特開 2024-41048 光学系のための交換可能な、加熱された、かつ拭き取り可能な開口

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024041048

(43)【公開日】2024-03-26

(54)【発明の名称】光学系のための交換可能な、加熱された、かつ拭き取り可能な開口

(51)【国際特許分類】

   G03B 17/08 20210101AFI20240318BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20240318BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20240318BHJP

   G03B 17/55 20210101ALI20240318BHJP

   G03B 17/02 20210101ALI20240318BHJP

   G02B 7/02 20210101ALI20240318BHJP

   H04N 23/52 20230101ALI20240318BHJP

   G01S 7/481 20060101ALN20240318BHJP

【ＦＩ】

G03B17/08

G01S17/931

G03B15/00 V

G03B17/55

G03B17/02

G02B7/02 D

H04N23/52

G01S7/481 Z

【審査請求】有

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023132758

(22)【出願日】2023-08-17

(31)【優先権主張番号】17/943,387

(32)【優先日】2022-09-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

２．ＺＩＧＢＥＥ

(71)【出願人】

【識別番号】317015065

【氏名又は名称】ウェイモ エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100126480

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 睦

(72)【発明者】

【氏名】シャーマ，シャシャンク

【テーマコード（参考）】

2H044

2H101

2H104

5C122

5J084

【Ｆターム（参考）】

2H044AD02

2H101CC54

2H101CC91

2H104CC00

5C122DA14

5C122EA01

5C122GE01

5C122GE05

5C122GE06

5C122GE11

5C122GE21

5C122HB01

5J084AA05

5J084AB20

5J084AC02

5J084AC03

5J084AC04

5J084AC06

5J084AC07

5J084AD01

5J084BA03

5J084BA20

5J084BA36

5J084BA48

5J084CA31

5J084DA07

(57)【要約】

【課題】従来の解決策と比較して、改善された構造特性（例えば、耐衝撃性）を提供する。
【解決手段】例示的な実施形態は、光学系のための交換可能な、加熱された、かつ拭き取り可能な開口に関する。例示的な実施形態は、レンズを有する光学系（例えば、カメラ）を含む装置を含む。装置はまた、レンズが配設されるハウジングを含む。ハウジングは、封止表面及びねじ山付き部分を有する。装置は、レンズのための保護開口を提供する面取り付き窓を更に含む。装置はまた、保持部分及びねじ山付き部分を有するリテーナリングを含む。保持部分は、窓の面取りと接触するが、一方、リテーナリングのねじ山付き部分は、ハウジングのねじ山付き部分上にねじ込み、ハウジングの封止表面に対して窓を保持し、防水シールを形成する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置であって、
光学系であって、前記光学系がレンズを含む、光学系と、
ハウジングであって、前記ハウジングが封止表面及びねじ山付き部分を含み、前記レンズが前記ハウジング内に配設される、ハウジングと、
前記レンズのための保護開口を提供するように構成された窓であって、前記窓が面取りを含む、窓と、
保持部分及びねじ山付き部分を含むリテーナリングであって、前記保持部分が前記窓の前記面取りと接触するように構成されており、前記リテーナリングの前記ねじ山付き部分は、前記保持部分が前記ハウジングの前記封止表面に対して前記窓を保持して防水シールを形成するように、前記ハウジングの前記ねじ山付き部分と結合するように構成されている、リテーナリングと、を備える、装置。

【請求項2】

前記窓が、前面、前記前面と反対側の後面、及び前記前面と前記後面との間に延在する側面を備え、前記面取りが前記側面にある、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記防水シールが、前記窓の前記後面と前記ハウジングの前記封止表面との間に形成される、請求項２に記載の装置。

【請求項4】

前記リテーナリングは、前記保持部分が前記ハウジングの前記封止表面に対して前記窓を保持して前記防水シールを形成するときに、前記窓の前記前面の正面に延在しない、請求項３に記載の装置。

【請求項5】

前記ハウジングの前記封止表面が、Ｏリングを含む、請求項１に記載の装置。

【請求項6】

加熱モジュールを更に備える、請求項１に記載の装置。

【請求項7】

前記加熱モジュールは、前記加熱モジュールの一部分が前記窓の後面と接触するように構成されるように、ばね荷重されている、請求項６に記載の装置。

【請求項8】

前記ハウジングの前記ねじ山付き部分が外ねじ部分を備え、前記リテーナリングの前記ねじ山付き部分が内ねじ部分を備え、前記リテーナリングの前記内ねじ部分が、前記ハウジングの前記外ねじ部分と結合するように構成されている、請求項１に記載の装置。

【請求項9】

ワイパブレードを更に備え、前記ワイパブレードが前記窓の前面と接触するように構成されている、請求項１に記載の装置。

【請求項10】

前記リテーナリングは、前記保持部分が前記窓を前記ハウジングの前記封止表面に対して保持するときに、前記窓の前面の正面に延在せず、前記ワイパブレードは、前記ワイパブレードが前記窓の前記前面のみと接触するように間隔を有している、請求項９に記載の装置。

【請求項11】

前記窓が、疎水性コーティングを含む、請求項１に記載の装置。

【請求項12】

前記窓の第１の部分が透明であり、前記窓の第２の部分が不透明であり、それにより、前記窓の前記第１の部分が前記レンズを覆い、前記窓の前記第２の部分が前記第１の部分の半径方向外方である、請求項１に記載の装置。

【請求項13】

前記窓の前記面取りが３０～６０度である、請求項１に記載の装置。

【請求項14】

前記光学系がカメラを含む、請求項１に記載の装置。

【請求項15】

前記装置が、車両と結合されるように構成されている、請求項１に記載の装置。

【請求項16】

方法であって、
リテーナリングによって窓をハウジングに取り付けることを含み、前記ハウジングが封止表面を備え、光学系のレンズが前記ハウジング内に配設され、前記窓が前記レンズのための保護開口を提供するように構成されており、前記窓が面取りを備え、前記リテーナリングが前記面取りと接触するように構成された保持部分を備え、
前記取り付けることは、前記保持部分が前記面取りと接触し、前記リテーナリングが前記窓を前記ハウジングの前記封止表面に対して保持して防水シールを形成するように、前記リテーナリングを前記ハウジングに結合することを含む、方法。

【請求項17】

前記ハウジングが、内ねじ部分を備え、前記リテーナリングが外ねじ部分を備え、前記結合することが、前記リテーナリングの前記外ねじ部分を前記ハウジングの前記内ねじ部分と係合することを含む、請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

前記窓が、前面、前記前面と反対側の後面、及び前記前面と前記後面との間に延在する側面を備え、前記面取りが前記側面にあり、前記防水シールが前記窓の前記後面と前記ハウジングの前記封止表面との間に形成される、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記リテーナリングは、前記保持部分が前記ハウジングの前記封止表面に対して前記窓を保持して前記防水シールを形成するときに、前記窓の前記前面の正面に延在しない、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記リテーナリングによって前記窓を取り付ける前に、前記ハウジングから、既存の窓を除去することを更に含み、前記既存の窓が損傷している、請求項１６に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

本明細書に別段の記載がない限り、この章の説明は、本出願の特許請求の範囲の先行技術ではなく、この章に含めることにより先行技術であると認められるべきではない。

【0002】

車両に取り付けられた光学系（例えば、カメラ）は、外側窓を含み得、窓は、窓を打つ、擦る、割る、又は別様に損傷させ得る様々な物体（例えば、岩）から衝撃を受け得る。従来の解決策は、光学窓に、より厚くかつ／又はより強度の高い材料を使用することを含む。しかしながら、そのような材料は、光学系の画像品質を低下させる（例えば、増加した光学欠陥）、光学窓自体の光学透過率を低下させる、並びに／又は生産及び／又は交換が高価であり得る。したがって、低コストで様々な物体の衝撃から外側窓を保護する必要性が存在する。

【発明の概要】

【0003】

本開示は、従来の解決策と比較して、改善された構造特性（例えば、耐衝撃性）を提供し得る光学系（例えば、カメラ）のための、交換可能な、加熱された、かつ拭き取り可能な開口に関する。いくつかの例では、そのような光学系は、自律車両に取り付けられ得る。

【0004】

第１の態様では、装置が提供される。装置は、レンズを有する光学系を含む。装置はまた、レンズが配設されるハウジングを含む。ハウジングは、封止表面及びねじ山付き部分を有する。装置は、レンズのための保護開口を提供する面取り付き窓を更に含む。装置はまた、保持部分及びねじ山付き部分を有するリテーナリングを含む。保持部分は、窓の面取りと接触するが、一方、リテーナリングのねじ山付き部分は、ハウジングのねじ山付き部分上にねじ込み、ハウジングの封止表面に対して窓を保持し、防水シールを形成する。

【0005】

第２の態様では、方法が提供される。方法は、リテーナリングによって面取り付き窓をハウジングに取り付けることを含む。ハウジングは、光学系のレンズを収容し、封止表面を更に含む。面取り付き窓は、リテーナリングの保持部分が窓の面取りと接触し、かつリテーナリングがハウジングに更に結合して、ハウジングの封止表面に対して窓を保持して防水シールを形成するときに、レンズのための保護開口を提供するように構成されている。

【0006】

これらの並びに他の態様、利点、及び代替物は、当業者には、以下の詳細な説明を添付の図面を適宜参照して読み取ることにより明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】例示的な実施形態による、車両を例解する機能ブロック図である。

