特開 2024-40966 ロボットハンドの指先構造及びロボットハンド

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024040966

(43)【公開日】2024-03-26

(54)【発明の名称】ロボットハンドの指先構造及びロボットハンド

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240318BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022145642

(22)【出願日】2022-09-13

(71)【出願人】

【識別番号】000005278

【氏名又は名称】株式会社ブリヂストン

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】美濃島 春樹

(72)【発明者】

【氏名】坂本 勝也

(72)【発明者】

【氏名】戸▲崎▼ 博之

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707CU02

3C707DS01

3C707ES04

3C707EV12

3C707EV14

(57)【要約】

【課題】指先部を構成する弾性体で把持対象物に接する構成において、把持対象物に対する把持性能を向上させる。
【解決手段】ロボットハンドの指先構造は、ロボットハンドの指先部を構成する弾性体と、前記弾性体内に挿入され、指の腹側において前記弾性体の内面との間に隙間が形成される取付部材と、前記ロボットハンドの指本体の先端部に設けられ、前記取付部材が取り外し可能に取り付けられる被取付部材と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットハンドの指先部を構成する弾性体と、
前記弾性体内に挿入され、指の腹側において前記弾性体の内面との間に隙間が形成される取付部材と、
前記ロボットハンドの指本体の先端部に設けられ、前記取付部材が取り外し可能に取り付けられる被取付部材と、
を備えるロボットハンドの指先構造。

【請求項2】

前記取付部材は、弾性変形可能な係止爪を有し、
前記被取付部材は、前記取付部材が取り付けられた状態で前記係止爪が引っ掛かる引掛り部を有する、請求項１に記載のロボットハンドの指先構造。

【請求項3】

前記係止爪は、指の幅方向に弾性変形する、請求項２に記載のロボットハンドの指先構造。

【請求項4】

前記被取付部材は、前記取付部材が挿入される筒部を有し、
前記引掛り部は、前記筒部の前記幅方向に互いに対向する位置に一対設けられ、
前記係止爪は、前記取付部材の前記幅方向に互いに対向する位置に一対設けられている、請求項３に記載のロボットハンドの指先構造。

【請求項5】

前記被取付部材は、前記指本体の先端部に締結部材によって固定されている、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載のロボットハンドの指先構造。

【請求項6】

ロボットハンドの指本体と、
前記ロボットハンドの指先部を構成する弾性体と、
前記弾性体内に挿入され、指の腹側において前記弾性体の内面との間に隙間が形成される取付部材と、
前記ロボットハンドの指本体の先端部に設けられ、前記取付部材が取り外し可能に取り付けられる被取付部材と、
を備えるロボットハンド。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットハンドの指先構造及びロボットハンドに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ロボットハンドが開示されている。このロボットハンドでは、指を流体圧アクチュエータで構成している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－８８９９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ロボットハンドでは、把持対象物の滑り止め用として指先に弾性体を被せることがある。しかしながら、指先が硬い材料で形成されている場合、弾性体を被せても、把持対象物との接触範囲に均等に把持力を作用させることが難しく、把持性能に改善の余地がある。

【0005】

本開示は、指先部を構成する弾性体で把持対象物に接する構成において、把持性能を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１態様のロボットハンドの指先構造は、ロボットハンドの指先部を構成する弾性体と、前記弾性体内に挿入され、指の腹側において前記弾性体の内面との間に隙間が形成される取付部材と、前記ロボットハンドの指本体の先端部に設けられ、前記取付部材が取り外し可能に取り付けられる被取付部材と、を備える。

【0007】

第１態様のロボットハンドの指先構造では、指先部を構成する弾性体の内面と取付部材との間に隙間が形成されているため、指先部（弾性体）で把持対象物を把持する際に、弾性体の指の腹面（以下、適宜「腹面」と省略して記載する。）が隙間の分だけ弾性変形する。このように弾性体の把持対象物に接する腹面が、把持対象物の形状に合わせて弾性変形することで、腹面と把持対象物との接触面積が広がり、腹面から把持対象物へ広い範囲で均等に把持力が作用する。これにより、上記指先構造では、例えば、腹側において弾性体の内面と取付部材とが常時接している構成と比べて、把持対象物を把持しやすくなる。すなわち、把持対象物に対する把持性能が向上する。なお、弾性体の指の腹側は、弾性体の把持対象物と接触する側と言い換えてもよい。

