の軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動するよう
に、前記ブームおよび前記支持機構の作動を制御することを特徴とする。

【0007】

上記構成の把持式穴掘建柱車の制御装置において、前記作動制御部は、前記把持部操作部の操作に応じて、前記把持部を、前記柱状物の軸方向と、前記軸方向と直交する第１直交方向と、前記軸方向および前記第１直交方向と直交する第２直交方向とに移動させることが好ましい。

【0008】

また、上記構成の把持式穴掘建柱車の制御装置において、前記把持部は、開閉可能な把持爪を有して、所定の回転軸を中心に回転可能に構成されており、前記第１直交方向は、前記把持爪の開閉方向に設定され、前記第２直交方向は、前記回転軸方向に設定されていることが好ましい。

【発明の効果】

【0009】

本発明に係る把持式穴掘建柱車の制御装置によれば、把持部操作部の操作に応じて、把持部に把持した柱状物を地面との対地角度を維持した状態で当該柱状物の軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動させることができ、作業者は把持部の位置や姿勢に関わらず柱状物を直感的に動かしたい方向に移動させることができるため（作業者の感覚に合致した操作を行うことができるため）、ブームや支持機構の連動作動時の操作性を向上させて、建柱作業や移設作業などの作業効率を高めることができるとともに、意図しない方向への誤操作を防止して、作業の安全性の向上を図ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係る把持式穴掘建柱車の側面図である。

【図2】上記把持式穴掘建柱車の平面図である。

【図3】上記把持式穴掘建柱車の使用状態を示す側面図である。

【図4】上記把持式穴掘建柱車に設けられた把持装置の斜視図である。

【図5】上記把持装置の要部を右方から見た斜視図である。

【図6】上記把持装置の要部を左方から見た斜視図である。

【図7】上記把持装置の横断面図である。

【図8】上記把持装置の縦断面図である。

【図9】上記把持式穴掘建柱車の機能ブロック図である。

【図10】上記把持装置の把持部が水平姿勢の電柱を把持したときの連動モードにおける把持部の移動方向を説明するための模式図である。

【図11】上記把持装置の把持部が垂直姿勢の電柱を把持したときの連動モードにおける把持部の移動方向を説明するための模式図である。

【図12】水平姿勢の電柱を把持した上記把持部を－Ｙ方向に移動させるときの作動を説明するための模式図である。

【図13】水平姿勢の電柱を把持した上記把持部を＋Ｚ方向に移動させるときの作動を説明するための模式図である。

【図14】垂直姿勢の電柱を把持した上記把持部を＋Ｚ方向に移動させるときの作動を説明するための模式図である。

【図15】垂直姿勢の電柱を把持した上記把持部を＋Ｙ方向に移動させるときの作動を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。まず、本実施形態に係る把持式穴掘建柱車１の全体構成について図１～図３を参照して説明する。

【0012】

把持式穴掘建柱車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャビン７を有し、車体２の前後に配設された左右一対のタイヤ車輪５により走行可能なトラック車両をベース
に構成されている。車体２の前後左右の四箇所には、車体２を持ち上げ支持するためのジャッキ９が配設されている。各ジャッキ９は、その内部に設けられたジャッキシリンダ（図示せず）を駆動させて下方に伸長させることで車体２を持ち上げ支持し、それにより車体２全体を安定させた状態とする。ジャッキ９の作動操作は、車体２の後部に設けられたジャッキ操作装置（図示せず）の操作により行われる。

【0013】

車体２における運転キャビン７後方の架装領域には、旋回モータ１４（図９を参照）により駆動されて上下軸回りに水平旋回作動自在に構成された旋回台１２が設けられている。この旋回台１２には、ブーム１３の基端部が上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。

【0014】

ブーム１３は、旋回台１２側から順に、基端ブーム１３ａ、中間ブーム１３ｂおよび先端ブーム１３ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ１５（図９を参照）の伸縮駆動により、ブーム１３を軸方向（長手方向）に伸縮作動させることができる。また、基端ブーム１３ａと旋回台１２との間には起伏シリンダ１６が跨設されており、この起伏シリンダ１６を伸縮駆動させることにより、ブーム１３全体を上下面（垂直面）内で起伏作動させることができる。

