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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024041329
(43)【公開日】2024-03-27
(54)【発明の名称】編集装置及び編集方法
(51)【国際特許分類】
G05B 19/042 20060101AFI20240319BHJP
【ＦＩ】
G05B19/042
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022146076
(22)【出願日】2022-09-14
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り ［１］ 販売・納入日（公開日） 令和４年６月１７日 販売・納入先 シンフォニアテクノロジー株式会社 伊勢製作所（三重県伊勢市竹ケ鼻町１００） ［２］ 貸し出し日（公開日） 令和４年８月５日 貸し出し先 東京女子医科大学（東京都新宿区河田町８－１） ［３］ 販売・納入日（公開日） 令和４年８月７日 販売・納入先 日本電気株式会社 関西支社（大阪市中央区城見一丁目４―２４） ［４］ 販売・納入日（公開日） 令和４年９月１日 販売・納入先 東京女子医科大学（東京都新宿区河田町８－１） ［５］ 開催日 令和４年９月１日 開催場所 ロボットアーム説明会 主催 ＴＨＫ株式会社 東京都大田区東糀谷４丁目９－１６ ＴＨＫ（株）テクノセンター
(71)【出願人】
【識別番号】390029805
【氏名又は名称】ＴＨＫ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100161506
【弁理士】
【氏名又は名称】川渕 健一
(74)【代理人】
【識別番号】100188891
【弁理士】
【氏名又は名称】丹野 拓人
(72)【発明者】
【氏名】奥 成郁
【テーマコード（参考）】
5H220
【Ｆターム（参考）】
5H220AA05
5H220BB12
5H220CC06
5H220CX02
5H220DD04
5H220HH08
5H220JJ12
5H220JJ24
5H220JJ42
5H220JJ53
(57)【要約】
【課題】プログラミング言語の知識がない者であっても、容易にプログラムを編集する。
【解決手段】編集装置は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集装置であって、前記ユーザにより選択された前記要素を識別する識別情報を取得する識別情報取得部と、前記ユーザにより操作されるカーソルの位置を取得するカーソル位置取得部と、選択された前記要素に対する前記ユーザの操作を取得する操作取得部と、取得した前記カーソルの位置と、取得した前記ユーザの操作とに基づき、前記要素を前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する判定部と、判定された結果に応じた表示を行う制御をする表示制御部とを備える。
【選択図】図５
【解決手段】編集装置は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集装置であって、前記ユーザにより選択された前記要素を識別する識別情報を取得する識別情報取得部と、前記ユーザにより操作されるカーソルの位置を取得するカーソル位置取得部と、選択された前記要素に対する前記ユーザの操作を取得する操作取得部と、取得した前記カーソルの位置と、取得した前記ユーザの操作とに基づき、前記要素を前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する判定部と、判定された結果に応じた表示を行う制御をする表示制御部とを備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集装置であって、
前記ユーザにより選択された前記要素を識別する識別情報を取得する識別情報取得部と、
前記ユーザにより操作されるカーソルの位置を取得するカーソル位置取得部と、
選択された前記要素に対する前記ユーザの操作を取得する操作取得部と、
取得した前記カーソルの位置と、取得した前記ユーザの操作とに基づき、前記要素を前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する判定部と、
判定された結果に応じた表示を行う制御をする表示制御部と
を備える編集装置。
前記ユーザにより選択された前記要素を識別する識別情報を取得する識別情報取得部と、
前記ユーザにより操作されるカーソルの位置を取得するカーソル位置取得部と、
選択された前記要素に対する前記ユーザの操作を取得する操作取得部と、
取得した前記カーソルの位置と、取得した前記ユーザの操作とに基づき、前記要素を前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する判定部と、
判定された結果に応じた表示を行う制御をする表示制御部と
を備える編集装置。
【請求項2】
前記判定部は、前記カーソルの位置が、前記要素の種類ごとに設定された領域情報に応じた位置にある場合に前記要素を前記カーソルの位置に配置可能であると判定する
請求項１に記載の編集装置。
請求項１に記載の編集装置。
【請求項3】
前記領域情報には、前記要素の種類ごとに複数の領域が設定され
前記表示制御部は、前記要素の種類ごとに設定された複数の領域それぞれに応じて異なる表示をする
請求項２に記載の編集装置。
前記表示制御部は、前記要素の種類ごとに設定された複数の領域それぞれに応じて異なる表示をする
請求項２に記載の編集装置。
【請求項4】
前記領域情報は、更に前記要素の集合ごとに設定され、
前記判定部は、更に前記要素の集合が、取得した前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する
請求項２に記載の編集装置。
前記判定部は、更に前記要素の集合が、取得した前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する
請求項２に記載の編集装置。
【請求項5】
前記操作取得部により前記要素の配置操作を取得した場合であっても、前記判定部により、前記要素を前記カーソルの位置に配置可能でないと判定された場合は、前記要素を配置せず、前記要素の選択をキャンセルする
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の編集装置。
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の編集装置。
【請求項6】
ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集方法であって、
前記ユーザにより選択された前記要素を識別する識別情報を取得する識別情報取得工程と、
前記ユーザにより操作されるカーソルの位置を取得するカーソル位置取得工程と、
選択された前記要素に対する前記ユーザの操作を取得する操作取得工程と、
取得した前記カーソルの位置と、取得した前記ユーザの操作とに基づき、前記要素を前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する判定工程と、
判定された結果に応じた表示を行う制御をする表示制御工程と
を有する編集方法。
前記ユーザにより選択された前記要素を識別する識別情報を取得する識別情報取得工程と、
前記ユーザにより操作されるカーソルの位置を取得するカーソル位置取得工程と、
選択された前記要素に対する前記ユーザの操作を取得する操作取得工程と、
取得した前記カーソルの位置と、取得した前記ユーザの操作とに基づき、前記要素を前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する判定工程と、
判定された結果に応じた表示を行う制御をする表示制御工程と
を有する編集方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、編集装置及び編集方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ:Programmable Logic Controller）を制御するための制御プログラムとして、ラダー言語、ＳＦＣ（シーケンシャル・ファンクション・チャート）言語、ＳＴ（ストラクチャード・テキスト）言語、ＦＢ（ファンクション・ブロック）言語等が知られている。一例として、ラダー言語の規則に則って作成された図面（以下、ラダープログラム等と記載する場合がある。）を編集するソフトウェアが知られている。ラダープログラムの編集ソフトウェアによれば、ユーザの操作によりラダープログラムを構成する要素や接続線等が入力される。しかしながら、要素の入力や各要素間の接続は手間であり、ラダープログラムの作成に時間を要する場合がある。したがって、ラダープログラムの編集を支援するための技術が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４―００６７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したような技術によれば、既に入力された要素間に接点を挿入する等の操作が容易になるかもしれない。しかしながら、当該操作はラダー図の入力規則を熟知している者でなければ容易でない。また、間違えた接続をしてしまった場合にエラー表示されるのは、ラダー図の入力時ではなく、実行時（コンパイル時）であるため、ユーザはエラーが存在するか否かについて実行時まで気が付かないといった問題があった。
【0005】
そこで本発明は、プログラミング言語の知識がない者であっても、容易にプログラムを編集可能な技術を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するため、本発明の一態様は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集装置であって、前記ユーザにより選択された前記要素を識別する識別情報を取得する識別情報取得部と、前記ユーザにより操作されるカーソルの位置を取得するカーソル位置取得部と、選択された前記要素に対する前記ユーザの操作を取得する操作取得部と、取得した前記カーソルの位置と、取得した前記ユーザの操作とに基づき、前記要素を前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する判定部と、判定された結果に応じた表示を行う制御をする表示制御部とを備える編集装置である。
