特開 2024-42800 自動搬送車および自動搬送車の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024042800

(43)【公開日】2024-03-29

(54)【発明の名称】自動搬送車および自動搬送車の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240322BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022147658

(22)【出願日】2022-09-16

(71)【出願人】

【識別番号】000006231

【氏名又は名称】株式会社村田製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100130638

【弁理士】

【氏名又は名称】野末 貴弘

(74)【代理人】

【氏名又は名称】西澤 均

(72)【発明者】

【氏名】北 晋也

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA09

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301EE06

5H301GG07

5H301HH01

(57)【要約】

【課題】自動搬送車のガイドセンサの配置位置に制約がある。
【解決手段】自動搬送車１００は、複数の車輪１～３を有する車両本体１０と、複数の車輪１～３のうちの少なくとも１つの車輪を回転駆動させることができる駆動部２０と、床面に敷設されている磁気ガイド線を検出することができるガイドセンサ３０と、ガイドセンサ３０の検出結果に基づいて、駆動部２０を制御することができる制御部４０とを備える。ガイドセンサ３０は、一方向に並んで配置された複数の磁気センサを有している。制御部４０は、複数の磁気センサのうちの少なくとも１つが磁気ガイド線を検出した場合に、磁気ガイド線を検出した磁気センサが磁気ガイド線を検出していない磁気センサの多い方向へ向かって磁気ガイド線から離れるように、駆動部２０を制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車輪を有する車両本体と、
複数の前記車輪のうちの少なくとも１つの前記車輪を回転駆動させることができる駆動部と、
床面に敷設されている磁気ガイド線を検出することができるガイドセンサと、
前記ガイドセンサの検出結果に基づいて、前記駆動部を制御することができる制御部と、
を備え、
前記ガイドセンサは、一方向に並んで配置された複数の磁気センサを有しており、
前記制御部は、複数の前記磁気センサのうちの少なくとも１つが前記磁気ガイド線を検出した場合に、前記磁気ガイド線を検出した前記磁気センサが前記磁気ガイド線を検出していない前記磁気センサの多い方向へ向かって前記磁気ガイド線から離れるように、前記駆動部を制御することを特徴とする自動搬送車。

【請求項2】

前記ガイドセンサは、前記自動搬送車の直進方向において、少なくとも一部が少なくとも１つの前記車輪と重なる位置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。

【請求項3】

前記車両本体は、前記自動搬送車の直進方向に延伸する長尺部を有しており、
複数の前記車輪のうちの少なくとも１つは、前記長尺部に設けられており、
前記ガイドセンサは、前記長尺部に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。

【請求項4】

前記制御部は、前記自動搬送車の直進方向において前記ガイドセンサと少なくとも一部が重なる前記車輪が２本の前記磁気ガイド線の間に位置するように、前記駆動部を制御することができることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。

【請求項5】

前記ガイドセンサは、２本の前記磁気ガイド線を同時に検出することができることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。

【請求項6】

前記制御部は、前記磁気ガイド線を検出した前記磁気センサの数に応じて、前記駆動部の制御を変更することができることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。

【請求項7】

前記制御部は、前記磁気ガイド線を検出した前記磁気センサの数が多いほど、前記車両本体を旋回させるときの旋回量が大きくなるように、前記駆動部を制御することができることを特徴とする請求項６に記載の自動搬送車。

【請求項8】

前記磁気センサは、ホール素子であることを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の自動搬送車。

【請求項9】

複数の車輪を有する車両本体と、床面に敷設されている磁気ガイド線を検出することができるガイドセンサとを備えた自動搬送車の制御方法であって、
複数の前記車輪のうちの少なくとも１つの前記車輪が２本の前記磁気ガイド線の間に位置するように、前記自動搬送車の走行を制御することを特徴とする自動搬送車の制御方法。

【請求項10】

２本の前記磁気ガイド線はそれぞれ、一端側が外側に広がるように敷設されており、
２本の前記磁気ガイド線の前記一端側から、少なくとも１つの前記車輪が２本の前記磁気ガイド線の間に位置するように、前記自動搬送車の走行を制御することを特徴とする請求項９に記載の自動搬送車の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動走行によって搬送対象物を搬送する自動搬送車、および、自動搬送車の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

床面に敷設されている磁気ガイド線をガイドセンサによって検出し、検出した磁気ガイド線に沿って自動走行することによって、無人で搬送対象物を搬送可能な自動搬送車（ＡＧＶ）が知られている。

【0003】

そのような自動搬送車の１つとして、特許文献１には、図１６に示すように、前進走行誘導用のガイドセンサ２１０ａ，２１０ｃと、後進走行誘導用のガイドセンサ２１０ｂ，２１０ｄとを異なる位置に設けた自動搬送車２００が開示されている。この自動搬送車２００は、一対の前輪２２１と、一対の後輪２２２とを備えており、４つのガイドセンサ２１０ａ～２１０ｄは、車両の直進方向において、一対の前輪２２１および一対の後輪２２２と重ならない位置に設けられている。より具体的には、４つのガイドセンサ２１０ａ～２１０ｄは、自動搬送車２００の直進方向と直交する幅方向の中央の位置に設けられている。

【0004】

自動搬送車２００は、走行路に沿って設けられた磁気ガイド線２３０をガイドセンサ２１０ａ～２１０ｄによって検出し、磁気ガイド線２３０に沿って無人で自動走行可能に構成されている。具体的には、ガイドセンサ２１０ａ～２１０ｄの各々が１６個のホール素子を備えており、１６個のホール素子の検出信号に基づいて、自動搬送車２００の車体中心線２４０（ガイドセンサ２１０ａ～２１０ｄの中心線）が磁気ガイド線２３０の中心線に合致するように、自動搬送車２００の走行を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０００－７５９２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、上述した自動搬送車２００のように、ガイドセンサ２１０ａ～２１０ｄの中心線が磁気ガイド線２３０の中心線に合致するように制御する構成では、自動搬送車２００の直進方向において、ガイドセンサ２１０ａ～２１０ｄを複数の車輪２２１，２２２のうちの少なくとも１つと重なる位置に配置すると、磁気ガイド線２３０が車輪に踏み続けられて劣化する。

