知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
▶ 株式会社東芝の特許一覧 ▶ 東芝電機サービス株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024041556
(43)【公開日】2024-03-27
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240319BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240319BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 G
B65G1/00 501C
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022146433
(22)【出願日】2022-09-14
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】山本 彩代
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022BB01
3F022LL07
3F022MM13
3F022QQ17
3F522AA02
3F522BB25
3F522BB35
3F522CC01
3F522DD04
3F522DD05
3F522LL25
(57)【要約】
【課題】効果的にアイテムをピッキングすることができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。
【解決手段】実施形態によれば、情報処理装置は、第１のインターフェースと、第２のインターフェースと、プロセッサと、を備える。第１のインターフェースは、アイテムを格納するケースを棚から取得して搬送するケース搬送装置とデータを送受信する。第２のインターフェースは、前記棚を搬送する棚搬送装置とデータを送受信する。プロセッサは、前記アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、前記ケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当て、前記オーダリストに基づいて、前記棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる。
【選択図】 図１
【解決手段】実施形態によれば、情報処理装置は、第１のインターフェースと、第２のインターフェースと、プロセッサと、を備える。第１のインターフェースは、アイテムを格納するケースを棚から取得して搬送するケース搬送装置とデータを送受信する。第２のインターフェースは、前記棚を搬送する棚搬送装置とデータを送受信する。プロセッサは、前記アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、前記ケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当て、前記オーダリストに基づいて、前記棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
アイテムを格納するケースを棚から取得して搬送するケース搬送装置とデータを送受信する第１のインターフェースと、
前記棚を搬送する棚搬送装置とデータを送受信する第２のインターフェースと、
前記アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、前記ケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当て、
前記オーダリストに基づいて、前記棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる、
プロセッサと、
を備える情報処理装置。
前記棚を搬送する棚搬送装置とデータを送受信する第２のインターフェースと、
前記アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、前記ケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当て、
前記オーダリストに基づいて、前記棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる、
プロセッサと、
を備える情報処理装置。
【請求項2】
前記プロセッサは、
前記オーダリストから同一のピッキングステーションで処理される複数のオーダを抽出し、
前記ケース搬送装置に、抽出された前記オーダの前記アイテムを格納する前記ケースを前記ピッキングステーションへ搬送する搬送作業を割り当て、
残りの前記オーダリストに基づいて、前記棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記オーダリストから同一のピッキングステーションで処理される複数のオーダを抽出し、
前記ケース搬送装置に、抽出された前記オーダの前記アイテムを格納する前記ケースを前記ピッキングステーションへ搬送する搬送作業を割り当て、
残りの前記オーダリストに基づいて、前記棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記棚の状態を示す棚管理リストと、前記ケースの状態を示すケース管理リストと、を格納するメモリを備え、
前記プロセッサは、前記棚管理リスト及び前記ケース管理リストに基づいて、前記オーダリストから、同一のピッキングステーションで処理される現時点で処理可能な複数のオーダを抽出する、
請求項２に記載の情報処理装置。
前記プロセッサは、前記棚管理リスト及び前記ケース管理リストに基づいて、前記オーダリストから、同一のピッキングステーションで処理される現時点で処理可能な複数のオーダを抽出する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、ピッキングが完了した前記ケース搬送装置に、前記ケース搬送装置に格納されている前記ケースを棚へ返却する返却作業を割り当てる、
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、
前記オーダリストから同一のピッキングステーションで処理される複数のオーダを抽出し、
前記ケース搬送装置に、抽出された前記オーダのアイテムを格納するケースを空きがある棚に格納する格納作業を割り当て、
前記棚搬送装置に、抽出された前記オーダのアイテムを格納するケースを格納している前記棚を前記ピッキングステーションへ搬送する搬送作業を割り当てる、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記オーダリストから同一のピッキングステーションで処理される複数のオーダを抽出し、
前記ケース搬送装置に、抽出された前記オーダのアイテムを格納するケースを空きがある棚に格納する格納作業を割り当て、
前記棚搬送装置に、抽出された前記オーダのアイテムを格納するケースを格納している前記棚を前記ピッキングステーションへ搬送する搬送作業を割り当てる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、
前記オーダリストから、同一の棚に格納されている互いに異なるアイテムをピッキングする第１のオーダと第２のオーダとを抽出し、
前記第２のオーダと同一のピッキングステーションで処理される複数のオーダを抽出し、
前記ケース搬送装置に、抽出された複数の前記オーダ及び前記第２のオーダのアイテムを格納するケースを空きがある棚に格納する格納作業を割り当てる、
請求項５に記載の情報処理装置。
前記オーダリストから、同一の棚に格納されている互いに異なるアイテムをピッキングする第１のオーダと第２のオーダとを抽出し、
前記第２のオーダと同一のピッキングステーションで処理される複数のオーダを抽出し、
前記ケース搬送装置に、抽出された複数の前記オーダ及び前記第２のオーダのアイテムを格納するケースを空きがある棚に格納する格納作業を割り当てる、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記棚の状態を示す棚管理リストと、前記ケースの状態を示すケース管理リストと、を格納するメモリを備え、
前記プロセッサは、前記棚管理リスト及び前記ケース管理リストに基づいて、前記オーダリストから同一のピッキングステーションで処理される現時点で処理可能な複数のオーダと現時点で処理可能な前記第１のオーダ及び第２のオーダとを抽出する、
請求項６に記載の情報処理装置。
前記プロセッサは、前記棚管理リスト及び前記ケース管理リストに基づいて、前記オーダリストから同一のピッキングステーションで処理される現時点で処理可能な複数のオーダと現時点で処理可能な前記第１のオーダ及び第２のオーダとを抽出する、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、
前記ケース搬送装置に、ピッキングが完了した前記棚からケースを取り出す取出作業を割り当て、
前記ケース搬送装置に、取り出された前記ケースを返却する返却作業を割り当てる、
請求項５に記載の情報処理装置。
前記ケース搬送装置に、ピッキングが完了した前記棚からケースを取り出す取出作業を割り当て、
前記ケース搬送装置に、取り出された前記ケースを返却する返却作業を割り当てる、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項9】
プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、アイテムを格納するケースを棚から取得して搬送するケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当て、
前記オーダリストに基づいて、前記棚を搬送する棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる、
情報処理方法。
アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、アイテムを格納するケースを棚から取得して搬送するケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当て、
前記オーダリストに基づいて、前記棚を搬送する棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる、
情報処理方法。
【請求項10】
プロセッサによって実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、アイテムを格納するケースを棚から取得して搬送するケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当てる機能と、
前記オーダリストに基づいて、前記棚を搬送する棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる機能と、
を実現させるプログラム。
前記プロセッサに、
アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、アイテムを格納するケースを棚から取得して搬送するケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当てる機能と、
前記オーダリストに基づいて、前記棚を搬送する棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる機能と、
を実現させるプログラム。
【請求項11】
ケース搬送装置と情報処理装置とを備えるシステムであって、
前記ケース搬送装置は、
アイテムを格納するケースから棚を取得する把持機構と、
前記把持機構を移動する移動機構と、
から構成され、
前記情報処理装置は、
前記ケース搬送装置とデータを送受信する第１のインターフェースと、
前記棚を搬送する棚搬送装置とデータを送受信する第２のインターフェースと、
前記アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、前記ケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当て、
前記オーダリストに基づいて、前記棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる、
