特開 2024-42499 レーダシステム及びレーダ信号処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024042499

(43)【公開日】2024-03-28

(54)【発明の名称】レーダシステム及びレーダ信号処理方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/32 20060101AFI20240321BHJP

   G01S 13/522 20060101ALI20240321BHJP

【ＦＩ】

G01S7/32 230

G01S13/522

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022147258

(22)【出願日】2022-09-15

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中川 陽介

(72)【発明者】

【氏名】栗原 秀輔

(72)【発明者】

【氏名】竹谷 晋一

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AB01

5J070AC02

5J070AC06

5J070AH12

5J070AH19

5J070AH31

5J070AH35

5J070AH50

5J070AK22

5J070AK40

5J070BA01

(57)【要約】

【課題】 長時間積分時にも、少ない処理規模で実装可能とし、レンジウォークやドップラウォークによる位相ゆらぎの積分ロスを低減する。
【解決手段】 実施形態に係るレーダシステムは、fast-time軸に、変調した長パルスを送受信したNf（Nf≧1）セルの信号を用いて、fast-time軸をLf（Lf≧1）セル毎にMf（Mf≧2、Mf×Lf＝Nf）分割して、各々の分割単位で、fast-time軸で、Ns通りの速度を用いた参照信号により復調処理をして、Mf通りのNs×Lfセルのアンビギュイティ関数を得て、次に、Mf通りのアンビギュイティ関数のNs×Lfセルの各々について、第１ＦＦＴ処理した結果を、アンビギュイティ関数のfast-time軸のセル（nf＝1～Nf）毎に第２ＦＦＴ処理して配列し、その配列した結果を用いて目標検出するようにし、２段ＦＦＴによる少ないポイント数（データ長）のＦＦＴ処理により、長時間積分を実現する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

fast-time軸に、変調した長パルスを送受信する送受信手段と、
前記送受信されたNf（Nf≧1）セルの信号を用いて、fast-time軸をLf（Lf≧1）セル毎にMf（Mf≧2、Mf×Lf＝Nf）分割する分割手段と、
各々の分割単位で、fast-time軸で、Ns通りの速度を用いた参照信号を生成する参照信号生成手段と、
前記fast-time軸をLf（Lf≧1）セル毎にMf分割されたMfセルの信号を前記参照信号により復調処理して、Mf通りのNs×Lfセルのアンビギュイティ関数を取得する復調手段と、
前記Mf通りのアンビギュイティ関数のNs×Lfセルの各々について、第１ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理を行う第１ＦＦＴ処理手段と、
前記第１ＦＦＴ処理が行われた結果を、前記アンビギュイティ関数のfast-time軸のセル（nf＝1～Nf）毎に第２ＦＦＴ処理して配列する第２ＦＦＴ処理手段と、
前記第２ＦＦＴ処理によって配列されたセルを用いて目標を検出する検出手段と
を具備するレーダシステム。

【請求項2】

前記検出手段は、前記第２ＦＦＴ処理によって得られた配列結果を用いて目標を仮検出し、所定の振幅スレショルドを超えるドップラセルを中心に±Ｑセルの信号出力を抽出し、ドップラ０にシフトし、それ以外は０埋めした信号を生成してＦＦＴ処理し、その処理結果の共役複素値を補正係数として、fast-time軸の信号を補正するＰＧＡ（Phase gradient autofocus）処理を含む請求項１記載のレーダシステム。

【請求項3】

fast-time軸に、変調した長パルスを送受信し、
前記送受信されたNf（Nf≧1）セルの信号を用いて、fast-time軸をLf（Lf≧1）セル毎にMf（Mf≧2、Mf×Lf＝Nf）分割し、
各々の分割単位で、fast-time軸で、Ns通りの速度を用いた参照信号を生成し、
前記fast-time軸をLf（Lf≧1）セル毎にMf分割されたMfセルの信号を前記参照信号により復調処理して、Mf通りのNs×Lfセルのアンビギュイティ関数を取得し、
前記Mf通りのアンビギュイティ関数のNs×Lfセルの各々について、第１ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理を行い、
前記第１ＦＦＴ処理が行われた結果を、前記アンビギュイティ関数のfast-time軸のセル（nf＝1～Nf）毎に第２ＦＦＴ処理して配列し、
前記第２ＦＦＴ処理によって配列されたセルを用いて目標を検出する
レーダ信号処理方法。