【0007】

すなわち、特許文献１に記載の自動搬送車２００は、ガイドセンサの配置位置に制約がある。

【0008】

本発明は、上記課題を解決するものであり、ガイドセンサの配置位置の自由度が高い自動搬送車、および、自動搬送車の制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の自動搬送車は、
複数の車輪を有する車両本体と、
複数の前記車輪のうちの少なくとも１つの前記車輪を回転駆動させることができる駆動部と、
床面に敷設されている磁気ガイド線を検出することができるガイドセンサと、
前記ガイドセンサの検出結果に基づいて、前記駆動部を制御することができる制御部と、
を備え、
前記ガイドセンサは、一方向に並んで配置された複数の磁気センサを有しており、
前記制御部は、複数の前記磁気センサのうちの少なくとも１つが前記磁気ガイド線を検出した場合に、前記磁気ガイド線を検出した前記磁気センサが前記磁気ガイド線を検出していない前記磁気センサの多い方向へ向かって前記磁気ガイド線から離れるように、前記駆動部を制御することを特徴とする。

【0010】

本発明の自動搬送車の制御方法は、複数の車輪を有する車両本体と、床面に敷設されている磁気ガイド線を検出することができるガイドセンサとを備えた自動搬送車の制御方法であって、
複数の前記車輪のうちの少なくとも１つの前記車輪が２本の前記磁気ガイド線の間に位置するように、前記自動搬送車の走行を制御することを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明の自動搬送車によれば、制御部は、複数の磁気センサのうちの少なくとも１つが磁気ガイド線を検出した場合に、磁気ガイド線を検出した磁気センサが磁気ガイド線を検出していない磁気センサの多い方向へ向かって磁気ガイド線から離れるように、駆動部を制御する。したがって、自動搬送車の直進方向において、ガイドセンサが車輪と重なる位置に設けられている場合でも、ガイドセンサと重なる車輪が磁気ガイド線から離れるように制御することができるので、磁気ガイド線が車輪に踏み続けられることを抑制することができる。すなわち、自動搬送車の直進方向において、車輪と重なる位置にガイドセンサを設けることが可能となるので、ガイドセンサの配置位置の自由度が高い。

【0012】

本発明の自動搬送車の制御方法によれば、少なくとも１つの車輪が２本の磁気ガイド線の間に位置するように、自動搬送車の走行を制御するので、磁気ガイド線が車輪に踏み続けられることを抑制することができる。すなわち、自動搬送車の直進方向において、車輪と重なる位置にガイドセンサを設けることが可能となるので、ガイドセンサの配置位置の自由度が高い。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１の実施形態における自動搬送車の構成を模式的に示す側面図である。

【図2】第１の実施形態における自動搬送車を上方から見たときの構成を模式的に示す平面図である。

【図3】床面に敷設されている磁気ガイド線と自動搬送車との位置関係の一例を示す平面図である。

【図4】（ａ）は、第２の長尺部に設けられている車輪と、第２の長尺部の先端との間にガイドセンサが設けられている場合の自動搬送車の構成を模式的に示す平面図であり、（ｂ）は、ガイドセンサが第２の長尺部に設けられている車輪に対して、第２の長尺部の先端とは反対側に設けられている場合の自動搬送車の構成を模式的に示す平面図である。

【図5】ガイドセンサの詳細な構成を模式的に示す平面図である。

【図6】磁気センサが第１の磁気ガイド線を検出した場合の制御方法を説明するための図であって、（ａ）は、最も左側に位置する第１の磁気センサが第１の磁気ガイド線を検出している状態を示す図、（ｂ）は、自動搬送車を右方向に移動させて、第１の磁気センサが第１の磁気ガイド線を検出しなくなった状態を示す図である。

【図7】（ａ）は、最も右側に位置する第５の磁気センサが第２の磁気ガイド線を検出している状態を示す図、（ｂ）は、最も左側に位置する第１の磁気センサが第１の磁気ガイド線を再び検出した状態を示す図である。

【図8】磁気センサが第２の磁気ガイド線を検出した場合の制御方法を説明するための図であって、（ａ）は、最も右側に位置する第５の磁気センサが第２の磁気ガイド線を検出している状態を示す図、（ｂ）は、自動搬送車を左方向に移動させて、第５の磁気センサが第２の磁気ガイド線を検出しなくなった状態を示す図である。

【図9】（ａ）は、最も左側に位置する第１の磁気センサが第１の磁気ガイド線を検出している状態を示す図、（ｂ）は、最も右側に位置する第５の磁気センサが第２の磁気ガイド線を再び検出した状態を示す図である。

【図10】制御部によって行われる制御の流れを示すフローチャートである。

【図11】（ａ）は、第１の磁気センサおよび第２の磁気センサが第１の磁気ガイド線を検出した場合の旋回量を説明するための図であり、（ｂ）は、第１の磁気センサのみが第１の磁気ガイド線を検出した場合の旋回量を説明するための図である。

【図12】（ａ）は、２本の磁気ガイド線がそれぞれ、一端側が外側に広がるように敷設されている場合に、自動搬送車が傾いた状態で後進を開始するときの自動搬送車の制御を説明するための図であり、（ｂ）は、２本の磁気ガイド線が平行に敷設されている場合に、自動搬送車が傾いた状態で後進を開始するときの自動搬送車の制御を説明するための図である。

【図13】第２の実施形態における自動搬送車のガイドセンサの詳細な構成を模式的に示す平面図である。

【図14】第２の実施形態における自動搬送車の制御を説明するための図であって、（ａ）は、第１の磁気センサのみが第１の磁気ガイド線を検出し、他の磁気センサは、２本の磁気ガイド線を検出していない状態を示し、（ｂ）は、自動搬送車を右方向に移動させた状態を示し、（ｃ）は、自動搬送車を再び直進させた状態を示す図である。

【図15】第３の実施形態における自動搬送車のガイドセンサの詳細な構成を模式的に示す平面図である。

【図16】特許文献１に記載の自動搬送車の構成を模式的に示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に本発明の実施形態を示して、本発明の特徴を具体的に説明する。

【0015】

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態における自動搬送車１００の構成を模式的に示す側面図である。図２は、第１の実施形態における自動搬送車１００を上方から見たときの構成を模式的に示す平面図である。ただし、図２、および、後述する図３、図１０では、視認性の理由により、後述するアーム部１２（１２ａ，１２ｂ）を省略している。

