特開 2024-4326 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024004326

(43)【公開日】2024-01-16

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   B62D 61/12 20060101AFI20240109BHJP

   B60P 5/00 20060101ALI20240109BHJP

【ＦＩ】

B62D61/12

B60P5/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022103937

(22)【出願日】2022-06-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】井田 裕介

(72)【発明者】

【氏名】平岡 実

(72)【発明者】

【氏名】山中 之史

(72)【発明者】

【氏名】石川 淳一

(72)【発明者】

【氏名】吉井 嘉一郎

(72)【発明者】

【氏名】羽澤 悠平

(72)【発明者】

【氏名】仁木 亮太

(72)【発明者】

【氏名】山岸 亮太

(57)【要約】

【課題】不整地を走行する作業車において、構成の複雑化を招くことなく、積載される荷物の重量を計測することが要望されていた。
【解決手段】荷物を積載可能な積載部を有する車両本体に対して、複数の走行車輪を車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構が備えられ、支持機構の動作を制御する制御装置Ｃが、車両全体の荷重に起因して複数の支持機構に掛かる荷重負荷を検出する荷重負荷検出手段ＫＦと、積載部の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段Ｓ４の検出結果に基づいて、荷物の重量を求める重量算出処理を実行する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を積載可能な積載部を有する車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
前記車両本体に支持される共に、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構と、
前記支持機構の動作を制御する制御装置と、
車両全体の荷重に起因して複数の前記支持機構に掛かる荷重負荷を検出する荷重負荷検出手段と、
前記積載部の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、が備えられ、
前記制御装置は、
前記荷重負荷検出手段の検出結果及び前記傾斜状態検出手段の検出結果に基づいて前記荷物の重量を求める重量算出処理を実行するように構成されている作業車。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記重量算出処理にて求めた前記荷物の重量が設定値を超えていると、報知手段にてそのことを報知する報知処理を実行する請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記支持機構に、複数のリンクが枢支連結された屈折リンク機構と、複数の前記リンクの回動姿勢を変更操作可能な複数の油圧シリンダと、が備えられ、
前記荷重負荷検出手段として、前記油圧シリンダの油室の内部圧力を検出する圧力センサ、及び、前記油圧シリンダの伸縮量を検出するストロークセンサが備えられ、
前記制御装置は、前記重量算出処理として、
前記圧力センサ及び前記ストロークセンサの検出情報並びに前記傾斜状態検出手段の検出結果に基づいて、前記走行車輪の接地箇所において鉛直方向下向きの接地圧力を求める第一処理、複数の前記走行車輪夫々の前記接地圧力を合計することで車両全体の重量を求める第二処理、前記車両全体の重量から車体の重量を減算して前記荷物の重量を求める第三処理を実行する請求項１に記載の作業車。

【請求項4】

前記制御装置は、
前記圧力センサ及び前記ストロークセンサの検出結果、前記傾斜状態検出手段の検出結果、及び、前記荷物の重量の情報に基づいて、車両全体の重量バランスが不適切であるか否かを判別する請求項３に記載の作業車。

【請求項5】

前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段の検出情報に基づいて前記車両本体が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御する水平制御を実行する請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、凹凸のある不整地を走行するのに適した作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

上記作業車として、従来では、車両本体に対して油圧シリンダの操作により伸縮操作可能な屈折リンク機構を介して４つの走行車輪が支持され、走行車輪の高さを変更させることにより、不整地であっても車両本体の姿勢を維持しながら走行できるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。そして、この作業車では、油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、油圧シリンダの油室の圧力を検出する圧力センサ、車両本体の傾斜角を検出する傾斜センサ等が備えられ、車両本体を水平姿勢に保持したり、不整地であっても４つの走行車輪が接地状態を維持するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１４４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記作業車は、車両本体を水平姿勢に維持することを利用して、車両本体の上部に荷物を積載して走行する作業形態で用いられることがある。この場合、従来では、積載される荷物の重量については考慮することなく、車両本体の姿勢保持が行われていた。

【0005】

ところで、積載される荷物の重量を計測するために、車両本体における荷物を積載する荷台に、例えば、ロードセル等の専用の重量計測センサを設けることが考えられる。このような構成では、専用の重量計測センサを別途設ける必要があり、構成が複雑になる不利がある。また、重量計測センサにて精度よく重量を計測するためには、積載用の荷台が水平姿勢に設定されている必要があるが、不整地を走行するので荷台が常に水平姿勢であるとは限らず、そのために精度よく計測できないおそれがある。