【請求項4】

前記第２ＦＦＴ処理によって得られた配列結果を用いて目標を仮検出し、所定の振幅スレショルドを超えるドップラセルを中心に±Ｑセルの信号出力を抽出し、ドップラ０にシフトし、それ以外は０埋めした信号を生成してＦＦＴ処理し、その処理結果の共役複素値を補正係数として、fast-time軸の信号を補正するＰＧＡ（Phase gradient autofocus）処理を行い、前記ＰＧＡ処理結果について目標検出を行う請求項３記載のレーダ信号処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本実施形態は、レーダシステム及びレーダ信号処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

連続波を用いて遠距離の小目標を検出するレーダシステムでは、長時間積分を行った場合に、１回のＦＦＴポイント数が増えすぎてしまい、処理規模が増大して実装できなくなる。また、長時間観測の場合には、レンジウォークやドップラウォークによる位相ゆらぎのために、多大な積分ロスが生じてしまう。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】レンジ圧縮：大内、‘リモートセンシングのための合成開口レーダの基礎’、東京電機大学出版局、pp.131-149(2003)

【非特許文献2】ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）：吉田、‘改訂レーダ技術’、電子情報通信学会、pp.87-89(1996)

【非特許文献3】ＰＧＡ（Phase gradient autofocus）方式：Charles V.Jakowatz, ‘Spotlight-Mode Synthetic Aperture Radar: A Signal Processing Approach’, Springer, pp.251-256(1996)

【非特許文献4】アンギュイティ関数：Fred E.Nathanson,‘Radar Design Pronciples’, Scitech PUBLISHING, INC., pp.360-369（1999）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

以上述べたように、従来のレーダシステムは、長時間積分を行った場合に１回のＦＦＴポイント数が増えすぎて処理規模が増大して実装できなくなる問題と、長時間観測の場合に、レンジウォークやドップラウォークによる位相ゆらぎのために、多大な積分ロスが生じてしまう問題を抱えている。

【0005】

本実施形態の課題は、長時間積分時にも、少ない処理規模で実装可能とし、レンジウォークやドップラウォークによる位相ゆらぎの積分ロスを低減することのできるレーダシステム及びレーダ信号処理方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、実施形態によれば、以下のように構成される。
(1) fast-time軸に、変調した長パルスを送受信したNf（Nf≧1）セルの信号を用いて、fast-time軸をLf（Lf≧1）セル毎にMf（Mf≧2、Mf×Lf＝Nf）分割して、各々の分割単位で、fast-time軸で、Ns通りの速度を用いた参照信号により復調処理をして、Mf通りのNs×Lfセルのアンビギュイティ関数を得て、次に、Mf通りのアンビギュイティ関数のNs×Lfセルの各々について、第１ＦＦＴ処理した結果を、アンビギュイティ関数のfast-time軸のセル（nf＝1～Nf）毎に第２ＦＦＴ処理して配列し、その配列した結果を用いて目標検出する。

【0007】

すなわち、(1) の構成によるレーダシステムでは、２段ＦＦＴによる少ないポイント数（データ長）のＦＦＴ処理により、長時間積分を実現する。

【0008】

(2) (1) の構成によるレーダシステムにおいて、前記第２ＦＦＴ処理によって得られた配列結果を用いて目標を仮検出し、所定の振幅スレショルドを超えるドップラセルを中心に±Ｑセルの信号出力を抽出し、ドップラ０にシフトし、それ以外は０埋めした信号を生成して逆ＦＦＴ処理し、その処理結果の共役複素値を補正係数として、fast-time軸の信号を補正する（ＰＧＡ（Phase gradient autofocus）処理）。