【0007】
また、上記の課題を解決するため、本発明の一態様は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集方法であって、前記ユーザにより選択された前記要素を識別する識別情報を取得する識別情報取得工程と、前記ユーザにより操作されるカーソルの位置を取得するカーソル位置取得工程と、選択された前記要素に対する前記ユーザの操作を取得する操作取得工程と、取得した前記カーソルの位置と、取得した前記ユーザの操作とに基づき、前記要素を前記カーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する判定工程と、判定された結果に応じた表示を行う制御をする表示制御工程とを有する編集方法である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、プログラミング言語の知識がない者であっても、容易にプログラムを編集することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１の実施形態に係るロボットシステムの概要について説明するための図である。
【図2】第１の実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。
【図3】第１の実施形態に係るロボットの機能構成の一例を示す図である。
【図4】第１の実施形態に係る編集ソフト操作画面の一例を示す図である。
【図5】第１の実施形態に係る編集装置の機能構成の一例を示す図である。
【図6】第１の実施形態に係る編集装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。
【図7】第１の実施形態に係る各要素の周辺に定義された領域について説明するための図である。
【図8】第１の実施形態に係る要素が第１領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。
【図9】第１の実施形態に係る要素が第２領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。
【図10】第１の実施形態に係る要素が第３領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。
【図11】第１の実施形態に係る要素が第４領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。
【図12】第１の実施形態に係る要素が第５領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。
【図13】第１の実施形態に係る要素が第６領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。
【図14】第１の実施形態に係る要素が第７領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。
【図15】第１の実施形態に係る各要素の集合に対し定義された領域について説明するための図である。
【図16】第１の実施形態に係る要素が第８領域又は第９領域のいずれかにドロップされた場合の挙動について説明するための図である。
【図17】第２の実施形態に係る要素であって、特定の領域にのみドロップすることが許可された要素について説明するための図である。
【図18】第２の実施形態に係る編集装置により要素を配置しない方がよいと判断される場合の第１の例である。
【図19】第２の実施形態に係る編集装置により要素を配置しない方がよいと判断される場合の第２の例である。
【図20】第２の実施形態に係る編集装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。
【図21】第３の実施形態に係る把持領域について説明するための図である。
【図22】第３の実施形態に係る編集装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に示す実施形態は、発明の趣旨をより良く理解させるために、例を挙げて説明するものであり、特に指定のない限り、本発明を限定するものではない。
【0011】
［実施形態］
まず、実施形態の前提となる事項を説明する。
まず、実施形態の前提となる事項を説明する。
【0012】
本実施形態に係るロボットシステム１は、所定の制御プログラムに基づいてロボットを制御する。本実施形態に係るロボットには、サービスロボットや産業用ロボット等、所定の制御プログラムに基づいた処理を行うロボットが広く含まれる。以下に説明する実施形態においては、ロボットシステム１が自律的に移動し、物体を把持して移動させるサービスロボットを制御する場合の一例について説明する。
また、本実施形態に係る所定の制御プログラムとは、ラダー図（ＬＤ言語、又はラダー言語）、ＦＢ（ファンクション・ブロック）言語、ＳＦＣ（シーケンシャル・ファンクション・チャート）言語、及びこれらに類似した言語等を用いて作成された制御プログラムを広く含む。これらに類似した言語とは、例えば、ラダー図に似た図を用いたものであってもよく、ユーザの操作に基づき２つの母線間に複数の要素を配置し、配置された要素を介して母線間が接続されることにより、ロボットに実行させる処理が記載されるものであってもよい。２つの母線とは、ラダー図の場合と同様の役割を有する。一方の母線はプログラムを構成するタスクの始点を示し、他方の母線はタスクの終点を示すものである。また、本実施形態に係る所定の制御プログラムは、ロボットに実行させる処理が記載されるものに限定されず、コンピュータに実行させる処理が記載されたものであってもよい。以下の説明においては、一例として、本実施形態に係る所定の制御プログラムがラダー図である場合について説明する。
また、本実施形態に係る所定の制御プログラムとは、ラダー図（ＬＤ言語、又はラダー言語）、ＦＢ（ファンクション・ブロック）言語、ＳＦＣ（シーケンシャル・ファンクション・チャート）言語、及びこれらに類似した言語等を用いて作成された制御プログラムを広く含む。これらに類似した言語とは、例えば、ラダー図に似た図を用いたものであってもよく、ユーザの操作に基づき２つの母線間に複数の要素を配置し、配置された要素を介して母線間が接続されることにより、ロボットに実行させる処理が記載されるものであってもよい。２つの母線とは、ラダー図の場合と同様の役割を有する。一方の母線はプログラムを構成するタスクの始点を示し、他方の母線はタスクの終点を示すものである。また、本実施形態に係る所定の制御プログラムは、ロボットに実行させる処理が記載されるものに限定されず、コンピュータに実行させる処理が記載されたものであってもよい。以下の説明においては、一例として、本実施形態に係る所定の制御プログラムがラダー図である場合について説明する。
【0013】
［第１の実施形態］
まず、第１の実施形態について説明する。
図１は、第１の実施形態に係るロボットシステムの概要について説明するための図である。同図を参照しながら、ロボットシステム１の概要について説明する。ロボットシステム１は、情報処理装置１０と、ロボット３０とを備える。ロボットシステム１は、情報処理装置１０とロボット３０とを備えることにより、ユーザからの操作に基づいてロボット３０に所定の処理を行わせる。ここで、ユーザからの操作とは、ロボット３０が駆動している最中に行われる操作（リアルタイム操作）であってもよいし、ロボット３０が駆動する前に予め行われる制御プログラム作成等の操作であってもよい。ユーザとは、ロボット３０を最終的に使用するエンドユーザであってもよいし、ロボット３０が工場から出荷される前に作業する作業員であってもよい。
まず、第１の実施形態について説明する。
図１は、第１の実施形態に係るロボットシステムの概要について説明するための図である。同図を参照しながら、ロボットシステム１の概要について説明する。ロボットシステム１は、情報処理装置１０と、ロボット３０とを備える。ロボットシステム１は、情報処理装置１０とロボット３０とを備えることにより、ユーザからの操作に基づいてロボット３０に所定の処理を行わせる。ここで、ユーザからの操作とは、ロボット３０が駆動している最中に行われる操作（リアルタイム操作）であってもよいし、ロボット３０が駆動する前に予め行われる制御プログラム作成等の操作であってもよい。ユーザとは、ロボット３０を最終的に使用するエンドユーザであってもよいし、ロボット３０が工場から出荷される前に作業する作業員であってもよい。
【0014】
情報処理装置１０は、編集ソフト１１を有する。編集ソフト１１は、情報処理装置１０にインストールされて動作するアプリケーションである。情報処理装置１０は、インターネット上で動作するＷｅｂアプリケーションであってもよい。編集ソフト１１は、ユーザからの操作に基づき制御プログラム２０を生成する。具体的には、編集ソフト１１は、情報処理装置１０に備えられた不図示のキーボード等の入力デバイスにより、ユーザの操作を取得し、取得した操作に基づいた制御プログラム２０を生成する。例えば制御プログラム２０は、編集ソフト１１によりコンパイルが行われた結果として生成される。生成された制御プログラム２０は、ロボット３０に出力される。
なお、情報処理装置１０は、例えば、パーソナルコンピュータや、タブレット端末、スマートフォン等の一般に用いられるコンピュータであってもよい。
なお、情報処理装置１０は、例えば、パーソナルコンピュータや、タブレット端末、スマートフォン等の一般に用いられるコンピュータであってもよい。
【0015】
ロボット３０は、記憶部３１を備える。情報処理装置１０により出力された制御プログラム２０は、所定の通信方式によりロボット３０に送信され、記憶部３１に記憶される。ロボット３０は、不図示の制御部により記憶部３１に記憶された制御プログラム２０を実行することにより、制御プログラム２０にしたがってシーケンス制御される。所定の処理とは、例えばロボット３０の移動や、周囲の状況の撮像、物体の把持、物体の移動等であってもよい。
【0016】