プロセッサと、
を備える
システム。
前記ケース搬送装置は、
アイテムを格納するケースから棚を取得する把持機構と、
前記把持機構を移動する移動機構と、
から構成され、
前記情報処理装置は、
前記ケース搬送装置とデータを送受信する第１のインターフェースと、
前記棚を搬送する棚搬送装置とデータを送受信する第２のインターフェースと、
前記アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、前記ケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当て、
前記オーダリストに基づいて、前記棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる、
プロセッサと、
を備える
システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動搬送装置を用いてアイテムを格納した棚をピッキングステーションに搬送するシステムが提供されている。ピッキングステーションでは、オペレータ又はロボットが自動搬送装置によって搬送された棚からアイテムをピッキングして所定のケースなどへ投入する。
【0003】
複数のピッキングステーションが存在する場合、システムは、同じ棚が格納するアイテムを異なるピッキングステーションにおいてピッキングすることがある。そのような場合、システムは、棚を順番にピッキングステーションに搬送するため、ピッキングステーションにて待ち時間が発生することがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６９７０８３１号公報
【特許文献2】特許第６７３６７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記の課題を解決するため、効果的にアイテムをピッキングすることができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態によれば、情報処理装置は、第１のインターフェースと、第２のインターフェースと、プロセッサと、を備える。第１のインターフェースは、アイテムを格納するケースを棚から取得して搬送するケース搬送装置とデータを送受信する。第２のインターフェースは、前記棚を搬送する棚搬送装置とデータを送受信する。プロセッサは、前記アイテムをピッキングするオーダから構成されるオーダリストに基づいて、前記ケース搬送装置に、前記アイテムを前記ケースからピッキングするピッキングステーションへ前記ケースを搬送する搬送作業を割り当て、前記オーダリストに基づいて、前記棚搬送装置に、前記ピッキングステーションへ前記棚を搬送する搬送作業を割り当てる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
実施形態に係るピッキングシステムは、物流システムなどにおいてアイテムを格納しているケースからアイテムをピッキングする。ケースは、棚に格納されている。ピッキングシステムは、ケース搬送ＡＧＶ（automated guided vehicle）を用いてケースを棚からピッキングステーションに搬送する。また、ピッキングシステムは、棚搬送ＡＧＶを用いて棚をピッキングステーションに搬送する。
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
実施形態に係るピッキングシステムは、物流システムなどにおいてアイテムを格納しているケースからアイテムをピッキングする。ケースは、棚に格納されている。ピッキングシステムは、ケース搬送ＡＧＶ（automated guided vehicle）を用いてケースを棚からピッキングステーションに搬送する。また、ピッキングシステムは、棚搬送ＡＧＶを用いて棚をピッキングステーションに搬送する。
【0009】
ピッキングシステムは、ピッキングステーションにおいてケースからアイテムをピッキングし、所定のケースなどに当該アイテムを投入する。ピッキングシステムは、オペレータ又はロボットにケースからアイテムをピッキングさせ、所定のケースなどに投入させる。
たとえば、ピッキングシステムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。
たとえば、ピッキングシステムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。
【0010】
図１は、実施形態に係るピッキングシステム１００の構成例を示す図である。
図１に示すように、ピッキングシステム１００は、棚１乃至４、ピッキングステーションＰ（Ｐ１乃至Ｐ４）、ケース搬送ＡＧＶ６、棚搬送ＡＧＶ７、ピッキングロボット１１１、及び表示装置１１２などを備える。ここでは、ピッキングシステム１００は、複数の棚を代表して棚１乃至４を備えるものとする。
図１に示すように、ピッキングシステム１００は、棚１乃至４、ピッキングステーションＰ（Ｐ１乃至Ｐ４）、ケース搬送ＡＧＶ６、棚搬送ＡＧＶ７、ピッキングロボット１１１、及び表示装置１１２などを備える。ここでは、ピッキングシステム１００は、複数の棚を代表して棚１乃至４を備えるものとする。
【0011】
ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４は、ケース搬送ＡＧＶ６が搬送するケース、又は、棚搬送ＡＧＶ７が搬送する棚１乃至４などが格納するケースからアイテムをピッキングする。
【0012】
ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４には、ピッキングロボット１１１及び表示装置１１２がそれぞれ設置される。ピッキングシステム１００は、各ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４において、ピッキングロボット１１１を稼働しピッキングロボット１１１によりアイテムをピッキングすることができる。また、ピッキングシステム１００は、ピッキングロボット１１１の稼働を停止して係員１１３を配置し係員１１３にアイテムをピッキングさせることもできる。係員１１３は、表示装置１１２に表示されるアイテム処理スケジュール等を目視確認してアイテムを処理することができる。なお、表示装置１１２は、係員１１３に割り当てられた無線通信端末であってもよい。
【0013】
また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に表示装置１１２を設置し、一部のピッキングステーションにピッキングロボット１１１を設置するようにしてもよい。この場合、ピッキングロボット１１１が設置されていないピッキングステーションは、係員１１３用のピッキングステーションとして利用される。なお、ピッキングロボット１１１が設置されているピッキングステーションは、ピッキングロボット１１１用及び係員１１３用の何れかのピッキングステーションとしても利用可能である。
【0014】
なお、ピッキングシステム１００は、複数のカメラを備えてもよい。また、複数のカメラのうちの１又は数台を固定式カメラとし、残りを移動式カメラとしてもよい。固定式カメラは、例えば天井、壁面、及びピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に対する上面と側面等に固定されたカメラであり、倉庫全体及び倉庫内で処理されるアイテムを撮影し、撮影データをリアルタイムに出力する。撮影データは、撮影日時データ（撮影時刻含む）及び撮影画像データを含む。撮影画像データは、静止画データ及び動画データである。また、固定式カメラは、上位装置などからの撮影制御信号に基づき上下左右に回動してもよい。固定式カメラが、上下左右に回動することにより、広範囲に倉庫内を監視することができる。
【0015】
ケース搬送ＡＧＶ６（ケース搬送装置）は、棚１乃至４などが格納するケースを積載して搬送する自動搬送装置である。ケース搬送ＡＧＶ６は、アイテムを格納するケースを棚１乃至４などから取得する。ケース搬送ＡＧＶ６は、ケースを取得すると、ピッキングステーションＰに移動する。
ケース搬送ＡＧＶ６については、後に詳述する。
ケース搬送ＡＧＶ６については、後に詳述する。
【0016】
棚搬送ＡＧＶ７（棚搬送装置）は、棚１乃至４などを積載して搬送する自動搬送装置である。棚搬送ＡＧＶ７は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置の棚１乃至４の１つを積載する。棚搬送ＡＧＶ７は、棚１乃至４の１つを積載すると、ピッキングステーションＰに移動する。
棚搬送ＡＧＶ７については、後に詳述する。
次に、棚１乃至４について説明する。
図２は、棚１乃至４の構成例を概略的に示す。
棚１乃至４は、アイテムを格納するケースを格納する。たとえば、棚１乃至４は、複数の棚段から構成される。ここでは、棚１乃至４は、４つの棚段から構成される。
棚搬送ＡＧＶ７については、後に詳述する。
次に、棚１乃至４について説明する。
図２は、棚１乃至４の構成例を概略的に示す。
棚１乃至４は、アイテムを格納するケースを格納する。たとえば、棚１乃至４は、複数の棚段から構成される。ここでは、棚１乃至４は、４つの棚段から構成される。
【0017】
棚１乃至４の各棚段には、アイテムを格納するケースが格納されている。図２が示すように、棚１は、下から順にケース１－１、ケース１－２、ケース１－３及びケース１－４を格納する。また、棚２は、下から順にケース２－１、ケース２－２、ケース２－３及びケース２－４を格納する。また、棚３は、下から順にケース３－１、ケース３－２、ケース３－３及びケース３－４を格納する。また、棚４は、下から順にケース４－１、ケース４－２、ケース４－３及びケース４－４を格納する。
【0018】
また、棚１乃至４は、四本の支柱で直立する。棚１乃至４の棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、棚搬送ＡＧＶ７の高さよりも高い。これにより、棚搬送ＡＧＶ７は、棚１乃至４の棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだ棚搬送ＡＧＶ７は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度に棚１乃至４を持ち上げて、棚１乃至４を持ち上げた状態で走行する。このようにして棚搬送ＡＧＶ７は、棚１乃至４を搬送する。
【0019】
また、棚１乃至４には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な棚識別情報が貼り付けられていてもよい。アイテムにも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能なアイテム識別情報が貼り付けられていてもよい。例えば、棚識別情報及びアイテム識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、ピッキングシステムは、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これら棚識別情報及びアイテム識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。
【0020】
次に、ピッキングシステム１００の制御系について説明する。
図３は、実施形態に係るピッキングシステム１００の制御系の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ピッキングシステム１００は、上位装置５、ケース搬送ＡＧＶ６、棚搬送ＡＧＶ７、ＷＣＳ１０、コントローラ２０及びコントローラ３０などを備える。
図３は、実施形態に係るピッキングシステム１００の制御系の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ピッキングシステム１００は、上位装置５、ケース搬送ＡＧＶ６、棚搬送ＡＧＶ７、ＷＣＳ１０、コントローラ２０及びコントローラ３０などを備える。
【0021】
ＷＣＳ１０は、上位装置５、コントローラ２０及びコントローラ３０に接続する。コントローラ２０は、ケース搬送ＡＧＶ６に接続する。コントローラ３０は、棚搬送ＡＧＶ７に接続する。
ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７については、前述の通りである。
ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７については、前述の通りである。