【0009】

すなわち、(2) の構成によるレーダシステムでは、(1)の構成における作用に加えて、ＣＦＡＲ等により仮検出し、仮検出信号に対して、ＰＧＡ処理することで、積分ロスを低減して、目標を検出する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１の実施形態に係るレーダシステムの送信系統及び受信系統の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、第１の実施形態に係るレーダシステムにおける処理の流れを示すフローチャートである。

【図3】図３は、第１の実施形態に係るレーダシステムとの比較において、通常処理での連続波送信波形と相関処理によるアンビギュイティ関数算出の様子を示す図である。

【図4】図４は、第１の実施形態に係るレーダシステムに適用される分割単位での２段ＦＦＴ処理を説明するための図である。

【図5】図５は、図４に示す２段ＦＦＴ処理で、第１のＦＦＴ処理出力のバンク毎に第２のＦＦＴ処理結果を配列した様子を示す図である。

【図6】図６は、図４に示す分割単位での２段ＦＦＴ処理における連続波送信波形と相関処理によるアンビギュイティ関数算出の様子を示す図である。

【図7】図７は、図６に示す分割間の２段ＦＦＴ処理を統合して目標情報を出力する様子を示す図である。

【図8】図８は、第２の実施形態に係るレーダシステムの送信系統及び受信系統の構成を示すブロック図である。

【図9】図９は、第２の実施形態に係るレーダシステムにおける処理の流れを示すフローチャートである。

【図10】図１０は、第２の実施形態に係るレーダシステムにおいて、位相ゆらぎの積分ロス分を補正するＰＧＡ処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】図１１は、図１０に示すＰＧＡ処理により位相ゆらぎの積分ロスを低減する様子を示す波形図である。

【図12】図１２は、図６に示す分割間の２段ＦＦＴ処理を統合し、図１１に示すＰＧＡ処理により得られる検出目標を出力する様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施形態について、図面を参照して説明する。

【0012】

（第１の実施形態）
以下、図１乃至図６を参照して、第１の実施形態に係るレーダシステムを説明する。

【0013】

図１は第１の実施形態に係るレーダシステムの構成を示すブロック図である。図１において、送信系統では、信号生成器１１で送信種信号を生成し、変調器１２で送信種信号から変調信号を生成し、周波数変換器１３で変調信号を高周波信号に変換した後、パルス変調器１４でパルス変調して長パルスによるレーダ信号を生成し、送信アンテナ１５から空間に送出する。

【0014】

一方、受信系統は、受信アンテナ１６でレーダ反射信号を受信し、周波数変換器１７で受信信号をベースバンドに周波数変換し、ＡＤ変換器１８でディジタル信号に変換する。次に、第１ＦＦＴ処理器１９において、fast-time軸を分割し、分割単位でＦＦＴ処理した後、レンジ周波数分割器２０で所定のレンジ周波数で分割し、参照信号生成器２１でレンジ周波数毎の参照信号を生成する。続いて、アンビギュイティ関数算出器２２で、分割したレンジ周波数毎にアンビギュイティ関数を算出し、第２ＦＦＴ処理器２３でfast-time軸のＦＦＴ処理を行い、目標検出器２３でＣＦＡＲ（非特許文献２参照）等により目標を検出し、検出された目標の情報を出力する。

【0015】

図２は、第１の実施形態に係るレーダシステムにおける連続波長時間積分処理の流れを示すフローチャートである。まず、長パルスによる連続波レーダ信号を送信し、その反射信号を受信入力すると（ステップＳ１１）、fast-time軸を分割し、分割単位でＦＦＴ処理し（ステップＳ１２）、所定のレンジ周波数で分割して（ステップＳ１３）、レンジ周波数毎の参照信号を生成する（ステップＳ１４）。ここで、参照信号に基づくレンジ圧縮を行い（ステップＳ１５）、圧縮結果を保存する（ステップＳ１６）。この処理について速度を順次変更し（ステップＳ１７，Ｓ１８）、レンジ周波数の分割単位で実行する（ステップＳ１９，Ｓ２０）。