なお、ロボット３０は、予め記憶部３１に記憶された制御プログラム２０を実行することにより所定の処理を行ってもよいし、記憶部３１に記憶された制御プログラム２０のうち変数部分がリアルタイムで書き換えられることによりリアルタイムで制御されてもよい。ロボット３０がリアルタイムで制御される場合、制御プログラム２０がロボット３０の記憶部３１に記憶される場合の一例に代えて、制御プログラム２０が情報処理装置１０に備えられた不図示の記憶部に記憶されてもよい。この場合、情報処理装置１０は、自身に備えられた記憶部に記憶された制御プログラム２０を実行することにより、ロボット３０を制御する。情報処理装置１０とロボット３０とは、所定の有線又は無線による通信方式により双方向通信を行う。所定の通信方式とは、ブルートゥース（登録商標）(Bluetooth)又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等であってもよい。
【0017】
図２は、第１の実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、情報処理装置１０の機能構成の一例について説明する。情報処理装置１０は、編集ソフト１１と、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１２と、ハードウェア１３とを備える。
ハードウェア１３は、バスで接続された中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力ポート、及び入出力デバイス等を含む。
ＯＳ１２は、ハードウェア１３と編集ソフト１１との間に位置し、ハードウェア１３の上で動作する。ＯＳ１２は、プログラムに対して標準的なインターフェイスを提供する。ＯＳ１２は、ハードウェア１３に含まれる各リソースの使用状況について効率的な管理を行う。
編集ソフト１１は、情報処理装置１０に予めインストールされるソフトウェアである。編集ソフト１１は、ユーザからの操作に基づいて制御プログラム２０を生成する。
なお、以下の説明において、編集ソフト１１を実行する情報処理装置１０を、編集装置４０と記載する場合がある。
ハードウェア１３は、バスで接続された中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力ポート、及び入出力デバイス等を含む。
ＯＳ１２は、ハードウェア１３と編集ソフト１１との間に位置し、ハードウェア１３の上で動作する。ＯＳ１２は、プログラムに対して標準的なインターフェイスを提供する。ＯＳ１２は、ハードウェア１３に含まれる各リソースの使用状況について効率的な管理を行う。
編集ソフト１１は、情報処理装置１０に予めインストールされるソフトウェアである。編集ソフト１１は、ユーザからの操作に基づいて制御プログラム２０を生成する。
なお、以下の説明において、編集ソフト１１を実行する情報処理装置１０を、編集装置４０と記載する場合がある。
【0018】
図３は、第１の実施形態に係るロボットの機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、ロボット３０の機能構成の一例について説明する。ロボット３０は、記憶部３１と、制御部３２と、入力デバイス３３と、出力デバイス３４とを備える。
記憶部３１は、ＲＡＭ又はＲＯＭを少なくとも含んで構成される。記憶部３１は、制御プログラム２０を記憶する。記憶部３１は、その他、ロボット３０の制御に必要な情報等を記憶する。
制御部３２は、ＣＰＵを少なくとも含んで構成される。制御部３２は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェア資源を含んで構成されていてもよい。
記憶部３１は、ＲＡＭ又はＲＯＭを少なくとも含んで構成される。記憶部３１は、制御プログラム２０を記憶する。記憶部３１は、その他、ロボット３０の制御に必要な情報等を記憶する。
制御部３２は、ＣＰＵを少なくとも含んで構成される。制御部３２は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェア資源を含んで構成されていてもよい。
【0019】
入力デバイス３３は、ロボット３０の外部環境から情報を取得し、取得した情報を制御部３２に提供する。入力デバイス３３は、ロボット３０のアプリケーションに応じた複数のセンサやエンコーダ等を含む。入力デバイス３３に含まれる要素としては、カメラ、位置センサ（ＧＰＳセンサ：Global Positioning System Sensor）、加速度センサ、光センサ、温度センサ、湿度センサ、磁気センサ、触覚センサ、超音波センサ等を例示することができる。ロボット３０が自律的に移動し、物体を把持して移動させるサービスロボットである場合、入力デバイス３３の一例としては、カメラ、位置センサ、触覚センサ等を例示することができる。
【0020】
出力デバイス３４は、制御部３２の制御に基づいて駆動される。出力デバイス３４は、ロボット３０のアプリケーションに応じた複数のモータ等を含む。出力デバイス３４に含まれる要素としては、ステッピングモータ、ＤＣモータ、ソレノイド、クラッチ、発光ダイオード（ＬＥＤ：Light-Emitting Diode）ディスプレイ等を例示することができる。ロボット３０が自律的に移動し、物体を把持して移動させるサービスロボットである場合、出力デバイス３４の一例としては、車輪駆動用モータ、アーム駆動用モータ、状態表示用ＬＥＤ等を例示することができる。
【0021】
図４は、第１の実施形態に係る編集ソフト操作画面の一例を示す図である。同図を参照しながら、編集ソフト１１の操作画面である編集ソフト操作画面Ｄ１０の一例について説明する。編集ソフト操作画面Ｄ１０は、情報処理装置１０に備えられる不図示の表示部に表示される。なお、表示部は情報処理装置１０に備えられなくてもよく、情報処理装置１０により外部の表示部に出力されてもよい。
【0022】
編集ソフト操作画面Ｄ１０は、ツールバーＤ１１と回路入力ウィンドウＤ１２とを少なくとも画面の構成要素として備える。編集ソフト操作画面Ｄ１０は、ユーザに対し、サービスロボットに処理させるタスクを容易に編集可能な操作画面を提供する。一例として、編集ソフト操作画面Ｄ１０は、ラダー図を編集可能な操作画面を提供する。
【0023】
ツールバーＤ１１は、選択可能な要素を表示する。選択可能な要素としては、ラダー図における接点、又はタイマ等を例示することができる。図示する一例では、ツールバーＤ１１は、第１要素Ｄ１１１乃至第７要素Ｄ１１７を画面の構成要素として備える。各要素は、それぞれ接点、タイマ、又はＥＮＤ命令等であってもよい。また、各要素には、ユーザによりプログラミングされた処理等が含まれていてもよい。
【0024】
回路入力ウィンドウＤ１２は、ユーザにより現在編集が行われている回路を表示する。ユーザにより現在編集が行われている回路とは、例えばラダー図である。ユーザはツールバーＤ１１からいずれかの要素を選択し、選択した要素を回路入力ウィンドウＤ１２に配置する。回路入力ウィンドウＤ１２には、第１母線Ｂ１と、第２母線Ｂ２とが示されている。第１母線Ｂ１は、プログラムを構成するタスクの始点を示す。第２母線Ｂ２は、プログラムを構成するタスクの終点を示す。ユーザは、これら２つの母線間に複数の要素を配置する。図示する一例においては、要素Ｅ１乃至要素Ｅ６が配置されている。
ユーザによる操作の一例として、ユーザは情報処理装置１０が備える入力デバイス３３としてのマウスを操作することにより、カーソルＣの位置を動かし、ツールバーＤ１１に含まれるいずれかの要素をドラッグし、回路入力ウィンドウＤ１２の領域内においてドロップすることにより要素を配置する操作を例示することができる。
ユーザによる操作の一例として、ユーザは情報処理装置１０が備える入力デバイス３３としてのマウスを操作することにより、カーソルＣの位置を動かし、ツールバーＤ１１に含まれるいずれかの要素をドラッグし、回路入力ウィンドウＤ１２の領域内においてドロップすることにより要素を配置する操作を例示することができる。
【0025】
また、ユーザは選択した要素同士を接続する。図示する一例においては、要素Ｅ１乃至要素Ｅ４が直列に接続され、要素Ｅ２及び要素Ｅ３に対して並列に要素Ｅ５及び要素Ｅ６が接続されている。ユーザは、要素を介して母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する。すなわち、これらの配置操作や接続操作等のユーザの操作により、ロボット３０に処理させるタスクが記載されたラダー図が作成される。
編集ソフト操作画面Ｄ１０は、その他、様々な画面の構成要素を有していてもよい。
編集ソフト操作画面Ｄ１０は、その他、様々な画面の構成要素を有していてもよい。
【0026】
図５は、第１の実施形態に係る編集装置の機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、編集装置４０の機能構成の一例について説明する。編集装置４０は、識別情報取得部４１と、カーソル位置取得部４２と、操作取得部４３と、判定部４４と、表示制御部４５とを備える。これらの各機能部は、情報処理装置１０により編集ソフト１１を実行することにより実現されてもよい。また、各機能部は、例えば、電子回路を用いて実現されてもよい。また、各機能部は、必要に応じて、半導体メモリや磁気ハードディスク装置などといった記憶手段を内部に備えていてもよい。
【0027】
識別情報取得部４１は、ユーザにより選択された要素を識別する情報である識別情報ＩＩを取得する。識別情報取得部４１は、ユーザによる操作がされたと認識されたタイミングにおいて、識別情報ＩＩを取得してもよい。ユーザによる操作がされたと認識されたタイミングとは、例えば、ツールバーＤ１１上の要素がクリックやドラッグ等されるタイミングであってもよい。識別情報取得部４１は、取得した要素の識別情報ＩＩを判定部４４に出力する。
【0028】
カーソル位置取得部４２は、ユーザにより操作されるカーソルＣの位置情報を取得する。カーソル位置取得部４２は、取得したカーソルＣの位置情報をカーソル位置情報ＣＩとして判定部４４に出力する。カーソル位置情報ＣＩには、カーソルＣが存在する位置座標についての情報が含まれていてもよい。また、他の実施例として、カーソル位置情報ＣＩには、カーソルＣがツールバーＤ１１上に存在するのか、回路入力ウィンドウＤ１２上に存在するのか等の情報が含まれていてもよい。
【0029】
操作取得部４３は、ユーザの操作を取得する。操作取得部４３は、例えば、ユーザによる入力デバイス３３としてのマウスやキーボード等の操作を取得する。ユーザは、マウスやキーボード等の入力デバイス３３を操作することにより、要素を選択したり、選択した要素を回路入力ウィンドウＤ１２に配置したり、選択を解除したりする。操作取得部４３は、このようなユーザの操作を取得する。すなわち、操作取得部４３は、選択された要素に対するユーザの操作を取得する。操作取得部４３は、取得したユーザの操作に関する情報を、操作情報ＯＩとして判定部４４に出力する。
