特開 2024-40813 移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024040813

(43)【公開日】2024-03-26

(54)【発明の名称】移動体

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/02 20060101AFI20240318BHJP

【ＦＩ】

E02F9/02 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022145408

(22)【出願日】2022-09-13

(71)【出願人】

【識別番号】304023318

【氏名又は名称】国立大学法人静岡大学

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高 國傑

(57)【要約】

【課題】瓦礫等の障害物を取り去りながら移動することである。
【解決手段】移動体は、平面視で外形が円状の本体部と、本体部を本体部の中心を軸として本体部の周方向に本体部を回転させると共に、本体部を進行方向へ移動させる作動部と、本体部に取り付けられ、進行方向を向いた状態で、進行方向の障害物を捕獲し、本体部が作動部によって回転して進行方向とは異なる方向を向いた状態で、捕獲した障害物を排出する捕獲排出部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

平面視で外形が円状の本体部と、
前記本体部を前記本体部の中心を軸として前記本体部の周方向に前記本体部を回転させると共に、前記本体部を進行方向へ移動させる作動部と、
前記本体部に取り付けられ、進行方向を向いた状態で、進行方向の障害物を捕獲し、前記本体部が前記作動部によって回転して前記進行方向とは異なる方向を向いた状態で、捕獲した障害物を排出する捕獲排出部と、
を備える移動体。

【請求項2】

前記捕獲排出部は、
前記本体部の外周部に形成された凹状の凹部に対して収納する収納位置と前記凹部に対して突出する突出位置とに移動すると共に移動方向に延び、前記移動方向に対して交差する交差方向に広げられた引掛け部が先端に設けられた爪部と、
前記爪部を移動させる他の作動部と、
を備える請求項１に移動体。

【請求項3】

前記爪部を振動させる振動部を備える、
請求項２に記載の移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の無人走行用の移動体は、箱体とこの箱体を覆う走行用クローラから構成される無人走行用の移動体であって、箱体は、内部に移動体制御用の機器収納空間を有し、箱体上面に機器付設用のセンターベースバーを備えており、箱体下面はクローラベルトの摺接面を形成し、箱体の前後にはプーリーが設けられており、走行用クローラは、箱体の前後に設けたプーリー間にクローラベルトが掛け回されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－２３６５０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来、災害地などの瓦礫等の障害物の多い不整地を走行する移動体として、クローラ式走行用移動体が有る。このクローラ式走行用移動体は、瓦礫等の障害物を上から押さえつけながら走行する。

【0005】

しかし、このような移動体では、瓦礫等の障害物に覆われている捜索対象物を探しながら移動することができない。例えば、移動体が瓦礫等の障害物を取り去りながら移動することができれば、瓦礫等の障害物に覆われている捜索対象物を探しながら移動することができる。

【0006】

本開示の課題は、瓦礫等の障害物を取り去りながら移動することができる移動体を得ることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第１態様に係る移動体は、平面視で外形が円状の本体部と、前記本体部を前記本体部の中心を軸として前記本体部の周方向に前記本体部を回転させると共に、前記本体部を進行方向へ移動させる作動部と、前記本体部に取り付けられ、進行方向を向いた状態で、進行方向の障害物を捕獲し、前記本体部が前記作動部によって回転して前記進行方向とは異なる方向を向いた状態で、捕獲した障害物を排出する捕獲排出部と、を備えることを特徴とする。

【0008】

第１態様の移動体によれば、捕獲排出部が、進行方向の障害物を捕獲する。さらに、障害物を捕獲した状態で、作動部が、本体部を本体部の中心を軸として周方向に回転させる。ここで、本体部の外形が平面視で円状とされるため、本体部が本体部の中心を軸として容易に回転する。

【0009】

そして、本体部が進行方向とは異なる方向を向いた状態で、捕獲排出部が障害物を進行方向とは異なる方向へ排出する。これを繰り返しながら移動体が進行方向へ移動する。換言すれば、進行方向の障害物を取り去りながら移動体が進行方向へ移動する。このように、移動体が、瓦礫等の障害物を取り去りながら移動することができる。

【0010】

本開示の第２態様に係る移動体は、第１態様に記載の移動体において、前記捕獲排出部は、前記本体部の外周部に形成された凹状の凹部に対して収納する収納位置と前記凹部に対して突出する突出位置とに移動すると共に移動方向に延び、前記移動方向に対して交差する交差方向に広げられた引掛け部が先端に設けられた爪部と、前記爪部を移動させる他の作動部と、を備えることを特徴とする。

