特開 2024-43168 畝管理方法、畝管理システム、及び畝管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024043168

(43)【公開日】2024-03-29

(54)【発明の名称】畝管理方法、畝管理システム、及び畝管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240322BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022148198

(22)【出願日】2022-09-16

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】吉峰 拓海

(72)【発明者】

【氏名】三谷 英樹

【テーマコード（参考）】

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L049CC01

(57)【要約】

【課題】作業者による畝の位置の特定を支援する。
【解決手段】畝管理方法は、圃場４００内に形成された複数の畝４５０の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの複数の畝４５０の順番に応じて、複数の畝４５０を識別する畝番号を決定することを含む。また、畝管理方法は、複数の畝４５０の畝番号を表す対象位置情報を出力することを含む。第１方向は、複数の畝４５０が延びる方向に直交してもよい。対象位置情報は、畝番号を用いて圃場４００内の位置を表してもよい。この場合、畝管理方法は、畝番号を用いて圃場４００内の位置を表す対象位置情報を決定してもよい。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場内に形成された複数の畝の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの前記複数の畝の順番に応じて、前記複数の畝を識別する畝番号を決定することと、
前記複数の畝の前記畝番号を表す対象位置情報を出力することと、
を含む畝管理方法。

【請求項2】

前記第１方向は、前記複数の畝が延びる方向に直交する
請求項１に記載の畝管理方法。

【請求項3】

前記対象位置情報は、前記畝番号を用いて前記圃場内の位置を表し、
前記畝番号を用いて前記圃場内の位置を表す前記対象位置情報を決定することをさらに含む
請求項１に記載の畝管理方法。

【請求項4】

前記対象位置情報は、前記圃場内の位置を、前記第１方向について前記畝番号を用いて表し、前記複数の畝の延びる方向について畝の端からの距離を用いて表す
請求項３に記載の畝管理方法。

【請求項5】

前記基準位置は、前記圃場内に設けられた設備の位置を表す
請求項１から４のいずれか１項に記載の畝管理方法。

【請求項6】

前記畝番号を決定することは、
前記複数の畝の延びる方向が第１軸方向を表すように、前記複数の畝の位置を表す座標を決定することと、
前記第１軸方向に直交する第２軸方向において、前記複数の畝の位置を表す前記座標に基づき、前記畝番号を決定することと、
を含む請求項１に記載の畝管理方法。

【請求項7】

前記圃場内を移動して作業を行う作業装置の状態を表す稼働情報に基づき、前記複数の畝の位置を決定することを含む
請求項１に記載の畝管理方法。

【請求項8】

圃場内に形成された複数の畝の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの前記複数の畝の順番に応じて、前記複数の畝を識別する畝番号を決定する番号決定部と、
前記複数の畝の前記畝番号を表す対象位置情報を出力する出力部と、
を備える畝管理システム。

【請求項9】

圃場内に形成された複数の畝の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの前記複数の畝の順番に応じて、前記複数の畝を識別する畝番号を決定することと、
前記複数の畝の前記畝番号を表す対象位置情報を出力することと、
を演算装置に実行させる畝管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、畝管理方法、畝管理システム、及び畝管理プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、畝が設けられた圃場において行われた作業に関する情報を用いて栽培管理の分析を行うことが研究されている。特許文献１には、圃場内に設けられた畝で作物を栽培するときに、栽培している作物の種類と、カメラ等で撮影した作物の生育状況と、畝の位置とを関連付けて端末等に表示する技術が開示されている。これにより、作物への害虫の発生を画面で確認することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６５１２４６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、作業者は、圃場において害虫が発生している作物を確認するとき、端末の画面を確認しても、複数の畝が並んでいるため、端末で表示された畝から、対象の作物が植えられている畝を特定するのが難しい場合がある。特に、画面を表示できないとき、作業者は、対象の作物を確認するのに困難を伴う。

【0005】

上記の状況に鑑み、本開示は、畝の位置に基づき、畝を識別するための番号を付与することで、圃場において、作業者による畝の位置の特定を支援することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0007】

