特開 2024-4328 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024004328

(43)【公開日】2024-01-16

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   B62D 61/12 20060101AFI20240109BHJP

【ＦＩ】

B62D61/12

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022103939

(22)【出願日】2022-06-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】羽澤 悠平

(72)【発明者】

【氏名】平岡 実

(72)【発明者】

【氏名】山中 之史

(72)【発明者】

【氏名】石川 淳一

(72)【発明者】

【氏名】吉井 嘉一郎

(72)【発明者】

【氏名】井田 裕介

(72)【発明者】

【氏名】仁木 亮太

(72)【発明者】

【氏名】山岸 亮太

(57)【要約】

【課題】車両のいずれかの箇所において動作異常が発生しても、その後において対策を取ることを可能にすることが要望されていた。
【解決手段】複数の走行装置を車両本体に対して各別に位置変更可能に支持する複数の車体支持部と、複数の走行用アクチュエータ４及び複数の姿勢変更用アクチュエータ６，７の作動を制御する制御装置Ｃとが備えられ、制御装置Ｃが、メイン制御部１１と、複数の走行用アクチュエータ４の作動を管理する走行用サブ制御部２１と、複数の姿勢変更用アクチュエータ６，７の作動を管理する車体支持用サブ制御部２２と、を有し、メイン制御部１１は、複数の走行用アクチュエータ４及び複数の姿勢変更用アクチュエータ６，７の夫々を作動させる通常運転状態と、いずれか一方について全てを作動停止させる非常時運転状態とに切り換え可能である。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、
複数の前記走行装置を前記車両本体に対して各別に位置変更可能に支持する複数の車体支持部と、
前記走行装置を駆動する走行用アクチュエータと、
前記車体支持部を駆動する複数の姿勢変更用アクチュエータと、
複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータの作動を制御する制御装置と、が備えられ、
前記制御装置は、
車両全体の運転状態を管理するメイン制御部と、
前記メイン制御部からの制御情報に基づいて、複数の前記走行用アクチュエータの作動を管理する走行用サブ制御部と、
前記メイン制御部からの制御情報に基づいて、複数の前記姿勢変更用アクチュエータの作動を管理する車体支持用サブ制御部と、を有し、
前記メイン制御部は、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータの夫々を作動させる通常運転状態と、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータのうちのいずれか一方について全てを作動停止させる非常時運転状態とに切り換え可能に構成されている作業車。

【請求項2】

前記メイン制御部からの制御信号にて前記姿勢変更用アクチュエータを駆動する複数の姿勢変更駆動部が備えられ、
前記車体支持用サブ制御部は、前記通常運転状態では前記メイン制御部から複数の前記姿勢変更駆動部への制御信号の伝達を許容し、前記非常時運転状態では、複数の前記姿勢変更駆動部を作動停止させるように構成されている請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記車体支持部が複数のリンクを枢支連結した屈折リンク機構にて構成され、
前記姿勢変更用アクチュエータは、複数の前記リンクの姿勢を変更可能な油圧シリンダにて構成され、
前記姿勢変更駆動部は、前記油圧シリンダに対して作動油を給排させる油圧制御弁と、前記メイン制御部からの制御信号にて前記油圧制御弁を切り換え操作する駆動回路とを備えている請求項２に記載の作業車。

【請求項4】

前記メイン制御部からの制御信号にて前記走行用アクチュエータを駆動する複数の走行駆動部が備えられ、
前記走行用サブ制御部は、前記通常運転状態では前記メイン制御部から複数の前記走行駆動部への制御信号の伝達を許容し、前記非常時運転状態では、複数の前記走行駆動部を作動停止させるように構成されている請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車。

【請求項5】

前記走行用アクチュエータは前記走行装置を回転駆動可能な油圧モータにて構成され、
前記走行駆動部は、前記油圧モータに対して作動油を給排させる油圧制御弁と、前記メイン制御部からの制御信号にて前記油圧制御弁を切り換え操作する駆動回路とを備えている請求項４に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、凹凸のある不整地を移動するのに適した作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

