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特開2024-42850制御装置、情報処理装置、プログラム、制御方法、情報処理方法及び制御システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024042850
(43)【公開日】2024-03-29
(54)【発明の名称】制御装置、情報処理装置、プログラム、制御方法、情報処理方法及び制御システム
(51)【国際特許分類】
G01S 5/16 20060101AFI20240322BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240322BHJP
【ＦＩ】
G01S5/16
B65G1/00 501C
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022147759
(22)【出願日】2022-09-16
(71)【出願人】
【識別番号】000001443
【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001254
【氏名又は名称】弁理士法人光陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】菊地 正哲
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022CC03
3F022EE02
3F022KK01
3F022LL06
3F022MM04
3F022MM11
3F022MM42
3F022NN12
3F022PP06
3F022QQ11
3F022QQ17
(57)【要約】
【課題】移動装置の状況に応じた制御をより適切に行えるようにする。
【解決手段】制御装置は、空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御部を備え、上記の空間においては、複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、制御部は、空間における移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、複数の発光装置の発光を制限するよう制御する。
【選択図】図１３
【解決手段】制御装置は、空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御部を備え、上記の空間においては、複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、制御部は、空間における移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、複数の発光装置の発光を制限するよう制御する。
【選択図】図１３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御部を備えた制御装置であって、
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記制御部は、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する、
制御装置。
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記制御部は、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する、
制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置のうち、前記空間における前記想定移動領域以外の領域の少なくとも一部に設けられた発光装置の発光を停止させる、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記想定移動領域は、前記空間のうち前記移動装置が進入できない進入不可領域を除いた領域である、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記進入不可領域は、前記空間に物体が置かれることにより形成される部分を含み、
前記制御用情報は、前記空間に置かれた前記物体の位置に係る情報を含む、
請求項３に記載の制御装置。
前記制御用情報は、前記空間に置かれた前記物体の位置に係る情報を含む、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記制御用情報に基づいて、前記進入不可領域のうち、前記空間に置かれた前記物体により遮られて前記移動装置の前記撮像部が撮像できない撮像不可領域を導出し、
前記複数の発光装置のうち、前記撮像不可領域に設けられた発光装置の発光を停止させる、
請求項４に記載の制御装置。
前記制御用情報に基づいて、前記進入不可領域のうち、前記空間に置かれた前記物体により遮られて前記移動装置の前記撮像部が撮像できない撮像不可領域を導出し、
前記複数の発光装置のうち、前記撮像不可領域に設けられた発光装置の発光を停止させる、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御用情報は、前記空間に置かれた前記物体の高さに係る情報を含み、
前記制御部は、前記制御用情報に含まれる、前記空間に置かれた前記物体の位置に係る情報、及び、前記空間に置かれた前記物体の高さに係る情報に基づいて、前記撮像不可領域を導出する、
請求項５に記載の制御装置。
前記制御部は、前記制御用情報に含まれる、前記空間に置かれた前記物体の位置に係る情報、及び、前記空間に置かれた前記物体の高さに係る情報に基づいて、前記撮像不可領域を導出する、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、
前記想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を前記移動装置から受信し、
受信した前記領域特定用情報に基づいて前記制御用情報を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
前記想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を前記移動装置から受信し、
受信した前記領域特定用情報に基づいて前記制御用情報を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項8】
制御装置による制御に従って発光する複数の発光装置が設けられた空間を移動する移動装置に設けられた情報処理装置であって、
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得し、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出し、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得し、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する、
処理部を備える情報処理装置。
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得し、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出し、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得し、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する、
処理部を備える情報処理装置。
【請求項9】
前記想定移動領域は、前記空間のうち前記移動装置が進入できない進入不可領域を除いた領域であり、
前記進入不可領域は、前記空間に物体が置かれることにより形成される部分を含み、
前記領域特定用情報は、前記空間に置かれた前記物体の位置に係る情報を含む、
請求項８に記載の情報処理装置。
前記進入不可領域は、前記空間に物体が置かれることにより形成される部分を含み、
前記領域特定用情報は、前記空間に置かれた前記物体の位置に係る情報を含む、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記移動装置は、前記物体を運搬して前記空間に置くことが可能であり、
前記領域特定用情報は、前記移動装置が前記空間に置いた前記物体の位置に係る情報を含む、
請求項９に記載の情報処理装置。
前記領域特定用情報は、前記移動装置が前記空間に置いた前記物体の位置に係る情報を含む、
請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記移動装置は、前記物体が載置される載置部と、前記載置部に載置されている前記物体を検出する検出部と、を備え、
前記処理部は、
前記検出部が前記物体を検出している状態から、前記検出部が前記物体を検出していない状態に変化した場合に、前記移動装置が前記空間に前記物体を置いたと判別し、
前記移動装置が前記空間に前記物体を置いたと判別したときの前記移動装置の位置に基づいて、前記移動装置が前記空間に置いた前記物体の位置を決定する、
請求項１０に記載の情報処理装置。
前記処理部は、
前記検出部が前記物体を検出している状態から、前記検出部が前記物体を検出していない状態に変化した場合に、前記移動装置が前記空間に前記物体を置いたと判別し、
前記移動装置が前記空間に前記物体を置いたと判別したときの前記移動装置の位置に基づいて、前記移動装置が前記空間に置いた前記物体の位置を決定する、
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項12】
コンピュータに、空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する処理を実行させるプログラムであって、
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記複数の発光装置の発光を制御する前記処理は、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する処理を含む、
プログラム。
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記複数の発光装置の発光を制御する前記処理は、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する処理を含む、
プログラム。
【請求項13】
制御装置による制御に従って発光する複数の発光装置が設けられた空間を移動する移動装置に設けられた情報処理装置のコンピュータに、
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得する処理、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出する処理、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得する処理、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する処理、
を実行させるプログラム。
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得する処理、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出する処理、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得する処理、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する処理、
を実行させるプログラム。
【請求項14】
コンピュータが、空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御方法であって、
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記制御方法では、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する、
制御方法。
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記制御方法では、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する、
制御方法。
【請求項15】
制御装置による制御に従って発光する複数の発光装置が設けられた空間を移動する移動装置に設けられた情報処理装置のコンピュータが実行する情報処理方法であって、
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得し、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出し、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得し、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する、
情報処理方法。
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得し、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出し、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得し、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する、
情報処理方法。
【請求項16】
空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御装置と、
前記空間を移動する移動装置と、
を備え、
前記移動装置は、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する処理部を備え、
前記制御装置は、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する制御部を備える、
制御システム。
前記空間を移動する移動装置と、
を備え、
前記移動装置は、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する処理部を備え、
前記制御装置は、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する制御部を備える、
制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置、情報処理装置、プログラム、制御方法、情報処理方法及び制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、屋内の空間を移動する移動装置が、空間に設けられた発光装置からの情報に基づいて当該移動装置の測位を行う技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－７６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来技術の適用状況によっては、移動装置の測位において発光装置からの情報の受信を効果的に行えず電力等が無駄になるおそれがあるという課題がある。
【0005】
この発明は、移動装置の状況に応じた制御をより適切に行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明に係る制御装置は、
空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御部を備えた制御装置であって、
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記制御部は、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する。
空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御部を備えた制御装置であって、