【0011】

第２態様の移動体によれば、凹部から突出した突出位置に移動した爪部が、引掛け部で障害物を引っ掛ける。そして、引掛け部に障害物を引っ掛けた状態で、他の作動部が爪部を収納位置へ移動させることで、障害物が凹部に収納されて捕獲される。このように、爪部が移動方向に対して交差する交差方向に広げられた引掛け部を有することで、爪部は、引掛け部を有しない場合と比して、容易に障害物を捕獲することができる。

【0012】

本開示の第３態様に係る移動体は、第２態様に記載の移動体において、前記爪部を振動させる振動部を備えることを特徴とする。

【0013】

第３態様の移動体によれば、振動部が爪部を振動させる。そして、振動する爪部を障害物に接触させることで障害物も振動する。これにより、障害物とこの障害物が接触する他の障害物との摩擦抵抗が小さくなることで、爪部は、振動しない場合と比して、爪部の引掛け部に引っ掛かった障害物を容易に移動させて捕獲することができる。

【発明の効果】

【0014】

本開示によれば、瓦礫等の障害物を取り去りながら移動することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本開示の第１実施形態に係る移動体の全体であって、爪部が収納位置に移動した状態を示した斜視図である。

【図2】本開示の第１実施形態に係る移動体の全体であって、爪部が突出位置に移動した状態を示した斜視図である。

【図3】本開示の第１実施形態に係る移動体であって、移動部を進行方向及び後退方向に移動させる駆動部等を示した斜視図である。

【図4】本開示の第１実施形態に係る移動体であって、爪部を振動させるための振動部を示した斜視図である。

【図5】（Ａ）（Ｂ）本開示の第１実施形態に係る移動体の移動工程を示した工程図である。

【図6】（Ａ）（Ｂ）本開示の第１実施形態に係る移動体の移動工程を示した工程図である。

【図7】（Ａ）（Ｂ）本開示の第１実施形態に係る移動体の移動工程を示した工程図である。

【図8】（Ａ）（Ｂ）本開示の第１実施形態に係る移動体の移動工程を示した工程図である。

【図9】（Ａ）（Ｂ）本開示の第２実施形態に係る移動体において、障害物を長距離運搬する運搬工程を示した工程図である。

【図10】（Ａ）（Ｂ）本開示の第２実施形態に係る移動体において、障害物を長距離運搬する運搬工程を示した工程図である。

【図11】（Ａ）（Ｂ）本開示の第２実施形態に係る移動体において、障害物を長距離運搬する運搬工程を示した工程図である。

【図12】（Ａ）（Ｂ）本開示の第２実施形態に係る移動体において、障害物を長距離運搬する運搬工程を示した工程図である。

【図13】（Ａ）（Ｂ）本開示の第２実施形態に係る移動体において、障害物を長距離運搬する運搬工程を示した工程図である。

【図14】（Ａ）（Ｂ）本開示の第２実施形態に係る移動体において、障害物を長距離運搬する運搬工程を示した工程図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

＜第１実施形態＞
本開示の実施形態に係る移動体の一例を図１～図８に従って説明する。

【0017】

なお、各図に示す矢印Ｈは、鉛直方向であって、移動体１０の上下方向を示し、矢印Ｌは、移動体１０の進行方向であって本実施形態では水平方向であり、矢印Ｗは、進行方向に向いている移動体１０の幅方向であって本実施形態では水平方向である。そして、矢印Ｈ、矢印Ｌ、及び矢印Ｗは互いに直交する。

【0018】

（移動体１０の全体構成）
移動体１０は、図１に示されるように、本体部２０と、本体部２０に対して移動する移動部３０と、移動部３０を移動させる駆動部４０と、本体部２０に取り付けられる一対の車輪５０と、車輪５０を回転させる駆動部６０とを備えている。さらに、移動体１０は、移動部３０に備えられた爪部３４を振動させる振動部７０を備えている。なお、移動体１０の構成については、移動体１０が進行方向を向いた状態で説明する。

【0019】

〔本体部２０〕
本体部２０は、図１に示されるように、上方から見て円状である。換言すれば、本体部２０は、平面視で円状である。ここで、平面視とは、移動体１０を水平面に置いて、上方から見たことをいう。また、本体部２０は、底板２２と、フランジ板２４とを有している。そして、本実施形態では、一例として、本体部２０の直径は、０．７０〔ｍ〕～１．３〔ｍ〕程度とされている。