【0016】

なお、図１および図２におけるＸ軸方向は、自動搬送車１００の直進方向であり、Ｙ軸方向は、自動搬送車１００の幅方向であり、Ｚ軸方向は、高さ方向である。Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向のうちの任意の２方向は、互いに直交する方向である。なお、本明細書では、自動搬送車１００の説明に際し、「上方」の文言を用いることがあるが、これは、水平な床面に、後述する複数の車輪１～３が接するように自動搬送車１００が置かれた状態を基準としている。

【0017】

第１の実施形態における自動搬送車１００は、複数の車輪１～３を有する車両本体１０と、駆動部２０と、ガイドセンサ３０と、制御部４０とを備える。

【0018】

図２に示すように、車両本体１０は、３つの車輪１～３を有する。ただし、車輪の数が３つに限定されることはない。車両本体１０に設けられた複数の車輪１～３には、駆動部２０によって回転駆動される駆動輪と、駆動部２０によって駆動されない従動輪とが含まれる。図２に示す例では、車輪１と車輪２が従動輪であり、車輪３が駆動輪である。

【0019】

ただし、従動輪の数が２つに限定されることはないし、駆動輪の数が１つに限定されることはない。例えば、駆動輪は、自動搬送車１００の幅方向に２つ並んで設けられていてもよい。その場合、２つの駆動輪の速度差を利用して、自動搬送車１００の左右方向の向きを制御することが可能である。また、独立して回転可能な２つの駆動輪を設けるようにしてもよい。その場合、２つの駆動輪は、例えば、自動搬送車１００の直進方向の重なる位置に設けることが可能である。

【0020】

本実施形態において、車両本体１０は、自動搬送車１００の直進方向に延伸する長尺部１１と、自動搬送車１００の直進方向に延伸し、搬送対象物を支持するアーム部１２とを備えている。長尺部１１には、第１の長尺部１１ａと第２の長尺部１１ｂとが含まれる。アーム部１２には、第１のアーム部１２ａと第２のアーム部１２ｂとが含まれる。なお、図１において、第１の長尺部１１ａは、第２の長尺部１１ｂと重なる位置に設けられており、第１のアーム部１２ａは、第２のアーム部１２ｂと重なる位置に設けられている。

【0021】

図２に示すように、第１の長尺部１１ａは、自動搬送車１００の幅方向において、車両本体１０の一端側に位置し、第２の長尺部１１ｂは、他端側に位置する。第１の長尺部１１ａと第２の長尺部１１ｂとの間は、空間となっている。

【0022】

本実施形態において、第１のアーム部１２ａは、鉛直方向において、少なくとも一部が第１の長尺部１１ａと重なる位置であって、第１の長尺部１１ａの上方に位置する。第２のアーム部１２ｂは、鉛直方向において、少なくとも一部が第２の長尺部１１ｂと重なる位置であって、第２の長尺部１１ｂの上方に位置する。ただし、鉛直方向において、第１のアーム部１２ａは、第１の長尺部１１ａと全く重ならない位置に設けられていてもよいし、第２のアーム部１２ｂは、第２の長尺部１１ｂと全く重ならない位置に設けられていてもよい。第１のアーム部１２ａと第２のアーム部１２ｂとの間は、空間となっている。

【0023】

複数の車輪１～３のうちの少なくとも１つは、長尺部１１に設けられていてもよい。本実施形態における自動搬送車１００では、図２に示すように、車両本体１０の中央部が空間となっており、従動輪である車輪１と車輪２が長尺部１１に設けられている。具体的には、車輪１は、第１の長尺部１１ａに設けられており、車輪２は、第２の長尺部１１ｂに設けられている。また、駆動輪である車輪３は、車両本体１０のうち、長尺部１１ではない位置に設けられている。図２に示す構成例では、車輪３は、自動搬送車１００の幅方向の中心線Ｌａに対して、第１の長尺部１１ａ側に設けられている。

【0024】

本実施形態において、車輪１および車輪２の幅は、長尺部１１の幅よりも短く、かつ、ガイドセンサ３０の幅よりも短い。なお、車輪１、車輪２、長尺部１１およびガイドセンサ３０の幅はそれぞれ、自動搬送車１００の幅方向の寸法を意味する。

【0025】

本実施形態における自動搬送車１００は、前進および後進が可能である。複数の車輪１～３のうち、車輪３側に進む場合が前進であり、車輪１、２側に進む場合が後進である。ただし、車輪３側に進む場合を後進とし、車輪１、２側に進む場合を前進と定義してもよい。

【0026】

駆動部２０は、車両本体１０に搭載され、複数の車輪１～３のうちの少なくとも１つの車輪を回転駆動させることができる。本実施形態では、上述したように、複数の車輪１～３のうち、車輪３が駆動輪であるため、駆動部２０は、車輪３を回転駆動させることができる。車輪３の回転駆動制御には、車両本体１０を前進、後進および旋回させるための制御が含まれる。

【0027】

ガイドセンサ３０は、床面に敷設されている磁気ガイド線５０を検出することができる。図３は、床面に敷設されている磁気ガイド線５０と、自動搬送車１００との位置関係の一例を示す平面図である。ここでは、床面に、第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂの２本の磁気ガイド線５０が平行に敷設されているものとして説明する。磁気ガイド線５０は、例えば、磁気テープである。ただし、磁気ガイド線５０の数は１本でもよいし、３本以上でもよい。

【0028】

ガイドセンサ３０は、自動搬送車１００の直進方向において、少なくとも一部が少なくとも１つの車輪と重なる位置に設けられていてもよい。本実施形態では、ガイドセンサ３０は、長尺部１１に設けられており、長尺部１１に設けられている車輪２と、直進方向において少なくとも一部が重なる。より詳しくは、図１および図２に示すように、ガイドセンサ３０は、直進方向における第２の長尺部１１ｂの先端に設けられている。本実施形態では、自動搬送車１００の幅方向において、第２の長尺部１１ｂの寸法は、ガイドセンサ３０の寸法と車輪２の幅の合計値よりも小さい。すなわち、自動搬送車１００の直進方向において、ガイドセンサ３０の一部は、車輪２と重なっている。

【0029】

ただし、ガイドセンサ３０は、図４（ａ）に示すように、第２の長尺部１１ｂの先端と車輪２との間に設けられていてもよい。また、ガイドセンサ３０は、図４（ｂ）に示すように、第２の長尺部１１ｂのうち、車輪２よりも前進側、すなわち、車輪２に対して、第２の長尺部１１ｂの先端とは反対側に設けられていてもよい。さらに、ガイドセンサ３０は、第２の長尺部１１ｂではなく、第１の長尺部１１ａに設けられていてもよい。

