特開 2024-41425 データ転送システム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024041425

(43)【公開日】2024-03-27

(54)【発明の名称】データ転送システム及び方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 13/38 20060101AFI20240319BHJP

   G05B 19/05 20060101ALI20240319BHJP

【ＦＩ】

G06F13/38 340D

G06F13/38 340C

G05B19/05 L

G05B19/05 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022146244

(22)【出願日】2022-09-14

(71)【出願人】

【識別番号】502129933

【氏名又は名称】株式会社日立産機システム

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】弁理士法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】今井 光洋

【テーマコード（参考）】

5H220

【Ｆターム（参考）】

5H220AA01

5H220BB09

5H220CC09

5H220CX01

5H220CX05

5H220HH01

5H220JJ12

5H220JJ22

5H220JJ26

5H220KK03

5H220KK06

5H220LL01

(57)【要約】

【課題】遠隔制御における通信の遅延を低減する。
【解決手段】第１及び第２のメモリ領域間のネットワーク経由のデータ転送を所定の転送周期で行う第１及び第２の転送部が備えられる。被制御装置の制御装置が、所定の制御周期毎の制御において、第２のメモリ領域から因子データセットを読み出し、当該因子データセットに基づく制御データセットを第２のメモリ領域に書き込む。所定の転送周期毎の因子転送において、第１及び第２の転送部により、第１のメモリ領域から第２のメモリ領域へ因子データセットが転送され、所定の転送周期毎の制御転送において、第２のメモリ領域から第１のメモリ領域への制御データセットが転送される。ネットワークは、転送周期によって遅延時間が異なり、所定の転送周期は、所定の制御周期よりも短い周期であって、許容される遅延時間に属するいずれかの転送周期である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の転送周期毎の因子転送と所定の転送周期毎の制御転送とを行う第１の転送部及び第２の転送部を備え、
第１のメモリ領域及び前記第１の転送部は、一又は複数台の被制御装置の少なくとも一台、又は、前記一又は複数台の被制御装置に接続された第１のデータ転送装置に備えられ、
第２のメモリ領域及び前記第２の転送部は、前記一又は複数台の被制御装置の制御装置、又は、前記制御装置に接続された第２のデータ転送装置に備えられ、
前記第１のメモリ領域は、第１の送信領域と第１の受信領域とを含み、
前記第２のメモリ領域は、第２の送信領域と第２の受信領域とを含み、
前記第１の送信領域に、因子データセットが書き込まれ、
因子データセットは、制御データセットに影響を与え得る因子毎の因子データを含み、因子毎に、因子データは、当該因子について得られた値を含み、
制御データセットは、被制御装置毎に制御データを含み、被制御装置毎に、制御データは、一つ以上の制御パラメータ項目の各々について制御パラメータ値を含み、
前記因子転送の前記所定の転送周期の開始と前記制御転送の前記所定の転送周期の開始は非同期であり、
前記因子転送では、前記第１の転送部が、前記第１の送信領域から因子データセットを読み出し、当該読み出された因子データセットをネットワーク経由で前記第２の転送部に転送し、前記第２の転送部が、当該因子データセットを前記第２の受信領域に書き込み、
前記制御転送では、前記第２の転送部が、前記第２の送信領域から制御データセットを読み出し、当該読み出された制御データセットを前記ネットワーク経由で前記第１の転送部に転送し、前記第１の転送部が、当該制御データセットを前記第１の受信領域に書き込み、
前記制御装置における制御部が、所定の制御周期で制御を行うようになっており、所定の制御周期毎の制御は、前記第２の受信領域から因子データセットを読み出すこと、当該読み出された因子データセットに基づき被制御装置毎に制御データを決定すること、及び、被制御装置毎の決定された制御データを含む制御データセットを前記第２の送信領域に書き込むこと、を含み、
前記ネットワークには、転送周期によって遅延時間が異なるというネットワーク特性があり、
前記因子転送の前記所定の転送周期も前記制御転送の前記所定の転送周期も、前記所定の制御周期よりも短い周期であって、許容される遅延時間に属するいずれかの転送周期である、
データ転送システム。

【請求項2】

前記第１の送信領域に対する因子データセットの書込みと、前記因子転送のための前記第１の送信領域からの因子データセットの読出しは、非同期であり、
前記第１の送信領域に対する因子データセットの書込み開始時と書込み終了時に当該因子データセットに対応のシーケンスＩＤが関連付けられ、
前記因子転送の前記所定の転送周期毎に、前記第１の転送部が、因子データセットの書込み開始時のシーケンスＩＤと書込み終了時のシーケンスＩＤが同じか否かの判定であるデータ同時性判定を行い、
前記データ同時性判定の結果が偽の場合、前記第１の転送部が、直前回の前記所定の転送周期で読み出された因子データセット、又は、所定サイズのダミーデータを、前記第２の転送部に転送する、
請求項１に記載のデータ転送システム。

【請求項3】

前記データ同時性判定の結果が真の場合、前記第１の転送部が、直前回の前記所定の転送周期と今回の前記所定の転送周期で、因子データセットに関連付けられているシーケンスＩＤが異なるか否かの判定であるＩＤ更新判定を行い、
前記ＩＤ更新判定の結果が真の場合、前記第１の転送部が、当該因子データセットを前記第２の転送部に転送し、
前記ＩＤ更新判定の結果が偽の場合、前記第１の転送部が、前記所定サイズのダミーデータを、前記第２の転送部に送信する、
請求項２に記載のデータ転送システム。

【請求項4】

前記第２の送信領域に対する制御データセットの書込みと、前記制御転送のための前記第２の送信領域からの制御データセットの読出しは、非同期であり、
前記第２の送信領域に対する制御データセットの書込み開始時と書込み終了時に当該制御データセットに対応のシーケンスＩＤが関連付けられ、
前記制御転送の前記所定の転送周期毎に、前記第２の転送部が、制御データセットの書込み開始時のシーケンスＩＤと書込み終了時のシーケンスＩＤが同じか否かの判定であるデータ同時性判定を行い、
前記データ同時性判定の結果が偽の場合、前記第２の転送部が、直前回の前記所定の転送周期で読み出された制御データセット、又は、所定サイズのダミーデータを、前記第１の転送部に転送する、
請求項１に記載のデータ転送システム。

