特開 2024-42338 制御装置、制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024042338

(43)【公開日】2024-03-28

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/40 20060101AFI20240321BHJP

   B66C 13/00 20060101ALI20240321BHJP

【ＦＩ】

B66C13/40 D

B66C13/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022146992

(22)【出願日】2022-09-15

(71)【出願人】

【識別番号】000006655

【氏名又は名称】日本製鉄株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090273

【弁理士】

【氏名又は名称】國分 孝悦

(72)【発明者】

【氏名】原田 稔

(57)【要約】

【課題】 遠隔操作を行うオペレータの誤操作を防ぐと共に利便性を向上させる。
【解決手段】 制御装置５００は、オペレータ用カメラ７００で撮影された撮影画像であるオペレータ画像５０００に対する画像認識により、オペレータＯＰが操作装置６００の方向を向いていることが認識された場合に、当該操作装置６００による天井クレーン１００の遠隔操作を許可すると共に、当該操作装置６００と異なる操作装置６００による天井クレーン１００の遠隔操作を不許可にする。
【選択図】 図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機器を遠隔操作するためにオペレータによって操作される複数の操作装置と、
前記複数の操作装置の前にいるオペレータを撮影可能な位置に設置された少なくとも１つのオペレータ用カメラと、
前記機器と、
の通信を行い、前記遠隔操作のための制御を行う制御装置であって、
前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像を含む画像を取得する画像取得手段と、
前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像に対する画像認識を行う画像認識手段と、
前記画像認識手段による画像認識により、前記オペレータが前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いていることが認識された場合に、当該オペレータが向いている方向にある操作装置による前記機器の遠隔操作を許可すると共に、前記複数の操作装置のうち当該オペレータが向いている方向にある操作装置と異なる操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする遠隔操作制御手段と、を備える、制御装置。

【請求項2】

前記遠隔操作制御手段は、前記画像認識手段による画像認識により、前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いているオペレータが予め登録されたオペレータであることが認識された場合に、当該オペレータが向いている方向にある操作装置による前記機器の遠隔操作を許可すると共に、前記複数の操作装置のうち当該オペレータが向いている方向にある操作装置と異なる操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記遠隔操作制御手段は、前記画像認識手段による画像認識により、オペレータが前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いていることが認識された後、当該オペレータが当該操作装置の方向を向いていないことが認識された場合、当該操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする、請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記機器を撮影可能な位置に設置された少なくとも１つの機器用カメラとの通信をさらに行い、
前記画像取得手段は、前記機器用カメラで撮影された前記機器の撮影画像をさらに取得し、
前記遠隔操作制御手段は、前記機器の撮影画像を表示装置に表示させ、
前記画像取得手段は、前記遠隔操作が許可されている前記機器のみの撮影画像を取得する、請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項5】

前記機器は、複数あり、
１つの前記操作装置で遠隔操作することが可能な前記機器は、１つであり、
前記複数の操作装置において遠隔操作することが可能な前記機器は、相互に異なる、請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項6】

前記機器は、天井クレーンである、請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項7】

機器を遠隔操作するためにオペレータによって操作される複数の操作装置と、
前記複数の操作装置の前にいるオペレータを撮影可能な位置に設置された少なくとも１つのオペレータ用カメラと、
前記機器と、
の通信を行い、前記遠隔操作のための制御を行う制御方法であって、
前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像を含む画像を取得する画像取得工程と、
前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像に対する画像認識を行う画像認識工程と、
前記画像認識工程による画像認識により、前記オペレータが前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いていることが認識された場合に、当該オペレータが向いている方向にある操作装置による前記機器の遠隔操作を許可すると共に、前記複数の操作装置のうち当該オペレータが向いている方向にある操作装置と異なる操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする遠隔操作制御工程と、を備える、制御方法。

【請求項8】

請求項１または２に記載の制御装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関し、特に、機器を遠隔操作するために用いて好適なものである。

【背景技術】

【0002】

情報通信技術の発達により、各種の技術分野で機器の遠隔操作が行われている。特許文献１には、複数台の天井クレーンを集中管理室に設けた遠隔操作装置で遠隔操作することが記載されている。また、特許文献１に記載の技術では、タッチパネル型ディスプレイ操作盤と、各天井クレーンの作業状態を撮影するビデオカメラの画像を表示するカメラモニタと、を設ける。オペレータは、タッチパネル型ディスプレイ操作盤の表示情報と、カメラモニタの画像と、を見たうえで、遠隔操作装置の操作レバーやタッチパネル型ディスプレイ操作盤を操作することにより天井クレーンを遠隔操作する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－２７４７７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、集中管理室に設けられる遠隔操作装置は１つである。したがって、遠隔操作を行うオペレータが意図していない機器を誤って操作してしまう虞がある。また、遠隔操作を行うオペレータの利便性も低下する虞がある。例えば、特許文献１に記載の技術では、１つの遠隔操作装置で全ての機器（特許文献１に記載の技術では天井クレーン）を操作することになる。したがって、当該機器によって遠隔操作の内容が異なる場合、遠隔操作に対する高度な知識がオペレータに求められる。また、オペレータの操作ミスを誘発し易くなる。また、１つの遠隔操作装置に、遠隔操作の対象となる機器のそれぞれに特化したユーザインターフェースを設ける必要が生じる場合もある。このような場合、１つの遠隔操作装置の構成が複雑になり、前述した遠隔操作に対する高度な知識がオペレータに求められることと、オペレータの操作ミスを誘発し易くなることと、が助長される。

【0005】

本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、遠隔操作を行うオペレータの誤操作を防ぐと共に利便性を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の制御装置は、機器を遠隔操作するためにオペレータによって操作される複数の操作装置と、前記複数の操作装置の前にいるオペレータを撮影可能な位置に設置された少なくとも１つのオペレータ用カメラと、前記機器と、の通信を行い、前記遠隔操作のための制御を行う制御装置であって、前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像を含む画像を取得する画像取得手段と、前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像に対する画像認識を行う画像認識手段と、前記画像認識手段による画像認識により、前記オペレータが前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いていることが認識された場合に、当該オペレータが向いている方向にある操作装置による前記機器の遠隔操作を許可すると共に、前記複数の操作装置のうち当該オペレータが向いている方向にある操作装置と異なる操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする遠隔操作制御手段と、を備える。

【0007】

本発明の制御方法は、機器を遠隔操作するためにオペレータによって操作される複数の操作装置と、前記複数の操作装置の前にいるオペレータを撮影可能な位置に設置された少なくとも１つのオペレータ用カメラと、前記機器と、の通信を行い、前記遠隔操作のための制御を行う制御方法であって、前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像を含む画像を取得する画像取得工程と、前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像に対する画像認識を行う画像認識工程と、前記画像認識工程による画像認識により、前記オペレータが前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いていることが認識された場合に、当該オペレータが向いている方向にある操作装置による前記機器の遠隔操作を許可すると共に、前記複数の操作装置のうち当該オペレータが向いている方向にある操作装置と異なる操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする遠隔操作制御工程と、を備える。

【0008】

本発明のプログラムは、前記制御装置の各手段としてコンピュータを機能させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、オペレータの撮影画像に対する画像認識により、オペレータが操作装置の方向を向いていることが認識された場合に、当該操作装置による機器の遠隔操作を許可すると共に、当該操作装置と異なる操作装置による機器の遠隔操作を不許可にする。したがって、オペレータに対し特別な操作を行わせることなく、遠隔操作を行う操作装置による機器の遠隔装置の許可および不許可を制御することができる。よって、遠隔操作を行うオペレータの誤操作を防ぐと共に利便性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】天井クレーン設備が設置される工場のレイアウトの一例を示す図である。

【図2A】天井クレーンの構成の一例を示す図である。

【図2B】吊上具の構成の一例を示す図である。

【図3】遠隔操作システムの構成の一例を示す図である。

【図4】管理室においてオペレータが操作する様子の一例を示す図である。

【図5】オペレータ画像の一例を示す図である。

【図6】クレーン画面の一例を示す図である。

【図7A】初期状態の管理画面の一例を示す図である。

【図7B】作業指示情報と天井クレーンの割り当ての結果とに基づいて更新された管理画面の一例を示す図である。

【図7C】操作装置による遠隔操作が許可されることにより更新された管理画面の一例を示す図である。

【図7D】遠隔操作が終了することにより更新された管理画面の一例を示す図である。

【図8】制御装置の機能的な構成の一例を示す図である。

【図9A】遠隔操作システムにおける処理の第１の具体例を説明する図である。

【図9B】遠隔操作システムにおける処理の第２の具体例を説明する図である。

【図9C】遠隔操作システムにおける処理の第３の具体例を説明する図である。

【図10】作業指示テーブルの一例を示す図である。

【図11】有資格者テーブルの一例を示す図である。

【図12】作業実績テーブルの一例を示す図である。

【図13】制御方法の一例を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。
なお、長さ、位置、大きさ、間隔等、比較対象が同じであることは、厳密に同じである場合の他、発明の主旨を逸脱しない範囲で異なるもの（例えば、設計時に定められる公差の範囲内で異なるもの）も含むものとする。また、各図において、説明および表記の都合上、構成の一部または全部を省略化または簡略化して示す。また、各図に示すｘ－ｙ－ｚ座標は、各図における向きの関係を示すためのものである。白丸（〇）の中に黒丸（●）を付した記号は、紙面の奥側から手前側に向かう方向（紙面の手前側が正の方向）であることを示す。白丸（〇）の中にクロスマーク（×）を付した記号は、紙面の手前側から奥側に向かう方向（紙面の奥側が正の方向）であることを示す。また、ｘ－ｙ－ｚ座標の原点の位置は、各図に示す位置に限定されない。

【0012】

［天井クレーン設備］
本実施形態では、遠隔操作を行う機器が天井クレーンである場合を例示する。そこで、まず、天井クレーン設備の一例を説明する。図１は、天井クレーン設備が設置される工場Ｘ、Ｙのレイアウトの一例を示す図である。図１は、天井クレーン設備が設置される工場Ｘ、Ｙを上方から見た図である。なお、遠隔操作を行う機器は、天井クレーンに限定されない。遠隔操作を行う機器は、例えば、産業用ロボットであっても良い。

【0013】

本実施形態では、コイル状の鋼板を天井クレーンにより搬送する場合を例示する。なお、以下の説明では、コイル状の鋼板を、必要に応じてコイルと称する。図１に示す例では、工場Ｘ、Ｙにはそれぞれ、コイルを運搬するトラックが停留するトラックピット３００（３００ａ～３００ｃ）がある。また、図１には、工場Ｘにおいて天井クレーン設備により搬送されるコイルの搬送元の位置４１０（４１０ａ～４１０ｂ）および搬送先の位置４２０（４２０ａ～４２０ｂ）を示す。同様に、図１には、工場Ｙにおいて天井クレーン設備により搬送されるコイルの搬送元の位置４１０（４１０ｃ～４１０ｄ）および搬送先の位置４２０（４２０ｃ～４２０ｄ）を示す。

【0014】

また、図１に示すようにコイルの搬送元の位置４１０ａのｘ－ｙ－ｚ座標は（ａｘ，ａｙ，ａｚ）であり、当該コイルの搬送先の位置４２０ａのｘ－ｙ－ｚ座標は（ｂｘ，ｂｙ，ｂｚ）であるものとする。同様に、コイルの搬送元の位置４１０ｂ、４１０ｃ、４１０ｄのｘ－ｙ－ｚ座標はそれぞれ（ｃｘ，ｃｙ，ｃｚ）、（ｅｘ，ｅｙ，ｅｚ）、（ｇｘ，ｇｙ，ｇｚ）であり、当該コイルの搬送先の位置４２０ｂ、４２０ｃ、４２０ｄのｘ－ｙ－ｚ座標はそれぞれ（ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ）、（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）、（ｈｘ，ｈｙ，ｈｚ）であるものとする。

