特開 2024-43148 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024043148

(43)【公開日】2024-03-29

(54)【発明の名称】自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240322BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240322BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

A01B69/00 303F

A01B69/00 303M

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022148169

(22)【出願日】2022-09-16

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】安達 雅人

(72)【発明者】

【氏名】黒田 晃史

(72)【発明者】

【氏名】村山 昌章

(72)【発明者】

【氏名】西別府 慎也

(72)【発明者】

【氏名】西井 康人

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043AB19

2B043BA02

2B043BB01

2B043DA17

2B043EA32

2B043EB05

2B043EB15

2B043EC12

2B043EC13

2B043EC15

2B043EC16

2B043ED16

5H301AA01

5H301BB01

5H301BB02

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD02

5H301DD06

5H301DD17

5H301KK03

5H301KK08

5H301QQ01

(57)【要約】

【課題】複数の領域間において複数の作業車両を作業効率を低下させることなく自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供する。
【解決手段】走行処理部２１１は、圃場間経路Ｒ１７に従って作業車両１０ａを自動走行させ、圃場間経路Ｒ８５に従って作業車両１０ｂを自動走行させる。回避処理部２１２は、圃場間経路Ｒ１７の少なくとも一部と圃場間経路Ｒ８５の少なくとも一部とが同一の道路Ｒ０に設定され、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの一方が他方の走行を阻害する場合に、圃場間経路に関する経路情報、各圃場内における作業内容に関する作業情報、及び、道路Ｒ０に関する道路情報の少なくともいずれかに基づいて、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの少なくともいずれかに回避動作を実行させる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１領域及び第２領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第１領域間経路に従って前記第１領域から前記第２領域まで第１作業車両を自動走行させることと、
第３領域及び第４領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第２領域間経路に従って前記第３領域から前記第４領域まで第２作業車両を自動走行させることと、
前記第１領域間経路の少なくとも一部と前記第２領域間経路の少なくとも一部とが同一の接続路に設定され、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の一方が他方の走行を阻害する場合に、領域間経路に関する経路情報、各領域内における作業内容に関する作業情報、及び、接続路に関する接続路情報の少なくともいずれかに基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させることと、
を実行する自動走行方法。

【請求項2】

前記第２領域における前記第１作業車両の入口が、前記第３領域における前記第２作業車両の出口よりも前記第２作業車両の進行方向側に位置する場合に、前記第２作業車両に前記第２領域間経路上で回避動作を実行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項3】

前記第２領域間経路の開始位置が前記第１領域間経路上に位置する場合に、前記第２作業車両に前記第３領域内で回避動作を実行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項4】

前記同一の接続路が、前記第１作業車両及び前記第２作業車両が互いにすれ違うことが可能な幅を有する場合に、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかを減速走行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項5】

前記同一の接続路のうち交差点において、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項6】

前記同一の接続路のうち作業車両が退避可能な退避領域において、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項7】

前記第２領域における前記第１作業車両の入口が、前記第３領域における前記第２作業車両の出口よりも前記第２作業車両の進行方向側に位置する場合であって、前記第１作業車両が前記第１領域間経路の自動走行を開始する時点で前記第２作業車両の現在位置が前記第２領域の入口よりも前記第３領域側に位置する場合に、前記第２作業車両に、前記第２領域間経路上における、前記第２領域の入口よりも前記第３領域側の位置で回避動作を実行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項8】

前記第１作業車両及び前記第２作業車両のそれぞれの作業内容に基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両のうち回避動作を実行させる作業車両を決定する、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項9】

前記第１作業車両及び前記第２作業車両のそれぞれの作業の進捗状況に基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両のうち回避動作を実行させる作業車両を決定する、
請求項１に記載の自動走行方法。

【請求項10】

前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させる位置を、ユーザーの選択操作に基づいて設定する、
請求項１～９のいずれかに記載の自動走行方法。

【請求項11】

第１領域及び第２領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第１領域間経路に従って前記第１領域から前記第２領域まで第１作業車両を自動走行させ、第３領域及び第４領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第２領域間経路に従って前記第３領域から前記第４領域まで第２作業車両を自動走行させる走行処理部と、
前記第１領域間経路の少なくとも一部と前記第２領域間経路の少なくとも一部とが同一の接続路に設定され、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の一方が他方の走行を阻害する場合に、領域間経路に関する経路情報、各領域内における作業内容に関する作業情報、及び、接続路に関する接続路情報の少なくともいずれかに基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させる回避処理部と、
を備える自動走行システム。

【請求項12】

第１領域及び第２領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第１領域間経路に従って前記第１領域から前記第２領域まで第１作業車両を自動走行させることと、
第３領域及び第４領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第２領域間経路に従って前記第３領域から前記第４領域まで第２作業車両を自動走行させることと、
前記第１領域間経路の少なくとも一部と前記第２領域間経路の少なくとも一部とが同一の接続路に設定され、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の一方が他方の走行を阻害する場合に、領域間経路に関する経路情報、各領域内における作業内容に関する作業情報、及び、接続路に関する接続路情報の少なくともいずれかに基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両を自動走行させる自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の圃場を接続する農道などの接続路を自動走行することが可能な作業車両が知られている。例えば、前記接続路に対して自動走行用の経路（圃場間経路）を設定して、作業車両を一の圃場から他の圃場まで圃場間経路に従って自動走行させる技術が知られている。また、前記接続路を複数の作業車両が同じタイミングで走行する場合に、作業車両同士の衝突を回避するために、一方の作業車両が通過するまで他方の作業車両を圃場内で待機させる技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－３２８０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、一方の作業車両が通過するまで他方の作業車両を圃場内で待機させる構成を一律に採用すると、特に待機動作を実行する作業車両の作業効率が低下する問題が生じる。

【0005】

本発明の目的は、複数の領域間において複数の作業車両を作業効率を低下させることなく自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る自動走行方法は、第１領域及び第２領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第１領域間経路に従って前記第１領域から前記第２領域まで第１作業車両を自動走行させることと、第３領域及び第４領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第２領域間経路に従って前記第３領域から前記第４領域まで第２作業車両を自動走行させることと、前記第１領域間経路の少なくとも一部と前記第２領域間経路の少なくとも一部とが同一の接続路に設定され、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の一方が他方の走行を阻害する場合に、領域間経路に関する経路情報、各領域内における作業内容に関する作業情報、及び、接続路に関する接続路情報の少なくともいずれかに基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させることと、を実行する自動走行方法である。

【0007】

本発明に係る自動走行システムは、走行処理部と回避処理部とを備える。前記走行処理部は、第１領域及び第２領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第１領域間経路に従って前記第１領域から前記第２領域まで第１作業車両を自動走行させ、第３領域及び第４領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第２領域間経路に従って前記第３領域から前記第４領域まで第２作業車両を自動走行させる。前記回避処理部は、前記第１領域間経路の少なくとも一部と前記第２領域間経路の少なくとも一部とが同一の接続路に設定され、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の一方が他方の走行を阻害する場合に、領域間経路に関する経路情報、各領域内における作業内容に関する作業情報、及び、接続路に関する接続路情報の少なくともいずれかに基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させる。

【0008】

本発明に係る自動走行プログラムは、第１領域及び第２領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第１領域間経路に従って前記第１領域から前記第２領域まで第１作業車両を自動走行させることと、第３領域及び第４領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第２領域間経路に従って前記第３領域から前記第４領域まで第２作業車両を自動走行させることと、前記第１領域間経路の少なくとも一部と前記第２領域間経路の少なくとも一部とが同一の接続路に設定され、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の一方が他方の走行を阻害する場合に、領域間経路に関する経路情報、各領域内における作業内容に関する作業情報、及び、接続路に関する接続路情報の少なくともいずれかに基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、複数の領域間において複数の作業車両を作業効率を低下させることなく自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。