【請求項5】

前記データ同時性判定の結果が真の場合、前記第２の転送部が、直前回の前記所定の転送周期と今回の前記所定の転送周期で、制御データセットに関連付けられているシーケンスＩＤが異なるか否かの判定であるＩＤ更新判定を行い、
前記ＩＤ更新判定の結果が真の場合、前記第２の転送部が、当該制御データセットを前記第１の転送部に転送し、
前記ＩＤ更新判定の結果が偽の場合、前記第２の転送部が、前記所定サイズのダミーデータを、前記第１の転送部に送信する、
請求項４に記載のデータ転送システム。

【請求項6】

前記ネットワークの転送周期と遅延時間との関係としてのネットワーク特性を特定するために、定期的に、又は、特定のネットワーク状態が検出された場合に、異なる複数の転送周期の各々について片方向又は両方向のデータ転送を試験的に行う第１のテスト部及び第２のテスト部を備え、
前記第１のテスト部は、前記第１の転送部が備えられている装置に備えられ、
前記第２のテスト部は、前記第２の転送部が備えられている装置に備えられ、
前記第１のテスト部及び前記第２のテスト部は、前記特定されたネットワーク特性に基づき、転送周期を決定し、当該決定された転送周期を、前記所定の転送周期とする、
請求項１に記載のデータ転送システム。

【請求項7】

前記ネットワークは、無線ネットワークを含む、
請求項１に記載のデータ転送システム。

【請求項8】

前記制御装置は、流体の制御装置である、
請求項１に記載のデータ転送システム。

【請求項9】

前記所定の転送周期は、前記許容される遅延時間に属する複数の転送周期のうち最も長い転送周期である、
請求項１に記載のデータ転送システム。

【請求項10】

前記制御部を更に備え、前記一又は複数台の被制御装置の制御を行う請求項１に記載のデータ転送システム。

【請求項11】

所定の転送周期毎の因子転送と所定の転送周期毎の制御転送とを第１の転送部及び第２の転送部により行い、
第１のメモリ領域及び前記第１の転送部は、一又は複数台の被制御装置の少なくとも一台、又は、前記一又は複数台の被制御装置に接続された第１のデータ転送装置に備えられ、
第２のメモリ領域及び前記第２の転送部は、前記一又は複数台の被制御装置の制御装置、又は、前記制御装置に接続された第２のデータ転送装置に備えられ、
前記第１のメモリ領域は、第１の送信領域と第１の受信領域とを含み、
前記第２のメモリ領域は、第２の送信領域と第２の受信領域とを含み、
前記第１の送信領域に、因子データセットが書き込まれ、
因子データセットは、制御データセットに影響を与え得る因子毎の因子データを含み、因子毎に、因子データは、当該因子について得られた値を含み、
制御データセットは、被制御装置毎に制御データを含み、被制御装置毎に、制御データは、一つ以上の制御パラメータ項目の各々について制御パラメータ値を含み、
前記因子転送の前記所定の転送周期の開始と前記制御転送の前記所定の転送周期の開始は非同期であり、
前記因子転送では、前記第１の転送部が、前記第１の送信領域から因子データセットを読み出し、当該読み出された因子データセットをネットワーク経由で前記第２の転送部に転送し、前記第２の転送部が、当該因子データセットを前記第２の受信領域に書き込み、
前記制御転送では、前記第２の転送部が、前記第２の送信領域から制御データセットを読み出し、当該読み出された制御データセットを前記ネットワーク経由で前記第１の転送部に転送し、前記第１の転送部が、当該制御データセットを前記第１の受信領域に書き込み、
前記制御装置が、所定の制御周期で制御を行うようになっており、所定の制御周期毎の制御は、前記第２の受信領域から因子データセットを読み出すこと、当該読み出された因子データセットに基づき被制御装置毎に制御データを決定すること、及び、被制御装置毎の決定された制御データを含む制御データセットを前記第２の送信領域に書き込むこと、を含み、
前記ネットワークには、転送周期によって遅延時間が異なるというネットワーク特性があり、
前記因子転送の前記所定の転送周期も前記制御転送の前記所定の転送周期も、前記所定の制御周期よりも短い転送周期であって、許容される遅延時間に属するいずれかの転送周期である、
データ転送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、概して、データ転送に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、圧縮された空気を配管網を通じて吐出することで、埃等を除去したり、ロボットアーム等の動力源にしたりすることが、生産現場において行われる。このような生産現場では、空気を圧縮する複数台（又は一台）の空気圧縮機、及び、圧縮された空気をそれらの空気圧縮機から受けて配管網へと送るレシーバタンクが備えられる。

【0003】

空気圧縮機は、一般に、電力消費が大きい機器である。このため、生産現場には、更に、台数制御盤が備えられる。台数制御盤は、レシーバタンクの圧力を基に、駆動する空気圧縮機の台数や出力を制御する。

【0004】

生産現場に台数制御盤を設置することに代えて、遠隔の制御装置（典型的にはサーバ）から空気圧縮機を制御することが考えらえる。遠隔制御に関する技術として、例えば、特許文献１に開示の技術がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５－１７３３７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

空気圧縮機は、被制御装置の一例である。被制御装置の制御では、一般に、制御装置が、周期的に、因子データセットを受信し、当該因子データセットに基づき制御データセットを決定し、決定した制御データセットを送信する。因子データセットは、制御データセットに影響を与え得る因子毎の因子データを含み、因子毎に、因子データは、当該因子について得られた値を含む。制御データセットは、被制御装置毎に制御データを含み、被制御装置毎に、制御データは、一つ以上の制御パラメータ項目の各々について制御パラメータ値を含む。

【0007】

因子データセットや制御データセットの通信に遅延があると、制御の品質が低下する。このため、遠隔制御における通信の遅延を低減することが、遠隔制御の品質向上に必要である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