上記作業車として、従来では、車両本体に対して、姿勢変更用アクチュエータとしての油圧シリンダの操作により伸縮操作可能な屈折リンク機構を介して、走行用アクチュエータとしての油圧モータにて駆動される４つの走行車輪が支持され、走行車輪の高さを変更させることにより、凹凸のある不整地であっても車両本体の姿勢を維持しながら走行可能に構成されたものがある（例えば、特許文献１参照）。そして、この作業車では、油圧シリンダ及び油圧モータの作動を制御する制御装置が備えられ、制御装置は、車両に動作異常が発生したような場合には、全ての油圧シリンダ及び油圧モータの作動を停止させる構成となっていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０―１４４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記作業車は、車両本体を水平姿勢に維持することを利用して、車両本体の上部に荷物を積載して走行する作業形態で用いられる場合がある。しかし、上記従来構成では、傾斜している不整地を走行しているとき等において、動作異常が発生すると、油圧シリンダ及び油圧モータの全ての作動を停止させるものであるから、車両本体を水平姿勢に維持することができず荷物が転落したり、車両を移動させることができずに立ち往生してしまうなど、その後の対策を何ら取ることができないという問題があった。

【0005】

そこで、この種の作業車において、車両のいずれかの箇所において動作異常が発生しても、その後において対策を取ることを可能にすることが要望されていた。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、複数の前記走行装置を前記車両本体に対して各別に位置変更可能に支持する複数の車体支持部と、前記走行装置を駆動する走行用アクチュエータと、前記車体支持部を駆動する複数の姿勢変更用アクチュエータと、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータの作動を制御する制御装置と、が備えられ、前記制御装置は、車両全体の運転状態を管理するメイン制御部と、前記メイン制御部からの制御情報に基づいて、複数の前記走行用アクチュエータの作動を管理する走行用サブ制御部と、前記メイン制御部からの制御情報に基づいて、複数の前記姿勢変更用アクチュエータの作動を管理する車体支持用サブ制御部と、を有し、前記メイン制御部は、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータの夫々を作動させる通常運転状態と、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータのうちのいずれか一方について全てを作動停止させる非常時運転状態とに切り換え可能に構成されている点にある。

【0007】

本発明によれば、複数の走行用アクチュエータについていずれかに動作異常があったときには、メイン制御部を複数の走行用アクチュエータについて全てを作動停止させる非常時運転状態に切り換える。このとき、動作異常が発生していない姿勢変更用アクチュエータについては作動が継続される。

【0008】

その結果、例えば、車両本体を水平姿勢に維持することを利用して、車両本体の上部に荷物を積載して走行する作業形態で用いられる場合であれば、車両の姿勢維持を継続して実行することができる。走行用アクチュエータは駆動できないが、車両本体の姿勢を維持しながら別の台車にて移動させたり、補助車輪等を用いて修理作業が可能な場所にまで移動する等の対策を取ることができる。

【0009】

複数の姿勢変更用アクチュエータについてのいずれかに動作異常があったときには、メイン制御部を複数の姿勢変更用アクチュエータについて全てを作動停止させる非常時運転状態に切り換える。このとき、動作異常が発生していない走行用アクチュエータについては作動が継続される。

【0010】

その結果、車両の姿勢維持を継続することはできないが、走行用アクチュエータを用いて移動させることが可能であり、修理作業が可能な場所にまで移動する等の対策を取ることができる。

【0011】

従って、車両のいずれかの箇所において動作異常が発生しても、その後において対策を取ることが可能となった。

【0012】

本発明においては、前記メイン制御部からの制御信号にて前記姿勢変更用アクチュエータを駆動する複数の姿勢変更駆動部が備えられ、前記姿勢変更用サブ制御部は、前記通常運転状態では前記メイン制御部から複数の前記姿勢変更駆動部への制御信号の伝達を許容し、前記非常時運転状態では、複数の前記姿勢変更駆動部を作動停止させるように構成されていると好適である。

【0013】

本構成によれば、通常運転状態ではメイン制御部から複数の姿勢変更駆動部に対して制御信号が伝達されて、複数の姿勢変更用アクチュエータは所望の姿勢変更用の動作を行うように各別に制御される。一方、動作異常が発生したときは、メイン制御部が非常時運転状態に切り換わると、姿勢変更用サブ制御部は複数の姿勢変更駆動部の全てを作動停止させる。

【0014】

このように動作異常時には姿勢変更用サブ制御部によって複数の姿勢変更駆動部を停止させるように、一つの信号によって一括管理するので、制御の煩わしさがなく、簡易な制御にて対応できる。

【0015】

本発明においては、前記車体支持部が複数のリンクを枢支連結した屈折リンク機構にて構成され、前記姿勢変更用アクチュエータは、複数の前記リンクの姿勢を変更可能な油圧シリンダにて構成され、前記姿勢変更駆動部は、前記油圧シリンダに対して作動油を給排させる油圧制御弁と、前記メイン制御部からの制御信号にて前記油圧制御弁を切り換え操作する駆動回路とを備えていると好適である。