【0022】
上位装置５は、１つ又は複数のコンピュータで実現可能である。上位装置５は、外部装置などから、ピッキングするアイテムを示すオーダから構成されるオーダリストを取得する。上位装置５は、オーダリストをＷＣＳ１０に送信する。なお、上位装置５は、外部装置からのオーダリストを編集した後にＷＣＳ１０に送信してもよい。たとえば、上位装置５は、倉庫運用管理システム（ＷＥＳ（Warehouse Execution System））である。
【0023】
ＷＣＳ１０（Warehouse Control System）（情報処理装置）は、倉庫制御システムと呼ばれ、１つ又は複数のコンピュータで実現可能である。ＷＣＳ１０は、上位装置５からのオーダリストなどに基づいてケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７などを制御する。ＷＣＳ１０については、後に詳述する。
【0024】
コントローラ２０は、ＷＣＳ１０からの制御に従ってケース搬送ＡＧＶ６を制御する。たとえば、コントローラ２０は、ケース搬送ＡＧＶ６の移動、ケースの取得及びケースの開放などを制御する。
コントローラ３０は、ＷＣＳ１０からの制御に従って棚搬送ＡＧＶ７を制御する。たとえば、コントローラ３０は、棚搬送ＡＧＶ７の移動及び棚１乃至４の持ち上げなどを制御する。
コントローラ３０は、ＷＣＳ１０からの制御に従って棚搬送ＡＧＶ７を制御する。たとえば、コントローラ３０は、棚搬送ＡＧＶ７の移動及び棚１乃至４の持ち上げなどを制御する。
【0025】
次に、ＷＣＳ１０について説明する。
図４は、ＷＣＳ１０の構成例を示すブロック図である。図４が示すように、ＷＣＳ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６、通信インターフェース１７、ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８及び棚搬送ＡＧＶインターフェース１９などを備える。
図４は、ＷＣＳ１０の構成例を示すブロック図である。図４が示すように、ＷＣＳ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６、通信インターフェース１７、ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８及び棚搬送ＡＧＶインターフェース１９などを備える。
【0026】
プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６、通信インターフェース１７、ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８及び棚搬送ＡＧＶインターフェース１９と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ＷＣＳ１０は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＣＳ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
なお、ＷＣＳ１０は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＣＳ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0027】
プロセッサ１１は、ＷＣＳ１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0028】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0029】
ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＣＳ１０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0030】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0031】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、ＷＣＳ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0032】
ＮＶＭ１４は、アイテムを格納するケースの保管状態を示すケース管理リストと、棚１乃至４などの保管状態を示す棚管理リストと、を格納する。ケース管理リスト及び棚管理リストについては、後に詳述する。
【0033】
操作部１５は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１５は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。たとえば、操作部１５は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。
【0034】
表示部１６は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。たとえば、表示部１６は、液晶モニタから構成される。なお、操作部１５がタッチパネルから構成される場合、表示部１６は、操作部１５としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。
【0035】
通信インターフェース１７は、上位装置５などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信インターフェース１７は、ネットワークなどを介して上位装置５に接続する。たとえば、通信インターフェース１７は、有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートする。
【0036】
ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８（第１のインターフェース）は、コントローラ２０を通じて、ケース搬送ＡＧＶ６とデータを送受信するインターフェースである。たとえば、ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８は、ネットワークなどを介してケース搬送ＡＧＶ６に接続する。たとえば、ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートする。
【0037】
棚搬送ＡＧＶインターフェース１９（第２のインターフェース）は、コントローラ３０を通じて、ケース搬送ＡＧＶ６とデータを送受信するインターフェースである。たとえば、棚搬送ＡＧＶインターフェース１９は、ネットワークなどを介して棚搬送ＡＧＶ７に接続する。たとえば、棚搬送ＡＧＶインターフェース１９は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートする。
【0038】
なお、通信インターフェース１７、ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８及び棚搬送ＡＧＶインターフェース１９（又はそれの一部）は、一体的に形成されるものであってもよい。
【0039】
次に、ケース搬送ＡＧＶ６について説明する。
図５は、ケース搬送ＡＧＶ６の側面図である。
図５は、ケース搬送ＡＧＶ６の側面図である。
【0040】
図５が示すように、ケース搬送ＡＧＶ６は、ベース６０１を備える。ベース６０１は、ケース搬送ＡＧＶ６全体を移動させる移動機構として機能する。ベース６０１は、後述するタイヤ６０などを備える。なお、ベース６０１は、床面に貼付されているコードなどを読み取るカメラなどを備えるものであってもよい。
【0041】
また、ベース６０１には、上部に延びる部材６０２が形成されている。たとえば、部材６０２は、上方に伸びる２つの棒状の部材と当該部材間に渡って形成される棒状の部材とから構成される。即ち、部材６０２は、はしご状に形成されている。
【0042】
部材６０２には、複数の背面トレイ６０３が形成されている。ここでは、背面トレイ６０３は、部材６０２に５つ形成されている。背面トレイ６０３は、部材６０２から水平方向に延びる板状の部材である。背面トレイ６０３は、ケースを積載する。背面トレイ６０３は、１つのケースを積載する。
【0043】
部材６０２には、シャトル部６０４（把持機構）が形成されている。シャトル部６０４は、部材６０２に対して背面トレイ６０３と逆方向に形成されている。シャトル部６０４は、後述する駆動部６６などにより部材６０２に沿って上下に移動可能である。
【0044】
シャトル部６０４は、前方（図５では、左側）にあるケースを把持する。シャトル部６０４は、把持されたケースを背面トレイ６０３の１つに積載する。
また、シャトル部６０４は、背面トレイ６０３の１つに積載されているケースを把持する。シャトル部６０４は、把持されたケースを前方で開放する。
シャトル部６０４は、棚１乃至４からケースを取得する。また、シャトル部６０４は、棚１乃至４へケースをセットする。
また、シャトル部６０４は、背面トレイ６０３の１つに積載されているケースを把持する。シャトル部６０４は、把持されたケースを前方で開放する。
シャトル部６０４は、棚１乃至４からケースを取得する。また、シャトル部６０４は、棚１乃至４へケースをセットする。
【0045】
シャトル部６０４は、カメラ６０５を備える。カメラ６０５は、前方を撮影するように設置されている。カメラ６０５は、コードなどを撮影する。カメラ６０５は、照明などを備えるものであってもよい。
【0046】
次に、ケース搬送ＡＧＶ６の制御系について説明する。
図６は、ケース搬送ＡＧＶ６の構成例を示すブロック図である。ケース搬送ＡＧＶ６は、プロセッサ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ＮＶＭ６４、通信部６５、駆動部６６、バッテリー６８、充電機構６９、タイヤ６０、シャトル部６０４及びカメラ６０５などを備える。
図６は、ケース搬送ＡＧＶ６の構成例を示すブロック図である。ケース搬送ＡＧＶ６は、プロセッサ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ＮＶＭ６４、通信部６５、駆動部６６、バッテリー６８、充電機構６９、タイヤ６０、シャトル部６０４及びカメラ６０５などを備える。
【0047】
プロセッサ６１は、ケース搬送ＡＧＶ６全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ６１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ６１は、内部メモリ、ＲＯＭ６２又はＮＶＭ６４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0048】
たとえば、プロセッサ６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、プロセッサ６１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウエアにより実現されてもよい。
【0049】
ＲＯＭ６２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ６２は、プロセッサ６１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ６３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ６３は、プロセッサ６１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
【0050】
ＮＶＭ６４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、ＮＶＭ６４は、プロセッサ６１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ６１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
【0051】
通信部６５は、コントローラ２０などを通じてＷＣＳ１０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信部６５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。
【0052】