【図4A】図４Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場内の目標経路の一例を示す図である。

【図4B】図４Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場内の目標経路の一例を示す図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、本発明の実施形態に係る操作端末の操作画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0012】

図１に示されるように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と管理装置２０と操作端末３０とを含んでいる。また、自動走行システム１には、複数の作業車両１０が含まれる。各作業車両１０と管理装置２０と操作端末３０とは、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、各作業車両１０と管理装置２０と操作端末３０とは、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。

【0013】

本実施形態では、作業車両１０がトラクターである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、作業領域である圃場内を予め設定された目標経路に従って自動走行（自律走行）可能な構成を備えている。また、作業車両１０は、圃場内において自動走行しながら所定の作業を行うことが可能である。さらに、作業車両１０は、複数の圃場間を接続する道路（接続路）を予め設定された圃場間経路に従って自動走行可能な構成を備えている。作業車両１０は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場内及び圃場外（道路）において予め設定された目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する。

【0014】

例えば、作業車両１０ａは、図３及び図４Ａに示す圃場Ｆ１において、予め設定された目標経路Ｒ１（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。作業車両１０ａは、圃場Ｆ１の作業が終了すると、道路Ｒ０を予め設定された圃場間経路Ｒ１７（移動経路）を自動走行して圃場Ｆ７に移動する。例えば、作業車両１０ａは、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１と圃場Ｆ７の出入口Ｈ７とを接続する圃場間経路Ｒ１７を自動走行する。作業車両１０ａは、圃場Ｆ７に到着すると、圃場Ｆ７（図３及び図４Ｂ参照）において、予め設定された目標経路Ｒ７（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ７内の目標経路Ｒ７は、それぞれの作業内容に応じて適宜設定される。また、道路Ｒ０の圃場間経路Ｒ１７は、オペレータ（ユーザー）による操作（ティーチング操作など）に応じて設定される。

【0015】

また例えば、作業車両１０ｂは、図５に示す圃場Ｆ８において、予め設定された目標経路（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。作業車両１０ｂは、圃場Ｆ８の作業が終了すると、道路Ｒ０を予め設定された圃場間経路Ｒ８５（移動経路）を自動走行して圃場Ｆ５に移動する。例えば、作業車両１０ｂは、圃場Ｆ８の出入口Ｈ８と圃場Ｆ５の出入口Ｈ５とを接続する圃場間経路Ｒ８５を自動走行する。作業車両１０ｂは、圃場Ｆ５に到着すると、圃場Ｆ５において、予め設定された目標経路（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。圃場Ｆ８内の目標経路及び圃場Ｆ５内の目標経路は、それぞれの作業内容に応じて適宜設定される。また、道路Ｒ０の圃場間経路Ｒ８５は、オペレータによる操作に応じて設定される。

【0016】

本実施形態では、作業車両１０が２つの圃場間を移動する例を挙げるが、作業車両１０が３つ以上の圃場間を移動してもよい。作業車両１０が３つ以上の圃場を順に移動する場合、圃場間経路はそれぞれの圃場間に設定される。圃場間経路Ｒ１７、Ｒ８５は、本発明の領域間経路の一例である。なお、本発明の領域間経路は、圃場から圃場へと移動するための経路（圃場間経路）ではなく、単に道路Ｒ０上の第１地点から第２地点へと移動するための経路（地点間経路）であってもよい。また、前記第１地点及び前記第２地点は、地図上でユーザーが指定して位置であってもよい。

【0017】

また、本発明の接続路は、農道、林道、公道、私道、自動車道など、作業車両専用の道路であってもよいし、一般車両（乗用車など）が通行可能な道路であってもよい。

【0018】

［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。

【0019】

通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して管理装置２０、操作端末３０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。作業車両１０は、通信部１５を介して管理装置２０及び操作端末３０のそれぞれと無線通信を行うことが可能である。

【0020】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１２参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末３０において生成される目標経路及び圃場間経路の経路データが記憶されてもよい。

【0021】

走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１（駆動源）、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。

【0022】

エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１及び測位装置１６等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。

【0023】

エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。作業車両１０が自動走行を行う場合、走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。

【0024】

作業機１４は、例えば耕耘機、播種機、草刈機、プラウ、施肥機、散布機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図２には、作業機１４が耕耘機である場合を示している。

【0025】

作業車両１０は、道路Ｒ０（図３参照）を走行する場合に、作業機１４を装着した状態で走行してもよいし、作業機１４を取り外した状態で走行してもよい。例えば、作業車両１０ａが圃場Ｆ１及び圃場Ｆ８のそれぞれにおいて耕耘作業を行う場合、作業車両１０ａは、圃場Ｆ１の耕耘作業が終了した後、作業機１４を上昇させた状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ８に移動し、圃場Ｆ８に到着すると作業機１４を下降させて耕耘作業を行う。また例えば、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ８のそれぞれにおいて異なる作業を行う場合、作業車両１０ａは、圃場Ｆ１の作業が終了した後、作業機１４を取り外した状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ８に移動し、圃場Ｆ８において作業機１４を装着して作業を行う。

【0026】

ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３では、車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１３２の角度が変更され、作業車両１０の進行方向が変更される。オペレータが例えばティーチング操作を行う場合、オペレータはハンドル１３７を操作して作業車両１０を手動走行させる。

【0027】

また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。

【0028】

測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１３８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１３８に限らない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。

【0029】

測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるためのプログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。

【0030】

通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0031】

測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。

【0032】

測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場、道路Ｒ０などを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。

【0033】

車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。

【0034】

車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両１０の動作を制御する。また、車両制御装置１１は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置と、予め設定される目標経路及び圃場間経路とに基づいて、当該作業車両１０の自動走行処理を実行する。また、車両制御装置１１は、管理装置２０からの命令に従って、作業車両１０の自動走行動作を制御する。

【0035】

車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0036】

具体的には、車両制御装置１１は、操作端末３０から走行開始指示を取得すると作業車両１０の自動走行を開始させる。例えば、操作端末３０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末３０は走行開始指示を作業車両１０に出力する。車両制御装置１１は、操作端末３０から走行開始指示を取得すると、作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、例えば、作業車両１０ａは、圃場Ｆ１内において目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０ａは、例えば圃場Ｆ７内において目標経路Ｒ７（図４Ｂ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０ａは、例えば道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１７（図３参照）に従って自動走行を行う。すなわち、車両制御装置１１は、圃場外の道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１７に従って作業車両１０ａを自動走行させることが可能である。例えば、車両制御装置１１は、圃場Ｆ１と圃場Ｆ７とを接続する道路Ｒ０を、道路Ｒ０上に設定された圃場間経路Ｒ１７に従って作業車両１０ａを自動走行させる。

【0037】

なお、作業車両１０ａが自動走行する目標経路及び圃場間経路Ｒ１７は、例えば操作端末３０において生成される。作業車両１０ａは、操作端末３０から目標経路及び圃場間経路Ｒ１７に対応する経路データを取得して、目標経路及び圃場間経路Ｒ１７に従って自動走行する。

【0038】

作業車両１０ｂも同様に、作業車両１０ｂの車両制御装置１１は、圃場Ｆ８内において目標経路に従って作業及び自動走行させ、道路Ｒ０上に設定された圃場間経路Ｒ８５（図５参照）に従って作業車両１０ｂを自動走行させ、圃場Ｆ５内において目標経路に従って作業及び自動走行させる。作業車両１０ｂが自動走行する目標経路及び圃場間経路Ｒ８５は、例えば操作端末３０において生成される。作業車両１０ｂは、操作端末３０から目標経路及び圃場間経路Ｒ８５に対応する経路データを取得して、目標経路及び圃場間経路Ｒ８５に従って自動走行する。