【0016】

本構成によれば、メイン制御部からの制御信号にて駆動回路が作動して油圧制御弁を切り換える。それにより油圧シリンダが伸縮操作されてリンクの姿勢が変更され、屈折リンク機構によって走行装置が車両本体に対して各別に位置変更することができる。

【0017】

そして、非常時運転状態では、姿勢変更用サブ制御部は、複数の駆動回路を一括して作動停止させることにより、複数の前記姿勢変更駆動部を作動停止させることができる。

【0018】

本発明においては、前記メイン制御部からの制御信号にて前記走行用アクチュエータを駆動する複数の走行駆動部が備えられ、前記走行用サブ制御部は、前記通常運転状態では前記メイン制御部から複数の前記走行駆動部への制御信号の伝達を許容し、前記非常時運転状態では、複数の前記走行駆動部を作動停止させるように構成されていると好適である。

【0019】

本構成によれば、通常運転状態ではメイン制御部から複数の走行駆動部に対して制御信号が伝達されて、複数の走行用アクチュエータは所望の動作を行うように各別に制御される。一方、動作異常が発生したときは、メイン制御部が非常時運転状態に切り換わると、走行用サブ制御部は複数の走行駆動部の全てを作動停止させる。

【0020】

このように動作異常時には、走行用サブ制御部によって複数の走行駆動部を停止させるように、一つの信号によって一括管理するので、制御の煩わしさがなく、簡易な制御にて対応できる。

【0021】

本発明においては、前記走行用アクチュエータは前記走行装置を回転駆動可能な油圧モータにて構成され、前記走行駆動部は、前記油圧モータに対して作動油を給排させる油圧制御弁と、前記メイン制御部からの制御信号にて前記油圧制御弁を切り換え操作する駆動回路とを備えていると好適である。

【0022】

本構成によれば、メイン制御部からの制御信号にて駆動回路が作動して油圧制御弁を切り換える。それにより油圧モータが操作されて走行装置を駆動することができる。

【0023】

そして、非常時運転状態では、走行用サブ制御部は、複数の駆動回路を一括して作動停止させることにより、複数の走行駆動部を作動停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】作業車の側面図である。

【図2】作業車の背面図である。

【図3】作業車の平面図である。

【図4】支持機構の平面図である。

【図5】支持機構の側面図である。

【図6】制御ブロック図である。

【図7】油圧装置を駆動する操作系のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明においては、図中に示される矢印ＦＷの方向を「前」、矢印ＢＫの方向を「後」、矢印ＲＨの方向を「右」、矢印ＬＨの方向を「左」、矢印ＵＰの方向を「上」、矢印ＤＷの方向を「下」とする。

【0026】

図１～図３に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、車両本体１を支持する複数の走行装置としての走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を車両本体１に対して位置変更可能に支持する支持機構Ａと、複数の走行車輪２を各別に駆動する走行用アクチュエータとしての複数の油圧モータ４と、が備えられている。

【0027】

走行車輪２は、車両本体１の左右両側における前後夫々に位置する。本実施形態では、作業車は、左前、右前、左後、及び右後の４つの走行車輪２を備える。又、左前、右前、左後、及び右後の４つの支持機構Ａを備える。支持機構Ａは、車体支持部としての屈折リンク機構５と、屈折リンク機構５の姿勢を個別に変更可能な姿勢変更用アクチュエータとしての複数の油圧シリンダ６，７と、を備えている。

【0028】

車両本体１は、平面視で略矩形状であり、車両本体１の上面に、荷物を積載可能な平坦状の積載部８が備えられている。積載部８は、平面視で略矩形状の部位であって、車両本体１の右端から左端に亘って延びている。積載部８は、その上に荷物が載置可能なように構成されている。積載部８に載置される荷物としては、例えば、農機具や、肥料、薬剤等の農業資材、収穫物や収穫カゴ、及びこれらが載置されたパレット等である。