【0030】
判定部４４は、識別情報取得部４１から識別情報ＩＩを取得し、カーソル位置取得部４２からカーソル位置情報ＣＩを取得し、操作取得部４３から操作情報ＯＩを取得する。判定部４４は、これらの取得した情報に基づき、要素をカーソルＣが存在する位置に配置可能であるか否かを判定する。すなわち、判定部４４は、少なくとも取得したカーソルＣの位置と、取得したユーザの操作とに基づき、要素をカーソルＣの位置に配置可能であるか否かを判定する。判定部４４は、判定した結果を判定情報ＪＩとして表示制御部４５に出力する。
【0031】
表示制御部４５は、判定部４４から判定情報ＪＩを取得する。表示制御部４５は、取得した判定情報ＪＩに基づき、判定部４４により判定された結果に応じた表示を行うよう制御する。判定部４４により判定された結果に応じた表示とは、現在カーソルＣが存在するカーソル位置に要素を配置した場合、どのような接続がされるかを示すような表示であってもよい。
また、判定部４４により判定された結果に応じた表示とは、要素をカーソル位置に配置可能な場合は配置し、配置可能でない場合は配置しない（すなわち、ドラッグアンドドロップ操作をキャンセルする）ことであってもよい。
また、判定部４４により判定された結果に応じた表示とは、要素をカーソル位置に配置可能な場合は配置し、配置可能でない場合は配置しない（すなわち、ドラッグアンドドロップ操作をキャンセルする）ことであってもよい。
【0032】
図６は、第１の実施形態に係る編集装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。同図を参照しながら、第１の実施形態に係る編集装置４０の一連の動作の一例について説明する。
【0033】
（ステップＳ１１０）まず、操作取得部４３は、何らかの要素がドラッグされたことを検出すると、何らかの要素がドラッグされたことを示す情報を操作情報ＯＩとして判定部４４に出力する。判定部４４は、操作取得部４３から何らかの要素がドラッグされたことを示す情報を取得すると（すなわち、ステップＳ１１０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１２０に進める。判定部４４は、操作取得部４３から何らかの要素がドラッグされたことを示す情報を取得するまで、ステップＳ１１０を繰り返す（すなわち、ステップＳ１１０；ＮＯ）。
【0034】
（ステップＳ１２０）次に、判定部４４は、カーソル位置取得部４２から取得したカーソル位置情報ＣＩに基づき、カーソル位置が予め定義された領域内であるか否かを判定する。ここで、予め定義された領域とは、要素ごとに定義される領域であってもよいし、要素の集合ごとに定義される領域であってもよい。各要素又は要素の集合には、複数の領域が定義されていてもよい。判定部４４は、カーソル位置が予め定義された領域である場合（すなわち、ステップＳ１２０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３０に進める。判定部４４は、カーソル位置が予め定義された領域でない場合（すなわち、ステップＳ１２０；ＮＯ）、ステップＳ１２０を繰り返す。
【0035】
（ステップＳ１３０）次に、表示制御部４５は、ユーザにより選択された要素の種類と、カーソルＣが存在する位置に対応する領域に応じた表示を行う。例えば、表示制御部４５は、現在カーソルＣが存在するカーソル位置に要素を配置した場合、どのような接続がされるかを示すような表示を行う。
【0036】
次に、図７乃至図１４を参照しながら、要素ごとに予め定義される領域の一例と、要素ごとに定義された領域に対応する表示及び要素が当該領域にドロップされた場合の接続の一例等について説明する。
なお、予め定義される領域の数や境界等は、要素又は要素の集合ごとに異なっていてもよい。したがって、これらの図を参照しながら説明する一例は、本実施形態を限定するものではない。以下の説明において、要素の種類ごと又は要素の集合ごとに定義された領域に関する情報を領域情報とも記載する場合がある。領域情報には、要素の種類ごと又は要素の集合ごとに設定された複数の領域に関する情報が含まれる。領域に関する情報とは、領域を特定するための位置座標等であってもよい。
なお、予め定義される領域の数や境界等は、要素又は要素の集合ごとに異なっていてもよい。したがって、これらの図を参照しながら説明する一例は、本実施形態を限定するものではない。以下の説明において、要素の種類ごと又は要素の集合ごとに定義された領域に関する情報を領域情報とも記載する場合がある。領域情報には、要素の種類ごと又は要素の集合ごとに設定された複数の領域に関する情報が含まれる。領域に関する情報とは、領域を特定するための位置座標等であってもよい。
【0037】
図７は、第１の実施形態に係る各要素の周辺に定義された領域の一例について説明するための図である。まず、同図を参照しながら、要素Ｅの周辺に定義された領域の一例について説明する。同図を参照しながら行う説明において、図中ｘ方向を横方向または左右方向、ｙ方向を縦方向または上下方向と記載する場合がある。
【0038】
要素Ｅの近傍には、第１領域ＡＲ１乃至第７領域ＡＲ７が定義される。第１領域ＡＲ１乃至第７領域ＡＲ７を区別しない場合は、単に領域ＡＲと記載する場合がある。第１領域ＡＲ１は要素Ｅの左上方側に定義される。第２領域ＡＲ２は要素Ｅの左側に定義される。
第３領域ＡＲ３は要素Ｅの右側に定義される。第４領域ＡＲ４は要素Ｅの左下方側に定義される。第５領域ＡＲ５は要素Ｅの右上方側に定義される。第６領域ＡＲ６は要素Ｅの右下方側に定義される。第７領域ＡＲ７は要素Ｅの中心部に定義される。
第３領域ＡＲ３は要素Ｅの右側に定義される。第４領域ＡＲ４は要素Ｅの左下方側に定義される。第５領域ＡＲ５は要素Ｅの右上方側に定義される。第６領域ＡＲ６は要素Ｅの右下方側に定義される。第７領域ＡＲ７は要素Ｅの中心部に定義される。
【0039】
ｙ方向における第１領域ＡＲ１及び第５領域ＡＲ５の長さＬ１１、第２領域ＡＲ２、第７領域ＡＲ７及び第３領域ＡＲ３の長さＬ１２、並びに第４領域ＡＲ４及び第６領域ＡＲ６の長さＬ１３は、それぞれ異なっていてもよいし、同一であってもよい。図示する一例においては長さＬ１１と長さＬ１３とが同一である。また、長さＬ１２は、長さＬ１１及び長さＬ１３より長い。これらの長さは、要素の種類に応じて異なっていてもよい。
【0040】
ｘ方向における第１領域ＡＲ１及び第４領域ＡＲ４の長さＬ２１と、第５領域ＡＲ５及び第６領域ＡＲ６の長さＬ２２とは、異なっていてもよいし、同一であってもよい。図示する一例において長さＬ２１は、長さＬ２２より長い。長さＬ２１を長さＬ２２より長くすることにより、ユーザは、第１領域ＡＲ１及び第４領域ＡＲ４が原則的な配置であり、第５領域ＡＲ５及び第６領域ＡＲ６が例外的な配置であることを直感的に理解することができる。
【0041】
なお、第１領域ＡＲ１乃至第７領域ＡＲ７が視認可能な場合、ラダー図の視認性が悪くなってしまう場合がある。したがって、これら領域は、ユーザにより視認できないよう構成されていてもよい。
【0042】
次に、図８乃至図１４を参照しながら、本実施形態に係る要素ごとに定義された領域に対応する表示について説明する。以下の説明においては、特に図７を参照して説明した第１領域ＡＲ１乃至第７領域ＡＲ７に要素がドラッグされた場合の表示の一例と、ドロップされた場合の接続の一例について説明する。
【0043】
図８は、第１の実施形態に係る要素が第１領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。図８（Ａ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第１領域ＡＲ１にドロップされる前の状態を示す図である。図８（Ｂ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第１領域ＡＲ１に移動された状態であって、ドロップされる前の状態を示す図である。図８（Ｃ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第１領域ＡＲ１にドロップされた後の状態を示す図である。
【0044】
図８（Ｂ）に示すようにカーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第１領域ＡＲ１に移動されると、矢印Ａが表示される。矢印Ａが表示されている状態は、要素Ｅを配置可能な状態であることを示している。要素Ｅを配置可能であるかの判定は、判定部４４により行われる。すなわち判定部４４は、カーソルＣの位置が、要素Ｅの種類ごとに設定された領域情報に応じた位置にある場合に、要素ＥをカーソルＣの位置に配置可能であると判定する。
【0045】
図８（Ｂ）に図示する一例において矢印Ａは上側を向いている。矢印Ａが表示されることにより、ユーザは、現在カーソルＣが存在する場所に要素Ｅをドロップした場合、どのような接続がされるかを認識することができる。図示する一例では、矢印Ａが上側を向いているため、ユーザは要素Ｅが要素Ｅ１２の上側に挿入されることを認識することができる。
図８（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第１領域ＡＲ１に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の上側に要素Ｅが挿入される。また、図示するように要素Ｅが要素Ｅ１２と並列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
図８（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第１領域ＡＲ１に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の上側に要素Ｅが挿入される。また、図示するように要素Ｅが要素Ｅ１２と並列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
【0046】