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記制御部は、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する。
【0007】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報処理装置は、
制御装置による制御に従って発光する複数の発光装置が設けられた空間を移動する移動装置に設けられた情報処理装置であって、
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得し、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出し、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得し、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する、
処理部を備える。
制御装置による制御に従って発光する複数の発光装置が設けられた空間を移動する移動装置に設けられた情報処理装置であって、
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得し、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出し、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得し、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する、
処理部を備える。
【0008】
上記課題を解決するため、本発明に係るプログラムは、
コンピュータに、空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する処理を実行させるプログラムであって、
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記複数の発光装置の発光を制御する前記処理は、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する処理を含む。
コンピュータに、空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する処理を実行させるプログラムであって、
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記複数の発光装置の発光を制御する前記処理は、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する処理を含む。
【0009】
上記課題を解決するため、本発明に係るプログラムは、
制御装置による制御に従って発光する複数の発光装置が設けられた空間を移動する移動装置に設けられた情報処理装置のコンピュータに、
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得する処理、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出する処理、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得する処理、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する処理、
を実行させる。
制御装置による制御に従って発光する複数の発光装置が設けられた空間を移動する移動装置に設けられた情報処理装置のコンピュータに、
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得する処理、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出する処理、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得する処理、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する処理、
を実行させる。
【0010】
上記課題を解決するため、本発明に係る制御方法は、
コンピュータが、空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御方法であって、
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記制御方法では、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する。
コンピュータが、空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御方法であって、
前記空間においては、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する移動装置が移動し、
前記制御方法では、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する。
【0011】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報処理方法は、
制御装置による制御に従って発光する複数の発光装置が設けられた空間を移動する移動装置に設けられた情報処理装置のコンピュータが実行する情報処理方法であって、
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得し、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出し、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得し、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する。
制御装置による制御に従って発光する複数の発光装置が設けられた空間を移動する移動装置に設けられた情報処理装置のコンピュータが実行する情報処理方法であって、
前記空間における前記移動装置の位置に応じた撮像範囲を撮像部が撮像した画像を取得し、
前記複数の発光装置のうち前記撮像部が撮像した前記画像に含まれる発光装置の発光状態に基づいて、前記空間における前記移動装置の位置を導出し、
前記空間における前記移動装置の想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報を取得し、
取得した前記領域特定用情報を、前記複数の発光装置の前記制御に用いられる制御用情報の生成のために前記制御装置に送信する。
【0012】
上記課題を解決するため、本発明に係る制御システムは、
空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御装置と、
前記空間を移動する移動装置と、
を備え、
前記移動装置は、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する処理部を備え、
前記制御装置は、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する制御部を備える。
空間に設けられた複数の発光装置の発光を制御する制御装置と、
前記空間を移動する移動装置と、
を備え、
前記移動装置は、前記複数の発光装置の少なくとも一部を撮像部が撮像した画像に基づいて前記空間における自装置の位置を導出する処理部を備え、
前記制御装置は、前記空間における前記移動装置の想定移動領域に係る制御用情報に基づいて、前記複数の発光装置の発光を制限するよう制御する制御部を備える。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、移動装置の状況に応じた制御をより適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】荷物管理システムの構成を示す図である。
【図2】車両の機能構成を示すブロック図である。
【図3】制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図4】ＬＥＤマーカーの発光パターンを説明する図である。
【図5】倉庫の構成を示す模式図である。
【図6】ステータスデータの内容例を示す図である。
【図7】積み降ろし履歴データの内容例を示す図である。
【図8】倉庫における或る時点での荷物の保管状況を示す図である。
【図9】撮像不可領域の導出方法を説明する図である。
【図10】撮像不可領域の導出方法を説明する図である。
【図11】倉庫管理データの内容例を示す図である。
【図12】積み降ろし情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図13】発光制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図14】荷物管理データの内容例を示す図である。
【図15】ステータス情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図16】発光制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図17】荷物管理データ更新処理の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0016】
（第１の実施形態）
＜荷物管理システムの概要＞
図１は、荷物管理システム１の構成を示す図である。
本実施形態の荷物管理システム１（制御システム）は、荷物（物体）を保管するための倉庫５００に設けられている。荷物管理システム１は、倉庫５００内の空間５００ａを移動する車両１０（移動装置）と、制御装置２０と、空間５００ａに設けられた複数のＬＥＤマーカー３０（発光装置）などを備える。車両１０は、制御装置２０との間で無線による通信経路を介したデータの送受信が可能となっている。荷物管理システム１は、倉庫５００に入庫して保管される複数の荷物６０の保管位置等を個別に管理する。以下では、倉庫５００の空間５００ａにおける車両１０や荷物６０の位置をＸＹＺ直交座標系により表す。Ｘ方向及びＹ方向は、倉庫５００の床面に平行であり、Ｚ方向は鉛直方向上向きであるものとする。図１では、制御装置２０が倉庫５００の内部に描かれているが、これに限られず、制御装置２０は、倉庫５００の外部や遠隔地に設けられていてもよい。
＜荷物管理システムの概要＞
図１は、荷物管理システム１の構成を示す図である。
本実施形態の荷物管理システム１（制御システム）は、荷物（物体）を保管するための倉庫５００に設けられている。荷物管理システム１は、倉庫５００内の空間５００ａを移動する車両１０（移動装置）と、制御装置２０と、空間５００ａに設けられた複数のＬＥＤマーカー３０（発光装置）などを備える。車両１０は、制御装置２０との間で無線による通信経路を介したデータの送受信が可能となっている。荷物管理システム１は、倉庫５００に入庫して保管される複数の荷物６０の保管位置等を個別に管理する。以下では、倉庫５００の空間５００ａにおける車両１０や荷物６０の位置をＸＹＺ直交座標系により表す。Ｘ方向及びＹ方向は、倉庫５００の床面に平行であり、Ｚ方向は鉛直方向上向きであるものとする。図１では、制御装置２０が倉庫５００の内部に描かれているが、これに限られず、制御装置２０は、倉庫５００の外部や遠隔地に設けられていてもよい。
【0017】
＜車両の構成＞
車両１０は、本実施形態ではフォークリフトである。車両１０は、荷物６０が載置されるフォーク１０ａ（載置部）と、フォーク１０ａを地上に対する略鉛直方向に昇降させるマスト１０ｂと、２つのカメラ１９（撮像部）などを有する。車両１０は、搭乗者（操作者）の操作に応じて、フォーク１０ａにより荷物６０を持ち上げたり（取り上げたり）、フォーク１０ａから荷物６０を降ろして保管場所に置いたりすることができる。また、車両１０は、荷物６０をフォーク１０ａに載置した状態で移動することで、荷物６０を倉庫５００内で移動させることができる。
詳しくは、荷物６０は、パレットＰ（台座）の上に載置された状態で、パレットＰごとフォーク１０ａにより持ち上げられる。パレットＰは、平面視で略正方形の偏平な直方体形状の部材であり、一対の側面間を貫通する２つの挿通穴Ｐａが設けられている。この２つの挿通穴Ｐａにそれぞれフォーク１０ａを挿通した状態でフォーク１０ａを上昇させることで、パレットＰ及び荷物６０を持ち上げることができる。なお、図１に示す挿通穴Ｐａに直交する方向にさらに２つの挿通穴Ｐａを設け、パレットＰの任意の側面からフォーク１０ａを挿通穴Ｐａに挿通できるようにしてもよい。
車両１０は、本実施形態ではフォークリフトである。車両１０は、荷物６０が載置されるフォーク１０ａ（載置部）と、フォーク１０ａを地上に対する略鉛直方向に昇降させるマスト１０ｂと、２つのカメラ１９（撮像部）などを有する。車両１０は、搭乗者（操作者）の操作に応じて、フォーク１０ａにより荷物６０を持ち上げたり（取り上げたり）、フォーク１０ａから荷物６０を降ろして保管場所に置いたりすることができる。また、車両１０は、荷物６０をフォーク１０ａに載置した状態で移動することで、荷物６０を倉庫５００内で移動させることができる。
詳しくは、荷物６０は、パレットＰ（台座）の上に載置された状態で、パレットＰごとフォーク１０ａにより持ち上げられる。パレットＰは、平面視で略正方形の偏平な直方体形状の部材であり、一対の側面間を貫通する２つの挿通穴Ｐａが設けられている。この２つの挿通穴Ｐａにそれぞれフォーク１０ａを挿通した状態でフォーク１０ａを上昇させることで、パレットＰ及び荷物６０を持ち上げることができる。なお、図１に示す挿通穴Ｐａに直交する方向にさらに２つの挿通穴Ｐａを設け、パレットＰの任意の側面からフォーク１０ａを挿通穴Ｐａに挿通できるようにしてもよい。
【0018】
図２は、車両１０の機能構成を示すブロック図である。
車両１０は、端末装置１００（情報処理装置）と、荷物検出部１６（検出部）と、フォーク高さ検出部１７と、方位検出部１８と、カメラ１９などを備える。端末装置１００は、ＣＰＵ１１（Central Processing Unit）、ＲＡＭ１２（Random Access Memory）、記憶部１３、操作表示部１４及び通信部１５などを有する。車両１０の各部は、ＰｏＥハブ等を含む通信経路１０１を介して接続されている。
車両１０は、端末装置１００（情報処理装置）と、荷物検出部１６（検出部）と、フォーク高さ検出部１７と、方位検出部１８と、カメラ１９などを備える。端末装置１００は、ＣＰＵ１１（Central Processing Unit）、ＲＡＭ１２（Random Access Memory）、記憶部１３、操作表示部１４及び通信部１５などを有する。車両１０の各部は、ＰｏＥハブ等を含む通信経路１０１を介して接続されている。
【0019】
端末装置１００は、例えばノートＰＣ、タブレット端末又はスマートフォンなどであるが、これらに限られない。また、端末装置１００は、必ずしも車両１０と別個に設けられたものでなくてもよく、予め車両１０の一部として組み込まれたものであってもよい。
【0020】
端末装置１００のＣＰＵ１１は、記憶部１３に記憶されているプログラム１３１を読み出して実行し、各種演算処理を行うことで、端末装置１００及び車両１０の動作を制御するプロセッサである。本実施形態では、ＣＰＵ１１が処理部（１以上の処理部）に相当する。なお、端末装置１００は、複数のプロセッサ（複数のＣＰＵ等）を有していてもよく、本実施形態のＣＰＵ１１が実行する複数の処理を、当該複数のプロセッサが実行してもよい。この場合には、複数のプロセッサが処理部（１以上の処理部）に相当する。また、この場合において、複数のプロセッサが共通の処理に関与してもよいし、あるいは、複数のプロセッサが独立に異なる処理を並列に実行してもよい。
【0021】
ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。
【0022】
記憶部１３は、コンピュータとしてのＣＰＵ１１により読み取り可能な非一時的な記録媒体であり、プログラム１３１及び各種データを記憶する。記憶部１３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１３に記憶されるデータとしては、カメラ１９により撮像された撮像画像に係る撮像画像データ１３２、車両１０の状態を表すステータスデータ１３３、及び積み降ろし履歴データ１３４などがある。ステータスデータ１３３及び積み降ろし履歴データ１３４の具体的な内容については後述する。
