特開 2024-41330 編集装置及び編集方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024041330

(43)【公開日】2024-03-27

(54)【発明の名称】編集装置及び編集方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/042 20060101AFI20240319BHJP

【ＦＩ】

G05B19/042

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022146077

(22)【出願日】2022-09-14

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り ［１］ 販売・納入日（公開日） 令和４年６月１７日 販売・納入先 シンフォニアテクノロジー株式会社 伊勢製作所（三重県伊勢市竹ケ鼻町１００） ［２］ 貸し出し日（公開日） 令和４年８月５日 貸し出し先 東京女子医科大学（東京都新宿区河田町８－１） ［３］ 販売・納入日（公開日） 令和４年８月７日 販売・納入先 日本電気株式会社 関西支社（大阪市中央区城見一丁目４―２４） ［４］ 販売・納入日（公開日） 令和４年９月１日 販売・納入先 東京女子医科大学（東京都新宿区河田町８－１） ［５］ 開催日 令和４年９月１日 開催場所 ロボットアーム説明会 主催 ＴＨＫ株式会社 東京都大田区東糀谷４丁目９－１６ ＴＨＫ（株）テクノセンター

(71)【出願人】

【識別番号】390029805

【氏名又は名称】ＴＨＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100161506

【弁理士】

【氏名又は名称】川渕 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100188891

【弁理士】

【氏名又は名称】丹野 拓人

(72)【発明者】

【氏名】奥 成郁

【テーマコード（参考）】

5H220

【Ｆターム（参考）】

5H220AA05

5H220BB12

5H220CC06

5H220CX02

5H220DD04

5H220HH08

5H220JJ12

5H220JJ24

5H220JJ42

5H220JJ53

(57)【要約】

【課題】視認性の良いプログラムを作成及び編集する。
【解決手段】編集装置は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集装置であって、前記ユーザの操作を取得する操作取得部と、取得された操作に基づき、前記要素の配置を制御し、前記コンピュータに実行させる処理に影響を与えないメモであり１以上の前記要素に対応するメモであるメモブロックの配置を制御する配置制御部と、前記配置制御部により配置された前記要素及び前記メモブロックの表示に関する制御をする表示制御部とを備え、前記メモブロックには、前記メモブロックに含まれる前記要素を特定する情報と、前記メモブロックに含まれる前記要素の接続についての情報とが対応付けられる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集装置であって、
前記ユーザの操作を取得する操作取得部と、
取得された操作に基づき、前記要素の配置を制御し、前記コンピュータに実行させる処理に影響を与えないメモであり１以上の前記要素に対応するメモであるメモブロックの配置を制御する配置制御部と、
前記配置制御部により配置された前記要素及び前記メモブロックの表示に関する制御をする表示制御部と
を備え、
前記メモブロックには、前記メモブロックに含まれる前記要素を特定する情報と、前記メモブロックに含まれる前記要素の接続についての情報とが対応付けられる
編集装置。

【請求項2】

前記要素は、プログラムを構成するタスクの始点である第１母線とプログラムを構成するタスクの終点である第２母線との間に配置され、
前記メモブロックは、前記メモブロックに含まれる前記要素のうち、第１母線に最も近い要素から前記第２母線までの間に含まれる要素を含む
請求項１に記載の編集装置。

【請求項3】

前記操作取得部は、前記メモブロックに含まれる前記要素を表示する表示状態又は前記メモブロックに含まれる前記要素を表示しない非表示状態のいずれとするかに関する操作を受け付け、
前記表示制御部は、前記表示状態が選択された場合、前記メモブロックに含まれる前記要素を表示し、前記非表示状態が選択された場合、前記メモブロックに含まれる前記要素を表示しない
請求項１又は請求項２に記載の編集装置。

【請求項4】

前記操作取得部は、複数の前記メモブロックについて、それぞれ前記表示状態又は前記非表示状態のいずれとするかに関する操作を受け付け、
前記表示制御部は、複数の前記メモブロックが存在する場合であって、いずれかの前記メモブロックについて前記非表示状態が選択された場合、前記非表示状態が選択された前記メモブロックの次のメモブロックまでの間に存在する前記要素を表示しない
請求項３に記載の編集装置。

【請求項5】

前記操作取得部は、前記ユーザによる前記メモブロックのドラッグアンドドロップ操作を受け付け、
前記配置制御部は、前記メモブロックがドロップされた位置に応じて、前記メモブロックに含まれる前記要素を特定する
請求項１又は請求項２に記載の編集装置。

【請求項6】

前記配置制御部は、前記ユーザの操作に基づき、前記メモブロック及び前記メモブロックに含まれる前記要素をコピー又は移動するよう制御する
請求項５に記載の編集装置。

【請求項7】

ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集方法であって、
前記ユーザの操作を取得する操作取得工程と、
取得された操作に基づき、前記要素の配置を制御し、前記コンピュータに実行させる処理に影響を与えないメモであり１以上の前記要素に対応するメモであるメモブロックの配置を制御する配置制御工程と、
前記配置制御工程により配置された前記要素及び前記メモブロックの表示に関する制御をする表示制御工程と
を有し、
前記メモブロックには、前記メモブロックに含まれる前記要素を特定する情報と、前記メモブロックに含まれる前記要素の接続についての情報とが対応付けられる
編集方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、編集装置及び編集方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ:Programmable Logic Controller）を制御するための制御プログラムとして、ラダー言語、ＳＦＣ（シーケンシャル・ファンクション・チャート）言語、ＳＴ（ストラクチャード・テキスト）言語、ＦＢ（ファンクション・ブロック）言語等が知られている。一例として、ラダー言語の規則に則って作成された図面（以下、ラダープログラム等と記載する場合がある。）を編集するソフトウェアが知られている。このような制御プログラムの編集ソフトウェアによれば、ユーザの操作によりプログラムを構成する要素や接続線等が入力される。