【0020】

－底板２２－
底板２２は、進行方向の部分と後退方向の部分が凹状に切りかかれた円状とされている。具体的には、底板２２の外周部において進行方向の部分には、凹状に切りかかれた凹部２２ａが形成され、底板２２の外周部において後退方向の部分には、凹状に切りかかれた凹部２２ｂが形成されている。このように、凹部２２ａ、２２ｂは、本体部２０の外周部に形成されている。

【0021】

さらに、底板２２において幅方向の両側部分には、車輪５０が挿入される一対の貫通孔２２ｃが形成されている。

【0022】

－フランジ板２４－
フランジ板２４は、底板２２の縁から立ち上がっており、底板２２の外周縁に設けられたフランジ部２４ａと、底板２２の凹部２２ａ、２２ｂを構成すると共に進行方向に延びる縁に設けられたフランジ部２４ｂとを備えている。

【0023】

〔移動部３０〕
移動部３０は、図１、図２に示されるように、幅方向において、本体部２０の中央部分で、底板２２の上方に配置され、進行方向に延びている。そして、移動部３０は、骨格部３２と、骨格部３２に取り付けられている爪部３４とを有している。

【0024】

－骨格部３２－
骨格部３２は、図示せぬレール部材によって進行方向及び後退方向に本体部２０に対して移動可能に底板２２に取り付けられている。そして、骨格部３２は、板厚方向を幅方向とすると共に進行方向に延びる一対の長尺板３２ａと、板厚方向を進行方向とすると共に長尺板３２ａにおいて進行方向の端部に取り付けられた端板３２ｂとを有している。さらに、骨格部３２は、板厚方向を進行方向とすると共に長尺板３２ａにおいて後退方向の端部に取り付けられた端板３２ｃとを有している。

【0025】

一対の長尺板３２ａは、幅方向から見て、進行方向に延びる矩形状とされており、幅方向で離間している。さらに、長尺板３２ａにおいて上方を向いた端面には、進行方向に延びているラックギア３６（図３参照）が形成されている。

【0026】

端板３２ｂは、進行方向から見て、幅方向に延びる矩形状とされており、一対のフランジ部２４ｂの間に配置されている。そして、端板３２ｂの幅方向の両端部は、長尺板３２ａから幅方向に突出し、端板３２ｂには、進行方向を向いた面３３が形成されている。

【0027】

端板３２ｃは、後退方向から見て、幅方向に延びる矩形状とされており、一対のフランジ部２４ｂの間に配置されている。そして、端板３２ｃの幅方向の両端部は、長尺板３２ａから幅方向に突出している。

【0028】

－爪部３４－
爪部３４は、端板３２ｂの面３３において幅方向の一方側の部分に取り付けられている一対の棒部３４ａと、一対の棒部３４ａの先端に掛け渡された引掛け部３４ｂとを有している。

【0029】

一対の棒部３４ａは、上下方向に離間し、進行方向に延びている。そして、一対の棒部３４ａの基端が端板３２ｂの面３３に取り付けられている。

【0030】

引掛け部３４ｂは、上下方向に延びた長尺状とされており、棒部３４ａの先端に固定されている。ここで、引掛け部３４ｂの一部は、幅方向において、棒部３４ａに対して他方側へ突出している。換言すれば、爪部３４の先端には、爪部３４の移動方向に対して交差する交差方向に広げられた引掛け部３４ｂが設けられている。

【0031】

以上の構成において、移動部３０は、図示せぬレール部材によって本体部２０に対して進行方向及び後退方向に移動する。具体的には、図示せぬストッパによって移動範囲が規制され、移動部３０は、爪部３４が本体部２０の凹部２２ａに収納される収納位置（図１参照）と、爪部３４が本体部２０の凹部２２ａから突出する突出位置（図２参照）とへ移動する。

【0032】

ここで、爪部３４が収納位置へ移動した状態で、平面視で移動部３０の全体が、円状の本体部２０の内側の領域に配置されるようになっている（図５（Ａ）参照）。

【0033】

〔駆動部４０〕
駆動部４０は、図３に示されるように、モータ４２と、ピニオンギア４４ａが形成されたピニオン４４と、モータ４２の回転力をピニオン４４に伝達する伝達部４６とを備えている。駆動部４０は、他の作動部の一例である。