【0015】

図１に示す例では、工場Ｘに設置された天井クレーン設備は、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｂ）と、走行レール２００（２００ａ～２００ｂ）と、を備える。同様に工場Ｙに設置された天井クレーン設備も、天井クレーン１００（１００ｃ）と、走行レール２００（２００ｃ～２００ｄ）と、を備える。本実施形態では説明を簡単にするために、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）は同じ構成であるものとする。また、走行レール２００（２００ａ～２００ｄ）も同じ構成であるものとする。

【0016】

図２Ａは、天井クレーン１００ａの構成の一例を示す図である。図２Ａでは、天井クレーン１００ａを例に挙げて天井クレーン１００の構成の一例を示す。前述したように本実施形態では、天井クレーン１００ａ～１００ｃが同じ構成である場合を例示する。

【0017】

天井クレーン１００は、走行方向への走行と、横行方向への横行と、を行って、搬送元の位置４１０に置いてあるコイルを、搬送先の位置４２０まで搬送する。具体的には、天井クレーム１００は、後述する吊上具１３０をコイルの搬送元の位置４１０まで移動させ、その位置でコイルＭを吊り上げ、その後、吊上具１３０を搬送先の位置４２０まで搬送して、コイルＭを当該搬送先の位置４２０に下ろす。図１および図２Ａ等、各図では、ｙ軸方向が天井クレーン１００の走行方向であり、ｘ軸方向が天井クレーン１００の横行方向であり、ｚ軸方向が高さ方向である場合を例示する（図１に両矢印線で示す走行方向および横行方向と、図２Ａに両矢印線で示す横行方向と、を参照）。

【0018】

図１および図２Ａにおいて、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）は、それぞれ、クレーン本体１１０（１１０ａ～１１０ｃ）と、トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）と、吊上具１３０と、クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）と、クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）と、を備える。なお、前述したように図１は、天井クレーン設備を上方から見た図である。図２Ａに示すように、吊上具１３０はトロリ１２０の下方に配置される。したがって、図１では、吊上具１３０は、トロリ１２０に隠れている状態になる。

【0019】

図１および図２Ａにおいて、クレーン本体１１０（１１０ａ～１１０ｃ）は、例えば、ガーダ１１１（１１１ａ～１１１ｃ）と、サドル１１２（１１２ａ～１１２ｆ）と、を備える。なお、図２Ａでは、クレーン本体１１０ａに備わるガーダ１１１（１１１ａ）およびサドル１１２（１１２ａ～１１２ｂ）を例示する。ガーダ１１１（１１１ａ～１１１ｃ）には、トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）が設置される。トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）は、ガーダ１１１（１１１ａ～１１１ｃ）上で横行方向（ｘ軸方向）に横行する。

【0020】

例えば、ガーダ１１１（１１１ａ～１１１ｃ）が、横行方向（ｘ軸方向）に延設された不図示の横行レールを備える場合、トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）は、横行レールに沿って横行方向に横行する。なお、図１および図２Ａでは、トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）がクレーン本体１１０（１１０ａ～１１０ｃ）の上に設置される場合を例示する。しかしながら、トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）は、クレーン本体１１０（１１０ａ～１１０ｃ）の下に設置されても良い。

【0021】

サドル１１２（１１２ａ、１１２ｃ、１１２ｅ）は、ガーダ１１１の横行方向の一方側（ｘ軸の負の方向側）の端部に取り付けられ、図２Ａに示すように車輪１１３（１１３ａ）を備える。サドル１１２（１１２ｂ、１１２ｄ、１１２ｆ）は、ガーダ１１１の横行方向の他方側（ｘ軸の正の方向側）の端部に取り付けられ、図２Ａに示すように車輪１１３（１１３ｂ）を備える。なお、図２Ａでは、クレーン本体１１０ｂに備わる車輪１１３ａ、１１３ｂを例示するが、その他のクレーン本体１１０ａ、１１０ｃも車輪１１３を備える。

【0022】

走行レール２００（２００ａ～２００ｃ）は、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の走行方向（ｙ軸方向）に沿って延設される。
天井クレーン１００（１００ａ～１００ｂ、１００ｃ）の車輪１１３（１１３ａ）は、それぞれ、走行レール２００（２００ａ、２００ｃ）の上に置かれる。天井クレーン１００（１００ａ～１００ｂ、１００ｃ）の車輪１１３（１１３ｂ）は、それぞれ、走行レール２００（２００ｂ、２００ｄ）の上に置かれる。本実施形態では、車輪１１３（１１３ａ～１１３ｂ）が走行レール２００（２００ａ～２００ｄ）上を走行することにより、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）が走行方向に走行する場合を例示する。

【0023】

トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）は、例えば、不図示の横行装置と通信可能に接続されており、当該横行装置からの指示に基づいて、クレーン本体１１０（１１０ａ～１１０ｃ）上で横行方向（ｘ軸方向）に横行する。不図示の横行装置は、クレーン本体１１０に設置されていても、クレーン本体１１０の外部に設置されていても良い。トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）は、例えば、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）に１個ずつ設置される。

【0024】

また、図２Ａに示すように、トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）から下方（ｚ軸の負の方向）に向けて吊上具１３０が設置される。吊上具１３０は、搬送物（本実施形態ではコイル）を吊り上げるためのものである。吊上具１３０は、例えば、索条１３１と、保持具１３２と、を備える。索条１３１の一端は、不図示の駆動装置に取り付けられる。不図示の駆動装置の動作に従って、索条１３１の巻き上げおよび巻き下げ（吊上具１３０のｚ軸方向への移動）が行われる。不図示の駆動装置は、クレーン本体１１０に設置されていても、クレーン本体１１０の外部に設置されていても良い。

【0025】

図２Ｂは、吊上具１３０の構成の一例を示す図である。図２ＢにおいてコイルＭは、コイル止め２１０（２１０ａ～２１０ｄ）により移動しない状態で置かれている。なお、コイル止め２１０ｃ～２１０ｄは、後述する図６のクレーン画像６００３に示すように、コイル止め２１０ａ～２１０ｂの反対側にある（図２Ａのコイル止め２１０ｃも参照）。前述したように索条１３１の一端は、不図示の駆動装置に取り付けられる。図２Ｂに示すように索条１３１の他端には保持具１３２が取り付けられる。保持具１３２は、胴部１３３と、脚部１３４（１３４ａ～１３４ｂ）と、爪部１３５（１３５ａ～１３５ｂ）と、を備える。

【0026】

索条１３１の他端は胴部１３３の上端に取り付けられる。脚部１３４（１３４ａ～１３４ｂ）は、互いの間隔が調整可能となるように胴部１３３の下端に取り付けられる。脚部１３４ａ～１３４ｂの間隔は、例えば、不図示の駆動装置の動作に伴って変更される。

【0027】

脚部１３４（１３４ａ、１３４ｂ）の下端には、それぞれ爪部１３５（１３５ａ、１３５ｂ）が取り付けられる。図２Ｂでは、脚部１３４ａの下端に取り付けられる爪部１３５ａは、脚部１３４ａの面のうち脚部１３４ｂと間隔を有して対向する面に取り付けられ、爪部１３５ａが、脚部１３４ａの当該面から脚部１３４ｂの方向に向かって延設されている場合を例示する。同様に、脚部１３４ｂの下端に取り付けられる爪部１３５ｂは、脚部１３４ｂの面のうち脚部１３４ａと間隔を有して対向する面に取り付けられ、爪部１３５ｂが、脚部１３４ｂの当該面から脚部１３４ａの方向に向かって延設されている場合を例示する。

【0028】

脚部１３４ａ～１３４ｂの間隔が変更されることに伴い、爪部１３５ａ～１３５ｂの間隔も変更される。爪部１３５（１３５ａ～１３５ｂ）がコイルＭの中空領域ＭＨ内に配置された状態で索条１３１が巻き上げられることにより、コイルＭは吊り上げられる。
また、胴部１３３は、不図示の駆動装置の動作に伴って索条１３１を回転軸として回転する（図２Ｂにおいて索条１３１を囲むようにして示す両矢印線を参照）。胴部１３３の回転に伴い、脚部１３４（１３４ａ～１３４ｂ）、および爪部１３５（１３５ａ～１３５ｂ）も回転する。

【0029】

なお、索条１３１は、搬送物（本実施形態ではコイル）の搬送に耐えられる強度を有していればどのようなものであっても良い。例えば、索条１３１は、ワイヤーロープであってもチェーンであっても良い。また、保持具１３２は、搬送物（本実施形態ではコイル）を保持することができればどのようなものであっても良い。例えば、保持具１３２は、搬送物を挟んで保持するものであっても、搬送物に取り付けられたワイヤーロープ等を引っ掛けることにより搬送物を保持するもの（いわゆるフック）であっても良い。

【0030】

クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）は、天井クレーン１００の一部または全部の領域の画像を撮影する。本実施形態ではクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）が撮影する画像が動画像である場合を例示する。また、後述するように本実施形態では、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）は、オペレータによって遠隔操作される。クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）により撮影された天井クレーン１００の撮影画像は、オペレータが天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）を遠隔操作する際に参照される。したがって、クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）は、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）を遠隔操作するのに資する領域を撮影することができる位置に設置されるのが好ましい。

【0031】

図２Ａでは、クレーン用カメラ１４０ａが、保持具１３２を真上から撮影することができるように、トロリ１２０（１２０ａ～１２０ｃ）の下端に設置される場合を例示する。また、図２Ａでは、クレーン用カメラ１４０ｂが、保持具１３２を俯瞰した状態で撮影することができるようにガーダ１１１（１１１ａ～１１１ｃ）の横行方向の一端部（ｘ軸の負の方向側の端部）に設置される場合を例示する。また、図２Ａでは、クレーン用カメラ１４０ｃが、保持具１３２によりコイルＭが地切りされる様子を撮影することができるようにガーダ１１１（１１１ａ～１１１ｃ）の横行方向の他端部（ｘ軸の正の方向側の端部）に設置される場合を例示する。また、図２Ａおよび図２Ｂでは、クレーン用カメラ１４０ｄが、爪部１３５（１３５ａ～１３５ｂ）がコイルＭの中空領域ＭＨに挿入される様子を撮影することができるように保持具１３２の脚部１３４ｂに設置される場合を例示する。

【0032】

なお、クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）は、パン、チルト、およびズームのそれぞれの動作を行うことが可能であっても良い。また、クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）の設置位置および撮影範囲は、前述した設置位置および撮影範囲に限定されない。クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）の設置位置および撮影範囲は、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）を遠隔操作するのに資するように適宜決められる。以下の説明では、クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）により撮影された画像を、必要に応じてクレーン画像と称する。

【0033】

クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ）はそれぞれ、天井クレーン１００（１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）に設置されており、外部装置と通信を行う。クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）は、自身が設置されている天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の動作指示および管理等を行うためのコンピュータである。

【0034】

例えば、クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）は、自身が設置されている天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）に備わる吊上具１３０の現在位置（ｘ－ｙ－ｚ座標）を不図示の位置検知センサから取得して後述する制御装置５００に送信する。当該位置検知センサは、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）に備わる吊上具１３０の位置を検知することができれば、どのようなセンサであっても良い。例えば、当該位置検知センサは、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等の公知の技術で実現される。