【0015】

ブーム１３には、基端ブーム１３ａと先端ブーム１３ｃとに選択的に連結可能なオーガサポート１７を介して、建柱穴の掘削を行うためのオーガ装置２０が取り付けられている。オーガ装置２０は、減速機付きのオーガモータ２１と、オーガモータ２１を回転駆動させることにより軸周りに回転されるアースオーガ２２とを有して構成される。また、基端ブーム１３ａの側面には、オーガ装置２０を格納状態で保持するオーガ格納装置１８が配設されている。オーガ装置２０は、オーガサポート１７に垂直面内で上下に揺動可能に取り付けられており、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８により基端ブーム１３ａの側方に沿って格納した格納位置と、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８から外してアースオーガ２２を地面に対して略垂直姿勢にした作業位置との間で揺動させることが可能である。

【0016】

オーガ装置２０を使用するときは、図３のＩに示すように、オーガサポート１７を先端ブーム１３ｃに連結させて、オーガ格納装置１８から外したオーガ装置２０を作業位置に揺動させた状態（アースオーガ２２を地面に対して略垂直姿勢にした状態）で、アースオーガ２２を回転させながらブーム１３の倒伏作動と縮小作動とを連動させて直線的に下方へ移動させることで、建柱穴の掘削作業が可能である。一方、オーガ装置２０を使用しないときは、図３のＩＩに示すように、オーガサポート１７を基端ブーム１３ａに連結させて、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８により基端ブーム１３ａの側方に沿った格納位置に格納保持する。オーガ装置２０が格納位置にある状態においては、後述の把持装置５０を用いて、電柱（図３に符号Ｐで示す：以下同様）の建柱作業や障害物の移設作業などの各種の作業を行うことができるようになっている。

【0017】

先端ブーム１３ｃの先端部には、ブームヘッド１９が固定されている。このブームヘッド１９には、例えば電柱Ｐや樹木などの対象物（柱状物）を把持する把持装置５０が取り付けられている。この把持装置５０の構成について図４～図８を追加参照して説明する。なお、図７～図８では、図を見易くするために、断面を示すハッチングを省略している。また、以下では、説明の便宜上、図４に示す把持装置５０の姿勢を基準として、図示する前後、左右、上下の矢印方向を、前後方向、左右方向、上下方向と呼称して説明する。

【0018】

把持装置５０は、ブームヘッド１９に上下方向に揺動（屈伸作動）可能に取り付けられたアーム５１と、アーム５１の先端部に上下方向に揺動（縦首振り作動）可能に取り付けられた第１ジョイント部材６０と、第１ジョイント部材６０に左右方向に揺動（横首振り
作動）可能に取り付けられた第２ジョイント部材７０と、第２ジョイント部材７０に回転作動可能に取り付けられたグリッパ８０とを備えて構成される。なお、本実施形態では、アーム５１、第１ジョイント部材６０、第２ジョイント部材７０、後述のアームシリンダ５５、縦首振りシリンダ６２、横首振りシリンダ７１、グリッパモータ７９などにより、グリッパ８０の把持部８１の姿勢を変化させる支持機構が構成されている。

【0019】

アーム５１は、軸方向（長手方向）の一端部が連結ピン５２を介してブームヘッド１９に枢結され、軸方向（長手方向）の他端部が連結ピン５３を介して第１ジョイント部材６０に枢結されている。ブームヘッド１９と第１ジョイント部材６０との間には、アームシリンダ５５が取り付けられている。アームシリンダ５５のロッド側端部は、ブームヘッド１９に連結ピン５６を介して枢結されている。アームシリンダ５５のボトム側端部は、第１ジョイント部材６０に連結ピン５７を介して枢結されている。このアームシリンダ５５を伸縮駆動させることで、アーム５１をブームヘッド１９に対して連結ピン５２を中心に上下方向に揺動自在（屈伸作動可能）に構成されている。

【0020】

第１ジョイント部材６０は、先端側が開放された上下二股状に形成されており、この二股状の両端部に第２ジョイント部材７０が上下一対の連結ピン６１を介して枢結されている。第１ジョイント部材６０とアーム５１との間には、縦首振りシリンダ６２が設けられている。縦首振りシリンダ６２のボトム側端部は、アーム５１の基端側に連結ピン６３を介して枢結されている。縦首振りシリンダ６２のロッド側端部は、第１ジョイント部材６０の上端側に連結ピン６４を介して枢結されている。この縦首振りシリンダ６２を伸縮駆動させることで、第１ジョイント部材６０をアーム５１に対して連結ピン５３を中心に上下方向に揺動自在（縦首振り作動可能）に構成されている。