【0006】

そこで、不整地を走行する作業車において、構成の複雑化を招くことなく、積載される荷物の重量を計測することが要望されていた。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る作業車の特徴構成は、荷物を積載可能な積載部を有する車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、前記車両本体に支持される共に、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構と、前記支持機構の動作を制御する制御装置と、車両全体の荷重に起因して複数の前記支持機構に掛かる荷重負荷を検出する荷重負荷検出手段と、前記積載部の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、が備えられ、前記制御装置は、前記荷重負荷検出手段の検出結果及び前記傾斜状態検出手段の検出結果に基づいて前記荷物の重量を求める重量算出処理を実行するように構成されている点にある。

【0008】

本発明によれば、傾斜状態検出手段により積載部の傾斜状態を検出され、走行路面が凹凸のある不整地であっても、例えば、積載部が水平姿勢になるように、支持機構により複数の走行車輪の車両本体に対する位置を変更することにより、車両本体の姿勢を荷物の積載に適した姿勢に変更操作することができる。このように、傾斜状態検出手段の検出情報は積載部の姿勢保持などに利用される。

【0009】

荷重負荷検出手段によって支持機構に掛かる荷重負荷が検出される。荷重負荷は、車両の重量と積載された荷物の重量を合わせた重量である。このとき、例えば、複数の走行車輪のうちのいずれかが地面から浮いていると、対応する支持機構に掛かる荷重負荷は他のものに比べて非常に小さくなる。そこで、荷重負荷が他のものと同等な状態となるように支持機構の姿勢を変更すると、走行車輪が接地する状態となる。このように、荷重負荷の検出情報は車両本体の姿勢変更操作や走行車輪による接地維持などに利用される。

【0010】

そこで、荷重負荷検出手段及び傾斜状態検出手段の検出情報を用いて、複数の支持機構に掛かる荷重負荷から総重量並びに荷物の重量を求めることができる。路面の状況によっては、支持機構による位置変更操作を行っても、積載部が水平姿勢にならないこともある。積載部が傾斜していると、重心位置が車両本体の中央に位置していても、傾斜下方側にある支持機構の荷重負荷と傾斜上方側にある支持機構の荷重負荷とは異なった値となる。そして、積載部がどの程度傾斜しているか、及び、複数の支持機構の荷重負荷がどの程度異なっているかが分るので、傾斜状態であっても、荷物の重量を求めることが可能である。

【0011】

従って、車両本体の姿勢変更操作や走行車輪による接地維持に利用される情報を検出する検出手段を有効に利用することにより、不整地を走行する作業車において、構成の複雑化を招くことなく、積載される荷物の重量を計測することが可能となった。

【0012】

本発明においては、前記制御装置は、前記重量算出処理にて求めた前記荷物の重量が設定値を超えていると、報知手段にてそのことを報知する報知処理を実行すると好適である。

【0013】

本構成によれば、積載重量が過剰になっている過積載状態であれば報知手段にて報知されるので、作業者は荷物を減らす等の対策を取ることができる。

【0014】

本発明においては、前記支持機構に、複数のリンクが枢支連結された屈折リンク機構と、複数の前記リンクの回動姿勢を変更操作可能な複数の油圧シリンダと、が備えられ、前記荷重負荷検出手段として、前記油圧シリンダの油室の内部圧力を検出する圧力センサ、及び、前記油圧シリンダの伸縮量を検出するストロークセンサが備えられ、前記制御装置は、前記重量算出処理として、前記圧力センサ及び前記ストロークセンサの検出情報並びに前記傾斜状態検出手段の検出結果に基づいて、前記走行車輪の接地箇所において鉛直方向下向きの接地圧力を求める第一処理、複数の前記走行車輪夫々の前記接地圧力を合計することで車両全体の重量を求める第二処理、前記車両全体の重量から車体の重量を減算して前記荷物の重量を求める第三処理を実行すると好適である。

【0015】

本構成によれば、支持駆動は、油圧シリンダによりリンクの回動姿勢を変更することで、例えば、車両本体の姿勢が目標とする姿勢になるように屈折リンク機構の支持姿勢を変更することができる。圧力センサにて検出される油圧シリンダの油室の内部圧力は、車両全体の荷重が屈折リンク機構を介して走行車輪にて支持されるときにおける地面からの接地反力に対応する情報である。この内部圧力の情報から走行車輪が地面から浮いているか否かを容易に判別でき、走行車輪を接地状態に修正することができる。