【0035】

また、クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）はそれぞれ、後述する制御装置５００から、自身が設置されている天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の動作指示情報を受信し、当該動作指示情報に従った動作を行うように天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の各部を動作させる。また、クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）は、クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）からクレーン画像を取得して後述する制御装置５００に送信する。本実施形態では、クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）が、後述する制御装置５００からの指示に応じてクレーン画像を取得して後述する制御装置５００に送信する場合を例示する。

【0036】

なお、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）は、公知の技術で実現され、図１および図２Ａ～図２Ｃに示す構成のものに限定されない。また、本実施形態では、説明を簡単にするために、天井クレーン１００ａ～１００ｃが同じ構成である場合を例示する。しかしながら、天井クレーン１００ａ～１００ｃは、同じ構成である必要はない。例えば、天井クレーン１００およびトロリ１２０の少なくとも一方の構成（例えば、大きさ、種類）は異なっていても良い。また、本実施形態では、工場Ｘに設置される天井クレーン１００の数が２個であり、工場Ｙに設置される天井クレーン１００の数が１個である場合を例示した。しかしながら、天井クレーンの数は１個以上であれば、これらの数に限定されない。

【0037】

［遠隔操作システム］
＜概要＞
図３は、遠隔操作システムの構成の一例を示す図である。図３では、管理室ＣＲ内に、制御装置５００、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）、カメラモニタ８００（８００ａ～８００ｃ）、および管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）が設置されている場合を例示する。また、管理室ＣＲおよび工場Ｘ～Ｙの外部に上位コンピュータ１０００および管理者コンピュータ１１００が設置されている場合を例示する。上位コンピュータ１０００は、工場Ｘ～Ｙにおける操業を統括管理するためのコンピュータである。管理者コンピュータ１１００は、工場Ｘ～Ｙの管理者が所有するコンピュータである。

【0038】

前述したように制御装置５００は、工場Ｘ、Ｙに設置されている天井クレーン１００ａ～１００ｂ、１００ｃのクレーン用コンピュータ１５０ａ～１５０ｂ、１５０ｃと通信する。制御装置５００とクレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）との通信は、有線で行われても無線で行われても良い。

【0039】

また、制御装置５００は、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）、カメラモニタ８００（８００ａ～８００ｃ）、管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）、上位コンピュータ１０００、および管理者コンピュータ１１００と通信する。制御装置５００と、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）、カメラモニタ８００（８００ａ～８００ｃ）、管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）、上位コンピュータ１０００、および管理者コンピュータ１１００と、の通信は有線で行われても無線で行われても良い。

【0040】

＜管理室ＣＲ＞
図４は、管理室ＣＲにおいてオペレータＯＰが操作する様子の一例を示す図である。図４（ａ）は、管理室ＣＲを上方から見た様子を示す図である。図４（ｂ）は、オペレータＯＰを側方から見た様子を示す図である。なお、図４（ｂ）では、表記が複雑になるため、図４（ａ）に示す構成のうち、説明に必要な部分のみを示す。

【0041】

前述したように管理室ＣＲ内には、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）、カメラモニタ８００（８００ａ～８００ｃ）、および管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）が設置されている。
操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）は、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）を遠隔操作するためにオペレータＯＰにより操作される装置である。本実施形態では、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）の操作に従って天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）が遠隔操作され、図１～図２Ｂを参照しながら説明したようにして動作する場合を例示する。

【0042】

例えば、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の走行方向（ｙ軸方向）への移動と、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の横行方向（ｘ軸方向）への移動と、トロリ１２０の横行方向（ｘ軸方向）への移動と、吊上具１３０の動作と、が、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）の操作に従って行われる。吊上具１３０の動作には、例えば、索条１３１の巻き上げおよび巻き下げと、脚部１３４（１３４ａ～１３４ｂ）および爪部１３５（１３５ａ～１３５ｂ）の間隔の変更と、胴部１３３、脚部１３４（１３４ａ～１３４ｂ）および爪部１３５（１３５ａ～１３５ｂ）の回転と、が含まれる。

【0043】

操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）は、これらの天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の動作を指示するためのユーザインターフェースを備え、ユーザインターフェースの操作の内容に応じて、天井クレーン１００の動作の内容を示す動作指示情報を生成して制御装置５００に送信する。操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）は、ユーザインターフェースとして、例えば、レバー、ボタン、およびスイッチのうち少なくとも１つを備える。また、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）は、ユーザインターフェースとして、これらに代えてまたは加えてＧＵＩ（Graphical User Interface）を備えていても良い。

【0044】

本実施形態では、１つの操作装置６００で遠隔操作することが可能な天井クレーン１００が１つであり、且つ、それぞれの操作装置６００において遠隔操作することが可能な天井クレーン１００が相互に異なる場合を例示する。具体的には、操作装置６００ａのみが天井クレーン１００ａを遠隔操作することができる操作装置であり、操作装置６００ｂのみが天井クレーン１００ｂを遠隔操作することができる装置であり、操作装置６００ｃのみが天井クレーン１００ｃを遠隔操作することができる装置である場合を例示する。図４では、オペレータＯＰが操作装置６００ａを操作している様子を示すので、天井クレーン１００ａが遠隔操作されていることになる。本実施形態では、このように複数の操作装置６００と、複数の天井クレーン１００と、が一対一で対応付けられている場合を例示する。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、１つの操作装置６００により複数の天井クレーン１００の遠隔操作が可能になるようにしても良い。このようにする場合、例えば、操作装置６００は、当該操作装置６００による遠隔操作が可能な天井クレーン１００をオペレータＯＰが選択するためのユーザインターフェースを備えていても良い。このようにする場合、制御装置５００は、当該ユーザインターフェースの操作に基づいて当該操作装置６００により遠隔操作される天井クレーン１００を判定する。

【0045】

オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）は、オペレータ用撮影装置の一例であり、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）の前にいるオペレータＯＰを撮影可能な位置に設置される。図４Ａおよび図４Ｂに示すように本実施形態では、椅子１２００に座って操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）の前にいるオペレータＯＰの顔が位置する領域として想定される領域を含む領域を撮影可能な位置に、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）が設置される場合を例示する。このように本実施形態では、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）は、椅子１２００に座って操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）の前にいるオペレータＯＰの顔を含む領域を撮影することが可能である。また、本実施形態では、各オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）の撮影範囲は、オペレータＯＰがどの操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）を操作している場合でも、椅子１２００に座っているオペレータＯＰが向いている方向を制御装置５００が認識できるように設定されている。

【0046】

なお、本実施形態では、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）が撮影する画像が動画像である場合を例示するが、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）が撮影する画像は静止画像であっても良い。また、図４（ｂ）に示す例では、椅子１２００はキャスター付きの回転椅子であり、椅子１２００の脚部１２１０を回転軸として回転すると共に、キャスター１２２０により位置が調整される。オペレータＯＰは、座った状態で椅子１２００を回転させることにより、椅子に座った状態のまま各操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）と向き合うことができる（図４（ｂ）の脚部１２１０を囲むように付している両矢印線を参照）。なお、図４に示す例では、一人のオペレータＯＰが各操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）と向き合い易いように管理室ＣＲのレイアウトおよび椅子１２００を配置しているが、管理室ＣＲのレイアウトおよび椅子１２００を配置は、図４に例示するものに限定されない。例えば、それぞれの操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）の前に椅子をそれぞれ配置しても良い。また、オペレータＯＰに起立した状態で操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）を操作させるように操作装置６００を設置しても良い。

【0047】

本実施形態では、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）のそれぞれに対して１つのオペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）が設置される場合を例示する。具体的には、オペレータ用カメラ７００ａは、操作装置６００ａの前にいるオペレータＯＰを撮影可能な位置に設置される。オペレータ用カメラ７００ｂは、操作装置６００ｂの前にいるオペレータＯＰを撮影可能な位置に設置される。オペレータ用カメラ７００ｃは、操作装置６００ｃの前にいるオペレータＯＰを撮影可能な位置に設置される。以下の説明では、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）により撮影された画像を、必要に応じてオペレータ画像と称する。

【0048】

なお、必ずしも、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）のそれぞれに対して１つのオペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）を設置する必要はない。例えば、オペレータ用カメラ７００は、パン、チルト、およびズームのそれぞれの動作を行うことが可能である場合、１つのオペレータ用カメラ７００により、複数の操作装置６００の前にいるオペレータＯＰを撮影することが可能である。このようにする場合、オペレータ用カメラ７００は、撮影時のパン角、チルト角、ズーム倍率の情報を制御装置５００に送信しても良い。このようにする場合、制御装置５００は、例えば、撮影時のパン角、チルト角、ズーム倍率の情報に基づいて、オペレータ用カメラ７００の撮影領域を特定する。

【0049】

図５は、オペレータ画像５０００の一例を示す図である。図５に示すように本実施形態では、オペレータ画像５０００にはオペレータＯＰの顔の画像が含まれ得る。このように本実施形態では、オペレータＯＰの顔の画像が含まれ得るオペレータ画像５０００を用いる場合を例示する。しかしながら、オペレータＯＰが操作装置６００の方向を向いていることを判定することができるオペレータＯＰの撮影画像であれば、必ずしも、オペレータＯＰの顔の画像が含まれ得るオペレータ画像５０００を用いる必要はない。例えば、オペレータＯＰの顔に代えて、工場Ｘ～Ｙの制服（作業着）において、オペレータＯＰの胸元の位置に表示されているマーク、または、オペレータの胸元に取り付けられる名札を用いても良い。また、オペレータ画像５０００からオペレータＯＰの視線が向けられている方向を判定し、その判定した視線の方向に基づいてオペレータＯＰが操作装置６００の方向を向いていることを判定しても良い。

【0050】

カメラモニタ８００（８００ａ～８００ｃ）は、クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）により撮影されたクレーン画像を含むクレーン画面を表示するコンピュータディスプレイである。カメラモニタ８００（８００ａ～８００ｃ）は、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）を操作するオペレータＯＰが視認可能な位置に設置される。本実施形態では、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）のそれぞれに対して１つのカメラモニタ８００（８００ａ～８００ｃ）が設置される場合を例示する。具体的には、カメラモニタ８００ａは、天井クレーン１００ａを遠隔操作するための操作装置６００ａを操作するオペレータＯＰが視認可能な位置に設置される。カメラモニタ８００ｂは、天井クレーン１００ｂを遠隔操作するための操作装置６００ｂを操作するオペレータＯＰが視認可能な位置に設置される。カメラモニタ８００ｃは、天井クレーン１００ｃを遠隔操作するための操作装置６００ｃを操作するオペレータＯＰが視認可能な位置に設置される。

【0051】

図６は、クレーン画面６０００の一例を示す図である。前述したように本実施形態では、１つの天井クレーン１００に４つのクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）が設置される場合を例示する。図６では、クレーン画面６０００を４分割した領域に、４つのクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）により撮影されたクレーン画像６００１～６００４が表示される場合を例示する。

【0052】

本実施形態では、カメラモニタ８００ａには、操作装置６００ａにより遠隔操作される天井クレーン１００ａに設置されたクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄにより撮影されたクレーン画像６００１～６００４が表示される。また、カメラモニタ８００ｂには、操作装置６００ｂにより遠隔操作される天井クレーン１００ｂに設置されたクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄにより撮影されたクレーン画像６００１～６００４が表示される。また、カメラモニタ８００ｃには、操作装置６００ｃにより遠隔操作される天井クレーン１００ｃに設置されたクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄにより撮影されたクレーン画像６００１～６００４が表示される。