【0003】

制御プログラムの編集ソフトウェアを用いて、サービスロボット等を制御するための処理を記述しようとした場合、プログラムの規模が大きくなり、処理の記述が膨大な量になる場合がある。プログラムの編集効率を向上させるため、例えば特許文献１に記載されたような技術が知られている。特許文献１に記載されたような技術によれば、プログラムの回路要素に関連するコメントであって、ユーザにより編集可能なコメントを表示させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１８／０５１４４１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、プログラムの規模が大きくなった場合、複数人により制御プログラムを作成する場合がある。複数人により制御プログラムを作成する場合、他人が見てどのような機能のブロックであるかを明示するため、プログラム内にメモを残しておきたい場合がある。このような場合、特許文献１に記載されたような技術を用いることは、編集効率の向上に資するかもしれない。

【0006】

しかしながら、プログラム中にコメントを多用した場合、視認性が悪くなってしまう場合もある。特に、コメントを挿入した後に、回路要素を移動又はコピー等することにより、回路のレイアウトが変わったような場合は、コメントと回路要素との不整合が生じ、かえってコメントを挿入したことにより編集効率が悪くなってしまうことも考えられる。

【0007】

そこで本発明は、視認性の良いプログラムを作成及び編集可能な技術を提供しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するため、本発明の一態様は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集装置であって、前記ユーザの操作を取得する操作取得部と、取得された操作に基づき、前記要素の配置を制御し、前記コンピュータに実行させる処理に影響を与えないメモであり１以上の前記要素に対応するメモであるメモブロックの配置を制御する配置制御部と、前記配置制御部により配置された前記要素及び前記メモブロックの表示に関する制御をする表示制御部とを備え、前記メモブロックには、前記メモブロックに含まれる前記要素を特定する情報と、前記メモブロックに含まれる前記要素の接続についての情報とが対応付けられる編集装置である。

【0009】

また、上記の課題を解決するため、本発明の一態様は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、前記要素を介して前記母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する編集方法であって、前記ユーザの操作を取得する操作取得工程と、取得された操作に基づき、前記要素の配置を制御し、前記コンピュータに実行させる処理に影響を与えないメモであり１以上の前記要素に対応するメモであるメモブロックの配置を制御する配置制御工程と、前記配置制御工程により配置された前記要素及び前記メモブロックの表示に関する制御をする表示制御工程とを有し、前記メモブロックには、前記メモブロックに含まれる前記要素を特定する情報と、前記メモブロックに含まれる前記要素の接続についての情報とが対応付けられる編集方法である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、視認性の良いプログラムを作成及び編集することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１の実施形態に係るロボットシステムの概要について説明するための図である。

【図2】実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。

【図3】実施形態に係るロボットの機能構成の一例を示す図である。

【図4】実施形態に係る編集ソフト操作画面の一例を示す図である。

【図5】実施形態に係る編集装置の機能構成の一例を示す図である。

【図6】実施形態に係る編集装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。

【図7】実施形態に係るメモブロックについて説明するための図である。

【図8】実施形態に係るメモブロックが複数存在する場合における折りたたみ機能の一例について説明するための図である。

【図9】実施形態に係るメモブロックの移動の一例について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に示す実施形態は、発明の趣旨をより良く理解させるために、例を挙げて説明するものであり、特に指定のない限り、本発明を限定するものではない。

【0013】

［実施形態］
まず、実施形態の前提となる事項を説明する。

【0014】

本実施形態に係るロボットシステム１は、所定の制御プログラムに基づいてロボットを制御する。本実施形態に係るロボットには、サービスロボットや産業用ロボット等、所定の制御プログラムに基づいた処理を行うロボットが広く含まれる。以下に説明する実施形態においては、ロボットシステム１が自律的に移動し、物体を把持して移動させるサービスロボットを制御する場合の一例について説明する。
また、本実施形態に係る所定の制御プログラムとは、ラダー図（ＬＤ言語、又はラダー言語）、ＦＢ（ファンクション・ブロック）言語、ＳＦＣ（シーケンシャル・ファンクション・チャート）言語、及びこれらに類似した言語等を用いて作成された制御プログラムを広く含む。これらに類似した言語とは、例えば、ラダー図に似た図を用いたものであってもよく、ユーザの操作に基づき２つの母線間に複数の要素を配置し、配置された要素を介して母線間が接続されることにより、ロボットに実行させる処理が記載されるものであってもよい。２つの母線とは、ラダー図の場合と同様の役割を有する。一方の母線はプログラムを構成するタスクの始点を示し、他方の母線はタスクの終点を示すものである。また、本実施形態に係る所定の制御プログラムは、ロボットに実行させる処理が記載されるものに限定されず、コンピュータに実行させる処理が記載されたものであってもよい。以下の説明においては、一例として、本実施形態に係る所定の制御プログラムがラダー図である場合について説明する。

【0015】

図１は、実施形態に係るロボットシステムの概要について説明するための図である。同図を参照しながら、ロボットシステム１の概要について説明する。ロボットシステム１は、情報処理装置１０と、ロボット３０とを備える。ロボットシステム１は、情報処理装置１０とロボット３０とを備えることにより、ユーザからの操作に基づいてロボット３０に所定の処理を行わせる。ここで、ユーザからの操作とは、ロボット３０が駆動している最中に行われる操作（リアルタイム操作）であってもよいし、ロボット３０が駆動する前に予め行われる制御プログラム作成等の操作であってもよい。ユーザとは、ロボット３０を最終的に使用するエンドユーザであってもよいし、ロボット３０が工場から出荷される前に作業する作業員であってもよい。