【0008】

また、第１態様のロボットハンドの指先構造では、弾性体内に挿入される取付部材が被取付部材に取り外し可能に取り付けられている。上記指先構造では、被取付部材から取付部材を取り外すことにより、弾性体を指本体から外すことができる。このように上記指先構造では、取付部材を取り外した被取付部材に別の弾性体の取付部材を取り付ける簡単な作業で、指本体に対して指先部を構成する弾性体を交換することができる。

【0009】

以上のように、第１態様のロボットハンドの指先構造によれば、指先部を構成する弾性体で把持対象物に接する構成において、把持対象物に対する把持性能を向上させることができる。

【0010】

本開示の第２態様のロボットハンドの指先構造は、第１態様のロボットハンドの指先構造において、前記取付部材は、弾性変形可能な係止爪を有し、前記被取付部材は、前記取付部材が取り付けられた状態で前記係止爪が引っ掛かる引掛り部を有する。

【0011】

第２態様のロボットハンドの指先構造では、取付部材の係止爪を被取付部材の引掛り部に引っ掛けることで取付部材を被取付部材に取り付けることができる。すなわち、上記指先構造では、簡単な作業で取付部材を被取付部材に取り付けることができる。

【0012】

本開示の第３態様のロボットハンドの指先構造は、第２態様のロボットハンドの指先構造において、前記係止爪は、指の幅方向に弾性変形する。

【0013】

第３態様のロボットハンドの指先構造では、係止爪を指の幅方向に弾性変形させることで、係止爪と引掛り部の引っ掛かりを解除することができる。ここで、係止爪が指の厚み方向、すなわち、指の腹面から背面への方向で弾性変形する場合、指先部で把持対象物を把持した際に係止爪が弾性変形して取付部材と共に弾性体が指本体から脱落する虞があるが、係止爪が弾性変形する方向を指の幅方向としているので、把持対象物を把持した際に弾性体が指本体から脱落するのを抑制することができる。

【0014】

本開示の第４態様のロボットハンドの指先構造は、第３態様のロボットハンドの指先構造において、前記被取付部材は、前記取付部材が挿入される筒部を有し、前記引掛り部は、前記筒部の前記幅方向に互いに対向する位置に一対設けられ、前記係止爪は、前記取付部材の前記幅方向に互いに対向する位置に一対設けられている。

【0015】

第４態様のロボットハンドの指先構造では、取付部材を筒部に挿入することで一対の引掛り部に一対の係止爪がそれぞれ引っ掛かる。ここで、一対の係止爪を一対の引掛り部に引っ掛けるため、取付部材が被取付部材に安定した姿勢で引っ掛かる。これにより、把持対象物を把持している最中に被取付部材から取付部材と共に弾性体が脱落するのを抑制することができる。

【0016】

本開示の第５態様のロボットハンドの指先構造は、第１態様～第４態様のロボットハンドの指先構造において、前記被取付部材は、前記指本体の先端部に締結部材によって固定されている。

【0017】

第５態様のロボットハンドの指先構造では、締結部材で指本体の先端部に被取付部材を取り付けていることから、指本体に被取付部材を取り付けやすい。

【0018】

本開示の第６態様のロボットハンドは、ロボットハンドの指本体と、前記ロボットハンドの指先部を構成する弾性体と、前記弾性体内に挿入され、指の腹側において前記弾性体の内面との間に隙間が形成される取付部材と、前記ロボットハンドの指本体の先端部に設けられ、前記取付部材が取り外し可能に取り付けられる被取付部材と、を備える。

【0019】

第６態様のロボットハンドでは、指先部を構成する弾性体の内面と取付部材との間に隙間が形成されているため、指先部（弾性体）で把持対象物を把持する際に、弾性体の指の腹面（以下、適宜「腹面」と省略して記載する。）が隙間の分だけ弾性変形する。このように弾性体の把持対象物に接する腹面が、把持対象物の形状に合わせて弾性変形することにより、腹面と把持対象物との接触面積が広がり、腹面から把持対象物へ広い範囲で均等に把持力が作用する。これにより、上記ロボットハンドでは、例えば、腹側において弾性体の内面と取付部材とが常時接している構成と比べて、把持対象物が把持しやすくなる。すなわち、把持対象物に対する把持性能が向上する。