【0039】

また、車両制御装置１１は、操作端末３０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末３０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末３０は走行停止指示を作業車両１０に出力する。

【0040】

また、車両制御装置１１は、作業車両１０が障害物を検出した場合に作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、作業車両１０に搭載される障害物検出装置（不図示）が作業車両１０の前方３ｍ～８ｍの範囲で障害物を検出した場合に、車両制御装置１１は、作業車両１０を減速走行させる。また前記障害物検出装置が作業車両１０の前方３ｍまでの範囲で障害物を検出した場合に、車両制御装置１１は、作業車両１０を停止させる。

【0041】

また、各作業車両１０の車両制御装置１１は、管理装置２０から後述する回避動作の実行指示を取得すると、作業車両１０に所定の回避動作（一時停止、減速、後進など）を実行させる。

【0042】

［操作端末３０］
図１に示すように、操作端末３０は、操作制御部、記憶部、操作表示部、及び通信部（いずれも不図示）などを備える情報処理装置である。操作端末３０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。また、操作端末３０は、複数の作業車両１０に対して１台配置されてもよいし、作業車両１０ごとに１台ずつ配置されてもよい。

【0043】

通信部は、操作端末３０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0044】

操作表示部は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。

【0045】

また、オペレータは、前記操作部において、作業車両１０を複数の圃場を接続する道路Ｒ０（接続路）を自動走行させるための圃場間経路を設定する操作（ティーチング操作）を行う。

【0046】

また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する走行開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末３０に表示される走行軌跡により、各圃場及び道路Ｒ０において目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する作業車両１０の走行状態を把握することが可能である。

【0047】

記憶部は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部には、制御部２１に各種処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部に記憶される。なお、前記制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末３０にダウンロードされて記憶部に記憶されてもよい。

【0048】

また、記憶部には、作業車両１０を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両１０に関する各種情報の設定処理、作業車両１０の目標経路及び圃場間経路の生成処理、作業車両１０に対する自動走行指示などを行う。

【0049】

また、記憶部には、作業車両１０に関する情報である作業車両情報、目標経路に関する情報である目標経路情報などのデータが記憶される。前記作業車両情報には、作業車両１０ごとに、車両番号、型式などの情報が含まれる。前記車両番号は、作業車両１０の識別情報である。前記型式は、作業車両１０の型式である。なお、記憶部には、１台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよいし、複数台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが複数台の作業車両１０を所有する場合、各作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶部に記憶される。

【0050】

前記目標経路情報には、目標経路ごとに、経路名、圃場名、住所、圃場面積、作業時間などの情報が含まれる。前記経路名は、操作端末３０において生成された目標経路の経路名である。前記圃場名は、前記目標経路が設定された作業対象の圃場の名称である。前記住所は、前記圃場の住所であり、前記圃場面積は、前記圃場の面積である。前記作業時間は、作業車両１０により前記圃場の作業に要する時間である。

【0051】

前記目標経路が道路Ｒ０に対応する経路（圃場間経路）である場合、前記目標経路情報には、経路名、住所、走行距離、走行時間などの情報が含まれる。前記経路名は道路Ｒ０の名称であり、前記住所は道路Ｒ０の住所である。前記走行距離は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する距離であり、一の圃場から他の圃場までの距離である。前記走行時間は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する時間であり、一の圃場から他の圃場までの移動に要する時間である。

【0052】

なお、記憶部には、一つの目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよいし、複数の目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが、自身が所有する一又は複数の圃場に対して複数の目標経路を生成した場合、各目標経路に関する前記目標経路情報が記憶部に記憶される。なお、一つの圃場に対して、一つの目標経路が設定されてもよいし、複数の目標経路が設定されてもよい。また一組の圃場に対して、一つの圃場間経路が設定されてもよいし、複数の圃場間経路が設定されてもよい。本実施形態では、記憶部に、複数の作業車両１０のそれぞれの前記目標経路情報が記憶される。例えば、記憶部に、作業車両１０ａの前記目標経路情報である、圃場Ｆ１を走行する目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に対応する目標経路情報と、圃場Ｆ７を走行する目標経路Ｒ７（図４Ｂ参照）に対応する目標経路情報と、道路Ｒ０を走行する圃場間経路Ｒ１７（図３参照）に対応する目標経路情報とが記憶され、作業車両１０ｂの前記目標経路情報である、圃場Ｆ８を走行する目標経路に対応する目標経路情報と、圃場Ｆ５を走行する目標経路に対応する目標経路情報と、道路Ｒ０を走行する圃場間経路Ｒ８５（図５参照）に対応する目標経路情報とが記憶される。

【0053】

他の実施形態として、前記作業車両情報、前記目標経路情報などの情報の一部又は全部が、操作端末３０からアクセス可能なサーバー（例えば管理装置２０）に記憶されてもよい。オペレータは、前記サーバー（例えばパーソナルコンピュータ、クラウドサーバーなど）において前記作業車両情報及び前記目標経路情報を登録する操作を行ってもよい。

【0054】

操作制御部は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリとして使用される。そして、操作制御部は、前記ＲＯＭ又は記憶部に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末３０を制御する。

【0055】

操作制御部は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0056】

具体的には、操作制御部は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）、圃場に関する情報（以下、圃場情報という。）、作業を具体的にどのように行うかに関する情報（以下、作業情報という。）を設定する。操作制御部は、設定画面（不図示）においてオペレータの設定操作を受け付けて各設定情報を登録する。

【0057】

具体的には、操作制御部は、作業車両１０の機種、作業車両１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末３０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。

【0058】

また、操作制御部は、圃場の位置及び形状、作業を開始する作業開始位置（走行開始位置）及び作業を終了する作業終了位置（走行終了位置）、作業方向等の情報について、操作端末３０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。

【0059】

圃場の位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０に搭乗して圃場の外周に沿って一回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場の位置及び形状は、操作端末３０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末３０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場の位置及び形状により特定される領域は、作業車両１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。

【0060】

例えば、操作制御部は、図４Ａに示す圃場Ｆ１の圃場情報と、図４Ｂに示す圃場Ｆ７の圃場情報とを登録する。

【0061】

また、操作制御部は、作業情報として、作業車両１０（無人トラクタ）と有人の作業車両１０の協調作業の有無、作業車両１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅、及び非耕作地の幅等を設定可能に構成されている。

【0062】

また、操作制御部は、前記各設定情報に基づいて、圃場において作業車両１０を自動走行させる目標経路を生成する。具体的には、操作制御部は、圃場設定で登録した走行開始位置及び走行終了位置に基づいて圃場内の目標経路を生成する。例えば図４Ａに示すように、操作制御部は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ１、走行終了位置Ｇ１、直進経路ｒ１（図４Ａの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ａの点線部分）を含む目標経路Ｒ１を生成する。また例えば図４Ｂに示すように、操作制御部は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ７、走行終了位置Ｇ７、直進経路ｒ１（図４Ｂの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ｂの点線部分）を含む目標経路Ｒ７を生成する。操作制御部は、生成した目標経路Ｒ１を圃場Ｆ１に関連付けて登録し、生成した目標経路Ｒ７を圃場Ｆ７に関連付けて登録する。