【0016】

また、ストロークセンサにて検出される油圧シリンダの伸縮量はリンクにおける姿勢変化に対応する情報である。つまり、このストロークセンサにて屈折リンク機構が現在どのような姿勢となっているかを判別でき、車両本体の姿勢保持操作を良好に行える。

【0017】

そして、制御装置は、圧力センサとストロークセンサの検出情報、並びに、傾斜状態検出手段の検出結果を用いて、走行車輪の接地箇所において鉛直方向下向きの接地圧力を求める。複数の走行車輪夫々の接地圧力を合計することで車両全体の重量を求めることができ、さらに、車両全体の重量から予め判明している車体の重量を減算することで荷物の重量を求めることができる。

【0018】

本発明においては、前記制御装置は、前記圧力センサ及び前記ストロークセンサの検出結果、前記傾斜状態検出手段の検出結果、及び、前記荷物の重量の情報に基づいて、車両全体の重量バランスが不適切であるか否かを判別すると好適である。

【0019】

荷物が積載部に対して適切な載置状態で積載されていれば、積載部が水平姿勢であれば、複数の支持機構における圧力センサの検出値は略同じ値になるが、荷物が積載部に対して偏った状態で積載されているような場合には、積載部が水平姿勢に維持されていても、複数の支持機構における圧力センサの検出値が異なる。例えば、偏った側の支持機構では圧力センサの検出値が高く、反対側の支持機構では圧力センサの検出値が低くなる。また、走行車輪の接地箇所から積載部までの高さが高い場合には、荷物が偏っていると車両の姿勢が不安定になり易い。

【0020】

そこで、上記各センサ等の情報並びに荷物重の重量の情報に基づいて、車両全体の重量バランスが不適切であり、車両の姿勢が不安定になるおそれがあるか否かについて判別するようにしている。その判別結果を用いることで対策を取ることが可能である。

【0021】

本発明においては、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段の検出情報に基づいて前記車両本体が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御する水平制御を実行すると好適である。

【0022】

本構成によれば、車両本体が水平姿勢に維持されるので、積載部に対して荷物を安定的に積載支持することができ、重量計測を精度よく行える。しかし、このような姿勢制御が行われていても、走行路面の傾斜が大きい場合には、積載部を水平姿勢に維持できない場合もあるが、このような場合であっても荷物の重量計測は可能である。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】作業車の側面図である。

【図2】作業車の背面図である。

【図3】作業車の平面図である。

【図4】支持機構の平面図である。

【図5】支持機構の側面図である。

【図6】制御ブロック図である。

【図7】制御動作のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明においては、図中に示される矢印ＦＷの方向を「前」、矢印ＢＫの方向を「後」、矢印ＲＨの方向を「右」、矢印ＬＨの方向を「左」、矢印ＵＰの方向を「上」、矢印ＤＷの方向を「下」とする。

【0025】

図１～図３に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、車両本体１を支持する複数の走行装置としての走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を車両本体１に対して位置変更可能に支持する支持機構Ａと、複数の走行車輪２を各別に駆動する走行駆動装置としての複数の油圧モータ４と、が備えられている。

【0026】

走行車輪２は、車両本体１の左右両側における前後夫々に位置する。本実施形態では、作業車は、左前、右前、左後、及び右後の４つの走行車輪２を備える。また、左前、右前、左後、及び右後の４つの支持機構Ａを備える。支持機構Ａは、屈折リンク機構５と、屈折リンク機構５の姿勢を個別に変更可能な複数の油圧シリンダ６，７と、を備えている。

【0027】

本実施形態の作業車の走行車輪２、補助車輪３、及び支持機構Ａの構造は前後で対称であり、作業車は図中で定義した前及び後の両方向に走行可能である。

【0028】

車両本体１は、平面視で略矩形状であり、車両本体１の上面に、荷物を積載可能な平坦状の積載部８が備えられている。積載部８は、平面視で略矩形状の部位であって、車両本体１の右端から左端に亘って延びている。積載部８は、その上に荷物が載置可能なように構成されている。積載部８に載置される荷物としては、例えば、農機具や、肥料、薬剤等の農業資材、収穫物や収穫カゴ、及びこれらが載置されたパレット等である。