【0021】

第２ジョイント部材７０は、第１ジョイント部材６０によって上下から挟まれるように支持されている。また、第１ジョイント部材６０の上端部には、横首振りシリンダ７１が設けられている。横首振りシリンダ７１は、ボトム側端部が第１ジョイント部材６０の先端部に枢結され、ロッド側端部が第２ジョイント部材７０の後端部に枢結されている。この横首振りシリンダ７１を伸縮駆動させることで、第２ジョイント部材７０を第１ジョイント部材６０に対して連結ピン６１を中心に左右方向に揺動自在（横首振り作動可能）に構成されている。

【0022】

グリッパ８０は、対象物を把持する把持部８１と、把持部８１を支持して第２ジョイント部材７０に回転自在に設けられたグリッパハウジング８６と、把持部８１を開閉作動する開閉機構９３とを備えて構成される。

【0023】

把持部８１は、一対の把持爪８２と、この一対の把持爪８２を互いに接近又は離反する方向（開閉方向）に開閉自在に支持する上下一対の支持板部８３とを備えている。把持爪８２は、例えば電柱Ｐや樹木などの種々の対象物（柱状物）を把持可能に構成されている。この把持爪８２の基端部は、上下の支持板部８３に連結ピン８４を介して枢結されている。把持爪８２の先端部には、互い違いに切欠き８２ａ，８２ｂが形成されており、この先端部同士が互いに交差（オーバーラップ）可能に構成されている。支持板部８３には、不図示のアタッチメント（例えば樹木を伐採するための伐採装置）を着脱自在に装着するための平板状の上側ブラケット８５が設けられている。

【0024】

グリッパハウジング８６は、上下の支持板部８３に連結されて第２ジョイント部材７０に回転自在に支持された支持筒部８７と、この支持筒部８７の基端側に固定されて第１ジョイント部材６０と第２ジョイント部材７０との間に配設されたシリンダブラケット部９２とを備えている。

【0025】

支持筒部８７は、中空の角筒状に形成された内側筒部８８と、この内側筒部８８の外周側に設けられて中空の円筒状に形成された外側筒部８９とを有した二重構造となっている。内側筒部８８の内周側には、後述の開閉機構９３の摺動部材９５が前後方向にスライド自在に取り付けられている。外側筒部８９の外周側には、この外側筒部８９と同心状にウォームホイール９０が取り付けられている。このウォームホイール９０は、第２ジョイント部材７０の内側に回転自在に支持されたウォームピニオン９１と噛合している。第２ジョイント部材７０の上端部には、グリッパモータ７９が取り付けられており、このグリッパモータ７９の出力軸にウォームピニオン９１が減速機を介して連結されている。このグリッパモータ７９を正転方向に回転駆動すると、ウォームピニオン９１およびウォームホイール９０を介して、グリッパ８０全体が回転軸線Ｊ（図７を参照）を中心に所定方向に回転作動する。一方、グリッパモータ７９を逆転方向に回転駆動すると、ウォームピニオン９１およびウォームホイール９０を介して、グリッパ８０全体が回転軸線Ｊ（図７を参照）を中心に所定方向とは逆方向に回転作動する。なお、図４に示した把持装置５０の姿勢においては、グリッパ８０（把持部８１）の回転軸線Ｊ方向は前後方向に対応し、把持部８１の開閉方向（把持方向）は左右方向に対応する。