【図2A】例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。

【図2B】例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。

【図2C】例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。

【図2D】例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。

【図2E】例示的な実施形態による、車両の物理的構成の例解図である。

【図3】例示的な実施形態による、自律又は半自律車両に関連する様々なコンピューティングシステム間の無線通信の概念例解図である。

【図4】例示的な実施形態による装置を概略的に例解する。

【図5A】例示的な実施形態による装置の正面図を例解する。

【図5B】例示的な実施形態による、図５Ａの装置の正面図を例解する。

【図5C】例示的な実施形態による、図５Ａの装置の断面図を例解する。

【図5D】例示的な実施形態による、図５Ｃの装置の断面図を例解する。

【図5E】例示的な実施形態による、図５Ｃの装置の部分図を例解する。

【図6】例示的な実施形態による方法を例解する。

【発明を実施するための形態】

【0008】

例示的な方法及びシステムが本明細書で企図されている。本明細書において説明される任意の実施形態又は特徴の例は、必ずしも他の実施形態又は特徴よりも好ましいか、又は有利であると解釈されるべきではない。更に、本明細書において説明される例示的な実施形態は、限定的であることを意味するものではない。開示されるシステム及び方法の特定の態様は、多種多様な異なる構成で配置し、組み合わせることができ、これらの構成の全てが、本明細書において企図されることは容易に理解されよう。加えて、図に示される特定の配置は、限定としてみなされるべきではない。他の実施形態は、所定の図に示されるそれぞれの要素をより多く、又はより少なく含むことができることが理解されるべきである。追加的に、例解される要素のうちのいくつかは、組み合わせされ得るか、又は省略され得る。なお更に、例示的な実施形態は、図に例解されていない要素を含み得る。

【0009】

自律車両は、複数のセンサを利用して、経路計画、知覚、及びナビゲーションのための外部環境についての情報を取得し得る。いくつかのシナリオでは、そのようなセンサは、可視カメラ、赤外線カメラ、及びＬＩＤＡＲセンサを含み得る。

【0010】

運転シナリオでは、車両に取り付けられたセンサは、岩石及び破片の衝突、並びに他のタイプの衝撃を受け得る。したがって、センサを覆うための改善された構造特性（例えば、耐衝撃性）を提供するために、交換可能な、加熱された、かつ拭き取り可能な開口などの、耐衝撃性ハウジング及び／又は光学窓によって、車両に取り付けられたセンサを保護することが望ましい場合がある。そのような開口は、センサを土、埃、雨、雪、岩などから保護し得る。いくつかの実施形態では、開口は、衝撃損傷の場合に交換可能であり得る。いくつかの実施形態では、開口は、センサの許容可能な性能を維持するために加熱されて、氷及び／又は結露を除去するか、又は霧を防止するためなど、環境に関する情報を収集することができる。いくつかの実施形態では、開口は、センサの視野から結露、液体、及び／又は他の障害物を除去するために拭き取り可能であり得る。

【0011】

開口は、センサの正面に窓を堅固に保持し、防水シールを形成し、ヒータとの熱接触を提供するように、センサ用のハウジングに取り付け可能であり得る。開口は、これを達成するために、いくつかの実施形態では、リテーナリングを含み得る。リテーナリングの一部分は、窓上の面取り付き縁と整列する面取り付き縁を有して、２つを堅固に結合し得る。損傷した場合、リテーナリング及び窓を含む開口は、センサ自体を損傷又は交換することを必要とせずに交換され得る。

【0012】

以下の説明及び添付図面は、様々な例示的な実施形態の特徴を明らかにする。提供される実施形態は、例としてのものであり、限定することを意図するものではない。したがって、図面の寸法は、必ずしも縮尺どおりではない。

【0013】

ここで、本開示の範囲内の例示的なシステムをより詳細に説明する。例示的なシステムは、自動車に実装され得るか、又は自動車の形態を採り得る。追加的に、例示的なシステムはまた、車、トラック（例えば、ピックアップトラック、バン、トラクタ、及びトラクタトレーラーなど）、オートバイ、バス、飛行機、ヘリコプタ、ドローン、芝刈り機、ブルドーザ、ボート、潜水艦、全地形対応車両、スノーモービル、航空機、レクリエーション車両、遊園地車両、農機具又は農業用車両、建設機械又は建設車両、倉庫設備又は倉庫車両、工場設備又は工場車両、トラム、ゴルフカート、電車、トロリー、歩道運搬車両、ロボットデバイスなどの、様々な車両において実装され得るか、又は様々な車両の形態を採り得る。他の車両も同じく可能である。更に、いくつかの実施形態では、例示的なシステムは、車両を含まない場合がある。

【0014】

ここで図を参照すると、図１は、自律モードで完全に又は部分的に動作するように構成され得る、例示的な車両１００を例解する機能ブロック図である。より具体的には、車両１００は、コンピューティングシステムから制御命令を受信することを通して、人間の相互作用なしに自律モードで動作し得る。自律モードにおける動作の一部として、車両１００は、センサを使用して、周囲環境の物体を検出し、場合によっては識別して、安全なナビゲーションを可能にし得る。追加的に、例示的な車両１００は、車両１００のいくつかの機能が車両１００の人間の運転手によって制御され、車両１００のいくつかの機能がコンピューティングシステムによって制御される、部分的に自律（すなわち、半自律）モードで動作し得る。例えば、車両１００はまた、運転手がステアリング、加速、及びブレーキなどの車両１００の動作を制御することを可能にするサブシステムを含み得るが、一方で、コンピューティングシステムは、周囲環境内の他の物体（例えば、車両）に基づいて、車線逸脱警告／車線維持支援又はアダプティブクルーズコントロールなどの支援機能を実施する。

【0015】

本明細書に説明されるように、部分的自律運転モードでは、車両が１つ以上の運転動作（例えば、レーンセンタリング、アダプティブクルーズコントロール、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）、及び緊急ブレーキを実施するためのステアリング、ブレーキ、及び／又は加速）を支援するが、人間の運転手は、車両の周囲を状況的に認識し、支援された運転動作を監督することが期待される。ここで、車両が特定の状況で全ての運転タスクを実施し得るが、人間の運転手は、必要に応じて制御を行う責任を負うことが期待される。

【0016】

簡略化及び簡潔化のために、様々なシステム及び方法が自律車両と併せて以下に説明されているが、これら又は同様のシステム及び方法は、完全自律運転システム（すなわち、部分的に自律運転システム）のレベルに達しない様々な運転支援システムで使用され得る。米国では、自動車技術者協会（ＳＡＥ）は、車両が運転をどの程度多く、又はどの程度少なく制御するかを示すために、異なるレベルの自動化された運転動作を定義しているが、米国又は他の国における異なる組織が、レベルを異なって分類し得る。より具体的には、本開示のシステム及び方法は、ステアリング、ブレーキ、加速、レーンセンタリング、アダプティブクルーズコントロールなど、及び他の運転手サポートを実装するＳＡＥレベル２の運転支援システムで使用され得る。開示されるシステム及び方法は、限定された（例えば、高速道路）条件下で自律運転が可能なＳＡＥレベル３の運転支援システムで使用され得る。同様に、開示されるシステム及び方法は、ほとんどの通常の運転状況下で自律的に動作し、人間のオペレータの時折の注意のみを必要とする、ＳＡＥレベル４の自動運転システムを使用する車両に使用され得る。全てのそのようなシステムでは、正確なレーン推定は、運転手の入力又は制御（例えば、車両が移動中）なしで自動的に実施され、車両測位及びナビゲーションの改善された信頼性、並びに自律運転、半自律運転、及び他の運転支援システムの全体的な安全性を結果的にもたらす。上記のように、ＳＡＥが自動運転動作のレベルを分類する方式に加えて、米国又は他の国における他の組織は、自動運転動作のレベルを異なって分類し得る。限定されるものではないが、本明細書の開示されるシステム及び方法は、これらの他の組織の自動運転動作のレベルによって定義される運転支援システムに使用され得る。

【0017】

図１に示されるように、車両１００は、推進システム１０２、センサシステム１０４、制御システム１０６、１つ以上の周辺機器１０８、電源１１０、データストレージ１１４を有するコンピュータシステム１１２（コンピューティングシステムとも称され得る）、及びユーザインターフェース１１６などの様々なサブシステムを含み得る。他の例では、車両１００は、各々複数の要素を含み得る、より多いか又はより少ないサブシステムを含み得る。車両１００のサブシステム及び構成要素は、様々な方法で相互接続され得る。加えて、本明細書で説明される車両１００の機能は、追加の機能的又は物理的構成要素に分割されるか、又は実施形態内でより少ない機能的若しくは物理的構成要素に組み合わされ得る。例えば、制御システム１０６及びコンピュータシステム１１２は、様々な動作に従って車両１００を動作させる単一のシステムに組み合わされ得る。

【0018】

推進システム１０２は、車両１００に対して動力付き運動を提供するように動作可能な１つ以上の構成要素を含み得、他の可能な構成要素の中でも、エンジン／モータ１１８、エネルギー源１１９、トランスミッション１２０、及び車輪／タイヤ１２１を含み得る。例えば、エンジン／モータ１１８は、エネルギー源１１９を機械的エネルギーに変換するように構成され得、他の可能なオプションの中でも、内燃エンジン、電気モータ、蒸気エンジン、又はスターリングエンジンのうちの１つ又は組み合わせに対応し得る。例えば、いくつかの実施形態では、推進システム１０２は、ガソリンエンジン及び電気モータなどの多数のタイプのエンジン及び／又はモータを含み得る。

【0019】

エネルギー源１１９は、完全に又は部分的に、車両１００の１つ以上のシステム（例えば、エンジン／モータ１１８）に動力を供給し得るエネルギー源を表す。例えば、エネルギー源１１９は、ガソリン、ディーゼル、他の石油ベースの燃料、プロパン、他の圧縮ガスベースの燃料、エタノール、ソーラパネル、電池、及び／又は他の電力源に対応することができる。いくつかの実施形態では、エネルギー源１１９は、燃料タンク、電池、コンデンサ、及び／又はフライホイールの組み合わせを含み得る。

【0020】

トランスミッション１２０は、エンジン／モータ１１８からの機械動力を、車輪／タイヤ１２１及び／又は車両１００の他の可能なシステムに伝達し得る。したがって、トランスミッション１２０は、他の可能な構成要素の中でもとりわけ、ギアボックス、クラッチ、ディファレンシャル、及び駆動シャフトを含み得る。駆動シャフトは、１つ以上の車輪／タイヤ１２１に接続する車軸を含み得る。