【0023】
操作表示部１４は、ＣＰＵ１１からの表示制御信号に従って表示を行う表示装置（例えば、液晶ディスプレイ）と、ユーザによる入力操作を受け付けて当該入力操作に応じた操作情報をＣＰＵ１１に出力する入力装置（例えば、タッチパネルや、マウス及びキーボード等）とを有する。
【0024】
通信部１５は、ネットワークカード又は通信モジュール等により構成され、制御装置２０との間で所定の通信規格に従ってデータの送受信を行う。本実施形態の通信部１５は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線通信により制御装置２０との間でデータの送受信を行う。
【0025】
荷物検出部１６は、フォーク１０ａに荷物６０が載置されているか否かを検出し、検出結果に係るデータを端末装置１００のＣＰＵ１１に出力する。荷物検出部１６による検出結果に基づいて、荷物６０の載置有無を表す載置情報Ｉｂ（図６参照）が生成される。本実施形態の荷物検出部１６は、フォーク１０ａに載置された荷物６０との距離を検出する距離センサを有し、フォーク１０ａに荷物６０が載置されている場合と、荷物６０が載置されていない場合との距離センサの検出結果の相違に基づいて荷物６０の有無を検出する。ただし、荷物６０の検出方法はこれに限られず、例えば、フォーク１０ａに載置されている物の重量を検出する方法、又は、フォーク１０ａをカメラ１９（又は図示しない別のカメラ）で撮像した画像に基づいて荷物６０の有無を判別する方法などを用いてもよい。
【0026】
フォーク高さ検出部１７は、マスト１０ｂにより昇降するフォーク１０ａのＺ方向の高さを検出し、検出結果に係るデータをＣＰＵ１１に出力する。フォーク１０ａのＺ方向の高さは、車両１０に設けられた図示しないセンサによるフォーク１０ａの検出結果や、カメラ１９による撮像画像に映っているフォーク１０ａの位置に基づいて検出してもよいし、フォーク１０ａの昇降制御の履歴に基づいて検出してもよい。
【0027】
方位検出部１８は、車両１０の向きを検出し、検出結果に係るデータをＣＰＵ１１に出力する。方位検出部１８は、例えば地磁気センサを有し、地磁気センサにより導出される磁北の向きに基づいて車両１０の向きを導出する。方位検出部１８による検出結果に基づいて、車両１０の向きを表す向き情報Ｉｅ（図６参照）が生成される。また、方位検出部１８は、カメラ１９により撮像されたＬＥＤマーカー３０の情報により車両１０の向きを判断するようにしてもよい。カメラ１９を方位検出部１８として使用することにより、車両１０の位置情報とともに向き情報Ｉｅがほぼ同時に得られるのでＣＰＵ１１の判断処理が効率的になる。
【0028】
カメラ１９は、所定のフレームレートで倉庫５００内の空間５００ａを撮像し、撮像画像データ１３２を端末装置１００に出力する。図１に示すように、本実施形態の車両１０には、車両１０の前方上方及び後方上方をそれぞれ撮像する２つのカメラ１９が設けられている。
【0029】
＜ＬＥＤマーカーの構成＞
図１に示す複数のＬＥＤマーカー３０の各々は、赤、緑及び青の光を発する３つのＬＥＤ（Light Emitting Diode）を有し、赤、緑及び青の光を所定の切り替え周期で切り替えて発光することができる。ＬＥＤマーカー３０は、倉庫５００の天井における予め定められた位置に取り付けられて固定されている。複数のＬＥＤマーカー３０は、マトリクス状などの規則的な配列をなすように配置されていてもよいし、規則性を有しない位置に配置されていてもよい。各ＬＥＤマーカー３０は、赤、緑及び青の発光色を時系列で変化させた発光パターンで発光する。発光パターンについては後述する。各ＬＥＤマーカー３０は、制御装置２０と通信接続されており、制御装置２０による制御に従って（制御装置２０から送信される制御信号に従って）発光する。
図１に示す複数のＬＥＤマーカー３０の各々は、赤、緑及び青の光を発する３つのＬＥＤ（Light Emitting Diode）を有し、赤、緑及び青の光を所定の切り替え周期で切り替えて発光することができる。ＬＥＤマーカー３０は、倉庫５００の天井における予め定められた位置に取り付けられて固定されている。複数のＬＥＤマーカー３０は、マトリクス状などの規則的な配列をなすように配置されていてもよいし、規則性を有しない位置に配置されていてもよい。各ＬＥＤマーカー３０は、赤、緑及び青の発光色を時系列で変化させた発光パターンで発光する。発光パターンについては後述する。各ＬＥＤマーカー３０は、制御装置２０と通信接続されており、制御装置２０による制御に従って（制御装置２０から送信される制御信号に従って）発光する。
【0030】
＜制御装置の構成＞
図３は、制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。
制御装置２０は、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ２２と、記憶部２３と、通信部２４などを備える。制御装置２０の各部は、バス２０１を介して接続されている。制御装置２０は、ユーザによる入力操作を受け付ける操作部や、各種表示を行う表示部をさらに備えていてもよい。
図３は、制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。
制御装置２０は、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ２２と、記憶部２３と、通信部２４などを備える。制御装置２０の各部は、バス２０１を介して接続されている。制御装置２０は、ユーザによる入力操作を受け付ける操作部や、各種表示を行う表示部をさらに備えていてもよい。
【0031】
ＣＰＵ２１は、記憶部２３に記憶されているプログラム２３１を読み出して実行し、各種演算処理を行うことで、制御装置２０の動作を制御するプロセッサである。本実施形態では、ＣＰＵ２１が制御部（１以上の制御部）に相当する。なお、制御装置２０は、複数のプロセッサ（例えば、複数のＣＰＵ）を有していてもよく、本実施形態のＣＰＵ２１が実行する複数の処理を、当該複数のプロセッサが実行してもよい。この場合には、複数のプロセッサが制御部（１以上の制御部）に相当する。また、この場合において、複数のプロセッサが共通の処理に関与してもよいし、あるいは、複数のプロセッサが独立に異なる処理を並列に実行してもよい。
【0032】
ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。
【0033】
記憶部２３は、コンピュータとしてのＣＰＵ２１により読み取り可能な非一時的な記録媒体であり、プログラム２３１及び各種データを記憶する。記憶部２３は、例えばＨＤＤ、ＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。記憶部２３に記憶されるデータとしては、倉庫５００の各保管エリア５０１の状況を管理するための倉庫管理データ２３２、及び、倉庫５００に保管される荷物６０を管理するための荷物管理データ２３３などがある。倉庫管理データ２３２及び荷物管理データ２３３の具体的な内容については後述する。
【0034】
通信部２４は、ネットワークカード又は通信モジュール等により構成され、車両１０の端末装置１００との間で所定の通信規格に従ってデータの送受信を行う。
【0035】
＜荷物管理システムの動作＞
第１の実施形態の荷物管理システム１が行う、荷物６０の管理のための動作の概要は、以下のとおりである。
（１）ＬＥＤマーカー３０は、制御装置２０による制御に従って、当該ＬＥＤマーカー３０を識別可能な発光パターンで発光する。
（２）車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１は、倉庫５００内の空間５００ａにおける車両１０の位置に応じた撮像範囲をカメラ１９が撮像した画像を取得し、複数のＬＥＤマーカー３０のうちカメラ１９が撮像した画像に含まれるＬＥＤマーカー３０の発光パターン（発光状態）に基づいて、空間５００ａにおける車両１０の位置を導出する。
（３）端末装置１００のＣＰＵ１１は、導出した車両１０の位置、及び、フォーク１０ａによる荷物６０の載置状況の変化等に基づいて、荷物６０の積み降ろし（荷物６０を置くこと、又は取り上げること）を行った位置の情報を含む積み降ろし情報Ｊ（図７参照）（領域特定用情報）を生成し、制御装置２０に送信する。
（４）制御装置２０のＣＰＵ２１は、受信した積み降ろし情報Ｊに基づいて、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域を導出し、当該想定移動領域、及び荷物６０の保管状況の情報を含む倉庫管理データ２３２（図９参照）（制御用情報）を更新する。具体的には、本実施形態の想定移動領域は、空間５００ａのうち、車両１０が侵入できない進入不可領域Ｒ１を除いた領域である。ＣＰＵ２１は、積み降ろし情報Ｊに基づいて進入不可領域Ｒ１を導出する。また、ＣＰＵ２１は、進入不可領域Ｒ１のうち、車両１０のカメラ１９が撮像できない撮像不可領域Ｒ２を導出する。ＣＰＵ２１は、導出した進入不可領域Ｒ１、及び撮像不可領域Ｒ２の情報を倉庫管理データ２３２に記録する。
（５）制御装置２０のＣＰＵ２１は、電力消費量の低減のために、撮像不可領域Ｒ２に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を制限する制御を行う。本実施形態では、ＣＰＵ２１は、撮像不可領域Ｒ２に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を停止させる。
以下、（１）～（５）の各動作について詳細に説明する。
第１の実施形態の荷物管理システム１が行う、荷物６０の管理のための動作の概要は、以下のとおりである。
（１）ＬＥＤマーカー３０は、制御装置２０による制御に従って、当該ＬＥＤマーカー３０を識別可能な発光パターンで発光する。
（２）車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１は、倉庫５００内の空間５００ａにおける車両１０の位置に応じた撮像範囲をカメラ１９が撮像した画像を取得し、複数のＬＥＤマーカー３０のうちカメラ１９が撮像した画像に含まれるＬＥＤマーカー３０の発光パターン（発光状態）に基づいて、空間５００ａにおける車両１０の位置を導出する。
（３）端末装置１００のＣＰＵ１１は、導出した車両１０の位置、及び、フォーク１０ａによる荷物６０の載置状況の変化等に基づいて、荷物６０の積み降ろし（荷物６０を置くこと、又は取り上げること）を行った位置の情報を含む積み降ろし情報Ｊ（図７参照）（領域特定用情報）を生成し、制御装置２０に送信する。
（４）制御装置２０のＣＰＵ２１は、受信した積み降ろし情報Ｊに基づいて、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域を導出し、当該想定移動領域、及び荷物６０の保管状況の情報を含む倉庫管理データ２３２（図９参照）（制御用情報）を更新する。具体的には、本実施形態の想定移動領域は、空間５００ａのうち、車両１０が侵入できない進入不可領域Ｒ１を除いた領域である。ＣＰＵ２１は、積み降ろし情報Ｊに基づいて進入不可領域Ｒ１を導出する。また、ＣＰＵ２１は、進入不可領域Ｒ１のうち、車両１０のカメラ１９が撮像できない撮像不可領域Ｒ２を導出する。ＣＰＵ２１は、導出した進入不可領域Ｒ１、及び撮像不可領域Ｒ２の情報を倉庫管理データ２３２に記録する。
（５）制御装置２０のＣＰＵ２１は、電力消費量の低減のために、撮像不可領域Ｒ２に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を制限する制御を行う。本実施形態では、ＣＰＵ２１は、撮像不可領域Ｒ２に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を停止させる。
以下、（１）～（５）の各動作について詳細に説明する。
【0036】
（１．ＬＥＤマーカーの発光動作）
図４は、ＬＥＤマーカー３０の発光パターン７０を説明する図である。
ＬＥＤマーカー３０による発光パターン７０は、赤、緑及び青のうちいずれか１色の発光が行われる単位期間が所定数連続するように組み合わされたものである。本実施形態の発光パターン７０は、２４個の単位期間Ｓ（Ｓ１～Ｓ２４）からなる。このような発光パターン７０により、２４個の発光色の序列によって表される情報を送信することができる。なお、１つの発光パターン７０に含ませる単位期間Ｓの数は、送信する情報量等に応じて変更してもよい。１つの単位期間Ｓの長さは、特には限られないが、例えば１００ミリ秒程度とすることができる。
図４は、ＬＥＤマーカー３０の発光パターン７０を説明する図である。
ＬＥＤマーカー３０による発光パターン７０は、赤、緑及び青のうちいずれか１色の発光が行われる単位期間が所定数連続するように組み合わされたものである。本実施形態の発光パターン７０は、２４個の単位期間Ｓ（Ｓ１～Ｓ２４）からなる。このような発光パターン７０により、２４個の発光色の序列によって表される情報を送信することができる。なお、１つの発光パターン７０に含ませる単位期間Ｓの数は、送信する情報量等に応じて変更してもよい。１つの単位期間Ｓの長さは、特には限られないが、例えば１００ミリ秒程度とすることができる。
【0037】
本実施形態のＬＥＤマーカー３０は、ＬＥＤマーカー３０ごとに設定された固有の発光パターン７０で発光する。発光パターン７０は、例えばＬＥＤマーカー３０に対応する固有の符号を表すものであってもよいし、ＬＥＤマーカー３０の位置（例えば、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標）を直接表すものであってもよい。発光パターン７０の全体を含む期間にわたってカメラ１９がＬＥＤマーカー３０を撮像した複数の撮像画像から、撮像画像に映っているＬＥＤマーカー３０の発光パターン７０を検出することで、撮像画像に映っているＬＥＤマーカー３０を特定することができる。
【0038】
（２．車両１０の端末装置１００による、車両１０の位置の導出動作）
車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１は、空間５００ａにおける車両１０の位置に応じた撮像範囲においてカメラ１９が撮像した画像を取得する。カメラ１９は、発光パターン７０の単位期間Ｓよりも短い撮像周期となるように撮像のフレームレート（例えば、２０ｆｐｓ）が設定されている。このため、ＣＰＵ１１は、複数の撮像画像における発光パターン７０から、映っているＬＥＤマーカー３０を特定することができる。ＣＰＵ１１は、既知である各ＬＥＤマーカー３０の空間５００ａにおける位置と、撮像画像に映っている２以上のＬＥＤマーカー３０の撮像画像内における位置とに基づいて、ＬＥＤマーカー３０と車両１０との位置関係、及び空間５００ａにおける車両１０の位置（Ｘ座標及びＹ座標）を導出する。車両１０の位置が導出されてから一定期間内（導出された位置からの一定の移動距離範囲内）であれば、単一のＬＥＤマーカー３０のみが映っている撮像画像に基づいて車両１０の位置をある程度の精度で導出することができる。複数のＬＥＤマーカー３０の配置及びカメラ１９の向きは、車両１０の位置及び向きによらずに、少なくとも一方のカメラ１９の撮像画像に少なくとも１つのＬＥＤマーカー３０が映るように調整することが好ましい。向きが異なる２つのカメラ１９を設けることで、車両１０が空間５００ａの端（倉庫５００の壁面付近）に位置している場合においても、一方のカメラ１９による撮像画像にＬＥＤマーカー３０が映るようにすることができる。
車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１は、空間５００ａにおける車両１０の位置に応じた撮像範囲においてカメラ１９が撮像した画像を取得する。カメラ１９は、発光パターン７０の単位期間Ｓよりも短い撮像周期となるように撮像のフレームレート（例えば、２０ｆｐｓ）が設定されている。このため、ＣＰＵ１１は、複数の撮像画像における発光パターン７０から、映っているＬＥＤマーカー３０を特定することができる。ＣＰＵ１１は、既知である各ＬＥＤマーカー３０の空間５００ａにおける位置と、撮像画像に映っている２以上のＬＥＤマーカー３０の撮像画像内における位置とに基づいて、ＬＥＤマーカー３０と車両１０との位置関係、及び空間５００ａにおける車両１０の位置（Ｘ座標及びＹ座標）を導出する。車両１０の位置が導出されてから一定期間内（導出された位置からの一定の移動距離範囲内）であれば、単一のＬＥＤマーカー３０のみが映っている撮像画像に基づいて車両１０の位置をある程度の精度で導出することができる。複数のＬＥＤマーカー３０の配置及びカメラ１９の向きは、車両１０の位置及び向きによらずに、少なくとも一方のカメラ１９の撮像画像に少なくとも１つのＬＥＤマーカー３０が映るように調整することが好ましい。向きが異なる２つのカメラ１９を設けることで、車両１０が空間５００ａの端（倉庫５００の壁面付近）に位置している場合においても、一方のカメラ１９による撮像画像にＬＥＤマーカー３０が映るようにすることができる。