【0026】

開閉機構９３は、一対のリンク部材９４と、この一対のリンク部材９４にリンク結合される摺動部材９５と、この摺動部材９５を前後にスライドさせるグリッパシリンダ９９とを備えている。各リンク部材９４の一端部は、把持爪８１の中間部に連結ピン９６を介して枢結されている。また、一対のリンク部材９４は、各リンク部材９４の他端部同士が上下に重なった状態で摺動部材９５の先端部に連結ピン９７を介して枢結されている。この摺動部材９５は、内側筒部８８の中空部に挿入されて、当該内側筒部８８の内周面に沿って摺動自在（往復動自在）に取り付けられている。この摺動部材９５の外周面と内側筒部８８の内周面との間には、摺動部材９５のスライド（往復移動）を案内するための合成樹脂製のスライダ９８が取り付けられている。この摺動部材９５の基端部には、グリッパシリンダ９９のロッド側端部が連結されている。なお、このグリッパシリンダ９９のボトム側端部は、グリッパハウジング８６のシリンダブラケット部９２に連結されている。このグリッパシリンダ９９を伸長駆動すると、当該伸長方向に摺動部材９５が摺動してリンク部材９４が互いに離反する方向に揺動する。それにより、把持爪８２が連結ピン８４を支点として開方向に揺動することで（把持爪８２が開方向に作動（開作動）することで）、電柱Ｐなどの柱状物（対象物）の把持を解放することができる。一方、グリッパシリンダ９９を縮小駆動すると、当該縮小方向に摺動部材９５が摺動してリンク部材９４が互いに接近する方向に揺動する。それにより、把持爪８２が連結ピン８４を支点として閉方向に揺動することで（把持爪８２が閉方向に作動（閉作動）することで）、電柱Ｐなどの柱状物（対象物）を把持することができる。なお、開閉機構９３は、左右対称に構成されているため、一対の把持爪８２は左右対称に開閉作動するようになっている。

【0027】

車体２における運転キャビン７の直後方で旋回台１２の前には、各作業装置（旋回台１２、ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）の作動を操作するための操作席３０が設けられている。この操作席３０の前方には、作業者が座ったままの姿勢で操作が可能な操作装置３１が配設されている。操作装置３１には、図９に示すように、ブーム１３の旋回操作および起伏操作を行うためのブーム旋回起伏操作レバー３２ａ、ブーム１３の伸縮操作およびアーム５１の屈伸操作を行うためのブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂ、アースオーガ２２の回転操作を行うためのオーガ操作レバー３２ｃ、把持部８１の縦首振り操作を行うための把持部縦首振り操作レバー３２ｄ、把持部８１の横首振り操作を行うための把持部横首振り操作レバー３２ｅ、把持部８１の回転操作を行うための把持部回転操作レバー３２ｆ、把持部８１の開閉操作を行うための把持部開閉操作レバー３２ｇなどが設けられている。

【0028】

また、操作装置３１には、図９に示すように、モード選択スイッチ３３が設けられてい
る。モード選択スイッチ３３は、中立位置および傾倒位置のいずれかに切り換え可能なトグルスイッチにより構成されている（作業者が手を離しても当該切り換えられた操作位置を保持する構成となっている）。モード選択スイッチ３３が中立位置に選択されているときは通常モードが設定され、モード選択スイッチ３３が傾倒位置に選択されているときは連動モードが設定される。通常モードは、各操作レバー３２ａ～３２ｇの操作に応じて各油圧アクチュエータを独立して駆動させて、ブーム１３の起伏作動・伸縮作動・旋回作動、オーガ装置２０（アースオーガ２２）の回転作動、アーム５１の屈伸作動、把持部８１の縦首振り作動・横首振り作動・回転作動・開閉作動などを個別に行うことができるモードである。連動モードは、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよびブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じて各油圧アクチュエータを組み合わせて駆動（連動駆動）させて、後述の把持部座標系に従って把持部８１を移動させることができるモードである。

【0029】

ここで、旋回台１２，ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０などの作動機構は、図９に示すように、操作装置３１からの操作信号を受けて、旋回モータ１４、伸縮シリンダ１５、起伏シリンダ１６、オーガモータ２１、アームシリンダ５５、縦首振りシリンダ６２、横首振りシリンダ７１、グリッパモータ７９、グリッパシリンダ９９（以下、まとめて「油圧アクチュエータ」とも呼称する）を制御するコントローラ１００と、この油圧アクチュエータを駆動するための作動油を供給する油圧ユニット１１０とを備えて構成される。

【0030】

操作装置３１の操作により出力された操作信号は、コントローラ１００に入力される。コントローラ１００は、その操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット１１０（制御バルブ１１２）に出力する。