駆動部６６は、タイヤ６０を駆動する。駆動部６６は、タイヤ６０を回転させるモータ等であり、プロセッサ６１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ６０に伝達される。このようなモータからの動力により、ケース搬送ＡＧＶ６は、目的位置へ移動する。
【0053】
また、駆動部６６は、シャトル部６０４を駆動する。たとえば、駆動部６６は、シャトル部６０４を上下方向に移動させる。また、駆動部６６は、シャトル部６０４の把持動作を行わせる。駆動部６６は、シャトル部６０４を駆動させるモータ等である。
【0054】
なお、駆動部６６は、タイヤ６０を駆動させるための機構とシャトル部６０４を駆動させるための機構とから構成されるものであってもよい。
【0055】
バッテリー６８は、駆動部６６等に必要な電力を供給する。充電機構６９は、充電ステーションとバッテリー６８とを接続する機構であり、バッテリー６８は、充電機構６９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。
【0056】
タイヤ６０は、駆動部６６からの動力によって回転する。ケース搬送ＡＧＶ６は、タイヤ６０の回転により、前進、後退又は方向転換などを行う。
【0057】
【0058】
プロセッサ６１は、加速、減速、停止、方向転換、及びシャトル部６０４の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ６１は、ＷＣＳ１０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ６２又はＮＶＭ６４等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。
【0059】
プロセッサ６１は、ＷＣＳ１０から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、ケース搬送ＡＧＶ６は、現在位置から所定の位置への移動、及び、ケースの把持、開放並びに積載などの動作を行う。
【0060】
プロセッサ６１は、ケースの搬送に関して自身の状態を取得する。たとえば、ケース搬送ＡＧＶ６の状態は、「アイドル」、「走行中（棚の置き場所へ）」、「ケースを取り出し中」、「一部取り出し完了」、「取り出し完了」、「走行中（ピッキングステーションへ）」、「ピッキング待ち中」、「ピッキング完了」、「走行中（ケースの返却棚へ）」、「返却棚へリリース中」、「一部ケース返却完了」、「ケース返却完了」、「アイドル」の順に変化する。
【0061】
なお、ケース搬送ＡＧＶ６の状態は、ケースの積載数に応じて「走行中（棚の置き場所へ）」、「ケースを取り出し中」、「一部取り出し完了」、「返却棚へリリース中」「一部アイテム返却完了」を繰り返すものであってもよい。
【0062】
プロセッサ６１は、通信部６５を通じて、自身の状態を示す機器情報をＷＣＳ１０に送信する。ここでは、プロセッサ６１は、通信部６５を通じてＷＣＳ１０から機器情報のリクエストを受信すると、自身の機器情報を含むレスポンスをＷＣＳ１０に送信する。
【0063】
次に、棚搬送ＡＧＶ７について説明する。
図７は、実施形態に係る棚搬送ＡＧＶ７の構成例を示すブロック図である。
棚搬送ＡＧＶ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、補助記憶デバイス７４、通信インターフェース７５、駆動部７６、センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９及びタイヤ７０などを備える。
図７は、実施形態に係る棚搬送ＡＧＶ７の構成例を示すブロック図である。
棚搬送ＡＧＶ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、補助記憶デバイス７４、通信インターフェース７５、駆動部７６、センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９及びタイヤ７０などを備える。
【0064】
なお、棚搬送ＡＧＶ７は、図７が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、棚搬送ＡＧＶ７から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0065】
プロセッサ７１は、棚搬送ＡＧＶ７全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又は補助記憶デバイス７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0066】
たとえば、プロセッサ７１は、ＣＰＵである。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウエアにより実現されてもよい。
【0067】
プロセッサ７１は、加速、減速、停止、方向転換及び棚搬送ＡＧＶ７の積み降ろし等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、コントローラ２０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。
【0068】
ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
【0069】
補助記憶デバイス７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
【0070】
通信インターフェース７５は、コントローラ３０などを通じてＷＣＳ１０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信インターフェース７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。
【0071】
駆動部７６は、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達され、操舵機構に伝達される。このようなモータからの動力により、棚搬送ＡＧＶ７は、目的位置へ移動する。駆動部７６は、棚搬送ＡＧＶ７を搬送する搬送機構として機能する。
【0072】
また、棚搬送ＡＧＶ７が棚１乃至４下に潜り込んだ状態で、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）する。このモータからの動力によりプッシャーが上昇し棚１乃至４が持ち上げられる。また、棚搬送ＡＧＶ７が目的位置に到達した後、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）する。このモータからの動力によりプッシャーが下降し棚１乃至４が床面に降ろされる。
【0073】
センサ７７は、複数の反射センサである。各反射センサは、棚搬送ＡＧＶ７の周囲に取り付けられる。各反射センサは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ７１へ通知する。プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、棚搬送ＡＧＶ７の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ７７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。
【0074】
バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。
【0075】
棚搬送ＡＧＶ７のプロセッサ７１は、ＷＣＳ１０から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、棚搬送ＡＧＶ７は、現在位置から所定の位置への移動、及び、棚１乃至４の持ち上げなどの動作を行う。
【0076】
プロセッサ７１は、棚１乃至４などの搬送に関して自身の状態を取得する。たとえば、棚搬送ＡＧＶ７の状態は、「アイドル」、「走行中（棚の置き場所へ）」、「棚の持ち上げ中」、「持ち上げ完了」、「走行中（ピッキングステーションへ）」、「ピッキング待ち中」、「ピッキング完了」、「走行中（棚の返却位置へ）」、「棚のリリース中」、「アイドル」の順に変化する。
【0077】
プロセッサ７１は、通信インターフェース７５を通じて、自身の状態を示す機器情報をＷＣＳ１０に送信する。ここでは、プロセッサ７１は、通信インターフェース７５を通じてＷＣＳ１０から機器情報のリクエストを受信すると、自身の機器情報を含むレスポンスをＷＣＳ１０に送信する。
【0078】
次に、ＷＣＳ１０が実現する機能について説明する。ＷＣＳ１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0079】
まず、プロセッサ１１は、オーダリストを取得する機能を有する。
たとえば、プロセッサ１１は、通信インターフェース１７を通じて、オーダリストを上位装置５から取得する。プロセッサ１１は、上位装置５からプッシュ通知でオーダリストを取得するものであってもよい。また、プロセッサ１１は、オーダリストのリクエストを上位装置５に送信するものであってもよい。
たとえば、プロセッサ１１は、通信インターフェース１７を通じて、オーダリストを上位装置５から取得する。プロセッサ１１は、上位装置５からプッシュ通知でオーダリストを取得するものであってもよい。また、プロセッサ１１は、オーダリストのリクエストを上位装置５に送信するものであってもよい。
【0080】
【0081】
「オーダＮｏ」は、オーダを識別する識別子である。ここでは、「オーダＮｏ」は、数字である。
【0082】
「アイテムＮｏ」は、ピッキングされるアイテムを識別する識別子である。ここでは、「アイテムＮｏ」は、数字である。
「個数」は、ピッキングされるアイテムの個数である。
「個数」は、ピッキングされるアイテムの個数である。
【0083】
「棚Ｎｏ」は、棚１乃至４を識別する識別子である。ここでは、「棚Ｎｏ」は、数字である。また、「棚Ｎｏ」は、棚１乃至４の参照符号に対応してもよい。
【0084】
「Ｓｔａ．Ｎｏ」は、当該アイテムをピッキングするピッキングステーションＰを識別する識別子である。ここでは、「Ｓｔａ.Ｎｏ」は、数字である。ここでは、「１」は、ピッキングステーションＰ１を示す。「２」は、ピッキングステーションＰ２を示す。「３」は、ピッキングステーションＰ３を示す。「４」は、ピッキングステーションＰ４を示す。
【0085】
また、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７の機器情報を取得する機能を有する。
【0086】
プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８を通じて、機器情報のリクエストをケース搬送ＡＧＶ６に送信する。プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８を通じて、機器情報を各ケース搬送ＡＧＶ６から受信する。
【0087】
また、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶインターフェース１９を通じて、機器情報のリクエストを棚搬送ＡＧＶ７に送信する。プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶインターフェース１９を通じて、機器情報を各棚搬送ＡＧＶ７から受信する。
【0088】
また、プロセッサ１１は、オーダリストなどに基づいて、ケース搬送ＡＧＶ６に対する搬送作業の割り当てを示す搬送作業計画を生成する機能を有する。
【0089】
機器情報を取得すると、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在するかを判定する。状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在すると判定すると、プロセッサ１１は、ケース管理リストをＮＶＭ１４から取得する。
【0090】
【0091】
「アイテムＮｏ」は、棚１乃至４などに格納されているアイテムを識別する識別子である。
【0092】
「棚Ｎｏ」は、対応する「アイテムＮｏ」が示すアイテムを格納している棚（棚１乃至４など）を識別する識別子である。
【0093】
「保管位置」は、当該アイテムを格納するケースの保管位置を示す。「保管位置」は、ケースが保管されている棚及び棚段を示す。たとえば、「１－２」は、棚１の二段目にケースが格納されていることを示す。