上記目的を達成するための一実施の形態による畝管理方法は、圃場（４００）内に形成された複数の畝（４５０）の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの複数の畝（４５０）の順番に応じて、複数の畝（４５０）を識別する畝番号を決定することを含む。また、畝管理方法は、複数の畝（４５０）の畝番号を表す対象位置情報を出力することを含む。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による畝管理システム（１０００）は、番号決定部（１６０）と、出力部（１８０）とを含む。番号決定部（１６０）は、圃場（４００）内に形成された複数の畝（４５０）の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの複数の畝（４５０）の順番に応じて、複数の畝（４５０）を識別する畝番号を決定する。出力部（１８０）は、複数の畝（４５０）の畝番号を表す対象位置情報を出力する。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による畝管理プログラム（３１０）は、圃場（４００）内に形成された複数の畝（４５０）の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの複数の畝（４５０）の順番に応じて、複数の畝（４５０）を識別する畝番号を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、畝管理プログラム（３１０）は、複数の畝（４５０）の畝番号を表す対象位置情報を出力することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0010】

上記の形態によれば、ユーザは畝の位置を容易に特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施の形態における畝管理システムの構成図である。

【図2】一実施の形態における畝管理システムにより管理される圃場の一例を説明するための図である。

【図3】一実施の形態における畝管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図4】一実施の形態における畝管理システムによる処理を表すフローチャートである。

【図5】一実施の形態における端末が表示する圃場画像を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（実施の形態）
本発明の本実施の形態による畝管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、畝管理システム１０００は、畝管理装置１００と、端末２００とを備える。畝管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。作業装置３０は、例えば畝整形機や植付作業機を装着したトラクタ、単体で移動できる移植機、播種機などを含む。また、作業装置３０は、植付作業機以外の作業機を装着したトラクタ、播種機、収穫機や農薬散布機（スプレーヤ）などを含んでもよい。

【0013】

作業装置３０は、圃場内を移動して作業を行うとき、作業装置３０の状態、例えば速度、操舵角などを表す稼働情報を取得する。取得された稼働情報は、畝管理装置１００に出力される。稼働情報は、例えば、作業装置３０が圃場内を移動して作業を行うときの各時刻の位置を表す位置情報を含む。各時刻における位置は、作業装置３０に設けられた測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機により測定される。

【0014】

また、稼働情報は、例えば作業装置３０の各機械の状態、例えばエンジンの回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す情報を含んでもよい。例えば、作業装置３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクタであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。

【0015】

畝管理システム１０００は、作業装置３０の稼働情報に基づき、図２に示すように、圃場４００内に設けられた複数の畝４５０の位置を決定する。例えば、畝管理システム１０００は、作業装置３０が移動した移動軌跡５００に基づき、複数の畝４５０の位置を決定する。ここで、発明者らは、作業装置３０が第１方向の順番で畝４５０の作業を行わない場合があることを見出した。例えば、図２に示すように、作業装置３０は、第１畝４５０－１、第４畝４５０－４、第２畝４５０－２、第５畝４５０－５、第３畝４５０－３の順番で作業を行う場合がある。

【0016】

畝管理システム１０００は、作業装置３０が時間的に早い順番で畝４５０を管理する場合がある。一方、ユーザ、例えば作業者は、一般に、圃場４００において、基準位置、例えば圃場４００の端から第１方向に並んでいる畝４５０の順番を用いて、畝４５０の位置を特定する。例えば、作業者は、圃場４００の一部において発見された生育不良の作物を確認する場合、基準位置、例えば圃場４００の端から畝４５０の数を数えて、生育不良の作物が植えられている畝４５０の位置に移動する。続いて、作業者は、畝４５０において、生育不良の作物が植えられている位置に移動することで、作物の状態を確認する。