【0016】

続いて、分割したレンジ周波数毎にアンビギュイティ関数を算出してfast-time軸のＦＦＴ処理を行い（ステップＳ２１）、ＦＦＴ処理結果を順次置き換え（ステップＳ２２）、ドップラセルを順次変更して（ステップＳ２３，Ｓ２４）、ＣＦＡＲにより目標を検出し、検出された目標の情報を出力する（ステップＳ２５）。

【0017】

上記の連続波長時間積分処理について、図３乃至図７を参照して説明する。

【0018】

図３は、第１の実施形態に係るレーダシステムとの比較において、通常処理での連続波送信波形と相関処理によるアンビギュイティ関数算出の様子を示す図、図４は、第１の実施形態に係るレーダシステムに適用される分割単位での２段ＦＦＴ処理を説明するための図、図５は、図４に示す２段ＦＦＴ処理で、第１のＦＦＴ処理出力のバンク毎に第２のＦＦＴ処理結果を配列した様子を示す図、図６は、図４に示す分割単位での２段ＦＦＴ処理における連続波送信波形と相関処理によるアンビギュイティ関数算出の様子を示す図、図７は、図６に示す分割間の２段ＦＦＴ処理を統合して目標情報を出力する様子を示す図である。

【0019】

まず、図３（ａ）は長パルスによる送信パルス波形、図３（ｂ）は長パルスによる受信パルス波形、図３（ｃ）は探索用ドップラ1～Nsに対応する参照信号を示し、図３（ｄ）はアンビギュイティ関数により目標検出して、距離・速度を算出する様子を示す図である。

【0020】

図３に示すように、送信変調信号と目標速度範囲の探索用ドップラにより参照信号を生成して相関処理を施し、fast-time軸と探索用ドップラ軸において、速度を順に変化させたレンジ軸の参照信号よりアンビギュイティ関数（非特許文献４参照）を算出し、ＣＦＡＲ（非特許文献２参照）等により目標を検出すれば、距離と速度を出力できる。

【0021】

ただし、相関処理する際には、長パルス信号と参照信号のＦＦＴ処理により、fast-time周波数軸に変換する必要があるが、長パルスの場合はＦＦＴポイント数が膨大になり、処理規模が増え、実装できなくなる場合がある。この対策のために、図４及び図５に示す２段ＦＦＴ方式を適用する。これは、図４（ａ）に示すようにfast-time軸をLfセル毎にMf分割し、図４（ｂ）に示すように分割単位毎に少ないポイント数（Lf）でＦＦＴ処理し、図４（ｃ）に示すように分割単位間で並べ替え、その並べ替えた結果を図４（ｄ）に示すように第２ＦＦＴ処理して、全体のNfポイントのＦＦＴ処理結果を得るものである。これは、ＦＦＴバタフライ演算を２段に分割して実施していることに相当する。例えば、図５（ａ）に示すセル♯l（l＝1～Lf）について２段ＦＦＴ処理（第１のＦＦＴ処理出力のバンク毎に第２のＦＦＴ処理結果を配列）することでセル#lをMf分割し（全セル数Nf＝Lf×Mf）する。この手法により、NfポイントのＦＦＴ演算を最大Lf（Lf＝Nf/Mf）ポイントのＦＦＴ演算で実施することができる。

【0022】

ここで、図４を参照して、２段ＦＦＴについて定式化する。まず、入力信号sig(tf,tm)は以下のように表現される。

【0023】

【数1】

【0024】

【数2】

【0025】

次に、図５に示すように、fast-time軸で分割単位の第２ＦＦＴ処理を実施する。

【0026】

【数3】

【0027】

このＦＦＴ処理結果を図４のように第１ＦＦＴのバンク毎に配列すると、fast-time軸全体のＦＦＴと同一の結果が得られる。この様子を図５に示す。

【0028】

次に、全ポイントのＦＦＴと２段ＦＦＴの演算規模を定量化する。

【0029】

【数4】

【0030】

【数5】

【0031】

以上により、演算量は同じであることがわかる。ただし、２段ＦＦＴ方式では、ＦＦＴのポイント数を分割数分削減できるため、ＦＦＴポイント数に制約がある場合には、有利な方式と言える。