【0016】

情報処理装置１０は、編集ソフト１１を有する。編集ソフト１１は、情報処理装置１０にインストールされて動作するアプリケーションである。情報処理装置１０は、インターネット上で動作するＷｅｂアプリケーションであってもよい。編集ソフト１１は、ユーザからの操作に基づき制御プログラム２０を生成する。具体的には、編集ソフト１１は、情報処理装置１０に備えられた不図示のキーボード等の入力デバイスにより、ユーザの操作を取得し、取得した操作に基づいた制御プログラム２０を生成する。例えば制御プログラム２０は、編集ソフト１１によりコンパイルが行われた結果として生成される。生成された制御プログラム２０は、ロボット３０に出力される。
なお、情報処理装置１０は、例えば、パーソナルコンピュータや、タブレット端末、スマートフォン等の一般に用いられるコンピュータであってもよい。

【0017】

ロボット３０は、記憶部３１を備える。情報処理装置１０により出力された制御プログラム２０は、所定の通信方式によりロボット３０に送信され、記憶部３１に記憶される。ロボット３０は、不図示の制御部により記憶部３１に記憶された制御プログラム２０を実行することにより、制御プログラム２０にしたがってシーケンス制御される。所定の処理とは、例えばロボット３０の移動や、周囲の状況の撮像、物体の把持、物体の移動等であってもよい。

【0018】

なお、ロボット３０は、予め記憶部３１に記憶された制御プログラム２０を実行することにより所定の処理を行ってもよいし、記憶部３１に記憶された制御プログラム２０のうち変数部分がリアルタイムで書き換えられることによりリアルタイムで制御されてもよい。ロボット３０がリアルタイムで制御される場合、制御プログラム２０がロボット３０の記憶部３１に記憶される場合の一例に代えて、制御プログラム２０が情報処理装置１０に備えられた不図示の記憶部に記憶されてもよい。この場合、情報処理装置１０は、自身に備えられた記憶部に記憶された制御プログラム２０を実行することにより、ロボット３０を制御する。情報処理装置１０とロボット３０とは、所定の有線又は無線による通信方式により双方向通信を行う。所定の通信方式とは、ブルートゥース（登録商標）(Bluetooth)又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等であってもよい。

【0019】

図２は、実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、情報処理装置１０の機能構成の一例について説明する。情報処理装置１０は、編集ソフト１１と、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１２と、ハードウェア１３とを備える。
ハードウェア１３は、バスで接続された中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力ポート、及び入出力デバイス等を含む。
ＯＳ１２は、ハードウェア１３と編集ソフト１１との間に位置し、ハードウェア１３の上で動作する。ＯＳ１２は、プログラムに対して標準的なインターフェイスを提供する。ＯＳ１２は、ハードウェア１３に含まれる各リソースの使用状況について効率的な管理を行う。
編集ソフト１１は、情報処理装置１０に予めインストールされるソフトウェアである。編集ソフト１１は、ユーザからの操作に基づいて制御プログラム２０を生成する。
なお、以下の説明において、編集ソフト１１を実行する情報処理装置１０を、編集装置４０と記載する場合がある。

【0020】

図３は、実施形態に係るロボットの機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、ロボット３０の機能構成の一例について説明する。ロボット３０は、記憶部３１と、制御部３２と、入力デバイス３３と、出力デバイス３４とを備える。
記憶部３１は、ＲＡＭ又はＲＯＭを少なくとも含んで構成される。記憶部３１は、制御プログラム２０を記憶する。記憶部３１は、その他、ロボット３０の制御に必要な情報等を記憶する。
制御部３２は、ＣＰＵを少なくとも含んで構成される。制御部３２は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェア資源を含んで構成されていてもよい。

【0021】

入力デバイス３３は、ロボット３０の外部環境から情報を取得し、取得した情報を制御部３２に提供する。入力デバイス３３は、ロボット３０のアプリケーションに応じた複数のセンサやエンコーダ等を含む。入力デバイス３３に含まれる要素としては、カメラ、位置センサ（ＧＰＳセンサ：Global Positioning System Sensor）、加速度センサ、光センサ、温度センサ、湿度センサ、磁気センサ、触覚センサ、超音波センサ等を例示することができる。ロボット３０が自律的に移動し、物体を把持して移動させるサービスロボットである場合、入力デバイス３３の一例としては、カメラ、位置センサ、触覚センサ等を例示することができる。

【0022】

出力デバイス３４は、制御部３２の制御に基づいて駆動される。出力デバイス３４は、ロボット３０のアプリケーションに応じた複数のモータ等を含む。出力デバイス３４に含まれる要素としては、ステッピングモータ、ＤＣモータ、ソレノイド、クラッチ、発光ダイオード（ＬＥＤ：Light-Emitting Diode）ディスプレイ等を例示することができる。ロボット３０が自律的に移動し、物体を把持して移動させるサービスロボットである場合、出力デバイス３４の一例としては、車輪駆動用モータ、アーム駆動用モータ、状態表示用ＬＥＤ等を例示することができる。

【0023】

図４は、実施形態に係る編集ソフト操作画面の一例を示す図である。同図を参照しながら、編集ソフト１１の操作画面である編集ソフト操作画面Ｄ１０の一例について説明する。編集ソフト操作画面Ｄ１０は、情報処理装置１０に備えられる不図示の表示部に表示される。なお、表示部は情報処理装置１０に備えられなくてもよく、情報処理装置１０により外部の表示部に出力されてもよい。

【0024】

編集ソフト操作画面Ｄ１０は、ツールバーＤ１１と回路入力ウィンドウＤ１２とを少なくとも画面の構成要素として備える。編集ソフト操作画面Ｄ１０は、ユーザに対し、サービスロボットに処理させるタスクを容易に編集可能な操作画面を提供する。一例として、編集ソフト操作画面Ｄ１０は、ラダー図を編集可能な操作画面を提供する。

【0025】

ツールバーＤ１１は、選択可能な要素を表示する。選択可能な要素としては、ラダー図における接点、タイマ、又はＥＮＤ命令等を例示することができる。図示する一例では、ツールバーＤ１１は、第１要素Ｄ１１１乃至第７要素Ｄ１１７を画面の構成要素として備える。各要素は、それぞれ接点、タイマ、又はＥＮＤ命令等であってもよい。また、各要素には、ユーザによりプログラミングされた処理等が含まれていてもよい。