【0017】

このため、畝管理システム１０００は、畝４５０の位置に基づき、畝４５０を特定する畝番号を決定する。畝管理システム１０００は、畝番号を用いて、畝４５０の位置をユーザに報知する。これにより、ユーザは、圃場４００において、畝４５０の位置を容易に特定することができる。

【0018】

なお、ユーザに報知する対象の位置、例えば生育不良の作物の位置、障害物の位置、病虫獣害の位置などは、畝管理システム１０００に予め記憶されている。例えば、畝管理システム１０００には、作業装置３０が作業を行っているときに撮影した画像が、撮影した位置と関連付けられて記憶されている。撮像された画像に基づき、撮像された位置が対象の位置として記憶されている。

【0019】

（畝管理システムの構成）
図１に示す畝管理システム１０００に含まれる畝管理装置１００の構成を説明する。畝管理装置１００は、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。畝管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

【0020】

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0021】

記憶装置１４０は、圃場４００において、畝４５０の位置の報知に用いられる畝番号を決定するための様々なデータ、例えば圃場データ３００と、畝管理プログラム３１０とを格納する。記憶装置１４０は、畝管理プログラム３１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。畝管理プログラム３１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0022】

圃場データ３００は、圃場４００に関する情報を格納する。例えば、圃場データ３００は、圃場４００の位置、領域を格納する。また、圃場データ３００は、圃場４００に設けられた畝４５０に関する畝情報、例えば畝４５０の位置、長さ、畝４５０の延びる方向などを格納する。また、圃場データ３００は、圃場４００における対象の位置、例えば生育不良の作物の位置を表す情報を格納する。

【0023】

演算装置１２０は、畝管理プログラム３１０を記憶装置１４０から読み出し実行して、圃場４００において、畝４５０の位置の報知に用いられる畝番号を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0024】

演算装置１２０は、畝管理プログラム３１０を読み出し実行することで、図３に示すように、畝決定部１５０と、番号決定部１６０と、対象位置決定部１７０と、出力部１８０とを実現する。畝決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、畝４５０に関する畝情報、例えば位置、長さ、畝４５０が延びる方向などを決定する。番号決定部１６０は、決定された畝情報に基づき、畝４５０を特定するための畝番号を決定する。対象位置決定部１７０は、圃場４００において、畝番号を用いて対象の位置、例えば生育不良の作物が植えられている位置を表す対象位置情報を決定する。出力部１８０は、対象位置情報を端末２００に出力する。

【0025】

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図１に示すように、入出力装置２１０と、測位装置２１５と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0026】

測位装置２１５は、端末２００の位置を測定する。測定された位置を表す位置情報は、演算装置２２０に出力される。例えば、測位装置２１５は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。

【0027】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、畝管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を畝管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0028】

記憶装置２４０は、ユーザに対象位置情報を報知するための様々なデータ、例えば報知プログラム３２０を格納する。記憶装置２４０は、報知プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。報知プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0029】

演算装置２２０は、報知プログラム３２０を読み出し実行することで、図３に示すように、入出力装置２１０と協働して、報知部２５０を実現する。報知部２５０は、畝管理装置１００から対象位置情報を取得して、取得した対象位置情報をユーザに報知する。

【0030】

（畝管理システムの動作）
図１に示す作業装置３０は、圃場４００での作業を行うと、稼働情報を畝管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでの稼働情報を畝管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０の稼働情報を受信すると、畝管理プログラム３１０を読み出し実行する。畝管理プログラム３１０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、畝管理方法である図４に示す処理を開始する。

【0031】

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される畝決定部１５０は、稼働情報に基づき、畝４５０の位置を決定する。例えば、畝決定部１５０は、稼働情報に基づき、作業装置３０が直線状に移動した区間を抽出し、抽出した区間の作業装置３０の移動軌跡５００を畝４５０の位置として決定する。また、畝決定部１５０は、抽出した区間の作業装置３０の移動軌跡５００に基づき、畝４５０に関する情報、例えば畝４５０の長さ、畝４５０の延びる方向などを決定する。畝決定部１５０は、決定した畝４５０に関する情報を表す畝情報を圃場データ３００に、畝４５０が設けられた圃場４００に関連付けて記憶する。なお、畝決定部１５０は、畝４５０の位置を含む領域を有する圃場４００を畝４５０が設けられた圃場４００として決定する。