【0034】

モータ４２は、一対の長尺板３２ａの間に配置されており、底板２２に取り付けられている。

【0035】

ピニオン４４は、一対のピニオンギア４４ａと、一対のピニオンギア４４ａの端部に取り付けられると共に幅方向に延びる軸４４ｂとを備えている。そして、一対のピニオンギア４４ａは、長尺板３２ａの上方を向いた端面に形成されたラックギア３６と噛み合っている。

【0036】

なお、モータ４２には、図示せぬリード線の一端部が接続されている。そして、リード線の他端部には電源及びコントローラが接続されている。このコント―ラを用いることで、モータ４２が、稼働非稼働とされ、稼働時には、正逆方向へ回転するようになっている。

【0037】

この構成において、図５（Ａ）に示されるように、爪部３４が収納位置に移動した移動体１０の進行方向に瓦礫等の障害物Ｂが有る状態で、モータ４２が正方向に回転する回転力を、伝達部４６を介してピニオン４４へ付与すると、図５（Ｂ）に示されるように、収納位置の爪部３４が突出位置へ移動する。具体的には、上方から見て爪部３４と端板３２ｂとの間に障害物Ｂが配置されるように、爪部３４が突出位置へ移動する。換言すれば、上方から見て爪部３４と端板３２ｂとに障害物Ｂが挟まれるように、爪部３４が突出位置へ移動する。

【0038】

さらに、爪部３４が突出位置に配置された状態で、モータ４２が逆方向に回転する回転力を、伝達部４６を介してピニオン４４へ付与すると、突出位置の爪部３４が収納位置へ移動する。これにより、障害物Ｂが、爪部３４の引掛け部３４ｂに引っ掛かりながら本体部２０の凹部２２ａへ移動し、爪部３４によって移動体１０に捕獲される。

【0039】

また、図６（Ｂ）に示されるように、移動体１０が障害物Ｂを捕獲して爪部３４が後退方向に向いた状態で、モータ４２が正方向に回転する回転力を、伝達部４６を介してピニオン４４へ付与する。そうすると、図７（Ａ）に示されるように、収納位置の爪部３４が突出位置へ移動すると共に端板３２ｂが障害物Ｂを押し出す。このようにして、障害物Ｂが、後退方向へ排出される。

【0040】

以上説明したように、進行方向の障害物Ｂを捕獲すると共に、障害物Ｂを後退方向へ排出する捕獲排出部３８は、突出位置と収納位置とに移動する爪部３４と、爪部３４を移動させる駆動部４０とを含んで構成されている。

【0041】

〔車輪５０、駆動部６０〕
車輪５０は、図１、図２に示されるように、一対設けられ、底板２２の貫通孔２２ｃに挿入されている。

【0042】

一対の車輪５０は、幅方向に離間し、車輪５０の回転軸が幅方向に延びるように移動部３０を間において配置されている。そして、車輪５０の下端部分が、貫通孔２２ｃを通して底板２２の下方へ突出している。

【0043】

駆動部６０は、一対の車輪５０に対して夫々設けられ、モータ６２と、モータ６２の回転力を車輪５０へ伝達する伝達部６４とを備えている。モータ６２は、幅方向において車輪５０と移動部３０との間に配置され、底板２２に取り付けられている。

【0044】

また、底板２２の下面には、３６０度回転するボールキャスターが取り付けられており（図示省略）、このボールキャスターと一対の車輪５０とが、地面に接触している。以下説明の便宜上、幅方向の一方側の車輪５０を車輪５０ａと称し、幅方向他方側の車輪５０を車輪５０ｂと称する。

【0045】

なお、モータ６２には、図示せぬリード線の一端部が接続されている。そして、リード線の他端部には電源及びコントローラが接続されている。このコント―ラを用いることで、モータ６２が、稼働非稼働とされ、稼働時には、正逆方向へ回転するようになっている。

【0046】

この構成において、移動体１０が進行方向を向いた状態で、一対のモータ６２が正方向に回転する回転力を、伝達部６４を介して車輪５０ａ、５０ｂへ夫々付与すると、車輪５０ａ、５０ｂが正方向へ回転して、移動体１０（本体部２０）が進行方向へ移動する。