所定の転送周期毎の因子転送と所定の転送周期毎の制御転送とを行う第１の転送部及び第２の転送部が備えられる。第１のメモリ領域及び第１の転送部は、一又は複数台の被制御装置の少なくとも一台、又は、当該一又は複数台の被制御装置に接続された第１のデータ転送装置に備えられる。第２のメモリ領域及び第２の転送部は、一又は複数台の被制御装置の制御装置、又は、当該制御装置に接続された第２のデータ転送装置に備えられる。第１のメモリ領域は、第１の送信領域と第１の受信領域とを含む。第２のメモリ領域は、第２の送信領域と第２の受信領域とを含む。第１の送信領域に、因子データセットが書き込まれる。

【0009】

因子転送の所定の転送周期の開始と制御転送の所定の転送周期の開始は非同期である。所定の転送周期毎の因子転送では、第１の転送部が、第１の送信領域から因子データセットを読み出し、当該読み出された因子データセットをネットワーク経由で第２の転送部に転送し、第２の転送部が、当該因子データセットを第２の受信領域に書き込む。所定の転送周期毎の制御転送では、第２の転送部が、第２の送信領域から制御データセットを読み出し、当該読み出された制御データセットをネットワーク経由で第１の転送部に転送し、第１の転送部が、当該制御データセットを第１の受信領域に書き込む。

【0010】

制御装置における制御部が、所定の制御周期で制御を行うようになっており、所定の制御周期毎の制御は、第２の受信領域から因子データセットを読み出すこと、当該読み出された因子データセットに基づき被制御装置毎に制御データを決定すること、及び、被制御装置毎の決定された制御データを含む制御データセットを第２の送信領域に書き込むこと、を含む。

【0011】

ネットワークには、転送周期によって遅延時間が異なるというネットワーク特性がある。因子転送の所定の転送周期も制御転送の所定の転送周期も、所定の制御周期よりも短い周期であって、許容される遅延時間に属するいずれかの転送周期である。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、遠隔制御における通信の遅延を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１の実施形態に係るデータ転送システムを含むシステム全体の構成例を示す。

【図2】データ転送を含む処理を模式的に示す。

【図3】転送周期と遅延時間との関係としてのネットワーク特性の一例を示す。

【図4】制御部が行う処理の流れの一例を示す。

【図5】転送部が行う送信処理の流れの一例を示す。

【図6】第２の実施形態に係るデータ転送システムを含むシステム全体の構成例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下の説明では、「インターフェース装置」は、一つ以上のインターフェースデバイスでよい。当該一つ以上のインターフェースデバイスは、一つ以上の同種の通信インターフェースデバイスであってもよいし二つ以上の異種の通信インターフェースデバイスであってもよい。

【0015】

また、以下の説明では、「メモリ」は、一つ以上のメモリデバイスであり、典型的には主記憶デバイスでよい。メモリにおける少なくとも一つのメモリデバイスは、揮発性メモリデバイスであってもよいし不揮発性メモリデバイスであってもよい。

【0016】

また、以下の説明では、「永続記憶装置」は、一つ以上の永続記憶デバイスである。永続記憶デバイスは、典型的には、不揮発性の記憶デバイス（例えば補助記憶デバイス）であり、具体的には、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）である。

【0017】

また、以下の説明では、「記憶装置」は、メモリと永続記憶装置の少なくともメモリでよい。

【0018】

また、以下の説明では、「プロセッサ」は、一つ以上のプロセッサデバイスでよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、典型的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなマイクロプロセッサデバイスでよいが、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のような他種のプロセッサデバイスでもよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、シングルコアでもよいしマルチコアでもよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、プロセッサコアでもよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、処理の一部又は全部を行うハードウェア回路（例えばＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ））といった広義のプロセッサデバイスでもよい。

【0019】

また、以下の説明では、「プログラム」を主語として処理を説明する場合があるが、プログラムは、プロセッサによって実行されることで、定められた処理を、適宜に記憶装置及び／又はインターフェース装置等を用いながら行うため、処理の主語が、プロセッサ（或いは、そのプロセッサを有するコントローラのようなデバイス）とされてもよい。プログラムは、プログラムソースから計算機のような装置にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバ又は計算機が読み取り可能な（例えば非一時的な）記録媒体であってもよい。また、以下の説明において、二つ以上のプログラムが一つのプログラムとして実現されてもよいし、一つのプログラムが二つ以上のプログラムとして実現されてもよい。

【0020】

また、以下の説明では、「ｙｙｙ部」の表現にて機能を説明することがあるが、機能は、一つ以上のコンピュータプログラムがプロセッサによって実行されることで実現されてよい。プログラムがプロセッサによって実行されることで機能が実現される場合、定められた処理が、適宜に記憶装置及び／又はインターフェース装置等を用いながら行われるため、機能はプロセッサの少なくとも一部とされてもよい。機能を主語として説明された処理は、プロセッサあるいはそのプロセッサを有する装置が行う処理としてもよい。各機能の説明は一例であり、複数の機能が一つの機能にまとめられたり、一つの機能が複数の機能に分割されたりしてもよい。

【0021】

また、以下の説明では、同種の要素を区別しないで説明する場合には、参照符号のうちの共通部分を使用し、同種の要素を区別して説明する場合には、参照符号を使用することがある。

【0022】

以下、本発明の幾つかの実施形態を説明する。
［第１の実施形態］

【0023】

図１は、第１の実施形態に係るデータ転送システムを含むシステム全体の構成例を示す。

【0024】

複数台の空気圧縮機１３０（１３０Ａ、１３０Ｂ、…）が広域無線ネットワーク１００を介して制御装置１１０により制御される。空気圧縮機１３０は、産業機器の一例である。産業機器は、被制御装置の一例である。広域無線ネットワーク１００は、ネットワークの一例であり、４Ｇ、ＬＴＥ又は５Ｇの無線ネットワークでよい。また、空気圧縮機１３０から圧縮空気を受け図示しない配管網に出すレシーバタンク１４０が備えられる。