【0063】

また、操作制御部は、以下に示すように、オペレータによる操作（ティーチング操作）に基づいて、複数の圃場間を接続する道路Ｒ０の圃場間経路を生成する。

【0064】

具体的には、操作制御部は、オペレータの走行操作を受け付ける。例えば、操作制御部は、圃場Ｆ１から圃場Ｆ７まで作業車両１０を手動走行させる走行操作（手動操舵）を受け付ける。操作制御部は、オペレータによる前記走行操作に基づいて圃場Ｆ１と圃場Ｆ７とを接続する道路Ｒ０を走行する作業車両１０の位置情報を測位装置１６から取得する。操作制御部は、オペレータによる前記走行操作に基づいて取得される前記位置情報に基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ７との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１７を生成する。操作制御部は、生成した圃場間経路Ｒ１７を圃場Ｆ１及び圃場Ｆ７に関連付けて登録する。

【0065】

操作制御部は、記憶部に、圃場間経路の識別情報（経路ＩＤ）、圃場間経路の経路開始位置に対応する開始圃場、圃場間経路の経路終了位置に対応する終了圃場、圃場間経路の位置を示す位置情報、圃場間経路の作業車両１０の走行速度である速度情報などを含む圃場間経路情報を記憶する。

【0066】

オペレータが、例えば作業車両１０ａの選択操作、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ７の選択操作、圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ７内の目標経路Ｒ７の選択操作、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ７間を移動する圃場間経路Ｒ１７の選択操作をなど行ってスタートボタンを押下すると、操作制御部は、前記目標経路及び前記圃場間経路の経路データを作業車両１０ａに出力する。

【0067】

また、オペレータが、例えば作業車両１０ｂの選択操作、圃場Ｆ８及び圃場Ｆ５の選択操作、圃場Ｆ８内の目標経路及び圃場Ｆ５内の目標経路の選択操作、圃場Ｆ８及び圃場Ｆ５間を移動する圃場間経路Ｒ８５の選択操作などを行ってスタートボタンを押下すると、操作制御部は、前記目標経路及び前記圃場間経路の経路データを作業車両１０ｂに出力する。なお、操作制御部は、前記各経路データを管理装置２０に出力してもよい。

【0068】

各作業車両１０は、操作端末３０において生成された経路データが作業車両１０に転送されると、記憶部１２に記憶する。作業車両１０は、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ前記経路データに基づいて自動走行処理を実行する。

【0069】

また、作業車両１０は、現在位置が圃場内の走行開始位置に一致している場合に、圃場内を自動走行できるように構成されている。また、作業車両１０は、現在位置が圃場の出入口の経路開始位置に一致している場合に、圃場間経路を自動走行できるように構成されている。

【0070】

例えば、作業車両１０ａは、現在位置が圃場Ｆ１の走行開始位置Ｓ１と一致している場合に、オペレータにより操作画面（不図示）においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両１０ａの車両制御装置１１によって、目標経路Ｒ１の自動走行を開始する。

【0071】

車両制御装置１１は、圃場Ｆ１において、目標経路Ｒ１に従って作業車両１０ａを走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１まで自動走行させる（図４Ａ参照）。作業車両１０ａが走行終了位置Ｇ１に到達すると、車両制御装置１１は、作業車両１０ａを、走行終了位置Ｇ１から出入口Ｈ１まで自動走行又は手動走行により移動させる。

【0072】

作業車両１０ａの現在位置が出入口Ｈ１に一致すると、車両制御装置１１は、圃場間経路Ｒ１７に従って、作業車両１０ａを出入口Ｈ１から圃場Ｆ７の出入口Ｈ７まで自動走行させる（図３参照）。なお、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場Ｆ１から道路Ｒ０に出る際に作業車両１０ａを一時停止させて、オペレータによる安全確認を要求してもよい。

【0073】

車両制御装置１１は、圃場間経路Ｒ１７に関連付けられた位置情報、速度情報などに基づいて作業車両１０ａを自動走行させる。例えば、車両制御装置１１は、前記速度情報に対応する走行速度を上限速度に設定して、作業車両１０ａの走行速度を制御しながら自動走行させる。なお、車両制御装置１１は、作業車両１０ａが道路Ｒ０を自動走行中に障害物を検出した場合には、障害物を回避しながら圃場間経路Ｒ１７に従って自動走行させる。

【0074】

また、車両制御装置１１は、作業車両１０ａが道路Ｒ０から圃場Ｆ７に入る際に作業車両１０ａを一時停止させる。作業車両１０ａが出入口Ｈ７に到達すると、車両制御装置１１は、作業車両１０ａを、出入口Ｈ７から圃場Ｆ７の走行開始位置Ｓ７まで自動走行又は手動走行により移動させる。

【0075】

作業車両１０ａの現在位置が走行開始位置Ｓ７に一致すると、車両制御装置１１は、目標経路Ｒ７に従って、作業車両１０ａを走行開始位置Ｓ７から走行終了位置Ｇ７まで自動走行させる（図４Ｂ参照）。作業車両１０ａが走行終了位置Ｇ７に到達すると、車両制御装置１１は自動走行を終了させる。このように、車両制御装置１１は、作業車両１０ａを、圃場Ｆ１内を自動走行させ、その後に圃場Ｆ１から圃場Ｆ７まで圃場間経路Ｒ１７を自動走行させ、その後に圃場Ｆ７内を自動走行させる。

【0076】

オペレータは、作業車両１０が自動走行している間、操作端末３０において、圃場Ｆ１内における走行状態、圃場Ｆ１と圃場Ｆ７とを接続する道路Ｒ０における走行状態、圃場Ｆ７内における走行状態を把握することが可能である。

【0077】

なお、操作端末３０は、サーバー（例えば管理装置２０）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末３０は、操作制御部によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。

【0078】

上述の構成により、複数の作業車両１０のそれぞれは、道路Ｒ０に設定された圃場間経路に従って圃場間を自動走行することが可能となる。ここで、各作業車両１０に対して設定された圃場間経路の一部又は全部が互いに重複する場合、各作業車両１０が道路Ｒ０を自動走行する際に互いに衝突する恐れがある。例えば、圃場Ｆ１から圃場Ｆ７に移動する作業車両１０ａに対して設定された圃場間経路Ｒ１７（図３参照）と、圃場Ｆ８から圃場Ｆ５に移動する作業車両１０ｂに対して設定された圃場間経路Ｒ８５（図５参照）とは一部で重複する。このため、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂが、同じタイミングで道路Ｒ０を自動走行すると互いに衝突する恐れがある。

【0079】

そこで、例えば、作業車両１０ａが道路Ｒ０を自動走行する場合に、作業車両１０ｂを圃場Ｆ８内（例えば出入口Ｈ８）に停止させ、作業車両１０ａの圃場Ｆ７への移動が完了した後に作業車両１０ｂの道路Ｒ０における自動走行を開始する構成とすることが考えられる。しかし、この構成を一律に採用すると、作業車両１０ｂによる作業の効率が低下する問題が生じる。これに対して、本実施形態に係る管理装置２０は、以下に示すように、複数の圃場間において複数の作業車両１０を、作業効率を低下させることなく自動走行させることが可能な構成を備えている。

【0080】

［管理装置２０］
図１に示すように、管理装置２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備えるサーバーである。なお、管理装置２０は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、管理装置２０で実行される各種の処理を、一又は複数のプロセッサーが分散して実行してもよい。また、管理装置２０と操作端末３０とが一体の機器で構成されてもよい。

【0081】

通信部２４は、管理装置２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0082】

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

【0083】

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部２２には、各作業車両１０に対して設定される目標経路及び圃場間経路に関する目標経路情報、各作業車両１０の現在位置の位置情報、各作業車両１０の作業内容及び作業状況に関する作業情報などのデータが記憶される。