【0021】

車両１００の車輪／タイヤ１２１は、例示的な実施形態内で様々な構成を有し得る。例えば、車両１００は、他の可能な構成の中でも、一輪車、自転車／オートバイ、三輪車、又は自動車／トラックの四輪の形態で存在し得る。したがって、車輪／タイヤ１２１は、様々な方法で車両１００に接続することができ、金属及びゴムなどの異なる材料で存在することができる。

【0022】

センサシステム１０４は、他の可能なセンサの中でも特に、全地球測位システム（ＧＰＳ）１２２、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）１２４、ＲＡＤＡＲ１２６、ＬＩＤＡＲ１２８、カメラ１３０、ステアリングセンサ１２３、及びスロットル／ブレーキセンサ１２５などの様々なタイプのセンサを含むことができる。いくつかの実施形態では、センサシステム１０４は、車両１００の内部システムを監視するように構成されたセンサ（例えば、Ｏ_２モニタ、燃料計、エンジンオイル温度、及びブレーキ摩耗）も含み得る。

【0023】

ＧＰＳ１２２は、地球に対する車両１００の位置に関する情報を提供するように動作可能なトランシーバを含み得る。ＩＭＵ１２４は、１つ以上の加速度計及び／又はジャイロスコープを使用する構成を有し得、慣性加速度に基づいて車両１００の位置及び配向の変化を感知し得る。例えば、ＩＭＵ１２４は、車両１００が静止しているか、又は動いている間に車両１００のピッチ及びヨーを検出し得る。

【0024】

ＲＡＤＡＲ１２６は、物体の速さ及び方位を含めて、無線信号を使用して、車両１００の周囲環境内の物体を感知するように構成された１つ以上のシステムを表すことができる。したがって、ＲＡＤＡＲ１２６は、無線信号を送信及び受信するように構成されたアンテナを含み得る。いくつかの実施形態では、ＲＡＤＡＲ１２６は、車両１００の周囲環境の測定値を得るように構成された取り付け可能なＲＡＤＡＲに対応し得る。

【0025】

ＬＩＤＡＲ１２８は、他のシステム構成要素の中でも特に、１つ以上のレーザ源、レーザスキャナ、及び１つ以上の検出器を含み得、コヒーレントモード（例えば、ヘテロダイン検出などを使用）又はインコヒーレント検出モード（すなわち、飛行時間モード）で動作し得る。いくつかの実施形態では、ＬＩＤＡＲ１２８の１つ以上の検出器は、特に感度の高い検出器（例えば、アバランシェフォトダイオード）であり得る、１つ以上の光検出器を含み得る。いくつかの例では、そのような光検出器は、単一光子（例えば、単一光子アバランシェダイオード（ＳＰＡＤ））を検出することが可能であり得る。更に、そのような光検出器は、アレイ内に配置され得る（例えば、シリコン光電子増倍管（ＳｉＰＭ）のように）（例えば、直列の電気接続などを通して）。いくつかの例では、１つ以上の光検出器は、ガイガーモードで動作するデバイスであり、ＬＩＤＡＲは、そのようなガイガーモード動作のために設計されたサブ構成要素を含む。

【0026】

カメラ１３０は、車両１００の周囲環境の画像を捕捉するように構成された、１つ以上のデバイス（例えば、静止カメラ、ビデオカメラ、熱画像カメラ、ステレオカメラ、及びナイトビジョンカメラ）を含み得る。

【0027】

ステアリングセンサ１２３は、車両１００のステアリング角度を感知し得、これは、ステアリングホイールの角度を測定すること、又はステアリングホイールの角度を表す電気信号を測定することを含み得る。いくつかの実施形態では、ステアリングセンサ１２３は、車両１００の前方軸に対する車輪の角度を検出するなど、車両１００の車輪の角度を測定し得る。ステアリングセンサ１２３はまた、ステアリングホイールの角度、ステアリングホイールの角度を表す電気信号、及び車両１００の車輪の角度の組み合わせ（又はサブセット）を測定するように構成され得る。

【0028】

スロットル／ブレーキセンサ１２５は、車両１００のスロットル位置又はブレーキ位置のいずれかの位置を検出し得る。例えば、スロットル／ブレーキセンサ１２５は、アクセルペダル（スロットル）及びブレーキペダルの両方の角度を測定し得るか、又は、例えば、アクセルペダル（スロットル）の角度及び／又はブレーキペダルの角度を表し電気信号を測定し得る。スロットル／ブレーキセンサ１２５はまた、エンジン／モータ１１８（例えば、バタフライバルブ及びキャブレタ）にエネルギー源１１９のモジュレーションを提供する物理的機構の一部を含み得る、車両１００のスロットルボディの角度を測定し得る。追加的に、スロットル／ブレーキセンサ１２５は、車両１００のロータ上の１つ以上のブレーキパッドの圧力、又はアクセルペダル（スロットル）及びブレーキペダルの角度の組み合わせ（又はサブセット）、アクセルペダル（スロットル）及びブレーキペダルの角度を表す電気信号、スロットルボディの角度、並びに少なくとも１つのブレーキパッドが車両１００のロータに加える圧力、を測定し得る。他の実施形態では、スロットル／ブレーキセンサ１２５は、スロットル又はブレーキペダルなどの車両のペダルに加えられた圧力を測定するように構成され得る。

【0029】

制御システム１０６は、ステアリングユニット１３２、スロットル１３４、ブレーキユニット１３６、センサ融合アルゴリズム１３８、コンピュータビジョンシステム１４０、ナビゲーション／経路探索システム１４２、及び障害物回避システム１４４など、車両１００をナビゲートすることを支援するように構成された構成要素を含み得る。より具体的には、ステアリングユニット１３２は、車両１００の方位を調整するように動作可能であり得、スロットル１３４は、エンジン／モータ１１８の動作スピードを制御して、車両１００の加速を制御し得る。ブレーキユニット１３６は、車両１００を減速することができ、これは、摩擦を使用して車輪／タイヤ１２１を減速することを伴い得る。いくつかの実施形態では、ブレーキユニット１３６は、車両１００の１つ以上のシステムによるその後の使用のために、車輪／タイヤ１２１の運動エネルギーを電流に変換し得る。

【0030】

センサ融合アルゴリズム１３８は、カルマンフィルタ、ベイジアンネットワーク、又はセンサシステム１０４からのデータを処理することができる他のアルゴリズムを含み得る。いくつかの実施形態では、センサ融合アルゴリズム１３８は、個々の物体及び／若しくは特徴の評価、特定の状況の評価、並びに／又は所与の状況内の可能性のある影響の評価など、着信センサデータに基づくアセスメントを提供し得る。

【0031】

コンピュータビジョンシステム１４０は、移動中である物体（例えば、他の車両、歩行者、自転車に乗る人、動物）及び移動中ではない物体（例えば、信号機、車道境界、スピードバンプ、及びくぼみ）を判定するために画像を処理及び分析するように動作可能なハードウェア及びソフトウェア（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）などの汎用プロセッサ、グラフィカルプロセシングユニット（ＧＰＵ）又はテンソルプロセシングユニット（ＴＰＵ）などの専用プロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、１つ以上の機械学習モデル）を含み得る。したがって、コンピュータビジョンシステム１４０は、物体認識、ストラクチャフロムモーション（ＳＦＭ）、ビデオ追跡、及び、例えば、物体を認識し、環境をマッピングし、物体を追跡し、物体のスピードを推定するためなどにコンピュータビジョンで使用される他のアルゴリズムを使用し得る。

【0032】

ナビゲーション／経路探索システム１４２は、車両１００の運転経路を判定することができ、これは、動作中にナビゲーションを動的に調整することを伴い得る。したがって、ナビゲーション／経路探索システム１４２は、数ある情報源の中でも特に、センサ融合アルゴリズム１３８、ＧＰＳ１２２、及びマップからのデータを使用して、車両１００をナビゲートし得る。障害物回避システム１４４は、センサデータに基づいて潜在的な障害物を評価し、車両１００のシステムに潜在的な障害物を回避させるか、又は別様に切り抜けさせ得る。

【0033】

図１に示されるように、車両１００はまた、無線通信システム１４６、タッチスクリーン１４８、内部マイクロフォン１５０、及び／又はスピーカ１５２などの周辺機器１０８を含み得る。周辺機器１０８は、ユーザがユーザインターフェース１１６と相互作用するための制御又は他の要素を提供し得る。例えば、タッチスクリーン１４８は、車両１００のユーザに情報を提供し得る。ユーザインターフェース１１６はまた、タッチスクリーン１４８を介してユーザからの入力を受け入れ得る。周辺機器１０８はまた、車両１００が、他の車両のデバイスなどのデバイスと通信することを可能にし得る。

【0034】

無線通信システム１４６は、１つ以上のデバイスと直接又は通信ネットワークを介して無線で通信し得る。例えば、無線通信システム１４６は、符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）、エボリューションデータ最適化（ＥＶＤＯ）、モバイル通信用グローバルシステム（ＧＳＭ）／汎用パケット無線サービス（ＧＰＲＳ）などの３Ｇセルラー通信、又は４Ｇワールドワイドインターオペラビリティフォーマイクロウェーブアクセス（ＷｉＭＡＸ）若しくはロングタームエボリューション（ＬＴＥ）などのセルラー通信、又は５Ｇを使用することができる。代替的に、無線通信システム１４６は、ＷＩＦＩ（登録商標）又は他の可能な接続を使用して無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）と通信し得る。無線通信システム１４６はまた、例えば、赤外線リンク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又はＺｉｇＢｅｅを使用してデバイスと直接通信し得る。様々な車両通信システムなどの他の無線プロトコルが、本開示の文脈内で可能である。例えば、無線通信システム１４６は、車両及び／又は路側給油所間の公共及び／又は私的データ通信を含み得る１つ以上の専用狭域通信（ＤＳＲＣ）デバイスを含み得る。

【0035】

車両１００は、構成要素に電力を供給するための電源１１０を含み得る。電源１１０は、いくつかの実施形態では、再充電可能なリチウムイオン又は鉛蓄電池を含み得る。例えば、電源１１０は、電力を提供するように構成された１つ以上の電池を含み得る。車両１００はまた、他のタイプの電源を使用して得る。例示的な実施形態では、電源１１０とエネルギー源１１９とが、統合されて単一のエネルギー源になり得る。