【0039】
また、ＣＰＵ１１は、車両１０の座標を導出すると、当該座標が、倉庫５００において予め定められた複数の保管エリア５０１（図５参照）のうちいずれに属するかを特定し、特定した保管エリア５０１領域を車両１０の位置情報Ｉａ（図６参照）とする。
【0040】
図５は、倉庫５００の構成を示す模式図である。
本実施形態の倉庫５００は、５行７列のマトリクス状に設定された複数の保管エリア５０１を有する。各保管エリア５０１の位置は、Ｙ方向についての位置を表す符号「Ａ」～「Ｇ」と、Ｘ方向についての位置を表す符号「１」～「５」とを組み合わせた符号（例えば、「Ａ１」、「Ｂ２」等）により表すものとする。図５では、「Ａ１」、「Ｂ１」、「Ｃ１」の各保管エリア５０１に荷物６０が置かれている。また、「Ｄ２」の保管エリア５０１に位置して－Ｘ方向を向いている車両１０が、隣接する「Ｄ１」の保管エリア５０１に荷物６０を置く（降ろす）作業を行っている。このように、本実施形態では、ある保管エリア５０１にいる車両１０は、その向きに応じた隣接する保管エリア５０１に荷物６０を置いたり、隣接する保管エリア５０１に置かれていた荷物６０を取り上げたりすることができるものとする。また、本実施形態では、１つの保管エリア５０１において、最大で３つの荷物６０がＺ方向に積み上げられて保管されるものとする。また、個々の荷物６０の高さは同一であるものとする。また、保管エリア５０１に１つの荷物６０が置かれている場合の荷物６０の高さを「Ｈ１」とし、保管エリア５０１に２つの荷物６０が積み上げられている場合の荷物６０の合計の高さを「Ｈ２」とし、保管エリア５０１に３つの荷物６０が積み上げられている場合の荷物６０の合計の高さを「Ｈ３」とする（図９参照）。
なお、図５に示す倉庫５００の構成は例示であり、これに限られない。例えば、保管エリア５０１の数や配置は適宜変更することができる。また、一部の保管エリア５０１が、荷物６０を入庫するための入庫エリア、又は荷物６０を出庫するための出庫エリアになっていてもよいし、保管エリア５０１のマトリクスの外部に入庫エリア及び出庫エリアが設けられていてもよい。
本実施形態の倉庫５００は、５行７列のマトリクス状に設定された複数の保管エリア５０１を有する。各保管エリア５０１の位置は、Ｙ方向についての位置を表す符号「Ａ」～「Ｇ」と、Ｘ方向についての位置を表す符号「１」～「５」とを組み合わせた符号（例えば、「Ａ１」、「Ｂ２」等）により表すものとする。図５では、「Ａ１」、「Ｂ１」、「Ｃ１」の各保管エリア５０１に荷物６０が置かれている。また、「Ｄ２」の保管エリア５０１に位置して－Ｘ方向を向いている車両１０が、隣接する「Ｄ１」の保管エリア５０１に荷物６０を置く（降ろす）作業を行っている。このように、本実施形態では、ある保管エリア５０１にいる車両１０は、その向きに応じた隣接する保管エリア５０１に荷物６０を置いたり、隣接する保管エリア５０１に置かれていた荷物６０を取り上げたりすることができるものとする。また、本実施形態では、１つの保管エリア５０１において、最大で３つの荷物６０がＺ方向に積み上げられて保管されるものとする。また、個々の荷物６０の高さは同一であるものとする。また、保管エリア５０１に１つの荷物６０が置かれている場合の荷物６０の高さを「Ｈ１」とし、保管エリア５０１に２つの荷物６０が積み上げられている場合の荷物６０の合計の高さを「Ｈ２」とし、保管エリア５０１に３つの荷物６０が積み上げられている場合の荷物６０の合計の高さを「Ｈ３」とする（図９参照）。
なお、図５に示す倉庫５００の構成は例示であり、これに限られない。例えば、保管エリア５０１の数や配置は適宜変更することができる。また、一部の保管エリア５０１が、荷物６０を入庫するための入庫エリア、又は荷物６０を出庫するための出庫エリアになっていてもよいし、保管エリア５０１のマトリクスの外部に入庫エリア及び出庫エリアが設けられていてもよい。
【0041】
【0042】
（３．端末装置１００による積み降ろし情報Ｊの生成及び送信）
車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１は、車両１０のステータスに係るステータス情報Ｉを所定のタイミングで繰り返し生成し、ステータスデータ１３３に記録していく。
図６は、ステータスデータ１３３の内容例を示す図である。
ステータスデータ１３３における１つのデータ行が、あるタイミングにおける車両１０のステータスを表すステータス情報Ｉに相当する。当該ステータス情報Ｉは、上述の方法で導出した車両１０の位置に係る位置情報Ｉａ、荷物６０が車両１０に載置されているか否かを表す載置情報Ｉｂ、荷物６０を特定する物体情報Ｉｃ（荷物ＩＤ等）、荷物６０の高さに係る高さ情報Ｉｄ、及び車両１０の向きに係る向き情報Ｉｅ等を含む。
車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１は、車両１０のステータスに係るステータス情報Ｉを所定のタイミングで繰り返し生成し、ステータスデータ１３３に記録していく。
図６は、ステータスデータ１３３の内容例を示す図である。
ステータスデータ１３３における１つのデータ行が、あるタイミングにおける車両１０のステータスを表すステータス情報Ｉに相当する。当該ステータス情報Ｉは、上述の方法で導出した車両１０の位置に係る位置情報Ｉａ、荷物６０が車両１０に載置されているか否かを表す載置情報Ｉｂ、荷物６０を特定する物体情報Ｉｃ（荷物ＩＤ等）、荷物６０の高さに係る高さ情報Ｉｄ、及び車両１０の向きに係る向き情報Ｉｅ等を含む。
【0043】
ステータスデータ１３３の「データ番号」は、複数のステータス情報Ｉに対して時系列順に割り当てられた番号又は符号である。
「日時」は、ステータス情報Ｉが生成された日時を表す。ステータス情報Ｉは、位置情報Ｉａが取得されたタイミングで生成されるため、「日時」は、位置情報Ｉａの取得日時を表す。
「車両ＩＤ」は、端末装置１００が搭載されている車両１０に割り当てられた固有の符号である。
「車両座標」は、上述の方法でカメラ１９による撮像画像から導出された車両１０（フォーク１０ａを除いた車両１０の本体部分）のＸ座標及びＹ座標である。
「位置情報Ｉａ」は、「車両座標」が属する保管エリア５０１の位置を表す。
「載置情報Ｉｂ」は、フォーク１０ａに荷物６０が載置されているか否かを表し、フォーク１０ａに荷物６０が載置されている場合には「１」、載置されていない場合には「０」とされる。
「物体情報Ｉｃ」は、「載置情報Ｉｂ」が「１」である場合における、載置されている荷物６０の荷物ＩＤである。荷物ＩＤは、例えば、車両１０の操作者が操作表示部１４を用いて端末装置１００に入力したものが用いられる。あるいは、荷物ＩＤは、荷物６０に付されたシンボル（例えば、バーコードや二次元コード等）をカメラ１９が撮像した画像のデコード結果から取得されてもよい。
「高さ情報Ｉｄ」は、その時点のフォーク１０ａの高さで荷物６０がフォーク１０ａから降ろされた場合の当該荷物６０の高さ（床から荷物６０の上面までの高さ）、又は、その時点のフォーク１０ａの高さで荷物６０がフォーク１０ａにより取り上げられる場合の、当該荷物６０の高さを表す。言い換えると、高さ情報Ｉｄは、その時点のフォーク１０ａの高さに、１つの荷物６０の高さを加算した高さを表す。高さ情報Ｉｄは、その時点においてフォーク高さ検出部１７が検出したフォーク１０ａの高さに基づいて生成してもよいし、端末装置１００によるフォーク１０ａの高さの制御履歴から特定されるフォーク１０ａの高さに基づいて生成してもよい。例えば、或る時点におけるフォーク１０ａの高さが「Ｈ２」である場合には、この状態のフォーク１０ａの高さで荷物６０が降ろされた場合、当該荷物６０の高さは「Ｈ３」となるので、高さ情報Ｉｄは「Ｈ３」とされる。
「向き情報Ｉｅ」は、方位検出部１８により検出された車両１０の向き（フォーク１０ａが設けられている前方の向き）を表し、本実施形態では「０」～「３」のいずれかである。このうち「０」は－Ｘ方向（図５の上方向）を表し、「１」は＋Ｙ方向（図５の右方向）を表し、「２」は＋Ｘ方向（図５の下方向）を表し、「３」は＋Ｙ方向（図５の左方向）を表す。ただし、向き情報Ｉｅの形式はこれに限られず、例えば、８方向や１６方向といったより細かい区分で向きを表してもよいし、０°～３６０°等の数値により向きを表してもよい。位置情報Ｉａに加えて向き情報Ｉｅも参照することにより、車両１０の本体部が位置する保管エリア５０１に隣接する４つの保管エリア５０１のうち、いずれの保管エリア５０１に荷物６０を置いたか（又は、いずれの保管エリア５０１の荷物６０を取り上げたか）を特定することができる。
「日時」は、ステータス情報Ｉが生成された日時を表す。ステータス情報Ｉは、位置情報Ｉａが取得されたタイミングで生成されるため、「日時」は、位置情報Ｉａの取得日時を表す。
「車両ＩＤ」は、端末装置１００が搭載されている車両１０に割り当てられた固有の符号である。
「車両座標」は、上述の方法でカメラ１９による撮像画像から導出された車両１０（フォーク１０ａを除いた車両１０の本体部分）のＸ座標及びＹ座標である。
「位置情報Ｉａ」は、「車両座標」が属する保管エリア５０１の位置を表す。
「載置情報Ｉｂ」は、フォーク１０ａに荷物６０が載置されているか否かを表し、フォーク１０ａに荷物６０が載置されている場合には「１」、載置されていない場合には「０」とされる。
「物体情報Ｉｃ」は、「載置情報Ｉｂ」が「１」である場合における、載置されている荷物６０の荷物ＩＤである。荷物ＩＤは、例えば、車両１０の操作者が操作表示部１４を用いて端末装置１００に入力したものが用いられる。あるいは、荷物ＩＤは、荷物６０に付されたシンボル（例えば、バーコードや二次元コード等）をカメラ１９が撮像した画像のデコード結果から取得されてもよい。
「高さ情報Ｉｄ」は、その時点のフォーク１０ａの高さで荷物６０がフォーク１０ａから降ろされた場合の当該荷物６０の高さ（床から荷物６０の上面までの高さ）、又は、その時点のフォーク１０ａの高さで荷物６０がフォーク１０ａにより取り上げられる場合の、当該荷物６０の高さを表す。言い換えると、高さ情報Ｉｄは、その時点のフォーク１０ａの高さに、１つの荷物６０の高さを加算した高さを表す。高さ情報Ｉｄは、その時点においてフォーク高さ検出部１７が検出したフォーク１０ａの高さに基づいて生成してもよいし、端末装置１００によるフォーク１０ａの高さの制御履歴から特定されるフォーク１０ａの高さに基づいて生成してもよい。例えば、或る時点におけるフォーク１０ａの高さが「Ｈ２」である場合には、この状態のフォーク１０ａの高さで荷物６０が降ろされた場合、当該荷物６０の高さは「Ｈ３」となるので、高さ情報Ｉｄは「Ｈ３」とされる。
「向き情報Ｉｅ」は、方位検出部１８により検出された車両１０の向き（フォーク１０ａが設けられている前方の向き）を表し、本実施形態では「０」～「３」のいずれかである。このうち「０」は－Ｘ方向（図５の上方向）を表し、「１」は＋Ｙ方向（図５の右方向）を表し、「２」は＋Ｘ方向（図５の下方向）を表し、「３」は＋Ｙ方向（図５の左方向）を表す。ただし、向き情報Ｉｅの形式はこれに限られず、例えば、８方向や１６方向といったより細かい区分で向きを表してもよいし、０°～３６０°等の数値により向きを表してもよい。位置情報Ｉａに加えて向き情報Ｉｅも参照することにより、車両１０の本体部が位置する保管エリア５０１に隣接する４つの保管エリア５０１のうち、いずれの保管エリア５０１に荷物６０を置いたか（又は、いずれの保管エリア５０１の荷物６０を取り上げたか）を特定することができる。
【0044】
端末装置１００のＣＰＵ１１は、予め定められた頻度でステータス情報Ｉの生成を繰り返し実行し、生成した各ステータス情報Ｉをステータスデータ１３３に登録する。図６では、１分に１回の頻度でステータス情報Ｉが生成されているが、これは説明の便宜上のものであり、より高頻度で（例えば、数秒～数十秒に１回程度の頻度で）ステータス情報Ｉが生成されてもよい。
以下では、図６に記載されている６個のステータス情報Ｉを、「日時」が古い順に「ステータス情報Ｉ１」～「ステータス情報Ｉ６」と記す。
以下では、図６に記載されている６個のステータス情報Ｉを、「日時」が古い順に「ステータス情報Ｉ１」～「ステータス情報Ｉ６」と記す。
【0045】
端末装置１００のＣＰＵ１１は、ステータスデータ１３３に基づいて、車両１０が、或る保管エリア５０１に荷物６０を置いたこと、又は或る保管エリア５０１に置かれていた荷物６０を取り上げたことを特定する。
例えば、図６のステータス情報Ｉ１、Ｉ２では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ｄ２」であり、向き情報Ｉｅがいずれも「０」であり、載置情報Ｉｂが、ステータス情報Ｉ１の「１」からステータス情報Ｉ２の「０」に変化しており、高さ情報Ｉｄがいずれも「Ｈ３」である。よって、ＣＰＵ１１は、「Ｄ２」の保管エリア５０１において－Ｘ方向に向いている車両１０が、－Ｘ方向に隣接する「Ｄ１」の保管エリア５０１に荷物６０を置いた、と特定する。また、当該荷物６０は、高さが「Ｈ３」となる位置（すなわち、高さが「Ｈ２」である他の荷物６０の上）に積み上げられたと特定する。ステータス情報Ｉ１、Ｉ２は、図５に示す車両１０の動作に対応する。
また、図６のステータス情報Ｉ３、Ｉ４では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ｂ２」であり、向き情報Ｉｅがいずれも「３」であり、載置情報Ｉｂが、ステータス情報Ｉ３の「１」からステータス情報Ｉ４の「０」に変化しており、高さ情報Ｉｄがいずれも「Ｈ１」である。よって、ＣＰＵ１１は、「Ｂ２」の保管エリア５０１において－Ｙ方向に向いている車両１０が、－Ｙ方向に隣接する「Ａ２」の保管エリア５０１に荷物６０を置いた、と特定する。また、当該荷物６０は、高さが「Ｈ１」となる位置（すなわち、倉庫５００の床の上）に置かれたと特定する。
また、図６のステータス情報Ｉ５、Ｉ６では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ｆ３」であり、向き情報Ｉｅがいずれも「０」であり、載置情報Ｉｂが、ステータス情報Ｉ５の「０」からステータス情報Ｉ６の「１」に変化しており、高さ情報Ｉｄがいずれも「Ｈ３」である。よって、ＣＰＵ１１は、「Ｆ３」の保管エリア５０１において－Ｘ方向に向いている車両１０が、－Ｘ方向に隣接する「Ｆ２」の保管エリア５０１に置かれていた荷物６０を取り上げた、と特定する。また、荷物６０は、高さが「Ｈ３」であった（すなわち、高さが「Ｈ２」である他の荷物６０の上に積み上げられていた）と特定する。
例えば、図６のステータス情報Ｉ１、Ｉ２では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ｄ２」であり、向き情報Ｉｅがいずれも「０」であり、載置情報Ｉｂが、ステータス情報Ｉ１の「１」からステータス情報Ｉ２の「０」に変化しており、高さ情報Ｉｄがいずれも「Ｈ３」である。よって、ＣＰＵ１１は、「Ｄ２」の保管エリア５０１において－Ｘ方向に向いている車両１０が、－Ｘ方向に隣接する「Ｄ１」の保管エリア５０１に荷物６０を置いた、と特定する。また、当該荷物６０は、高さが「Ｈ３」となる位置（すなわち、高さが「Ｈ２」である他の荷物６０の上）に積み上げられたと特定する。ステータス情報Ｉ１、Ｉ２は、図５に示す車両１０の動作に対応する。
また、図６のステータス情報Ｉ３、Ｉ４では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ｂ２」であり、向き情報Ｉｅがいずれも「３」であり、載置情報Ｉｂが、ステータス情報Ｉ３の「１」からステータス情報Ｉ４の「０」に変化しており、高さ情報Ｉｄがいずれも「Ｈ１」である。よって、ＣＰＵ１１は、「Ｂ２」の保管エリア５０１において－Ｙ方向に向いている車両１０が、－Ｙ方向に隣接する「Ａ２」の保管エリア５０１に荷物６０を置いた、と特定する。また、当該荷物６０は、高さが「Ｈ１」となる位置（すなわち、倉庫５００の床の上）に置かれたと特定する。