【0084】

なお、他の実施形態として、前記目標経路情報、前記位置情報、及び前記作業情報の一部又は全部が、管理装置２０から通信網Ｎ１を介してアクセス可能な他のサーバーに記憶されてもよい。この場合、管理装置２０の制御部２１は、前記他のサーバーから前記情報を取得して、後述の自動走行処理（図１２参照）などの各処理を実行してもよい。

【0085】

また、記憶部２２には、制御部２１に前記自動走行処理を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、管理装置２０が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。

【0086】

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより管理装置２０を制御する。

【0087】

具体的には、制御部２１は、図１に示すように、走行処理部２１１、回避処理部２１２などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0088】

走行処理部２１１は、複数の圃場を接続する道路Ｒ０に対して予め設定される圃場間経路に従って、一の圃場から他の圃場まで作業車両１０を自動走行させる。例えば、走行処理部２１１は、作業車両１０ａを予め設定された圃場間経路Ｒ１７に従って圃場Ｆ１から圃場Ｆ７まで自動走行させ（図３参照）、作業車両１０ｂを予め設定された圃場間経路Ｒ８５に従って圃場Ｆ８から圃場Ｆ５まで自動走行させる（図５参照）。

【0089】

回避処理部２１２は、複数の作業車両１０が道路Ｒ０を走行する際に互いに走行を阻害する状態（競合状態）が生じる場合に、作業車両１０に回避動作を実行させる。具体的には、回避処理部２１２は、第１圃場間経路の少なくとも一部と第２圃場間経路の少なくとも一部とが同一の道路Ｒ０に設定され、第１作業車両１０及び第２作業車両１０の一方が他方の走行を阻害する場合に、圃場間経路に関する経路情報、及び、道路Ｒ０に関する道路情報（本発明の接続路情報に相当）の少なくともいずれかに基づいて、第１作業車両１０及び第２作業車両１０の少なくともいずれかに回避動作（一時停止、減速、後進など）を実行させる。以下、前記回避動作の具体例を説明する。

【0090】

［回避動作の具体例１］
例えば図３及び図５に示す例では、作業車両１０ａの移動先（目的地）の圃場Ｆ７の出入口Ｈ７は、作業車両１０ｂの移動元の圃場Ｆ８の出入口Ｈ８よりも作業車両１０ｂの進行方向側に位置している。すなわち、道路Ｒ０における、出入口Ｈ８から出入口Ｈ７までの区間は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂが競合しない（走行を阻害しない）区間となっている。この場合には、図６に示すように、回避処理部２１２は、作業車両１０ｂを道路Ｒ０上の所定の位置Ｐ１（出入口Ｈ８から出入口Ｈ７までの間の位置）で待機（一時停止）させる。位置Ｐ１は、例えば、圃場間経路Ｒ８５上の出入口Ｈ７の手前の位置である。走行処理部２１１は、作業車両１０ｂを出入口Ｈ８から圃場間経路Ｒ８５に従って自動走行させ、作業車両１０ｂが位置Ｐ１に到達すると、回避処理部２１２は作業車両１０ｂを一時停止させる。また走行処理部２１１は、作業車両１０ａを圃場間経路Ｒ１７に従って自動走行させる。

【0091】

作業車両１０ｂが位置Ｐ１で停止し、作業車両１０ａが圃場間経路Ｒ１７を自動走行して圃場Ｆ７の出入口Ｈ７に到達すると、走行処理部２１１は、作業車両１０ｂの自動走行を再開させる。

【0092】

具体例１の構成によれば、作業車両１０ｂを位置Ｐ１まで移動させて一時停止（待機）させ、作業車両１０ａが通過した時点で位置Ｐ１から自動走行を再開するため、作業車両１０ｂを出入口Ｈ８で待機させる構成よりも作業車両１０ｂを目的地（圃場Ｆ５）に早く移動させることができる。このため、作業車両１０ｂの作業効率の低下を防ぐことができる。

【0093】

［回避動作の具体例２］
図７には、作業車両１０ａが圃場Ｆ１から圃場Ｆ８まで圃場間経路Ｒ１８に従って自動走行し、作業車両１０ｂが圃場Ｆ７から圃場Ｆ５まで圃場間経路Ｒ７５に従って自動走行する例を示している。図７に示す例では、作業車両１０ｂの圃場間経路Ｒ７５の道路Ｒ０上の開始位置Ｐ２が、作業車両１０ａの圃場間経路Ｒ１８上に位置している。すなわち、作業車両１０ｂの移動元の圃場Ｆ７の出入口Ｈ７が、作業車両１０ａの移動元の圃場Ｆ１と目的地の圃場Ｆ８との間に位置している。

【0094】

この場合、回避処理部２１２は、図７に示すように、作業車両１０ｂを圃場Ｆ７内で待機させる。例えば、回避処理部２１２は、作業車両１０ｂを圃場Ｆ７の出入口Ｈ７で一時停止させる。また走行処理部２１１は、作業車両１０ａを圃場間経路Ｒ１８に従って自動走行させる。作業車両１０ａが圃場間経路Ｒ１８を自動走行して開始位置Ｐ２を通過すると、走行処理部２１１は、作業車両１０ｂに圃場間経路Ｒ７５の自動走行を開始させる。

【0095】

なお、圃場Ｆ７の出入口Ｈ７が傾斜している場合には、回避処理部２１２は、作業車両１０ｂを圃場Ｆ７内における出入口Ｈ７の手前の平坦地に一時停止させてもよい。

【0096】

具体例２の構成によれば、作業車両１０ａが位置Ｐ２を通過するまで作業車両１０ｂを圃場Ｆ７内に一時停止（待機）させるため、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの安全を確保することができる。また、作業車両１０ａが位置Ｐ２を通過した時点で作業車両１０ｂの自動走行が開始されるため、作業車両１０ｂの作業効率の低下を防ぐことができる。

【0097】

［回避動作の具体例３］
図８に示すように、道路Ｒ０が、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂが互いにすれ違うことが可能な幅を有する場合には、回避処理部２１２は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの少なくともいずれかを減速走行又は一時停止させる。例えば、道路Ｒ０を走行する作業車両１０ａの現在の車速が、道路Ｒ０を走行する作業車両１０ｂの現在の車速よりも速い場合には、回避処理部２１２は、作業車両１０ｂを減速走行又は一時停止させる。これにより、作業車両１０ａを優先して目的地（圃場Ｆ８）に移動させることができる。

【0098】

また、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのうち現在位置から目的地までの残りの距離が長い方を、減速走行又は一時停止させてもよい。これにより、目的地に近い作業車両１０を優先して目的地に移動させることができる。

【0099】

また、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのうち車両サイズが大きい方を、減速走行又は一時停止させてもよい。また、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのうち車両重量が重い方を、減速走行又は一時停止させてもよい。これにより、車両サイズが小さい又は車両重量が軽い作業車両１０を優先して安全に通過させることができる。

【0100】

［回避動作の具体例４］
図９に示すように、道路Ｒ０に交差点が存在する場合には、回避処理部２１２は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの少なくともいずれかを交差点において回避動作を実行させる。例えば、回避処理部２１２は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのうち交差点に先に進入した作業車両１０ｂを、交差点において圃場間経路Ｒ７５をオフセットさせて減速走行又は一時停止させる。これにより、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂを交差点において安全にすれ違いさせることができる。

【0101】

また、回避処理部２１２は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのうち車両サイズが小さい方又は車両重量が軽い方を、交差点において圃場間経路をオフセットさせてもよい。このように、小回りが利く作業車両１０ｂに回避動作を実行させることにより、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂを道路Ｒ０において安全にすれ違いさせることができる。