【0053】

なお、クレーン画面６０００に表示されるクレーン画像６００１は、クレーン用カメラ１４０ａにより撮影されたクレーン画像（保持具１３２を真上から見下ろした様子を撮影したクレーン画像）である。また、クレーン画面６０００に表示されるクレーン画像６００２は、クレーン用カメラ１４０ｂにより撮影されたクレーン画像（保持具１３２を俯瞰した様子を撮影したクレーン画像）である。また、クレーン画面６０００に表示されるクレーン画像６００３は、クレーン用カメラ１４０ｃにより撮影されたクレーン画像（保持具１３２によりコイルＭが地切りされる様子を撮影したクレーン画像）である。また、クレーン画面６０００に表示されるクレーン画像６００４は、クレーン用カメラ１４０ｄにより撮影されたクレーン画像（爪部１３５ｂがコイルＭの中空領域ＭＨに挿入される様子を撮影したクレーン画像）である。なお、図６では、クレーン画像６００１～６００４に各部の符号を付している。

【0054】

管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）は、管理画面を表示するコンピュータディスプレイである。管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）は、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）を操作するオペレータＯＰが視認可能な位置に設置される。本実施形態では、操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）のそれぞれに対して１つの管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）が設置される場合を例示する。具体的には、管理用モニタ９００ａは、天井クレーン１００ａを遠隔操作するための操作装置６００ａを操作するオペレータＯＰが視認可能な位置に設置される。管理用モニタ９００ｂは、天井クレーン１００ｂを遠隔操作するための操作装置６００ｂを操作するオペレータＯＰが視認可能な位置に設置される。管理用モニタ９００ｃは、天井クレーン１００ｃを遠隔操作するための操作装置６００ｃを操作するオペレータＯＰが視認可能な位置に設置される。

【0055】

管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）に表示される管理画面は、天井クレーン１００により行われる作業の内容を示す情報が表示される。図７Ａは、管理画面７０００の一例を示す図である。本実施形態では、管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）に同じ内容の管理画面７０００が同時に表示される場合を例示する。

【0056】

図７Ａにおいて「作業Ｎｏ」の欄には、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）により行われる作業の識別番号が表示される。本実施形態では、搬送元の位置４１０から搬送先の位置４２０にコイルＭを搬送し、コイルＭを搬送先の位置４２０に荷下ろしすることを含む作業が、天井クレーン１００により行われる作業である。以下の説明では、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）により行われる作業を、必要に応じて作業と称する。

【0057】

「工場」の欄には、作業対象のコイルＭが存在する工場の識別情報（図１に示す例では「Ｘ」または「Ｙ」）が表示される。「Ｆｒｏｍ」の欄には、コイルの搬送元の位置４１０（４１０ａ～４１０ｄ）のｘ－ｙ－ｚ座標が表示される。「Ｔｏ」の欄には、コイルの搬送先の位置４２０（４２０ａ～４２０ｄ）のｘ－ｙ－ｚ座標が表示される。「割当」の欄には、作業で使用されるクレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の識別情報が表示される。以下の説明では、クレーン１００ａ、１００ｂ、１００ｃの識別情報を必要に応じて、それぞれ、クレーンＡ、Ｂ、Ｃと称する。「作業完了」の欄には、後述する図７Ｃに示すように、作業（遠隔操作）が終了した場合にオペレータＯＰによって押下されるＯＰ作業完了ボタン７０１０が表示される。なお、図７Ａでは、管理画面７０００の初期状態を示し、いずれの欄にも情報が表示されていない状態を示す。管理画面７０００の変遷の一例については図７Ｂ～図７Ｄを参照しながら後述する。

【0058】

＜制御装置５００＞
図８は、制御装置５００の機能的な構成の一例を示す図である。制御装置５００のハードウェアは、例えば、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置、および各種のインターフェースを備える情報処理装置、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用のハードウェアにより実現される。
本実施形態の制御装置５００は、画像取得部５０１と、画像認識部５０２と、遠隔操作制御部５０３と、記憶部５０４と、を備える。

【0059】

画像取得部５０１は、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）で撮影されたオペレータ画像５０００を、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）から取得する。オペレータ画像５０００には、当該オペレータ画像５０００を撮影したオペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）に対応する天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の識別情報が付加されているものとする。オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）に対応する天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）とは、当該オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）で撮影されるオペレータＯＰが操作する操作装置６００（６００ａ～６００ｃ）によって遠隔操作される天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）である。本実施形態では、オペレータ用カメラ７００ａ、７００ｂ、７００ｃに対応する天井クレーン１００は、それぞれ、天井クレーン１００ａ（クレーンＡ）、１００ｂ（クレーンＢ）、１００ｃ（クレーンＣ）である。
本実施形態では、画像取得部５０１が、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）で撮影したオペレータ画像５０００を撮影順に順次取得する場合を例示する。

【0060】

また、画像取得部５０１は、クレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）で撮影されたクレーン画像６００１～６００４を、クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）から取得する。クレーン画像６００１～６００４には、当該クレーン画像６００１～６００４を撮影したクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）が設置されている天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の識別情報が付加されているものとする。

【0061】

本実施形態では、画像取得部５０１が、後述する遠隔操作制御部５０３によってクレーン用コンピュータ１５０に対するクレーン画像６００１～６００４の取得の要求がなされた場合に、当該クレーン画像６００１～６００４を取得する場合を例示する。

【0062】

画像認識部５０２は、画像取得部５０１により取得されたオペレータ画像５０００に対する画像認識を行う。

【0063】

遠隔操作制御部５０３は、上位コンピュータ１０００から、どのような作業を行うことが必要であるのかを示す作業指示情報を受信する。また、遠隔操作制御部５０３は、画像認識部５０２による画像認識により、オペレータＯＰが操作装置６００の方向を向いていることが認識された場合に、当該操作装置６００による天井クレーン１００の遠隔操作を許可する。また、遠隔操作制御部５０３は、複数の操作装置６００のうち、天井クレーン１００の遠隔操作をすることを許可した操作装置６００と異なる操作装置６００に対しては、天井クレーン１００の遠隔操作を不許可にする（所謂インターロックを行う）。

【0064】

例えば、画像認識部５０２による画像認識により、オペレータＯＰが操作装置６００ａの方向を向いていることが認識された場合、遠隔操作制御部５０３は、当該操作装置６００ａによる天井クレーン１００ａの遠隔操作を許可する。また、遠隔操作制御部５０３は、当該操作装置６００ａと異なる操作装置６００ｂ～６００ｃによる天井クレーン１００ｂ～１００ｃの遠隔操作を不許可にする。この場合、作業指示情報に基づく天井クレーン１００ａに対する遠隔操作が、操作装置６００ａの操作に基づいて行われる。

【0065】

また、遠隔操作制御部５０３は、画像認識部５０２による画像認識により、人物が認識されたが、当該人物が操作装置６００を用いて天井クレーン１００を遠隔操作する資格を有しているオペレータＯＰではないことが認識された場合、警告を行うと共に、管理者コンピュータ１１００にそのことを示す情報を送信する。警告は、管理室ＣＲに設置された不図示の警報装置から警報音を発することによって行われても、管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）に警告表示を行うことによって行われても、その他の方法で行われても良い。また、遠隔操作制御部５０３は、例えば、画像認識部５０２による画像認識により、人物が認識されたが、当該人物が操作装置６００を用いて天井クレーン１００を遠隔操作する資格を有しているオペレータＯＰではないことが認識された場合、そのことを示す電子メールを管理者コンピュータ１１００に送信しても良い。
記憶部５０４には、制御装置５００で処理を行うために必要な各種の情報が記憶される。

【0066】

図９Ａ～図９Ｃは、本実施形態の遠隔操作システムにおける処理の具体例を説明する図である。図９Ａ～図９Ｃ等を参照しながら、制御装置５００が有する機能の具体例を説明する。図９Ａ～図９Ｃでは、上から下に向けて時間が経過することを示す。すなわち、図９Ａ～図９Ｃではタイミングｔ１が最も早い時刻である。また、図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃでは、それぞれ、タイミングｔ８、ｔ５、ｔ８が最も遅い時刻である。また、図９Ａ～図９Ｃでは、オペレータを「ＯＰ」、クレーンを「Ｃｒ」と表記している。なお、図９Ａ～図９Ｃでは、説明および表記の都合上、１つのタイミングが単一の時刻ではなく時間範囲（連続する複数の時刻）を示すことがあるものとする。

【0067】

まず、図９Ａを参照しながら、本実施形態の遠隔操作システムにおける基本となる処理の具体例を説明する。
まず、図９Ａのタイミングｔ１において、遠隔操作制御部５０３は、上位コンピュータ１０００から作業指示情報を受信する（「制御装置」の欄の「作業指示受信」を参照）。
図１０は、作業指示テーブル１００００の一例を示す図である。作業指示テーブル１００００は、記憶部５０４に予め記憶されている。図１０（ａ）は、作業指示情報を受信した段階における作業指示テーブル１００００の一例を示す図である。作業指示テーブル１００００の「作業Ｎｏ」、「工場」、「Ｆｒｏｍ」、「Ｔｏ」、および「割当」の内容は、図７Ａを参照しながら説明したものである。すなわち、「作業Ｎｏ」は、作業の識別番号である。「工場」は、作業対象のコイルＭが存在する工場の識別情報（ＸまたはＹ）である。「Ｆｒｏｍ」は、コイルの搬送元の位置４１０のｘ－ｙ－ｚ座標である。「Ｔｏ」は、コイルの搬送先の位置４２０のｘ－ｙ－ｚ座標である。「割当」は、遠隔操作されるクレーン１００（１００ａ～１００ｃ）の識別情報（クレーンＡ、Ｂ、またはＣ）である。

【0068】

作業指示情報には、「作業Ｎｏ」、「工場」、「Ｆｒｏｍ」、および「Ｔｏ」の情報が含まれ、「割当」の情報は含まれない。このため、図１０（ａ）において「割当」の欄は空欄である。
図９Ａにおいて、タイミングｔ１（作業指示情報を受信した段階）では、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）およびクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｃ）は「ＯＦＦ」（撮影していない状態）であるものとする。なお、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）およびクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｃ）は常時「ＯＮ」していても（撮影している状態でも）良い。また、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）は、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）の撮影範囲として想定される領域に移動物体が存在することが不図示のセンサにより検知された場合に「ＯＮ」し、検知されなくなると「ＯＦＦ」しても良い。

【0069】

また、管理画面７０００は作業指示情報を受信した段階で既に「ＯＮ」（表示されている状態）であるものとする。このときに表示されている管理画面７０００は、例えば、図７Ａに示した管理画面７０００（初期状態）である。なお、管理画面７０００は、例えば、次のタイミングｔ２（管理画面の更新の段階）で「ＯＮ」（表示）されても良い。

【0070】

次に、図９Ａのタイミングｔ２において、遠隔操作制御部５０３は、クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）に対し、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）に備わる吊上具１３０の現在位置を要求する。クレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）は、この要求に応じて、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）に備わる吊上具１３０の現在位置を制御装置５００に送信する（「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「Ｃｒ」の欄の「現在地送信」を参照）。なお、天井クレーン１００に備わる吊上具１３０の現在位置は、所定の周期で繰り返し送信されているものとする。ただし、天井クレーン１００に備わる吊上具１３０の現在位置は、例えば、天井クレーン１００に備わる吊上具１３０の位置が変更された場合に送信されても良い。