また、図６のステータス情報Ｉ５、Ｉ６では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ｆ３」であり、向き情報Ｉｅがいずれも「０」であり、載置情報Ｉｂが、ステータス情報Ｉ５の「０」からステータス情報Ｉ６の「１」に変化しており、高さ情報Ｉｄがいずれも「Ｈ３」である。よって、ＣＰＵ１１は、「Ｆ３」の保管エリア５０１において－Ｘ方向に向いている車両１０が、－Ｘ方向に隣接する「Ｆ２」の保管エリア５０１に置かれていた荷物６０を取り上げた、と特定する。また、荷物６０は、高さが「Ｈ３」であった（すなわち、高さが「Ｈ２」である他の荷物６０の上に積み上げられていた）と特定する。
【0046】
このように、端末装置１００のＣＰＵ１１は、荷物検出部１６が荷物６０を検出している状態から、荷物検出部１６が荷物６０を検出していない状態に変化した場合に、車両１０が倉庫５００内の空間５００ａに荷物６０を置いたと判別し、車両１０が空間５００ａに荷物６０を置いたと判別したときの車両１０の位置に基づいて、車両１０が空間５００ａに置いた荷物６０の位置を決定する。また、ＣＰＵ１１は、このようにステータスデータ１３３から特定された荷物６０の積み降ろしに係る情報を、積み降ろし履歴データ１３４に記録する。
【0047】
図７は、積み降ろし履歴データ１３４の内容例を示す図である。
積み降ろし履歴データ１３４の１つのデータ行は、車両１０が、或る１つの荷物６０を保管エリア５０１に置いた動作（載置）、又は、保管エリア５０１に置かれていた或る１つの荷物６０を取り上げた動作に対応する。また、当該データ行は、積み降ろされた荷物６０に係る情報を含む積み降ろし情報Ｊに相当する。
後述するように、荷物６０が置かれた保管エリア５０１は、以降、車両１０が進入できない進入不可領域Ｒ１となる。よって、個々の積み降ろし情報Ｊを累積的に参照することで、進入不可領域Ｒ１を特定することができる。このため、積み降ろし情報Ｊは、「想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報」の一態様である。
積み降ろし履歴データ１３４の１つのデータ行は、車両１０が、或る１つの荷物６０を保管エリア５０１に置いた動作（載置）、又は、保管エリア５０１に置かれていた或る１つの荷物６０を取り上げた動作に対応する。また、当該データ行は、積み降ろされた荷物６０に係る情報を含む積み降ろし情報Ｊに相当する。
後述するように、荷物６０が置かれた保管エリア５０１は、以降、車両１０が進入できない進入不可領域Ｒ１となる。よって、個々の積み降ろし情報Ｊを累積的に参照することで、進入不可領域Ｒ１を特定することができる。このため、積み降ろし情報Ｊは、「想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報」の一態様である。
【0048】
積み降ろし履歴データ１３４の「データ番号」は、複数の積み降ろし情報Ｊに対して時系列順に割り当てられた番号又は符号である。
「日時」は、荷物６０が積み降ろされた日時を表す。
「保管エリア」は、荷物６０が積み降ろされた保管エリア５０１を表す。
「荷物ＩＤ」は、積み降ろされた荷物６０の荷物ＩＤである。
「荷物高さ」は、積み降ろされた荷物６０の高さを表す。詳しくは、「載置／取り上げ」の列が「載置」である場合には、車両１０から降ろされた荷物６０の、降ろされた後の高さを表す。また、「載置／取り上げ」の列が「取り上げ」である場合には、車両１０に取り上げられる前の荷物６０の高さを表す。
「載置／取り上げ」は、荷物６０が保管エリア５０１に置かれた（載置された）のか、又は車両１０により取り上げられたのか、を表す。
「日時」は、荷物６０が積み降ろされた日時を表す。
「保管エリア」は、荷物６０が積み降ろされた保管エリア５０１を表す。
「荷物ＩＤ」は、積み降ろされた荷物６０の荷物ＩＤである。
「荷物高さ」は、積み降ろされた荷物６０の高さを表す。詳しくは、「載置／取り上げ」の列が「載置」である場合には、車両１０から降ろされた荷物６０の、降ろされた後の高さを表す。また、「載置／取り上げ」の列が「取り上げ」である場合には、車両１０に取り上げられる前の荷物６０の高さを表す。
「載置／取り上げ」は、荷物６０が保管エリア５０１に置かれた（載置された）のか、又は車両１０により取り上げられたのか、を表す。
【0049】
端末装置１００のＣＰＵ１１は、荷物６０の積み降ろしが発生するたびに、積み降ろし情報Ｊを生成し、積み降ろし履歴データ１３４に記録する。また、ＣＰＵ１１は、積み降ろし情報Ｊを生成するたびに、生成した積み降ろし情報Ｊを制御装置２０に送信する。
【0050】
（４．制御装置２０による進入不可領域Ｒ１及び撮像不可領域Ｒ２の導出、並びに倉庫管理データ２３２の更新）
制御装置２０のＣＰＵ２１は、車両１０の端末装置１００から受信した積み降ろし情報Ｊに基づいて、或る保管エリア５０１に荷物６０が置かれたこと、又は、或る保管エリア５０１に置かれていた荷物６０が車両１０により取り上げられたことを特定する。また、制御装置２０は、端末装置１００から繰り返し送信される積み降ろし情報Ｊを累積的に参照することで、複数の保管エリア５０１の各々における荷物６０の保管状況を特定する。また、荷物管理システム１が複数の車両１０を有する場合には、各車両１０で生成された積み降ろし情報Ｊが制御装置２０に送信されて、空間５００ａにおける荷物６０の保管状況の特定に用いられる。
制御装置２０のＣＰＵ２１は、車両１０の端末装置１００から受信した積み降ろし情報Ｊに基づいて、或る保管エリア５０１に荷物６０が置かれたこと、又は、或る保管エリア５０１に置かれていた荷物６０が車両１０により取り上げられたことを特定する。また、制御装置２０は、端末装置１００から繰り返し送信される積み降ろし情報Ｊを累積的に参照することで、複数の保管エリア５０１の各々における荷物６０の保管状況を特定する。また、荷物管理システム１が複数の車両１０を有する場合には、各車両１０で生成された積み降ろし情報Ｊが制御装置２０に送信されて、空間５００ａにおける荷物６０の保管状況の特定に用いられる。
【0051】
図８は、倉庫５００における或る時点での荷物６０の保管状況を示す図である。
図８の倉庫５００においては、「Ａ５」～「Ｇ５」、「Ｅ２」～「Ｅ４」、及び「Ｇ４」を除いた各保管エリア５０１に荷物６０が置かれている。
制御装置２０のＣＰＵ２１は、或る時点の各保管エリア５０１における荷物６０の保管状況に基づいて、当該時点において車両１０が進入できない進入不可領域Ｒ１を特定する。進入不可領域Ｒ１は、荷物６０が置かれている保管エリア５０１、及び、荷物６０が置かれている保管エリア５０１によって遮られて車両１０が入ることのできない保管エリア５０１から構成される。このように、進入不可領域Ｒ１は、倉庫５００内の空間５００ａに荷物６０が置かれることにより形成される部分を含む。図８における進入不可領域Ｒ１は、荷物６０が置かれている保管エリア５０１からなる。また、空間５００ａのうち進入不可領域Ｒ１を除いた領域が、車両１０の想定移動領域に相当する。
図８の倉庫５００においては、「Ａ５」～「Ｇ５」、「Ｅ２」～「Ｅ４」、及び「Ｇ４」を除いた各保管エリア５０１に荷物６０が置かれている。
制御装置２０のＣＰＵ２１は、或る時点の各保管エリア５０１における荷物６０の保管状況に基づいて、当該時点において車両１０が進入できない進入不可領域Ｒ１を特定する。進入不可領域Ｒ１は、荷物６０が置かれている保管エリア５０１、及び、荷物６０が置かれている保管エリア５０１によって遮られて車両１０が入ることのできない保管エリア５０１から構成される。このように、進入不可領域Ｒ１は、倉庫５００内の空間５００ａに荷物６０が置かれることにより形成される部分を含む。図８における進入不可領域Ｒ１は、荷物６０が置かれている保管エリア５０１からなる。また、空間５００ａのうち進入不可領域Ｒ１を除いた領域が、車両１０の想定移動領域に相当する。
【0052】
また、制御装置２０のＣＰＵ２１は、受信した積み降ろし情報Ｊに基づいて、進入不可領域Ｒ１のうち、空間５００ａに置かれた荷物６０により遮られて車両１０のカメラ１９が撮像できない撮像不可領域Ｒ２を導出する。撮像不可領域Ｒ２は、進入不可領域Ｒ１を除くいずれの保管エリア５０１に車両１０が位置していても、当該車両１０のカメラ１９により撮像できない領域である。制御装置２０のＣＰＵ２１は、積み降ろし情報Ｊに含まれる、空間５００ａに置かれた荷物６０の位置に係る情報、及び、空間５００ａに置かれた荷物６０の高さに係る情報に基づいて、撮像不可領域Ｒ２を導出する。
【0053】
【0054】
図９では、「Ｂ２」、「Ｃ２」、「Ｄ２」、「Ｆ２」及び「Ｇ２」の各保管エリア５０１に、荷物６０が３段に積み上げられており、最も上の荷物６０の高さはＨ３である。この状況において、「Ｅ２」の保管エリア５０１に位置する車両１０のカメラ１９は、「Ｄ２」及び「Ｆ２」の保管エリア５０１のＬＥＤマーカー３０を撮像することが可能である。カメラ１９から見て、「Ｄ２」及び「Ｆ２」の保管エリア５０１のＬＥＤマーカー３０を遮る荷物６０がないためである。
【0055】
一方、「Ｂ２」、「Ｃ２」及び「Ｇ２」の保管エリア５０１のＬＥＤマーカー３０は、「Ｄ２」及び「Ｆ２」の保管エリア５０１に置かれた荷物６０に遮られてしまうため、カメラ１９により撮像することができない。よって、「Ｂ２」、「Ｃ２」及び「Ｇ２」の保管エリア５０１が、撮像不可領域Ｒ２であると特定される。
【0056】
なお、撮像不可領域Ｒ２は、各保管エリア５０１に置かれている荷物６０の高さによって変動し得る。例えば、図１０に示すように、「Ｄ２」の保管エリア５０１に置かれている荷物６０が１つであり、当該荷物６０の高さがＨ１である場合には、「Ｃ２」の保管エリア５０１のＬＥＤマーカー３０が他の荷物６０によって遮られなくなるため、カメラ１９により撮像可能となる。よって、図１０に示す例では、「Ｂ２」及び「Ｇ２」の保管エリア５０１が撮像不可領域Ｒ２であると特定される。
このような方法により、進入不可領域Ｒ１のうちの撮像不可領域Ｒ２が特定される。
このような方法により、進入不可領域Ｒ１のうちの撮像不可領域Ｒ２が特定される。
【0057】
制御装置２０のＣＰＵ２１は、進入不可領域Ｒ１及び撮像不可領域Ｒ２を特定すると、特定した結果を倉庫管理データ２３２に記録する。
図１１は、倉庫管理データ２３２の内容例を示す図である。
倉庫管理データ２３２は、「Ａ１」～「Ｇ５」の全ての保管エリア５０１に対応する３５行のデータ行を有し、１つのデータ行が１つの保管エリア５０１に対応する。
倉庫管理データ２３２の「保管エリア」は、そのデータ行に対応する保管エリア５０１を表す。
「荷物有無」は、そのデータ行の保管エリア５０１に荷物６０が置かれていか否かを表し、置かれている場合には「１」、置かれていない場合には「０」とされる。「荷物有無」は、積み降ろし情報Ｊから特定される。
「荷物ＩＤ」は、そのデータ行の保管エリア５０１に置かれている荷物６０の荷物ＩＤを表す。「荷物ＩＤ」は、積み降ろし情報Ｊから特定される。
「荷物高さ」は、そのデータ行の保管エリア５０１に置かれている荷物６０の高さを表す。「荷物高さ」は、積み降ろし情報Ｊから特定される。なお、荷物６０の高さを検出するセンサ又はカメラを倉庫５００に設け、これらのセンサ又はカメラによる検出結果に基づいて各保管エリア５０１の「荷物高さ」を特定してもよい。
「進入不可領域」は、上述の方法で特定した進入不可領域Ｒ１を表し、そのデータ行の保管エリア５０１が進入不可領域Ｒ１に含まれる場合には「１」とされ、進入不可領域Ｒ１に含まれない場合には「０」とされる。
「撮像不可領域」は、上述の方法で特定した撮像不可領域Ｒ２を表し、そのデータ行の保管エリア５０１が撮像不可領域Ｒ２に含まれる場合には「１」とされ、撮像不可領域Ｒ２に含まれない場合には「０」とされる。
図１１は、倉庫管理データ２３２の内容例を示す図である。
倉庫管理データ２３２は、「Ａ１」～「Ｇ５」の全ての保管エリア５０１に対応する３５行のデータ行を有し、１つのデータ行が１つの保管エリア５０１に対応する。
倉庫管理データ２３２の「保管エリア」は、そのデータ行に対応する保管エリア５０１を表す。
「荷物有無」は、そのデータ行の保管エリア５０１に荷物６０が置かれていか否かを表し、置かれている場合には「１」、置かれていない場合には「０」とされる。「荷物有無」は、積み降ろし情報Ｊから特定される。
「荷物ＩＤ」は、そのデータ行の保管エリア５０１に置かれている荷物６０の荷物ＩＤを表す。「荷物ＩＤ」は、積み降ろし情報Ｊから特定される。
「荷物高さ」は、そのデータ行の保管エリア５０１に置かれている荷物６０の高さを表す。「荷物高さ」は、積み降ろし情報Ｊから特定される。なお、荷物６０の高さを検出するセンサ又はカメラを倉庫５００に設け、これらのセンサ又はカメラによる検出結果に基づいて各保管エリア５０１の「荷物高さ」を特定してもよい。
「進入不可領域」は、上述の方法で特定した進入不可領域Ｒ１を表し、そのデータ行の保管エリア５０１が進入不可領域Ｒ１に含まれる場合には「１」とされ、進入不可領域Ｒ１に含まれない場合には「０」とされる。
「撮像不可領域」は、上述の方法で特定した撮像不可領域Ｒ２を表し、そのデータ行の保管エリア５０１が撮像不可領域Ｒ２に含まれる場合には「１」とされ、撮像不可領域Ｒ２に含まれない場合には「０」とされる。
【0058】
（５．制御装置２０によるＬＥＤマーカー３０の発光停止制御）
受信した最新の積み降ろし情報Ｊに応じて進入不可領域Ｒ１及び撮像不可領域Ｒ２が特定されると、制御装置２０のＣＰＵ２１は、電力消費量の低減のために、空間５００ａに設けられている複数のＬＥＤマーカー３０のうち、進入不可領域Ｒ１の少なくとも一部に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を停止させる。本実施形態では、制御装置２０は、進入不可領域Ｒ１のうち、撮像不可領域Ｒ２に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を停止させる。撮像不可領域Ｒ２に設けられたＬＥＤマーカー３０は、車両１０のカメラ１９によって撮像されることがないため、発光を停止しても、車両１０による自装置の位置の特定に影響しないためである。
ＣＰＵ２１によるＬＥＤマーカー３０の発光制御は、進入不可領域Ｒ１及び撮像不可領域Ｒ２が更新されるたびに行われる。すなわち、最新の撮像不可領域Ｒ２に含まれる保管エリア５０１においてＬＥＤマーカー３０の発光が停止され、当該撮像不可領域Ｒ２を除いた領域の保管エリア５０１においてＬＥＤマーカー３０の発光が行われる。
受信した最新の積み降ろし情報Ｊに応じて進入不可領域Ｒ１及び撮像不可領域Ｒ２が特定されると、制御装置２０のＣＰＵ２１は、電力消費量の低減のために、空間５００ａに設けられている複数のＬＥＤマーカー３０のうち、進入不可領域Ｒ１の少なくとも一部に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を停止させる。本実施形態では、制御装置２０は、進入不可領域Ｒ１のうち、撮像不可領域Ｒ２に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を停止させる。撮像不可領域Ｒ２に設けられたＬＥＤマーカー３０は、車両１０のカメラ１９によって撮像されることがないため、発光を停止しても、車両１０による自装置の位置の特定に影響しないためである。
ＣＰＵ２１によるＬＥＤマーカー３０の発光制御は、進入不可領域Ｒ１及び撮像不可領域Ｒ２が更新されるたびに行われる。すなわち、最新の撮像不可領域Ｒ２に含まれる保管エリア５０１においてＬＥＤマーカー３０の発光が停止され、当該撮像不可領域Ｒ２を除いた領域の保管エリア５０１においてＬＥＤマーカー３０の発光が行われる。
【0059】
なお、進入不可領域Ｒ１を除いた領域のＬＥＤマーカー３０によって、車両１０による自装置の位置の特定が可能であれば、進入不可領域Ｒ１に設けられた全てのＬＥＤマーカー３０の発光を停止させてもよい。あるいは、進入不可領域Ｒ１のうち撮像不可領域Ｒ２を除いた部分のＬＥＤマーカー３０については、その一部の（例えば、一定割合を）ＬＥＤマーカー３０の発光を停止させてもよい。
【0060】
また、上記では、進入不可領域Ｒ１を導出し、空間５００ａのうち進入不可領域Ｒ１以外の領域が車両１０の想定移動領域であるとしたが、これに限られず、想定移動領域は、車両１０が進入することが想定される領域であればよい。例えば、空間５００ａにおいて車両１０の移動する領域が、車両１０が進入可能な領域（荷物６０が置かれていない領域）のうちの一部の領域に限られる場合には、当該一部の領域を想定移動領域としてもよい。この場合には、空間５００ａにおける想定移動領域以外の領域の少なくとも一部に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光が停止される。
【0061】
＜積み降ろし情報送信処理＞