【0036】

車両１００はまた、そこに説明されている動作などの動作を行うためのコンピュータシステム１１２を含み得る。したがって、コンピュータシステム１１２は、データストレージ１１４などの非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶された命令１１５を実行するように動作可能な少なくとも１つのプロセッサ１１３（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含み得る）を含み得る。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１１２は、車両１００の個々の構成要素又はサブシステムを分散方式で制御するように機能し得る複数のコンピューティングデバイスを表し得る。

【0037】

いくつかの実施形態では、データストレージ１１４は、図１に関連して上述したものを含めて、車両１００の様々な機能を実行するための、プロセッサ１１３によって実行可能な命令１１５（例えば、プログラム論理）を含み得る。データストレージ１１４は、推進システム１０２、センサシステム１０４、制御システム１０６、及び周辺機器１０８のうちの１つ以上にデータを送信する、データを受信する、相互作用する、及び／又は制御する命令を含む追加の命令も含み得る。

【0038】

命令１１５に加えて、データストレージ１１４は、情報の中でもとりわけ、道路地図、経路情報などのデータを記憶し得る。そのような情報は、自律モード、半自律モード、及び／又は手動モードにおける車両１００の動作中に、車両１００及びコンピュータシステム１１２によって使用され得る。

【0039】

車両１００は、車両１００のユーザに情報を提供するか、又は車両１００のユーザから入力を受信するためのユーザインターフェース１１６を含み得る。ユーザインターフェース１１６は、タッチスクリーン１４８上に表示され得るコンテンツ及び／又はインタラクティブ画像のレイアウトを制御する又は制御を可能にし得る。更に、ユーザインターフェース１１６は、無線通信システム１４６、タッチスクリーン１４８、マイクロフォン１５０、及びスピーカ１５２などの周辺機器１０８のセット内の１つ以上の入力／出力デバイスを含み得る。

【0040】

コンピュータシステム１１２は、様々なサブシステム（例えば、推進システム１０２、センサシステム１０４、及び制御システム１０６）から、並びにユーザインターフェース１１６から受信した入力に基づいて、車両１００の機能を制御し得る。例えば、コンピュータシステム１１２は、推進システム１０２及び制御システム１０６によって生成された出力を推定するために、センサシステム１０４からの入力を利用し得る。実施形態に応じて、コンピュータシステム１１２は、車両１００及びそのサブシステムの多くの態様を監視するように動作可能であり得る。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１１２は、センサシステム１０４から受信した信号に基づいて、車両１００の一部又は全ての機能を無効にし得る。

【0041】

車両１００の構成要素は、それらのそれぞれのシステム内又は外部の他の構成要素と相互接続された方式で機能するように構成され得る。例えば、例示的な実施形態では、カメラ１３０は、自律又は半自律モードで動作している車両１００の周囲環境の状態に関する情報を表すことができる複数の画像を捕捉することができる。周囲環境の状態は、車両が動作している道路のパラメータを含み得る。例えば、コンピュータビジョンシステム１４０は、道路の複数の画像に基づいて、傾斜（勾配）又は他の特徴を認識することが可能であり得る。追加的に、ＧＰＳ１２２とコンピュータビジョンシステム１４０によって認識された特徴との組み合わせは、具体的な道路パラメータを判定するために、データストレージ１１４に記憶された地図データとともに使用され得る。更に、ＲＡＤＡＲ１２６及び／若しくはＬＩＤＡＲ１２８、並びに／又はいくつかの他の環境マッピング、範囲、及び／若しくは測位センサシステムもまた、車両の周囲についての情報を提供し得る。

【0042】

言い換えると、様々なセンサ（入力指標センサ及び出力指標センサと呼ぶことができる）とコンピュータシステム１１２との組み合わせが相互作用して、車両を制御するために提供される入力の指標又は車両の周囲の指標を提供することができる。

【0043】

いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１１２は、無線システム以外のシステムによって提供されるデータに基づいて、様々な物体に関する判定を行い得る。例えば、車両１００は、車両の視野内の物体を感知するように構成されたレーザ又は他の光学センサを有し得る。コンピュータシステム１１２は、様々なセンサからの出力を使用して、車両の視野内の物体に関する情報を判定し得、様々な物体までの距離及び方向情報を判定し得る。コンピュータシステム１１２はまた、様々なセンサからの出力に基づいて、物体が望ましいか、又は望ましくないかを判定し得る。

【0044】

図１は、車両１００の様々な構成要素（すなわち、無線通信システム１４６、コンピュータシステム１１２、データストレージ１１４、及びユーザインターフェース１１６）を車両１００に統合されているものとして示しているが、これらの構成要素のうちの１つ以上は、車両１００とは別個に取り付けられるか又は関連付けられ得る。例えば、データストレージ１１４は、部分的又は完全に、車両１００とは別個に存在することができる。したがって、車両１００は、別個に又は一緒に位置し得るデバイス要素の形態で提供され得る。車両１００を構成するデバイス要素は、有線及び／又は無線方式で一緒に通信可能に結合され得る。

【0045】

図２Ａ～２Ｅは、図１を参照して車両１００に関連して説明される機能の一部又は全てを含み得る例示的な車両２００（例えば、完全自律車両、及び半自律車両）を示す。車両２００は、例解目的で、側面ミラーを有するバンとして図２Ａ～２Ｅに例解されているが、本開示は、そのように限定されるものではない。例えば、車両２００は、トラック、乗用車、セミトレーラートラック、オートバイ、ゴルフカート、オフロード車両、農業用車両、又は本明細書の他の箇所で説明される任意の他の車両（例えば、バス、ボート、飛行機、ヘリコプタ、ドローン、芝刈り機、ブルドーザ、潜水艦、全地形対応車両、スノーモービル、航空機、レクリエーション車両、遊園地車両、農機具、建設機械又は建設車両、倉庫設備又は倉庫車両、工場設備又は工場車両、トラム、電車、トロリー、歩道運搬車両、及びロボットデバイス）を表し得る。

【0046】

例示的な車両２００は、１つ以上のセンサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び２１８を含み得る。いくつかの実施形態では、センサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び／又は２１８は、１つ以上の光学システム（例えば、カメラ）、１つ以上のＬＩＤＡＲ、１つ以上のレーダー、１つ以上の慣性センサ、１つ以上の湿度センサ、１つ以上の音響センサ（例えば、マイクロフォン、及びソナーデバイス）、又は車両２００を取り囲む環境についての情報を感知するように構成された１つ以上の他のセンサを表し得る。言い換えると、現在既知又は今後作り出される任意のセンサシステムは、車両２００に結合され得、及び／又は車両２００の様々な動作と併せて利用され得る。一例として、ＬＩＤＡＲは、自動運転、又は車両２００の他のタイプのナビゲーション、計画、知覚、及び／若しくはマッピング動作に利用され得る。加えて、センサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び／又は２１８は、本明細書に説明されるセンサ（例えば、１つ以上のＬＩＤＡＲ及びＲＡＤＡＲ、１つ以上のＬＩＤＡＲ及びカメラ、１つ以上のカメラ及びＲＡＤＡＲ、並びに１つ以上のＬＩＤＡＲ、カメラ、及びＲＡＤＡＲなど）の組み合わせを表し得る。

【0047】

図２Ａ～Ｅに描写されるセンサシステム（例えば、２０２、及び２０４）の数、場所、及びタイプが、自律又は半自律車両のそのようなセンサシステムの場所、数、及びタイプの非限定的な例として意図されていることに留意されたい。そのようなセンサの代替的な数、場所、タイプ、及び構成が可能である（例えば、車両サイズ、形状、空気力学、燃料経済、美観、及びコストを低減するか、特殊な環境若しくは適用状況に適合するための他の条件などと適合するために）。例えば、センサシステム（例えば、２０２、及び２０４）は、車両（例えば、場所２１６にある）上の様々な他の場所に配設され得、車両２００の内部及び／又は周囲環境に対応する視野を有し得る。

【0048】

センサシステム２０２は、車両２００の上部に取り付けられ、車両２００を取り囲む環境についての情報を検出し、情報の指標を出力するように構成された１つ以上のセンサを含み得る。例えば、センサシステム２０２は、カメラ、ＲＡＤＡＲ、ＬＩＤＡＲ、慣性センサ、湿度センサ、及び音響センサ（例えば、マイクロフォン、及びソナーデバイス）の任意の組み合わせを含み得る。センサシステム２０２は、センサシステム２０２内の１つ以上のセンサの配向を調整するように動作可能であり得る１つ以上の可動マウントを含み得る。一実施形態では、可動マウントは、車両２００の周囲の各方向から情報を得るようにセンサを走査することができる回転プラットフォームを含み得る。別の実施形態では、センサシステム２０２の可動マウントは、特定の角度及び／又は方位角及び／又は仰角の範囲内で走査するように移動可能であり得る。センサシステム２０２は、他の取り付け場所も考えられ得るが、車の屋根上に取り付けられ得る。

【0049】

追加的に、センサシステム２０２のセンサは、様々な場所に分散され得、単一の場所に併置される必要はない。更に、センサシステム２０２の各センサは、センサシステム２０２の他のセンサとは独立して移動又は走査されるように構成され得る。追加的又は代替的に、複数のセンサは、センサ場所２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び／又は２１８のうちの１つ以上に取り付けられ得る。例えば、センサ場所に取り付けられた２つのＬＩＤＡＲデバイスが存在し得、並びに／又はセンサ場所に取り付けられた１つのＬＩＤＡＲデバイス及び１つのＲＡＤＡＲが存在し得る。