【0032】

ステップＳ１２０において、番号決定部１６０は、決定された畝４５０の位置に基づき、圃場４００における複数の畝４５０を識別する畝番号を決定する。例えば、番号決定部１６０は、図２に示す第１方向において、基準位置から畝４５０が並んでいる順番に応じて、複数の畝４５０を識別する畝番号を決定する。例えば、第１方向は、畝４５０の延びる第２方向に直交する。基準位置は、例えば、圃場４００の第１方向の端を表してもよく、圃場４００の輪郭以外の圃場４００内に設けられた設備の位置を表してもよい。

【0033】

例えば、基準位置が圃場４００の入口４１０であるとき、複数の畝４５０は、入口４１０から第１畝４５０－１、第２畝４５０－２、第３畝４５０－３、第４畝４５０－４、第５畝４５０－５の順番に並んでいる。このため、番号決定部１６０は、第１畝４５０－１の畝番号を「１」、第２畝４５０－２の畝番号を「２」、第３畝４５０－３の畝番号を「３」、第４畝４５０－４の畝番号を「４」、第５畝４５０－５の畝番号を「５」と決定する。

【0034】

また、基準位置が圃場４００の給水装置４２０であるとき、複数の畝４５０は、第１方向に第４畝４５０－４、第５畝４５０－５の順番に並び、第１方向の反対方向に第３畝４５０－３、第２畝４５０－２、第１畝４５０－１の順番に並んでいる。このため、番号決定部１６０は、第４畝４５０－４を「１」、第５畝４５０－５を「２」と決定し、第３畝４５０－３を「－１」、第２畝４５０－２を「－２」、第１畝４５０－１を「－３」と決定する。番号決定部１６０は、第４畝４５０－４を「－１」、第５畝４５０－５を「－２」と決定し、第３畝４５０－３を「１」、第２畝４５０－２を「２」、第１畝４５０－１を「３」と決定してもよい。

【0035】

具体的には、番号決定部１６０は、任意の方法で、第１方向において、基準位置から畝４５０が並んでいる順番に応じて、複数の畝４５０を識別する畝番号を決定する。例えば、番号決定部１６０は、畝４５０の位置、例えば緯度と経度とにより表される位置を、ＸＹ座標系に変更して、畝４５０の畝番号を決定する。番号決定部１６０は、例えば、畝４５０の延びる第２方向がＹ軸方向となるように、畝４５０の位置と基準位置との座標を決定する。これにより、Ｘ軸方向において、基準位置と畝４５０とが並んでいる順番は、畝４５０の任意の点と、基準位置とのＸ座標の順番に相当する。このため、番号決定部１６０は、基準位置を中心として、畝４５０の任意の点におけるＸ座標の順番を、畝番号として決定する。

【0036】

また、番号決定部１６０は、畝４５０の延びる第２方向に直交する第１方向に延びる直線と畝４５０とが交差する交点の位置に基づき、畝番号を決定してもよい。交点の座標、例えば緯度または経度は、畝４５０が並んでいる順番に相当する。このため、番号決定部１６０は、交点の座標の順番に基づき、畝番号を決定する。例えば、基準位置が圃場４００の第１方向の端、例えば圃場４００の第１方向の輪郭であるとき、番号決定部１６０は、交点の座標の順番を、畝番号として決定する。

【0037】

図４に示すステップＳ１３０において、対象位置決定部１７０は、対象の位置、例えば生育不良の作物が植えられている位置を、畝番号を用いて表す対象位置情報を決定する。例えば、対象位置決定部１７０は、圃場データ３００に記憶された畝情報に基づき、対象の位置が最も近い畝４５０を決定する。また、対象位置決定部１７０は、対象の位置に最も近い畝４５０の端である畝端部４６０から対象の位置までの対象距離を決定する。対象位置決定部１７０は、決定した畝４５０に対応する畝番号と、畝端部４６０から対象の位置までの対象距離とを表す情報を、対象位置情報として決定する。