【0025】

制御装置１１０は、インターフェース装置１１１、記憶装置１１２及びそれらに接続されたプロセッサ１１３を備える。インターフェース装置１１１Ａは、第２のデータ転送装置１２０Ｂと通信するデバイスを含む。記憶装置１１２には、制御周期Ｔ１を表す制御周期データ１５４が格納される。記憶装置１１２には、一つ以上のコンピュータプログラムが格納される。当該一つ以上のコンピュータプログラムは、制御部１５１の実現のための制御プログラムを含む。プロセッサ１１３が当該一つ以上のコンピュータプログラムを実行することで、制御部１５１が実現される。

【0026】

広域無線ネットワーク１００経由のデータ転送を所定の転送周期Ｔ２で行う第１の転送部１６１Ａ及び第２の転送部１６１Ｂが備えられる。第１のメモリ領域１６３Ａ及び第１の転送部１６１Ａは、複数台の空気圧縮機１３０及びレシーバタンク１４０に接続された第１のデータ転送装置１２０Ａに備えられる。第２のメモリ領域１６３Ｂ及び第２の転送部１６１Ｂは、制御装置１１０に接続された第２のデータ転送装置１２０Ｂに備えられる。

【0027】

すなわち、本実施形態では、制御装置１１０と空気圧縮機１３０間のデータを転送する第１及び第２のデータ転送装置１２０Ａ及び１２０Ｂが備えられる。

【0028】

第１のデータ転送装置１２０Ａは、中継装置でよく、インターフェース装置１２１Ａ、記憶装置１２２Ａ及びそれらに接続されたプロセッサ１２３Ａを備える。インターフェース装置１２１Ａは、複数台の空気圧縮機１３０と通信するデバイス、レシーバタンク１４０（例えば、レシーバタンク１４０に設けられた圧力センサ）と通信するデバイス、及び、広域無線ネットワーク１００を介して第２のデータ転送装置１２０Ｂと通信するデバイスを含む。記憶装置１２２Ａは、第１のメモリ領域１６３Ａを有するメモリを含む。また、記憶装置１２２Ａには、転送周期Ｔ２を表す転送周期データ１６４Ａが格納される。また、記憶装置１２２Ａには、複数のコンピュータプログラムが格納される。当該複数のコンピュータプログラムは、第１の転送部１６１Ａの実現のための第１の転送プログラムと、第１のＩＦ（インターフェース）部１６２Ａの実現のための第１のＩＦプログラムとを含む。プロセッサ１２３Ａが当該複数のコンピュータプログラムを実行することで、第１の転送部１６１Ａ及び第１のＩＦ部１６２Ａが実現される。

【0029】

第２のデータ転送装置１２０Ｂは、中継装置でよく、インターフェース装置１２１Ｂ、記憶装置１２２Ｂ及びそれらに接続されたプロセッサ１２３Ｂを備える。インターフェース装置１２１Ｂは、広域無線ネットワーク１００を介して第１のデータ転送装置１２０Ａと通信するデバイス、及び、制御装置１１０と通知するデバイスを含む。記憶装置１２２Ｂは、第２のメモリ領域１６３Ｂを有するメモリを含む。また、記憶装置１２２Ｂには、転送周期Ｔ２を表す転送周期データ１６４Ｂ格納される。また、記憶装置１２２Ｂには、複数のコンピュータプログラムが格納される。当該複数のコンピュータプログラムは、第２の転送部１６１Ｂの実現のための第２の転送プログラムと、第２のＩＦ部１６２Ｂの実現のための第２のＩＦプログラムとを含む。プロセッサ１２３Ｂが当該複数のコンピュータプログラムを実行することで、第２の転送部１６１Ｂ及び第２のＩＦ部１６２Ｂが実現される。

【0030】

図２は、データ転送を含む処理の流れを模式的に示す。

【0031】

第１及び第２のメモリ領域１６３Ａ及び１６３Ｂは、それぞれ、広域共有メモリ領域又は転写メモリと呼ばれてもよい。第１のメモリ領域１６３Ａは、第１の送信領域６３Ａａと第１の受信領域６３Ａｂとを含む。第２のメモリ領域１６３Ｂは、第２の受信領域６３Ｂｂと第２の送信領域６３Ｂａとを含む。

【0032】

第１のＩＦ部１６２Ａが、第１の送信ＩＦ部６２Ａａと第１の受信ＩＦ部６２Ａｂとを含む。第１の送信ＩＦ部６２Ａａが、因子データセットを受け付け第１の送信領域６３Ａａに書き込む。第１の受信ＩＦ部６２Ａｂが、制御データセットを第１の受信領域６３Ａｂに書き込み制御データを空気圧縮機１３０に出力する。

【0033】

第２のＩＦ部１６２Ｂが、第２の受信ＩＦ部６２Ｂｂと第２の送信ＩＦ部６２Ｂａとを含む。第２の受信ＩＦ部６２Ｂｂが、第２の受信領域６３Ｂｂから因子データセットを読み出し、当該因子データセットを制御部１５１に出力する。第２の送信ＩＦ部６２Ｂａが、制御データセットを受け付け第２の送信領域６３Ｂａに書き込む。

【0034】

第１の転送部１６１Ａが、第１の送信部６１Ａａと第１の受信部６１Ａｂとを含む。第２の転送部１６１Ｂが、第２の受信部６１Ｂｂと、第２の送信部６１Ｂａとを含む。第１の送信部６１Ａａと第２の受信部６１Ｂｂとの間で、転送周期Ｔ２毎の因子転送（上り方向の転送と呼ばれてもよい）が行われる、つまり、第１の送信部６１Ａａが、転送周期Ｔ２毎に因子転送を開始する。第２の送信部６１Ｂａと第１の受信部６１Ａｂとの間で、転送周期Ｔ２毎の制御転送（下り方向の転送と呼ばれてもよい）が行われる、つまり、第２の送信部６１ｂａが、転送周期Ｔ２毎に制御転送を開始する。因子転送の転送周期Ｔ２の開始と制御転送の転送周期Ｔ２の開始は非同期である。