【0029】

車両本体１には、積載部８の下側において、油圧シリンダ６，７及び油圧モータ４に向けて作動油を送り出す油圧供給源９、油圧供給源９からの作動油の供給状態を調整して油圧シリンダ６，７及び油圧モータ４の作動を制御する制御装置Ｃ、電源供給用のバッテリ１２等が備えられている。油圧供給源９は、エンジン９ａによって駆動される油圧ポンプ９ｂを備えている。油圧供給源９は、作動油タンク９ｃ、ラジエータ９ｄ等も備えられている。油圧供給源９は、アンダーフレーム１０にて支持されている。燃料タンク９ｅは車両本体１の後側の高い位置に備えられている。バッテリ１２は、エンジン９ａの動力によって駆動される発電機により充電されるバッテリ１２は、エンジン９ａの動力によって駆動される発電機により充電される。図中の符号１３は、作業者が握り操作可能な操作ハンドルである。

【0030】

〔支持機構〕
上述したように、支持機構Ａは、屈折リンク機構５と複数の油圧シリンダ６，７と、を備えている。図１に示すように、複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構５を介して車両本体１に対して各別に昇降可能に支持されている。

【0031】

図４，図５に示すように、屈折リンク機構５には、車両本体１に支持される基端部１４と、上側端部が基端部１４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動可能に支持された第一リンク１５と、一端部が第一リンク１５の下側端部に横軸芯Ｘ２周りで回動可能に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク１６と、が備えられている。

【0032】

走行車輪２を支持する支持ブラケット１７が第二リンク１６の揺動側端部に設けられたボス部１８に縦軸芯Ｙ周りで揺動可能に支持されている。第二リンク１６の一端部側のブラケット１９と、支持ブラケット１７に設けられたアーム部１７ａとに亘って旋回操作用の油圧シリンダ２０（以下、旋回シリンダという）が備えられている。

【0033】

複数の屈折リンク機構５の夫々に対応して、屈折リンク機構５の姿勢を各別に変更可能な複数の油圧シリンダ６，７が備えられている。すなわち、車両本体１に対する第一リンク１５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ６と、第一リンク１５に対する第二リンク１６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ７と、が備えられている。

【0034】

第二油圧シリンダ７の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ６を伸縮操作すると、第一リンク１５、第二リンク１６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部１４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ６の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ７を伸縮操作すると、第一リンク１５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク１６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク１５と第二リンク１６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。

【0035】

複数の屈折リンク機構５夫々の中間屈折部に回転可能に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク１５と第二リンク１６とを枢支連結する支軸が車体横幅方向外方側に突出するように延長形成され、支軸の延長突出箇所に補助車輪３が回動可能に支持されている。

【0036】

旋回シリンダ２０の操作により、屈折リンク機構５に対して走行車輪２を縦軸芯Ｙ周りで回動することにより旋回操作させることができる。

【0037】

油圧モータ４に対応する油圧制御弁２５により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ４の回転速度すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。

【0038】

〔センサ〕
この作業車は種々のセンサを備える。
図６に示すように、４つの第二油圧シリンダ７の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２を備える。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ７のヘッド側室の油室の内部圧力を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ７のキャップ側室の油室の内部圧力を検出する。

【0039】

４つの第一油圧シリンダ６及び４つの第二油圧シリンダ７の夫々について、伸縮操作量を検出可能な複数のストロークセンサＳ３を備える。各油圧シリンダ６，７の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク１５及び第二リンク１６の揺動位置に対応する検出値である。

【0040】

車両本体１には車体の傾斜状態を検出する傾斜センサＳ４が備えられている。傾斜センサＳ４は、周知の構成である慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）（ＩＭＵ）を用いて構成されている。ＩＭＵは、三軸加速度センサとジャイロセンサとを有し、車両本体１の姿勢変化状態、具体的には、前後方向並びに左右方向の傾きを検知することができる。

【0041】

走行車輪２の近傍には、油圧モータ４により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ５が備えられている。回転センサＳ５にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ４への作動油の供給が制御される。油圧モータ４に供給される作動油の圧力を検出する圧力センサＳ６が備えられている。圧力センサＳ６にて検出された作動油の圧力に基づいて、走行車輪２の駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ４への作動油の供給（圧力）が制御される。４つの旋回シリンダ２０の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ７を備える。

【0042】

〔制御装置〕
図６に示すように、車両全体の運転状態を制御するメイン制御部としてのＥＣＵ１１（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を備えている。ＥＣＵ１１は、マイクロコンピュータを備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。ＥＣＵ１１は、後述する機能部に対応するプログラムを記憶する不揮発性メモリ（図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。

【0043】

ＥＣＵ１１は、機能部として、姿勢制御部１００及び走行制御部１０１を備えている。走行制御部１０１は、４つの走行車輪２が接地する状態で走行するときは、４個の走行車輪２の夫々について、回転センサＳ５にて検出された走行車輪２の回転速度が目標速度となり、かつ、圧力センサＳ６にて検出される駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ４の作動を制御する。