【0026】

ここで、第１要素Ｄ１１１乃至第６要素Ｄ１１６は、要素を示すアイコンであり、第７要素Ｄ１１７は、メモブロックを示すアイコンである。要素とは、コンピュータが実行する処理に影響を与えるものである。メモブロックとは、コンピュータが実行する処理に影響を与えないメモである。メモブロックとは、配置された要素又は要素の集合ごとに配置することができるメモである。すなわちメモブロックとは、１以上の要素に対応するメモである。なお、メモブロックは、配置された要素又は要素の集合ごとに配置される一例に加えて、既に配置されたメモブロックに対応するメモブロックを新たに配置可能なよう構成されていてもよい。

【0027】

回路入力ウィンドウＤ１２は、ユーザにより現在編集が行われている回路を表示する。ユーザにより現在編集が行われている回路とは、例えばラダー図である。ユーザはツールバーＤ１１からいずれかの要素を選択し、選択した要素を回路入力ウィンドウＤ１２に配置する。回路入力ウィンドウＤ１２には、第１母線Ｂ１と、第２母線Ｄ２とが示されている。第１母線とは、プログラムを構成するタスクの始点を示す線である。第２母線とは、プログラムを構成するタスクの終点を示す線である。ユーザは、これら２つの母線間に複数の要素を配置する。図示する一例においては、２つの母線間に要素Ｅ１乃至要素Ｅ６が配置されている。
ユーザによる操作の一例として、ユーザは情報処理装置１０が備える入力デバイス３３としてのマウスを操作することにより、カーソルＣの位置を動かし、ツールバーＤ１１に含まれるいずれかの要素をドラッグし、回路入力ウィンドウＤ１２の領域内においてドロップすることにより要素を配置する操作を例示することができる。

【0028】

また、ユーザは選択した要素同士を接続する。図示する一例においては、要素Ｅ１乃至要素Ｅ４が直列に接続され、要素Ｅ２及び要素Ｅ３に対して並列に要素Ｅ５及び要素Ｅ６が接続されている。ユーザは、要素を介して母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する。すなわち、これらの配置操作や接続操作等のユーザの操作により、ロボット３０に処理させるタスクが記載されたラダー図が作成される。
編集ソフト操作画面Ｄ１０は、その他、様々な画面の構成要素を有していてもよい。

【0029】

図５は、実施形態に係る編集装置の機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、編集装置４０の機能構成の一例について説明する。編集装置４０は、操作取得部４３と、配置制御部４６と、表示制御部４５とを備える。これらの各機能部は、情報処理装置１０により編集ソフト１１を実行することにより実現されてもよい。また、各機能部は、例えば、電子回路を用いて実現されてもよい。また、各機能部は、必要に応じて、半導体メモリや磁気ハードディスク装置などといった記憶手段を内部に備えていてもよい。

【0030】

操作取得部４３は、ユーザの操作を取得する。操作取得部４３は、例えば、ユーザによる入力デバイス３３としてのマウスやキーボード等の操作を取得する。ユーザは、マウスやキーボード等の入力デバイス３３を操作することにより、要素を選択したり、選択した要素を回路入力ウィンドウＤ１２に配置したり、選択を解除したりする。操作取得部４３は、このようなユーザの操作を取得する。すなわち、操作取得部４３は、選択された要素に対するユーザの操作を取得する。操作取得部４３は、取得したユーザの操作に関する情報を、操作情報ＯＩとして判定部４４に出力する。

【0031】

配置制御部４６は、操作取得部４３から操作情報ＯＩを取得する。配置制御部４６は、取得した操作情報ＯＩに基づき、要素やメモブロック等の配置を制御する。ここで、配置を制御するとは、ユーザが指定した箇所に要素やメモブロック等が配置可能であるか否かを判定したり、回路入力ウィンドウＤ１２内における配置位置を決定したりすることであってもよい。また、メモブロックの配置を制御するとは、当該メモブロックに含まれる要素を特定することであってもよい。配置制御部４６は、これらの処理を行った結果として、要素やメモブロック等の配置に関する情報を表示制御情報ＤＣＩとして表示制御部４５に出力する。

【0032】

なお、配置制御部４６により配置されたメモブロックには、当該メモブロックに対応付けられた要素（当該メモブロックに含まれる要素ということもできる）に関する情報、及びこれらの要素同士の接続に関する情報が含まれる。すなわちメモブロックには、メモブロックに含まれる要素を特定する情報と、メモブロックに含まれる要素の接続についての情報とが対応付けられる。

【0033】

表示制御部４５は、配置制御部４６から表示制御情報ＤＣＩを取得する。表示制御部４５は、取得した表示制御情報ＤＣＩに基づき、配置制御部４６により配置された要素及びメモブロックの表示に関する制御をする。表示に関する制御をするとは、要素やメモブロック等を、不図示の表示部における表示制御情報ＤＣＩにより指定された位置に表示させることであってもよい。

【0034】

図６は、実施形態に係る編集装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。同図を参照しながら、実施形態に係る編集装置４０が要素又はメモブロックを配置する際における一連の動作の一例について説明する。

【0035】

（ステップＳ１１０）まず、操作取得部４３は、何らかの要素又はメモブロック等がドラッグされたことを検出すると、何らかの要素又はメモブロック等がドラッグアンドドロップされたことを示す情報を操作情報ＯＩとして配置制御部４６に出力する。配置制御部４６は、操作取得部４３から何らかの要素又はメモブロック等がドラッグアンドドロップされたことを示す情報を取得すると（すなわち、ステップＳ１１０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１２０に進める。配置制御部４６は、操作取得部４３から何らかの要素又はメモブロック等がドラッグアンドドロップされたことを示す情報を取得するまで、ステップＳ１１０を繰り返す（すなわち、ステップＳ１１０；ＮＯ）。なお、ステップＳ１１０をユーザからの操作を取得する操作取得工程と記載することもできる。