【0020】

また、第６態様のロボットハンドでは、弾性体内に挿入される取付部材が被取付部材に取り外し可能に取り付けられている。上記ロボットハンドでは、被取付部材から取付部材を取り外すことにより、弾性体を指本体から外すことができる。このように上記ロボットハンドでは、取付部材を取り外した被取付部材に別の弾性体の取付部材を取り付ける簡単な作業で、指本体に対して指先部を構成する弾性体を交換することができる。

【0021】

以上のように、第６態様のロボットハンドによれば、指先部を構成する弾性体で把持対象物に接する構成において、把持対象物に対する把持性能を向上させることができる。

【発明の効果】

【0022】

本開示によれば、指先部を構成する弾性体で把持対象物に接する構成において、把持対象物に対する把持性能を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本開示の一実施形態に係るロボットハンドの指を示す斜視図である。

【図2】図１に示す指の縦断面図である。

【図3】図２に示す指の指先部の拡大縦断面図である。

【図4】図３に示す指先部の４Ｘ－４Ｘ線断面図（横断面図）である。

【図5】図３に示す指先部を矢印５Ｘ方向から見た正面図である。

【図6】図２に示す指先部の分解斜視図である。

【図7】本開示の一実施形態に係るロボットハンドを用いた搬送ロボットの構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本開示を実施するための形態を図面に基づき説明する。各図面において同一の符号を用いて示される構成要素は、同一又は同様の構成要素であることを意味する。なお、以下に説明する実施形態において重複する説明及び符号については、省略する場合がある。また、以下の説明において用いられる図面は、いずれも模式的なものであり、図面に示される、各要素の寸法の関係、各要素の比率等は、現実のものとは必ずしも一致していない。また、複数の図面の相互間においても、各要素の寸法の関係、各要素の比率等は必ずしも一致していない。

【0025】

本開示の一実施形態のロボットハンドの指先構造は、ロボットハンド２０（図７参照）が有する複数の指２２の指先の構造である。図７には、本実施形態のロボットハンド２０を用いた搬送ロボット１６の一例が示されている。

【0026】

搬送ロボット１６は、図７に示されるように、回転可能な台座部１７と、支柱部１８と、伸縮可能なアーム部１９と、ハンド部（把持部ともいう）としてのロボットハンド２０と、を備える。この搬送ロボット１６では、アーム部１９が伸縮することでロボットハンド２０が把持対象物に接近したり離れたりする。アーム部１９が伸びてロボットハンド２０の複数の指２２で把持対象物を把持し、その状態でアーム部１９を縮ませることで把持対象物が持ち上げられる。その後、台座部１７を回転させて、別の場所に把持対象物を降ろす。このように搬送ロボット１６を用いることで把持対象物を搬送することが可能になる。

【0027】

図１及び図２に示されるように、指２２は、指本体３０と、指先部５０と、を備えている。

【0028】

指本体３０は、指２２を構成する部分のうち駆動力が付与されることで湾曲する部分である。具体的には、指本体３０は、駆動力の付与により湾曲して指先部５０を把持対象物に近づけ、そして接触させる部分である。本実施形態では、一例として、指本体３０を流体の圧力によって湾曲する流体圧アクチュエータで構成している。なお、ここでいう流体には、気体、液体が含まれる。

【0029】

指本体３０は、図２に示されるように、アクチュエータ部３２と、封止機構３４と、封止機構３６と、を備えている。

【0030】

アクチュエータ部３２は、筒状であり、両端部が封止機構３４及び封止機構３６によって封止されている。また、アクチュエータ部３２の内部には、流体が供給されるようになっている。アクチュエータ部３２の内部に流体が供給されると、アクチュエータ部３２が湾曲する。