【0032】

ここで、参照信号は、送信変調信号と目標が存在するドップラ速度範囲の速度（Nsポイント）より算出するため、参照信号を２段ＦＦＴ処理する際には、Ns回の演算が必要である。

【0033】

まず、送信変調信号を用いて相関処理をするための基準参照信号を生成する。基準参照信号としては、ドップラパルス列で出力したドップラを用いる。

【0034】

【数6】

【0035】

設定した基準参照信号パルス列長はNfpであり、受信距離セル長をNfにするために、ゼロ埋めしたものを参照信号とする。

【0036】

【数7】

この参照信号と入力信号との相関を算出するために、参照信号をfast-time軸で２段ＦＦＴ処理を実行し、さらにMf分割する。

【0037】

【数8】

【0038】

一方、レンジング期間の受信信号は次式で表すことができる。

【0039】

【数9】

受信信号を２段ＦＦＴ処理して、fast-time軸で分割すると、次式となる。

【0040】

【数10】

レンジ圧縮（非特許文献１参照）のための相関処理は、分割単位毎に、周波数軸の乗算を逆ＦＦＴ処理するため、次式に示すようになる。

【0041】

【数11】

【0042】

【数12】

以上の処理により、分割単位毎（mf＝1～Mf）に、fast-time軸－ドップラ軸のアンビギュイティ関数を算出することができる。次に、分割単位間の処理を行うために、Mf通りのアンビギュイティ関数のドップラセル毎に、図４及び図５と同様の手法で、第２ＦＦＴ処理を行い、fast-time軸の各レンジセルに配列する。

【0043】

【数13】

この結果、fast-time軸で高分解能なアンビギュイティ関数srng信号を得ることができる。

【0044】

この全体処理の様子を図６及び図７に示す。図６（ａ）は送信パルス（長パルス）、図６（ｂ）は受信パルス（長パルス）、図６（ｃ）は２段ＦＦＴ処理された受信パルス（長パルス）、図６（ｄ）は送信パルス（長パルス）の２段ＦＦＴ処理によるドップラ1～Mfの参照信号である。また、図７（ａ）はアンビギュイティ関数算出による相関処理で、分割単位毎に分割間の第２ＦＦＴ処理（Mfポイント）を実行する様子を示し、図７（ｂ）は分割間の第２ＦＦＴ処理の処理結果を合成して目標を検出する様子を示している。

【0045】

すなわち、図６及び図７から明らかなように、目標距離は、アンビギュイティ関数srngをＣＦＡＲ等によりスレショルド検出して、時間軸を距離軸に変換すれば算出することができる。速度については、検出した参照信号のドップラセルより抽出することができる。

【0046】

（第２の実施形態）
以下、図８乃至図１２を参照して、第２の実施形態に係るレーダシステムを説明する。

【0047】

第１の実施形態では、長パルスの場合の処理について、２段ＦＦＴを用いて、レンジ（fast-time）－ドップラ軸のアンビギュイティ関数を作成する手法について述べた。長パルス処理の場合は、fast-time軸内で位相ゆらぎが発生し、処理ロスが発生する場合がある。本実施形態では、この補正手法として、合成開口処理のオートフォーカス手法であるＰＧＡ（Phase gradient autofocus, 非特許文献３参照）と類似の手法を適用する例について説明する。図８は、第２の実施形態に係るレーダシステムの送信系統及び受信系統の構成を示すブロック図、図９は、第２の実施形態に係るレーダシステムにおける処理の流れを示すフローチャート、図１０は、第２の実施形態に係るレーダシステムにおいて、位相ゆらぎの積分ロス分を補正するＰＧＡ処理の流れを示すフローチャート、図１１は、図１０に示すＰＧＡ処理により位相ゆらぎの積分ロスを低減する様子を示す波形図、図１２は、図６に示した分割間の２段ＦＦＴ処理を統合し、図１１に示すＰＧＡ処理により得られる検出目標を出力する様子を示す図である。