【0036】

（ステップＳ１２０）次に、配置制御部４６は、ドラッグアンドドロップされた要素又はメモブロック等が、メモブロックであるか否かを判定する。配置制御部４６は、メモブロックがドラッグアンドドロップされたと判定された場合（すなわち、ステップＳ１２０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３０に進める。配置制御部４６は、メモブロックがドラッグアンドドロップされたと判定されなかった場合（すなわち、ステップＳ１２０；ＮＯ）、処理をステップＳ１４０に進める。

【0037】

（ステップＳ１３０）次に、配置制御部４６は、ドロップされた位置に応じて、配置するメモブロックに、どの要素が含まれるかを判定する。配置制御部４６は、判定された要素が含まれるような位置にメモブロックを配置するよう制御する。換言すれば、配置制御部４６は、ドロップされた位置に応じた範囲のメモブロックを配置するよう制御する。配置制御部４６は、表示制御情報ＤＣＩを出力することにより、表示制御部４５に対して、メモブロックの配置に関する表示をさせる。

【0038】

（ステップＳ１４０）次に、配置制御部４６は、ドラッグアンドドロップされた要素又はメモブロック等が、要素であるか否かを判定する。配置制御部４６は、要素がドラッグアンドドロップされたと判定された場合（すなわち、ステップＳ１４０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５０に進める。配置制御部４６は、要素がドラッグアンドドロップされたと判定されなかった場合（すなわち、ステップＳ１４０；ＮＯ）、処理をステップＳ１１０に戻す。

【0039】

（ステップＳ１５０）次に、配置制御部４６は、ドロップされた位置に要素を配置するよう制御する。配置制御部４６は、表示制御情報ＤＣＩを出力することにより、表示制御部４５に対して、要素の配置に関する表示をさせる。
なお、ステップＳ１３０及びステップＳ１５０のうち、メモブロック又は要素の配置を制御する工程を配置制御工程と記載することもできる。また、配置制御工程により制御された情報に基づき表示を行う工程を表示制御工程と記載することもできる。

【0040】

次に、図７から図９を参照しながら、本実施形態に係るメモブロックの一例について説明する。

【0041】

図７は、実施形態に係るメモブロックについて説明するための図である。同図を参照しながら、実施形態に係るメモブロックについて説明する。
図７（Ａ）は、メモブロックを配置する前の状態の一例についての状態を示す図である。図７（Ｂ）は、メモブロックを配置した後の状態の一例についての状態を示す図である。図７（Ｃ）は、メモブロックを折りたたんだ状態の一例についての状態を示す図である。図７（Ａ）乃至図７（Ｃ）に示す図は、いずれも回路入力ウィンドウＤ１２に表示される図の一例である。

【0042】

図７（Ａ）に示すように、メモブロックを配置する前の状態においては、要素Ｅ２１乃至要素Ｅ２５が、第１母線Ｂ１及び第２母線Ｂ２の間に配置されている。要素Ｅ２１と要素Ｅ２２と要素Ｅ２３とは、第１母線Ｂ１及び第２母線Ｂ２の間に直列に接続されている。要素Ｅ２４は、要素Ｅ２３と並列に接続されている。要素Ｅ２５は、要素Ｅ２２及び要素Ｅ２３が直列接続された構成と並列に接続されている。

【0043】

ここで、ユーザによりメモブロックがドロップされる位置の一例として、範囲ＡＲ１乃至範囲ＡＲ３を例示することができる。本実施形態に係るメモブロックは、ユーザによりメモブロックがドロップされる位置に応じて、メモブロックに含まれる要素が特定されてもよい。この場合、ユーザによるメモブロックのドラッグアンドドロップ操作は、操作取得部４３により受け付けられる。また、配置制御部４６は、メモブロックがドロップされた位置に応じて、メモブロックに含まれる要素を特定する。

【0044】

ユーザによりメモブロックがドロップされる位置に応じてメモブロックに含まれる要素が特定される場合における、メモブロックに含まれる要素の特定方法について説明する。説明の都合上、特定の要素より第１母線Ｂ１側（図中左側）のことを上流側、特定の要素より第２母線Ｂ２側（図中右側）のことを下流側と記載する場合がある。また、特定の要素より上流側及び下流側と記載した場合は、特定の要素と同一の階層に存在する要素を含んでもよい。特定の要素と同一の階層に存在する要素とは、特定の要素と並列に接続されている要素であり、換言すれば、特定の要素と第１母線Ｂ１側の交点を共通にする要素である。
以下の説明において、メモブロックに含まれることとなる要素は、例えば、ドロップされた位置と同一階層を含み、ドロップされた位置から下流側に存在する要素である場合について説明する。この場合、メモブロックは、メモブロックに含まれる要素のうち、第１母線Ｂ１に最も近い要素から第２母線Ｂ２までの間に含まれる要素を含むと記載することもできる。

【0045】

範囲ＡＲ１とは、要素Ｅ２１の近傍の範囲であり、要素Ｅ２１に対応付けられた範囲である。例えば、ユーザにより範囲ＡＲ１にメモブロックがドロップされた場合、要素Ｅ２１及び要素Ｅ２１と同一階層を含み要素Ｅ２１の下流側に存在する要素がメモブロックに含まれることとなる。具体的には、要素Ｅ２２乃至要素Ｅ２５は全て要素Ｅ２１の下流側又は同一階層に存在するため、ユーザにより範囲ＡＲ１にメモブロックがドロップされた場合、要素Ｅ２１乃至要素Ｅ２５の全てがメモブロックに含まれることとなる。