【0047】

一方、移動体１０が進行方向を向いた状態で、一対のモータ６２が逆方向に回転する回転力を、伝達部６４を介して車輪５０ａ、５０ｂへ夫々付与すると、車輪５０ａ、５０ｂが逆方向へ回転して、移動体１０が後退方向へ移動する。

【0048】

さらに、一方のモータ６２が正方向に回転する回転力を、伝達部６４を介して車輪５０ａへ付与し、他方のモータ６２が逆方向に回転する回転力を、伝達部６４を介して車輪５０ｂへ付与する。そうすると、車輪５０ａが正方向に回転し、車輪５０ｂが逆方向に回転して、移動体１０は、上方から見て円状の本体部２０の中心を軸として時計方向へ回転する。

【0049】

また、一方のモータ６２が逆方向に回転する回転力を、伝達部６４を介して車輪５０ａへ付与し、他方のモータ６２が正方向に回転する回転力を、伝達部６４を介して車輪５０ｂへ付与する。そうすると、車輪５０ａが逆方向に回転し、車輪５０ｂが正方向に回転して、移動体１０は、上方から見て円状の本体部２０の中心を軸として反時計方向へ回転する。

【0050】

以上説明したように、本体部２０を本体部２０の中心を軸として本体部２０の周方向に回転させると共に、本体部２０を進行方向及び後退方向へ移動させる作動部２６は、車輪５０及び駆動部６０を含んで構成されている。

【0051】

〔振動部７０〕
振動部７０は、図４に示されるように、本体部２０の進行方向側の部分で、フランジ部２４ｂを間において凹部２２ａの幅方向の一方側に配置されている。

【0052】

振動部７０は、モータ７２と、モータ７２の軸部７２ａに取り付けられた偏心カム７４とを備えている。そして、モータ７２は、底板２２に取り付けられている。

【0053】

なお、モータ７２には、図示せぬリード線の一端部が接続されている。そして、リード線の他端部には電源及びコントローラが接続されている。このコント―ラを用いることで、モータ７２が、回転するようになっている。

【0054】

この構成において、モータ７２が回転することで偏心カム７４が回転する。カムが偏心しているため、モータ７２自身が振動する。この振動が底板２２を介して移動部３０の爪部３４へ伝達されることで、爪部３４が振動する。本実施形態では、一例として、爪部３４は、２～７〔ｍｍ〕程度の振幅で、１７０～２３０〔Ｈｚ〕程度の振動数で振動するようになっている。なお、本実施形態では、モータ７２自身の振動を、底板２２を介して移動部３０の爪部３４へ伝達されることで、爪部３４を振動させたが、爪部３４に振動部７０を内蔵して、爪部３４のみを振動させてもよい。

【0055】

（作用）
次に、移動体１０の作用について説明する。具体的には、移動体１０が瓦礫等の障害物Ｂを取り除きながら進行する状態について説明する。なお、移動体１０に設けられたモータ４２、６２、７２については、ユーザーによって図示せぬコントローラを用いて稼働するようになっている。つまり、以下に説明する作用について、ユーザーが図示せぬコントローラを用いて移動体１０を稼働させることで実行される。

【0056】

図５（Ａ）に示されるように、爪部３４が収納位置に移動している移動体１０の進行方向には、いびつな障害物Ｂが複数散乱している。この状態では、移動体１０が進行方向へ移動することができない。

【0057】

そこで、モータ７２を稼働させることで、爪部３４が振動する。さらに、モータ４２を稼働させて、図５（Ｂ）に示されるように、収納位置の爪部３４を突出位置に移動させる。具体的には、上方から見て爪部３４と端板３２ｂとの間に障害物Ｂが配置されるように、爪部３４を突出位置へ移動させる。

【0058】

さらに、モータ４２を稼働させて、図６（Ａ）に示されるように、突出位置の爪部３４を収納位置へ移動させる。これにより、爪部３４と端板３２ｂとの間の障害物Ｂが、本体部２０の内部へ入る。換言すれば、進行方向の障害物Ｂが、移動体１０に捕獲される。

【0059】

具体的には、爪部３４と障害物Ｂを接触させ、爪部３４の振動を障害物Ｂに伝達する。障害物Ｂが振動することで、振動しない場合と比して、障害物Ｂとこの障害物Ｂが接触する他の障害物Ｂとの摩擦抵抗が小さくなる。換言すれば、障害物Ｂが振動することで、振動しない場合と比して、障害物Ｂを移動させやすくなる。そして、突出位置の爪部３４が収納位置へ移動することで、障害物Ｂが、爪部３４の引掛け部３４ｂに引っ掛かりながら移動し、移動体１０に捕獲される。