【0029】

車両本体１には、積載部８の下側において、油圧シリンダ６，７及び油圧モータ４に向けて作動油を送り出す油圧供給源９、油圧供給源９からの作動油の供給状態を調整する複数の油圧制御弁１０、油圧制御弁１０の作動を制御するＥＣＵ１１（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、電源供給用のバッテリ１２等が備えられている。油圧供給源９は、エンジン９ａによって駆動される油圧ポンプ９ｂを備えている。油圧供給源９は、作動油タンク９ｃ、ラジエータ９ｄ等も備えられている。油圧供給源９は、アンダーフレーム２４にて支持されている。燃料タンク９ｅは車両本体１の後側の高い位置に備えられている。

【0030】

ＥＣＵ１１は、マイクロコンピュータを備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。複数の油圧制御弁１０及びＥＣＵ１１により制御装置Ｃが構成されている。バッテリ１２は、エンジン９ａの動力によって駆動される発電機により充電される。図中の符号１３は、作業者が握り操作可能な操作ハンドルである。

【0031】

〔支持機構〕
上述したように、支持機構Ａは、屈折リンク機構５と複数の油圧シリンダ６，７と、を備えている。図１に示すように、複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構５を介して車両本体１に対して各別に昇降可能に支持されている。

【0032】

図４，図５に示すように、屈折リンク機構５には、車両本体１に支持される基端部１４と、上側端部が基端部１４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動可能に支持された第一リンク１５と、一端部が第一リンク１５の下側端部に横軸芯Ｘ２周りで回動可能に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク１６と、が備えられている。

【0033】

走行車輪２を支持する支持ブラケット１７が第二リンク１６の揺動側端部に設けられたボス部１８に縦軸芯Ｙ周りで揺動可能に支持されている。第二リンク１６の一端部側のブラケット１９と、支持ブラケット１７に設けられたアーム部１７ａとに亘って旋回操作用の油圧シリンダ２０（以下、旋回シリンダという）が備えられている。

【0034】

複数の屈折リンク機構５の夫々に対応して、屈折リンク機構５の姿勢を各別に変更可能な複数の油圧シリンダ６，７が備えられている。すなわち、車両本体１に対する第一リンク１５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ６と、第一リンク１５に対する第二リンク１６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ７と、が備えられている。

【0035】

第二油圧シリンダ７の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ６を伸縮操作すると、第一リンク１５、第二リンク１６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部１４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ６の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ７を伸縮操作すると、第一リンク１５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク１６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク１５と第二リンク１６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。

【0036】

複数の屈折リンク機構５夫々の中間屈折部に回転可能に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク１５と第二リンク１６とを枢支連結する支軸が車体横幅方向外方側に突出するように延長形成され、支軸の延長突出箇所に補助車輪３が回動可能に支持されている。

【0037】

旋回シリンダ２０の操作により、屈折リンク機構５に対して走行車輪２を縦軸芯Ｙ周りで回動することにより旋回操作させることができる。

【0038】

油圧モータ４に対応する油圧制御弁１０により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ４の回転速度すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。

【0039】

〔センサ〕
この作業車は種々のセンサを備える。
図６に示すように、４つの第二油圧シリンダ７の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２が備えられている。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ７のヘッド側室の油室の内部圧力を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ７のキャップ側室の油室の内部圧力を検出する。

【0040】

４つの第一油圧シリンダ６及び４つの第二油圧シリンダ７の夫々について、伸縮操作量を検出可能な複数のストロークセンサＳ３が備えられている。各油圧シリンダ６，７の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク１５及び第二リンク１６の揺動位置に対応する検出値である。

【0041】

車両本体１には車体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段としての傾斜センサＳ４が備えられている。傾斜センサＳ４は、周知の構成である慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）（ＩＭＵ）を用いて構成されている。ＩＭＵは、三軸加速度センサとジャイロセンサとを有し、車両本体１の姿勢変化状態、具体的には、前後方向並びに左右方向の傾きを検知することができる。

【0042】

走行車輪２の近傍には、油圧モータ４により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ５が備えられている。回転センサＳ５にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ４への作動油の供給が制御される。油圧モータ４に供給される作動油の圧力を検出する圧力センサＳ６が備えられている。圧力センサＳ６にて検出された作動油の圧力に基づいて、走行車輪２の駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ４への作動油の供給（圧力）が制御される。４つの旋回シリンダ２０の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ７を備える。

【0043】

上記した各圧力センサＳ１，Ｓ２及び各ストロークセンサＳ３は、車両全体の荷重に起因して複数の支持機構Ａに掛かる荷重負荷を検出する荷重負荷検出手段ＫＦを構成する。

【0044】

〔ＥＣＵ〕
ＥＣＵ１１（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）は、後述する機能部に対応するプログラムを記憶する不揮発性メモリ（図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。