【0031】

油圧ユニット１１０は、作動油を吐出する油圧ポンプ１１１と、油圧ポンプ１１１から各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ１１２を有して構成される。油圧ポンプ１１１は、車両のエンジンからＰＴＯ機構（図示せず）を介して取り出した動力により駆動される。制御バルブ１１２は、旋回モータ１４に対応する電磁比例制御バルブＶ１、伸縮シリンダ１５に対応する電磁比例制御バルブＶ２、起伏シリンダ１６に対応する電磁比例制御バルブＶ３、オーガモータ２１に対応する電磁比例制御バルブＶ４、アームシリンダ５５に対応する電磁比例制御バルブＶ５、縦首振りシリンダ６２に対応する電磁比例制御バルブＶ６、横首振りシリンダ７１に対応する電磁比例制御バルブＶ７、グリッパモータ７９に対応する電磁比例制御バルブＶ８、グリッパシリンダ９９に対応する電磁比例制御バルブＶ９を有している。この制御バルブ１１２は、コントローラ１００からの指令信号に基づき、各電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ９のスプールを電磁駆動して、油圧ポンプ１１１から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの駆動方向及び駆動速度を制御する（旋回台１２、ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０の作動方向及び作動速度を制御する）。

【0032】

コントローラ１００には、ブーム起伏角度検出器１２０、ブーム伸長量検出器１２１、ブーム旋回角度検出器１２２、アーム屈伸角度検出器１２３、把持部縦首振り角度検出器１２４、把持部横首振り角度検出器１２５、把持部回転角度検出器１２６などの各種検出器が電気的に接続されている。

【0033】

ブーム起伏角度検出器１２０は、基端ブーム１３ａ内に設けられて、ブーム１３の起伏角度を検出する。ブーム伸長量検出器１２１は、基端ブーム１３ａの基端部に設けられて、ブーム１３の長さ（伸長量）を検出する。ブーム旋回角度検出器１２２は、車体２に設けられて、車体２に対するブーム１３（旋回体１２）の旋回角度を検出する。アーム屈伸角度検出器１２３は、ブームヘッド１９とアーム５１との連結部（連結ピン５２）の近傍
位置に設けられて、ブームヘッド１９に対するアーム５１の屈伸角度（揺動角度）を検出する。把持部縦首振り角度検出器１２４は、アーム５１と第１ジョイント部材６０との連結部（連結ピン５３）の近傍位置に設けられて、アーム５１に対する第１ジョイント部材６０の縦首振り角度（揺動角度）を検出する。把持部横首振り角度検出器１２５は、第１ジョイント部材６０と第２ジョイント部材７０との連結部（連結ピン６１）の近傍位置に設けられて、第１ジョイント部材６０に対する第２ジョイント部材７０の横首振り角度（揺動角度）を検出する。把持部回転角度検出器１２６は、把持部８１の回転軸線Ｊ回りの回転角度を検出する。

【0034】

コントローラ１００は、位置算出部１０１と、作動制御部１０２とを備えている。

【0035】

位置算出部１０１は、ブーム起伏角度検出器１２０、ブーム伸長量検出器１２１、ブーム旋回角度検出器１２２、アーム屈伸角度検出器１２３、把持部縦首振り角度検出器１２４、把持部横首振り角度検出器１２５、把持部回転角度検出器１２６からの検出情報に基づき、車体２に対する把持部８１の位置および姿勢を算出する。把持部８１の位置は、車体２を基準とした把持部８１の前後方向、左右方向および上下方向の位置である。把持部８１の姿勢は、車体２を基準とした把持部８１の向きと水平面に対する傾斜角度である。

【0036】

作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３にて選択された作動モードに基づき、操作装置３１から出力された操作信号（操作指令）に従って各油圧アクチュエータの駆動を制御する。以下、各作動モードについて説明する。