【0060】

障害物Ｂが移動体１０に捕獲された状態で、一対のモータ６２を稼働させて、車輪５０ａを逆方向へ回転させ、車輪５０ｂを正方向へ回転させる。これにより、図６（Ｂ）に示されるように、移動体１０は、上方から見て円状の本体部２０の中心を軸として反時計方向へ１８０度回転する。換言すれば、移動体１０は、上方から見て円状の本体部２０の中心を軸として反時計方向へ半回転する。

【0061】

この状態で、モータ４２を稼働させて、図７（Ａ）に示されるように、収納位置の爪部３４を突出位置へ移動させる。これにより、障害物Ｂが、端板３２ｂにより本体部２０から押し出される。換言すれば、障害物Ｂが、後退方向へ排出される。

【0062】

障害物Ｂを排出すると、モータ４２を稼働させて、図７（Ｂ）に示されるように、突出位置の爪部３４を収納位置へ移動させる。

【0063】

さらに、一対のモータ６２を稼働させて、車輪５０ａを正方向へ回転させ、車輪５０ｂを逆方向へ回転させる。これにより、図８（Ａ）に示されるように、移動体１０は、上方から見て円状の本体部２０の中心を軸として時計方向へ回転することで、進行方向に散乱している他の障害物Ｂと爪部３４とが対向する。または、車輪５０ａを逆方向へ回転させ、車輪５０ｂを正方向へ回転させる。これにより、移動体１０は、上方から見て円状の本体部２０の中心を軸として反時計方向へ回転することで、進行方向に散乱している他の障害物Ｂと爪部３４とが対向する。

【0064】

そして、進行方向に散乱した障害物Ｂを捕獲して後退方向に排出する前述の工程を繰り返し、図８（Ｂ）に示されるように、進行方向の障害物Ｂを取り去りながら移動体１０が進行方向へ移動する。

【0065】

（まとめ）
以上説明したように、駆動部４０によって移動する爪部３４が進行方向の障害物Ｂを捕獲し、障害物Ｂを捕獲した状態で、本体部２０が本体部の中心を軸として周方向に半回転する。ここで、本体部２０の外形が、平面視で円状とされていることで、容易に本体部２０が回転する。

【0066】

そして、本体部２０が半回転した状態で、駆動部４０によって移動する端板３２ｂが障害物Ｂを後退方向に排出する。これを繰り返すことで、移動体１０は、進行方向の障害物Ｂを取り去り、進行方向へ進行する。このように、移動体１０が瓦礫等の障害物Ｂを取り去りながら移動することができる。

【0067】

また、爪部３４の先端の引掛け部３４ｂは、棒部３４ａに対して爪部３４の移動方向に対して交差する方向に広がっている。この引掛け部３４ｂで障害物Ｂを引っ掛けて移動させて、移動体１０が障害物Ｂを捕獲する。このように、爪部３４が引掛け部３４ｂを有することで、引掛け部３４ｂが形成されない場合と比して、障害物Ｂを容易に移動させることができる。

【0068】

また、突出位置に移動した爪部３４と障害物Ｂを接触させることで、爪部３４の振動が障害物Ｂに伝達されて障害物Ｂが振動する。これにより、爪部が振動しない場合と比して、障害物Ｂを容易に移動させることができる。

【0069】

＜第２実施形態＞
次に、本開示の第２実施形態に係る移動体１０の一例を図９～図１４に従って説明する。なお、第２実施形態については、第１実施形態と異なる部分を主に説明する。

【0070】

図９（Ａ）に示されるように、移動体１０が進行方向に複数並んでいる。本実施形態では、一例として３個並んでいる。以下説明の便宜上、移動体１０については、進行方向から後退方向に向けて、移動体１０ａ、移動体１０ｂ、移動体１０ｃと称する。なお、移動体１０ａ、１０ｂ、１０ｃを区別しない場合は、末尾のアルファベットを省略する。

【0071】

そして、図９（Ａ）に示されるように、移動体１０ａ、１０ｂ、１０ｃの爪部３４は進行方向を向いており、爪部３４は、収納位置に移動している。さらに、移動体１０ａの進行方向には、いびつな障害物Ｂが複数散乱している。なお、各移動体１０の爪部３４は、振動部７０によって振動している。