図９は、第１の実施形態に係る要素が第２領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。図９（Ａ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第２領域ＡＲ２にドロップされる前の状態を示す図である。図９（Ｂ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第２領域ＡＲ２に移動された状態であって、ドロップされる前の状態を示す図である。図９（Ｃ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第２領域ＡＲ２にドロップされた後の状態を示す図である。
【0047】
図９（Ｂ）に示すようにカーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第２領域ＡＲ２に移動されると、矢印Ａが表示される。図示する一例において矢印Ａは左側を向いている。同図に示す一例において矢印Ａの向く方向は、図８（Ｂ）に示した一例とは異なる。すなわち表示制御部４５は、要素Ｅの種類ごとに設定された複数の領域それぞれに応じて異なる表示をする。要素Ｅの種類ごとに設定された複数の領域とカーソルＣの位置とに応じて、矢印Ａが表示されることにより、ユーザは、現在カーソルＣが存在する場所に要素Ｅをドロップした場合、どのような接続がされるかを認識することができる。図示する一例では、矢印Ａが左側を向いているため、ユーザは要素Ｅが要素Ｅ１２の左側に挿入されることを認識することができる。
【0048】
図９（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第２領域ＡＲ２に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の左側に要素Ｅが挿入される。また、図示するように要素Ｅは、要素Ｅ１１と要素Ｅ１２との間に直列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
【0049】
図１０は、第１の実施形態に係る要素が第３領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。図１０（Ａ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第３領域ＡＲ３にドロップされる前の状態を示す図である。図１０（Ｂ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第３領域ＡＲ３に移動された状態であって、ドロップされる前の状態を示す図である。図１０（Ｃ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第３領域ＡＲ３にドロップされた後の状態を示す図である。
【0050】
図１０（Ｂ）に示すようにカーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第３領域ＡＲ３に移動されると、矢印Ａが表示される。図示する一例において矢印Ａは右側を向いている。矢印Ａが表示されることにより、ユーザは、現在カーソルＣが存在する場所に要素Ｅをドロップした場合、どのような接続がされるかを認識することができる。図示する一例では、矢印Ａが右側を向いているため、ユーザは要素Ｅが要素Ｅ１２の右側に挿入されることを認識することができる。
図１０（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第３領域ＡＲ３に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の右側に要素Ｅが挿入される。また、図示するように要素Ｅは、要素Ｅ１２と要素Ｅ１３との間に直列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
図１０（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第３領域ＡＲ３に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の右側に要素Ｅが挿入される。また、図示するように要素Ｅは、要素Ｅ１２と要素Ｅ１３との間に直列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
【0051】
図１１は、第１の実施形態に係る要素が第４領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。図１１（Ａ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第４領域ＡＲ４にドロップされる前の状態を示す図である。図１１（Ｂ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第４領域ＡＲ４に移動された状態であって、ドロップされる前の状態を示す図である。図１１（Ｃ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第４領域ＡＲ４にドロップされた後の状態を示す図である。
【0052】
図１１（Ｂ）に示すようにカーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第４領域ＡＲ４に移動されると、矢印Ａが表示される。図示する一例において矢印Ａは下側を向いている。矢印Ａが表示されることにより、ユーザは、現在カーソルＣが存在する場所に要素Ｅをドロップした場合、どのような接続がされるかを認識することができる。図示する一例では、矢印Ａが下側を向いているため、ユーザは要素Ｅが要素Ｅ１２の下側に挿入されることを認識することができる。
図１１（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第４領域ＡＲ４に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の下側に要素Ｅが挿入される。また、図示するように要素Ｅが要素Ｅ１２と並列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
図１１（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第４領域ＡＲ４に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の下側に要素Ｅが挿入される。また、図示するように要素Ｅが要素Ｅ１２と並列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
【0053】
図１２は、第１の実施形態に係る要素が第５領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。図１２（Ａ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第５領域ＡＲ５にドロップされる前の状態を示す図である。図１２（Ｂ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第５領域ＡＲ５に移動された状態であって、ドロップされる前の状態を示す図である。図１２（Ｃ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第５領域ＡＲ５にドロップされた後の状態を示す図である。
【0054】
図１２（Ｂ）に示すようにカーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第５領域ＡＲ５に移動されると、矢印Ａが表示される。図示する一例において矢印Ａは下側から上側に延び、次に右側に曲がる形状を有している。図１２（Ｂ）に示される矢印Ａの形は、図８（Ｂ）や図１０（Ｂ）に示した場合と異なる。矢印Ａが表示されることにより、ユーザは、現在カーソルＣが存在する場所に要素Ｅをドロップした場合、どのような接続がされるかを認識することができる。図示する一例では、矢印Ａが下側から上側に延び、次に右側に曲がる形状を有しているため、ユーザは要素Ｅが要素Ｅ１２の上側に挿入され、右側の母線まで他の要素と接続されることなく、接続されることを認識することができる。
図１２（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第５領域ＡＲ５に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の上側に要素Ｅが挿入される。第５領域ＡＲ５に要素Ｅをドロップした場合、第３領域ＡＲ３にドロップした場合と異なり、右側の母線まで、他の要素と接続されることなく、接続される。すなわち、要素Ｅ１２、要素Ｅ１３及び要素Ｅ１４を含む要素の集合は、要素Ｅと並列に接続されることとなる。この場合、図示するように要素Ｅと、要素Ｅ１２、要素Ｅ１３及び要素Ｅ１４を含む要素の集合とが並列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
図１２（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第５領域ＡＲ５に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の上側に要素Ｅが挿入される。第５領域ＡＲ５に要素Ｅをドロップした場合、第３領域ＡＲ３にドロップした場合と異なり、右側の母線まで、他の要素と接続されることなく、接続される。すなわち、要素Ｅ１２、要素Ｅ１３及び要素Ｅ１４を含む要素の集合は、要素Ｅと並列に接続されることとなる。この場合、図示するように要素Ｅと、要素Ｅ１２、要素Ｅ１３及び要素Ｅ１４を含む要素の集合とが並列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
【0055】
図１３は、第１の実施形態に係る要素が第６領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。図１３（Ａ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第６領域ＡＲ６にドロップされる前の状態を示す図である。図１３（Ｂ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第６領域ＡＲ６に移動された状態であって、ドロップされる前の状態を示す図である。図１３（Ｃ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第６領域ＡＲ６にドロップされた後の状態を示す図である。