【0094】
「保管状態」は、アイテムを格納しているケースの状態を示す。ここでは、「保管状態」は、「保管中」、「待機中」又は「搬送中」の何れかを示す。
【0095】
「保管中」は、ケースが棚に保管されている状態を示す。また、「保管中」は、ケース搬送ＡＧＶ６の搬送が予約されていないことを示す。即ち、「保管中」は、ケース搬送ＡＧＶ６が搬送可能であることを示す。
【0096】
「待機中」は、ケースが棚に保管されているがケース搬送ＡＧＶ６の搬送が予約されていることを示す。即ち、「待機中」は、他のケース搬送ＡＧＶ６が搬送できないことを示す。
【0097】
「搬送中」は、ケース搬送ＡＧＶ６がケースを搬送していることを示す。即ち、「搬送中」は、他のケース搬送ＡＧＶ６が搬送できないことを示す。
【0098】
ケース管理リストを取得すると、プロセッサ１１は、棚管理リストをＮＶＭ１４から取得する。
【0099】
【0100】
「棚Ｎｏ」は、ピッキングシステム１００が備える棚を識別する識別子である。
「棚置き場」は、対応する「棚Ｎｏ」が示す棚が配置されている場所を示す。
「棚置き場」は、対応する「棚Ｎｏ」が示す棚が配置されている場所を示す。
【0101】
「保管状態」は、当該棚の状態を示す。ここでは、「保管状態」は、「保管中」、「待機中」又は「搬送中」の何れかを示す。
【0102】
「保管中」は、「棚置き場」に棚が保管されている状態を示す。即ち、「保管中」は、棚搬送ＡＧＶ７が搬送可能であることを示す。
【0103】
「待機中」は、「棚置き場」棚が保管されているが搬送が不可能であることを示す。たとえば、「待機中」は、ケース搬送ＡＧＶ６によるケースを取り出し待ち又は返却待ちの状態である。即ち、「待機中」は、他の棚搬送ＡＧＶ７が搬送できないことを示す。
【0104】
「搬送中」は、棚搬送ＡＧＶ７が棚を搬送していることを示す。即ち、「搬送中」は、他の棚搬送ＡＧＶ７が搬送できないことを示す。
【0105】
棚管理リストを取得すると、プロセッサ１１は、ケース管理リスト及び棚管理リストを参照して、オーダリストから、同一のピッキングステーションで処理される現時点で処理可能なオーダを５つ抽出する。即ち、プロセッサ１１は、何れも、ピッキングされるアイテムを格納するケースが「保管中」であり当該ケースを格納する棚が「保管中」である５つのオーダを抽出する。
【0106】
たとえば、プロセッサ１１は、ピッキングステーションＰごとに処理可能なオーダの個数をカウントする。カウントが５に達すると、プロセッサ１１は、当該５つのオーダを抽出する。
【0107】
図８が示す例では、プロセッサ１１は、ピッキングステーションＰ１で処理される５つのオーダ（斜線が示すオーダ）を抽出する。
【0108】
５つのオーダを抽出すると、プロセッサ１１は、抽出された５つのオーダに基づいてケース管理リスト及び棚管理リストを更新する。
【0109】
プロセッサ１１は、ケース管理リストにおいて、５つのオーダのアイテムを格納するケースの「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。図９が示す例では、斜線が示すレコード（「アイテムＮｏ」が「２」「３」「５」「９」及び「１０」のレコード）の「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。
【0110】
【0111】
また、プロセッサ１１は、棚管理リストにおいて、当該５つのケースを格納する棚の「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。図１０が示す例では、斜線が示すレコード（「棚Ｎｏ」が「１」「３」「４」「５」及び「６」のレコード）の「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。
【0112】
【0113】
ケース管理リスト及び棚管理リストを更新すると、プロセッサ１１は、抽出された５つのオーダのアイテムを格納しているケースを特定する。ケースを特定すると、プロセッサ１１は、当該各ケースを棚から取り出してピッキングステーションＰへ搬送する搬送作業を、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６に割り当てる。
【0114】
搬送作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当てると、プロセッサ１１は、オーダリストから５つのオーダを削除する。
【0115】
図１３は、５つのオーダが削除されたオーダリストの例を示す。図１３が示すように、オーダリストにおいて、ピッキングステーションＰ１で処理される５つのオーダ（図８において斜線が示すオーダ）が削除されている。
【0116】
プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が他に存在する場合、同様に当該ケース搬送ＡＧＶ６に搬送作業を割り当てる。
【0117】
割り当てが完了すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に対する搬送作業の割り当てを示す搬送作業計画を生成する。
【0118】
なお、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在しないと判定すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画を生成しなくともよい。
【0119】
また、プロセッサ１１は、オーダリスト（５つのオーダが削除された残りのオーダリスト）などに基づいて、棚搬送ＡＧＶ７に対する搬送作業の割り当てを示す搬送作業計画を生成する機能を有する。
【0120】
まず、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が存在するかを判定する。状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が存在すると判定すると、プロセッサ１１は、ケース管理リスト及び棚管理リストをＮＶＭ１４から取得する。
【0121】
ケース管理リスト及び棚管理リストを取得すると、プロセッサ１１は、ケース管理リスト及び棚管理リストを参照して、オーダリストから、現時点で処理可能なオーダを１つ抽出する。即ち、プロセッサ１１は、ピッキングされるアイテムを格納するケースが「保管中」であり当該ケースを格納する棚が「保管中」であるオーダを１つ抽出する。
【0122】
１つのオーダを抽出すると、プロセッサ１１は、抽出された１つのオーダに基づいてケース管理リスト及び棚管理リストを更新する。
【0123】
プロセッサ１１は、ケース管理リストにおいて、当該１つのオーダのアイテムを格納するケースの「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。
また、プロセッサ１１は、棚管理リストにおいて、当該１つのケースを格納する棚の「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。
また、プロセッサ１１は、棚管理リストにおいて、当該１つのケースを格納する棚の「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。
【0124】
ケース管理リスト及び棚管理リストを更新すると、プロセッサ１１は、抽出された１つのオーダのアイテムを格納する棚（アイテムのケースを格納している棚）を特定する。棚を特定すると、プロセッサ１１は、当該棚をピッキングステーションＰへ搬送する搬送作業を、状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７に割り当てる。
を棚搬送ＡＧＶ７に搬送作業を割り当てると、プロセッサ１１は、オーダリストから当該１つのオーダを削除する。
を棚搬送ＡＧＶ７に搬送作業を割り当てると、プロセッサ１１は、オーダリストから当該１つのオーダを削除する。
【0125】
プロセッサ１１は、状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が他に存在する場合、同様に当該棚搬送ＡＧＶ７に搬送作業を割り当てる。
割り当てが完了すると、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７に対する搬送作業の割り当てを示す搬送作業計画を生成する。
割り当てが完了すると、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７に対する搬送作業の割り当てを示す搬送作業計画を生成する。
【0126】
なお、状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が存在しないと判定すると、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成しなくともよい。
【0127】
また、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に対する返却作業の割り当てを示す返却作業計画を生成する機能を有する。
【0128】
まず、プロセッサ１１は、状態が「ピッキング完了」（又は「一部ケース返却完了））であるケース搬送ＡＧＶ６が存在するかを判定する。即ち、プロセッサ１１は、ピッキングステーションＰにおいてピッキングが完了したケース搬送ＡＧＶ６が存在するかを判定する。
【0129】
状態が「ピッキング完了」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在すると判定すると、プロセッサ１１は、棚管理リストを取得する。棚管理リストを取得すると、プロセッサ１１は、棚管理リストを参照して、ケース搬送ＡＧＶ６が格納しているケースを返却する棚（返却棚）の「保管状態」を取得する。
【0130】
「保管状態」を取得すると、プロセッサ１１は、少なくとも１つの返却棚の「保管状態」が「保管中」であるかを判定する。即ち、プロセッサ１１は、少なくとも１つのケースを返却可能であるかを判定する。
【0131】
少なくとも１つの返却棚の「保管状態」が「保管中」であると判定すると、プロセッサ１１は、棚管理リストを更新する。即ち、プロセッサ１１は、返却棚の「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。
【0132】
棚管理リストを更新すると、プロセッサ１１は、返却棚へのケースの返却作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当てる。なお、「保管状態」が「保管中」である返却棚が複数存在する場合、プロセッサ１１は、複数の返却作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当てる。
【0133】
プロセッサ１１は、状態が「ピッキング完了」であるケース搬送ＡＧＶ６が他に存在する場合、同様に当該ケース搬送ＡＧＶ６に返却作業を割り当てる。
【0134】
割り当てが完了すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に対する返却作業の割り当てを示す返却作業計画を生成する。
【0135】
「保管状態」が「保管中」である返却棚が存在しないと判定すると、プロセッサ１１は、所定の一時待機場所への移動作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当てる。
【0136】
なお、状態が「ピッキング完了」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在しないと判定すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成しなくともよい。
【0137】
また、プロセッサ１１は、他の状態のケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７の作業計画を生成してもよい。たとえば、プロセッサ１１は、状態が「ピッキング完了」である棚搬送ＡＧＶ７に当該棚を返却する返却作業を割り当ててもよい。
【0138】
また、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７の走行パスを生成する機能を有する。
【0139】