次に、上述した荷物管理システム１の動作を実現するために、車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１が実行する積み降ろし情報送信処理について説明する。
図１２は、積み降ろし情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。
積み降ろし情報送信処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。
次に、上述した荷物管理システム１の動作を実現するために、車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１が実行する積み降ろし情報送信処理について説明する。
図１２は、積み降ろし情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。
積み降ろし情報送信処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。
【0062】
積み降ろし情報送信処理が開始されると、ＣＰＵ１１は、カメラ１９による撮像画像を取得する（ステップＳ１０１）。また、ＣＰＵ１１は、撮像画像におけるＬＥＤマーカー３０の発光パターン７０に基づいて、映っているＬＥＤマーカー３０を特定し、上述の方法で車両座標及び位置情報Ｉａを導出する（ステップＳ１０２）。
【0063】
ＣＰＵ１１は、荷物検出部１６が荷物６０を検出している場合には（ステップＳ１０３で“ＹＥＳ”）、載置情報Ｉｂを「１」とし（ステップＳ１０４）、荷物検出部１６が荷物６０を検出していない場合には（ステップＳ１０３で“ＮＯ”）、載置情報Ｉｂを「０」とする（ステップＳ１０５）。
【0064】
ＣＰＵ１１は、得られた位置情報Ｉａ、及び載置情報Ｉｂと、上述した方法で取得した物体情報Ｉｃ及び高さ情報Ｉｄと、方位検出部１８の検出結果に基づく向き情報Ｉｅ等を対応付けたステータス情報Ｉを生成する（ステップＳ１０６）。また、ＣＰＵ１１は、ステータス情報Ｉをステータスデータ１３３に記録する。
【0065】
ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０６で生成したステータス情報Ｉと、１つ前に生成されたステータス情報Ｉとを比較して、載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化したと判別された場合には（ステップＳ１０７で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０６で生成したステータス情報Ｉにより特定される荷物６０が車両１０により取り上げられたと判別する（ステップＳ１０８）。ここで、ステータス情報Ｉにより特定される荷物６０は、ステータス情報Ｉの位置情報Ｉａに対応する保管エリア５０１に隣接する４つの保管エリア５０１のうち、向き情報Ｉｅの向きにある保管エリア５０１に置かれていた荷物６０である。
【0066】
一方、載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化しておらず（ステップＳ１０７で“ＮＯ”）、載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化したと判別された場合には（ステップＳ１０９で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、車両１０により運搬されていた荷物６０が、ステップＳ１０６で生成したステータス情報Ｉにより特定される保管エリア５０１（位置）に置かれたと判別する（ステップＳ１１０）。ここで、ステータス情報Ｉにより特定される保管エリア５０１は、ステータス情報Ｉの位置情報Ｉａに対応する保管エリア５０１に隣接する４つの保管エリア５０１のうち、向き情報Ｉｅの向きにある保管エリア５０１である。
【0067】
ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０８又はＳ１１０における判別結果に基づいて、積み降ろし情報Ｊを生成して積み降ろし履歴データ１３４に登録し（ステップＳ１１１）、積み降ろし情報Ｊを制御装置２０に送信する（ステップＳ１１２）。
【0068】
ステップＳ１１２が終了した場合、又は、ステップＳ１０９において載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化していないと判別された場合には（ステップＳ１０９で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、次のステータス情報Ｉの生成タイミングであるか否かを判別する（ステップＳ１１３）。次のステータス情報Ｉの生成タイミングではないと判別された場合には（ステップＳ１１３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、再度ステップＳ１１３を実行する。次のステータス情報Ｉの生成タイミングであると判別され（ステップＳ１１３で“ＹＥＳ”）、かつ、車両１０の動作終了指示がなされていないと判別された場合には（ステップＳ１１４で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、処理をステップＳ１０１に戻す。車両１０の動作終了指示がなされたと判別された場合には（ステップＳ１１４で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、積み降ろし情報送信処理を終了させる。
【0069】
＜発光制御処理＞
次に、上述した荷物管理システム１の動作を実現するために、制御装置２０のＣＰＵ２１が実行する発光制御処理について説明する。
図１３は、発光制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
発光制御処理は、例えば倉庫５００内において車両１０の動作が開始された場合に開始される。
次に、上述した荷物管理システム１の動作を実現するために、制御装置２０のＣＰＵ２１が実行する発光制御処理について説明する。
図１３は、発光制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
発光制御処理は、例えば倉庫５００内において車両１０の動作が開始された場合に開始される。
【0070】
発光制御処理が開始されると、ＣＰＵ２１は、車両１０の端末装置１００から積み降ろし情報Ｊを受信したか否かを判別する（ステップＳ２０１）。積み降ろし情報Ｊを受信していないと判別された場合には（ステップＳ２０１で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１は、再度ステップＳ２０１を実行する。
【0071】
積み降ろし情報Ｊを受信したと判別された場合には（ステップＳ２０１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、受信した積み降ろし情報Ｊに基づいて、倉庫管理データ２３２において、荷物６０が置かれた保管エリア５０１、又は、荷物６０が取り上げられた保管エリア５０１の情報を更新する（ステップＳ２０２）。具体的には、ＣＰＵ２１は、積み降ろし情報Ｊにより示される、荷物６０の積み降ろしが行われた保管エリア５０１について、「荷物有無」及び「荷物高さ」のデータを更新する。
【0072】
ＣＰＵ２１は、受信した積み降ろし情報Ｊを反映した進入不可領域Ｒ１を特定し、倉庫管理データ２３２の「進入不可領域」のデータを更新する（ステップＳ２０３）。
【0073】
ＣＰＵ２１は、受信した積み降ろし情報Ｊの内容を反映した最新の倉庫管理データ２３２における荷物６０の位置及び高さと、ステップＳ２０３で特定した進入不可領域Ｒ１とに基づいて撮像不可領域Ｒ２を導出し、倉庫管理データ２３２の「撮像不可領域」のデータを更新する（ステップＳ２０４）。
【0074】
ＣＰＵ２１は、撮像不可領域Ｒ２のＬＥＤマーカー３０の発光を停止させ、撮像不可領域Ｒ２外のＬＥＤマーカー３０を発光させる（ステップＳ２０５）。
【0075】
ＣＰＵ２１は、制御装置２０の動作終了指示がなされたか否かを判別し（ステップＳ２０６）、動作終了指示がなされていないと判別された場合には（ステップＳ２０６で“ＮＯ”）、処理をステップＳ２０１に戻す。動作終了指示がなされたと判別された場合には（ステップＳ２０６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、発光制御処理を終了させる。
【0076】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、車両１０の端末装置１００が、ステータス情報Ｉをそのまま制御装置２０に送信し、制御装置２０が、ステータス情報Ｉにおける車両１０の位置情報Ｉａ及び載置情報Ｉｂ等の推移に基づいて荷物６０の積み降ろし状況を判別し、進入不可領域Ｒ１及び撮像不可領域Ｒ２を特定する点で上記実施形態と異なる。本実施形態では、ステータス情報Ｉが、「想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報」に相当する。
以下では、第１の実施形態との相違点について説明し、第１の実施形態と共通する点については説明を省略する。
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、車両１０の端末装置１００が、ステータス情報Ｉをそのまま制御装置２０に送信し、制御装置２０が、ステータス情報Ｉにおける車両１０の位置情報Ｉａ及び載置情報Ｉｂ等の推移に基づいて荷物６０の積み降ろし状況を判別し、進入不可領域Ｒ１及び撮像不可領域Ｒ２を特定する点で上記実施形態と異なる。本実施形態では、ステータス情報Ｉが、「想定移動領域の特定に用いられる領域特定用情報」に相当する。
以下では、第１の実施形態との相違点について説明し、第１の実施形態と共通する点については説明を省略する。
【0077】
＜荷物管理システムの動作＞
本実施形態では、車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１は、図６に示すステータス情報Ｉを生成するごとに、生成したステータス情報Ｉを制御装置２０に送信する。よって、制御装置２０には、ステータスデータ１３３と同一内容のデータが蓄積される。また、荷物管理システム１が複数の車両１０を有する場合には、各車両１０で生成されたステータス情報Ｉが制御装置２０に送信されて蓄積される。
本実施形態では、車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１は、図６に示すステータス情報Ｉを生成するごとに、生成したステータス情報Ｉを制御装置２０に送信する。よって、制御装置２０には、ステータスデータ１３３と同一内容のデータが蓄積される。また、荷物管理システム１が複数の車両１０を有する場合には、各車両１０で生成されたステータス情報Ｉが制御装置２０に送信されて蓄積される。
【0078】
制御装置２０のＣＰＵ２１は、受信したステータス情報Ｉに基づいて、車両１０と、当該車両１０に載置されている（又は載置されていた）荷物６０の状態を判別し、荷物６０の状態に係る荷物状態情報Ｋ（図１４参照）を生成して荷物管理データ２３３に記録する。ここで、「荷物６０の状態」は、少なくとも荷物６０の位置（置かれている保管エリア５０１の位置、又は、車両１０とともに移動中である場合には移動中の位置）を含み、荷物６０の高さ、載置車両、及びパレットＰの挿通穴Ｐａの向きのうち少なくとも１つをさらに含んでいてもよい。
【0079】
図１４は、荷物管理データ２３３の内容例を示す図である。
荷物管理データ２３３における１つのデータ行は、管理対象の１つの荷物６０の、ある日時における状態に係る荷物状態情報Ｋに対応する。１つの荷物状態情報Ｋは、１つのステータス情報Ｉに対応する。図１４の荷物状態情報Ｋ１～Ｋ６は、それぞれ図６のステータス情報Ｉ１～Ｉ６に対応する。
荷物管理データ２３３における１つのデータ行は、管理対象の１つの荷物６０の、ある日時における状態に係る荷物状態情報Ｋに対応する。１つの荷物状態情報Ｋは、１つのステータス情報Ｉに対応する。図１４の荷物状態情報Ｋ１～Ｋ６は、それぞれ図６のステータス情報Ｉ１～Ｉ６に対応する。
【0080】
各荷物状態情報Ｋは、「荷物ＩＤ」、「日時」、「位置」、「荷物高さ」、「載置車両」及び「挿通穴向き」のデータ項目を有する。
「荷物ＩＤ」は、荷物６０に割り当てられた固有の符号である。
「日時」は、荷物状態情報Ｋが表す状態の日時を表し、荷物状態情報Ｋに対応するステータス情報Ｉの「日時」と同一である。
「位置」は、荷物６０の位置（保管エリア５０１に置かれている場合には保管エリア５０１の符号、車両１０のフォーク１０ａに載置されて移動中である場合には車両１０のフォーク１０ａが位置する保管エリア５０１の符号）を表す。例えば、荷物状態情報Ｋ１の場合、対応する図６のステータス情報Ｉ１において、荷物６０は車両１０に載置されており、当該車両１０の位置情報Ｉａが「Ｄ２」、向き情報Ｉｅが「０」であるため、フォーク１０ａに載置されている荷物６０の位置は、「Ｄ２」の保管エリア５０１の－Ｘ方向に隣接する「Ｄ１」の保管エリア５０１であると特定される。
「荷物高さ」は、荷物６０の高さを表し、その荷物状態情報Ｋに対応するステータス情報Ｉの「高さ情報Ｉｄ」と同一である。
「載置車両」は、荷物６０が車両１０に載置されている場合に、当該車両１０の車両ＩＤを表す。「載置車両」は、その荷物状態情報Ｋに対応するステータス情報Ｉの「車両ＩＤ」と同一である。荷物６０が車両１０に載置されていない場合、すなわち、荷物６０が保管エリア５０１に置かれている場合には、「車両ＩＤ」は空欄とされる。
「挿通穴向き」は、その時点におけるパレットＰの挿通穴Ｐａの向きを表す。本実施形態では、荷物６０は、パレットＰの挿通穴ＰａがＸ方向又はＹ方向のいずれかに平行な状態で保管エリア５０１に保管されるものとする。「挿通穴向き」は、挿通穴ＰａがＸ方向に平行である場合には「０」とされ、Ｙ方向に平行である場合には「１」とされる。よって、「挿通穴向き」は、その荷物６０が車両１０に載置されている期間においては、その荷物状態情報Ｋに対応するステータス情報Ｉにおいて、向き情報Ｉｅが「０」又は「２」である場合には「０」とされ、向き情報Ｉｅが「１」又は「３」である場合には「１」とされる。また、その荷物６０が車両１０に載置されていない（保管エリア５０１に保管されている）場合の「挿通穴向き」は、最後に車両１０から降ろされたときのステータス情報Ｉにおける向き情報Ｉｅに基づいて定められる。
「荷物ＩＤ」は、荷物６０に割り当てられた固有の符号である。
「日時」は、荷物状態情報Ｋが表す状態の日時を表し、荷物状態情報Ｋに対応するステータス情報Ｉの「日時」と同一である。
「位置」は、荷物６０の位置（保管エリア５０１に置かれている場合には保管エリア５０１の符号、車両１０のフォーク１０ａに載置されて移動中である場合には車両１０のフォーク１０ａが位置する保管エリア５０１の符号）を表す。例えば、荷物状態情報Ｋ１の場合、対応する図６のステータス情報Ｉ１において、荷物６０は車両１０に載置されており、当該車両１０の位置情報Ｉａが「Ｄ２」、向き情報Ｉｅが「０」であるため、フォーク１０ａに載置されている荷物６０の位置は、「Ｄ２」の保管エリア５０１の－Ｘ方向に隣接する「Ｄ１」の保管エリア５０１であると特定される。
「荷物高さ」は、荷物６０の高さを表し、その荷物状態情報Ｋに対応するステータス情報Ｉの「高さ情報Ｉｄ」と同一である。
「載置車両」は、荷物６０が車両１０に載置されている場合に、当該車両１０の車両ＩＤを表す。「載置車両」は、その荷物状態情報Ｋに対応するステータス情報Ｉの「車両ＩＤ」と同一である。荷物６０が車両１０に載置されていない場合、すなわち、荷物６０が保管エリア５０１に置かれている場合には、「車両ＩＤ」は空欄とされる。
「挿通穴向き」は、その時点におけるパレットＰの挿通穴Ｐａの向きを表す。本実施形態では、荷物６０は、パレットＰの挿通穴ＰａがＸ方向又はＹ方向のいずれかに平行な状態で保管エリア５０１に保管されるものとする。「挿通穴向き」は、挿通穴ＰａがＸ方向に平行である場合には「０」とされ、Ｙ方向に平行である場合には「１」とされる。よって、「挿通穴向き」は、その荷物６０が車両１０に載置されている期間においては、その荷物状態情報Ｋに対応するステータス情報Ｉにおいて、向き情報Ｉｅが「０」又は「２」である場合には「０」とされ、向き情報Ｉｅが「１」又は「３」である場合には「１」とされる。また、その荷物６０が車両１０に載置されていない（保管エリア５０１に保管されている）場合の「挿通穴向き」は、最後に車両１０から降ろされたときのステータス情報Ｉにおける向き情報Ｉｅに基づいて定められる。