【0071】

そして、遠隔操作制御部５０３は、作業指示情報に含まれる「作業Ｎｏ」のそれぞれの作業に対し天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）を割り当てる（「制御装置」の欄の「クレーン割当」を参照）。例えば、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）に備わる吊上具１３０の現在位置と、作業指示情報に含まれる「Ｆｒｏｍ」の情報（コイルの搬送元の位置４１０のｘ－ｙ－ｚ座標）と、に基づいて、作業指示情報に含まれる「作業Ｎｏ」のそれぞれの作業に対し天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）を割り当てる。このようにする場合、遠隔操作制御部５０３は、例えば、各「作業Ｎｏ」の「Ｆｒｏｍ」の情報（コイルの搬送元の位置４１０のｘ－ｙ－ｚ座標）に最も近い位置にある吊上具１３０を備える天井クレーン１００を当該「作業Ｎｏ」の作業を行う天井クレーン１００として割り当てる。

【0072】

図１０に示す例では、「作業Ｎｏ」が「１０１１」、「１０２１」、「３０１１」、「３０１２」の作業に対して、それぞれ「クレーンＡ（天井クレーン１００ａ）」、「クレーンＢ（天井クレーン１００ｂ）」、「クレーンＣ（天井クレーン１００ｃ）」、「クレーンＣ（天井クレーン１００ｃ）」が割り当てられる。この場合、遠隔操作制御部５０３は、図１０（ａ）に示す作業指示テーブル１００００の「割当」の欄に、以上のようにして割り当てた天井クレーン１００の情報を格納し、作業指示テーブル１００００を図１０（ｂ）に示すように更新する。なお、図１に示す工場Ｙのように、１つの工場Ｙ内に設置された天井クレーン１００ｃが１つである場合、当該天井クレーン１００ｃが、当該工場Ｙにおける作業に対して割り当てられる天井クレーン１００として無条件で割り当てられる。このように、天井クレーン１００の割り当ては、必ずしも、天井クレーン１００に備わる吊上具１３０の現在位置と、作業指示情報に含まれる「Ｆｒｏｍ」の情報と、に基づいて行われる必要はない。

【0073】

また、タイミングｔ２において、遠隔操作制御部５０３は、作業指示情報と、天井クレーン１００の割り当ての結果と、に基づいて、管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）に表示されている管理画面７０００を更新する（「制御装置」の欄の「管理画面更新」および「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「管理画面」の欄の「更新」を参照）。図７Ｂは、作業指示情報と、天井クレーン１００の割り当ての結果と、に基づいて更新された管理画面７０００の一例を示す図である。図７Ｂに示すように管理画面７０００には、更新後の作業指示テーブル１００００の内容（図１０（ｂ）に示す作業指示テーブル１００００の「作業Ｎｏ」、「工場」、「Ｆｒｏｍ」、「Ｔｏ」、および「割当」の情報）が表示される。

【0074】

次に、図９Ａのタイミングｔ３において、遠隔操作制御部５０３は、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）を「ＯＮ」する（「制御装置」の欄の「ＯＰ用カメラ起動」、「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「ＯＰ用カメラ」の欄の「ＯＮ」を参照）。なお、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）が起動すると、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）で撮影されたオペレータ画像５０００は制御装置５００に送信されるものとする。また、前述したようにオペレータ用カメラ７００は、遠隔操作制御部５０３の制御により「ＯＮ」および「ＯＦＦ」せずに、常時「ＯＮ」しても、不図示のセンサの移動物体の検知結果に基づいて「ＯＮ」および「ＯＦＦ」しても良い。

【0075】

次に、図９Ａのタイミングｔ４において、画像認識部５０２は、オペレータ画像５０００に基づいて、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いているか否かを判定する。（「オペレータ」の欄の「Ａの操作装置の方向を向く」および「制御装置」の欄の「画像認識，オペレータの向きチェック」を参照）。

【0076】

このように本実施形態では、画像認識部５０２は、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いているか否かを判定する。

【0077】

画像認識部５０２は、まず、オペレータ画像５０００に基づいて、例えば公知の顔認証を行うことにより、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いているか否かを判定する人物の顔がオペレータ画像５０００において撮影されているか否かを判定する。例えば、画像認識部５０２は、オペレータ画像５０００から、顔の位置およびパーツを認識し、認識した結果から、当該オペレータ画像５０００において撮影されている顔がオペレータ用カメラ７００の方向を向いているか否かを判定することにより、オペレータＯＰが、操作装置６００の方向を向いているか否かを判定しても良い。また、画像認識部５０２は、オペレータ画像５０００からオペレータＯＰの視線が向けられている方向を判定し、その判定した視線の方向に基づいてオペレータＯＰが操作装置６００の方向を向いていることを判定しても良い。

【0078】

図９Ａでは、天井クレーン１００ａ（クレーンＡ）を遠隔操作するための操作装置６００ａの方向を向いている場合を例示する（「オペレータ」の欄の「Ａの操作装置の方向を向く」を参照）。オペレータＯＰが天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向を向いているか否かは、タイミングｔ４以降においても継続して（例えば所定の時間間隔で）行われるものとする。

【0079】

ここで、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向を向いているオペレータＯＰが、操作装置６００を用いて天井クレーン１００を遠隔操作する資格を有しているか否かを判定しても良い。以下の説明では、操作装置６００を用いて天井クレーン１００を遠隔操作する資格を有しているオペレータＯＰを、必要に応じて有資格者と称する。

【0080】

図１１は、有資格者テーブル１１０００の一例を示す図である。有資格者テーブル１１０００は、記憶部５０４に予め記憶されている。有資格者テーブル１１０００には、有資格者についての情報である有資格者情報が記憶される。「Ｎｏ」の欄には、有資格者情報の識別番号が格納される。「名称」の欄には、有資格者の識別情報が格納される。有資格者の識別情報は、例えば、氏名である。「写真」の欄には、有資格者の顔写真の画像データＩ１～Ｉ３が格納される。なお、「写真」の欄には、有資格者の顔写真の画像データＩ１～Ｉ３の記憶先の情報が格納されていても良い。「対象クレーン」の欄には、有資格者が遠隔操作できるクレーンの識別情報（名称）が格納される。

【0081】

例えば、画像認識部５０２は、有資格者テーブル１１０００の情報を用いて、オペレータ画像５０００において有資格者が撮影されているか否かを判定する。このようにする場合、例えば、画像認識部５０２は、有資格者テーブル１１０００の「写真」の欄に記憶されている有資格者の顔写真の画像データＩ１～Ｉ３と、を照合する。画像認識部５０２は、この照合の結果に基づいて、オペレータ画像５０００において、有資格者の顔写真の画像データＩ１～Ｉ３のいずれかに対応する顔が撮影されているか否かを判定する。この判定の結果、オペレータ画像５０００において、有資格者の顔写真の画像データＩ１～Ｉ３のいずれにも対応する顔が撮影されていない場合、画像認識部５０２は、オペレータ画像５０００において有資格者は撮影されていないと判定する。

【0082】

一方、オペレータ画像５０００において、有資格者の顔写真の画像データＩ１～Ｉ３のいずれかに対応する顔が撮影されている場合、画像認識部５０２は、有資格者テーブル１１０００において当該画像データが格納されているレコードの対象クレーンの欄の情報を読み出す。画像認識部５０２は、有資格者テーブル１１０００から読み出した対象クレーンの欄の情報の中に、オペレータ画像５０００に付加されている天井クレーン１００の識別情報と一致する情報があるか否かを判定する。この判定の結果、有資格者テーブル１１０００から読み出した対象クレーンの欄の情報の中に、オペレータ画像５０００に付加されている天井クレーン１００の識別情報と一致する情報がある場合、画像認識部５０２は、オペレータ画像５０００において撮影されているオペレータＯＰは、有資格者であると判定し、そうでない場合、オペレータ画像５０００において有資格者は撮影されていないと判定する。

【0083】

なお、本実施形態のように、各オペレータＯＰが遠隔操作することができる天井クレーン１００を設定する（図１０に示す例では対象クレーンの欄の情報を設定する）のが好ましい。しかしながら、必ずしも、各オペレータＯＰが遠隔操作できる天井クレーン１００を設定する必要はない。例えば、天井クレーン１００の数が１つである場合や、全ての天井クレーン１００を操作できるオペレータＯＰしか管理室ＣＲに入室することができない場合には、各オペレータＯＰが遠隔操作できる天井クレーン１００を設定する必要はない。

【0084】

次に、図９Ａのタイミングｔ５において、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向を向いていると判定したオペレータＯＰが向いている操作装置６００による遠隔操作のみを許可し、その他の操作装置６００による遠隔操作を不許可にする。オペレータＯＰが向いている操作装置６００は、例えば、オペレータＯＰを撮影したオペレータ用カメラ７００の当該撮影時の撮影範囲に基づいて特定される。

【0085】

図９Ａに示す例では、遠隔操作制御部５０３は、操作装置６００ａによる遠隔操作を許可し、その他の操作装置６００ｂ～６００ｃによる遠隔操作を不許可にする（「制御装置」の欄の「Ａの操作装置許可，他の操作装置不許可」、「クレーンＡ」の「操作装置」の欄の「ＯＮ」、「クレーンＢ」の「操作装置」の欄の「ＯＦＦ」、および「クレーンＣ」の「操作装置」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。

【0086】

以下に、操作装置６００による遠隔操作の許可および不許可を制御する方法の一例を説明する。
遠隔操作制御部５０３は、操作装置６００による遠隔操作を許可する場合、当該操作装置６００から受信した動作指示情報を受け付けて、当該操作装置６００で遠隔操作される天井クレーン１００に設置されているクレーン用コンピュータ１５０に動作指示情報を送信する。一方、操作装置６００による遠隔操作を不許可にする場合、遠隔操作制御部５０３は、当該操作装置６００から受信した動作指示情報を受け付けず、当該操作装置６００で遠隔操作される天井クレーン１００に設置されているクレーン用コンピュータ１５０に動作指示情報を送信しない。

【0087】

操作装置６００による遠隔操作を許可および不許可を制御する方法は、このような方法に限定されない。例えば、遠隔操作制御部５０３は、操作を不許可にする操作装置６００の電源をＯＦＦすることを指示する情報を当該操作装置６００に送信して当該操作装置６００の電源を強制的にＯＦＦすることにより、当該操作装置６００による遠隔操作を不許可にしても良い。また、遠隔操作制御部５０３は、操作を不許可にする操作装置６００の操作を無効にすることを指示する情報を当該操作装置６００に送信して当該操作装置６００の操作を無効化する（すなわち、操作があっても信号を発生させないようにする）ことにより、当該操作装置６００による遠隔操作を不許可にしても良い。このようにして操作装置６００による遠隔操作を不許可にする場合、遠隔操作制御部５０３は、遠隔操作を許可する操作装置６００に対しては何も処理をしないことが当該操作装置６００による遠隔操作を許可することに対応する。

【0088】

なお、図９Ａにおいて、「操作装置」の欄の「－」は、オペレータＯＰによる操作装置６００に対する操作が行われる前であることに対応する。タイミングｔ１～ｔ４においては、操作装置６００を用いた天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）に対する遠隔操作を行うことはできない。

【0089】

また、タイミングｔ５において、遠隔操作制御部５０３は、以上のようにして操作装置６００による遠隔操作を許可および不許可にすると共に、操作装置６００による遠隔操作が許可された天井クレーン１００に設置されているクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）で撮影されたクレーン画像６００１～６００４（クレーン画面６０００）の送信を、当該天井クレーン１００に設置されているクレーン用コンピュータ１５０に指示する。当該クレーン用コンピュータ１５０は、当該指示に基づいてクレーン画像６００１～６００４を制御装置５００に送信する。遠隔操作制御部５０３は、このようにしてクレーン用コンピュータ１５０から送信されたクレーン画像６００１～６００４を、当該操作装置６００に対して設置されているカメラモニタ８００に表示させる。