【0035】

第１の送信ＩＦ部６２Ａａが、因子データソースから因子データセットを受け、当該因子データセットを第１の送信領域６３Ａａに書き込む。この処理は、周期Ｔ３で行われてよい。周期Ｔ３は、転送周期Ｔ２より長くてよく、且つ、制御周期Ｔ１と同じ又は異なる周期でよい。また、この処理は、周期Ｔ３で行われることに代えて非周期的に行われてもよい。

【0036】

「因子データセット」は、制御データセットに影響を与え得る因子毎の因子データを含む。因子毎に、因子データは、当該因子について得られた値を含む。因子の例としては、レシーバタンク１４０の圧力が採用される。因子の他の例として、空気圧縮機１３０のＯＮ又はＯＦＦ、空気圧縮機１３０のモータ回転数や消費電力が採用されてもよい。「因子データソース」とは、因子データのソースであり、例えば、レシーバタンク１４０（例えばレシーバタンク１４０の圧力センサ）を含む。因子データソースは、空気圧縮機１３０（例えば、空気圧縮機１３０に備えられたセンサ）を含んでもよい。

【0037】

因子転送の転送周期Ｔ２も制御転送の転送周期Ｔ２も、制御周期Ｔ１より短い。なお、因子転送の転送周期Ｔ２の長さと制御転送の転送周期Ｔ２の長さは、典型的には同じであるが、異なっていてもよい。

【0038】

因子転送では、次の処理が行われる。すなわち、第１の送信部６１Ａａが、第１の送信領域６３Ａａから因子データセットを読み出し、当該読み出された因子データセットを第２の受信部６１Ｂｂに転送する。第２の受信部６１Ｂｂが、当該因子データセットを第２の受信領域６３Ｂｂに書き込む。なお、１回の因子転送では、１回の制御周期での制御データセットの決定に必要な全てのデータ（因子データセットの全て）が転送対象とされてよい。また、転送周期Ｔ２毎に全ての因子データが送られてもよいし、直前回の転送周期Ｔ２で送信された因子データのうち変化があった因子データが転送対象とされてもよい。

【0039】

制御転送では、次の処理が行われる。すなわち、第２の送信部６１Ｂａが、第２の送信領域６３Ｂａから制御データセットを読み出し、当該読み出された制御データセットを第１の受信部６１Ａｂに転送する。第１の受信部６１Ａｂが、当該制御データセットを第１の受信領域６３Ａｂに書き込む。

【0040】

一つの周期での因子転送及び制御転送のいずれについても、転送されるデータのサイズ（例えば最大サイズ）は決められていてよい。

【0041】

制御装置１１０における制御部１５１が、制御周期Ｔ１（所定の制御周期の一例）で制御を行うようになっている。制御周期Ｔ１毎の制御は、第２の受信領域６３Ｂｂから因子データセットを読み出すこと、当該読み出された因子データセットに基づき空気圧縮機１３０毎に制御データを決定すること、及び、空気圧縮機１３０毎の決定された制御データを含む制御データセットを第２の送信領域６３Ｂａに書き込むこと、を含む。制御部１５１の第２の送信領域６３Ｂａに対するデータのＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）は、第２の送信ＩＦ部６２Ｂａ経由で行われる。「制御データセット」は、空気圧縮機１３０毎に制御データを含み、空気圧縮機１３０毎に、制御データは、一つ以上の制御パラメータ項目の各々について制御パラメータ値を含む。制御パラメータ値は、例えば、空気圧縮機１３０のＯＮ又はＯＦＦ、及び、空気圧縮機１３０のモータ回転数でよい。なお、空気圧縮機１３０としては、モータの回転数は一定でありＯＮ又はＯＦＦのみが制御される一定速機（インバータなし）と、モータの回転数が可変である可変速機（インバータあり）があってよい。

【0042】

制御データセットが第２の送信領域６３Ｂａから第２の送信部６１Ｂａ及び第１の受信部６１Ａｂにより第１の受信領域６３Ａｂに転送される。空気圧縮機１３０毎に、制御指令が、第１の受信ＩＦ部６２Ａｂから当該空気圧縮機１３０に送信される。制御指令には、第１の受信領域６３Ａｂに格納されている制御データセットにおける制御データが関連付けられる。空気圧縮機１３０が、当該制御指令に従う処理（例えば圧縮空気の生成）を行う。空気圧縮機１３０毎に、制御指令は、遠隔の制御装置１１０において生成されてもよいし（すなわち、制御部１５１により生成されてもよいし）、第１のデータ転送装置１２０Ａにおいて生成されてもよい（例えば、第１の受信ＩＦ部６２Ａｂ又は別の機能（例えば別の制御部）により生成されてもよい）。周期Ｔ４で、各空気圧縮機１３０に、当該空気圧縮機１３０への制御指令が送信される。周期Ｔ４は、転送周期Ｔ２より長くてよく、且つ、制御周期Ｔ１と同じ又は異なる周期でよい。

【0043】

第１のメモリ領域１６３Ａ及び第１の転送部１６１Ａは、第１のデータ転送装置１２０Ａに代えて少なくとも一台の空気圧縮機１３０に備えられてもよい。例えば、第１のデータ転送装置１２０Ａに空気圧縮機１３０が接続されている場合、当該空気圧縮機１３０については、第１のメモリ領域１６３Ａ及び第１の転送部１６１Ａが第１のデータ転送装置１２０Ａに備えられてよい。第１のデータ転送装置１２０Ａに空気圧縮機１３０が接続されていない場合、当該空気圧縮機１３０については、第１のメモリ領域１６３Ａ及び第１の転送部１６１Ａが当該空気圧縮機１３０に備えられてよい。

【0044】

第２のメモリ領域１６３Ｂ及び第２の転送部１６１Ｂは、制御装置１１０に備えられてもよい。例えば、第２のデータ転送装置１２０Ｂに制御装置１１０が接続されていない場合、第２のメモリ領域１６３Ｂ及び第２の転送部１６１Ｂは、制御装置１１０に備えられてよい。

【0045】

図３は、転送周期と遅延時間との関係としてのネットワーク特性の一例を示す。

【0046】

広域無線ネットワーク１００のようなネットワークのネットワーク特性の一つとして、転送周期と遅延時間との関係がある。図３に例示のグラフは、その関係の一例を表す。横軸は、転送周期に対応し、縦軸は、片方向転送（上り方向又は下り方向の転送）での遅延時間の平均値と標準偏差に対応する。