【0072】

この状態では、図９（Ｂ）に示されるように、上方から見て移動体１０ａの爪部３４と端板３２ｂとの間に障害物Ｂが配置されるように、移動体１０ａの駆動部４０が、移動体１０ａの爪部３４を突出位置へ移動させる。さらに、図１０（Ａ）に示されるように、移動体１０ａの駆動部４０が、移動体１０ａの爪部３４を収納位置へ移動させる。これにより、移動体１０ａが障害物Ｂを捕獲する。

【0073】

また、移動体１０ａのモータ６２を稼働させ、車輪５０ａ、５０ｂが回転させることで、移動体１０ａを時計回り、または反時計回りに半回転させて、図１０（Ｂ）に示されるように、移動体１０ａの底板２２の凹部２２ａと、移動体１０ｂの底板２２の凹部２２ａとを対向させる。さらに、図１１（Ａ）に示されるように、移動体１０ａの駆動部４０が、移動体１０ａの爪部３４を突出位置に移動させ、障害物Ｂを移動体１０ｂの凹部２２ａへ排出する。これにより、移動体１０ｂは、障害物Ｂを捕獲する。

【0074】

また、図１１（Ｂ）に示されるように、移動体１０ａの駆動部４０が、移動体１０ａの爪部３４を収納位置へ移動させる。さらに、図１２（Ａ）に示されるように、移動体１０ａのモータ６２を稼働させ、車輪５０ａ、５０ｂを回転させることで、移動体１０ａを時計回り、または反時計回りに半回転させる。また、移動体１０ｂのモータ６２を稼働させ、車輪５０ａ、５０ｂを回転させることで、移動体１０ｂを反時計回り、または反時計回りに半回転させる。これより、移動体１０ｂの底板２２の凹部２２ａと、移動体１０ｃの底板２２の凹部２２ａとを対向させる。

【0075】

さらに、図１２（Ｂ）に示されるように、移動体１０ｂの駆動部４０が、移動体１０ｂの爪部３４を突出位置に移動させ、障害物Ｂを移動体１０ｃの凹部２２ａへ排出する。これにより、移動体１０ｃは、障害物Ｂを捕獲する。

【0076】

また、図１３（Ａ）に示されるように、移動体１０ｂの駆動部４０が、移動体１０ｂの爪部３４を収納位置へ移動させる。さらに、図１３（Ｂ）に示されるように、移動体１０ｂのモータ６２を稼働させ、車輪５０ａ、５０ｂを回転させることで、移動体１０ｂを時計回り、または反時計回りに半回転させる。また、移動体１０ｃのモータ６２を稼働させ、車輪５０ａ、５０ｂを回転させることで、移動体１０ｃを反時計回り、または反時計回りに半回転させる。

【0077】

さらに、図１４（Ａ）に示されるように、移動体１０ｃの駆動部４０が、移動体１０ｃの爪部３４を突出位置に移動させ、障害物Ｂを後退方向へ排出する。また、図１４（Ｂ）に示されるように、移動体１０ｃの駆動部４０が、移動体１０ｃの爪部３４を収納位置へ移動させる。

【0078】

このようにして、移動体１０を複数設けることで、移動体１０が１個の場合と比して、障害物Ｂを長距離運搬することができる。

【0079】

なお、本開示を特定の実施形態について詳細に説明したが、本開示は係る実施形態に限定されるものではなく、本開示は本開示の範囲にて他の種々の実施形態をとることが可能であることは当業者にとって明らかである。例えば、上記実施形態では、図示せぬリード線によって接続されたコントローラを用いて駆動源としてのモータの稼働非稼働を制御したが、無線によってモータの稼働非稼働を制御してもよい。この場合には、モータに電力を供給する電池等を移動体１０に搭載する必要がある。

【0080】

また、上記実施形態では、一対の車輪５０を用いて移動体１０を進行、後退、及び回転させたが、無限軌道等を用いて移動体１０を移動させてもよい。

【0081】

また、上記実施形態では、特に説明しなかったが、爪部３４の振動については、少なくとも障害物Ｂを捕獲するときに爪部３４が振動していればよい。

【符号の説明】

【0082】

１０ 移動体
２０ 本体部
２２ａ 凹部
２６ 作動部
３４ 爪部
３４ｂ 引掛け部
３８ 捕獲排出部
４０ 駆動部（他の作動部の一例）
７０ 振動部
Ｂ 障害物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】