たとえば、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画に基づいて、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６の走行パスを生成する。即ち、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の現在位置から棚を経由してピッキングステーションＰまでの走行パスを生成する。
【0140】
また、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画に基づいて、状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７の走行パスを生成する。即ち、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７の現在位置から棚を経由してピッキングステーションＰまでの走行パスを生成する。
【0141】
また、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画に基づいて、状態が「ピッキング完了」であるケース搬送ＡＧＶ６の走行パスを生成する。即ち、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の現在位置から返却棚までの走行パスを生成する。
【0142】
また、他の作業計画を生成した場合、プロセッサ１１は、他の作業計画に基づいて、ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７の走行パスを生成してもよい。
【0143】
走行パスを生成すると、プロセッサ１１は、走行パスをケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７に設定する。たとえば、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶインターフェース１８を通じて、ケース搬送ＡＧＶ６に、当該ケース搬送ＡＧＶ６に対応する走行パスを設定する。また、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶインターフェース１９を通じて、棚搬送ＡＧＶ７に、当該棚搬送ＡＧＶ７に対応する走行パスを設定する。
【0144】
ここで、ケース搬送ＡＧＶ６は、設定された走行パスに沿って移動し、割り当てられた作業（搬送作業、返却作業など）を処理する。同様に、ケース搬送ＡＧＶ６は、設定された走行パスに沿って移動し、割り当てられた作業（搬送作業、返却作業など）を処理する。
【0145】
図１４は、ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７の動作例を示す。図１４では、ピッキングステーションＰ１は、ケース４－１、４－２及び４－３を要求するものとする。また、ピッキングステーションＰ２は、ケース４－４を要求するものとする。
【0146】
図１４が示す例では、ケース搬送ＡＧＶ６は、ケース４－４を棚４から取り出す。ケース搬送ＡＧＶ６は、ケース４－４をピッキングステーションＰ２に搬送する。なお、ケース搬送ＡＧＶ６は、ピッキングステーションＰ２に搬送する他のケースを他の棚から取り出した後にピッキングステーションＰ２に移動してもよい。
【0147】
また、棚搬送ＡＧＶ７は、ケース４－４が取り出された後の棚４を積載する。棚搬送ＡＧＶ７は、棚４をピッキングステーションＰ１に搬送する。
【0148】
【0149】
まず、ＷＣＳ１０のプロセッサ１１は、通信インターフェース１７を通じてオーダリストを上位装置５から取得する（Ｓ１）。オーダリストを取得すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７の機器情報を取得する（Ｓ２）。
【0150】
機器情報を取得すると、プロセッサ１１は、搬送作業計画及び返却作業計画などを生成する（Ｓ３）。搬送作業計画及び返却作業計画などを生成すると、プロセッサ１１は、搬送作業計画及び返却作業計画などに基づいて走行パスを生成する（Ｓ４）。
【0151】
走行パスを生成すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７に走行パスを設定する（Ｓ５）。
走行パスを設定すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
走行パスを設定すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【0152】
次に、プロセッサ１１が搬送作業計画及び返却作業計画などを生成する動作例（Ｓ３）について説明する。
【0153】
図１６は、プロセッサ１１が搬送作業計画及び返却作業計画などを生成する動作例（Ｓ３）について説明するためのフローチャートである。
【0154】
まず、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在するかを判定する（Ｓ１１）。状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在すると判定すると（Ｓ１１、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画を生成する（Ｓ１２）。
【0155】
状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在しないと判定した場合（Ｓ１１、ＮＯ）、又は、ケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画を生成した場合（Ｓ１２）、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が存在するかを判定する（Ｓ１３）。
【0156】
状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が存在すると判定すると（Ｓ１３、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成する（Ｓ１４）。
【0157】
状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が存在しないと判定した場合（Ｓ１３、ＮＯ）、又は、棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成した場合（Ｓ１４）、プロセッサ１１は、状態が「ピッキング完了」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在するかを判定する（Ｓ１５）。
【0158】
状態が「ピッキング完了」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在すると判定すると（Ｓ１５、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成する（Ｓ１６）。
【0159】
状態が「ピッキング完了」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在しないと判定した場合（Ｓ１５、ＮＯ）、又は、ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成した場合（Ｓ１６）、プロセッサ１１は、他の作業計画を生成する（Ｓ１７）。
他の作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
他の作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【0160】
次に、プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画を生成する動作例（Ｓ１２）について説明する。
【0161】
図１７は、プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画を生成する動作例（Ｓ１２）について説明するためのフローチャートである。
【0162】
まず、プロセッサ１１は、同一のピッキングステーションＰで処理される５つのオーダをオーダリストから抽出する（Ｓ２１）。５つのオーダを抽出すると、プロセッサ１１は、ケース管理リスト及び棚管理リストを更新する（Ｓ２２）。
【0163】
ケース管理リスト及び棚管理リストを更新すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に５つのオーダのケースを搬送する搬送作業を割り当てる（Ｓ２３）。ケース搬送ＡＧＶ６に搬送作業を割り当てると、プロセッサ１１は、オーダリストから５つのオーダを削除する（Ｓ２４）。
【0164】
オーダリストから５つのオーダを削除すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画を生成する（Ｓ２５）。
ケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
ケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【0165】
次に、プロセッサ１１が棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成する動作例（Ｓ１４）について説明する。
【0166】
図１８は、プロセッサ１１が棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成する動作例（Ｓ１４）について説明するためのフローチャートである。
【0167】
まず、プロセッサ１１は、１つのオーダをオーダリストから抽出する（Ｓ３１）。１つのオーダを抽出すると、プロセッサ１１は、棚管理リストを更新する（Ｓ３２）。
【0168】
棚管理リストを更新すると、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７に、１つのオーダのアイテムを格納する棚を搬送する搬送作業を割り当てる（Ｓ３３）。棚搬送ＡＧＶ７に搬送作業を割り当てると、プロセッサ１１は、オーダリストから１つのオーダを削除する（Ｓ３４）。
【0169】
オーダリストから１つのオーダを削除すると、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成する（Ｓ３５）。
棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する
次に、プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成する動作例（Ｓ１６）について説明する。
棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する
次に、プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成する動作例（Ｓ１６）について説明する。
【0170】
図１９は、プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成する動作例（Ｓ１６）について説明するためのフローチャートである。
【0171】
まず、プロセッサ１１は、棚管理リストを参照して、返却棚の「保管状態」を取得する（Ｓ４１）。返却棚の「保管状態」を取得すると、プロセッサ１１は、少なくとも１つの返却棚の状態が「保管中」であるかを判定する（Ｓ４２）。
【0172】
少なくとも１つの返却棚の状態が「保管中」であると判定すると（Ｓ４２、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、棚管理リストを更新する（Ｓ４３）。
【0173】
棚管理リストを更新すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に、返却棚へのケースの返却作業を割り当てる（Ｓ４４）。
【0174】
何れの返却棚の状態も「保管中」でないと判定すると（Ｓ４２、ＮＯ）、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に一時待機場所への移動作業を割り当てる（Ｓ４５）。
【0175】
ケース搬送ＡＧＶ６に返却作業を割り当てた場合（Ｓ４４）、又は、ケース搬送ＡＧＶ６に一時待機場所への移動作業を割り当てた場合（Ｓ４５）、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成する（Ｓ４６）。
ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する
なお、プロセッサ１１は、ケースの返却先として、当該ケースが元々格納されていた棚以外の返却棚を設定するものであってもよい。
また、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６に５つ以下のオーダを割り当てるものであってもよい。
ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する
なお、プロセッサ１１は、ケースの返却先として、当該ケースが元々格納されていた棚以外の返却棚を設定するものであってもよい。
また、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６に５つ以下のオーダを割り当てるものであってもよい。
【0176】
以上のように構成されたピッキングシステムは、同一のピッキングステーションでアイテムをピッキングされる複数のケースを１つのケース搬送ＡＧＶに集める。ピッキングステーションは、当該ケース搬送ＡＧＶを当該ピッキングステーションに搬送してアイテムをピッキングする。
【0177】
その結果、ピッキングシステムは、同じ棚が格納するアイテムを異なるピッキングステーションにおいてピッキングする場合、ケース搬送ＡＧＶを用いて当該棚からケースを取り出してピッキングステーションに搬送する。また、ピッキングシステムは、ケースが取り出された後の棚を他のピッキングステーションに搬送する。そのため、ピッキングシステムは、同じ棚が格納するアイテムを異なるピッキングステーションにおいて同時にアイテムをピッキングすることができる。
【0178】
また、ピッキングシステムは、ピッキングステーションにて棚搬送ＡＧＶの入れ替わり回数を抑制することができる。
また、ピッキングシステムは、棚の積載重量を軽減することができる。その結果、ピッキングシステムは、棚搬送ＡＧＶの速度を上げることができる。
よって、ピッキングシステムは、効果的にアイテムをピッキングすることができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係るピッキングシステムは、ケース搬送ＡＧＶ６を用いて、空きがある棚へケースを格納する点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
また、ピッキングシステムは、棚の積載重量を軽減することができる。その結果、ピッキングシステムは、棚搬送ＡＧＶの速度を上げることができる。
よって、ピッキングシステムは、効果的にアイテムをピッキングすることができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係るピッキングシステムは、ケース搬送ＡＧＶ６を用いて、空きがある棚へケースを格納する点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0179】
図１は、第２の実施形態に係るピッキングシステム１００’の構成例を示す。ピッキングシステム１００’は、棚１乃至４、棚Ｘ、ピッキングステーションＰ（Ｐ１乃至Ｐ４）、ケース搬送ＡＧＶ６、棚搬送ＡＧＶ７、ピッキングロボット１１１、及び表示装置１１２などを備える。
【0180】
棚Ｘは、ケースを格納していない空の棚（空きがある棚）である。たとえば、棚Ｘは、ケースを格納していない４つの棚段を備える。
なお、棚Ｘは、ケースを格納可能な棚段（空きがある棚段）を有していればよく、ケースを格納していてもよい。
なお、棚Ｘは、ケースを格納可能な棚段（空きがある棚段）を有していればよく、ケースを格納していてもよい。
【0181】
ケース搬送ＡＧＶ６のプロセッサ６１は、ケースの搬送に関して自身の状態を取得する。
【0182】
ここでは、ケース搬送ＡＧＶ６は、棚１乃至４からケースを取り出して棚Ｘに格納する。この場合、ケース搬送ＡＧＶ６の状態は、「アイドル」、「走行中（棚の置き場所へ）」、「ケースを取り出し中」、「一部取り出し完了」、「取り出し完了」、「走行中（棚Ｘへ）」、「棚Ｘへリリース中」、「棚Ｘへリリース完了」、「アイドル」の順に変化する。
【0183】
また、ケース搬送ＡＧＶ６は、棚Ｘからケースを取り出して返却棚へ返却する。この場合、ケース搬送ＡＧＶ６の状態は、「アイドル」、「走行中（棚Ｘの置き場所へ）」、「返却ケースを取り出し中」、「返却ケース保持完了」、「走行中（ケースの返却棚へ）」、「返却棚へリリース中」、「一部ケース返却完了」、「アイドル」の順に変化する。
【0184】
その他における第２の実施形態に係るピッキングシステム１００’の制御系の構成例は、第１の実施形態に係るピッキングシステム１００と同様であるため説明を省略する。
【0185】
次に、ＷＣＳ１０が実現する機能について説明する。ＷＣＳ１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0186】
第２の実施形態に係るＷＣＳ１０は、第１の実施形態に係るそれが実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
【0187】
まず、プロセッサ１１は、オーダリストなどに基づいて、ケース搬送ＡＧＶ６に対する、棚Ｘへのケースの格納作業の割り当てを示す格納作業計画を生成する機能を有する。
【0188】
プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在し、かつ、空の棚Ｘが存在するかを判定する。
【0189】
状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在し、かつ、空の棚Ｘが存在すると判定すると、プロセッサ１１は、ケース管理リストをＮＶＭ１４から取得する。
【0190】
図２０は、ケース管理リストの構成例を示す。ケース管理リストは、第１の実施形態に係るそれと同様である。
【0191】
ケース管理リストを取得すると、プロセッサ１１は、棚管理リストをＮＶＭ１４から取得する。
【0192】
【0193】
棚管理リストを取得すると、プロセッサ１１は、オーダリストから、同一の棚に格納されている互いに異なるアイテムをピッキングする２つのオーダ（オーダ（ａ）（第１のオーダ）及びオーダ（ｂ）（第２のオーダ））を抽出する。プロセッサ１１は、ケース管理リスト及び棚管理リストを参照して、現時点で処理可能な２つのオーダを抽出する。即ち、プロセッサ１１は、何れも、ピッキングされるアイテムを格納するケースが「保管中」であり当該ケースを格納する棚が「保管中」である２つのオーダを抽出する。
【0194】
図２２は、オーダリストの構成例を示す。オーダリストは、第１の実施形態に係るそれと同様である。
【0195】
図２２が示す例では、プロセッサ１１は、「棚Ｎｏ」が「１」であり「アイテムＮｏ」が「７」であるオーダをオーダ（ａ）として抽出する。また、プロセッサ１１は、「棚Ｎｏ」が「１」であり「アイテムＮｏ」が「２」であるオーダをオーダ（ｂ）として抽出する。
【0196】
オーダ（ａ）及びオーダ（ｂ）では、「棚Ｎｏ」が同じであり、「アイテムＮｏ」が互いに異なる。即ち、オーダ（ａ）及びオーダ（ｂ）は、同一の棚に格納されている互いに異なるアイテムをピッキングする２つのオーダである。
【0197】
オーダ（ａ）及びオーダ（ｂ）を抽出すると、プロセッサ１１は、オーダ（ｂ）と同一のピッキングステーションＰで処理される現時点で処理可能な３つのオーダを抽出する。
図２２が示す例では、「オーダＮｏ」が「３」「４」及び「７」である３つのオーダ（斜線が示すオーダ）を抽出する。３つのオーダ及びオーダ（ｂ）では、「Ｓｔａ.Ｎｏ」がいずれも「１」で同じである。即ち、３つのオーダ及びオーダ（ｂ）は、いずれもピッキングステーションＰ１で処理される。
図２２が示す例では、「オーダＮｏ」が「３」「４」及び「７」である３つのオーダ（斜線が示すオーダ）を抽出する。３つのオーダ及びオーダ（ｂ）では、「Ｓｔａ.Ｎｏ」がいずれも「１」で同じである。即ち、３つのオーダ及びオーダ（ｂ）は、いずれもピッキングステーションＰ１で処理される。
【0198】
３つのオーダを抽出すると、プロセッサ１１は、３つのオーダ及びオーダ（ｂ）に基づいてケース管理リスト及び棚管理リストを更新する。
【0199】
プロセッサ１１は、ケース管理リストにおいて、３つのオーダ及びオーダ（ｂ）のアイテムを格納するケースの「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。図２０が示す例では、「アイテムＮｏ」が「２」「３」「９」及び「１０」であるレコードの「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。
【0200】
【0201】
また、プロセッサ１１は、棚管理リストにおいて、３つのオーダ及びオーダ（ｂ）のアイテムのケースを格納する棚の「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。図２１が示す例では、「棚Ｎｏ」が「１」「３」「４」及び「６」のレコードの「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。
【0202】
また、プロセッサ１１は、棚Ｘの「保管状態」を「保管中」から「待機中」に変更する。
図２４は、更新後の棚管理リストを示す。図２４が示すように、「棚Ｎｏ」が「１」「３」「４」「６」及び「Ｘ」のレコードの「保管状態」は、「待機中」である。
図２４は、更新後の棚管理リストを示す。図２４が示すように、「棚Ｎｏ」が「１」「３」「４」「６」及び「Ｘ」のレコードの「保管状態」は、「待機中」である。
【0203】
ケース管理リスト及び棚管理リストを更新すると、プロセッサ１１は、３つのオーダ及びオーダ（ｂ）のアイテムを格納するケースを棚から取り出して棚Ｘに格納する格納作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当てる。
【0204】
格納作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当てると、プロセッサ１１は、オーダリストから３つのオーダ及びオーダ（ｂ）を削除する。
【0205】
【0206】
プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が他に存在する場合、同様に当該ケース搬送ＡＧＶ６に格納作業を割り当てる。
【0207】
割り当てが完了すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に対する格納作業の割り当てを示す格納作業計画を生成する。
【0208】
状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在せず、又は、空の棚Ｘが存在しないと判定すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の格納作業計画を生成しなくともよい。
【0209】
また、プロセッサ１１は、オーダリストなどに基づいて、棚搬送ＡＧＶ７に対する搬送作業を示す搬送作業計画を生成する機能を有する。
【0210】
ここでは、プロセッサ１１は、ケースを格納している棚Ｘを含めて棚搬送ＡＧＶ７に搬送作業を割り当てる。即ち、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７に、棚ＸをピッキングステーションＰに搬送する搬送作業に割り当てる。
【0211】
搬送作業の割り当てに関するその他の動作については、第１の実施形態に係るそれと同様であるため説明を省略する。
【0212】
また、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に対してケースの取出作業を割り当てる機能を有する。
【0213】
まず、プロセッサ１１は、ピッキングが完了した棚Ｘが存在するかを判定する。ピッキングが完了した棚Ｘが存在するかを判定すると、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在するかを判定する。
【0214】
プロセッサ１１は、状態が「ピッキング完了」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在すると判定すると、プロセッサ１１は、ピッキングが完了した棚Ｘからケース（返却ケース）を取り出す取出作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当てる。