【0050】

１つ以上のセンサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び／又は２１８は、１つ以上のＬＩＤＡＲセンサを含み得る。例えば、ＬＩＤＡＲシステムは、所与の平面（例えば、ｘ－ｙ平面）に対してある角度範囲にわたって配設された複数の光エミッタデバイスを含み得る。例えば、センサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び／又は２１８のうちの１つ以上は、車両２００を取り囲む環境を光パルスで照明するように、所与の平面に垂直な軸（例えば、ｚ軸）の周りを回転又は枢動するように構成され得る。反射光パルスの様々な態様（例えば、経過した飛行時間、偏光、及び強度）の検出に基づいて、周囲環境についての情報が判定され得る。

【0051】

例示的な実施形態では、センサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び／又は２１８は、車両２００の周囲環境内の物理的物体に関連し得るそれぞれの点群情報を提供するように構成され得る。車両２００、並びにセンサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び２１８は、特定の特徴を含むものとして例解されているが、他のタイプのセンサシステムが本開示の範囲内で企図されることが理解されよう。更に、例示的な車両２００は、図１の車両１００に関連して説明される構成要素のいずれかを含むことができる。

【0052】

例示的な構成では、１つ以上のＲＡＤＡＲが車両２００上に位置し得る。上記のＲＡＤＡＲ１２６と同様に、１つ以上のＲＡＤＡＲは、電波（例えば、３０Ｈｚ～３００ＧＨｚの周波数を有する電磁波など）を送信及び受信するように構成されたアンテナを含み得る。そのような電波は、車両２００の周囲環境内の１つ以上の物体の距離及び／又は速度を判定するために使用され得る。例えば、１つ以上のセンサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び／又は２１８は、１つ以上のＲＡＤＡＲを含み得る。いくつかの例では、１つ以上のＲＡＤＡＲが、車両２００の後部付近に位置して（例えば、センサシステム２０８、及び２１０）、電波反射物体の存在に関して、車両２００の背面付近の環境を能動的に走査し得る。同様に、１つ以上のＲＡＤＡＲが、車両２００の前方付近に位置して（例えば、センサシステム２１２、及び２１４）、車両２００の前方付近の環境を能動的に走査し得る。ＲＡＤＡＲは、例えば、車両２００の他の特徴によって塞がれることなく、車両２００の前進路を含む領域を照明するのに好適な場所に位置付けられ得る。例えば、ＲＡＤＡＲは、フロントバンパー、フロントヘッドライト、カウル、及び／若しくはフードなどに埋め込まれる、並びに／又はそれらに若しくはそれらの近くに取り付けられ得る。更に、１つ以上の追加のＲＡＤＡＲは、リアバンパー、サイドパネル、ロッカーパネル、及び／又は車台などに、又はそれらの近くにそのようなデバイスを含めることなどによって、電波反射物体の存在に関して、車両２００の側面及び／又は後方を能動的に走査するように位置し得る。

【0053】

車両２００は、１つ以上のカメラを含み得る。例えば、１つ以上のセンサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、及び／又は２１８は、１つ以上のカメラを含み得る。カメラは、車両２００の周囲環境の複数の画像を捕捉するように構成されている、静止カメラ、ビデオカメラ、熱画像カメラ、ステレオカメラ、ナイトビジョンカメラなどの感光性機器であり得る。この目的のために、カメラは、可視光を検出するように構成され得、追加的又は代替的に、赤外光又は紫外光などのスペクトルの他の部分からの光を検出するように構成され得る。カメラは、二次元検出器であり得、任意選択的に、三次元空間の感度範囲を有し得る。いくつかの実施形態では、カメラは、例えば、カメラから周囲環境内のいくつかの点までの距離を示す二次元画像を生成するように構成された範囲検出器を含み得る。この目的のために、カメラは、１つ以上の範囲検出技法を使用し得る。例えば、カメラは、構造化光技法を使用することによって範囲情報を提供することができ、この構造化光技法では、車両２００が、格子又はチェッカーボードパターンなどの所定の光パターンで周囲環境内の物体を照明し、カメラを使用して、環境周囲からの所定の光パターンの反射を検出する。反射光パターンの歪みに基づいて、車両２００は、物体上の点までの距離を判定し得る。所定の光パターンは、赤外光、又はそのような測定に好適な他の波長の放射線で構成され得る。いくつかの例では、カメラは、車両２００のフロントガラスの内側に取り付けられ得る。具体的には、カメラは、車両２００の配向に対して前方視から画像を捕捉するように位置付けられ得る。カメラの他の取り付け場所及び視野角も使用され得、車両２００の内部又は外部のいずれであり得る。また、カメラは、調整可能な視野を提供するように動作可能な関連する光学素子を有し得る。更にまた、カメラは、パン／チルト機構などを介して、カメラの指向角を変えるように、可動マウントを用いて車両２００に取り付けられ得る。

【0054】

車両２００はまた、車両２００の周囲環境を感知するために使用される１つ以上の音響センサを含み得る（例えば、センサシステム２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、２１６、２１８のうちの１つ以上が、１つ以上の音響センサを含み得る）。音響センサは、車両２００を取り囲む環境の流体（例えば、空気）中の音響波（すなわち、圧力差）を感知するために使用されるマイクロフォン（例えば、圧電マイクロフォン、コンデンサマイクロフォン、リボンマイクロフォン、及びマイクロ電気機械システム（ＭＥＭＳ）マイクロフォン）を含み得る。そのような音響センサは、車両２００の制御戦略が基づき得る周囲環境中の音（例えば、サイレン、人間の発話、動物の音、及び警報）を識別するために使用され得る。例えば、音響センサがサイレン（例えば、移動性サイレン、及び消防車のサイレン）を検出する場合、車両２００は、減速する、及び／又は道路の縁にナビゲートし得る。

【0055】

図２Ａ～２Ｅには示されていないが、車両２００は、無線通信システム（例えば、図１の無線通信システム１４６と同様の、及び／又は図１の無線通信システム１４６に加えてなど）を含み得る。無線通信システムは、車両２００の外部又は内部のデバイスと通信するように構成され得る無線送信機及び無線受信機を含み得る。具体的には、無線通信システムは、例えば、車両通信システム又は道路給油所において、他の車両及び／又はコンピューティングデバイスと通信するように構成されたトランシーバを含み得る。このような車両通信システムの例としては、ＤＳＲＣ、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）、及びインテリジェントトランスポートシステム向けに提案された他の通信規格が挙げられる。

【0056】

車両２００は、これら示されたものに加えて、又はその代わりに１つ以上の他の構成要素を含み得る。追加の構成要素は、電気的又は機械的機能を含み得る。

【0057】

車両２００の制御システムは、複数の可能な制御戦略の中から制御戦略に従って車両２００を制御するように構成され得る。制御システムは、車両２００に結合されたセンサ（車両２００上又は車両２００外）から情報を受信し、その情報に基づいて制御戦略（及び関連する運転挙動）を修正し、修正された制御戦略に従って車両２００を制御するように構成され得る。制御システムは、センサから受信した情報を監視し、運転状態を継続的に評価するように更に構成され得、また、運転状態の変化に基づいて、制御戦略及び運転挙動を修正するように構成され得る。例えば、１つの目的地から別の目的地までの、車両によって取られる経路は、運転条件に基づいて修正され得る。追加的又は代替的に、速度、加速度、転回角度、車間距離（すなわち、現在の車両の前方の車両までの距離）、レーン選択などは、全て、運転条件の変化に応答して修正され得る。

【0058】

図３は、例示的な実施形態による、自律又は半自律車両に関連する様々なコンピューティングシステム間の無線通信の概念例解図である。特に、無線通信は、ネットワーク３０４を介して、リモートコンピューティングシステム３０２と車両２００との間で発生し得る。無線通信はまた、サーバコンピューティングシステム３０６とリモートコンピューティングシステム３０２との間、及びサーバコンピューティングシステム３０６と車両２００との間でも発生し得る。

【0059】

車両２００は、場所間で乗客又は物体を輸送することができる様々なタイプの車両に対応することができ、上で考察される車両のうちの任意の１つ以上の形態を採り得る。場合によっては、車両２００は、制御システムがセンサ測定値を使用して目的地間で車両２００を安全にナビゲートすることを可能にする自律又は半自律モードで動作し得る。自律又は半自律モードで動作しているとき、車両２００は、乗客の有無にかかわらずナビゲートし得る。結果として、車両２００は、所望の目的地間で乗客を拾い、降ろし得る。

【0060】

リモートコンピューティングシステム３０２は、本明細書で説明されるものを含むがこれに限定されないリモートアシスタンス技術に関連する任意のタイプのデバイスを表し得る。例の中で、リモートコンピューティングシステム３０２は、（ｉ）車両２００に関係する情報を受信し、（ｉｉ）インターフェースを提供し、それを通して、次に人間のオペレータが情報に気付き、情報に関係する応答を入力することができ、（ｉｉｉ）応答を車両２００に、又は他のデバイスに送信するように構成された任意のタイプのデバイスを表し得る。リモートコンピューティングシステム３０２は、ワークステーション、デスクトップコンピュータ、ラップトップ、タブレット、携帯電話（例えば、スマートフォン）、及び／又はサーバなどの、様々な形態を採り得る。いくつかの例では、リモートコンピューティングシステム３０２は、ネットワーク構成で一緒に動作する複数のコンピューティングデバイスを含み得る。

【0061】

リモートコンピューティングシステム３０２は、車両２００のサブシステム及び構成要素と同様又は同一の１つ以上のサブシステム及び構成要素を含み得る。少なくとも、リモートコンピューティングシステム３０２は、本明細書で説明する様々な動作を実行するように構成されたプロセッサを含むことができる。いくつかの実施形態では、リモートコンピューティングシステム３０２は、タッチスクリーン及びスピーカなどの入力／出力デバイスを含むユーザインターフェースも含み得る。他の例も同じく可能である。

【0062】

ネットワーク３０４は、リモートコンピューティングシステム３０２と車両２００との間の無線通信を可能にするインフラストラクチャを表す。ネットワーク３０４はまた、サーバコンピューティングシステム３０６とリモートコンピューティングシステム３０２との間、及びサーバコンピューティングシステム３０６と車両２００との間の無線通信を可能にする。