【0031】

アクチュエータ部３２は、図２及び図３に示されるように、チューブ３８と、スリーブ４０と、拘束部材４２と、を備えている。

【0032】

チューブ３８は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の筒状体である。チューブ３８は、流体による収縮及び膨張を繰り返すため、ゴム等の弾性材料によって構成される。

【0033】

スリーブ４０は、円筒状であり、チューブ３８の外周面を覆う。このスリーブ４０は、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、配向されたコードが交差することによって菱形の形状が繰り返されている。スリーブ４０は、配向されたコードがこのような菱形の形状を有することによって、パンタグラフ変形し、チューブ３８の収縮及び膨張を制限しつつ追従する。スリーブ４０を構成するコードとしては、芳香族ポリアミド（アラミド繊維）やポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）の繊維コードを用いることが好ましい。なお、本開示はこの構成に限定されない。例えば、ＰＢＯ繊維（ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール）等の高強度繊維のコードを用いてもよい。

【0034】

拘束部材４２は、チューブ３８とスリーブ４０との間に設けられている。拘束部材４２は、アクチュエータ部３２の軸方向に沿った圧縮に対して抵抗し、軸方向に直交する方向（アクチュエータ部３２の径方向）に変形可能な部材である。この拘束部材４２は、チューブ３８の一端から他端まで延びている。なお、本実施形態では、拘束部材４２の一例として、板バネを用いている。

【0035】

封止機構３４は、図２に示されるように、封止部材３４Ａ及びかしめ部材３４Ｂを備える。封止部材３４Ａは、チューブ３８の一端部（図２では右側の端部）を封止する。また、かしめ部材３４Ｂは、チューブ３８及びスリーブ４０を封止部材３４Ａと共にかしめる。封止部材３４Ａには、チューブ３８内に流体を供給するための供給路３４Ｃが設けられている。供給路３４Ｃには、アクチュエータ部３２に駆動力を付与する駆動圧力源、具体的には、気体や液体のコンプレッサから延びる配管が接続される。

【0036】

封止機構３６は、図２及び図３に示されるように、封止部材３６Ａ及びかしめ部材３６Ｂを備える。封止部材３６Ａは、チューブ３８の他端部（図２では左側の端部）を封止する。また、かしめ部材３６Ｂは、チューブ３８及びスリーブ４０を封止部材３６Ａと共にかしめる。封止部材３６Ａには、後述する被取付部材７０を取り付けるための取付孔３６Ｃが設けられている。

【0037】

指先部５０は、指２２の先端部分であり、把持対象物に接する部分である。この指先部５０は、弾性体５２と、取付部材６０と、被取付部材７０と、を備えている。

【0038】

なお、以下でいう指先部５０の腹側（適宜「腹側」と省略して記載する。）とは、指２２の腹側であり、指２２の内側を指している。指２２の内側は図３及び図５において、矢印ＩＮで示す側である。また、指先部５０背側（適宜「背側」と省略して記載する。）とは、指２２の背側であり、指２２の外側を指している。指２２の外側は図３及び図５において、矢印ＯＵＴで示す側である。なお、本実施形態の指２２は、腹側に曲がる。

【0039】

また、指先部５０の幅方向（適宜「幅方向」と省略して記載する。）とは、指２２の幅方向であり、指２２の厚み方向（内外方向）と直交する方向である。この指２２の幅方向は図４及び図５において、矢印Ｗで示す方向である。

【0040】

弾性体５２は、図３及び図４に示されるように、中空状に形成されている。言い換えると、弾性体５２は、中空部５４を有している。この中空部５４は、弾性体５２における指本体３０側（言い換えると、弾性体５２の先端と反対側）の面に開口している。また、弾性体５２の中空部５４は、図３に示されるように、弾性体５２の開口側から先端に向けて延びている。弾性体５２の内部、言い換えると中空部５４には、取付部材６０が挿入されている。なお、本実施形態では、弾性体５２の先端形状が半球状とされているが、本開示はこの構成に限定されない。把持対象物を把持する条件（把持対象物の形状や把持力等）に応じて最適な先端形状を用いることが好ましい。

【0041】

弾性体５２は、指先部５０の外皮を構成し、把持対象物に接する部分であるため、低弾性な材料で形成されることが好ましい。例えば、弾性体５２をシリコンゴムで形成してもよい。弾性体５２をシリコンゴムで形成する場合、弾性体５２を天然ゴムで形成する場合と比べて、弾性体５２の形状を把持に適した形状に近づけられる。