【0090】

図９Ａに示す例では、遠隔操作制御部５０３は、クレーン画像６００１～６００４の送信を開始することをクレーン用コンピュータ１５０ａに指示する。これにより、クレーン用コンピュータ１５０ａは、クレーン画像６００１～６００４の送信を開始する（「クレーンＡ」の「Ｃｒ」の欄の「Ｃｒ画像送信」を参照）。このとき、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００ｂ～１００ｃに設置されたクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｃ）で撮影されたクレーン画像６００１～６００４の送信を開始することをクレーン用コンピュータ１５０ｂ～１５０ｃには指示しない。したがって、画像取得部５０１は、クレーン用コンピュータ１５０ａからクレーン画像６００１～６００４を取得するが、クレーン用コンピュータ１５０ｂ～１５０ｃからはクレーン画像６００１～６００４を取得しない。

【0091】

遠隔操作制御部５０３は、クレーン用コンピュータ１５０ａから送信されたクレーン画像６００１～６００４を取得し、取得したクレーン画像６００１～６００４（クレーン画面６０００）をカメラモニタ８００ａに表示させる（「制御装置」の欄の「ＡのＣｒ画面表示」、「クレーンＡ」の「Ｃｒ画面」の欄の「ＯＮ」を参照）。このように本実施形態では、遠隔操作制御部５０３からの送信の指示がなければ、クレーン画像６００１～６００４がクレーン用コンピュータ１５０（１５０ａ～１５０ｃ）から送信されない場合を例示する。

【0092】

また、タイミングｔ５において、遠隔操作制御部５０３は、管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）に表示されている管理画面７０００において、遠隔操作を行うことが許可された操作装置６００により遠隔操作された天井クレーン１００を用いて行われる作業に対応する「作業完了」の欄にＯＰ作業完了ボタン（ＧＵＩ）を表示する（「制御装置」の欄の「管理画面更新」および「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「管理画面」の欄の「更新」を参照）。図７Ｃは、操作装置６００による遠隔操作が許可されることにより更新された管理画面７０００の一例を示す図である。図９Ａに示す例では、図７Ｃに示すように、「作業Ｎｏ」が「１０１１」のレコードの「作業完了」の欄にＯＰ作業完了ボタン７０１０が表示される。

【0093】

なお、遠隔操作を行うことが許可された操作装置６００により遠隔操作された天井クレーン１００を用いて行われる作業が複数ある場合、当該複数の作業のそれぞれに対応する「作業完了」の欄にＯＰ作業完了ボタン（ＧＵＩ）を表示しても良い。また、遠隔操作制御部５０３は、遠隔操作を行うことが許可された操作装置６００により遠隔操作された天井クレーン１００を用いて行われる作業のいずれか１つを選択し、選択した作業に対応する「作業完了」の欄にＯＰ作業完了ボタン（ＧＵＩ）を表示しても良い。例えば、遠隔操作制御部５０３は、遠隔操作を行うことが許可された操作装置６００により遠隔操作された天井クレーン１００を用いて行われる作業のうち、搬送元の位置４１０（管理画面７０００の「Ｔｏ」の欄の情報）が当該天井クレーン１００に備わる吊上具１３０の現在位置に最も近い作業に対応する「作業完了」の欄にＯＰ作業完了ボタン（ＧＵＩ）を表示させても良い。

【0094】

次に、図９Ａのタイミングｔ６において、遠隔操作制御部５０３は、作業実績テーブルに作業開始ログを記憶する（「制御装置」の欄の「作業指示ログ」を参照）。図１２は、作業実績テーブル１２０００の一例を示す図である。作業実績テーブル１２０００は、記憶部５０４に予め記憶されている。図１２（ａ）は、操作装置６００に対する操作が許可された段階で作成される作業実績テーブル１２０００の一例を示す図である。本実施形態では、遠隔操作制御部５０３は、操作装置６００による遠隔操作を許可した時刻を「作業開始時刻」とする。図９Ａに示す例では、天井クレーン１００ａ（クレーンＡ）を遠隔操作するための操作装置６００ａに対する操作が許可されている。したがって、図１２（ａ）に示すように、「作業Ｎｏ」が「１０１１」の作業の「作業開始時刻」の欄に、操作装置６００ａによる遠隔操作を許可した時刻が格納される。

【0095】

次に、図９Ａのタイミングｔ７において、遠隔操作制御部５０３は、遠隔操作を許可した操作装置６００ａの操作に基づく天井クレーン１００ａ（クレーンＡ）に対する動作指示情報を当該操作装置６００から受信する。そして、遠隔操作制御部５０３は、当該動作指示情報を天井クレーン１００ａに設置されたクレーン用コンピュータ１５０ａに送信する（「オペレータ」の欄の「Ａの操作装置を操作」および「制御装置」の欄の「Ａの動作指示」を参照）。そして、天井クレーン１００ａは、当該動作指示情報に基づいて動作する（「クレーンＡ」の「Ｃｒ」の欄の「動作」を参照）。このとき、操作装置６００ａ以外の操作装置６００ｂ～６００ｃによる遠隔操作は不許可になっているので、操作装置６００ｂ～６００ｃを用いて天井クレーン１００ｂ～１００ｃを遠隔操作することはできない。

【0096】

また、タイミングｔ７において、天井クレーン１００ａに設置されたクレーン用コンピュータ１５０ａは、天井クレーン１００ａに備わる吊上具１３０の現在位置を制御装置５００に送信する（「クレーンＡ」の「Ｃｒ」の欄の「現在地送信」を参照）。なお、ここでは、説明の都合上、タイミングｔ７において、「クレーンＡ」の「Ｃｒ」の欄に「現在地送信」を示すが、前述したように天井クレーン１００に備わる吊上具１３０の現在位置は、所定の周期で繰り返し送信されており、その他のタイミングにおいても送信されている。
そして、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００ａに備わる吊上具１３０の現在位置と、作業指示情報に含まれる「Ｆｒｏｍ」および「ｔｏ」の情報（コイルの搬送元の位置４１０のｘ－ｙ－ｚ座標、コイルの搬送先の位置４２０のｘ－ｙ－ｚ座標）と、に基づいて、作業実績テーブル１２０００に作業中ログを作成して、作業実績テーブル１２０００を更新する（「制御装置」の欄の「作業中ログ」を参照）。

【0097】

例えば、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００ａに備わる吊上具１３０の現在位置が、「作業Ｎｏ＝１０１１」の「Ｆｒｏｍ」の情報（コイルの搬送元の位置４１０のｘ－ｙ－ｚ座標（＝（ａｘ，ａｙ，ａｚ））であると判定すると、天井クレーン１００ａに備わる吊上具１３０が搬送元の位置４１０（荷受位置）に到着したと判定する。そして、図１２（ｂ）に示すように、遠隔操作制御部５０３は、作業実績テーブル１２０００において、「作業Ｎｏ」が「１０１１」のレコードの「荷受位置到着時刻」の欄に、天井クレーン１００ａに備わる吊上具１３０が搬送元の位置４１０（荷受位置）に到着したと判定した時刻を格納する。

【0098】

その後、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００ａに備わる吊上具１３０の現在位置が、「作業Ｎｏ＝１０１１」の「Ｆｒｏｍ」の情報（＝（ａｘ，ａｙ，ａｚ））と異なる位置になったと判定すると、作業実績テーブル１２０００において、「作業Ｎｏ」が「１０１１」のレコードの「移動開始時刻」の欄に、当該判定した時刻を格納する。

【0099】

その後、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００ａに備わる吊上具１３０の現在位置が、「作業Ｎｏ＝１０１１」の「Ｔｏ」の情報（＝（ｂｘ，ｂｙ，ｂｚ））であると判定すると、作業実績テーブル１２０００において、「作業Ｎｏ」が「１０１１」のレコードの「荷下位置到着時刻」の欄に、当該判定した時刻を格納する。

【0100】

図９Ａでは、タイミングｔ７において、「作業Ｎｏ」が「１０１１」の遠隔操作が全て行われた場合を例示する。具体的に、タイミングｔ７において、搬送元の位置４１０ａ（＝（ａｘ，ａｙ，ａｚ））から搬送先の位置４２０ａ（＝（ｂｘ，ｂｙ，ｂｚ））までコイルＭが搬送されてコイルＭが搬送先の位置４２０ａに荷下ろしされる。

【0101】

次に、図９Ａのタイミングｔ８において、オペレータＯＰは、管理画面７０００に表示されているＯＰ作業完了ボタン７０１０を押下する（図７Ｃおよび「オペレータ」の欄の「Ａの操作停止入力」を参照）。遠隔操作制御部５０３は、ＯＰ作業完了ボタン７０１０の押下を検知すると、操作装置６００ａによる遠隔操作が終了したと判定し、操作装置６００ａによる遠隔操作を不許可にする（「制御装置」の欄の「Ａの操作装置不許可」および「クレーンＡ」の「操作装置」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。

【0102】

また、タイミングｔ８において、遠隔操作制御部５０３は、ＯＰ作業完了ボタン７０１０の押下を検知すると、作業実績テーブル１２０００に作業中終了ログを作成して、作業実績テーブル１２０００を更新する（「制御装置」の欄の「作業終了ログ」を参照）。図１２（ｃ）に示すように、遠隔操作制御部５０３は、作業実績テーブル１２０００において、「作業Ｎｏ」が「１０１１」のレコードの「作業完了時刻」の欄に、ＯＰ作業完了ボタン７０１０の押下を検知した時刻を格納する。なお、図１２（ｃ）において、「作業Ｎｏ」が「１０１１」のレコードの「移動開始時刻」および「荷下位置到着時刻」は、タイミングｔ７において作業中ログとして既に格納されている。

【0103】

また、タイミングｔ８において、遠隔操作制御部５０３は、クレーン画像６００１～６００４の送信を停止することをクレーン用コンピュータ１５０ａに指示する。これにより、クレーン用コンピュータ１５０ａは、クレーン画像６００１～６００４の送信を停止する。したがって、画像取得部５０１は、クレーン画像６００１～６００４を取得しなくなる。そして、遠隔操作制御部５０３は、操作装置６００ａで遠隔操作される天井クレーン１００ａに設置されたクレーン画像６００１～６００４を表示するカメラモニタ８００ａにクレーン画像６００１～６００４を表示させることを終了する（「制御装置」の欄の「ＡのＣｒ画面非表示」、「クレーンＡ」の「Ｃｒ画面」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。

【0104】

また、タイミングｔ８において、遠隔操作制御部５０３は、管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）に表示されている管理画面７０００において、オペレータＯＰによって押下されたＯＰ作業完了ボタン７０１０のレコード（行）を削除する（「制御装置」の欄の「管理画面更新」および「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「管理画面」の欄の「更新」を参照）。図７Ｄは、遠隔操作が終了することにより更新された管理画面７０００の一例を示す図である。ここでは、図７Ｄに示すように、図７Ｂ～図７Ｃで表示されていた「作業Ｎｏ」が「１０１１」のレコードが削除される。

【0105】

また、タイミングｔ８において、遠隔操作制御部５０３は、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）を「ＯＦＦ」する（「制御装置」の欄の「カメラＯＦＦ」および「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「ＯＰ用カメラ」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。なお、前述したようにオペレータ用カメラ７００は、遠隔操作制御部５０３の制御により「ＯＮ」および「ＯＦＦ」せずに、常時「ＯＮ」しても、不図示のセンサの移動物体の検知結果に基づいて「ＯＮ」および「ＯＦＦ」しても良い。