【0030】

図５に示すように、ガイドセンサ３０は、一方向に並んで配置された複数の磁気センサ３１を有している。磁気センサ３１は、磁気ガイド線５０を検出できるものであればどのようなものでもよく、例えば、ホール素子である。図５に示す例では、ガイドセンサ３０は、第１の磁気センサ３１ａ～第５の磁気センサ３１ｅの５個の磁気センサ３１を有している。ただし、磁気センサ３１の数が５個に限定されることはない。本実施形態において、複数の磁気センサ３１が並ぶ一方向は、自動搬送車１００の幅方向である。

【0031】

本実施形態において、自動搬送車１００の幅方向における全ての磁気センサ３１の寸法Ｌ１は、図５に示すように、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間の距離Ｌ２よりも短い。したがって、複数の磁気センサ３１のうちの少なくとも１つが第１の磁気ガイド線５０ａを検出したときに、他の磁気センサ３１が第２の磁気ガイド線５０ｂを同時に検出することはない。同様に、複数の磁気センサ３１のうちの少なくとも１つが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出したときに、他の磁気センサ３１が第１の磁気ガイド線５０ａを同時に検出することはない。

【0032】

ここで、ガイドセンサ３０は、自動搬送車１００が後進する際に使用されるセンサである。すなわち、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ、５０ｂ）は、自動搬送車１００が後進する際に、ガイドセンサ３０によって検出されるガイド線である。

【0033】

自動搬送車１００は、図２および図３に示すように、ガイドセンサ３０とは別に、前進用のガイドセンサ３２を備えていてもよい。前進用のガイドセンサ３２は、床面に敷設されている前進用の磁気ガイド線５１（図３参照）を検出することができる。ただし、本発明の自動搬送車１００において、前進用のガイドセンサ３２は、必須の構成要素ではないため、省略することが可能である。

【0034】

サイズの一例として、車両本体１０の直進方向における寸法は、１５００ｍｍであり、幅方向における寸法は、９００ｍｍである。直進方向における第１の長尺部１１ａおよび第２の長尺部１１ｂの寸法は、１０００ｍｍである。ガイドセンサ３０の幅方向における寸法は、８０ｍｍであり、前進用のガイドセンサ３２の幅方向における寸法は、１５０ｍｍである。ガイドセンサ３０の床面からの高さは、５０ｍｍ以下である。従動輪である車輪１および車輪２の直径は１５０ｍｍであり、幅は５０ｍｍである。駆動輪である車輪３の直径は２３０ｍｍであり、幅は９０ｍｍである。ただし、上述した寸法はあくまで一例であって、自動搬送車１００の寸法が上述した寸法に限定されることはない。

【0035】

制御部４０は、ガイドセンサ３０の検出結果に基づいて、駆動部２０を制御することができる。具体的には、制御部４０は、複数の磁気センサ３１のうちの少なくとも１つが磁気ガイド線５０を検出した場合に、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１が磁気ガイド線５０を検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって磁気ガイド線５０から離れるように、駆動部２０を制御する。この制御について、図６～図９を参照しながら説明する。

【0036】

図６（ａ）は、ガイドセンサ３０の複数の磁気センサ３１ａ～３１ｅのうち、最も左側に位置する第１の磁気センサ３１ａが左側の第１の磁気ガイド線５０ａを検出している状態を示している。なお、図６～図９では、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１にハッチングを施して、磁気ガイド線５０を検出していない磁気センサ３１と区別している。すなわち、図６（ａ）において、第２の磁気センサ３１ｂ～第５の磁気センサ３１ｅは、磁気ガイド線５０を検出していない。

【0037】

図６（ａ）に示すように、第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合、制御部４０は、第１の磁気ガイド線５０ａを検出した第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第１の磁気ガイド線５０ａから離れるように、駆動部２０を制御する。第１の磁気センサ３１ａは、複数の磁気センサ３１ａ～３１ｅのうち、最も左側に位置する磁気センサであり、第１の磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向は右方向であるため、制御部４０は、自動搬送車１００が右方向に移動するように、駆動部２０を制御する。駆動部２０は、自動搬送車１００が右方向に移動するように、車輪３を回転させる。

【0038】

なお、第１の磁気センサ３１ａだけでなく、第２の磁気センサ３１ｂなどの他の磁気センサ３１も第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合も同様である。例えば、第１の磁気センサ３１ａと第２の磁気センサ３１ｂが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合、制御部４０は、第１の磁気ガイド線５０ａを検出した第１の磁気センサ３１ａおよび第２の磁気センサ３１ｂが第１の磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第１の磁気ガイド線５０ａから離れるように、駆動部２０を制御する。

【0039】

自動搬送車１００が右方向に移動することにより、図６（ｂ）に示すように、第１の磁気センサ３１ａは、第１の磁気ガイド線５０ａを検出しなくなる。図６（ｂ）に示す状態では、全ての磁気センサ３１ａ～３１ｅが第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない。第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出しなくなると、制御部４０は、自動搬送車１００がそのまま直進するように、駆動部２０を制御する。

【0040】

その後、第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出する（図７（ａ））。制御部４０は、第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第２の磁気ガイド線５０ｂから離れるように、駆動部２０を制御する。第５の磁気センサ３１ｅは、複数の磁気センサ３１ａ～３１ｅのうち、最も右側に位置する磁気センサであり、第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない磁気センサ３１の多い方向は左方向であるため、制御部４０は、自動搬送車１００が左方向に移動するように、駆動部２０を制御する。第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出しなくなると、制御部４０は、自動搬送車１００がそのまま直進するように、駆動部２０を制御する。

【0041】

ここまでの制御で、車輪２が第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂの間におさまることもあるし、場合によっては、第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを再び検出する（図７（ｂ））。第１の磁気センサ３１ａが再び第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合、制御部４０は、第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第１の磁気ガイド線５０ａから離れるように制御する。このような制御を繰り返すことで、車輪２が第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂの間におさまる。これにより、第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂが第２の長尺部１１ｂに設けられている車輪２に踏み続けられることを抑制することができる。

【0042】

図８（ａ）は、ガイドセンサ３０の複数の磁気センサ３１ａ～３１ｅのうち、最も右側に位置する第５の磁気センサ３１ｅが右側の第２の磁気ガイド線５０ｂを検出している状態を示している。図８（ａ）に示すように、第１の磁気センサ３１ａ～第４の磁気センサ３１ｄは、磁気ガイド線５０を検出していない。