【0102】

［回避動作の具体例５］
図１０に示すように、道路Ｒ０に退避領域Ａ１が存在する場合には、回避処理部２１２は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの少なくともいずれかを退避領域Ａ１において回避動作を実行させる。図１０に示す例では、道路Ｒ０の圃場Ｆ３側に所定の退避領域Ａ１が存在している。この場合、回避処理部２１２は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのうち作業車両１０ａを、退避領域Ａ１において減速走行又は一時停止させる。これにより、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂを安全にすれ違いさせることができる。

【0103】

なお、図１０に示す例において、作業車両１０ｂが作業車両１０ａよりも先に退避領域Ａ１に到達する場合には、回避処理部２１２は、作業車両１０ｂを退避領域Ａ１において減速走行又は一時停止させてもよい。これにより、作業車両１０が退避領域Ａ１に留まる時間を短縮することができるため、作業効率の低下を防ぐことができる。

【0104】

［回避動作の具体例６］
図１１には、作業車両１０ａが圃場Ｆ１から圃場Ｆ８まで圃場間経路Ｒ１８に従って自動走行し、作業車両１０ｂが圃場Ｆ７から圃場Ｆ６まで圃場間経路Ｒ７６に従って自動走行する例を示している。図１１に示す例では、作業車両１０ｂが道路Ｒ０の自動走行を開始する時点（出入口Ｈ７に位置する時点）で、作業車両１０ａが、作業車両１０ｂの目的地（圃場Ｆ６）の出入口Ｈ６よりも手前に位置する場合に、回避処理部２１２は、作業車両１０ａを、圃場間経路Ｒ１８上における出入口Ｈ６よりも手前の位置Ｐ３（出入口Ｈ１から出入口Ｈ６までの間の位置）で待機（一時停止）させる。走行処理部２１１は、作業車両１０ａを出入口Ｈ１から圃場間経路Ｒ１８に従って自動走行させ、作業車両１０ａが位置Ｐ３に到達すると、回避処理部２１２は作業車両１０ａを一時停止させる。

【0105】

作業車両１０ａが位置Ｐ３で停止し、作業車両１０ｂが圃場間経路Ｒ７６を自動走行して圃場Ｆ６の出入口Ｈ６に到達すると、走行処理部２１１は、作業車両１０ａの自動走行を再開させる。

【0106】

具体例６の構成によれば、作業車両１０ａを位置Ｐ３まで移動させて一時停止（待機）させ、作業車両１０ｂが通過した時点で位置Ｐ３から自動走行を再開するため、作業車両１０ａを出入口Ｈ１で待機させたり、作業車両１０ｂを出入口Ｈ７で待機させたりする構成よりも、作業車両１０を目的地に早く移動させることができる。このため、作業車両１０の作業効率の低下を防ぐことができる。

【0107】

このように、圃場Ｆ６（本発明の第２領域の一例）における作業車両１０ｂ（第１作業車両）の出入口Ｈ６が、圃場Ｆ１（本発明の第３領域の一例）における作業車両１０ａ（第２作業車両）の出入口Ｈ１よりも作業車両１０ａの進行方向側に位置する場合であって、作業車両１０ｂが圃場間経路Ｒ７６の自動走行を開始する時点で作業車両１０ａの現在位置が圃場Ｆ６の出入口Ｈ６よりも圃場Ｆ１側に位置する場合に、回避処理部２１２は、作業車両１０ａを圃場間経路Ｒ１８上における、圃場Ｆ６の出入口Ｈ６よりも圃場Ｆ１側の位置Ｐ３で待機させる。

【0108】

以上のように、回避処理部２１２は、複数の作業車両１０が道路Ｒ０において競合状態になった場合に、作業車両１０に上述の回避動作を実行させる。なお、回避処理部２１２は、上述の具体例１～６のいずれかの回避動作を実行してもよいし、具体例１～６の少なくとも２つの回避動作を組み合わせて実行してもよい。また、オペレータが、操作端末３０において、具体例１～６の少なくともいずれかの回避動作を選択可能であってもよい。この場合、回避処理部２１２は、オペレータの選択操作により設定された回避動作を実行する。

【0109】

［自動走行処理］
以下、図１２を参照しつつ、自動走行システム１が実行する前記自動走行処理の一例について説明する。

【0110】

なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは管理装置２０の制御部２１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。

【0111】

ステップＳ１において、制御部２１は、圃場間の道路Ｒ０において作業車両１０が自動走行を開始するか否かを判定する。例えば、作業車両１０ａのオペレータが、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ７を接続する圃場間経路Ｒ１７（図３参照）に従って作業車両１０ａを自動走行させる指示を行うと、制御部２１は、作業車両１０ａが自動走行を開始すると判定する。制御部２１は、各作業車両１０の状態を監視し、各作業車両１０が自動走行を開始するか否かを判定する。制御部２１は、いずれかの作業車両１０が自動走行を開始すると判定すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。制御部２１は、いずれかの作業車両１０が自動走行を開始するまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。

【0112】

ステップＳ２において、制御部２１は、競合する作業車両１０が存在するか否かを判定する。例えば、作業車両１０ａが圃場Ｆ１から圃場Ｆ７に移動し（図３参照）、作業車両１０ｂが圃場Ｆ８から圃場Ｆ５に移動する場合において（図５参照）、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂが同じタイミングで道路Ｒ０を走行する場合、互いに走行を阻害するため競合状態となる。制御部２１は、競合する作業車両１０が存在すると判定した場合に（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。

【0113】

一方、制御部２１は、競合する作業車両１０が存在しないと判定すると（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ８に移行させる。例えば、作業車両１０ａに対応する圃場間経路Ｒ１７（図３参照）の少なくとも一部と、作業車両１０ｂに対応する圃場間経路Ｒ８５（図５参照）の少なくとも一部とが重複する場合であっても、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂが異なるタイミングで道路Ｒ０を走行する場合には、互いに走行を阻害しないため競合状態は生じない。制御部２１は、作業車両１０ａに競合する作業車両１０が存在しない場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、作業車両１０ａを圃場間経路Ｒ１７に従って自動走行を実行させる。

【0114】

ステップＳ３において、制御部２１は、競合する作業車両１０同士が道路Ｒ０においてすれ違い可能か否かを判定する。例えば、圃場間経路が設定される道路Ｒ０の幅が、競合する作業車両１０同士がすれ違い可能な幅を有する場合（図８参照）、道路Ｒ０に交差点が存在する場合（図９参照）、又は、道路Ｒ０に退避領域Ａ１が存在する場合（図１０参照）に、制御部２１は、競合する作業車両１０同士が道路Ｒ０においてすれ違い可能であると判定する。制御部２１は、競合する作業車両１０同士が道路Ｒ０においてすれ違い可能であると判定すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３１に移行させる。一方、制御部２１は、競合する作業車両１０同士が道路Ｒ０においてすれ違い可能ではないと判定すると（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ４に移行させる。

【0115】

ステップＳ３１では、制御部２１は、競合する複数の作業車両１０の少なくともいずれかを減速走行させる。例えば図８に示す例において、制御部２１は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂがすれ違う位置の前後において、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのそれぞれの車速を減速させる。

【0116】

他の実施形態として、制御部２１は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂがすれ違う位置において、車両サイズが大きい方の作業車両１０又は重量が重い方の作業車両１０を、減速又は一時停止させてもよい。制御部２１は、ステップＳ３１の後、処理をステップＳ６に移行させる。