【0038】

例えば、図２に示すように、対象位置決定部１７０は、畝番号を用いて第１対象位置５１０を表す対象位置情報を決定する。最初に、対象位置決定部１７０は、第１対象位置５１０が最も近い畝４５０として、第５畝４５０－５を決定する。次に、対象位置決定部１７０は、第５畝４５０－５の端である第５畝端部４６０－５から第１対象位置５１０までの対象距離を決定する。このため、対象位置決定部１７０により決定される対象位置情報は、決定した第５畝４５０－５に対応する畝番号、例えば「５」と、対象距離とを表す。

【0039】

対象距離は、畝４５０の端から対象の位置までの距離を表すため、第２方向において同じ位置であっても、異なる距離を表す。例えば、第１対象位置５１０と、第２対象位置５２０と、第３対象位置５３０とが、第２方向において同じ位置を表す。ここで、第１対象位置５１０の対象距離は、対応する第５畝４５０－５の端である第５畝端部４６０－５からの距離を表す。第２対象位置５２０の対象距離は、対応する第１畝４５０－１の端である第１畝端部４６０－１からの距離を表す。第３対象位置５３０の対象距離は、対応する第２畝４５０－２の端である第２畝端部４６０－２からの距離を表す。このため、第１畝端部４６０－１と第２畝端部４６０－２とが第２方向において同じ位置を表すため、第２対象位置５２０の対象距離と、第３対象位置５３０の対象距離とは同じ距離を表す。一方、第１畝端部４６０－１と第５畝端部４６０－５とが第２方向において異なる位置を表すため、第２対象位置５２０の対象距離と、第１対象位置５１０の対象距離とは異なる距離を表す。

【0040】

また、対象の位置は、畝４５０の間の畝間部に置かれた障害物の位置を表してもよい。例えば、図２に示すように、対象位置決定部１７０は、第４対象位置５４０を表す対象位置情報を決定する。対象位置決定部１７０は、第４対象位置５４０の畝番号を、第４畝４５０－４と第５畝４５０－５の間の畝間部に対応する畝番号として決定してもよい。例えば、対象位置決定部１７０は、第４畝４５０－４と第５畝４５０－５の間の畝間部に対応する畝番号を、第４畝４５０－４に対応する畝番号、例えば「４」と、第５畝４５０－５に対応する畝番号、例えば「５」との間の値、例えば「４．５」に決定してもよい。

【0041】

図４に示すステップＳ１４０において、出力部１８０は、対象位置情報を端末２００に出力する。端末２００の報知部２５０が圃場４００を表す画像上に対象位置情報を表すとき、出力部１８０は、対象位置情報とともに、圃場データ３００に格納された圃場４００に関する圃場情報を出力してもよい。例えば、圃場情報は、圃場４００の領域と、複数の畝４５０の位置とを表す。

【0042】

ステップＳ１５０において、端末２００の報知部２５０は、畝管理装置１００から取得した対象位置情報をユーザに報知する。例えば報知部２５０は、図５に示すように、圃場４００に設けられた畝４５０と、第１対象位置５１０とを表す圃場画像６００を表示する。圃場画像６００は、基準位置に対応する領域、例えば入口領域６１０または／および給水装置領域６２０を含む。

【0043】

また、圃場画像６００は、複数の畝４５０を表す複数の畝領域６５０を含む。畝領域６５０の第２方向の反対方向に畝番号６７０が表示される。例えば、第１畝４５０－１に対応する第１畝領域６５０－１の第２方向の反対方向に「１」が表示される。第２畝４５０－２に対応する第２畝領域６５０－２の第２方向の反対方向に「２」が表示される。第３畝４５０－３に対応する第３畝領域６５０－３の第２方向の反対方向に「３」が表示される。第４畝４５０－４に対応する第４畝領域６５０－４の第２方向の反対方向に「４」が表示される。第５畝４５０－５に対応する第５畝領域６５０－５の第２方向の反対方向に「５」が表示される。