【0056】
図１３（Ｂ）に示すようにカーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第６領域ＡＲ６に移動されると、矢印Ａが表示される。図示する一例において矢印Ａは上側から下側に延び、次に右側に曲がる形状を有している。図１３（Ｂ）に示される矢印Ａの形は、図１０（Ｂ）、図１１（Ｂ）及び図１２（Ｂ）に示した場合と異なる。矢印Ａが表示されることにより、ユーザは、現在カーソルＣが存在する場所に要素Ｅをドロップした場合、どのような接続がされるかを認識することができる。図示する一例では、矢印Ａが上側から下側に延び、次に右側に曲がる形状を有しているため、ユーザは要素Ｅが要素Ｅ１２の下側に挿入され、右側の母線まで他の要素と接続されることなく、接続されることを認識することができる。
図１３（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第６領域ＡＲ６に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の下側に要素Ｅが挿入される。第６領域ＡＲ６に要素Ｅをドロップした場合、第３領域ＡＲ３にドロップした場合と異なり、右側の母線まで、他の要素と接続されることなく、接続される。すなわち、要素Ｅ１２、要素Ｅ１３及び要素Ｅ１４を含む要素の集合は、要素Ｅと並列に接続されることとなる。この場合、図示するように要素Ｅと、要素Ｅ１２、要素Ｅ１３及び要素Ｅ１４を含む要素の集合とが並列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
図１３（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第６領域ＡＲ６に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２の下側に要素Ｅが挿入される。第６領域ＡＲ６に要素Ｅをドロップした場合、第３領域ＡＲ３にドロップした場合と異なり、右側の母線まで、他の要素と接続されることなく、接続される。すなわち、要素Ｅ１２、要素Ｅ１３及び要素Ｅ１４を含む要素の集合は、要素Ｅと並列に接続されることとなる。この場合、図示するように要素Ｅと、要素Ｅ１２、要素Ｅ１３及び要素Ｅ１４を含む要素の集合とが並列接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
【0057】
図１４は、第１の実施形態に係る要素が第７領域にドラッグアンドドロップされた場合の挙動について説明するための図である。図１４（Ａ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第７領域ＡＲ７にドロップされる前の状態を示す図である。図１４（Ｂ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第７領域ＡＲ７に移動された状態であって、ドロップされる前の状態を示す図である。図１４（Ｃ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第７領域ＡＲ７にドロップされた後の状態を示す図である。
【0058】
図１４（Ｂ）に示すようにカーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、要素Ｅ１２の第７領域ＡＲ７に移動されると、図８乃至図１３に示したような矢印Ａは表示されない。第７領域ＡＲ７にドラッグされた場合は、矢印Ａの表示に代えて、第７領域ＡＲ７にドロップされることにより要素Ｅが置き換わることを示唆するような表示が行われてもよい。このような表示により、ユーザは、現在カーソルＣが存在する場所に要素Ｅをドロップした場合、要素Ｅ１２に代えて、現在ドラッグしている要素に置き換わることを認識することができる。
図１４（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第７領域ＡＲ７に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２が削除され、要素Ｅ１２に代えて要素Ｅが挿入される。すなわち、要素Ｅは要素Ｅ１２に置き換わる。したがって、本実施形態において、ユーザは要素Ｅ１２を削除する操作と、新たに接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
図１４（Ｃ）に示すように、要素Ｅ１２の第７領域ＡＲ７に要素Ｅがドロップされると、要素Ｅ１２が削除され、要素Ｅ１２に代えて要素Ｅが挿入される。すなわち、要素Ｅは要素Ｅ１２に置き換わる。したがって、本実施形態において、ユーザは要素Ｅ１２を削除する操作と、新たに接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
【0059】
【0060】
図１５は、第１の実施形態に係る各要素の集合に対し定義された領域について説明するための図である。まず、図１５を参照しながら、要素の集合に対し定義された領域について説明する。図示する一例では、要素の集合として第１タスクＴ１と、第２タスクＴ２とが記載されている。第１タスクＴ１及び第２タスクＴ２は、ユーザの操作により入力されたものである。図示する一例では、要素の集合としての第１タスクＴ１に対し定義された領域について説明する。
【0061】
一例として、要素の集合に対しては、左側の母線の外側に領域が定義される。図示する一例では、左側の母線の外側に第８領域ＡＲ８と第９領域ＡＲ９とが定義される。第８領域ＡＲ８の縦方向の長さと、第９領域ＡＲ９の縦方向の長さとは同一であってもよく、例えば第１タスクＴ１の縦方向の長さの半分であってもよい。
【0062】
なお、要素ごとに定義される第１領域ＡＲ１乃至第７領域ＡＲ７は、少なくとも要素を領域にオーバーレイするまではユーザにより視認することができず、第８領域ＡＲ８及び第９領域ＡＲ９は、要素を領域にオーバーレイする前であってもユーザにより視認することができるよう構成されていてもよい。要素ごとに定義される領域を視認可能としてしまうと、ラダー図自体の視認性を損ねてしまう可能性があるが、母線の外側に定義される要素の集合ごとの領域であれば、視認可能に構成されていたとしてもラダー図自体の視認性を損ねないためである。
【0063】
図１６は、第１の実施形態に係る要素が第８領域又は第９領域のいずれかにドロップされた場合の挙動について説明するための図である。同図を参照しながら、要素Ｅが第９領域ＡＲ９にドロップされた場合の挙動について説明する。図１６（Ａ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第１タスクＴ１の第９領域ＡＲ９にドロップされる前の状態を示す図である。図１６（Ｂ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第９領域ＡＲ９に移動された状態であって、ドロップされる前の状態を示す図である。図１６（Ｃ）は、カーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第９領域ＡＲ９にドロップされた後の状態を示す図である。
【0064】
図１６（Ｂ）に示すようにカーソルＣによりドラッグされた要素Ｅが、第１タスクＴ１の第９領域ＡＲ９に移動されると、第９領域ＡＲ９を強調したり、挿入後の接続を薄い色で表示したりする等の表示が行われてもよい。このような表示がされることにより、ユーザは、現在カーソルＣが存在する場所に要素Ｅをドロップした場合、どのような接続がされるかを容易に認識することができる。
図１６（Ｃ）に示すように、第１タスクＴ１の第９領域ＡＲ９に要素Ｅがドロップされると、第１タスクＴ１の下側に要素Ｅが挿入される。第９領域ＡＲ９に要素Ｅをドロップした場合、第１タスクＴ１及び第２タスクＴ２のいずれにも属しないタスクとして、要素を挿入することができる。この場合、挿入した要素Ｅの両端は、それぞれ母線と接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
図１６（Ｃ）に示すように、第１タスクＴ１の第９領域ＡＲ９に要素Ｅがドロップされると、第１タスクＴ１の下側に要素Ｅが挿入される。第９領域ＡＲ９に要素Ｅをドロップした場合、第１タスクＴ１及び第２タスクＴ２のいずれにも属しないタスクとして、要素を挿入することができる。この場合、挿入した要素Ｅの両端は、それぞれ母線と接続されるような接続線が挿入される。したがって、本実施形態において、ユーザは接続線を挿入する操作を行うことを要しない。
【0065】
［第１の実施形態のまとめ］
以上説明した実施形態によれば、編集装置４０は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、配置された要素を介して母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する。コンピュータに実行させる処理の一例としては、ラダープログラムであって、ロボット３０を制御するものを例示することができる。編集装置４０は、識別情報取得部４１を備えることによりユーザにより選択された要素を識別する識別情報を取得し、カーソル位置取得部４２を備えることによりユーザにより操作されるカーソルの位置を取得し、操作取得部４３を備えることにより選択された要素に対するユーザの操作を取得し、判定部４４を備えることにより取得したカーソルの位置とユーザの操作とに基づき要素をカーソルの位置に配置可能であるか否かを判定し、表示制御部４５を備えることにより判定された結果に応じた表示を行う。すなわち、編集装置４０によれば、第１の要素をドラッグして第２の要素の近傍に移動させた場合、第２の要素ごとに定められた領域に応じた表示がされるため、プログラミングの知識がない者であっても、要素を正しく接続することができる。したがって、本実施形態によれば、プログラミング言語の知識がない者であっても、容易にプログラムを編集することができる。
また、本実施形態によれば、ユーザは接続線を挿入することがないため、手作業により要素同士を接続するということを要しない。