【0117】

ステップＳ４では、制御部２１は、道路Ｒ０に、作業車両１０に回避動作を実行させる回避位置が存在するか否かを判定する。例えば、制御部２１は、道路Ｒ０において、一方の作業車両１０が通過するまで他方の作業車両１０が待機可能な場所が存在するか否かを判定する。例えば図６に示すように、作業車両１０ａの目的地（圃場Ｆ７）の出入口Ｈ７が、作業車両１０ｂの走行開始位置である圃場Ｆ８の出入口Ｈ８よりも作業車両１０ｂの進行方向側に位置する場合に、制御部２１は、出入口Ｈ８と出入口Ｈ７との間の位置Ｐ１を作業車両１０ｂの回避位置として設定する。

【0118】

また例えば図９に示すように、道路Ｒ０に交差点が存在する場合には、制御部２１は、交差点を作業車両１０ｂの回避位置として設定する。

【0119】

また例えば図１０に示すように、道路Ｒ０に退避領域Ａ１が存在する場合には、制御部２１は、退避領域Ａ１を作業車両１０ｂの回避位置として設定する。

【0120】

また例えば図１１に示すように、作業車両１０ｂが道路Ｒ０の自動走行を開始する時点（出入口Ｈ７に位置する時点）で、作業車両１０ａが、作業車両１０ｂの目的地（圃場Ｆ６）の出入口Ｈ６よりも手前に位置する場合に、制御部２１は、出入口Ｈ１と出入口Ｈ６との間の位置Ｐ３を作業車両１０ｂの回避位置として設定する。

【0121】

制御部２１は、道路Ｒ０に回避位置が存在すると判定すると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。制御部２１は、道路Ｒ０に回避位置が存在しないと判定すると（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ４１に移行させる。例えば図７に示すように、作業車両１０ｂの圃場間経路Ｒ７５の道路Ｒ０上の開始位置Ｐ２が、作業車両１０ａの圃場間経路Ｒ１８上に位置している場合であって、作業車両１０ａの現在位置が、作業車両１０ｂの目的地（圃場Ｆ５）の出入口Ｈ５よりも開始位置Ｐ２側に位置している場合に、制御部２１は、道路Ｒ０に作業車両１０ｂを回避させる回避位置が存在しないと判定する（Ｓ４：Ｎｏ）。

【0122】

ステップＳ５において、制御部２１は、作業車両１０を回避位置で一時停止させる。例えば図６に示す例では、制御部２１は、位置Ｐ１で作業車両１０ｂを一時停止させる。また例えば図９に示す例では、制御部２１は、交差点で作業車両１０ｂを一時停止させる。また例えば図１０に示す例では、制御部２１は、退避領域Ａ１で作業車両１０ａを一時停止させる。また例えば図１１に示す例では、制御部２１は、位置Ｐ３で作業車両１０ａを一時停止させる。制御部２１は、ステップＳ５の後、処理をステップＳ６に移行させる。

【0123】

ステップＳ４１において、制御部２１は、作業車両１０を圃場内で一時停止させる。例えば図７に示す例では、制御部２１は、圃場Ｆ７の出入口Ｈ７で作業車両１０ｂを一時停止させる。制御部２１は、ステップＳ４１の後、処理をステップＳ６に移行させる。

【0124】

ステップＳ６において、制御部２１は、複数の作業車両１０による競合状態が解消したか否かを判定する。例えば図６に示す例において、作業車両１０ａが圃場Ｆ７の出入口Ｈ７に到達した場合に、制御部２１は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの競合状態が解消したと判定する。また例えば図９に示す例において、作業車両１０ａが交差点を通過した場合に、制御部２１は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの競合状態が解消したと判定する。また例えば図１０に示す例において、作業車両１０ｂが退避領域Ａ１を通過した場合に、制御部２１は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの競合状態が解消したと判定する。また例えば図１１に示す例において、作業車両１０ｂが圃場Ｆ６の出入口Ｈ６に到達した場合に、制御部２１は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの競合状態が解消したと判定する。

【0125】

また例えば図７に示す例において、作業車両１０ａが位置Ｐ２を通過した場合に、制御部２１は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの競合状態が解消したと判定する。

【0126】

また例えば図８に示す例において、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂが道路Ｒ０においてすれ違った場合に、制御部２１は、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂの競合状態が解消したと判定する。

【0127】

制御部２１は、複数の作業車両１０による競合状態が解消したと判定した場合に（Ｓ６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７に移行させる。制御部２１は、複数の作業車両１０による競合状態が解消するまで待機する（Ｓ６：Ｎｏ）。

【0128】

ステップＳ７において、制御部２１は、回避動作を実行させた作業車両１０の自動走行を再開させる。例えば、制御部２１は、一時停止させた作業車両１０の走行を再開させる。また、制御部２１は、減速させた作業車両１０の車速を設定速度に戻す。また、制御部２１は、オフセットさせた圃場間経路を元に戻す。

【0129】

次にステップＳ８において、制御部２１は、作業車両１０の圃場間移動が終了したか否かを判定する。制御部２１は、作業車両１０の圃場間移動が終了すると（Ｓ８：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理を終了する。一方、制御部２１は、作業車両１０の圃場間移動が終了していない場合（Ｓ８：Ｎｏ）、処理をステップＳ２に移行させて上述の処理を繰り返し実行する。制御部２１は、以上のようにして前記自動走行処理を実行する。

【0130】

本発明の他の実施形態として、制御部２１は、第１作業車両１０及び第２作業車両１０の一方が他方の走行を阻害する場合に、各圃場Ｆ内における作業内容に関する作業情報に基づいて、第１作業車両１０及び第２作業車両１０の少なくともいずれかに回避動作を実行させてもよい。例えば、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂが競合状態になった場合に、制御部２１は、当日の作業計画の進捗状況に基づいて、回避動作を実行させる作業車両１０を決定してもよい。例えば、作業車両１０ａによる当日の作業の進捗状況が作業計画に対して遅れが少なく、作業車両１０ｂによる当日の作業の進捗状況が作業計画に対して遅れが多い場合に、制御部２１は、作業車両１０ａに回避動作（一時停止、減速など）を実行させて、作業車両１０ｂの自動走行（圃場間移動）を優先させる。

【0131】

また例えば、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂが競合状態になった場合に、制御部２１は、作業車両１０ａによる作業内容と、作業車両１０ｂによる作業内容とを比較して、作業を急ぐ必要のない方の作業車両１０に回避動作を実行させ、作業を急ぐ必要のある方の作業車両１０の自動走行を優先させる。例えば、作業車両１０ａが、耕耘作業が既に完了している圃場に移動して播種作業を行う場合には、耕耘作業後すぐに播種作業を行うことが望ましいため、制御部２１は、作業車両１０ｂに回避動作を実行させて、作業車両１０ａの自動走行を優先させる。

【0132】

また例えば、作業車両１０ａ及び作業車両１０ｂのそれぞれの目的地が同一の圃場に設定されている場合に、制御部２１は、作業車両１０ａによる作業内容と、作業車両１０ｂによる作業内容とを比較して、回避動作を実行させる作業車両１０を決定してもよい。例えば、制御部２１は、同一の圃場において作業車両１０ａが耕耘作業を行い作業車両１０ｂが播種作業を行う場合には、播種作業の前に耕耘作業を行う必要があるため、作業車両１０ｂに回避動作を実行させて、作業車両１０ａの自動走行を優先させる。