【0042】

また、弾性体５２の内側外周面、すなわち、指先部５０の腹面５０Ａに滑り止め部を設けてもよい。滑り止め部を設けることで、指２２で把持した把持対象物の脱落を抑制することができる。なお、滑り止め部は、腹面５０Ａに設けた溝や凹凸等でもよい。また、弾性体５２において、滑り止め部のみ他の部分と性質の異なる（例えば、摩擦力の高い）弾性材料で形成してもよい。なお、本実施形態では、弾性体５２の内側外周面に、滑り止め部として、弾性体５２の周方向に延びる溝５８を指２２の長手方向に間隔をあけて複数形成している（図３及び図５参照）。ここでいう指２２の長手方向（指２２の延在方向ともいう）は、指本体３０のアクチュエータ部３２の軸方向と同じ方向である。指２２の長手方向を図中矢印ＡＤ方向で示す。また、図面における符号ＣＬは指本体３０及び指先部５０を含めた指２２の中心線を示している。

【0043】

取付部材６０は、図３及び図４に示されるように、弾性体５２内に挿入されている。この取付部材６０は、本体６２と、係止爪６４と、支持部６６とを備えている。

【0044】

本体６２は、取付部材６０を弾性体５２内に保持するための部分である。この本体６２は、指先部５０の先端側に位置する部分が半球状に形成されている。本体６２は、弾性体５２の中空部５４における小径部５４Ａに圧入されることで弾性体５２内に保持される。

【0045】

係止爪６４は、取付部材６０を被取付部材７０に取り外し可能に取り付けるための部分である。この係止爪６４は、弾性変形可能に構成されている。具体的には、係止爪６４は、幅方向に弾性変形するように構成されている。この係止爪６４は、本体６２から指先部５０の先端と反対側（指２２の根元側）に向けて延びる弾性板６４Ａと、弾性板６４Ａに設けられ、後述する引掛り部７６に引っ掛かる爪部６４Ｂとを備えている。弾性板６４Ａは、幅方向が板厚方向であり、幅方向に弾性変形（撓み変形）する。また爪部６４Ｂは、弾性板６４Ａの端部（自由端）に設けられ、幅方向に突出している。ここで係止爪６４は、幅方向に互いに対向する位置に一対設けられている。そして、一対の係止爪６４の各々の爪部６４Ｂは、互いに逆方向（言い換えると幅方向の外側）を向いて突出している。

【0046】

支持部６６は、被取付部材７０に対して取付部材６０を支持する部分である。この支持部６６は、本体６２から指先部５０の先端と反対側に向けて延びる板状の部分であり、一対の係止爪６４間に設けられている。この支持部６６は、係止爪６４が引掛り部７６に引っ掛かった状態で被取付部材７０の筒部７２の端部に接することで被取付部材７０に対して取付部材６０を支持する。また、支持部６６には筒部７２の切欠部７２Ａに差し込まれる差込部６６Ａが形成されている。この差込部６６Ａは、係止爪６４が引掛り部７６に引っ掛かった状態で切欠部７２Ａに差し込まれ、被取付部材７０に対する取付部材６０の軸回りの回転を阻止する。

【0047】

また、取付部材６０は、図３及び図４に示されるように、弾性体５２内に保持された状態で、腹側において弾性体５２の内面５２Ａ（中空部５４を構成する面）との間に隙間６１が形成されるように構成されている。具体的には、取付部材６０を被取付部材７０に取り付け、その状態で取付部材６０を弾性体５２内に挿入すると、小径部５４Ａに圧入された本体６２よりも指２２の根元側に位置する部分と、弾性体５２の内面５２Ａとの間に隙間６１が形成される。言い換えると、取付部材６０において係止爪６４及び支持部６６が形成された部分よりも、中空部５４において取付部材６０の係止爪６４及び支持部６６が形成された部分に対応する部分５４Ｂの径が大きいため、取付部材６０と弾性体５２の内面５２Ａとの間に隙間６１が形成されている。