【0037】

作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が通常モードに選択されているときに各操作レバー３２ａ～３２ｇが操作されると、各操作レバー３２ａ～３２ｇの操作に応じて対応する各油圧アクチュエータをそれぞれ独立して駆動させる。具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが前方（操作しているオペレータを基準とした前後左右方向：以下同様）に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６を縮小駆動させてブーム１３を倒伏作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが後方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６を伸長駆動させてブーム１３を起仰作動させる。また、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが前方に傾倒操作されたときは、伸縮シリンダ１５を伸長駆動させてブーム１３を伸長作動させ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが後方に傾倒操作されたときは、伸縮シリンダ１５を縮小駆動させてブーム１３を縮小作動させる。また、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが左方に傾倒操作されたときは、旋回モータ１４を正回転駆動させてブーム１３を左回り方向に旋回作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが右方に傾倒操作されたときは、旋回モータ１４を逆回転駆動させてブーム１３を右回り方向に旋回作動させる。また、オーガ操作レバー３２ｃが前方に傾倒操作されたときは、オーガモータ２１を逆回転駆動させてアースオーガ２２を逆転方向に回転作動させ、オーガ操作レバー３２ｃが後方に傾倒操作されたときは、オーガモータ２１を正回転駆動させてアースオーガ２２を正転方向に回転作動させる。また、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが左方に傾倒操作されたときは、アームシリンダ５５を縮小駆動させてアーム５１をブーム１３の先端部に対して下方に屈伸作動させ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが右方に傾倒操作されたときは、アームシリンダ５５を伸長駆動させてアーム５１をブーム１３の先端部に対して上方に屈伸作動させる。また、把持部縦首振操作レバー３２ｄが前方に傾倒操作されたときは、縦首振りシリンダ６２を伸長駆動させて把持部８１を下方に揺動（縦首振り作動）させ、把持部縦首振り操作レバー３２ｄが後方に傾倒操作されたときは、縦首振りシリンダ６２を縮小作駆動させて把持部８１を上方に揺動（縦首振り作動）させる。また、把持部横首振り操作レバー３２ｅが左方に傾倒操作されたときは、横首振りシリンダ７１を伸長駆動させて把持部８１を左方に揺動（横首振り作動）させ、把持部横首振り操作レバー３２ｅが右方に傾倒操作されたときは、横首振りシリンダ７１を縮小駆動させて把持部８１を右方に揺動（横首振り作動）させる。また、把持部回転操作レバー３２ｆが前方に傾倒操作
されたときは、グリッパモータ７９を正回転駆動させて把持部８１を右回りに回転作動させ、把持部回転操作レバー３２ｆが後方に傾倒操作されたときは、グリッパモータ７９を逆転駆動させて把持部８１を左回りに回転作動させる。また、把持部開閉操作レバー３２ｇが前方に傾倒操作されたときは、グリッパシリンダ９９を縮小駆動させて把持部８１を閉方向（対象物を把持する方向）に作動させ、把持部開閉操作レバー３２ｇが後方に傾倒操作されたときは、グリッパシリンダ９９を伸長駆動させて把持部８１を開方向（対象物の把持を解放する方向）に作動させる。

【0038】

作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択された場合、把持部８１に対して固定された座標系（「把持部座標系」と呼称する）を設定し、この把持部座標系に従って対応する各油圧アクチュエータの駆動を制御する。この把持部座標系は、図７に示すように、把持部８１の中心（把持した電柱Ｐの断面中心）を原点として設定されるＸＹＺの直交３軸で表現される座標系である。Ｘ軸は、把持部８１の開閉方向（把持方向）に沿って設定される座標軸である。Ｙ軸は、把持部８１の回転軸線Ｊ方向に沿って設定される座標軸である。Ｚ軸は、Ｘ軸およびＹ軸と直交する方向、すなわち、把持部８１が把持対象物（電柱Ｐ）を把持したときの当該把持対象物（電柱Ｐ）の軸方向に沿って設定される座標軸である。それにより、作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されている状態では、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよびブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じて各油圧アクチュエータを連動させて、把持部８１の姿勢（電柱Ｐが地面となす角度である対地角度）を維持しながら、把持部８１を把持部座標系に基づいて規定される移動方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に沿って直線的に移動させる。