【0047】

図３に例示のネットワーク特性によれば、転送周期によって遅延時間が異なる。最適な転送周期は、下記の少なくとも（ｘ）（好ましくは（ｘ）及び（ｙ）の両方）を満たす周期である。
（ｘ）遅延時間の平均値が第１の閾値以下である。第１の閾値は、例えば、予め決められた値でもよいし、ネットワーク特性に表されている転送周期毎の平均値に基づき決められた値（相対的な値）でもよい。平均値は、統計値の一例でよい。
（ｙ）遅延時間の標準偏差が第２の閾値以下である。第２の閾値は、例えば、予め決められた値でもよいし、ネットワーク特性に表されている転送周期毎の標準偏差に基づき決められた値（相対的な値）でもよい。

【0048】

転送周期Ｔ２は、制御周期Ｔ１よりも短い周期であって、許容される遅延時間（例えば、図３に破線枠で囲った範囲）に属するいずれかの転送周期である。別の言い方をすれば、転送周期Ｔ２は、制御周期Ｔ１よりも短い転送周期に対応した遅延時間のうち許容される遅延時間に属するいずれかの転送周期である。これにより、遠隔制御における通信の遅延を低減することができる。

【0049】

なお、転送周期Ｔ２のデータ転送において第１の転送部１６１Ａ及び第２の転送部１６１Ｂが送受信するデータのサイズが決まっていてよい。このため、一定期間におけるデータ転送の回数は、転送周期Ｔ２が長いほど少なく、故に、当該一定期間において転送されるデータの総量は、転送周期Ｔ２が長いほど少ない。そこで、転送周期Ｔ２は、許容される遅延時間に属する複数の転送周期のうち最も長い転送周期とされてよい。

【0050】

また、ネットワークは、有線ネットワークでもよいが、本実施形態では、無線ネットワークを含む。無線ネットワークによれば、ネットワーク特性の観測場所や、データ転送のＱｏＳポリシー（例えば、通信頻度の高いユーザ端末からのパケットを迅速に転送し通信頻度の低いユーザ端末からのパケットを或る程度まとめて転送する）等によって、ネットワーク特性（転送周期と遅延時間の関係）の違いが有線ネットワークよりも大きいと考えられる。遠隔制御が無線ネットワーク経由であっても、通信の遅延を低減することができる。

【0051】

また、被制御装置として様々な種類の装置が採用され得る。異なる種類の装置が、複数台の被制御装置に混在してもよい。本実施形態では、一又は複数台の被制御装置のうちの少なくとも一つは、空気圧縮機１３０（又はその他の産業機器）である。空気圧縮機１３０のような産業機器は、他種の被制御装置（例えば、ビルの空調装置）に比べて、制御周期も遅延時間も短く抑える必要がある。具体的には、産業機器の制御周期が長いと、振動が生じる可能性が高い。そのため、制御周期Ｔ１をある程度短い周期とする必要がある。このため、産業機器の無線ネットワーク経由の遠隔制御では、無線ネットワークの遅延が課題となる。本実施形態では、このような課題が解決されている。

【0052】

また、本実施形態に係るデータ転送システムは、第１及び第２の転送部１６１Ａ及び１６１Ｂの他に、制御部１５１を更に備え、複数台の空気圧縮機１３０の遠隔制御を行う遠隔制御システムと呼ばれてもよい。

【0053】

図４は、制御部１５１が行う処理の流れの一例を示す。

【0054】

制御部１５１は、制御周期データ１５４が表す制御周期Ｔ１の開始か否かを判定する（Ｓ４０１）。

【0055】

Ｓ４０１の判定結果が真の場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、制御部１５１は、第２の受信領域６３Ｂｂから因子データセットを読み出し、読み出した因子データセットを記憶装置１１２に格納する（Ｓ４０２）。ここで読み出される因子データセットは、例えば、今回の制御周期Ｔ１での制御データセットの決定に必要な因子データセットであり、例えば、第２のメモリ領域１６３Ｂから未だ読み出されていない因子データセットでよい。

【0056】

制御部１５１は、Ｓ４０２で読み出された因子データセットを基に制御データセットを決定する（Ｓ４０３）。例えば、Ｓ４０３では、空気圧縮機１３０毎に、稼働するか否か（ＯＮ／ＯＦＦ）と稼働する場合のモータ回転数等とを含んだ複数の制御パラメータ項目の各々について制御パラメータ値が決定される。決定された制御パラメータ値を含んだ制御データが空気圧縮機１３０毎に生成される。

【0057】

制御部１５１は、シーケンスＩＤを決定する（Ｓ４０４）。シーケンスＩＤは、今回の制御周期Ｔ１の通し番号でよく、制御周期Ｔ１の終了又は開始の都度に更新されてよい。

【0058】

制御部１５１は、Ｓ４０４で決定したシーケンスＩＤを、Ｓ４０３で決定された制御データセットに関連付け、シーケンスＩＤが関連付けられた制御データセットを第２の送信領域６３Ｂａに書き込む（Ｓ４０５）。例えば、制御データセットは、第２の送信領域６３Ｂａにシーケンシャルに書き込まれてよく、シーケンスＩＤは、制御データセットの書込み開始時と書込み終了時に書き込まれてよい。

【0059】

シーケンスＩＤは、因子データセットの第１の送信領域６３Ａａへの書き込みの際にも付与されてよい。詳細は後述する。

【0060】

図５は、転送部１６１が行う送信処理の流れの一例を示す。ここで「転送部１６１」は、第１及び第２の転送部１６１Ａ及び１６１Ｂの総称である。別の言い方をすれば、第１及び第２の転送部１６１Ａ及び１６１Ｂのいずれの送信部も、図５が示す処理を行う。また、図５を参照した説明において、「メモリ領域１６３」は、第１及び第２のメモリ領域１６３Ａ及び１６３Ｂの総称である。