【0045】

ＥＣＵ１１は、機能部として、姿勢制御部１００、走行制御部１０１、重量算出部１０２を備えている。走行制御部１０１は、４つの走行車輪２が接地する状態で走行するときは、４個の走行車輪２の夫々について、回転センサＳ５にて検出された走行車輪２の回転速度が目標速度となり、かつ、圧力センサＳ６にて検出される駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ４の作動を制御する。具体的には、油圧モータに対して作動油を給排する油圧制御弁の切り換え操作を実行する。

【0046】

姿勢制御部１００は、車体が移動走行するときは、傾斜センサＳ４の検出情報に基づいて車両本体１の積載部８が水平姿勢になるように支持機構Ａの動作を制御する水平制御を実行する。水平制御において、姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４の検出情報並びにストロークセンサＳ３の検出情報に基づいて、車両本体１の水平姿勢からの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角が水平姿勢に対応する値になるように、４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７の作動を制御する。

【0047】

説明を加えると、傾斜センサＳ４にて検出される積載部８の傾斜姿勢から積載部８を水平姿勢にするために必要となる４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７の目標作動量を算出し、ストロークセンサＳ３にて検出される実作動量が目標作動量になるように、４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７の作動を制御する。具体的には、４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７に対して作動油を給排する油圧制御弁１０の切り換え操作を実行する。

【0048】

ストロークセンサＳ３にて検出される各油圧シリンダ６，７の実作動量は、操作対象となるリンクの車体側の部材に対する相対的な姿勢変化の状態を示すものである。すなわち、ストロークセンサＳ３の検出値に基づいて、車両本体１に対する第一リンク１５の揺動姿勢、第一リンク１５に対する第二リンク１６の揺動姿勢等を判別することができる。その結果、走行車輪２の接地部から車両本体１までの高さを求めることが可能である。

【0049】

重量算出部１０２は、荷重負荷検出手段ＫＦとしての各圧力センサＳ１，Ｓ２及び各ストロークセンサＳ３の検出結果及び傾斜センサＳ４の検出結果に基づいて積載部８に積載される荷物の重量を求める重量算出処理を実行するように構成されている。

【0050】

具体的には、重量算出部１０２は、重量算出処理として、圧力センサＳ１，Ｓ２及びストロークセンサＳ３の検出情報並びに傾斜センサＳ４の検出結果に基づいて、走行車輪２の接地箇所において鉛直方向下向きの接地圧力を求める第一処理、複数の走行車輪２夫々の接地圧力を合計することで車両全体の重量を求める第二処理、車両全体の重量から車体の重量を減算して荷物の重量を求める第三処理を実行する。

【0051】

上述したように、ストロークセンサＳ３の検出値に基づいて、車両本体１に対する第一リンクの揺動姿勢、第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢等を判別することができるので、各支持機構Ａにおける走行車輪２の接地部から車両本体１までの高さを求めることが可能である。

【0052】

また、圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて、走行車輪２が地面に接地することによって支持機構Ａの各リンク１５，１６を介して油圧シリンダ６，７に対して作用する圧力を検出することができる。走行車輪２が地面に接地する接地箇所において鉛直方向に沿って作用している力が、第一リンク１５を介して第一油圧シリンダ６に作用し、かつ、第二リンク１６を介して第二油圧シリンダ７に作用する。

【0053】

車両全体の重量は、各走行車輪２の接地箇所において鉛直方向に作用する。このとき走行車輪２に作用する鉛直方向の力（以下、接地圧力という）が、支持機構Ａを介して上記各油圧シリンダ６，７の油室の内部圧力として作用する。そこで、重量算出部１０２は、図７に示すように、圧力センサＳ１，Ｓ２及びストロークセンサＳ３の検出情報並びに傾斜センサＳ４の検出結果を用いることにより、演算によって各支持機構Ａにおける接地圧力を求める（ステップ♯１）。この演算処理が第一処理に対応する。

【0054】

そして、重量算出部１０２は、複数の走行車輪２夫々の接地圧力を合計することで車両全体の重量を演算によって求める（ステップ♯２）。この演算処理が第二処理に対応する。次に、重量算出部１０２は、第二処理によって求められた車両全体の重量から、予め計測して判明している車体の重量を減算することにより積載部８に積載されている荷物の重量を求める（ステップ♯３）。この演算処理が第三処理に対応する。