【0081】
荷物状態情報Ｋは、ステータス情報Ｉから特定される荷物６０の状態が変化するごとに（図１４に示す例では、位置、荷物高さ、載置車両及び挿通穴向きのうち少なくとも１つが変化するごとに）生成されて荷物管理データ２３３に登録、蓄積される。よって、或る時点の荷物管理データ２３３において或る荷物６０に対応する複数の荷物状態情報Ｋのうち、「日時」が最も新しい荷物状態情報Ｋが、上記或る荷物６０の最新の状態を表す。また、荷物管理データ２３３に登録された複数の荷物状態情報Ｋは、荷物６０の状態の時系列的な変化を表す。荷物６０の状態の時系列的な変化は、荷物６０の位置の経時的な変化、すなわち荷物６０の移動経路の情報を含む。このため、荷物管理データ２３３によれば、荷物６０の移動経路の履歴管理を行うこともできる。
【0082】
制御装置２０のＣＰＵ２１は、荷物管理データ２３３に含まれる各荷物６０の荷物状態情報Ｋのうち、最新の荷物状態情報Ｋに基づいて、各保管エリア５０１にどの荷物６０が置かれているかを特定する。ＣＰＵ２１は、特定した結果を、図１１に示す倉庫管理データ２３２の「荷物有無」、「荷物ＩＤ」及び「荷物高さ」に反映させる。また、最新の反映結果に基づいて、第１の実施形態と同様に、進入不可領域Ｒ１及び撮像不可領域Ｒ２を特定し、倉庫管理データ２３２に反映させる。そして、ＣＰＵ２１は、反映後の撮像不可領域Ｒ２に基づいてＬＥＤマーカー３０の発光停止制御を行う。
【0083】
＜ステータス情報送信処理＞
次に、第２の実施形態において車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１が実行するステータス情報送信処理について説明する。
図１５は、ステータス情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。
ステータス情報送信処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。
ステータス情報送信処理のステップＳ３０１～Ｓ３０６は、図１２の積み降ろし情報送信処理のステップＳ１０１～Ｓ１０６と同一であるため、説明を省略する。
次に、第２の実施形態において車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１が実行するステータス情報送信処理について説明する。
図１５は、ステータス情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。
ステータス情報送信処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。
ステータス情報送信処理のステップＳ３０１～Ｓ３０６は、図１２の積み降ろし情報送信処理のステップＳ１０１～Ｓ１０６と同一であるため、説明を省略する。
【0084】
ＣＰＵ１１は、ステップＳ３０６が終了すると、ステップＳ３０６で生成したステータス情報Ｉを制御装置２０に送信する（ステップＳ３０７）。
【0085】
ＣＰＵ１１は、次のステータス情報Ｉの生成タイミングであるか否かを判別し（ステップＳ３０８）、次のステータス情報Ｉの生成タイミングではないと判別された場合には（ステップＳ３０８で“ＮＯ”）、再度ステップＳ３０８を実行する。次のステータス情報Ｉの生成タイミングであると判別され（ステップＳ３０８で“ＹＥＳ”）、かつ、車両１０の動作終了指示がなされていないと判別された場合には（ステップＳ３０９で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、処理をステップＳ３０１に戻す。車両１０の動作終了指示がなされたと判別された場合には（ステップＳ３０９で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、ステータス情報送信処理を終了させる。
【0086】
＜発光制御処理＞
次に、第２の実施形態において制御装置２０のＣＰＵ２１が実行する発光制御処理について説明する。
図１６は、発光制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
発光制御処理は、例えば倉庫５００内において車両１０の動作が開始された場合に開始される。
次に、第２の実施形態において制御装置２０のＣＰＵ２１が実行する発光制御処理について説明する。
図１６は、発光制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
発光制御処理は、例えば倉庫５００内において車両１０の動作が開始された場合に開始される。
【0087】
発光制御処理が開始されると、ＣＰＵ２１は、荷物管理データ更新処理を実行する（ステップＳ４０１）。
【0088】
図１７は、荷物管理データ更新処理の制御手順を示すフローチャートである。
荷物管理データ更新処理が呼び出されると、ＣＰＵ２１は、車両１０の端末装置１００からステータス情報Ｉを受信したか否かを判別し（ステップＳ５０１）、ステータス情報Ｉを受信していないと判別された場合には（ステップＳ５０１で“ＮＯ”）、再度ステップＳ５０１を実行する。
荷物管理データ更新処理が呼び出されると、ＣＰＵ２１は、車両１０の端末装置１００からステータス情報Ｉを受信したか否かを判別し（ステップＳ５０１）、ステータス情報Ｉを受信していないと判別された場合には（ステップＳ５０１で“ＮＯ”）、再度ステップＳ５０１を実行する。
【0089】
ステータス情報Ｉを受信したと判別された場合には（ステップＳ５０１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、連続する２つのステータス情報Ｉ（受信した最新のステータス情報Ｉと、その１つ前のステータス情報Ｉ）の位置情報Ｉａが共通するか否かを判別する（ステップＳ５０２）。連続する２つのステータス情報Ｉの位置情報Ｉａが共通しないと判別された場合には（ステップＳ５０２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１は、載置情報Ｉｂがいずれも「１」であるか否かを判別する（ステップＳ５０３）。載置情報Ｉｂがいずれも「０」であると判別された場合には（ステップＳ５０３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１は、車両１０が荷物６０を載置しない状態で移動中であると判別して、処理をステップＳ５０１に戻す。載置情報Ｉｂがいずれも「１」であると判別された場合には（ステップＳ５０３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、車両１０が、荷物６０を載置した状態で移動中であると判別する（ステップＳ５０４）。ＣＰＵ２１は、処理をステップＳ５０９に移行させて、受信したステータス情報Ｉに対応する荷物状態情報Ｋを生成して荷物管理データ２３３に登録する（ステップＳ５０９）。
【0090】
一方、ステップＳ５０２において、連続する２つのステータス情報Ｉの位置情報Ｉａが共通すると判別された場合には（ステップＳ５０２で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、連続する２つのステータス情報Ｉにおいて、載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化したか否かを判別する（ステップＳ５０５）。載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化したと判別された場合には（ステップＳ５０５で“ＹＥＳ”）、ステータス情報Ｉにより特定される荷物６０が車両１０により取り上げられたと判別する（ステップＳ５０６）。ＣＰＵ２１は、処理をステップＳ５０９に移行させて、受信したステータス情報Ｉに対応する荷物状態情報Ｋを生成して荷物管理データ２３３に登録する（ステップＳ５０９）。
【0091】
また、載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化していないと判別された場合には（ステップＳ５０５で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１は、載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化したか否かを判別する（ステップＳ５０７）。載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化していないと判別された場合には（ステップＳ５０７で“ＮＯ”）、２つのステータス情報Ｉにおいて車両１０の状態が変化していないと判別し、処理をステップＳ５０１に戻す。載置情報Ｉｂが「１」から「０」にも変化したと判別された場合には（ステップＳ５０７で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、車両１０により運搬されていた荷物６０が、ステータス情報Ｉにより特定される保管エリア５０１（位置）に置かれたと判別する（ステップＳ５０８）。ＣＰＵ２１は、処理をステップＳ５０９に移行させて、受信したステータス情報Ｉに対応する荷物状態情報Ｋを生成して荷物管理データ２３３に登録する（ステップＳ５０９）。
ステップＳ５０９が終了すると、ＣＰＵ２１は、荷物管理データ更新処理を終了させて、処理を図１６の発光制御処理に戻す。
ステップＳ５０９が終了すると、ＣＰＵ２１は、荷物管理データ更新処理を終了させて、処理を図１６の発光制御処理に戻す。
【0092】
図１６において荷物管理データ更新処理（ステップＳ４０１）が終了すると、ＣＰＵ２１は、荷物管理データ２３３の更新状況に基づいて、新たに保管エリア５０１に置かれた荷物６０、又は、車両１０に取り上げられた荷物６０があるか否かを判別する（ステップＳ４０２）。新たに保管エリア５０１に置かれた荷物６０、及び、車両１０に取り上げられた荷物６０がないと判別された場合には（ステップＳ４０２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１は、処理をステップＳ４０１に戻す。
【0093】
新たに保管エリア５０１に置かれた荷物６０、又は、車両１０に取り上げられた荷物６０があると判別された場合には、ＣＰＵ２１は、ステップＳ４０３～Ｓ４０７の処理を実行する。ステップＳ４０３～Ｓ４０７の処理は、図１３のステップＳＳ２０２～Ｓ２０６の処理と同一であるので、説明を省略する。
【0094】
（効果）
以上のように、上記各実施形態に係る制御装置２０は、倉庫５００の空間５００ａに設けられた複数のＬＥＤマーカー３０の発光を制御するＣＰＵ２１を備え、空間５００ａにおいては、複数のＬＥＤマーカー３０の少なくとも一部をカメラ１９が撮像した画像に基づいて空間５００ａにおける自装置の位置を導出する車両１０が移動し、ＣＰＵ２１は、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域に係る制御用情報としての倉庫管理データ２３２に基づいて、複数のＬＥＤマーカー３０の発光を抑制するよう制御する。これにより、車両１０が進入しない領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１）の少なくとも一部においてＬＥＤマーカー３０の発光を停止させて、電力消費量を低減させるといった、車両１０の状況に応じたＬＥＤマーカー３０の制御を行うことができる。
以上のように、上記各実施形態に係る制御装置２０は、倉庫５００の空間５００ａに設けられた複数のＬＥＤマーカー３０の発光を制御するＣＰＵ２１を備え、空間５００ａにおいては、複数のＬＥＤマーカー３０の少なくとも一部をカメラ１９が撮像した画像に基づいて空間５００ａにおける自装置の位置を導出する車両１０が移動し、ＣＰＵ２１は、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域に係る制御用情報としての倉庫管理データ２３２に基づいて、複数のＬＥＤマーカー３０の発光を抑制するよう制御する。これにより、車両１０が進入しない領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１）の少なくとも一部においてＬＥＤマーカー３０の発光を停止させて、電力消費量を低減させるといった、車両１０の状況に応じたＬＥＤマーカー３０の制御を行うことができる。
【0095】
また、ＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２に基づいて、複数のＬＥＤマーカー３０のうち、空間５００ａにおける想定移動領域以外の領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１）の少なくとも一部に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を停止させる。これにより、車両１０による自装置の位置の特定に支障が生じないようにしつつ、不要なＬＥＤマーカー３０の発光を停止させて、電力消費量を低減することができる。
【0096】
また、空間５００ａのうち車両１０が進入できない進入不可領域Ｒ１を除いた領域を、想定移動領域とすることで、車両１０がどの位置に移動しても、車両１０による自装置の位置の特定に支障が生じないようにすることができる。
【0097】
また、進入不可領域Ｒ１は、空間５００ａに荷物６０が置かれることにより形成される部分を含み、倉庫管理データ２３２は、空間５００ａに置かれた荷物６０の位置に係る情報を含む。これにより、倉庫管理データ２３２に含まれる、荷物６０の位置に係る情報から、進入不可領域Ｒ１を特定することができる。
【0098】
また、ＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２に基づいて、進入不可領域Ｒ１のうち、空間５００ａに置かれた荷物６０により遮られて車両１０のカメラ１９が撮像できない撮像不可領域Ｒ２を導出し、複数のＬＥＤマーカー３０のうち、撮像不可領域Ｒ２に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を停止させる。これにより、車両１０のカメラ１９により撮像されることのないＬＥＤマーカー３０の不要な発光を停止させて、電力消費量を効果的に低減することができる。
【0099】
また、倉庫管理データ２３２は、空間５００ａに置かれた荷物６０の高さに係る情報を含み、ＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２に含まれる、空間５００ａに置かれた荷物６０の位置に係る情報、及び、空間５００ａに置かれた荷物６０の高さに係る情報に基づいて、撮像不可領域Ｒ２を導出する。これによれば、荷物６０の高さを考慮して、より正確に撮像不可領域Ｒ２を導出することができる。よって、より適切に、ＬＥＤマーカー３０の発光を停止させる制御を行うことができる。
【0100】
また、ＣＰＵ２１は、想定移動領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１以外の領域）の特定に用いられる領域特定用情報としての積み降ろし情報Ｊ（第１の実施形態）又はステータス情報Ｉ（第２の実施形態）を車両１０から受信し、受信した積み降ろし情報Ｊ又はステータス情報Ｉに基づいて倉庫管理データ２３２を生成する。これにより、進入不可領域Ｒ１を特定するためのカメラやセンサ等を別途設けなくても、車両１０から受信した積み降ろし情報Ｊ又はステータス情報Ｉに基づいて、簡易かつ適切に進入不可領域Ｒ１を特定し、ＬＥＤマーカー３０の発光の制御に用いることができる。
【0101】
また、上記各実施形態に係る端末装置１００は、制御装置２０による制御に従って発光する複数のＬＥＤマーカー３０が設けられた倉庫５００の空間５００ａを移動する、車両１０に設けられている。端末装置１００は、ＣＰＵ１１を備え、ＣＰＵ１１は、空間５００ａにおける車両１０の位置に応じた撮像範囲をカメラ１９が撮像した画像を取得し、複数のＬＥＤマーカー３０のうちカメラ１９が撮像した画像に含まれるＬＥＤマーカー３０の発光状態に基づいて、空間５００ａにおける車両１０の位置を導出し、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１以外の領域）の特定に用いられる領域特定用情報としての積み降ろし情報Ｊ（第１の実施形態）又はステータス情報Ｉ（第２の実施形態）を取得し、取得した積み降ろし情報Ｊ又はステータス情報Ｉを制御装置２０に送信する。これにより、進入不可領域Ｒ１を特定するためのカメラやセンサ等を別途に設けなくても、車両１０が送信した積み降ろし情報Ｊ又はステータス情報Ｉに基づいて、適切に進入不可領域Ｒ１を特定し、ＬＥＤマーカー３０の発光の制御に用いることができる。