【0061】

転送部１６１は、転送周期データ１６４が表す転送周期Ｔ２の開始か否かを判定する（Ｓ５０１）。

【0062】

Ｓ５０１の判定結果が真の場合（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）、転送部１６１は、データ同時性が保たれているか否かを判定する（Ｓ５０２）。ここで、「データ同時性が保たれている」とは、今回の読出し対象のデータセット（因子データセット又は制御データセット）の先頭と末尾に同一のシーケンスＩＤが関連付けられていること（書込み開始時のシーケンスＩＤと書込み終了時のシーケンスＩＤが同じであること）である。Ｓ５０２の判定が、データ同時性判定の一例である。

【0063】

Ｓ５０２の判定結果が真の場合（Ｓ５０２：Ｙｅｓ）、転送部１６１は、今回の読出し対象のデータセットに関連付けられているシーケンスＩＤが更新後のシーケンスＩＤであるか（直前回の読出し対象のデータセットに関連付けられていたシーケンスＩＤと異なるシーケンスＩＤであるか）否かを判定する（Ｓ５０３）。Ｓ５０３の判定が、ＩＤ更新判定の一例である。

【0064】

Ｓ５０３の判定結果が真の場合（Ｓ５０３：Ｙｅｓ）、転送部１６１は、読出し対象のデータセットをメモリ領域１６３から読み出し、当該読み出されたデータセットを転送する（Ｓ５０３）。

【0065】

Ｓ５０３の判定結果が偽の場合（Ｓ５０３：Ｎｏ）、転送部１６１は、小サイズデータ（所定サイズのダミーデータの一例）を転送する（Ｓ５０５）。小サイズデータは、一回の転送において転送されるデータの最大サイズより小さいサイズのデータでよい。図３が例示するネットワーク特性によれば、転送周期Ｔ２がより長くなると遅延時間が長くなり得るが、転送周期Ｔ２毎に最大サイズのデータを転送すると、トータルのデータ通信量が増えてしまう。本実施形態では、読出し対象のデータが無い場合には、小サイズデータが転送されるため、遅延時間が長期化することと、トータルのデータ通信量の肥大化との両方を避けることができる。なお、「読出し対象のデータが無い」ケースが生じ得る例として、転送周期Ｔ２が制御周期Ｔ１に比べて十分に短いケースが考えられる。

【0066】

Ｓ５０２の判定結果が偽の場合（Ｓ５０２：Ｎｏ）、転送部１６１は、直前回の読出し対象のデータセット、又は、小サイズデータを転送する（Ｓ５０６）。

【0067】

以上が、第１の実施形態の説明である。

【0068】

なお、転送部１６１（第２の受信部６１Ｂｂ又は第１の受信部６１Ａｂ）は、受信したデータが小サイズデータの場合、当該受信したデータを破棄してよい（メモリ領域１６３に書き込まないでよい）。

【0069】

また、Ｓ５０２及びＳ５０３の少なくとも一つの判定は、因子転送と制御転送の両方について行われてもよいし、因子転送と制御転送の一方についてのみ行われてもよい。

【0070】

また、広域無線ネットワーク経由の通信が不可となった場合（又は、通信品質が所定品質以下に劣化した場合）、下記のいずれかの方法により、制御（例えば、稼働する空気圧縮機１３０の台数の制御）が維持されてもよい。
・第１のデータ転送装置１２０Ａが、別の制御部を有し、当該別の制御部により、空気圧縮機１３０Ａ、１３０Ｂ、…を制御する。当該別の制御部は、制御周期Ｔ１毎に制御を行ってよく、当該制御は、因子データセットの読出し、及び、制御データセットの決定を含んでよい。
・空気圧縮機１３０Ａがマスタの装置でありそれ以外の空気圧縮機１３０がスレーブの装置であり、いわゆるマスタースレーブの通信に基づき制御が行われてよい。
・各空気圧縮機１３０に、目標値等の自律制御用のデータが設定されており、各空気圧縮機１３０が、当該空気圧縮機１３０に設定されている自律制御用のデータを基に、自律制御してよい。

【0071】

また、周期Ｔ３で第１の送信領域６３Ａａに書き込まれた因子データセットは、１回の因子転送で全て転送されてよい。また、周期Ｔ１、Ｔ２及びＴ４の各々について（すなわち、周期的な読出しについて）、今回の周期で読み出されるデータに加えて、直前回の周期で読み出されたデータが、読出し元のメモリ領域に存在してよい。下記の（ｐ）及び（ｑ）の少なくとも一つが採用されてよい。
（ｐ）因子データセットは、周期Ｔ３で取得され第１の送信領域６３Ａａに書き込まれてよい。周期Ｔ３と周期Ｔ２は非同期であり、そのため、周期Ｔ３で因子データセットの全てが第１の送信領域６３Ａａに書き終わる前に、周期Ｔ２での因子転送のために第１の送信領域６３Ａａからデータの読み出しが開始される可能性がある。
（ｑ）周期Ｔ２で転送された因子データセットは第２の受信領域６３Ｂｂに書き込まれる。周期Ｔ２と周期Ｔ１は非同期であり、そのため、周期Ｔ２で因子データセットの全てが第２の受信領域６３Ｂｂに書き終わる前に、周期Ｔ１で制御のために第２の受信領域６３Ｂｂから因子データセットの読み出しが開始される可能性がある。

【0072】

この（ｐ）及び（ｑ）のいずれについても、一比較例によれば、データ同時性が保証されない可能性がある。例えば、今回の周期Ｔ３で因子データセットが第１の送信領域６３Ａａに書き込まれている途中に、今回の周期Ｔ２での因子転送のために第１の送信領域６３Ａａからデータの読出しが開始されることがある。