【0044】

圃場画像６００は、例えば第１対象位置５１０に対応する対象位置領域６８０を含む。また、圃場画像６００には、第１対象位置５１０から対応する第５畝端部４６０－５までの距離を表す対象距離６９０が表される。

【0045】

例えば、報知部２５０は、圃場情報と、対象位置情報とに基づき、圃場画像６００を決定する。例えば、報知部２５０は、圃場情報に基づき、圃場画像６００に含まれる畝領域６５０と、入口領域６１０と、給水装置領域６２０とを決定する。また、報知部２５０は、対象位置情報に基づき、対象位置領域６８０を決定し、対象位置領域６８０に応じて対象距離を圃場画像６００内に表す。

【0046】

ユーザは、圃場４００において、圃場画像６００を確認することで、対象位置に最も近い畝４５０に容易に到達することができる。また、報知部２５０が畝４５０の端からの距離を報知する。ユーザは、畝４５０に到達すると、畝４５０の端から対象位置に移動するため、対象位置に容易に到達することができる。

【0047】

また、報知部２５０は、測位装置２１５により測定された端末２００の位置を、圃場画像６００に現在位置として表してもよい。報知部２５０は、測位装置２１５により測定された位置に基づき、圃場画像６００における端末２００の位置を決定する。報知部２５０は、圃場画像６００において、決定された端末２００の位置に、現在位置を表す画像を表示する。これにより、ユーザは、現在位置と対象位置とを比較することで、対象位置に容易に到達することができる。

【0048】

報知部２５０は、文字情報により、対象位置情報をユーザに報知してもよい。例えば、報知部２５０は、対象位置に対応する畝番号と、対象距離とを文字情報で報知する。ユーザは、畝番号に基づき、基準位置から畝４５０の数を数えることで、対象位置に対応する畝４５０に容易に到達することができる。また、ユーザは、対象距離に基づき、畝４５０の端から対象位置に容易に到達することができる。また、報知部２５０は、音声により、対象位置情報をユーザに報知してもよい。

【0049】

このように、畝管理システム１０００が対象位置を表す畝番号を報知することで、ユーザは、圃場４００において、容易に対象位置に到達することができる。

【0050】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。図４に示すステップＳ１１０において、畝決定部１５０は、作業装置３０の稼働情報に基づき、任意の方法で畝４５０の位置を決定してもよい。例えば、畝決定部１５０は、稼働情報に基づき、作業装置３０が圃場４００内で作業を行っている期間を決定し、作業を行っている期間における作業装置３０の移動軌跡５００を畝４５０の位置として決定してもよい。例えば、作業装置３０が植付を行っているとき、畝決定部１５０は、稼働情報が作業装置３０により植付けが行われている状態を表す期間を決定する。畝決定部１５０は、決定された期間における作業装置３０の移動軌跡５００を畝４５０の位置として決定する。

【0051】

また、図４に示すステップＳ１５０において、端末２００の報知部２５０は、畝４５０の位置を、畝番号を用いて報知してもよい。この場合、畝管理装置１００の出力部１８０は、畝４５０に対応する畝番号を表す対象位置情報を出力する。端末２００の報知部２５０は、対象位置情報に表される畝番号を報知する。例えば、報知部２５０は、図５に示す圃場画像６００において、対象位置情報に表される畝番号に対応する畝領域６５０を他の畝領域６５０と識別可能に表す。この場合、図４に示す対象位置決定部１７０は省略されてもよい。また、図４に示すステップＳ１３０の処理は省略されてもよい。