【0063】

リモートコンピューティングシステム３０２の位置は、例の範囲内で変わることができる。例えば、リモートコンピューティングシステム３０２は、ネットワーク３０４を介した無線通信を有する車両２００からリモート位置にあり得る。別の例では、リモートコンピューティングシステム３０２は、車両２００とは別個であるが、人間のオペレータが車両２００の乗客又は運転手と相互作用することができる、車両２００内のコンピューティングデバイスに対応し得る。いくつかの例では、リモートコンピューティングシステム３０２は、車両２００の乗客によって操作可能なタッチスクリーンを備えたコンピューティングデバイスであり得る。

【0064】

いくつかの実施形態では、リモートコンピューティングシステム３０２によって行われる本明細書で説明される動作は、追加的又は代替的に、車両２００によって（すなわち、車両２００の任意のシステム又はサブシステムによって）行われ得る。言い換えると、車両２００は、車両の運転手又は乗客が相互作用することができるリモートアシスタンス機構を提供するように構成され得る。

【0065】

サーバコンピューティングシステム３０６は、ネットワーク３０４を介してリモートコンピューティングシステム３０２及び車両２００と（又は、場合によっては、リモートコンピューティングシステム３０２及び／若しくは車両２００と直接）無線通信するように構成され得る。サーバコンピューティングシステム３０６は、車両２００及びそのリモートアシスタンスに関する情報を受信し、記憶し、判定し、かつ／又は送信するように構成された任意のコンピューティングデバイスを表し得る。このように、サーバコンピューティングシステム３０６は、リモートコンピューティングシステム３０２及び／又は車両２００によって行われるものとして本明細書で説明される任意の動作又はそのような動作の部分を行うように構成され得る。リモートアシスタンスに関連する無線通信のいくつかの実施形態では、サーバコンピューティングシステム３０６を利用できるが、他の実施形態では利用できない。

【0066】

サーバコンピューティングシステム３０６は、本明細書に説明される様々な動作を行うように構成されたプロセッサ、並びにリモートコンピューティングシステム３０２及び車両２００から情報を受信し、それらに情報を提供するための無線通信インターフェースなどの、リモートコンピューティングシステム３０２及び／又は車両２００のサブシステム及び構成要素と同様又は同一の１つ以上のサブシステム及び構成要素を含み得る。

【0067】

上記の様々なシステムは、様々な動作を行い得る。ここで、これらの動作及び関連する特徴について説明する。

【0068】

上の考察に沿えば、コンピューティングシステム（例えば、リモートコンピューティングシステム３０２、サーバコンピューティングシステム３０６、及び車両２００にローカルなコンピューティングシステム）は、カメラを使用して自律又は半自律車両の周囲環境の画像を捕捉するように動作し得る。概して、少なくとも１つのコンピューティングシステムが画像を分析して、可能であれば自律又は半自律車両を制御することができる。

【0069】

いくつかの実施形態では、自律又は半自律動作を容易にするために、車両（例えば、車両２００）は、車両を取り囲む環境内の物体を表すデータ（本明細書では「環境データ」とも称される）を様々な方式で受信し得る。車両のセンサシステムは、周囲環境の物体を表す環境データを提供し得る。例えば、車両は、カメラ、ＲＡＤＡＲ、ＬＩＤＡＲ、マイクロフォン、無線ユニット、及び他のセンサを含む様々なセンサを有し得る。これらのセンサの各々は、各それぞれのセンサが受信する情報について、環境データを車両内のプロセッサに通信し得る。

【0070】

一例では、カメラが、静止画像及び／又はビデオを捕捉するように構成され得る。いくつかの実施形態では、車両は、異なる配向に位置付けられた２つ以上のカメラを有し得る。また、いくつかの実施形態では、カメラは、異なる方向で画像及び／又はビデオを捕捉するために移動することが可能であり得る。カメラは、車両の処理システムによる後の処理のために、捕捉された画像及びビデオをメモリに記憶するように構成され得る。捕捉された画像及び／又はビデオは、環境データであり得る。更に、カメラは、本明細書で説明されるような画像センサを含み得る。

【0071】

別の例では、ＲＡＤＡＲが、車両の近くの様々な物体によって反射される電磁信号を送信し、次いで物体から反射する電磁信号を捕捉するように構成され得る。捕捉された反射電磁信号は、ＲＡＤＡＲ（又は処理システム）が電磁信号を反射した物体について様々な判定を行うことを可能にし得る。例えば、様々な反射物体までの距離及び位置が判定され得る。いくつかの実施形態では、車両は、異なる配向に２つ以上のＲＡＤＡＲを有し得る。ＲＡＤＡＲは、車両の処理システムによる後の処理のために、捕捉された情報をメモリに記憶するように構成され得る。ＲＡＤＡＲによって捕捉された情報は、環境データであり得る。

【0072】

別の例では、ＬＩＤＡＲが、車両近くの標的物体によって反射される電磁信号（例えば、気体若しくはダイオードレーザ、又は他の可能な光源からのものなどの赤外光）を送信するように構成され得る。ＬＩＤＡＲは、反射された電磁（例えば、赤外光）信号を取得することが可能であり得る。捕捉された反射電磁信号は、測距システム（又は処理システム）が様々な物体までの距離を判定することを可能にし得る。ＬＩＤＡＲはまた、標的物体の速度又はスピードを判定することができ、それを環境データとして記憶することができる。

【0073】

追加的に、一例では、マイクロフォンが、車両の周囲の環境のオーディオを捕捉するように構成され得る。マイクロフォンで捕捉された音は、緊急車両のサイレン及び他の車両の音を含み得る。例えば、マイクロフォンは、救急車、消防自動車、警察車両のサイレンの音を捕捉し得る。処理システムは、捕捉されたオーディオ信号が緊急車両を示していることを識別することが可能であり得る。別の例では、マイクロフォンは、オートバイからの排気など、別の車両の排気の音を捕捉し得る。処理システムは、捕捉されたオーディオ信号がオートバイを示していることを識別することが可能であり得る。マイクロフォンによって捕捉されたデータは、環境データの一部分を形成し得る。

【0074】

更に別の例では、ラジオユニットが、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ信号、８０２．１１信号、及び／又は他の無線技術信号の形態を採り得る電磁信号を送信するように構成され得る。第１の電磁放射信号は、無線ユニットに位置する１つ以上のアンテナを介して送信され得る。更に、第１の電磁放射信号は、多くの異なる無線信号モードのうちの１つで送信され得る。しかしながら、いくつかの実施形態では、自律又は半自律車両の近くに位置するデバイスからの応答を要求する信号モードで第１の電磁放射信号を送信することが望ましい。処理システムは、ラジオユニットに返信された応答に基づいて近くのデバイスを検出し、この通信された情報を環境データの一部分として使用することが可能であり得る。

【0075】

いくつかの実施形態では、処理システムは、車両の周囲環境を更に判定するために、様々なセンサからの情報を組み合わせることが可能であり得る。例えば、処理システムは、ＲＡＤＡＲ情報及び捕捉された画像の両方からのデータを組み合わせて、別の車両又は歩行者が自律又は半自律車両の前にいるかどうかを判定し得る。他の実施形態では、センサデータの他の組み合わせが、処理システムによって使用されて、周囲環境についての判定を行い得る。

【0076】

自律モード（又は半自律モード）で動作している間、車両はほとんど又はまったく人間の入力なしでその動作を制御し得る。例えば、人間のオペレータが住所を車両に入力した場合、車両は、人間からの更なる入力なしに（例えば、人間がブレーキ／アクセルペダルを操縦したり触れたりする必要がなく）、指定された目的地まで運転することが可能であり得る。更に、車両が自律的又は半自律的に動作している間、センサシステムは、環境データを受信している場合がある。車両の処理システムは、様々なセンサから受信した環境データに基づいて車両の制御を変更し得る。一部の実施例では、車両は、様々なセンサからの環境データに応答して車両の速度を変更し得る。車両は、障害物を回避し、交通法に従うなどのために速度を変え得る。車両での処理システムが車両の近くの物体を識別すると、車両は速度を変更するか、又は別の方法で動きを変えることが可能であり得る。

【0077】

車両が物体を検出したが物体の検出に十分自信がない場合、車両は、人間のオペレータ（若しくはより強力なコンピュータ）に、（ｉ）物体が実際に周囲環境内に存在するかどうかを確認する（例えば、実際に一時停止標識があるか、若しくは実際に一時停止標識がないか）、（ｉｉ）車両の物体の識別が正しいかどうかを確認する、（ｉｉｉ）識別が正しくなかった場合、識別を訂正する、及び／又は（ｉｖ）自律又は半自律車両に対して補足的な命令を提供する（若しくは現在の命令を修正する）などの、１つ以上のリモートアシスタンスタスクを行うよう要求することができる。リモートアシスタンスタスクにはまた、人間のオペレータが車両の動作を制御するための命令を提供する（例えば、人間のオペレータが、物体は一時停止標識であると判定した場合、一時停止標識で停止するよう車両に命令する）ことが含まれるが、いくつかのシナリオでは、物体の識別に関連する人間のオペレータのフィードバックに基づいて、車両自体が自身の動作を制御する場合がある。

【0078】

これを容易にするために、車両は、周囲環境の物体を表す環境データを分析して、閾値未満の検出信頼度を有する少なくとも１つの物体を判定し得る。車両のプロセッサは、様々なセンサからの環境データに基づいて周囲環境の様々な物体を検出するように構成され得る。例えば、一実施形態では、プロセッサは、車両が認識するのに重要であり得る物体を検出するように構成され得る。このような物体には、歩行者、自転車に乗る人、街路標識、他の車両、他の車両のインジケータ信号、及び捕捉された環境データで検出された他の様々な物体が含まれ得る。

【0079】

検出信頼度は、判定された物体が周囲環境内で正しく識別されている、又は周囲環境内に存在している可能性を示し得る。例えば、プロセッサは、受信した環境データにおける画像データ内の物体の物体検出を行い、少なくとも１つの物体が、閾値を超える検出信頼度を有すると識別することができないことに基づいて、その物体が閾値を下回る検出信頼度を有すると判定し得る。物体の物体検出又は物体認識の結果が決定的でない場合、検出信頼度が低いか、又は設定閾値を下回っている場合がある。