【0073】

そこで、本実施形態では、データ同時性の保証のために、メモリ領域１６３に書き込まれるデータセットに、当該データセットに対応の（当該データセットの順番に対応の）シーケンスＩＤが付与される。シーケンスＩＤは、データセットの少なくとも先頭と末尾に付与される。同一のデータセットに付与される複数のシーケンスＩＤ（ここでは先頭と末尾のシーケンスＩＤ）は、同じＩＤである。つまり、１つの周期で同じシーケンスＩＤが付与される。例えば、データセットが書き込まれる領域を含んだ領域の先頭と末尾にシーケンスＩＤが記録されていて、データセットの書込み開始時に先頭のシーケンスＩＤが更新され、データセットの書込み終了時に末尾のシーケンスＩＤが更新されてよい。例えば、下記の少なくとも一つが行われてよい。
・周期Ｔ３での第１の送信領域６３Ａａへの因子データセットの書き込みの際に、第１の送信ＩＦ部６２Ａａが、今回の周期に対応のシーケンスＩＤを第１の送信領域６３Ａａに書き込み、その後に、因子データセットを第１の送信領域６３Ａａに書き込む。当該因子データセットの書込み後に、第１の送信ＩＦ部６２Ａａが、末尾のシーケンスＩＤを第１の送信領域６３Ａａに書き込む。
・周期Ｔ１での第２の送信領域６３Ｂａへの制御データセットの書き込みの際に、第２の送信ＩＦ部６２Ｂａが、今回の周期に対応のシーケンスＩＤを第２の送信領域６３Ｂａに書き込み、その後に、制御データセットを第２の送信領域６３Ｂａに書き込む。当該制御データセットの書込み後に、第２の送信ＩＦ部６２Ｂａが、末尾のシーケンスＩＤを第２の送信領域６３Ｂａに書き込む。

【0074】

周期Ｔ２の他に、周期Ｔ１及びＴ４の各々についても、データ同時性が保たれているか否かが判定されてよい。具体的には、下記のうちの少なくとも一つが行われてよい。
・周期Ｔ１の開始時に、制御部１５１が、今回の読出し対象の因子データセットの先頭と末尾に同一のシーケンスＩＤが関連付けれているか否かを判定する（データ同時性判定）。データ同時性判定の結果が真の場合、制御部１５１は、読出し対象の因子データセットを第２の受信領域６３Ｂｂから読み出し、当該因子データセットを基に後の処理を実行する。データ同時性判定の結果が偽の場合、制御部１５１は、直前回の周期Ｔ１において読み出した因子データセットを基に後の処理を実行する。
・周期Ｔ４の開始時に、第１の受信ＩＦ部６２Ａｂが、今回の読出し対象の制御データセットの先頭と末尾に同一のシーケンスＩＤが関連付けれているか否かを判定する（データ同時性判定）。データ同時性判定の結果が真の場合、第１の受信ＩＦ部６２Ａｂは、読出し対象の制御データセットを第１の受信領域６３Ａｂから読み出し、当該制御データセットを基に後の処理を実行する。データ同時性判定の結果が偽の場合、第１の受信ＩＦ部６２Ａｂは、直前回の周期Ｔ４において読み出した制御データセットを基に後の処理を実行する。
［第２の実施形態］

【0075】

第２の実施形態を説明する。その際、第１の実施形態との相違点を主に説明し、第１の実施形態との共通点については説明を省略又は簡略する。

【0076】

図６は、第２の実施形態に係るデータ転送システムを含むシステム全体の構成例を示す。

【0077】

第１のテスト部６６１Ａが、第１のデータ転送装置１２０Ａ（第１の転送部１６１Ａが備えられている装置の一例）に備えられる。具体的には、第１のデータ転送装置１２０Ａのプロセッサ１２３Ａが、第１のテストプログラムを実行することで、第１のテスト部６６１Ａが実現される。

【0078】

また、第２のテスト部６６１Ｂが、第２のデータ転送装置１２０Ｂ（第２の転送部１６１Ｂが備えられている装置の一例）に備えられる。具体的には、例えば、第２のデータ転送装置１２０Ｂのプロセッサ１２３Ｂが、第２のテストプログラムを実行することで、第２のテスト部６６１Ｂが実現される。

【0079】

第１及び第２のテスト部６６１Ａ及び６６１Ｂは、異なる複数の転送周期の各々について上述した片方向又は両方向のデータ転送を試験的に行う。これにより、ネットワークの転送周期と遅延時間との関係としてのネットワーク特性が特定される。第１のテスト部６６１Ａは、特定されたネットワーク特性を表すテスト結果データ６６３Ａを記憶装置１２２Ａに格納する。同様に、第２のテスト部６６１Ｂは、特定されたネットワーク特性を表すテスト結果データ６６３Ｂを記憶装置１２２Ｂに格納する。このような試験的なデータ転送は、定期的に行われる。或いは、第１及び第２のテスト部６６１Ａ及び６６１Ｂは、定期的に広域無線ネットワーク１００を監視し、その監視の結果から特定のネットワーク状態が検出された場合に、上述の試験的なデータ転送を行う。第１及び第２のテスト部６６１Ａ及び６６１Ｂは、特定されたネットワーク特性（テスト結果データ６６３Ａ及び６６３Ｂが表すネットワーク特性）に基づき、転送周期を決定する。決定された転送周期は、上述したように、制御周期Ｔ１より短く、且つ、許容される遅延時間に属するいずれかの転送周期である。第１及び第２のテスト部６６１Ａ及び６６１Ｂは、当該決定された転送周期を、転送周期Ｔ２とする（転送周期データ１６４Ａ及び１６４Ｂが表す転送周期Ｔ２を、決定された転送周期に更新する）。

【0080】

ネットワーク（特に無線ネットワーク）では、転送周期と遅延時間の関係は、固定の関係ではなく、同時に通信する端末の数又はその他の要素により変動する。本実施形態では、定期的に、又は、特定のネットワーク状態が検出された場合に、ネットワーク特性が特定され、転送周期Ｔ２が更新される。これにより、通信の遅延の低減を維持することができる。

【0081】

以上、幾つかの実施形態を説明したが、これらは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。例えば、本発明は、気体や液体といった流体の制御（例えば流体の圧力制御）に好適であり、被制御装置は、流体の圧力や温度等の少なくとも一つの属性を、制御指令（制御パラメータ値）に基づき調整する装置でよい。

【符号の説明】

【0082】

１６１Ａ…第１のデータ転送部 １６１Ｂ…第２のデータ転送部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】