【0055】

重量算出部１０２は、重量算出処理にて求めた荷物の重量が設定値を超えていると、報知手段としての報知ランプ２１を点灯させて報知する報知処理を実行する（ステップ♯４、♯７）。積載荷重が許容される上限値を超えていると、支持機構Ａにおける各油圧シリンダ６，７や各リンク１５，１６に対して過大な負荷が掛かるので故障の原因となる。そこで、荷物の重量が設定値を超えている場合には、そのことを外部の作業者に理解できるように報知するようにしている。報知手段としては、報知ランプ２１に代えて、ブザーにより音声で報知したりすることでも対応できる。

【0056】

さらに、重量算出部１０２は、荷物が積載されている状態の車両全体の重心位置を求め（ステップ♯５）、車体全体の重量バランスが良好か否かを判別する（ステップ♯６）。説明を加えると、４つの走行車輪２における夫々の接地圧力のバラつきを比較することにより、車両全体の平面視における重心位置を求めることができる。

【0057】

例えば、重心位置が積載部８の中央部にある場合であっても、車両本体１が傾斜していれば、傾斜下方側に位置する走行車輪２における接地圧力が、傾斜上方側に位置する走行車輪２における接地圧力に比べて大きくなることが想定される。また、積載部８が水平姿勢であっても、荷物が積載部８において偏った状態で積載されていると、偏った側の走行車輪２における接地圧力が、反対側に位置する走行車輪２における接地圧力に比べて大きくなる。

【0058】

そこで、上記各ストロークセンサＳ３の検出結果から複数（４つ）の支持機構Ａにおける上下方向の高さ（走行車輪の接地箇所から車両本体との連結箇所までの上下高さ）を求め、車両本体１に対する４つの走行車輪２の接地箇所からなる仮想平面を求める。

【0059】

そして、重心位置が車両本体１における３次元的にどの位置にあるかを判別し、車両がこのままの状態で走行を継続すると転倒のおそれがあるか否か等、車体全体の重量バランスが良好か否かを判別するのである。重量バランスが良好ではないと判別すると、報知ランプ２１にてそのことを報知する報知処理を実行する（ステップ７）。

【0060】

〔別実施形態〕
（１）荷重負荷検出手段として、例えば、圧力センサＳ１，Ｓ２に代えて、支持機構Ａの各リンク１５，１６に対して加わる駆動トルクを検出するトルクセンサやロードセル等を用いてもよく、走行車輪２の回転軸に対して加わる鉛直方向の接地圧力を直接検出するセンサを用いてもよい。また、ストロークセンサＳ３に代えて、支持機構Ａの各リンク１５，１６における関節部分の回動角度を検出するポテンショメータ、あるいは、ロータリエンコーダ等を用いてもよい。また、車両本体１の上面から各走行車輪２の接地部までの高さを検出するものとして、超音波センサを用いるようにしてもよい。

【0061】

（２）傾斜状態検出手段として、慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）（ＩＭＵ）に代えて重錘式の傾斜センサや光ファイバージャイロ等の各種センサを用いてもよい。

【0062】

（３）重量算出処理として、例えば、走行車輪２の回転軸に対して加わる鉛直方向の接地圧力を合計して全体重量を求めるようにしてもよく、演算の仕方は種々変更して実施することができる。

【0063】

（４）荷物の重量が設定値を超えている場合に、報知処理に代えて、エンジン９ａを非常停止させるようにしてもよく、また、運転操作をリモコン装置等の遠隔装置にて行う場合に、遠隔装置に設けられた表示器に荷物の重量が設定値を超えていることを表示させるようにしてもよい。

【0064】

（５）支持機構Ａとして、１つのリンク又は３つ以上のリンクを備える機構であってもよく、油圧シリンダに代えて、電動のアクチュエータを備えてもよい。

【0065】

（６）走行車輪２が、電動モータやエンジン等により駆動されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0066】

本発明は、凹凸のある不整地を走行するのに適した作業車に適用できる。

【符号の説明】

【0067】

１ 車両本体
２ 走行車輪
６，７ 油圧シリンダ
１５，１６ リンク
Ａ 支持機構
Ｃ 制御装置
ＫＦ 荷重負荷検出手段
Ｓ１，Ｓ２ 圧力センサ
Ｓ３ ストロークセンサ
Ｓ４ 傾斜センサ（傾斜状態検出手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】