【0044】

姿勢制御部１００は、車体が移動走行するときは、傾斜センサＳ４の検出情報に基づいて車両本体１の積載部８が水平姿勢になるように支持機構Ａの動作を制御する水平制御を実行する。水平制御において、姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４の検出情報並びにストロークセンサＳ３の検出情報に基づいて、車両本体１の水平姿勢からの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角が水平姿勢に対応する値になるように、４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７の作動を制御する。

【0045】

説明を加えると、傾斜センサＳ４にて検出される積載部８の傾斜姿勢から積載部８を水平姿勢にするために必要となる４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７の目標作動量を算出し、ストロークセンサＳ３にて検出される実作動量が目標作動量になるように、４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７の作動を制御する。

【0046】

図７に示すように、制御装置には、ＥＣＵ１１の他に、ＥＣＵ１１からの制御情報に基づいて４個の油圧モータ４の作動を管理する走行用サブ制御部としての走行用管理部２１と、ＥＣＵ１１からの制御情報に基づいて複数の油圧シリンダ６，７（４個の第一油圧シリンダ６及び４個の第二油圧シリンダ７）の作動を管理する車体支持用サブ制御部としての車体支持用管理部２２と、ＥＣＵ１１からの制御信号にて複数の油圧シリンダ６，７を駆動する複数の姿勢変更駆動部２３と、ＥＣＵ１１からの制御信号にて油圧モータを駆動する複数の走行駆動部２４と、が備えられている。

【0047】

そして、ＥＣＵ１１は、通常運転状態と非常時運転状態とに切り換え可能に構成されている。ＥＣＵ１１は、通常運転状態では、４個の油圧モータ４、及び、複数の姿勢変更用油圧シリンダ（４個の第一油圧シリンダ６と４個の第二油圧シリンダ７）の夫々を作動させる。ＥＣＵ１１は、非常時運転状態では、４個の油圧モータ４、及び、複数の姿勢変更用油圧シリンダ６，７のうちのいずれか一方について全てを作動停止させる。

【0048】

姿勢変更駆動部２３は、油圧制御弁２５と駆動回路２６とを備えている。油圧制御弁２５は、姿勢変更用油圧シリンダ６，７に対して作動油を給排させる。駆動回路２６は、ＥＣＵ１１からの制御信号に基づいて油圧制御弁２５を切り換え操作する。姿勢変更駆動部２３は、複数の姿勢変更用油圧シリンダ６，７に対して各別に備えられている。

【0049】

走行駆動部２４も同様に、油圧制御弁２５と駆動回路２７とを備えている。油圧制御弁２５は油圧モータ４に対して作動油を給排させる。駆動回路２７は、ＥＣＵ１１からの制御信号に基づいて油圧制御弁２５を切り換え操作する。走行駆動部２４は、複数の油圧モータ４に対して各別に備えられている。

【0050】

図示はしないが、油圧制御弁２５は、電磁力による操作あるいはパイロット油圧による操作により、スプールをシフト操作させて作動油の給排を制御する電磁操作式あるいは油圧パイロット式の油圧制御弁である。駆動回路２６，２７は、トランジスタ等のスイッチング素子等を含み、ＥＣＵ１１からの制御信号に基づいて油圧制御弁２５を切り換え操作するよう構成されている。

【0051】

車体支持用管理部２２は、通常運転状態ではＥＣＵ１１から複数の姿勢変更駆動部２３への制御信号の伝達を許容し、非常時運転状態では、複数の姿勢変更駆動部２３を作動停止させるように構成されている。又、走行用管理部２１は、通常運転状態ではＥＣＵ１１から複数の走行駆動部２４への制御信号の伝達を許容し、非常時運転状態では、複数の走行駆動部２４を作動停止させるように構成されている。

【0052】

車体支持用管理部２２は、図示はしないが、トランジスタ等のスイッチング素子等を含み、非常時運転状態におけるＥＣＵ１１からの制御信号に基づいて、複数の姿勢変更駆動部２３の夫々を非作動状態に切り換えるように構成されている。

【0053】

走行用管理部２１は、図示はしないが、トランジスタ等のスイッチング素子等を含み、非常時運転状態におけるＥＣＵ１１からの制御信号に基づいて、複数の走行駆動部２４の夫々を非作動状態に切り換えるように構成されている。