【0048】

図８及び図９において、図１、図２に示す第１の実施形態の構成と異なる点は、第２ＦＦＴ処理器２３でfast-time軸のＦＦＴ処理を行った後、目標仮検出器２５でＣＦＡＲ等により目標を仮検出し（ステップＳ２６）、ＰＧＡ処理器２６で仮目標のドップラセル毎にfast-time軸のＰＧＡ処理を行って位相ゆらぎの積分ロス分を補正した後（ステップＳ２７～Ｓ２９）、目標検出器２４で目標を検出し、検出した目標情報を出力する（ステップＳ３０）。

【0049】

ここで、上記ＰＧＡ処理器２６の位相補正処理は、図１０に示すように、まずfast-time軸信号を入力し（ステップＳ４１）、ピーク値を抽出して（ステップＳ４２）、レンジ軸の並べ替えを行い（ピーク値をゼロシフト）（ステップＳ４３）、窓関数乗算（±Ｒセル）及びゼロ埋め処理を行う（ステップＳ４４）。続いて、第２ＦＦＴ処理を行って（ステップＳ４５）、補正係数から位相補正値を算出し（ステップＳ４６）、その位相補正値で位相勾配を補正した後、逆ＦＦＴ処理して（ステップＳ４７）、メインローブが改善されたＰＧＡ処理結果として出力する。

【0050】

図１１は、図１０に示す位相補正について具体的に説明するための図である。図１１に示すように、アンビギュティ関数のレンジ－ドップラ軸の結果（レンジ－ドップラデータ）の中で、仮検出されたPt通りの中の１ドップラセルについて説明する。その他の仮検出されたドップラセルについても同様の処理を行えばよい。

【0051】

仮検出したレンジ軸（Nf＝Mf×Lfセル）の信号の中で、所定の振幅スレショルドを超えた極大値（ピーク値）を抽出する（図１１（ａ１），（ｂ１））。次に、極大値のドップラ軸に対する位相勾配を除き、位相ゆらぎのみを抽出するため、極大値をレンジ軸の中心（ＦＦＴ周波数の０に相当）にシフトするように、レンジ軸の信号を並べ替える（図１１（ａ２），（ｂ２））。次に、位相ずれの振動成分を取り除き、安定した補正成分を得るために、極大値（０レンジ）を中心に±R（R≧1）セルに窓関数を乗算し、窓関数の外側をゼロ埋めした信号ｓ０を生成し、この信号をＦＦＴ処理する（図１１（ｃ））。

【0052】

【数14】

【0053】

この信号s0(tf)の逆特性となる補正量Wc(tf)をfast-time軸の信号の補正値として、入力信号を補正し、逆ＦＦＴ処理により、レンジ軸の信号を得る（図１１（ｄ））。

【0054】

【数15】

このFs0(tf)を用いれば、位相ゆらぎを補正して、高いＳＮで目標を検出することができる。

【0055】

図１２（ａ）に示す仮検出されたアンビギュイティ関数算出結果について、ＰＧＡ処理した結果を図１２（ｂ）示す。すなわち、図１２から明らかなように、ＰＧＡ処理出力の目標距離は、アンビギュイティ関数srngをＣＦＡＲ等によりスレショルド検出して、時間軸を距離軸に変換すれば算出することができる。速度については、検出した参照信号のドップラセルより抽出することができる。

【0056】

なお、本発明は上記実施形態をそのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

【符号の説明】

【0057】

１１…信号生成器、１２…変調器、１３…周波数変換器、１４…パルス変調器、１５…送信アンテナ、１６…受信アンテナ、１７…周波数変換器、１８…ＡＤ変換器、１９…第１ＦＦＴ処理器、２０…レンジ周波数分割器、２１…参照信号生成器、２２…アンビギュイティ関数算出器、２３…第２ＦＦＴ処理器、２４…目標検出器、２５…目標仮検出器、２６…ＰＧＡ処理器。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】