【0102】
また、想定移動領域は、空間５００ａのうち車両１０が進入できない進入不可領域Ｒ１を除いた領域であり、進入不可領域Ｒ１は、空間５００ａに荷物６０が置かれることにより形成される部分を含み、積み降ろし情報Ｊは、空間５００ａに置かれた荷物６０の位置に係る情報を含む。これにより、積み降ろし情報Ｊに含まれる、荷物６０の位置に係る情報から、進入不可領域Ｒ１を特定することができる。
【0103】
また、車両１０は、荷物６０を運搬して空間５００ａに置くことが可能であり、積み降ろし情報Ｊは、車両１０が空間５００ａに置いた荷物６０の位置に係る情報を含む。これにより、積み降ろし情報Ｊに含まれる、車両１０が空間５００ａに置いた荷物６０の位置に係る情報から、進入不可領域Ｒ１を特定することができる。
【0104】
また、車両１０は、荷物６０が載置されるフォーク１０ａと、フォーク１０ａに載置されている荷物６０を検出する荷物検出部１６と、を備え、ＣＰＵ１１は、荷物検出部１６が荷物６０を検出している状態から、荷物検出部１６が荷物６０を検出していない状態に変化した場合に、車両１０が空間５００ａに荷物６０を置いたと判別し、車両１０が空間５００ａに荷物６０を置いたと判別したときの車両１０の位置に基づいて、車両１０が空間５００ａに置いた荷物６０の位置を決定する。これにより、荷物検出部１６による検出結果に基づいて、車両１０が荷物６０を置いたこと、及び車両１０が荷物６０を取り上げたことを、簡易に特定することができる。また、このときの車両１０の位置に基づいて、簡易かつ正確に、車両１０が置いた荷物６０の位置、及び車両１０が取り上げた荷物６０の位置を特定することができる。
【0105】
また、上記各実施形態に係るプログラム２３１は、制御装置２０のＣＰＵ２１に、倉庫５００の空間５００ａに設けられた複数のＬＥＤマーカー３０の発光を制御する処理を実行させ、空間５００ａにおいては、複数のＬＥＤマーカー３０の少なくとも一部をカメラ１９が撮像した画像に基づいて空間５００ａにおける自装置の位置を導出する車両１０が移動し、複数のＬＥＤマーカー３０の発光を制御する上記の処理は、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域に係る制御用情報としての倉庫管理データ２３２に基づいて、複数のＬＥＤマーカー３０の発光を抑制するよう制御する処理を含む。これにより、車両１０が進入しない領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１）の少なくとも一部においてＬＥＤマーカー３０の発光を停止させて、電力消費量を低減させるといった、車両１０の状況に応じたＬＥＤマーカー３０の制御を行うことができる。
【0106】
また、上記各実施形態に係るプログラム１３１は、制御装置２０による制御に従って発光する複数のＬＥＤマーカー３０が設けられた倉庫５００の空間５００ａを移動する車両１０に設けられた端末装置１００のＣＰＵ１１に、空間５００ａにおける車両１０の位置に応じた撮像範囲をカメラ１９が撮像した画像を取得する処理、複数のＬＥＤマーカー３０のうちカメラ１９が撮像した画像に含まれるＬＥＤマーカー３０の発光状態に基づいて、空間５００ａにおける車両１０の位置を導出する処理、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１以外の領域）の特定に用いられる領域特定用情報としての積み降ろし情報Ｊ（第１の実施形態）又はステータス情報Ｉ（第２の実施形態）を取得する処理、取得した積み降ろし情報Ｊ又はステータス情報Ｉを、複数のＬＥＤマーカー３０の制御に用いられる制御用情報としての倉庫管理データ２３２の生成のために制御装置２０に送信する処理、を実行させる。これにより、進入不可領域Ｒ１を特定するためのカメラやセンサ等を別途設けなくても、車両１０が送信した積み降ろし情報Ｊ又はステータス情報Ｉに基づいて、適切に進入不可領域Ｒ１を特定し、ＬＥＤマーカー３０の発光の制御に用いることができる。
【0107】
また、上記各実施形態に係る制御方法は、制御装置２０のＣＰＵ２１が、倉庫５００の空間５００ａに設けられた複数のＬＥＤマーカー３０の発光を制御する制御方法であって、空間５００ａにおいては、複数のＬＥＤマーカー３０の少なくとも一部をカメラ１９が撮像した画像に基づいて空間５００ａにおける自装置の位置を導出する車両１０が移動し、上記制御方法では、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域に係る制御用情報としての倉庫管理データ２３２に基づいて、複数のＬＥＤマーカー３０の発光を抑制するよう制御する。これにより、車両１０が進入しない領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１）の少なくとも一部においてＬＥＤマーカー３０の発光を停止させて、電力消費量を低減させるといった、車両１０の状況に応じたＬＥＤマーカー３０の制御を行うことができる。
【0108】
また、上記各実施形態に係る情報処理方法は、制御装置２０による制御に従って発光する複数のＬＥＤマーカー３０が設けられた倉庫５００の空間５００ａを移動する車両１０に設けられた、端末装置１００のＣＰＵ１１が実行する情報処理方法であって、空間５００ａにおける車両１０の位置に応じた撮像範囲をカメラ１９が撮像した画像を取得し、複数のＬＥＤマーカー３０のうちカメラ１９が撮像した画像に含まれるＬＥＤマーカー３０の発光状態に基づいて、空間５００ａにおける車両１０の位置を導出し、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１以外の領域）の特定に用いられる領域特定用情報としての積み降ろし情報Ｊ（第１の実施形態）又はステータス情報Ｉ（第２の実施形態）を取得し、取得した積み降ろし情報Ｊ又はステータス情報Ｉを、複数のＬＥＤマーカー３０の制御に用いられる制御用情報としての倉庫管理データ２３２の生成のために制御装置２０に送信する。これにより、進入不可領域Ｒ１を特定するためのカメラやセンサ等を別途設けなくても、車両１０が送信した積み降ろし情報Ｊ又はステータス情報Ｉに基づいて、適切に進入不可領域Ｒ１を特定し、ＬＥＤマーカー３０の発光の制御に用いることができる。
【0109】
また、上記各実施形態に係る制御システムとしての荷物管理システム１は、倉庫５００の空間５００ａに設けられた複数のＬＥＤマーカー３０の発光を制御する制御装置２０と、空間５００ａを移動する車両１０と、を備え、車両１０は、複数のＬＥＤマーカー３０の少なくとも一部をカメラ１９が撮像した画像に基づいて空間５００ａにおける自装置の位置を導出するＣＰＵ１１を備え、制御装置２０は、空間５００ａにおける車両１０の想定移動領域に係る制御用情報としての倉庫管理データ２３２に基づいて、複数のＬＥＤマーカー３０の発光を抑制するよう制御するＣＰＵ２１を備える。これにより、車両１０が進入しない領域（上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１）の少なくとも一部においてＬＥＤマーカー３０の発光を停止させて、電力消費量を低減させるといった、車両１０の状況に応じたＬＥＤマーカー３０の制御を行うことができる。
【0110】
（その他）
なお、上記実施形態における記述は、本発明に係る制御装置、情報処理装置、プログラム、制御方法、情報処理方法及び制御システムの一例であり、これに限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、移動装置として車両１０（フォークリフト）を例示したが、これに限られない。移動装置は、物体を載置した状態で移動可能であればどのようなものであってもよく、例えば、フォークリフト以外の車両（例えば、台車）であってもよいし、ロボットなどであってもよい。
なお、上記実施形態における記述は、本発明に係る制御装置、情報処理装置、プログラム、制御方法、情報処理方法及び制御システムの一例であり、これに限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、移動装置として車両１０（フォークリフト）を例示したが、これに限られない。移動装置は、物体を載置した状態で移動可能であればどのようなものであってもよく、例えば、フォークリフト以外の車両（例えば、台車）であってもよいし、ロボットなどであってもよい。
【0111】
また、物体は、倉庫５００に保管される荷物６０に限られず、位置が管理される任意の物体であってもよい。
【0112】
また、上記実施形態では、進入不可領域Ｒ１として、荷物６０が置かれている保管エリア５０１、及び、荷物６０が置かれている保管エリア５０１によって遮られて車両１０が入ることのできない保管エリア５０１を例示したが、これに限られない。例えば、進入不可領域Ｒ１は、倉庫５００内の空間５００ａのうち、車両１０による進入が禁止されているエリアを含んでいてもよい。
【0113】
また、車両１０が制御装置２０に送信する領域特定用情報として、第１の実施形態では積み降ろし情報Ｊ、第２の実施形態ではステータス情報Ｉを例示したが、これに限定する趣旨ではない。領域特定用情報は、制御装置２０において進入不可領域Ｒ１の特定に用いられる情報であれば、どのような情報であってもよい。
例えば、倉庫５００内の空間５００ａに置かれている荷物６０を車両１０のカメラ１９が撮像した撮像画像を、領域特定用情報として制御装置２０に送信してもよい。この撮像画像に２以上のＬＥＤマーカー３０が写っていれば、撮像画像から、カメラ１９の位置、及び映っている荷物６０の位置を特定できる。よって、このように位置が特定された荷物６０が置かれている保管エリア５０１を、進入不可領域Ｒ１に含めればよい。
例えば、倉庫５００内の空間５００ａに置かれている荷物６０を車両１０のカメラ１９が撮像した撮像画像を、領域特定用情報として制御装置２０に送信してもよい。この撮像画像に２以上のＬＥＤマーカー３０が写っていれば、撮像画像から、カメラ１９の位置、及び映っている荷物６０の位置を特定できる。よって、このように位置が特定された荷物６０が置かれている保管エリア５０１を、進入不可領域Ｒ１に含めればよい。
【0114】
また、制御装置２０のＣＰＵ２１は、車両１０から受信した情報を用いずに進入不可領域Ｒ１を特定し、当該特定結果に基づいて制御用情報を生成してもよい。例えば、ＣＰＵ２１は、倉庫５００に設けられたカメラによる空間５００ａの撮像画像に基づいて、各保管エリア５０１に荷物６０が置かれているか否かを判別し、進入不可領域Ｒ１を特定してもよい。
【0115】
また、制御装置２０のＣＰＵ２１による、ＬＥＤマーカー３０の発光を制限する制御として、進入不可領域Ｒ１の一部（例えば撮像不可領域Ｒ２）に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光を停止させることを例示したが、これに限られない。例えば、ＣＰＵ２１は、進入不可領域Ｒ１の一部（例えば撮像不可領域Ｒ２）に設けられたＬＥＤマーカー３０の発光輝度を低減させる制御を行って、電力消費量を低減させてもよい。
【0116】
また、位置情報Ｉａとして、車両１０の座標が属する保管エリア５０１の符号を例示したが、これに限られない。位置情報Ｉａは、移動体の位置に係る任意の情報とすることができ、例えば移動体の位置を直接表す座標等であってもよい。
【0117】
また、ＬＥＤマーカー３０を用いた光通信として、赤、緑及び青の３色の光の組み合わせを用いる例を挙げて説明したが、これに限られない。
例えば、用いる色を変更してもよいし、用いる色の数を２色以下又は４色以上としてもよい。
また、高速で変調させた光により情報を送信するＬｉ－Ｆｉ（Light Fidelity）を用いてもよい。
また、用いる光は可視光に限られず、赤外線又は紫外線を用いてもよい。
例えば、用いる色を変更してもよいし、用いる色の数を２色以下又は４色以上としてもよい。
また、高速で変調させた光により情報を送信するＬｉ－Ｆｉ（Light Fidelity）を用いてもよい。
また、用いる光は可視光に限られず、赤外線又は紫外線を用いてもよい。
【0118】
また、上記実施形態では、同一の高さの荷物６０を車両１０により運搬し、１つずつ積み上げて保管する態様を例示したが、これに限られない。例えば、車両１０は、２つ以上の荷物６０を一度に運搬してもよい。また、車両１０が運搬する荷物６０の高さは、互いに異なっていてもよい。車両１０は、これらの荷物６０を、床に直接置いてもよいし、他の荷物６０の上に積み上げてもよい。これらの場合において、運搬中の荷物６０の高さに係る情報を車両１０の端末装置１００が取得し、フォーク高さ検出部１７が検出したフォーク１０ａの高さと、荷物６０の高さに係る情報と、に基づいて、ステータス情報Ｉの高さ情報Ｉｄを導出してもよい。また、当該高さ情報Ｉｄを積み降ろし情報Ｊの「荷物高さ」に反映させてもよい。あるいは、カメラ１９（又は、別のカメラ）により荷物６０を撮像した画像に基づいて、運搬している荷物６０の高さや、保管エリア５０１に置かれている荷物６０の高さを特定してもよい。
【0119】
また、以上の説明では、本発明に係るプログラムのコンピュータ読み取り可能な媒体として記憶部１３及び記憶部２３のＨＤＤ、ＳＳＤを使用した例を開示したが、この例に限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、フラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ等の情報記録媒体を適用することが可能である。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウエーブ（搬送波）も本発明に適用される。
【0120】
また、上記実施形態における荷物管理システム１、車両１０、及び制御装置２０の各構成要素の細部構成及び細部動作に関しては、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能であることは勿論である。
【0121】
本発明の実施の形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
【符号の説明】
【0122】
１ 荷物管理システム（制御システム）
１０ 車両（移動装置）
１０ａ フォーク（載置部）
１０ｂ マスト
１１ ＣＰＵ（処理部）
１２ ＲＡＭ
１３ 記憶部
１３１ プログラム
１３２ 撮像画像データ
１３３ ステータスデータ
１３４ 積み降ろし履歴データ
１４ 操作表示部
１５ 通信部
１６ 荷物検出部（検出部）
１７ フォーク高さ検出部
１８ 方位検出部
１９ カメラ（撮像部）
１００ 端末装置
１０１ 通信経路
２０ 制御装置
２１ ＣＰＵ（制御部）
２２ ＲＡＭ
２３ 記憶部
２３１ プログラム
２３２ 倉庫管理データ（制御用情報）
２３３ 荷物管理データ
２４ 通信部
２０１ バス
３０ ＬＥＤマーカー（発光装置）
６０ 荷物（物体）
７０ 発光パターン
５００ 倉庫
５００ａ 空間
５０１ 保管エリア
Ｉ、Ｉ１～Ｉ６ ステータス情報（領域特定用情報）
Ｊ 積み降ろし情報（領域特定用情報）
Ｋ、Ｋ１～Ｋ６ 荷物状態情報
Ｐ パレット
Ｐａ 挿通穴
Ｒ１ 進入不可領域
Ｒ２ 撮像不可領域
１０ 車両（移動装置）
１０ａ フォーク（載置部）
１０ｂ マスト
１１ ＣＰＵ（処理部）
１２ ＲＡＭ
１３ 記憶部
１３１ プログラム
１３２ 撮像画像データ
１３３ ステータスデータ
１３４ 積み降ろし履歴データ
１４ 操作表示部
１５ 通信部
１６ 荷物検出部（検出部）
１７ フォーク高さ検出部
１８ 方位検出部
１９ カメラ（撮像部）
１００ 端末装置
１０１ 通信経路
２０ 制御装置
２１ ＣＰＵ（制御部）
２２ ＲＡＭ
２３ 記憶部
２３１ プログラム
２３２ 倉庫管理データ（制御用情報）
２３３ 荷物管理データ
２４ 通信部
２０１ バス
３０ ＬＥＤマーカー（発光装置）
６０ 荷物（物体）
７０ 発光パターン
５００ 倉庫
５００ａ 空間
５０１ 保管エリア
Ｉ、Ｉ１～Ｉ６ ステータス情報（領域特定用情報）
Ｊ 積み降ろし情報（領域特定用情報）
Ｋ、Ｋ１～Ｋ６ 荷物状態情報
Ｐ パレット
Ｐａ 挿通穴
Ｒ１ 進入不可領域
Ｒ２ 撮像不可領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】