【0046】

範囲ＡＲ２とは、要素Ｅ２２の近傍の範囲であり、要素Ｅ２２に対応付けられた範囲である。例えば、ユーザにより範囲ＡＲ２にメモブロックがドロップされた場合、要素Ｅ２２及び要素Ｅ２２と同一階層を含み要素Ｅ２２の下流側に存在する要素がメモブロックに含まれることとなる。具体的には、要素Ｅ２１は要素Ｅ２２の上流側に存在し、要素Ｅ２３乃至要素Ｅ２５は要素Ｅ２２の下流側又は同一階層に存在するため、ユーザにより範囲ＡＲ２にメモブロックがドロップされた場合、要素Ｅ２２乃至要素Ｅ２５がメモブロックに含まれることとなる。

【0047】

範囲ＡＲ３とは、要素Ｅ２３の近傍の範囲であり、要素Ｅ２３に対応付けられた範囲である。例えば、ユーザにより範囲ＡＲ３にメモブロックがドロップされた場合、要素Ｅ２３及び要素Ｅ２３と同一階層を含み要素Ｅ２３の下流側に存在する要素がメモブロックに含まれることとなる。具体的には、要素Ｅ２１、要素Ｅ２２及び要素Ｅ２５は要素Ｅ２３の上流側に存在し、要素Ｅ２４は要素Ｅ２３と同一階層に存在するため、ユーザにより範囲ＡＲ３にメモブロックがドロップされた場合、要素Ｅ２３及び要素Ｅ２４がメモブロックに含まれることとなる。

【0048】

図７（Ｂ）には、ユーザによりメモブロックが範囲ＡＲ２にドロップされた場合の一例を示す。図中、メモブロックが表示される範囲を、範囲ＡＲＭＢとして記載する。範囲ＡＲＭＢには、要素Ｅ２２乃至要素Ｅ２５が含まれる。なお、メモブロックが挿入されることにより、メモブロックに含まれる各要素の位置は、移動されてもよい。換言すれば、メモブロックが挿入されることにより、回路のレイアウトが変更されてもよい。要素Ｅ２２乃至要素Ｅ２５が移動した後の位置における各要素を要素Ｅ２２Ａ乃至要素Ｅ２５Ａとして記載する。要素Ｅ２２Ａ乃至要素Ｅ２５Ａは、メモブロックが範囲ＡＲ２に挿入されたことに伴い、図７（Ａ）に示した要素Ｅ２２乃至要素Ｅ２５と比較して、下方に移動している。

【0049】

メモブロックには、ユーザの操作により、ユーザが所望する任意のメモを記載することができる。当該メモには、例えばメモブロックに含まれる要素により実現される処理を識別するための名称等が含まれていてもよい。当該メモは、例えば所定の位置をダブルクリックすることにより編集可能なよう構成されていたり、メモブロックのプロパティ値の編集画面等で編集可能なよう構成されていたりしてもよい。
また、図示するように、ユーザによりメモを記載することができる位置には、デフォルト状態（すなわち、ユーザによりメモが記載される前の状態）の一例として、“メモを記入できます”等と表示されていてもよい。

【0050】

なお、本実施形態に係るメモブロックは、折りたたみ機能を有していてもよい。折りたたみ機能とは、メモブロックに含まれる要素を表示状態又は非表示状態のいずれかに切り替える機能である。表示状態では、メモブロックに含まれる要素が表示される。非表示状態では、メモブロックに含まれる要素が表示されない。メモブロックに含まれる要素の表示状態又は非表示状態への切り替えは、ユーザの操作により行われる。この場合、操作取得部４３は、表示状態又は非表示状態のいずれとするかに関する操作を受け付ける。表示制御部４５は、ユーザにより表示状態が選択された場合、メモブロックに含まれる要素を表示し、ユーザにより非表示状態が選択された場合、メモブロックに含まれる要素を表示しない。

【0051】

具体的には、表示状態又は非表示状態の選択は、折りたたみボタンＢを用いて実現されてもよい。この場合、メモブロックは、図示するように折りたたみボタンＢを画面構成として有していてもよい。折りたたみボタンＢには、表示状態又は非表示状態のいずれであるかに応じて、“－”又は“＋”のいずれかが表示される。ユーザは、“－”をクリックすることにより非表示状態になるよう選択し、“＋”をクリックすることにより表示状態となるよう選択する。すなわち折りたたみボタンＢは、表示状態において“－”を表示し、非表示状態において“＋”を表示していてもよい。図７（Ｂ）は表示状態であるため、折りたたみボタンＢには“－”が表示されている。

【0052】

図７（Ｃ）は、ユーザにより非表示状態が選択された場合の一例を示す図である。図７（Ｂ）に示した表示状態において、ユーザにより折りたたみボタンＢがクリックされると、図７（Ｃ）のようにメモブロックに含まれる要素が非表示にされる。非表示状態では、要素が非表示となるものの、ユーザにより入力されたメモは表示されていてもよい。図示する一例では、ユーザによりメモが入力されていないため、デフォルトの状態である“メモを記入してください”とのメモが表示されている。また、図７（Ｃ）は非表示状態であるため、折りたたみボタンＢには“＋”が表示されている。

【0053】

なお、本実施形態に係るメモブロックは、階層構造を有していてもよい。メモブロックの階層構造とは、第１のメモブロックの中に、第１のメモブロックとは異なる第２のメモブロックが挿入されることである。以下の説明において、階層構造を有する複数のメモブロックについて説明する場合、上述した第１のメモブロックを上位階層のメモブロックと、第２のメモブロックを下位階層のメモブロックと記載する場合がある。上位階層のメモブロックの中に、複数の下位階層のメモブロックが存在していてもよい。また、下位階層のメモブロックの中に、更に下位階層のメモブロックが存在するような構成（すなわち、メモブロックが３階層となるような構成）を採用してもよい。メモブロックは、Ｎ階層（Ｎは１以上の自然数）に構成されていてもよい。
なお、ユーザにより階層構造のメモブロックが挿入される場合、下位階層のメモブロックが挿入された後に上位階層のメモブロックが挿入されてもよいし、上位階層のメモブロックが挿入された後に下位階層のメモブロックが挿入されてもよい。