【0039】

ここで、図１０および図１１は、連動モード（把持部座標系）における把持部８１の移動方向を説明するための模式図である。具体的には、作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されているときに、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが前方に傾倒操作されたときは、把持部８１を＋Ｚ方向（電柱Ｐの軸方向の先端側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが後方に傾倒操作されたときは、把持部８１を－Ｚ方向（電柱Ｐの軸方向の基端側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させる。また、作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されているときに、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが右方に傾倒操作されたときは、把持部８１を＋Ｘ方向（把持部８１の開閉方向の一方側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが左方に傾倒操作されたときは、把持部８１を－Ｘ方向（把持部８１の開閉方向の他方側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させる。また、作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されているときに、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが前方に傾倒操作されたときは、把持部８１を＋Ｙ方向（把持部８１の回転軸線Ｊ方向の一方側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが後方に傾倒操作されたときは、把持部８１を－Ｙ方向（把持部８１の回転軸線Ｊ方向の他方側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させる。なお、前述の図４においては、図中の矢印方向における、左右方向がＸ軸方向（左方向が－Ｘ方向、右方向が＋Ｘ方向）に対応しており、前後方向がＹ軸方向（前方向が＋Ｙ方向、後方向が－Ｙ方向）に対応しており、上下方向がＺ軸方向（上方向が＋Ｚ方向、下方向が－Ｚ方向）に対応している。

【0040】

このように作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されている場合には、位置算出部１０１において算出される把持部８１の位置および姿勢を基準とした把持部座標系を設定し、この把持部座標系においてブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよびブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作方向および操作量に応じた把持部８１の移動方向および移動速度を決定し、この移動方向および移動速度で把持部８１を直線的に移
動させる制御を行う。なお、コントローラ１００の記憶部には、位置算出部１０１において算出される把持部８１の位置および姿勢と、把持部座標系における把持部８１の移動方向および移動速度とに応じて、連動モードにおいて把持部８１を移動させるにあたり最適となる各油圧アクチュエータ（２以上の油圧アクチュエータ）の駆動方向および駆動量を求めるためのデータ、関数、マップまたはテーブルなどが設定されている。

【0041】

次に、本実施形態の理解を容易なものとするために、本実施形態の把持式穴掘建柱車１の作用について説明する。なお、以下の説明において特に言及しない場合には、モード選択スイッチ３３は連動モードに選択されているものとする。

【0042】

［地面に横置きされた電柱を移動させる場合］
まず、図１２および図１３を参照して、水平に把持した電柱Ｐを移動させる場合について説明する。なお、このときの電柱Ｐの移動は、建柱作業の開始に伴い、作業現場（地面）に横置きされた建柱対象の電柱Ｐを安全な場所（周囲と干渉しない場所）や建柱穴の付近まで移動させるときなどに行われる。

【0043】

まず、図１２に示すように、把持部８１が地面に横置きされた電柱Ｐを把持した状態において、そのまま電柱Ｐを上方向に移動させる場合には、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂを後方に傾倒操作する。それにより、作動制御部１０２が、ブーム１３の起仰作動（起伏シリンダ１６の伸長駆動）と、ブーム１３の伸長作動（伸縮シリンダ１５の伸長駆動）と、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動（縦首振りシリンダ６２の伸長駆動）および／またはアーム５１の下げ方向への屈伸作動（アームシリンダ５５の縮小駆動）とを連動駆動させる制御を行うことで、把持した電柱Ｐの対地角度を維持しながら、把持部８１および電柱Ｐを－Ｙ方向（上方向）に向けて直線的に移動させることができる。なお、この連動作動において、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動と、アーム５１の下げ方向への屈伸作動とについては、基本的には、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動を優先的に行い、この縦首振り作動の作動範囲（可動範囲）を超えた場合に、アーム５１の下げ方向への屈伸作動を補完的に行うようになっている。

【0044】

また、図１３に示すように、把持部８１が地面に横置きされた電柱Ｐを把持した状態において、そのまま電柱Ｐを軸方向の先端側に向けて移動させる場合には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを前方に傾倒操作する。それにより、作動制御部１０２が、ブーム１３の起仰作動（起伏シリンダ１６の伸長駆動）と、ブーム１３の伸長作動（伸縮シリンダ１５の伸長駆動）と、ブーム１３の右回り方向への旋回作動（旋回モータ１４の逆回転駆動）と、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動（縦首振りシリンダ６２の伸長駆動）および／またはアーム５１の下げ方向への屈伸作動（アームシリンダ５５の縮小駆動）と、把持部８１の左回り方向への回転作動（グリッパモータ７９の逆転駆動）とを連動駆動させる制御を行うことで、把持した電柱Ｐの対地角度を維持しながら、把持部８１および電柱Ｐを＋Ｚ方向（軸方向の先端側）に向けて直線的に移動させることができる。