【0215】
また、プロセッサ１１は、返却ケースを格納するケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成する機能を有する。
【0216】
プロセッサ１１は、返却ケースを格納するケース搬送ＡＧＶ６が存在するかを判定する。返却ケースを格納するケース搬送ＡＧＶ６が存在すると判定すると、プロセッサ１１は、返却ケースの返却作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当てる。プロセッサ１１は、第１の実施形態と同様に、ケースの返却作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当てる。返却作業の割り当ては、第１の実施形態のそれと同様であるため説明を省略する。
【0217】
プロセッサ１１は、返却ケースを格納するケース搬送ＡＧＶ６が他に存在する場合、同様に当該ケース搬送ＡＧＶ６に返却作業を割り当てる。
【0218】
割り当てが完了すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に対する返却作業の割り当てを示す返却作業計画を生成する。
【0219】
なお、返却ケースを格納するケース搬送ＡＧＶ６が存在しないと判定すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成しなくともよい。
【0220】
次に、ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７の動作例について説明する。
図２６は、ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７の動作例を示す。図２６では、ピッキングステーションＰ１は、ケース４－１、４－２及び４－３を要求するものとする。また、ピッキングステーションＰ２は、ケース４－４を要求するものとする。
図２６は、ケース搬送ＡＧＶ６及び棚搬送ＡＧＶ７の動作例を示す。図２６では、ピッキングステーションＰ１は、ケース４－１、４－２及び４－３を要求するものとする。また、ピッキングステーションＰ２は、ケース４－４を要求するものとする。
【0221】
図２６が示す例では、ケース搬送ＡＧＶ６は、ケース４－４を棚４から取り出す。ケース搬送ＡＧＶ６は、取り出したケース４－４を棚Ｘに格納する。なお、ケース搬送ＡＧＶ６は、ピッキングステーションＰ２に搬送する他のケースを他の棚から取り出して棚Ｘに格納してもよい。
【0222】
また、棚搬送ＡＧＶ７は、ケース４－４が取り出された後の棚４を積載する。棚搬送ＡＧＶ７は、棚４をピッキングステーションＰ１に搬送する。
また、他の棚搬送ＡＧＶ７は、ケース４－４を格納する棚Ｘを積載する。棚搬送ＡＧＶ７は、棚ＸをピッキングステーションＰ２に搬送する。
また、他の棚搬送ＡＧＶ７は、ケース４－４を格納する棚Ｘを積載する。棚搬送ＡＧＶ７は、棚ＸをピッキングステーションＰ２に搬送する。
【0223】
次に、ＷＣＳ１０の動作例について説明する。
ＷＣＳ１０が走行パスを設定する動作例は、第１の実施形態に係るそれと同様であるため説明を省略する。
ＷＣＳ１０が走行パスを設定する動作例は、第１の実施形態に係るそれと同様であるため説明を省略する。
【0224】
次に、プロセッサ１１が搬送作業計画及び返却作業計画などを生成する動作例（Ｓ３）について説明する。
【0225】
図２７は、プロセッサ１１が搬送作業計画及び返却作業計画などを生成する動作例（Ｓ３）について説明するためのフローチャートである。
【0226】
まず、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在し、かつ、空の棚Ｘが存在するかを判定する（Ｓ５１）。状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在し、かつ、空の棚Ｘが存在すると判定すると（Ｓ５１、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の格納作業計画を生成する（Ｓ５２）。
【0227】
状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在せず、又は、空の棚Ｘが存在しないと判定した場合（Ｓ５１、ＮＯ）、又は、ケース搬送ＡＧＶ６の格納作業計画を生成した場合（Ｓ５２）、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が存在するかを判定する（Ｓ５３）。
【0228】
状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が存在すると判定すると（Ｓ５３、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成する（Ｓ５４）。
【0229】
状態が「アイドル」である棚搬送ＡＧＶ７が存在しないと判定した場合（Ｓ５３、ＮＯ）、又は、棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成した場合（Ｓ５４）、プロセッサ１１は、状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在し、かつ、ピッキングが完了した棚Ｘが存在するかを判定する（Ｓ５５）。
【0230】
状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在し、かつ、ピッキングが完了した棚Ｘが存在すると判定する（Ｓ５５、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に取出作業を生成する（Ｓ５６）。
【0231】
状態が「アイドル」であるケース搬送ＡＧＶ６が存在せず、又は、ピッキングが完了した棚Ｘが存在しないと判定した場合（Ｓ５５、ＮＯ）、又は、ケース搬送ＡＧＶ６に取出作業を割り当てた場合（Ｓ５６）、プロセッサ１１は、返却ケースを格納するケース搬送ＡＧＶ６が存在するかを判定する（Ｓ５７）。
【0232】
返却ケースを格納するケース搬送ＡＧＶ６が存在すると判定すると（Ｓ５７、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成する（Ｓ５８）。
【0233】
返却ケースを格納するケース搬送ＡＧＶ６が存在しないと判定した場合（Ｓ５７、ＮＯ）、又は、ケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成した場合（Ｓ５８）、プロセッサ１１は、他の作業計画を生成する（Ｓ５９）。
他の作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
他の作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【0234】
次に、プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６の格納作業計画を生成する動作例（Ｓ５２）について説明する。
【0235】
図２８は、プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６の搬送作業計画を生成する動作例（Ｓ５２）について説明するためのフローチャートである。
【0236】
まず、プロセッサ１１は、オーダリストから、同一の棚に格納されている互いに異なるアイテムをピッキングするオーダ（ａ）及びオーダ（ｂ）を抽出する（Ｓ６１）。オーダ（ａ）及びオーダ（ｂ）を抽出すると、プロセッサ１１は、オーダリストから、オーダ（ｂ）と同一のピッキングステーションＰで処理される３つのオーダを抽出する（Ｓ６２）。
【0237】
３つのオーダを抽出すると、プロセッサ１１は、３つのオーダ及びオーダ（ｂ）に基づいて、ケース管理リスト及び棚管理リストを更新する（Ｓ６３）。
【0238】
ケース管理リスト及び棚管理リストを更新すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６に、３つのオーダ及びオーダ（ｂ）のアイテムを格納するケースを棚Ｘに格納する格納作業を割り当てる（Ｓ６４）。
【0239】
ケース搬送ＡＧＶ６に格納作業を割り当てると、プロセッサ１１は、オーダリストから３つのオーダ及びオーダ（ｂ）を削除する（Ｓ６５）。
【0240】
オーダリストから３つのオーダ及びオーダ（ｂ）を削除すると、プロセッサ１１は、ケース搬送ＡＧＶ６の格納作業計画を生成する（Ｓ６６）。
ケース搬送ＡＧＶ６の格納作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
ケース搬送ＡＧＶ６の格納作業計画を生成すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【0241】
プロセッサ１１が棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成する動作例（Ｓ５４）は、第１の実施形態に係るプロセッサ１１が棚搬送ＡＧＶ７の搬送作業計画を生成する動作例（Ｓ１４）と同様であるため説明を省略する。
【0242】
また、プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成する動作例（Ｓ５８）は、プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６の返却作業計画を生成する動作例（Ｓ１６）と同様であるため説明を省略する。
【0243】
なお、プロセッサ１１は、３つ以下又は５つ以上のケースの取出作業をケース搬送ＡＧＶ６に割り当ててもよい。プロセッサ１１がケース搬送ＡＧＶ６に割り当てる取出作業の個数は、特定の個数に限定されるものではない。
【0244】
また、ピッキングシステム１００’は、ピッキングが完了した棚Ｘからケースを取り出さなくともよい。即ち、ピッキングシステム１００’は、ケースを備える棚Ｘをそのまま用いるものであってもよい。
【0245】
以上のように構成されたピッキングシステムは、ケース搬送ＡＧＶを用いて空の棚に同一のピッキングステーションに搬送するケースを集める。ピッキングシステムは、棚搬送ＡＧＶを用いて当該棚をピッキングステーションに搬送する。その結果、ピッキングシステムは、ケース搬送ＡＧＶの移動距離を削減することができる。
【0246】
本実施形態に係るプログラムは、電子機器に記憶された状態で譲渡されてよいし、電子機器に記憶されていない状態で譲渡されてもよい。後者の場合は、プログラムは、ネットワークを介して譲渡されてよいし、記憶媒体に記憶された状態で譲渡されてもよい。記憶媒体は、非一時的な有形の媒体である。記憶媒体は、コンピュータ可読媒体である。記憶媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等のプログラムを記憶可能かつコンピュータで読取可能な媒体であればよく、その形態は問わない。
【0247】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0248】
１…棚、１－１…ケース、１－２…ケース、１－３…ケース、１－４…ケース、２…棚、２－１…ケース、２－２…ケース、２－３…ケース、２－４…ケース、３…棚、３－１…ケース、３－２…ケース、３－３…ケース、３－４…ケース、４…棚、４－１…ケース、４－２…ケース、４－３…ケース、４－４…ケース、５…上位装置、６…ケース搬送ＡＧＶ、７…棚搬送ＡＧＶ、１０…ＷＣＳ、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…操作部、１６…表示部、１７…通信インターフェース、１８…ケース搬送ＡＧＶインターフェース、１９…棚搬送ＡＧＶインターフェース、２０…コントローラ、３０…コントローラ、６０…タイヤ、６１…プロセッサ、６２…ＲＯＭ、６３…ＲＡＭ、６４…ＮＶＭ、６５…通信部、６６…駆動部、６８…バッテリー、６９…充電機構、７０…タイヤ、７１…プロセッサ、７２…ＲＯＭ、７３…ＲＡＭ、７４…補助記憶デバイス、７５…通信インターフェース、７６…駆動部、７７…センサ、７８…バッテリー、７９…充電機構、１００…ピッキングシステム、１００’…ピッキングシステム、１１１…ピッキングロボット、１１２…表示装置、１１３…係員、６０１…ベース、６０２…部材、６０３…背面トレイ、６０４…シャトル部、６０５…カメラ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