以上説明した実施形態によれば、編集装置４０は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、配置された要素を介して母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する。コンピュータに実行させる処理の一例としては、ラダープログラムであって、ロボット３０を制御するものを例示することができる。編集装置４０は、識別情報取得部４１を備えることによりユーザにより選択された要素を識別する識別情報を取得し、カーソル位置取得部４２を備えることによりユーザにより操作されるカーソルの位置を取得し、操作取得部４３を備えることにより選択された要素に対するユーザの操作を取得し、判定部４４を備えることにより取得したカーソルの位置とユーザの操作とに基づき要素をカーソルの位置に配置可能であるか否かを判定し、表示制御部４５を備えることにより判定された結果に応じた表示を行う。すなわち、編集装置４０によれば、第１の要素をドラッグして第２の要素の近傍に移動させた場合、第２の要素ごとに定められた領域に応じた表示がされるため、プログラミングの知識がない者であっても、要素を正しく接続することができる。したがって、本実施形態によれば、プログラミング言語の知識がない者であっても、容易にプログラムを編集することができる。
また、本実施形態によれば、ユーザは接続線を挿入することがないため、手作業により要素同士を接続するということを要しない。
【0066】
また、以上説明した実施形態によれば、判定部４４は、カーソルの位置が領域情報に応じた位置にある場合に、要素をカーソルの位置に配置可能であると判定する。領域情報とは、要素の種類ごとに設定される情報である。すなわち、本実施形態によれば、領域情報を予め設定することにより、要素を当該箇所に配置できるか否かを容易に判定することができる。
【0067】
また、以上説明した実施形態によれば、領域情報には、要素の種類ごとに複数の領域が設定され、表示制御部４５は、要素の種類ごとに設定された複数の領域それぞれに応じて異なる表示をする。すなわち、本実施形態によれば、ユーザは、ドロップしようとする位置に応じて、どのような接続がされるかを知ることができる。したがって、本実施形態によれば、プログラミング言語の知識がない者であっても、容易にプログラムを編集することができる。
【0068】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について説明する。まず、第２の実施形態における概略について説明する。ラダー図等を構成する要素によっては、規則により入力することができる箇所が限られている場合がある。また、要素を配置する箇所によっては、配置後のラダー図等が見づらくなり、当該箇所に配置しない方がよい場合もある。第２の実施形態においては、配置が禁止されている場合、及び配置しない方がよい場合については、配置を禁止しようとするものである。
次に、第２の実施形態について説明する。まず、第２の実施形態における概略について説明する。ラダー図等を構成する要素によっては、規則により入力することができる箇所が限られている場合がある。また、要素を配置する箇所によっては、配置後のラダー図等が見づらくなり、当該箇所に配置しない方がよい場合もある。第２の実施形態においては、配置が禁止されている場合、及び配置しない方がよい場合については、配置を禁止しようとするものである。
【0069】
図１７は、第２の実施形態に係る要素であって、特定の領域にのみドロップすることが許可された要素について説明するための図である。同図を参照しながら、特定の領域にのみドロップすることが許可された要素ＥＳについて説明する。要素ＥＳは、特定の領域にのみドロップすることが許可された要素である。要素ＥＳをドロップすることが可能な領域を領域ＡＲＳとして記載する。領域ＡＲＳは、要素ＥＳの領域情報として予め定められる。領域ＡＲＳは、ユーザにより選択された要素ごとに設定されるが、各要素の近傍に定義されるわけではなく、ラダー図全体の中で配置可能な位置が設定される点において第１の実施形態とは異なる。なお、図示した領域ＡＲＳは一例であり、任意に定められていてもよい。
【0070】
要素ＥＳが領域ＡＲＳ以外の場所でドロップされた場合、編集装置４０は、要素ＥＳを配置せず、当該要素ＥＳの選択をキャンセルしてもよい。換言すれば、編集装置４０は、操作取得部４３により要素の配置操作を取得した場合であっても、判定部４４により、要素をカーソルの位置に配置可能でないと判定された場合は、要素を配置せず、要素の選択をキャンセルしてもよい。例えば、ラダー図には、コイルのように、右端の母線に接続する形でしか配置できない要素も存在する。コイルのように配置可能な箇所が限定された要素については、特定の箇所にのみ要素が配置可能なように構成されていてもよい。換言すれば、第１領域ＡＲ１乃至第７領域ＡＲ７のいずれかに要素がドロップされた場合であっても、当該要素が配置不可能な接続は行わず、配置可能な接続をする又は要素の選択をキャンセルしてもよい。例えば、コイルのような要素については、第１領域ＡＲ１と第５領域ＡＲ５を、第５領域ＡＲ５のような動作をする領域として扱い、第４領域ＡＲ４と第６領域ＡＲ６を、第６領域ＡＲ６のような動作をする領域として扱ってもよい。また、第３領域ＡＲ３や第７領域ＡＲ７に関しては右端の母線に接続出来ない場合はドロップ出来ないようにしてもよい。また、第２領域ＡＲ２に関しては、ドロップできないようにしてもよい。このような要素特有の配置可能箇所の限定については、要素ごとに予め定められていてもよい。
【0071】
次に、図１８及び図１９を参照しながら、要素を配置しない方がよい場合の具体例について説明する。
図１８は、第２の実施形態に係る編集装置４０により要素を配置しない方がよいと判断される場合の第１の例である。図１８（Ａ）は、要素が挿入される前の状態である。当該状態において、例えば要素Ｅ２２の第５領域ＡＲ５に要素Ｅを挿入すると、図１８（Ｂ）のような接続となる。しかしながら図１８（Ｂ）に示したような接続をした場合、ラダープログラムの挙動が分かりづらくなるため、あまりおすすめできない。したがって、編集装置４０は、このような接続になる場合、要素を配置しない方がよいと判断する。編集装置４０は、要素を配置しない方がよいと判断した位置でドロップされた場合、要素を配置せず、要素の選択をキャンセルする。
図１８は、第２の実施形態に係る編集装置４０により要素を配置しない方がよいと判断される場合の第１の例である。図１８（Ａ）は、要素が挿入される前の状態である。当該状態において、例えば要素Ｅ２２の第５領域ＡＲ５に要素Ｅを挿入すると、図１８（Ｂ）のような接続となる。しかしながら図１８（Ｂ）に示したような接続をした場合、ラダープログラムの挙動が分かりづらくなるため、あまりおすすめできない。したがって、編集装置４０は、このような接続になる場合、要素を配置しない方がよいと判断する。編集装置４０は、要素を配置しない方がよいと判断した位置でドロップされた場合、要素を配置せず、要素の選択をキャンセルする。
【0072】
図１９は、第２の実施形態に係る編集装置４０により要素を配置しない方がよいと判断される場合の第２の例である。図１９（Ａ）は、要素が挿入される前の状態である。当該状態において、例えば要素Ｅ２２の第６領域ＡＲ６に要素Ｅを挿入すると、図１９（Ｂ）のような接続となる。図１９（Ｂ）に示したような接続をした場合、交点Ａにおいて接続線同士が交わり、ラダープログラムの挙動が分かりづらくなるため、あまりおすすめできない。したがって、編集装置４０は、要素を配置した結果として図１９（Ｂ）に示したような接続になる場合、要素を配置しない方がよいと判断する。編集装置４０は、要素を配置しない方がよいと判断した位置でドロップされた場合、要素を配置せず、要素の選択をキャンセルする。
【0073】
なお、図１８及び図１９を参照しながら説明した、要素を配置しない方がよいと判断されるパターンについては、予め設定されており、禁止パターンリストとして編集装置４０に備えられた不図示の記憶部に記憶されていてもよい。判定部４４は、要素がドロップされた位置において、禁止パターンリストに存在する接続であると判定された場合、要素を配置せず、要素の選択をキャンセルしてもよい。
【0074】
図２０は、第２の実施形態に係る編集装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。同図を参照しながら、第２の実施形態に係る編集装置４０の一連の動作の一例について説明する。第２の実施形態に係る編集装置４０は、ステップＳ１１０乃至ステップＳ１３０の工程、及びステップＳ２１０乃至ステップＳ２４０の工程を有する。ステップＳ１１０乃至ステップＳ１３０をまとめて、ステップＳ１００と記載する。また、ステップＳ２１０乃至ステップＳ２４０をまとめて、ステップＳ２００と記載する。ステップＳ１００については、図６を参照しながら行った説明と同様であるため、説明を省略する。
【0075】
（ステップＳ２１０）まず、操作取得部４３は、ユーザの操作により要素が回路入力ウィンドウＤ１２内にドロップされたか否かを検知する。判定部４４は、操作取得部４３から要素がドロップされたことを示す情報を取得すると（すなわち、ステップＳ２１０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ２２０に進める。判定部４４は、操作取得部４３から要素がドロップされたことを示す情報を取得するまで、ステップＳ１２０及びステップＳ１３０を繰り返す（すなわち、ステップＳ２１０；ＮＯ）。
【0076】
（ステップＳ２２０）次に、判定部４４は、カーソル位置取得部４２から取得したカーソル位置に関する情報に基づき、要素がドロップされた位置が配置可能領域内であるか否かを判定する。配置可能領域の位置座標の範囲は、所定のテーブルに定義されていてもよい。判定部４４は、定義された位置座標の範囲内に、カーソルが存在するか否かを判定する。判定部４４は、カーソル位置が配置可能領域内である場合（すなわち、ステップＳ２２０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３０に進める。判定部４４は、カーソル位置が配置可能領域内でない場合（すなわち、ステップＳ２２０；ＮＯ）、処理をステップＳ２４０に進める。
なお、要素がドロップされた位置が配置可能領域内であるか否かの判定は、ステップＳ１３０においてすでに行われていてもよい。その場合、ステップＳ２２０においては、ステップＳ１３０における判定結果を流用してもよい。
なお、要素がドロップされた位置が配置可能領域内であるか否かの判定は、ステップＳ１３０においてすでに行われていてもよい。その場合、ステップＳ２２０においては、ステップＳ１３０における判定結果を流用してもよい。
【0077】