【0048】

被取付部材７０は、指本体３０の先端部に設けられ、取付部材６０が取り外し可能に取り付けられる部材である。この被取付部材７０は、有底筒状とされ、筒部７２と、底部７４と、引掛り部７６と、を備えている。

【0049】

筒部７２は、取付部材６０の一対の係止爪６４及び支持部６６が挿入される部分であり、指本体３０に対して取付部材６０を支持する部分である。また、筒部７２の端部には切欠部７２Ａが設けられている。この切欠部７２Ａは、指２２の内側に設けられている。

【0050】

底部７４は、封止部材３６Ａに被取付部材７０を取り付けるための部分である。この底部７４は、ねじ部材８２を用いて封止部材３６Ａに締結固定されている。具体的には、底部７４には、ねじ部材８２のねじ部８２Ｂが通過する通過孔７４Ａ（図６参照）が設けられており、通過孔７４Ａを通して取付孔３６Ｃにねじ部８２Ｂをねじ込むことで被取付部材７０が指本体３０に締結固定される。なお、図中の符号８２Ａは、ねじ部材８２のねじ頭を指す。本実施形態では、図６に示されるように、ねじ部材８２として皿ねじを用いているが、本開示はこの構成に限定されない。例えば、なべねじやボルトを用いてもよい。

【0051】

引掛り部７６は、係止爪６４の爪部６４Ｂが引っ掛かる部分である。この引掛り部７６は、筒部７２に設けられている。具体的には、引掛り部７６は筒部７２に設けられた開口部である。なお、本開示の引掛り部としては、係止爪６４が引っ掛かれば、段差部でも凹部でもよい。この引掛り部７６は、筒部７２の幅方向に互いに対向する位置に一対設けられている。ここで、引掛り部７６には、図４に示されるように、係止爪６４の爪部６４Ｂが筒部７２の内側から引っ掛かる。したがって、一対の係止爪６４を各々の弾性板６４Ａが近づくように幅方向に弾性変形させることで各々の爪部６４Ｂが各々の引掛り部７６から外れる。この状態で取付部材６０を被取付部材７０から引き抜くことで、取付部材６０が被取付部材７０から取り外される。

【0052】

被取付部材７０は、弾性体５２よりも高弾性材料によって構成されている。本実施形態では、一例として被取付部材７０を金属材料で形成している。

【0053】

また、封止部材３６Ａにおける被取付部材７０との取付面３６Ｄには、図３及び図６に示されるように、被係合部としての凹部３７が設けられ、被取付部材７０における封止部材３６Ａとの取付面７４Ｂには、凹部３７と係合（嵌合）して被取付部材７０の向きを決める係合部としての凸部７５が設けられてもよい。具体的には、封止部材３６Ａの取付孔３６Ｃが設けられた側の面である取付面３６Ｄに凹部３７が設けられている。一方、底部７４の外面（底面と反対側の面）である取付面７４Ｂに凸部７５が設けられている。凸部７５を凹部３７に嵌合させることで、指本体３０に対して被取付部材７０の位置（向き）が決まる。被取付部材７０の位置が決まることで、被取付部材７０に取り付けられる取付部材６０の向きが決まる。

【0054】

（作用）
次に本実施形態の作用について説明する。
本実施形態のロボットハンド２０の指先構造では、指先部５０を構成する弾性体５２の内面５２Ａと取付部材６０との間に隙間６１が形成されているため、指先部５０（弾性体５２）で把持対象物を把持する際に、弾性体５２の指の腹面５０Ａが隙間６１の分だけ弾性変形する。このように弾性体５２の把持対象物に接する腹面５０Ａが、把持対象物の形状に合わせて弾性変形することで、腹面５０Ａと把持対象物との接触面積が広がり、腹面５０Ａから把持対象物へ広い範囲で均等に把持力が作用する。これにより、上記指先構造では、例えば、腹側において弾性体５２の内面５２Ａと取付部材６０とが常時接している構成と比べて、把持対象物を把持しやすくなる。すなわち、把持対象物に対する把持性能が向上する。なお、弾性体５２の腹側は、弾性体５２の把持対象物と接触する側と言い換えてもよい。