【0043】

図８（ａ）に示すように、第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した場合、制御部４０は、第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第２の磁気ガイド線５０ｂから離れるように、駆動部２０を制御する。上述したように、第２の磁気センサ３１ｂは、複数の磁気センサ３１ａ～３１ｅのうち、最も右側に位置する磁気センサであり、第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない磁気センサ３１の多い方向は左方向であるため、制御部４０は、自動搬送車１００が左方向に移動するように、駆動部２０を制御する。駆動部２０は、自動搬送車１００が左方向に移動するように、車輪３を回転させる。

【0044】

なお、第５の磁気センサ３１ｅだけでなく、第４の磁気センサ３１ｄなどの他の磁気センサ３１も第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した場合も同様である。例えば、第４の磁気センサ３１ｄと第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した場合、制御部４０は、第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した第４の磁気センサ３１ｄおよび第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第２の磁気ガイド線５０ｂから離れるように、駆動部２０を制御する。

【0045】

また、第３の磁気センサ３１ｃのみが第１の磁気ガイド線５０ａまたは第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した場合、制御部４０は、車両本体１０を旋回させる制御は行わない。一方、例えば、第２の磁気センサ３１ｂと第３の磁気センサ３１ｃが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合、制御部４０は、第２の磁気センサ３１ｂと第３の磁気センサ３１ｃが第１の磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第１の磁気ガイド線５０ａから離れるように、駆動部２０を制御する。

【0046】

自動搬送車１００が左方向に移動することにより、図８（ｂ）に示すように、第５の磁気センサ３１ｅは、第２の磁気ガイド線５０ｂを検出しなくなる。図８（ｂ）に示す状態では、全ての磁気センサ３１ａ～３１ｅが第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない。第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出しなくなると、制御部４０は、自動搬送車１００がそのまま直進するように、駆動部２０を制御する。

【0047】

その後、第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出する（図９（ａ））。制御部４０は、第１の磁気ガイド線５０ａを検出した第１の磁気センサ３１ａが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第２の磁気ガイド線５０ｂから離れるように、駆動部２０を制御する。すなわち、制御部４０は、自動搬送車１００が右方向に移動するように、駆動部２０を制御する。第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出しなくなると、制御部４０は、自動搬送車１００がそのまま直進するように、駆動部２０を制御する。

【0048】

ここまでの制御で、車輪２が第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂの間におさまることもあるし、場合によっては、第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを再び検出する（図９（ｂ））。第５の磁気センサ３１ｅが再び第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した場合、制御部４０は、第５の磁気センサ３１ｅが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第２の磁気ガイド線５０ｂから離れるように制御する。このような制御を繰り返すことで、車輪２が第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂの間におさまる。これにより、第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂが第２の長尺部１１ｂに設けられている車輪２に踏み続けられることを抑制することができる。

【0049】

すなわち、本実施形態における自動搬送車１００では、ガイドセンサ３０が左側の第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合には、自動搬送車１００を右方向に移動させ、ガイドセンサ３０が右側の第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した場合には、自動搬送車１００を左方向に移動させる。そのような制御を行うことにより、制御部４０は、自動搬送車１００の直進方向においてガイドセンサ３０と少なくとも一部が重なる車輪２が２本の磁気ガイド線５０の間、すなわち、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂの間に位置するように、駆動部２０を制御することができる。これにより、自動搬送車１００の走行時に、第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂが車輪２に踏み続けられることを抑制することができる。

【0050】

上述したように、本実施形態における自動搬送車１００では、複数の磁気センサ３１のうちの少なくとも１つが磁気ガイド線５０を検出した場合に、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１が磁気ガイド線５０を検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって磁気ガイド線５０から離れるように、制御部４０が駆動部２０を制御する。したがって、自動搬送車１００の直進方向において、ガイドセンサ３０が車輪２と重なる位置に設けられている場合でも、車輪２が磁気ガイド線５０から離れるように制御することができるので、磁気ガイド線５０が車輪２に踏み続けられることを抑制することができる。すなわち、自動搬送車１００の直進方向において、車輪と重なる位置にガイドセンサ３０を設けることが可能となるので、ガイドセンサ３０の配置位置の自由度が高い。

【0051】

特に、本実施形態における自動搬送車１００のように、車両本体１０が長尺部１１を有しており、複数の車輪のうちの少なくとも１つの車輪２が長尺部１１に設けられている構成では、設計上、ガイドセンサ３０を長尺部１１に設けざるを得ない場合がある。しかしながら、そのような場合でも、上述したように、長尺部１１に設けられている車輪２が磁気ガイド線５０から離れるように制御することができるので、磁気ガイド線５０が車輪２に踏み続けられることを効果的に抑制することができる。

【0052】

また、自動搬送車１００の直進方向においてガイドセンサ３０と少なくとも一部が重なる車輪２が２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）の間に位置するように、制御部４０が駆動部２０を制御することにより、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）が車輪２に踏み続けられることを抑制しつつ、自動搬送車１００の走行を精度良く制御することができる。

【0053】

図１０は、上述した制御の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１からステップＳ４の制御は、自動搬送車１００の走行時に、制御部４０によって行われる。

【0054】

自動搬送車１００が直進走行を開始すると、制御部４０は、ステップＳ１の制御を行う。ステップＳ１では、ガイドセンサ３０の複数の磁気センサ３１ａ～３１ｅのうち、磁気ガイド線５０を検出している磁気センサ３１があるか否かを判定する。磁気ガイド線５０を検出している磁気センサ３１があると判定すると、ステップＳ２に進み、磁気ガイド線５０を検出している磁気センサ３１が無いと判定すると、再びステップＳ１の判定を行う。

【0055】

ステップＳ２では、磁気ガイド線５０を検出している磁気センサ３１が磁気ガイド線５０を検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって磁気ガイド線５０から離れるように、駆動部２０を制御する。

【0056】

ステップＳ３では、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１が磁気ガイド線５０を検出しなくなったか否かを判定する。磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１が磁気ガイド線５０を検出していると判定すると、再びステップＳ３の判定を行う。例えば、ステップＳ２で、自動搬送車１００が右方向に移動するように制御部４０が駆動部２０を制御した場合、ステップＳ３の判定が行われている間は、自動搬送車１００が右方向に移動する制御が継続して行われる。