【0106】

次に、図９Ｂを参照しながら、タイミングｔ４において、オペレータＯＰが天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向を向いていないことが画像認識部５０２によって認識された場合の本実施形態の遠隔操作システムにおける処理の具体例を説明する。

【0107】

図９Ｂにおいて、タイミングｔ１～ｔ４における処理は図９Ａを参照しながら説明した処理と同じである。ただし、タイミングｔ４において、オペレータＯＰが天井クレーン１００ａ～１００ｃを遠隔操作するための操作装置６００ａ～６００ｃの方向を向いていないと判定されたものとする（「オペレータ」の欄の「Ａ～Ｃの操作装置以外の方向を向く」を参照）。なお、タイミングｔ４において、オペレータＯＰが天井クレーン１００ａを遠隔操作するための操作装置６００ａの方向を向いていないが、天井クレーン１００ａ以外の天井クレーン１００ｂまたは１００ｃを遠隔操作するための操作装置６００ｂまたは６００ｃの方向を向いている場合、以下の図９Ｂに示すタイミングｔ５の処理は実行されずに、図９Ａに示すタイミングｔ４～ｔ８における処理と同様の処理が、当該天井クレーン１００ｂまたは１００ｃおよび当該操作装置６００ｂまたは６００ｃに対する処理として実行される。

【0108】

この場合、図９Ｂのタイミングｔ５において、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００ｂ～１００ｃ（クレーンＢ～Ｃ）を遠隔操作するための操作装置６００ｂ～６００ｃだけでなく、天井クレーン１００ａ（クレーンＡ）を遠隔操作するための操作装置６００ａによる遠隔操作も不許可にする（「制御装置」の欄の「Ａ～Ｃ操作装置不許可」、「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「操作装置」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。

【0109】

また、タイミングｔ５において、遠隔操作制御部５０３は、クレーン画像６００１～６００４の送信を停止することをクレーン用コンピュータ１５０ａに指示する。これにより、クレーン用コンピュータ１５０ｂ～１５０ｃだけでなくクレーン用コンピュータ１５０ａも、クレーン画像６００１～６００４の送信を停止する。したがって、画像取得部５０１は、クレーン画像６００１～６００４を取得しなくなる。そして、遠隔操作制御部５０３は、操作装置６００ａで遠隔操作される天井クレーン１００ａに設置されたクレーン画像６００１～６００４を表示するカメラモニタ８００ａにクレーン画像６００１～６００４を表示させることを終了する（「制御装置」の欄の「Ｃｒ画面非表示」および「クレーンＡ」の「Ｃｒ画面」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。

【0110】

また、タイミングｔ５において、遠隔操作制御部５０３は、画像認識部５０２による画像認識により、オペレータＯＰが天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向を向いていないと判定された場合、警告を行うと共に、管理者コンピュータ１１００にそのことを示す情報を送信する（「制御装置」の欄の「警告」を参照）。なお、前述したようにオペレータ画像５０００において有資格者が撮影されているか否かを判定する場合、タイミングｔ５において、オペレータＯＰが天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向を向いているが、当該オペレータＯＰが有資格者でないことが認識された場合に、警告を行うと共に、管理者コンピュータ１１００にそのことを示す情報を送信しても良い。

【0111】

また、タイミングｔ５において、遠隔操作制御部５０３は、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）を「ＯＦＦ」する（「制御装置」の欄の「カメラＯＦＦ」および「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「ＯＰ用カメラ」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。なお、前述したようにオペレータ用カメラ７００は、遠隔操作制御部５０３の制御により「ＯＮ」および「ＯＦＦ」せずに、常時「ＯＮ」しても、不図示のセンサの移動物体の検知結果に基づいて「ＯＮ」および「ＯＦＦ」しても良い。

【0112】

次に、図９Ｃを参照しながら、タイミングｔ７の途中において、「作業Ｎｏ」が「１０１１」の作業が全て行われる前に、タイミングｔ４で天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向を向いていると判定されたオペレータＯＰが、当該操作装置６００以外の方向を向いた場合の本実施形態の遠隔操作システムにおける処理の具体例を説明する。

【0113】

図９Ｃにおいて、タイミングｔ１～ｔ８における処理は図９Ａを参照しながら説明した処理と同じである。ただし、タイミングｔ７において、「作業Ｎｏ」が「１０１１」の作業が全て行われる前に、オペレータＯＰが操作装置６００ａ以外の方向を向き、操作装置６００ａを操作するオペレータＯＰが画像認識部５０２により認識されなくなったものとする（「オペレータ」の欄の「Ａの操作装置以外の方向を向く」を参照）。

【0114】

この場合、図９Ｃのタイミングｔ８において、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００ａ（クレーンＡ）を遠隔操作するための操作装置６００ａによる遠隔操作を不許可にする（「制御装置」の欄の「Ａの操作装置不許可」および「クレーンＡ」の「操作装置」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。

【0115】

また、タイミングｔ８において、遠隔操作制御部５０３は、作業実績テーブル１２０００に作業中断ログを作成して、作業実績テーブル１２０００を更新する（「制御装置」の欄の「作業中断ログ」を参照）。例えば、天井クレーン１００ａに備わる吊上具１３０が搬送元の位置４１０（荷受位置）に到着した段階で、操作装置６００ａを操作するオペレータＯＰが画像認識部５０２により認識されなくなった場合、遠隔操作制御部５０３は、図１２（ｂ）に示す作業実績テーブル１２０００において、「作業Ｎｏ」が「１０１１」のレコードの「移動開始時刻」の欄に「中断中」であることを示す情報を格納する。

【0116】

また、タイミングｔ８において、遠隔操作制御部５０３は、クレーン画像６００１～６００４の送信を停止することをクレーン用コンピュータ１５０ａに指示する。これにより、クレーン用コンピュータ１５０ａは、クレーン画像６００１～６００４の送信を停止する。したがって、画像取得部５０１は、クレーン画像６００１～６００４を取得しなくなる。そして、遠隔操作制御部５０３は、操作装置６００ａで遠隔操作される天井クレーン１００ａに設置されたクレーン画像６００１～６００４を表示するカメラモニタ８００ａにクレーン画像６００１～６００４を表示させることを終了する（「制御装置」の欄の「ＡのＣｒ画面非表示」および「クレーンＡ」の「Ｃｒ画面」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。

【0117】

また、タイミングｔ８において、遠隔操作制御部５０３は、管理用モニタ９００（９００ａ～９００ｃ）に表示されている管理画面７０００において、タイミングｔ５で表示したＯＰ作業完了ボタン７０１０を非表示する（「制御装置」の欄の「管理画面更新」および「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「管理画面」の欄の「更新」を参照）。図９Ｃに示す例では、管理画面７０００は、図７Ｃに示す状態から図７Ｂに示す状態になる。

【0118】

また、タイミングｔ８において、遠隔操作制御部５０３は、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）を「ＯＦＦ」する（「制御装置」の欄の「カメラＯＦＦ」および「クレーンＡ」～「クレーンＣ」の「ＯＰ用カメラ」の欄の「ＯＦＦ」を参照）。なお、前述したようにオペレータ用カメラ７００は、遠隔操作制御部５０３の制御により「ＯＮ」および「ＯＦＦ」せずに、常時「ＯＮ」しても、不図示のセンサの移動物体の検知結果に基づいて「ＯＮ」および「ＯＦＦ」しても良い。

【0119】

なお、タイミングｔ８において、オペレータＯＰが天井クレーン１００ａを遠隔操作するための操作装置６００ａの方向を向いていないが、天井クレーン１００ａ以外の天井クレーン１００ｂまたは１００ｃを遠隔操作するための操作装置６００ｂまたは６００ｃの方向を向いている場合、図９Ｃに示すタイミングｔ８の処理が実行された後に、図９Ａに示すタイミングｔ４～ｔ８における処理と同様の処理が、当該天井クレーン１００ｂまたは１００ｃおよび当該操作装置６００ｂまたは６００ｃに対する処理として実行される。

【0120】

＜フローチャート＞
次に、図１３のフローチャートを参照しながら、制御装置５００を用いて実行される制御方法の一例を説明する。なお、図１３では、説明を簡単にするため、管理画面７０００、作業指示テーブル１００００、作業実績テーブル１２０００の更新についての説明を必要に応じて省略する。
ステップＳ１３０１において、遠隔操作制御部５０３は、上位コンピュータ１０００から作業指示情報を受信して作業指示テーブル１００００に記憶する（図１０（ａ）を参照）。

【0121】

次に、ステップＳ１３０２において、遠隔操作制御部５０３は、天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）に備わる吊上具１３０の現在位置と、作業指示情報に含まれる「Ｆｒｏｍ」の情報（コイルの搬送元の位置４１０のｘ－ｙ－ｚ座標）と、に基づいて、作業指示情報に含まれる「作業Ｎｏ」のそれぞれの作業に対し天井クレーン１００（１００ａ～１００ｃ）を割り当てて作業指示テーブル１００００を更新する（図１０（ｂ）を参照）。

【0122】

次に、ステップＳ１３０３において、遠隔操作制御部５０３は、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）の起動を指示する。そして、画像取得部５０１は、オペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）で撮影されたオペレータ画像５０００を取得する。

【0123】

次に、ステップＳ１３０４において、画像認識部５０２は、オペレータ画像５０００に対する画像認識を行う。そして、ステップＳ１３０５において、画像認識部５０２は、画像認識の結果に基づいて、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いているか否かを判定する。

【0124】

この判定の結果、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いていない場合（ステップＳ１３０５でＮＯの場合）、後述するステップＳ１３１７の処理が行われる。一方、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いている場合（ステップＳ１３０５でＹＥＳの場合）、ステップＳ１３０６の処理が行われる。なお、ステップＳ１３０５では、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いていると判定された後、そのオペレータＯＰが有資格者であるか否か（そのオペレータＯＰがその操作装置６００を用いて遠隔操作する資格を有しているか否か）をさらに判定しても良い。その場合、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いており、かつ、そのオペレータＯＰが有資格者である場合、ステップＳ１３０６の処理が行われ、そうでない場合に、後述するステップＳ１３１７の処理が行われる。

【0125】

ステップＳ１３０６において、遠隔操作制御部５０３は、オペレータＯＰが向いている操作装置６００による遠隔操作のみを許可し、その他の操作装置６００による遠隔操作を不許可にする。

【0126】

次に、ステップＳ１３０７において、画像取得部５０１は、操作装置６００による遠隔操作が許可された天井クレーン１００に設置されているクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）で撮影されたクレーン画像６００１～６００４を、クレーン用コンピュータ１５０から取得する。遠隔操作制御部５０３は、画像取得部５０１により取得されたクレーン画像６００１～６００４を、遠隔操作を許可した操作装置６００に対して設置されているカメラモニタ８００に表示させる。

【0127】

次に、ステップＳ１３０８において、遠隔操作制御部５０３は、管理画面７０００において、ステップＳ１３０７で遠隔操作を行うことが許可された操作装置６００により遠隔操作された天井クレーン１００を用いて行われる作業に対応する「作業完了」の欄にＯＰ作業完了ボタン７０１０を表示させる（図７Ｃを参照）。

【0128】

次に、ステップＳ１３０９において、遠隔操作制御部５０３は、遠隔操作を許可した操作装置６００の操作に基づく天井クレーン１００に対する動作指示情報を当該操作装置６００から受信し、当該動作指示情報を当該天井クレーン１００に設置されたクレーン用コンピュータ１５０に送信する。

【0129】

次に、ステップＳ１３１０において、遠隔操作制御部５０３は、ステップＳ１３０８で表示させたＯＰ作業完了ボタン７０１０がオペレータＯＰによって押下されたか否かを判定する。この判定の結果、ＯＰ作業完了ボタン７０１０が押下された場合（ステップＳ１３１０でＹＥＳの場合）、ステップＳ１３１１～Ｓ１３１３の処理は省略され、後述するステップＳ１３１４の処理が行われる。