【0055】

また、本実施形態の指先構造では、弾性体５２内に挿入される取付部材６０が被取付部材７０に取り外し可能に取り付けられている。上記指先構造では、被取付部材７０から取付部材６０を取り外すことにより、弾性体５２を指本体３０から外すことができる。このように上記指先構造では、取付部材６０を取り外した被取付部材７０に別の弾性体５２の取付部材６０を取り付ける簡単な作業で、指本体３０に対して指先部５０を構成する弾性体５２を交換することができる。

【0056】

以上のように、本実施形態の指先構造によれば、指先部５０を構成する弾性体５２で把持対象物を把持する構成において、把持対象物に対する把持性能を向上させることができる。

【0057】

本実施形態の指先構造では、取付部材６０の係止爪６４を被取付部材７０の引掛り部７６に引っ掛けることで取付部材６０を被取付部材７０に取り付けることができる。すなわち、上記指先構造では、簡単な作業で取付部材６０を被取付部材７０に取り付けることができる。

【0058】

本実施形態の指先構造では、係止爪６４を幅方向に弾性変形させることで、係止爪６４と引掛り部７６の引っ掛かりを解除することができる。ここで、係止爪６４が指２２の厚み方向、すなわち、腹面５０Ａから背面５０Ｂへの方向で弾性変形する場合、指先部５０で把持対象物を把持した際に係止爪６４が弾性変形して取付部材６０と共に弾性体５２が指本体３０から脱落する虞があるが、係止爪６４が弾性変形する方向を指２２の幅方向としているので、把持対象物を把持した際に弾性体５２が指本体３０から脱落するのを抑制することができる。

【0059】

本実施形態の指先構造では、取付部材６０の一対の係止爪６４を筒部７２に挿入することで一対の引掛り部７６に一対の係止爪６４がそれぞれ引っ掛かる。ここで、一対の係止爪６４を一対の引掛り部７６に引っ掛けるため、取付部材６０が被取付部材７０に安定した姿勢で引っ掛かる。これにより、把持対象物を把持している最中に被取付部材７０から取付部材６０と共に弾性体５２が脱落するのを抑制することができる。

【0060】

本実施形態の指先構造では、締結部材としてのねじ部材８２で指本体３０の先端部に被取付部材７０を取り付けていることから、指本体３０に被取付部材７０を取り付けやすい。

【0061】

本実施形態の指先構造では、指本体３０に被取付部材７０を取り付ける際に、指本体３０の凹部３７に被取付部材７０の凸部７５を係合（嵌合）させることで、指本体３０に対する被取付部材７０の位置（向き含む）を決められる。これにより、指本体３０に被取付部材７０を取り付ける際の位置決め作業が容易になる。

【0062】

［他の実施形態］
以上、本開示の実施形態の一例について説明したが、本開示の実施形態は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。前述の実施形態では、弾性体５２を取付部材６０から取り外せる構成としているが、本開示はこの構成に限定されない。例えば、弾性体５２の小径部５４Ａにおける内面と取付部材６０の本体６２とが固着されていてもよい。この場合には、取付部材６０の被取付部材７０への取り付け及び取り外しによって、弾性体５２が指本体３０に取り付け及び取り外しされる。

【0063】

前述の実施形態では、被取付部材７０が指本体３０に対して取り外し可能とされているが、本開示はこの構成に限定されない。例えば、被取付部材７０が指本体３０から取り外せない構成であってもよい。

【0064】

前述の実施形態では、被取付部材７０に係合部として凸部７５を設け、封止部材３６Ａに被係合部として凹部３７を設けているが、本開示はこの構成に限定されない。指本体３０に対する被取付部材７０の位置（向き）決めができればよく、例えば、被取付部材７０に凹部を設け、封止部材３６Ａに凸部を設ける構成であってもよい。

【符号の説明】

【0065】

２０・・・ロボットハンド、２２・・・指、３０・・・指本体、５０・・・指先部、５０Ａ・・・腹面、５２・・・弾性体、６０・・・取付部材、６１・・・隙間、６４・・・係止爪、７０・・・被取付部材、７２・・・筒部、８２・・・ねじ部材（締結部材の一例）、Ｗ・・・指の幅方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】