【0054】

階層構造を有する複数のメモブロックのそれぞれについても、上述した折りたたみ機能を適用することができる。例えば、上位階層のメモブロックが折りたたまれると、下位階層のメモブロックについても非表示にされてもよい。また、下位階層のメモブロックが折りたたまれると、上位階層のメモブロックの中で、特定の下位階層のメモブロックのみを非表示にされてもよい。

【0055】

図８は、実施形態に係るメモブロックが複数存在する場合における折りたたみ機能の一例について説明するための図である。同図を参照しながら、下位階層のメモブロックが折りたたまれた場合の一例について説明する。図８（Ａ）は、下位階層のメモブロックが折りたたまれる前の状態の一例を示す図である。図８（Ｂ）は、下位階層のメモブロックが折りたたまれた後の状態の一例を示す図である。

【0056】

図８（Ａ）に示すように、図示する一例には、要素Ｅ３１乃至要素Ｅ４０が含まれる。また、図示する一例には、メモブロックＭＢ１乃至メモブロックＭＢ４が含まれる。要素Ｅ３１は、いずれのメモブロックにも含まれない。メモブロックＭＢ１には、要素Ｅ３２乃至要素Ｅ３７が含まれる。メモブロックＭＢ２には、要素Ｅ３３乃至要素Ｅ３５が含まれる。メモブロックＭＢ３には、要素Ｅ３６及び要素Ｅ３７が含まれる。メモブロックＭＢ４には、要素Ｅ３８乃至要素Ｅ４０が含まれる。また、メモブロックＭＢ１には、メモブロックＭＢ２及びメモブロックＭＢ３が含まれる。すなわちメモブロックＭＢ１は、メモブロックＭＢ２及びメモブロックＭＢ３を下位階層として有する階層構造を有している。図示する一例において、メモブロックＭＢ１乃至メモブロックＭＢ４は、いずれも折りたたまれていない表示状態である。

【0057】

図８（Ｂ）は、図８（Ａ）の状態において、メモブロックＭＢ２が折りたたまれた状態の一例を示す図である。図８（Ａ）の状態において、メモブロックＭＢ２が折りたたまれると、メモブロックＭＢ２に含まれる要素Ｅ３３乃至要素Ｅ３５のみが非表示状態となる。換言すれば、メモブロックを非表示状態とすることが選択されると、次のメモブロックまでの間に存在する要素を非表示状態にすると記載することもできる。この場合、配置制御部４６は、複数のメモブロックが存在する場合であって、いずれかのメモブロックについて非表示状態が選択された場合、非表示状態が選択されたメモブロックの次のメモブロックまでの間に存在する要素を表示しないよう制御する。

【0058】

図９は、実施形態に係るメモブロックの移動の一例について説明するための図である。同図を参照しながら、メモブロックの移動について説明する。以下に説明するように、本実施形態に係るメモブロックは移動及びコピーすることができるよう構成されていてもよい。この場合、ユーザは、メモブロックを一度折りたたんだ状態で移動又はコピーさせてもよい。なお、説明は省略するが、ユーザは、メモブロックを折りたたまない状態で移動又はコピーさせてもよい。
同図を参照しながら、ユーザによりメモブロックを折りたたみ、移動する場合の一例について説明する。図９（Ａ）は、折りたたむ前の状態の一例を示す図である。図９（Ｂ）は、折りたたんだ後の状態の一例を示す図である。図９（Ｃ）は、折りたたんだ状態でドラッグアンドドロップをした場合の一例を示す図である。図９（Ｄ）は、移動後に表示状態にした場合の一例を示す図である。

【0059】

図９（Ａ）に示すように、図示する一例には、要素Ｅ４１乃至要素Ｅ４６が含まれる。また、図示する一例には、メモブロックＭＢ４３及びメモブロックＭＢ４６が含まれる。要素Ｅ４１及び要素Ｅ４２は、いずれのメモブロックにも含まれない。メモブロックＭＢ４３には、要素Ｅ４３乃至要素Ｅ４５が含まれる。メモブロックＭ４６には、要素Ｅ４６が含まれる。図示する一例において、メモブロックＭＢ４３及びメモブロックＭＢ４６は、同一階層に存在するため、それぞれ別個独立して折りたたむことができる。

【0060】

図９（Ｂ）は、メモブロックＭＢ４３を折りたたんだ状態を示す。図示する一例では、メモブロックＭＢ４３が折りたたまれているため、メモブロックＭＢ４３に含まれる要素Ｅ４３乃至要素Ｅ４５は非表示となっている。この状態において、メモブロックＭＢ４３をドラッグアンドドロップすることにより、ユーザは任意の場所にメモブロックＭＢ４３及びメモブロックＭＢ４３に含まれる要素Ｅ４３乃至要素Ｅ４５を移動又はコピーすることができる。

【0061】

図９（Ｃ）は、メモブロックＭＢ４３を要素Ｅ４２の上方にドラッグアンドドロップし、移動させる場合の一例を示す図である。図示するように、メモブロックＭＢ４３が要素Ｅ４２の上方に移動されている。メモブロックＭＢ４３の大きさは、ユーザによりドラッグされた場合、挿入箇所を容易に判断できるよう小さく表示されてもよい。図示する一例では移動の場合を示しているが、コピーの場合は、メモブロックＭＢ４３が存在していた場所に、メモブロックＭＢ４３が表示され続けてもよい。