（ステップＳ２３０）編集装置４０は、要素がドロップされた位置に応じた位置に、要素を配置する。
（ステップＳ２４０）編集装置４０は、要素を配置せず、要素の選択をキャンセルする。
（ステップＳ２４０）編集装置４０は、要素を配置せず、要素の選択をキャンセルする。
【0078】
［第２の実施形態のまとめ］
以上説明した実施形態によれば、編集装置４０は、操作取得部４３により要素の配置操作（例えばドロップ動作）を取得した場合であっても、判定部４４により、要素をカーソルの位置に配置可能でないと判定された場合は、要素を配置せず、要素の選択をキャンセルする。したがって、本実施形態によれば、実現不可能な接続を回避することにより、作成したラダープログラム等を実行した時に発生するエラーを防ぐことができる。また、本実施形態によれば、あまりおすすめできないような接続を回避することにより、より良いラダープログラムを、容易に作成することを支援することができる。
以上説明した実施形態によれば、編集装置４０は、操作取得部４３により要素の配置操作（例えばドロップ動作）を取得した場合であっても、判定部４４により、要素をカーソルの位置に配置可能でないと判定された場合は、要素を配置せず、要素の選択をキャンセルする。したがって、本実施形態によれば、実現不可能な接続を回避することにより、作成したラダープログラム等を実行した時に発生するエラーを防ぐことができる。また、本実施形態によれば、あまりおすすめできないような接続を回避することにより、より良いラダープログラムを、容易に作成することを支援することができる。
【0079】
［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態について説明する。まず、第３の実施形態における概略について説明する。第１の実施形態及び第２の実施形態では、ユーザの操作により要素について配置、挿入、置換、移動又はコピー等を行うことが前提であった。第３の実施形態においては、要素の集合について移動やコピー等を行うことを目的とする。第３の実施形態においては、要素の集合ごとに把持領域ＡＲＧを定義し、ユーザは把持領域ＡＲＧをドラッグアンドドロップすることにより要素の集合を移動させる。
次に、第３の実施形態について説明する。まず、第３の実施形態における概略について説明する。第１の実施形態及び第２の実施形態では、ユーザの操作により要素について配置、挿入、置換、移動又はコピー等を行うことが前提であった。第３の実施形態においては、要素の集合について移動やコピー等を行うことを目的とする。第３の実施形態においては、要素の集合ごとに把持領域ＡＲＧを定義し、ユーザは把持領域ＡＲＧをドラッグアンドドロップすることにより要素の集合を移動させる。
【0080】
図２１は、第３の実施形態に係る把持領域について説明するための図である。図２１（Ａ）に示されるラダープログラムには、第１タスクＴ１及び第２タスクＴ２が示されている。第１タスクＴ１には、要素Ｅ３１乃至要素Ｅ３３が含まれ、第２タスクＴ２には、要素Ｅ３４乃至要素Ｅ３６が含まれる。第１タスクＴ１及び第２タスクＴ２は、それぞれ別個独立している。
また、同図には、把持領域ＡＲＧとしての第１把持領域ＡＲＧ１及び第２把持領域ＡＲＧ２が示されている。把持領域ＡＲＧは、領域情報として要素の集合ごとに設定される、第１把持領域ＡＲＧ１は要素の集合としての第１タスクＴ１に対応し、第２把持領域ＡＲＧ２は要素の集合としての第２タスクＴ２に対応する。
また、同図には、把持領域ＡＲＧとしての第１把持領域ＡＲＧ１及び第２把持領域ＡＲＧ２が示されている。把持領域ＡＲＧは、領域情報として要素の集合ごとに設定される、第１把持領域ＡＲＧ１は要素の集合としての第１タスクＴ１に対応し、第２把持領域ＡＲＧ２は要素の集合としての第２タスクＴ２に対応する。
【0081】
このようなラダープログラムが記載されている状態において、第２タスクＴ２を、第１タスクＴ１内における要素Ｅ３２の右側に移動させる場合の一例について説明する。第２タスクＴ２を移動させるためには、第２タスクＴ２に対応する第２把持領域ＡＲＧ２を、移動させたい位置にドラッグアンドドロップする。第２把持領域ＡＲＧ２を、要素Ｅ３２の右側に移動させる場合、例えば、要素Ｅ３２の第３領域ＡＲ３に移動させる。
【0082】
図２１（Ｂ）は、第２把持領域ＡＲＧ２を、要素Ｅ３２の第３領域ＡＲ３に移動させた場合の一例である。同図に示すように、第２タスクＴ２を構成していた要素Ｅ３４乃至要素Ｅ３６が、互いの接続状態を保ったまま、要素Ｅ３２の右側に移動している。また、同図に示すように、別個独立していた第１タスクＴ１及び第２タスクＴ２が互いに結合している。
なお、図示する一例では、要素の集合としてのタスクを移動させる場合の一例について説明したが、例えばユーザから所定の操作を受け付けることにより、タスクがコピーされるように構成してもよい。
なお、図示する一例では、要素の集合としてのタスクを移動させる場合の一例について説明したが、例えばユーザから所定の操作を受け付けることにより、タスクがコピーされるように構成してもよい。
【0083】
図２１に図示したように、本実施形態によれば、把持領域ＡＲＧをドラッグアンドドロップすることにより、要素の集合として移動又はコピーすることができる。ドラッグされた要素の集合が、カーソル位置においてドロップ可能であるか否かは、ドラッグした要素の集合の表示を変える等によりユーザに対して示されてもよい。すなわち、判定部４４は、カーソル位置取得部４２から取得したカーソルの位置に要素の集合を配置可能であるか否かを判定し、判定結果に応じて表示制御部４５により表示を制御してもよい。また、第２の実施形態で説明したように、ドラッグされた要素の集合が、配置禁止領域等でドロップされた場合は、要素の配置を行わず、ドラッグアンドドロップ操作をキャンセルしてもよい。
【0084】
図２２は、第３の実施形態に係る編集装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。同図を参照しながら、第３の実施形態に係る編集装置４０の一連の動作の一例について説明する。
【0085】
（ステップＳ３１０）まず、操作取得部４３は、何らかの要素の集合がドラッグされたことを検出すると、当該情報を操作情報ＯＩとして判定部４４に出力する。要素の集合がドラッグされたか否かは、把持領域ＡＲＧがドラッグされたか否かにより判定されてもよい。判定部４４は、操作取得部４３から何らかの要素の集合がドラッグされたことを示す情報を取得すると（すなわち、ステップＳ３１０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ３２０に進める。判定部４４は、操作取得部４３から何らかの要素の集合がドラッグされたことを示す情報を取得するまで、ステップＳ３１０を繰り返す（すなわち、ステップＳ３１０；ＮＯ）。
【0086】
（ステップＳ３２０）次に、判定部４４は、カーソル位置取得部４２から取得したカーソル位置情報ＣＩに基づき、カーソル位置が予め定義された領域内であるか否かを判定する。ここで、予め定義された領域とは、要素ごとに定義される領域であってもよいし、要素の集合ごとに定義される領域であってもよい。各要素又は要素の集合には、複数の領域が定義されていてもよい。判定部４４は、カーソル位置が予め定義された領域である場合（すなわち、ステップＳ３２０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ３３０に進める。判定部４４は、カーソル位置が予め定義された領域でない場合（すなわち、ステップＳ３２０；ＮＯ）、ステップＳ３２０を繰り返す。
【0087】
（ステップＳ３３０）次に、表示制御部４５は、ユーザにより選択された要素の種類と、カーソルＣが存在する位置に対応する領域に応じた表示を行う。例えば、表示制御部４５は、現在カーソルＣが存在するカーソル位置に要素を配置した場合、どのような接続がされるかを示すような表示を行う。
【0088】
［第３の実施形態のまとめ］
以上説明した実施形態によれば、編集装置４０に予め設定された領域情報は、要素ごとに設定されることに加えて、要素の集合ごとに設定される。また、判定部４４は、更に要素の集合が、取得したカーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する。すなわち、本実施形態によれば、ユーザは、要素の集合を移動又はコピーすることができる。これらの移動又はコピーする行為は、編集装置４０を扱うユーザにプログラミングの知識がなくても、直感的に行うことができる。したがってプログラミング言語の知識がない者であっても、容易にプログラムを編集することができる。
以上説明した実施形態によれば、編集装置４０に予め設定された領域情報は、要素ごとに設定されることに加えて、要素の集合ごとに設定される。また、判定部４４は、更に要素の集合が、取得したカーソルの位置に配置可能であるか否かを判定する。すなわち、本実施形態によれば、ユーザは、要素の集合を移動又はコピーすることができる。これらの移動又はコピーする行為は、編集装置４０を扱うユーザにプログラミングの知識がなくても、直感的に行うことができる。したがってプログラミング言語の知識がない者であっても、容易にプログラムを編集することができる。
【0089】
なお、上述した実施形態における編集装置４０が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【0090】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【0091】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。また、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【0092】
１…ロボットシステム、１０…情報処理装置、１１…編集ソフト、１２…ＯＳ、１３…ハードウェア、２０…制御プログラム、３０…ロボット、３１…記憶部、３２…制御部、３３…入力デバイス、３４…出力デバイス、４０…編集装置、４１…識別情報取得部、４２…カーソル位置取得部、４３…操作取得部、４４…判定部、４５…表示制御部、Ｄ１０…編集ソフト操作画面、Ｄ１１…ツールバー、Ｄ１２…回路入力ウィンドウ、Ｃ…カーソル、Ｂ１…第１母線、Ｂ２…第２母線、ＩＩ…識別情報、ＣＩ…カーソル位置情報、ＯＩ…操作情報、ＪＩ…判定情報、ＡＲ…領域、Ｅ…要素、Ａ…矢印
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】