【0045】

［垂直姿勢の電柱を移動させる場合］
次に、図１４および図１５を参照して、垂直に把持した電柱Ｐを移動させる場合について説明する。なお、このときの電柱Ｐの移動は、垂直姿勢の電柱Ｐを建柱穴に差し込むために、当該電柱Ｐを建柱穴に対して位置合わせするときなどに行われる。

【0046】

まず、図１４に示すように、把持部８１が把持した電柱Ｐを垂直にした状態において、そのまま電柱Ｐを上方に移動させる場合には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを前方に傾倒操作する。それにより、作動制御部１０２が、ブーム１３の起仰作動（起伏シリンダ１６の伸長駆動）と、ブーム１３の伸長作動（伸縮シリンダ１６の伸長駆動）と、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動（縦首振りシリンダ６２の伸長駆動）および／またはア
ーム５１の下げ方向への屈伸作動（アームシリンダ５５の縮小駆動）とを連動駆動させる制御を行うことで、把持した電柱Ｐの対地角度を維持しながら、把持部８１および電柱Ｐを＋Ｚ方向（上方向）に向けて直線的に移動させることができる。

【0047】

また、図１５に示すように、把持部８１が把持した電柱Ｐを垂直にした状態において、そのまま電柱Ｐを車両から離れる方向（車両の後方向）に移動させる場合には、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂを前方に傾倒操作する。それにより、作動制御部１０２が、ブーム１３の倒伏作動（起伏シリンダ１６の縮小駆動）と、ブーム１３の伸長作動（伸縮シリンダ１６の伸長駆動）と、把持部８１の上げ方向への縦首振り作動（縦首振りシリンダ６２の縮小駆動）および／またはアーム５１の上げ方向への屈伸作動（アームシリンダ５５の伸長駆動）とを連動駆動させる制御を行うことで、把持した電柱Ｐの対地角度を維持しながら、把持部８１および電柱Ｐを＋Ｙ方向（車両の後方向）に向けて直線的に移動させることができる。

【0048】

以上、本実施形態の把持式穴掘建柱車１によれば、連動モードにおいてはブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよびブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じて、把持部８１に把持した電柱Ｐを地面との対地角度を維持した状態で当該電柱Ｐの軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動させることができ、作業者は把持部８１の位置や姿勢に関わらず電柱Ｐを直感的に動かしたい方向に移動させることができるため（作業者の感覚に合致した操作を行うことができるため）、ブーム１３や支持機構の連動作動時の操作性を向上させて、建柱作業や移設作業などの作業効率を高めることができるとともに、意図しない方向への誤操作を防止して、作業の安全性の向上を図ることが可能となる。

【0049】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。

【0050】

上記実施形態では、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択された状態で、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよび／またはブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが操作されたときに、把持部８１を把持部座標系に従って移動させるように構成されていたが、この構成に限定されるものではなく、例えば、操作レバー３２ａ～３２ｇの他に、把持部座標系専用の操作レバーを設けて、この専用の操作レバーが操作されたときに、把持部８１を把持部座標系に従って移動させるように構成してもよい（モードの切換えを不要としてもよい）。

【0051】

また、上記実施形態では、車体２上の操作席３０に操作装置３１が設けられているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、操作装置３１を有線式または無線式のリモコン操作装置（可搬型の操作装置）により構成してもよい。

【0052】

また、上記実施形態では、エンジンの動力をＰＴＯ機構（パワーテイクオフ機構）によって取り出して油圧ポンプを駆動するＰＴＯ駆動型の穴堀建柱車を例示したが、この構成に限定されるものではなく、電気駆動型（バッテリ駆動型）の穴掘建柱車や、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の穴掘建柱車であってもよい。

【符号の説明】

【0053】

１ 把持式穴掘建柱車
２ 車体
１３ ブーム
３１ 操作装置
３２ａ ブーム旋回起伏操作レバー（把持部操作部）
３２ｂ ブーム伸縮屈伸操作レバー（把持部操作部）
３３ モード選択スイッチ（把持部操作部）
５０ 把持装置
５１ アーム（支持機構）
６０ 第１ジョイント部材（支持機構）
７０ 第２ジョイント部材（支持機構）
８１ 把持部
８２ 把持爪
１００ コントローラ
１０１ 位置算出部
１０２ 作動制御部
Ｊ 回転軸線（回転軸）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】