【0062】

図９（Ｄ）は、メモブロックＭＢ４３が図９（Ｃ）に示した位置でドロップされた後の表示の一例を示す図である。メモブロックＭＢ４３及びメモブロックＭＢ４３に含まれる要素Ｅ４３乃至要素Ｅ４５は、要素Ｅ４２の上方に、要素Ｅ４２と並列に挿入される。図示するように、メモブロックＭＢ４３に含まれる要素Ｅ４３乃至要素Ｅ４５は、移動前には非表示であったものの、移動後には表示状態となっている。すなわち、移動前には非表示であった要素が、ユーザの操作によらず、移動後には表示状態となっている。また、メモブロックＭＢ４３に含まれる要素Ｅ４３乃至要素Ｅ４５は、移動後においても接続を維持したまま、移動されている。なお、移動後にメモブロックに含まれる要素を移動後に表示状態にすることにより、ユーザに対し、メモブロックに含まれる要素が変化していないことの確認を容易にさせることができる。しかしながら本実施形態はこの一例に限定されず、移動後にも非表示状態を維持したまま、ユーザの操作により表示状態とするよう構成されていてもよい。

【0063】

図９（Ａ）乃至図９（Ｄ）を参照しながら説明したように、本実施形態によれば、メモブロック及びメモブロックに含まれる要素をコピー又は移動することができる。これらのコピー又は移動は、ユーザの操作に基づき、配置制御部４６により行われる。すなわち配置制御部４６は、ユーザの操作に基づき、メモブロック及びメモブロックに含まれる要素をコピー又は移動するよう制御する。

【0064】

［実施形態のまとめ］
以上説明した実施形態によれば、編集装置４０は、ユーザの操作に基づき、プログラムを構成するタスクの始点又は終点を示す２つの母線間に複数の要素を配置し、要素を介して母線間を接続することにより、コンピュータに実行させる処理を記載する。また、編集装置４０は、操作取得部４３を備えることによりユーザの操作を取得し、配置制御部４６を備えることにより取得された操作に基づき要素の配置を制御し、コンピュータに実行させる処理に影響を与えないメモであり１以上の要素に対応するメモであるメモブロックの配置を制御し、表示制御部４５を備えることにより配置制御部４６により配置された要素及びメモブロックの表示に関する制御をする。また、メモブロックには、メモブロックに含まれる要素を特定する情報と、メモブロックに含まれる要素の接続についての情報とが対応付けられる。すなわち、編集装置４０によれば、ユーザは、プログラム内にメモブロックとして、ブロックごとにメモを残すことができる。当該メモブロックは複数の要素を含み、回路のレイアウトが変更された場合であっても、複数の要素とメモブロックとの関係は変わらない。したがって、回路のレイアウトが変更された場合であっても、コメントと回路要素との間に不整合が生じることがない。したがって本実施形態によれば、ユーザは、視認性の良いプログラムを作成及び編集することができる。

【0065】

また、以上説明した実施形態によれば、要素は、プログラムを構成するタスクの始点である第１母線とプログラムを構成するタスクの終点である第２母線との間に配置される。また、メモブロックは、メモブロックに含まれる要素のうち、第１母線に最も近い要素から第２母線までの間に含まれる要素を含む。メモブロックに含まれる要素は、例えばメモブロックがドロップされた位置に応じて特定されてもよい。すなわち、編集装置４０によれば、ユーザは、メモブロックに含まれる要素を個別に選択することを要せず、メモブロックに含まれる要素を容易に特定することができる。

【0066】

また、以上説明した実施形態によれば、操作取得部４３は、メモブロックに含まれる要素を表示する表示状態又はメモブロックに含まれる要素を表示しない非表示状態のいずれとするかに関する操作を受け付け、表示制御部４５は、表示状態が選択された場合、メモブロックに含まれる要素を表示し、非表示状態が選択された場合、メモブロックに含まれる要素を表示しない。すなわち、編集装置４０によれば、メモブロックに含まれる要素を折りたたむことができる。メモブロックには、当該メモブロックに含まれる要素により実現される機能をメモとして記載することができる。したがって、メモブロックを折りたたむことにより、視認性のよいプログラムを編集することができる。

【0067】

また、以上説明した実施形態によれば、操作取得部４３は、複数のメモブロックについて、それぞれ表示状態又は非表示状態のいずれとするかに関する操作を受け付け、表示制御部４５は、複数のメモブロックが存在する場合であって、いずれかのメモブロックについて非表示状態が選択された場合、非表示状態が選択されたメモブロックの次のメモブロックまでの間に存在する要素を表示しない。すなわち、本実施形態によれば、折りたたみ機能の範囲は、次のメモブロックまでとすることができる。したがって、編集装置４０によれば、メモブロックを折りたたむことにより、視認性のよいプログラムを編集することができる。

【0068】

また、以上説明した実施形態によれば、操作取得部４３は、ユーザによるメモブロックのドラッグアンドドロップ操作を受け付け、配置制御部４６は、メモブロックがドロップされた位置に応じて、メモブロックに含まれる要素を特定する。すなわち、編集装置４０によれば、ユーザは、メモブロックに含まれる要素を個別に選択することを要せず、メモブロックに含まれる要素を容易に特定することができる。

【0069】

また、以上説明した実施形態によれば、配置制御部４６は、ユーザの操作に基づき、メモブロック及びメモブロックに含まれる要素をコピー又は移動するよう制御する。すなわち、編集装置４０によれば、メモブロックを移動又はコピーすることができる。したがって本実施形態によれば、ユーザは要素を個別に移動又はコピーすることを要せず、機能（処理）単位で容易にプログラムを移動又はコピーすることができる。

【0070】

なお、上述した実施形態における編集装置４０が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

【0071】

また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

【0072】

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。また、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0073】

１…ロボットシステム、１０…情報処理装置、１１…編集ソフト、１２…ＯＳ、１３…ハードウェア、２０…制御プログラム、３０…ロボット、３１…記憶部、３２…制御部、３３…入力デバイス、３４…出力デバイス、４０…編集装置、４３…操作取得部、４５…表示制御部、４６…配置制御部、Ｄ１０…編集ソフト操作画面、Ｄ１１…ツールバー、Ｄ１２…回路入力ウィンドウ、Ｃ…カーソル、Ｂ１…第１母線、Ｂ２…第２母線、ＯＩ…操作情報、ＤＣＩ…表示制御情報、Ｅ…要素、ＡＲ…領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】