【0080】

車両は、環境データのソースに応じて、様々な方法で周囲環境の物体を検出し得る。いくつかの実施形態では、環境データは、カメラから来る、画像又はビデオデータであり得る。他の実施形態では、環境データはＬＩＤＡＲから来る場合がある。車両は、捕捉された画像又はビデオデータを分析して、画像又はビデオデータ内の物体を識別し得る。方法及び装置は、周囲環境の物体があるかについて、画像及び／又はビデオデータを監視するように構成され得る。他の実施形態では、環境データは、ＲＡＤＡＲ、オーディオ、又は他のデータであり得る。車両は、ＲＡＤＡＲ、オーディオ、又は他のデータに基づいて周囲環境の物体を識別するように構成され得る。

【0081】

いくつかの実施形態では、物体を検出するために車両が使用する技術は、既知のデータのセットに基づき得る。例えば、環境物体に関連するデータは、車両に位置するメモリに記憶され得る。車両は、受信したデータを記憶されたデータと比較して、物体を判定し得る。他の実施形態では、車両は、データの文脈に基づいて物体を判定するように構成され得る。例えば、工事に関連する街路標識は、概してオレンジ色を有し得る。したがって、車両は、道路脇近くに位置するオレンジ色の物体を、工事関連の街路標識として検出するように構成され得る。追加的に、車両の処理システムは、捕捉されたデータ内の物体を検出すると、それはまた各物体の信頼度を計算することができる。

【0082】

更に、車両はまた、信頼度閾値を有し得る。信頼度閾値は、検出される物体のタイプに応じて異なり得る。例えば、別の車両のブレーキライトなど、車両からの迅速な応答アクションを要求し得る物体については、信頼度閾値が低くなり得る。しかしながら、他の実施形態では、検出された全ての物体について、信頼度閾値が同じであり得る。検出された物体に関連付けられた信頼度が信頼度閾値より高い場合、車両は、物体が正しく認識されたと想定し、その想定に基づいて車両の制御を応答的に調整し得る。

【0083】

検出された物体と関連付けられた信頼度が信頼度閾値より低い場合、車両が講じるアクションは変わり得る。いくつかの実施形態では、車両は、低い信頼度レベルにもかかわらず、検出された物体が存在するかのように反応することがある。他の実施形態では、車両は、検出された物体が存在しないかのように反応することがある。

【0084】

車両は、周囲環境の物体を検出すると、特定の検出された物体と関連付けられた信頼度も計算することができる。信頼度は、実施形態に応じて様々な方法で計算され得る。一例では、周囲環境の物体を検出すると、車両は、環境データを既知の物体に関連する所定のデータと比較し得る。環境データと所定のデータとの一致が近いほど、信頼度はより高くなる。他の実施形態では、車両は、環境データの数学的分析を使用して、物体と関連付けられた信頼度を判定し得る。

【0085】

物体が閾値を下回る検出信頼度を有するとの判定に応答して、車両は、リモートコンピューティングシステムに、物体の識別とともにリモートアシスタンスの要求を送信し得る。上で考察されるように、リモートコンピューティングシステムは、様々な形態を採り得る。例えば、リモートコンピューティングシステムは、車両とは別個の車両内のコンピューティングデバイスであるが、それによって人間のオペレータが車両の乗客又は運転手と相互作用することができる、リモートアシスタンス情報を表示するためのタッチスクリーンインターフェースなどであり得る。追加的又は代替的に、別の例として、リモートコンピューティングシステムは、車両の近くではない場所に位置するリモートコンピュータ端末又は他のデバイスであり得る。

【0086】

リモートアシスタンスの要求は、画像データ、オーディオデータなどの、物体を含む環境データを含み得る。車両は、ネットワーク（例えば、ネットワーク３０４）上で、いくつかの実施形態では、サーバ（例えば、サーバコンピューティングシステム３０６）を介してリモートコンピューティングシステムに環境データを送信し得る。リモートコンピューティングシステムの人間のオペレータは、次に、要求に応答するための基礎として環境データを使用し得る。

【0087】

いくつかの実施形態では、物体が信頼度閾値を下回る信頼度を有するとして検出された場合、物体には予備識別が与えられ得、車両は、予備識別に応答して車両の動作を調整するように構成され得る。そのような動作の調整は、他の可能な調整の中でも特に、車両を停止する、車両を人間制御モードに切り替える、車両の速度（例えば、スピード及び／又は方向）を変更するという形態を採り得る。

【0088】

他の実施形態では、車両が閾値を満たす、又は超える信頼度を有する物体を検出した場合でも、車両は検出された物体に従って動作し得る（例えば、物体が一時停止標識として高い信頼度で識別された場合に停止する）が、車両が検出された物体に従って動作するのと同時に（又は後で）リモートアシスタンスを要求するように構成され得る。

【0089】

図４は、例示的な実施形態による装置４００を概略的に例解する。いくつかの実施形態では、装置４００は、車両と結合されるように構成されている。この例では、装置４００は、ハウジング４０６内に配設されるレンズ４０４を有するカメラ４０２を含む。ハウジング４０６には、封止表面４０８及びねじ山付き部分４１０も含まれる。いくつかの実施形態では、カメラ４０２は、車両の内側又は外側の環境の視野の画像を取り込むように構成され得る。カメラ４０２は、コンパクトデジタルカメラ、ＤＳＬＲ、アクションカメラ、フィルムカメラ、又はミラーレスカメラを含む、任意のタイプのカメラであり得る。更に、カメラ４０２は、熱赤外線カメラ（例えば、サーモグラフィ撮像装置）であってもよい。そのようなシナリオでは、熱赤外線カメラは、赤外線を使用してカメラの環境の視野の画像を形成し得る。いくつかの実施形態では、カメラは、約１ミクロン～１４ミクロンの波長に感受性であり得る。しかしながら、他の波長及び波長範囲も可能であり、企図される。いくつかの実施形態では、ハウジング４０６は、レンズ４０４を保護するために、カメラ４０２上に既に組み込まれているハウジングである。他の実施形態では、ハウジング４０６は、カメラ４０２から独立しており、レンズ４０４を含むカメラ４０２の全部又は一部を取り囲み得る。

【0090】

ハウジング４０６に結合されるものは、面取り４２２を有する窓４２０である。いくつかの実施形態では、窓４２０は、前面、前面の反対側の後面、及び前面と後面との間に延在する側面を備え、それにより、面取り４２２が窓４２０の側面にある。いくつかの実施形態では、窓４２０の面取り４２２は、前面に対して３０～６０度である。いくつかの実施形態では、窓４２０は、ガラス、プラスチック、サファイア、又は別の好適な材料を含み得る。いくつかの実施形態では、窓４２０は、少なくとも前面上に疎水性コーティングを更に含む。いくつかの実施形態では、窓４２０の第１の部分は、透明であり、窓４２０の第２の部分は、不透明であり、それにより、窓４２０の第１の部分は、カメラレンズ４０４を覆い、窓４２０の第２の部分は、第１の部分の半径方向外方である。そのような実施形態では、窓４２０の第１の部分は、カメラ４０２の視野と整列するように構成され得る。

【0091】

窓４２０にハウジング４０６を結合するものは、リテーナリング４３０である。リテーナリング４３０は、保持部分４３２及びねじ山付き部分４３４を更に含む。リテーナリング４３０のねじ山付き部分４３４は、ハウジング４０６のねじ山付き部分４１０と結合されるように構成されている。いくつかの実施形態では、ハウジング４０６のねじ山付き部分４１０が外ねじ部分を備え、リテーナリング４３０のねじ山付き部分４３４が内ねじ部分を備え、それにより、リテーナリング４３０の内ねじ部分が、ハウジング４０６の外ねじ部分と結合するように構成されている。他の実施形態では、ハウジング４０６のねじ山付き部分４１０が内ねじ部分を備え、リテーナリング４３０のねじ山付き部分４３４が外ねじ部分を備え、それにより、リテーナリング４３０の外ねじ部分が、ハウジング４０６の内ねじ部分と結合するように構成されている。いくつかの実施形態では、リテーナリング４３０の保持部分４３２は、窓４２０の面取り４２２及び保持部分４３２の面取りが整列し、ハウジング４０６の封止表面４０８に窓４２０を固設して、防水シールを形成するように、面取りされる。いくつかの実施形態では、防水シールが、窓４２０の後面とハウジング４０６の封止表面４０８との間に形成される。いくつかの実施形態では、リテーナリング４２０は、保持部分４３２がハウジング４０６の封止表面４０８に対して窓４２０を保持して防水シールを形成するときに、窓４２０の前面の正面に延在しない。

【0092】

いくつかの実施形態では、装置４００は、加熱モジュール４４０を含む。いくつかの実施形態では、加熱モジュール４４０は、加熱モジュール４４０の一部分が窓４２０の後面と接触するように構成されるように、ばね荷重されている。いくつかの実施形態では、加熱モジュール４４０の一部分は、リング様形状を有し得、窓４２０の底面に近接して配設され得る。いくつかの実施形態では、カメラ４０２が熱赤外線カメラである場合、窓４２０を既知の及び／又は所望の温度に維持することは、熱撮像の正確性を改善する、及び／又は所与の情景における物体の曖昧さ回避を改善し得る。いくつかの実施形態では、加熱モジュール４４０は、可撓性であり得、シリコンゴム又はポリイミドなどの、可撓性基材上又はその中に配設されたヒータ要素を含み得る。