【0057】

一方、ステップＳ３において、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１が磁気ガイド線５０を検出しなくなったと判定すると、ステップＳ４に進む。

【0058】

ステップＳ４では、自動搬送車１００が直進するように、駆動部２０を制御する。

【0059】

上述したステップＳ１からステップＳ４の処理は、自動搬送車１００の走行中に繰り返し行われる。

【0060】

上述した制御によって、車輪２が２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）の間に位置するように、自動搬送車１００の走行を制御することができる。すなわち、本発明の自動搬送車の制御方法は、複数の車輪１～３のうちの少なくとも１つの車輪が２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）の間に位置するように、自動搬送車の走行を制御する。

【0061】

ここで、制御部４０は、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１の数に応じて、駆動部２０の制御を変更するようにしてもよい。例えば、制御部４０は、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１の数が多いほど、車両本体１０を旋回させるときの旋回量が大きくなるように、駆動部２０を制御するようにしてもよい。

【0062】

図１１（ａ）は、第１の磁気センサ３１ａおよび第２の磁気センサ３１ｂが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合の旋回量を説明するための図であり、図１１（ｂ）は、第１の磁気センサ３１ａのみが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合の旋回量を説明するための図である。図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、第１の磁気センサ３１ａおよび第２の磁気センサ３１ｂが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合、制御部４０は、第１の磁気センサ３１ａのみが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合と比べて、車両本体１０の旋回量が大きくなるように駆動部２０を制御する。すなわち、第１の磁気センサ３１ａおよび第２の磁気センサ３１ｂが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合の旋回時の角度θ１（図１１（ａ））は、第１の磁気センサ３１ａのみが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合の旋回時の角度θ２（図１１（ｂ））よりも大きい。

【0063】

このように、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１の数が多いほど、車両本体１０を旋回させるときの旋回量が大きくなるように、制御部４０が駆動部２０を制御することにより、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１がより迅速に磁気ガイド線５０から離れるように制御することができる。これにより、磁気ガイド線５０が車輪２に踏まれている場合でも、より迅速に、車輪２を磁気ガイド線５０から離すことができる。

【0064】

ここで、２本の磁気ガイド線５０、すなわち、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂは、平行に敷設されているものとして説明した。しかしながら、２本の磁気ガイド線５０はそれぞれ、一端側が外側に広がるように敷設されていてもよい。２本の磁気ガイド線５０がそれぞれ、一端側が外側に広がるように敷設されていることにより、自動搬送車１００が傾いた状態で走行を開始する場合でも、より確実に車輪２が第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂの間に位置するように、自動搬送車１００の走行を制御することが可能となる。このことを、図１２を参照しながら説明する。

【0065】

図１２（ａ）は、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）がそれぞれ、一端側が外側に広がるように敷設されている場合に、自動搬送車１００が傾いた状態で後進走行を開始するときの自動搬送車１００の制御を説明するための図である。図１２（ｂ）は、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）が平行に敷設されている場合に、自動搬送車１００が傾いた状態で後進走行を開始するときの自動搬送車１００の制御を説明するための図である。図１２（ａ）、（ｂ）に示すように、自動搬送車１００が傾いた状態とは、２本の磁気ガイド線５０が平行に延伸している部分の延伸方向と、自動搬送車１００の直進方向とが一致していない状態を意味する。

【0066】

なお、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）がそれぞれ、一端側が外側に広がるように敷設されているとは、図１２（ａ）に示すように、第１の磁気ガイド線５０ａの一端側が第２の磁気ガイド線５０ｂから遠ざかるように延伸し、第２の磁気ガイド線５０ｂの一端側が第１の磁気ガイド線５０ａから遠ざかるように延伸している状態を意味する。すなわち、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂは、他端側からある位置までは平行に敷設されているが、ある位置からは、一端側に向かうほど、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂの間隔が広くなるように敷設されている。

【0067】

はじめに、図１２（ｂ）に示すように、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）が平行に敷設されている場合について説明する。自動搬送車１００が傾いた状態で第２の磁気ガイド線５０ｂの一端側に近づくことにより、図１２（ｂ）に示すように、ガイドセンサ３０の複数の磁気センサ３１のうち、最も左側に位置する第１の磁気センサ３１ａが右側に位置する第２の磁気ガイド線５０ｂを検出する場合がある。この場合、制御部４０は、第１の磁気センサ３１ａが磁気ガイド線５０を検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第２の磁気ガイド線５０ｂから離れるように、すなわち、自動搬送車１００が右方向に移動するように駆動部２０を制御するため、自動搬送車１００は、第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂから遠ざかってしまう。この場合、ガイドセンサ３０は、第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂを検出できなくなるため、自動搬送車１００は自動走行ができなくなる。

【0068】

これに対して、図１２（ａ）に示すように、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）がそれぞれ、一端側が外側に広がるように敷設されている場合、自動搬送車１００が傾いた状態にある場合でも、ガイドセンサ３０は、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間に位置する。したがって、自動搬送車１００が直進することによって、ガイドセンサ３０の複数の磁気センサ３１ａ～３１ｅのうち、最も右側の第５の磁気センサ３１ｅが右側に位置する第２の磁気ガイド線５０ｂを検出することができる。この場合、制御部４０は、第５の磁気センサ３１ｅが磁気ガイド線５０を検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第２の磁気ガイド線５０ｂから離れるように、すなわち、自動搬送車１００が左方向に移動するように駆動部２０を制御する。これにより、自動搬送車１００が第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂの両方から遠ざかってしまうことを防いで、自動搬送車１００の車輪２が第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間に位置するように、自動搬送車１００の走行を制御することができる。

【0069】

第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間隔が広がっている部分において、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間の角度θ３（図１２（ａ））は、５．５°以下であることが好ましい。第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間の上記角度θ３が５．５°以下であることにより、ガイドセンサ３０によって磁気ガイド線５０をより確実に検出することができる。

【0070】

上述したように、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）がそれぞれ、一端側が外側に広がるように敷設されている場合において、本発明の自動搬送車の制御方法は、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）の一端側から、少なくとも１つの車輪が２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）の間に位置するように、自動搬送車１００の走行を制御することができる。

【0071】

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態における自動搬送車１００が第１の実施形態における自動搬送車１００と異なるのは、ガイドセンサ３０の構成である。具体的には、第２の実施形態における自動搬送車１００において、ガイドセンサ３０は、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）を同時に検出することができる。