【0133】

以上のように、本実施形態に係る自動走行システム１は、第１圃場及び第２圃場のそれぞれを接続する道路Ｒ０に対して予め設定される第１圃場間経路に従って第１圃場から第２圃場まで第１作業車両１０を自動走行させ、第３圃場及び第４圃場のそれぞれを接続する道路Ｒ０に対して予め設定される第２圃場間経路に従って第３領域から第４領域まで第２作業車両１０を自動走行させる。また、自動走行システム１は、第１圃場間経路の少なくとも一部と第２圃場間経路の少なくとも一部とが同一の道路Ｒ０に設定され、第１作業車両１０及び第２作業車両１０の一方が他方の走行を阻害する場合に、圃場間経路に関する経路情報、各圃場内における作業内容に関する作業情報、及び、道路Ｒ０に関する道路情報の少なくともいずれかに基づいて、第１作業車両１０及び第２作業車両１０の少なくともいずれかに回避動作を実行させる。

【0134】

上記構成によれば、前記経路情報、前記作業情報、及び、前記道路情報の少なくともいずれかに基づいて、作業車両１０に回避動作を実行させるため、作業車両１０を一律に圃場内に一時停止させる構成と比較して作業車両１０の作業効率の低下を防ぐことができる。なお、前記第２圃場と前記第４圃場とが同一の圃場、すなわち第１作業車両１０の目的地と第２作業車両１０の目的地とが同一であってもよい。

【0135】

本発明の他の実施形態として、制御部２１は、作業車両１０に回避動作を実行させる位置を、オペレータの選択操作に基づいて設定してもよい。例えば図１３に示すように、制御部２１は、操作端末３０の操作画面Ｄ１に、選択可能な複数の待機可能位置を表示させて、オペレータの選択操作を受け付ける。オペレータが作業車両１０ｂの回避位置として、いずれかの待機可能位置を選択すると、制御部２１は、選択された待機可能位置を、作業車両１０ｂに回避動作を実行させる位置（回避位置）として設定する。また、制御部２１は、複数の待機可能位置の中から、前記経路情報、前記作業情報、及び、前記道路情報の少なくともいずれかに基づいて最適な待機可能位置をオペレータに提示（推奨）してもよい。

【0136】

また他の実施形態として、例えば３台以上の作業車両１０が競合状態になった場合、制御部２１は、前記経路情報、前記作業情報、及び、前記道路情報の少なくともいずれかに基づいて、作業車両１０を優先して走行させる順位を決定し、順位に応じて作業車両１０の自動走行及び回避動作を実行させてもよい。例えば、３台の作業車両１０ｘ、１０ｙ、１０ｚのうち、最も早く作業を行う必要のある作業車両１０ｘを最優先して自動走行を実行させ、他の２台の作業車両１０ｙ、１０ｚに回避動作を実行させる。作業車両１０ｘとの競合状態が解消されると、次に２台の作業車両１０ｙ、１０ｚのうち先に作業を行う必要のある作業車両１０ｙを優先して自動走行を実行させ、作業車両１０ｚに回避動作を実行させる。これにより、３台の作業車両１０の作業効率の低下を防ぐことができる。

【0137】

また他の実施形態として、複数の作業車両１０が競合状態になった場合に、制御部２１は、回避動作の回数が少なくて済む作業車両１０に回避動作を実行させ、回避動作の回数が多くなる作業車両１０を自動走行させてもよい。

【0138】

上述の実施形態では、管理装置２０（例えばクラウドサーバー）が、複数の作業車両１０を管理して走行を制御する構成であるが、本発明はこれに限定されない。例えば、各作業車両１０が、管理装置２０の走行処理部２１１及び回避処理部２１２の機能を備えてもよい。この構成では、各作業車両１０が、他の作業車両１０とデータ通信を行って、互いの経路情報及び位置情報を比較して回避動作を実行してもよい。

【0139】

以上のように、上述の実施形態では、自動走行システム１が本発明に係る自動走行システムに相当するが、本発明に係る自動走行システムは、管理装置２０単体で構成されてもよいし、作業車両１０単体で構成されてもよい。

【0140】

［発明の付記］
以下、上述の報知処理に係る各実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0141】

＜付記１＞
第１領域及び第２領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第１領域間経路に従って前記第１領域から前記第２領域まで第１作業車両を自動走行させることと、
第３領域及び第４領域のそれぞれを接続する接続路に対して予め設定される第２領域間経路に従って前記第３領域から前記第４領域まで第２作業車両を自動走行させることと、
前記第１領域間経路の少なくとも一部と前記第２領域間経路の少なくとも一部とが同一の接続路に設定され、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の一方が他方の走行を阻害する場合に、領域間経路に関する経路情報、各領域内における作業内容に関する作業情報、及び、接続路に関する接続路情報の少なくともいずれかに基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させることと、
を実行する自動走行方法。

【0142】

＜付記２＞
前記第２領域における前記第１作業車両の入口が、前記第３領域における前記第２作業車両の出口よりも前記第２作業車両の進行方向側に位置する場合に、前記第２作業車両に前記第２領域間経路上で回避動作を実行させる、
付記１に記載の自動走行方法。

【0143】

＜付記３＞
前記第２領域間経路の開始位置が前記第１領域間経路上に位置する場合に、前記第２作業車両に前記第３領域内で回避動作を実行させる、
付記１又は２に記載の自動走行方法。

【0144】

＜付記４＞
前記同一の接続路が、前記第１作業車両及び前記第２作業車両が互いにすれ違うことが可能な幅を有する場合に、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに減速走行させる、
付記１～３のいずれかに記載の自動走行方法。

【0145】

＜付記５＞
前記同一の接続路のうち交差点において、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させる、
付記１～４のいずれかに記載の自動走行方法。

【0146】

＜付記６＞
前記同一の接続路のうち作業車両が退避可能な退避領域において、前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させる、
付記１～５のいずれかに記載の自動走行方法。

【0147】

＜付記７＞
前記第２領域における前記第１作業車両の入口が、前記第３領域における前記第２作業車両の出口よりも前記第２作業車両の進行方向側に位置する場合であって、前記第１作業車両が前記第１領域間経路の自動走行を開始する時点で前記第２作業車両の現在位置が前記第２領域の入口よりも前記第３領域側に位置する場合に、前記第２作業車両に、前記第２領域間経路上における、前記第２領域の入口よりも前記第３領域側の位置で回避動作を実行させる、
付記１～６のいずれかに記載の自動走行方法。

【0148】

＜付記８＞
前記第１作業車両及び前記第２作業車両のそれぞれの作業内容に基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両のうち回避動作を実行させる作業車両を決定する、
付記１～７のいずれかに記載の自動走行方法。

【0149】

＜付記９＞
前記第１作業車両及び前記第２作業車両のそれぞれの作業の進捗状況に基づいて、前記第１作業車両及び前記第２作業車両のうち回避動作を実行させる作業車両を決定する、
付記１～８のいずれかに記載の自動走行方法。

【0150】

＜付記１０＞
前記第１作業車両及び前記第２作業車両の少なくともいずれかに回避動作を実行させる位置を、ユーザーの選択操作に基づいて設定する、
付記１～９のいずれかに記載の自動走行方法。

【符号の説明】

【0151】

１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
２０ ：管理装置
２１ ：制御部
３０ ：操作端末
２１１ ：走行処理部
２１２ ：回避処理部
Ａ１ ：退避領域
Ｄ１ ：設定画面
Ｆ ：圃場（第１領域～第４領域）
Ｒ０ ：道路（接続路）
Ｒ１ ：目標経路
Ｒ７ ：目標経路
Ｒ１７ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｒ１８ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｒ７５ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｒ７６ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｒ８５ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｈ１～Ｈ８：（圃場の）出入口

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】