【0054】

ＥＣＵ１１は、車両全体が正常な動作を行う場合には、常に、通常運転状態に設定されている。
しかし、運転動作中において、いずれかの箇所において異常が発生したとき、例えば、油圧シリンダ６，６や油圧モータ４の作動状態を検出するセンサが故障して適正な動作が行えない状態、あるいは、油圧シリンダ６，７や油圧モータ４が故障しているような場合などの異常状態であるときには、ＥＣＵ１１を非常時運転状態に切り換えることができる。

【0055】

ＥＣＵ１１を非常時運転状態に切り換える構成としては、例えば、手動操作式の切換操作具を操作することによって切り換える構成、あるいは、上述したような動作異常をＥＣＵ１１が自己診断によって判別して、その結果、自動で非常時運転状態に切り換える等の種々の構成を採用することができる。

【0056】

ＥＣＵ１１が非常運転状態に切り換わると、全ての姿勢変更用油圧シリンダ６，７の作動は停止させるが、全ての走行用油圧モータ４の作動を可能にする状態、あるいは、全ての走行用油圧モータ４の作動を停止させるが、全ての姿勢変更用油圧シリンダ６，７の作動を可能にする状態、のいずれかに切り換えることで、何らかの対応を取ることができる。

【0057】

複数の姿勢変更用油圧シリンダ６，７のいずれかが故障したり、複数のストロークセンサＳ３のいずれかが故障したような場合には、ＥＣＵ１１から車体支持用管理部２２に非常用信号を送信する。車体支持用管理部２２は、全ての姿勢変更駆動部２３を作動停止させる。このとき、走行用管理部２１は、ＥＣＵ１１から複数の走行駆動部２４への制御信号の伝達を許容する状態を維持している。この状態では、車両本体の姿勢保持はできないものの、走行車輪２の駆動を可能であるから、車両を安全な場所まで移動させて、その後の対策を取ることが可能となる。

【0058】

複数の走行モータ４のいずれかが故障したり、複数の圧力センサＳ６のいずれかが故障したような場合には、ＥＣＵ１１から走行用管理部２１に非常用信号を送信する。走行用管理部２１は、全ての走行駆動部２４を作動停止させる。このとき、車体支持用管理部２２は、ＥＣＵ１１から複数の姿勢変更駆動部２３への制御信号の伝達を許容する状態を維持している。この状態では、油圧モータ４による走行車輪２の駆動は行えないが、車両本体１を水平姿勢に維持することができ、積載した荷物が外方に散乱することが回避される。このとき、屈折リンク機構５の各リンク１５，１６を折り曲げ操作しながら尺取り虫のような動作で車両を移動させる等の対応を取ることも可能である。さらに、補助車輪３が接地するように屈折リンク機構５を折り曲げると、手動操作にて車両を移動させることもできる。

【0059】

〔別実施形態〕
（１）姿勢変更駆動部２３が駆動回路２６を備えずに油圧制御弁２５だけを備えて、車体支持用管理部２２が複数の油圧制御弁２５の切換操作を行えるように管理するものでもよい。

【0060】

（２）走行駆動部２４が駆動回路２７を備えずに油圧制御弁２５だけを備えて、走行用管理部２１が複数の油圧制御弁２５の切換操作を行えるように管理するものでもよい。

【0061】

（３）車体支持用管理部２２が、車体支持専用のプログラムを記憶する不揮発性メモリと、当該プログラムを実行するＣＰＵと、を備えて構成するものでもよい。

【0062】

（４）走行用管理部２１が、走行駆動専用のプログラムを記憶する不揮発性メモリと、当該プログラムを実行するＣＰＵと、を備えて構成するものでもよい。

【0063】

（５）走行用アクチュエータとして電動モータを用いてもよい。

【0064】

（６）姿勢変更用アクチュエータとして電動シリンダ、電動モータ等を用いてもよい。

【0065】

（７）屈折リンク機構５として、１つのリンク又は３つ以上のリンクを備える機構であってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0066】

本発明は、凹凸のある不整地を移動するのに適した作業車に適用できる。

【符号の説明】

【0067】

１ 車両本体
２ 走行装置
４ 走行用アクチュエータ
５ 車体支持部
６，７ 油圧シリンダ
１１ メイン制御部
１５，１６ リンク
２１ 走行用サブ制御部
２２ 車体支持用サブ制御部
２３ 姿勢変更駆動部
２４ 走行駆動部
２５ 油圧制御弁
２６，２７ 駆動回路
Ｃ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】