【0072】

図１３は、第２の実施形態における自動搬送車１００のガイドセンサ３０の詳細な構成を模式的に示す平面図である。ガイドセンサ３０は、第１の磁気センサ３１ａ～第７の磁気センサ３１ｇの７個の磁気センサ３１を有している。ただし、磁気センサ３１の数が７個に限定されることはない。複数の磁気センサ３１は、自動搬送車１００の幅方向に並んでいる。

【0073】

本実施形態において、自動搬送車１００の幅方向における全ての磁気センサ３１の寸法Ｌ１は、図１３に示すように、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間の距離Ｌ２よりも長い。したがって、図１３に示すように、最も左側の第１の磁気センサ３１ａが左側の第１の磁気ガイド線５０ａを検出しているときに、最も右側の第７の磁気センサ３１ｇが右側の第２の磁気ガイド線５０ｂを同時に検出することが可能である。

【0074】

本実施形態における自動搬送車１００でも、制御部４０は、複数の磁気センサ３１のうちの少なくとも１つが磁気ガイド線５０を検出した場合に、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１が磁気ガイド線５０を検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって磁気ガイド線５０から離れるように、駆動部２０を制御する。この制御について、図１４を参照しながら説明する。

【0075】

図１４（ａ）は、ガイドセンサ３０の複数の磁気センサ３１ａ～３１ｇのうち、最も左側に位置する第１の磁気センサ３１ａのみが左側の第１の磁気ガイド線５０ａを検出し、第１の磁気センサ３１ａ以外の磁気センサ３１ｂ～３１ｇは、第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない状態を示している。

【0076】

図１４（ａ）に示すように、第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合、制御部４０は、第１の磁気ガイド線５０ａを検出した第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第１の磁気ガイド線５０ａから離れるように、駆動部２０を制御する。第１の磁気センサ３１ａは、複数の磁気センサ３１ａ～３１ｇのうち、左側に位置する磁気センサであり、第１の磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向は右方向であるため、制御部４０は、自動搬送車１００が右方向に移動するように、駆動部２０を制御する。駆動部２０は、自動搬送車１００が右方向に移動するように、車輪３を回転させる。

【0077】

自動搬送車１００が右方向に移動することにより、図１４（ｂ）に示すように、最も右側に位置する第７の磁気センサ３１ｇが右側の第２の磁気ガイド線５０ｂを検出するようになる。このとき、第１の磁気センサ３１ａは、第１の磁気ガイド線５０ａを検出し続けている。第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出し、第７の磁気センサ３１ｇが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出すると、制御部４０は、自動搬送車１００がそのまま直進するように、駆動部２０を制御する。

【0078】

その後、第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出しなくなって、第７の磁気センサ３１ｇのみ、または、第６の磁気センサ３１ｆと第７の磁気センサ３１ｇが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出するようになると、制御部４０は、自動搬送車１００が左方向に移動するように、駆動部２０を制御する。図１４（ｃ）は、自動搬送車１００が左方向に移動するように制御されて、第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂの延伸方向に自動搬送車１００が直進する状態を示している。自動搬送車１００の直進時には、図１４（ｃ）に示すように、第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出し続け、第７の磁気センサ３１ｇが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出し続ける。

【0079】

本実施形態における自動搬送車１００では、上述したように、第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出し、第７の磁気センサ３１ｇが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出する場合がある。この場合、制御部４０は、第１の磁気センサ３１ａが第１の磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第１の磁気ガイド線５０ａから離れるように、自動搬送車１００を右方向に移動させる制御と、第７の磁気センサ３１ｇが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第２の磁気ガイド線５０ｂから離れるように、自動搬送車１００を左方向に移動させる制御とを行うように、駆動部２０を制御する。このため、結果的に、制御部４０は、自動搬送車１００が直進するように駆動部２０を制御することになる。

【0080】

ただし、「制御部４０は、複数の磁気センサ３１のうちの少なくとも１つが磁気ガイド線５０を検出した場合に、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１が磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって磁気ガイド線５０から離れるように、駆動部２０を制御する」内容には、例えば、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１が磁気ガイド線５０から離れるように制御するが、磁気センサ３１によって２本の磁気ガイド線５０ｂａ，５０ｂが検出された場合には、上記制御をキャンセルして、実際の車輪３の角度がそのままになる場合や、自動搬送車１００が磁気ガイド線５０から離れる方向に移動しない場合も含まれる。

【0081】

なお、第１の磁気センサ３１ａだけでなく、第１の磁気センサ３１ａと第２の磁気センサ３１ｂが第１の磁気ガイド線５０ａを検出しているが、他の磁気センサ３１ｃ～３１ｇが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない場合の制御方法についても同様である。

【0082】

また、最も右側に位置する第７の磁気センサ３１ｇが右側の第２の磁気ガイド線５０ｂを検出しているが、他の磁気センサ３１ａ～３１ｆが第１の磁気ガイド線５０ａおよび第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない場合の制御は、自動搬送車１００の移動方向が左になるだけで、上述した制御と同じである。

【0083】

＜第３の実施形態＞
第３の実施形態における自動搬送車１００が第１の実施形態における自動搬送車１００と異なるのは、ガイドセンサ３０の構成である。具体的には、第３の実施形態における自動搬送車１００において、ガイドセンサ３０は、２本の磁気ガイド線５０（５０ａ，５０ｂ）を同時に検出することができる。

【0084】

図１５は、第３の実施形態における自動搬送車１００のガイドセンサ３０の詳細な構成を模式的に示す平面図である。ガイドセンサ３０は、第１の磁気センサ３１ａ～第１３の磁気センサ３１ｍの１３個の磁気センサ３１を有している。ただし、磁気センサ３１の数が１３個に限定されることはない。複数の磁気センサ３１は、自動搬送車１００の幅方向に並んでいる。

【0085】

本実施形態において、自動搬送車１００の幅方向における全ての磁気センサ３１の寸法Ｌ１は、図１５に示すように、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間の距離Ｌ２よりも長い。図１５に示す例では、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間の中央と、幅方向におけるガイドセンサ３０の中央とが一致する状態において、第２の磁気センサ３１ｂと第３の磁気センサ３１ｃが第１の磁気ガイド線５０ａを検出し、第１１の磁気センサ３１ｋと第１２の磁気センサ３１ｌが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出する。