【0130】

一方、ＯＰ作業完了ボタン７０１０が押下されていない場合（ステップＳ１３１０でＮＯの場合）、ステップＳ１３１１の処理が行われる。ステップＳ１３１１において、画像取得部５０１は、ステップＳ１３０３で取得したオペレータ画像５０００の取得元のオペレータ用カメラ７００（７００ａ～７００ｃ）で撮影されたオペレータ画像５０００を取得する。

【0131】

次に、ステップＳ１３１２において、画像認識部５０２は、ステップＳ１３１１で取得されたオペレータ画像５０００に対する画像認識を行う。そして、ステップＳ１３１３において、画像認識部５０２は、画像認識の結果に基づいて、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いているか否かを判定する。この判定の結果、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いている場合（ステップＳ１３１３でＹＥＳの場合）、前述したステップＳ１３０９の処理が再び行われる。なお、ステップＳ１３１３では、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いていると判定された後、そのオペレータＯＰが有資格者であるか否か（そのオペレータＯＰがその操作装置６００を用いて遠隔操作する資格を有しているか否か）をさらに判定しても良い。その場合、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いており、かつ、そのオペレータＯＰが有資格者である場合に、ステップＳ１３０９の処理が再び行われる。

【0132】

一方、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いていない場合（ステップＳ１３１３でＮＯの場合）、ステップＳ１３１４の処理が行われる。ステップＳ１３１４において、遠隔操作制御部５０３は、ステップＳ１３０７で遠隔操作を許可した操作装置６００による遠隔操作を不許可にする。

【0133】

次に、ステップＳ１３１５において、遠隔操作制御部５０３は、操作装置６００による遠隔操作が不許可にされた天井クレーン１００に設置されているクレーン用カメラ１４０（１４０ａ～１４０ｄ）で撮影されたクレーン画像６００１～６００４の取得の停止を指示し、当該操作装置６００に対して設置されているカメラモニタ８００にクレーン画像６００１～６００４を表示させることを停止する。

【0134】

次に、ステップＳ１３１６において、遠隔操作制御部５０３は、ステップＳ１３０１で取得した作業指示情報に含まれる全ての作業（全ての「作業Ｎｏ」についての作業）が終了したか否かを判定する。この判定の結果、全ての作業が終了していない場合（ステップＳ１３１６でＮＯの場合）、前述したステップＳ１３０３の処理が再び行われる。一方、全ての作業が終了した場合（ステップＳ１３１６でＹＥＳの場合）、図１３のフローチャートによる処理は終了する。

【0135】

前述したようにステップＳ１３０５の判定の結果、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いていない場合（ステップＳ１３０５でＮＯの場合）、ステップＳ１３１７の処理が行われる。ステップＳ１３１７において、遠隔操作制御部５０３は、警告を行うと共に、天井クレーン１００を遠隔操作するための操作装置６００の方向をオペレータＯＰが向いていないことを示す情報を管理者コンピュータ１１００に送信する。そして、前述したステップＳ１３１６の処理が再び行われる。

【0136】

＜まとめ＞
以上のように本実施形態では、制御装置５００は、オペレータ用カメラ７００で撮影された撮影画像であるオペレータ画像５０００に対する画像認識により、オペレータＯＰが複数の操作装置６００ａ～６００ｃのうちいずれか一つの操作装置６００の方向を向いていることが認識された場合に、当該オペレータＯＰが向いている方向にある操作装置６００による天井クレーン１００の遠隔操作を許可すると共に、複数の操作装置６００ａ～６００ｃのうち当該オペレータＯＰが向いている方向にある操作装置６００と異なる操作装置６００による天井クレーン１００の遠隔操作を不許可にする。したがって、オペレータＯＰが意図していない天井クレーン１００を誤って操作してしまうことを防げると共に、オペレータＯＰに対し特別な操作を行わせることなく、遠隔操作を行う操作装置６００による天井クレーン１００の遠隔操作の許可および不許可を制御することができる。

【0137】

また、本実施形態では、制御装置５００は、オペレータ用カメラ７００で撮影されたオペレータ画像５０００に対する画像認識により、複数の操作装置６００ａ～６００ｃのうちいずれか一つの操作装置６００の方向を向いているオペレータＯＰが、予め登録されたオペレータＯＰであることが認識された場合に、当該オペレータＯＰが向いている方向にある操作装置６００による天井クレーン１００の遠隔操作を許可すると共に、複数の操作装置６００ａ～６００ｃのうち当該オペレータＯＰが向いている方向にある操作装置６００と異なる操作装置６００による天井クレーン１００の遠隔操作を不許可にする。したがって、特定のオペレータＯＰを対象にして、天井クレーン１００の遠隔操作の許可および不許可を制御することができる。

【0138】

また、本実施形態では、制御装置５００は、オペレータ用カメラ７００で撮影されたオペレータ画像５０００に対する画像認識により、オペレータＯＰが複数の操作装置６００ａ～６００ｃのうちいずれか一つの操作装置６００の方向を向いていることを認識した後、当該オペレータＯＰが当該操作装置６００の方向を向いていないことを認識した場合、当該操作装置６００による天井クレーン１００の遠隔操作を不許可にする。したがって、操作装置６００の遠隔操作を許可する期間をオペレータＯＰが当該操作装置６００を向いている期間に合わせることができる。よって、オペレータＯＰが向いている方向にある操作装置６００が変更された場合、その変更に合わせて遠隔操作の対象となる操作装置６００を変更することができる。

【0139】

また、本実施形態では、制御装置５００は、遠隔操作が許可されている天井クレーン１００のみの撮影画像（クレーン画像６００１～６００４）を取得する。したがって、クレーン画像６００１～６００４の通信が頻繁に行われることによる通信トラフィックの増加を抑制することができる。また、複数の天井クレーン１００に対するクレーン画像６００１～６００４のうち、遠隔操作を行う天井クレーン１００に対するクレーン画像６００１～６００４のみがカメラモニタ８００に表示される。したがって、オペレータＯＰは、クレーン画像６００１～６００４を見ることにより、遠隔操作の対象の天井クレーン１００を容易に判断することができる。

【0140】

また、本実施形態では、天井クレーン１００は、複数あり、１つの操作装置６００で遠隔操作することが可能な天井クレーン１００は、１つであり、複数の操作装置６００において遠隔操作することが可能な天井クレーン１００は、相互に異なる。このように操作装置６００と天井クレーン１００とを一対一で対応させることで、操作装置６００は、当該操作装置６００に対応する天井クレーン１００の遠隔操作に必要なユーザインターフェースを備えていれば良くなる。したがって、オペレータＯＰによる操作ミスを抑制することができると共に、操作に対する高い習熟度を有していないオペレータＯＰであっても容易に且つ確実に天井クレーン１００の遠隔操作を行うことができる。

【0141】

なお、以上説明した本発明の実施形態は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体及び前記プログラム等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することができる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【0142】

また、以上説明した本実施形態の開示は、例えば、次のようになる。
（開示１）
機器を遠隔操作するためにオペレータによって操作される複数の操作装置と、
前記複数の操作装置の前にいるオペレータを撮影可能な位置に設置された少なくとも１つのオペレータ用カメラと、
前記機器と、
の通信を行い、前記遠隔操作のための制御を行う制御装置であって、
前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像を含む画像を取得する画像取得手段と、
前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像に対する画像認識を行う画像認識手段と、
前記画像認識手段による画像認識により、前記オペレータが前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いていることが認識された場合に、当該オペレータが向いている方向にある操作装置による前記機器の遠隔操作を許可すると共に、前記複数の操作装置のうち当該オペレータが向いている方向にある操作装置と異なる操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする遠隔操作制御手段と、を備える、制御装置。
（開示２）
前記遠隔操作制御手段は、前記画像認識手段による画像認識により、前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いているオペレータが予め登録されたオペレータであることが認識された場合に、当該オペレータが向いている方向にある操作装置による前記機器の遠隔操作を許可すると共に、前記複数の操作装置のうち当該オペレータが向いている方向にある操作装置と異なる操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする、開示１に記載の制御装置。
（開示３）
前記遠隔操作制御手段は、前記画像認識手段による画像認識により、オペレータが前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いていることが認識された後、当該オペレータが当該操作装置の方向を向いていないことが認識された場合、当該操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする、開示１または２に記載の制御装置。
（開示４）
前記制御装置は、前記機器を撮影可能な位置に設置された少なくとも１つの機器用カメラとの通信をさらに行い、
前記画像取得手段は、前記機器用カメラで撮影された前記機器の撮影画像をさらに取得し、
前記遠隔操作制御手段は、前記機器の撮影画像を表示装置に表示させ、
前記画像取得手段は、前記遠隔操作が許可されている前記機器のみの撮影画像を取得する、開示１～３のいずれか１つに記載の制御装置。
（開示５）
前記機器は、複数あり、
１つの前記操作装置で遠隔操作することが可能な前記機器は、１つであり、
前記複数の操作装置において遠隔操作することが可能な前記機器は、相互に異なる、開示１～４のいずれか１つに記載の制御装置。
（開示６）
前記機器は、天井クレーンである、開示１～５のいずれか１つに記載の制御装置。
（開示７）
機器を遠隔操作するためにオペレータによって操作される複数の操作装置と、
前記複数の操作装置の前にいるオペレータを撮影可能な位置に設置された少なくとも１つのオペレータ用カメラと、
前記機器と、
の通信を行い、前記遠隔操作のための制御を行う制御方法であって、
前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像を含む画像を取得する画像取得工程と、
前記オペレータ用カメラで撮影された撮影画像に対する画像認識を行う画像認識工程と、
前記画像認識工程による画像認識により、前記オペレータが前記複数の操作装置のうちいずれか一つの操作装置の方向を向いていることが認識された場合に、当該オペレータが向いている方向にある操作装置による前記機器の遠隔操作を許可すると共に、前記複数の操作装置のうち当該オペレータが向いている方向にある操作装置と異なる操作装置による前記機器の遠隔操作を不許可にする遠隔操作制御工程と、を備える、制御方法。
（開示８）
開示１～６のいずれか１つに記載の制御装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

【符号の説明】

【0143】

１００ 天井クレーン
１１０ クレーン本体
１１１ ガーダ
１１２ サドル
１１３ 車輪
１２０ トロリ
１３０ 吊上具
１３１ 索条
１３２ 保持具
１３３ 胴部
１３４ 脚部
１３５ 爪部
１４０ クレーン用カメラ
１５０ クレーン用コンピュータ
２００ 走行レール
２１０ コイル止め
３００ トラックピット
４１０ コイルの搬送元の位置
４２０ コイルの搬送先の位置
５００ 制御装置
５０１ 画像取得部
５０２ 画像認識部
５０３ 遠隔操作制御部
５０４ 記憶部
６００ 操作装置
７００ オペレータ用カメラ
８００ カメラモニタ
９００ 管理用モニタ
１０００ 上位コンピュータ
１１００ 管理者コンピュータ
１２００ 椅子
１２１０ 脚部
１２２０ キャスター
５０００ オペレータ画像
６０００ クレーン画面
６００１～６００４ クレーン画像
７０００ 管理画面
７０１０ ＯＰ作業完了ボタン
１００００ 作業指示テーブル
１１０００ 有資格者テーブル
１２０００ 作業実績テーブル
Ｍ コイル
ＭＨ コイルの中空領域
ＣＲ 管理室
Ｘ～Ｙ 工場

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】