【0052】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。畝管理装置１００の処理は、すべてまたは一部が端末２００で実行されてもよい。また、端末２００の処理は、すべてまたは一部が畝管理装置１００で実行されてもよい。また、畝管理プログラム３１０は、報知プログラム３２０を含んでもよい。また、畝管理システム１０００は、端末２００を含まず、畝管理システム１０００に含まれない外部端末に、進捗情報を表示させてもよい。また、第１方向は、畝４５０が延びる第２方向と平行しない任意の方向を表してもよい。

【0053】

畝４５０の位置は、予め決定されていてもよい。この場合、図３に示す畝決定部１５０は省略されてもよい。また、図４に示すステップＳ１１０の処理は省略されてもよい。

【0054】

（付記）
各実施の形態で記載した畝管理方法と、畝管理システムと、畝管理プログラムとは以下のように言うことができる。

【0055】

第１の態様に係る畝管理方法は、
圃場内に形成された複数の畝の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの前記複数の畝の順番に応じて、前記複数の畝を識別する畝番号を決定することと、
前記複数の畝の前記畝番号を表す対象位置情報を出力することと、
を含む。

【0056】

第２の態様に係る畝管理方法は、第１の態様に係る畝管理方法であって、
前記第１方向は、前記複数の畝が延びる方向に直交する。

【0057】

第３の態様に係る畝管理方法は、第１または第２の態様に係る畝管理方法であって、
前記対象位置情報は、前記畝番号を用いて前記圃場内の位置を表し、
前記畝番号を用いて前記圃場内の位置を表す前記対象位置情報を決定することをさらに含む。

【0058】

第４の態様に係る畝管理方法は、第３の態様に係る畝管理方法であって、
前記対象位置情報は、前記圃場内の位置を、前記第１方向について前記畝番号を用いて表し、前記複数の畝の延びる方向について前記畝の端からの距離を用いて表す。

【0059】

第５の態様に係る畝管理方法は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る畝管理方法であって、
前記基準位置は、前記圃場内に設けられた設備の位置を表す。

【0060】

第６の態様に係る畝管理方法は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る畝管理方法であって、
前記畝番号を決定することは、
前記複数の畝の延びる方向が第１軸方向を表すように、前記複数の畝の位置を表す座標を決定することと、
前記第１軸方向に直交する第２軸方向において、前記複数の畝の位置を表す前記座標に基づき、前記畝番号を決定することと、
を含む。

【0061】

第７の態様に係る畝管理方法は、第１から第６のいずれか１つの態様に係る畝管理方法であって、
前記圃場内を移動して作業を行う作業装置の状態を表す稼働情報に基づき、前記複数の畝の位置を決定することを含む。

【0062】

第８の態様に係る畝管理システムは、
圃場内に形成された複数の畝の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの前記複数の畝の順番に応じて、前記複数の畝を識別する畝番号を決定する番号決定部と、
前記複数の畝の前記畝番号を表す対象位置情報を出力する出力部と、
を備える。

【0063】

第９の態様に係る畝管理プログラムは、
圃場内に形成された複数の畝の位置に基づき、第１方向において、基準位置からの前記複数の畝の順番に応じて、前記複数の畝を識別する畝番号を決定することと、
前記複数の畝の前記畝番号を表す対象位置情報を出力することと、
を演算装置に実行させる。

【符号の説明】

【0064】

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：畝管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：畝決定部
１６０ ：番号決定部
１７０ ：対象位置決定部
１８０ ：出力部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２１５ ：測位装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：報知部
３００ ：圃場データ
３１０ ：畝管理プログラム
３２０ ：報知プログラム
４００ ：圃場
４１０ ：入口（基準位置）
４２０ ：給水装置（基準位置）
４５０ ：畝
４６０ ：畝端部
５００ ：移動軌跡
５１０ ：第１対象位置
５２０ ：第２対象位置
５３０ ：第３対象位置
５４０ ：第４対象位置
６００ ：圃場画像
６１０ ：入口領域
６２０ ：給水装置領域
６５０ ：畝領域
６７０ ：畝番号
６８０ ：対象位置領域
６９０ ：対象距離
１０００ ：畝管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】