【0086】

本実施形態における自動搬送車１００でも、制御部４０は、複数の磁気センサ３１のうちの少なくとも１つが磁気ガイド線５０を検出した場合に、磁気ガイド線５０を検出した磁気センサ３１が磁気ガイド線５０を検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって磁気ガイド線５０から離れるように、駆動部２０を制御する。

【0087】

第３の実施形態における自動搬送車１００の制御方法は、第２の実施形態における自動搬送車１００の制御方法と同じである。ただし、制御部４０は、自動搬送車１００の直進時に、図１５に示すように、第２の磁気センサ３１ｂと第３の磁気センサ３１ｃが第１の磁気ガイド線５０ａを検出し、第１１の磁気センサ３１ｋと第１２の磁気センサ３１ｌが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出するように、駆動部２０を制御する。自動搬送車１００の直進時に、第２の磁気センサ３１ｂと第３の磁気センサ３１ｃが第１の磁気ガイド線５０ａを検出した場合、制御部４０は、第２の磁気センサ３１ｂと第３の磁気センサ３１ｃが第１の磁気ガイド線５０ａを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第１の磁気ガイド線５０ａから離れる方向に制御しようとする。しかしながら、第１１の磁気センサ３１ｋと第１２の磁気センサ３１ｌが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出するため、制御部４０は同時に、第１１の磁気センサ３１ｋと第１２の磁気センサ３１ｌが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出していない磁気センサ３１の多い方向へ向かって第２の磁気ガイド線５０ｂから離れる方向に制御しようとする。結果として、第２の磁気センサ３１ｂと第３の磁気センサ３１ｃが第１の磁気ガイド線５０ａを検出し、第１１の磁気センサ３１ｋと第１２の磁気センサ３１ｌが第２の磁気ガイド線５０ｂを検出した場合は、上述した制御をキャンセルし、実際の車輪３の角度がそのままで、自動搬送車１００は直進する。上記のように、制御部４０が駆動部２０を制御することにより、幅方向におけるガイドセンサ３０の中央を、第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間の中央に近づけることができる。これにより、第２の長尺部１１ｂに設けられている車輪２が第１の磁気ガイド線５０ａと第２の磁気ガイド線５０ｂとの間に位置するように、より精度良く制御することができる。

【0088】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、種々の応用、変形を加えることが可能である。

【0089】

例えば、上述した実施形態において、ガイドセンサ３０は、自動搬送車１００の直進方向において、少なくとも一部が少なくとも１つの車輪と重なる位置に設けられているものとして説明したが、全ての車輪と重ならない位置に設けられていてもよい。

【0090】

上述した実施形態において、車両本体１０は、自動搬送車１００の直進方向に延伸する長尺部１１を有しているものとして説明したが、長尺部１１を有していなくてもよい。

【0091】

本出願における自動搬送車および自動搬送車の制御方法は、以下の通りである。
＜１＞．複数の車輪を有する車両本体と、
複数の前記車輪のうちの少なくとも１つの車輪を回転駆動させることができる駆動部と、
床面に敷設されている磁気ガイド線を検出することができるガイドセンサと、
前記ガイドセンサの検出結果に基づいて、前記駆動部を制御することができる制御部と、
を備え、
前記ガイドセンサは、一方向に並んで配置された複数の磁気センサを有しており、
前記制御部は、複数の前記磁気センサのうちの少なくとも１つが前記磁気ガイド線を検出した場合に、前記磁気ガイド線を検出した前記磁気センサが前記磁気ガイド線を検出していない前記磁気センサの多い方向へ向かって前記磁気ガイド線から離れるように、前記駆動部を制御することを特徴とする自動搬送車。
＜２＞．前記ガイドセンサは、前記自動搬送車の直進方向において、少なくとも一部が少なくとも１つの前記車輪と重なる位置に設けられていることを特徴とする＜１＞に記載の自動搬送車。
＜３＞．前記車両本体は、前記自動搬送車の直進方向に延伸する長尺部を有しており、
複数の前記車輪のうちの少なくとも１つは、前記長尺部に設けられており、
前記ガイドセンサは、前記長尺部に設けられていることを特徴とする請求項＜１＞または＜２＞に記載の自動搬送車。
＜４＞．前記制御部は、前記自動搬送車の直進方向において前記ガイドセンサと少なくとも一部が重なる前記車輪が２本の前記磁気ガイド線の間に位置するように、前記駆動部を制御することができることを特徴とする＜１＞～＜３＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。
＜５＞．前記ガイドセンサは、２本の前記磁気ガイド線を同時に検出することができることを特徴とする＜１＞～＜４＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。
＜６＞．前記制御部は、前記磁気ガイド線を検出した前記磁気センサの数に応じて、前記駆動部の制御を変更することができることを特徴とする＜１＞～＜５＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。
＜７＞．前記制御部は、前記磁気ガイド線を検出した前記磁気センサの数が多いほど、前記車両本体を旋回させるときの旋回量が大きくなるように、前記駆動部を制御することができることを特徴とする＜６＞に記載の自動搬送車。
＜８＞．前記磁気センサは、ホール素子であることを特徴とする＜１＞～＜７＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。
＜９＞．複数の車輪を有する車両本体と、床面に敷設されている磁気ガイド線を検出することができるガイドセンサとを備えた自動搬送車の制御方法であって、
複数の前記車輪のうちの少なくとも１つの前記車輪が２本の前記磁気ガイド線の間に位置するように、前記自動搬送車の走行を制御することを特徴とする自動搬送車の制御方法。
＜１０＞．２本の前記磁気ガイド線はそれぞれ、一端側が外側に広がるように敷設されており、
２本の前記磁気ガイド線の前記一端側から、少なくとも１つの前記車輪が２本の前記磁気ガイド線の間に位置するように、前記自動搬送車の走行を制御することを特徴とする＜９＞に記載の自動搬送車の制御方法。

【符号の説明】

【0092】

１ 車輪
２ 車輪
３ 車輪
１０ 車両本体
１１ 長尺部
１１ａ 第１の長尺部
１１ｂ 第２の長尺部
１２ アーム部
１２ａ 第１のアーム部
１２ｂ 第２のアーム部
２０ 駆動部
３０ ガイドセンサ
３１ 磁気センサ
３２ 前進用のガイドセンサ
４０ 制御部
５０ 磁気ガイド線
５０ａ 第１の磁気ガイド線
５０ｂ 第２の磁気ガイド線
５１ 前進用の磁気ガイド線
１００ 自動搬送車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】