【0093】

いくつかの実施形態では、装置４００は、ワイパブレード４５０を含む。いくつかの実施形態では、ワイパブレード４５０は、窓４２０の前面と接触するように構成されている。ワイパブレード４５０は、窓４２０の前にある水、土、破片、又は他の潜在的な遮蔽物質を除去するように動作可能である。いくつかの実施形態では、窓４２０の面取り４２２は、窓４２０の縁を拭き取る際にワイパブレード４５０の摩耗を低減するために、窓４２０上にあまり鋭くない縁を有するように設計される。更に、いくつかの実施形態では、前方から側面面取り４２２に導く窓４２０の角は、アール付き縁を含み得る。アール付き縁は、窓４２０の前方の角の鋭さ及び鋭利さを低減し、ワイパブレード４５０の摩耗も低減するように設計される。保持部分４３２がハウジング４０６の封止表面４０８に対して窓４２０を保持して防水シールを形成するときに、リテーナリング４２０が窓４２０の前面の正面に延在しない実施形態では、ワイパブレード４５０は、窓４２０の前面のみと接触し、保持部分４３２の前面と接触しないように構成されている。そのような実施形態では、窓４２０は、ワイパブレード４５０がリテーナリング４３０の保持部分４３２と接触することを防止することを助けるように、特大であってもよい。

【0094】

いくつかの実施形態では、装置４００は、Ｏリング４６０を含む。いくつかの実施形態では、Ｏリング４６０は、ハウジング４０６の封止表面５０８内に配設されて、ハウジング４０６と窓４２０との間の防水シールを形成することを支援し得る。

【0095】

いくつかの実施形態では、装置４００は、窓４２０によって保護された単一のカメラ４０２を含む。他の実施形態では、装置４００は、複数のカメラ４０２を含み得る。複数のカメラ４０２は、１つの窓４２０によって保護され得るか、又は複数のカメラ４０２は、一連の窓４２０によって保護され得、各窓４２０は、それぞれのリテーナリング４３０によってそれぞれのハウジング４０６に結合されている。更に、装置４００は、カメラ４０２を含むものとして上記に説明されているが、装置４００は、代替的に、ＬＩＤＡＲセンサ又は他のタイプの光学センサを含み得ることが理解されるべきである。

【0096】

図５Ａ～図５Ｅは、例示的な実施形態による装置５００を例解する。装置５００は、図４に説明される任意の構成要素を含み得る。装置５００では、レンズ５０４を有するカメラ５０２が、ハウジング５０６内に配設される。ハウジング５０６には、封止表面５０８及びねじ山付き部分５１０も含まれる。

【0097】

リテーナリング５３０によって、面取り５２２を有する窓５２０がハウジング５０６に結合される。リテーナリング５３０は、保持部分５３２及びねじ山付き部分５３４を更に含む。リテーナリング５３０のねじ山付き部分５３４は、ハウジング５０６のねじ山付き部分５１０と結合されるように構成されている。リテーナリング５３０の保持部分５３２は、窓５２０の面取り５２２及び保持部分５３２の面取りが整列し、ハウジング５０６の封止表面５０８に窓５２０を固設して、防水シールを形成するように、面取りされる。

【0098】

いくつかの実施形態では、面取り５２２を有する窓５２０は、面取り５２２とともに窓５２０上の任意の鋭利な縁を更に低減するために、アール付き窓縁５２４を更に含み得る。更に、窓５２０の前方は、保持部分５３２がハウジング５０６の封止表面５０８に対して窓５２０を保持するときに、リテーナリング５２０が窓５２０の前面の正面に延在しないように、図５Ｅに示されるように、距離５２６だけリテーナリング５３０の前方よりも高くてもよい。

【0099】

いくつかの実施形態では、装置５００は、加熱モジュール５４０を含む。加熱モジュール５４０は、ばね５４４が窓５２０の後方部分に対してヒータ５４２を付勢するように、窓ヒータリング５４２及びばね５４４を含み得る。

【0100】

いくつかの実施形態では、装置５００は、ワイパブレード５５０を含む。ワイパブレード５５０は、窓５２０の前方部分と接触するように設計され得る。

【0101】

いくつかの実施形態では、装置５００は、Ｏリング５６０を含む。Ｏリング５６０は、ハウジング５０６の封止表面５０８内に配設されて、ハウジング５０６と窓５２０との間の防水シールを形成することを支援し得る。

【0102】

いくつかの実施形態では、装置５００は、部分的に不透明かつ部分的に透明である窓５２０を含む。例えば、図５Ａ～５Ｂに示されるように、窓５２０は、領域５７０内の透明部分、及び領域５７０から半径方向外方に延在する不透明部分を含み得る。領域５７０内の透明部分は、カメラ５０２が窓５２０の領域５７０内の透明部分を通して窓５２０の正面の環境を感知することができるように、カメラ５０２の視野５７２に対応し得る。

【0103】

図６は、例示的な実施形態による方法６００を例解する。方法６００は、ブロック６０２を例解するが、より多くのブロック又はステップが含められ得ることが理解されるであろう。更に、ブロック又はステップが追加される、及び／又は繰り返され得る。図４～５Ｅの任意の構成要素が、方法６００によって説明される実施形態に含められ得る。

【0104】

ブロック６０２は、リテーナリングによってハウジングに窓を取り付けることを含み得る。窓は、図４～５Ｅに説明される面取り付き窓であり得る。ハウジングは、レンズを有するカメラを収容し得、封止表面を更に含む。面取り付き窓は、リテーナリングの保持部分が窓の面取りと接触し、かつリテーナリングがハウジングに更に結合して、ハウジングの封止表面に対して窓を保持して防水シールを形成するときに、カメラレンズのための保護開口を提供するように構成されている。

【0105】

いくつかの実施形態では、方法６００は、内ねじ部分を備えるハウジングを更に含み、リテーナリングが外ねじ部分を備え、それにより、結合することが、リテーナリングの外ねじ部分をハウジングの内ねじ部分と係合することを含む。

【0106】

いくつかの実施形態では、方法６００は、前面、前面の反対側の後面、及び前面と後面との間に延在する側面を備える窓を更に含む。いくつかの実施形態では、面取りが側面にあり、防水シールが、窓の後面とハウジングの封止表面との間に形成される。

【0107】

いくつかの実施形態では、方法６００は、保持部分がハウジングの封止表面に対して窓を保持して防水シールを形成するときに、窓の前面の正面に延在しないリテーナリングを更に含む。

【0108】

いくつかの実施形態では、方法６００は、既存の窓が損傷している場合、リテーナリングによって窓を取り付ける前に、既存の窓をハウジングから除去することを更に含む。これは、目視検査によって、又は開口に接続されたセンサによって、開口の窓に対する損傷のパーセンテージをリアルタイムで検出することによって行われ得る。

【0109】

本開示は、本出願に説明される特定の実施形態に関して限定されるものではなく、特定の実施形態は、様々な態様の例解として意図されるものである。当業者には明らかなことであるが、多くの修正及び変形を本開示の趣旨及び範囲から逸脱することなく行うことができる。本明細書において列挙される方法及び装置に加えて、本開示の範囲内の機能的に同等の方法及び装置は当業者には、これまでの説明から明らかであろう。このような修正及び変形は、添付の特許請求の範囲内にあることが意図されている。

【0110】

上記の詳細な説明は、添付の図面を参照して、開示されたシステム、デバイス、及び方法の様々な特徴及び機能を説明している。図では、文脈が別の方法で指示しない限り、同様の記号は、典型的には、同様の構成部品を同一に扱っている。本明細書及び図に説明される例示的な実施形態は、限定することを意図しているものではない。本明細書において提示される主題の範囲から逸脱することなく、他の実施形態を利用することができ、他の変更を行うことができる。本明細書で概して説明され、かつ図に例解されている、本開示の態様は、多種多様な異なる構成で配置、置換、結合、分離、及び設計することができ、その全てが明示的に企図されることは容易に理解されよう。

【0111】

図における、また本明細書において考察されるメッセージフロー図、シナリオ、及びフローチャートのいずれか又は全てに関して、各ステップ、ブロック、動作、及び／又は通信は、実施形態例に従った情報の処理及び／又は情報の送信を表し得る。代替的な実施形態は、これらの例示的な実施形態の範囲内に含まれる。これらの代替的な実施形態では、例えば、ステップ、ブロック、送信、通信、要求、応答、及び／又はメッセージとして記載される動作は、関連する機能に応じて、実質的に同時に又は逆の順序でなど、示されたもの又は論じられたものとは異なる順序で実行することができる。更に、それより多いか又は少ないブロック及び／又は動作を、本明細書で考察されるメッセージフロー図、シナリオ、及びフローチャートのいずれかで使用することができ、これらのメッセージフロー図、シナリオ、及びフローチャートは、部分的に又は全体として互いに組み合わせることができる。

【0112】

情報の処理に相当するステップ、ブロック、又は動作は、本明細書に説明される方法又は技法の特定の論理機能を果たすように構成され得る回路網に対応し得る。代替的に又は追加的に、情報の処理に相当するステップ又はブロックは、モジュール、セグメント、又はプログラムコード（関連データを含む）の一部分に対応し得る。プログラムコードには、特定の論理演算又は動作を方法又は技法において実施するためのプロセッサにより実行可能な１つ以上の命令を含めることができる。プログラムコード及び／又は関連データは、ＲＡＭ、ディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、又は別の記憶媒体を含む記憶デバイスなど、いずれのタイプのコンピュータ可読媒体にも記憶され得る。

【0113】

更に、１つ以上の情報送信に相当するステップ、ブロック、又は動作は、同じ物理デバイスにおけるソフトウェアモジュール及び／又はハードウェアモジュール間の情報送信に対応し得る。しかしながら、他の情報送信は、様々な物理デバイスにおけるソフトウェアモジュール及び／又はハードウェアモジュール間の情報送信であり得る。

【0114】

図に示される特定の配置は、限定としてみなされるべきではない。他の実施形態は、所与の図に示されるそれぞれの要素をより多く、又はより少なく含むことができることが理解されるべきである。更に、例解された要素のうちのいくつかは、組み合わされ得るか、又は省略され得る。更に、例示的な実施形態は、図に例解されていない要素を含み得る。

【0115】

様々な態様及び実施形態が本明細書に開示されているが、他の態様及び実施形態が、当業者には明らかであろう。本明細書に開示される様々な態様及び実施形態は、例解を目的とするものであり、限定することを意図するものではなく、真の範囲は、以下の特許請求の範囲によって示される。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図2E】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図6】

【外国語明細書】