特開 2024-43822 注意喚起システム及び注意喚起方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024043822

(43)【公開日】2024-04-02

(54)【発明の名称】注意喚起システム及び注意喚起方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240326BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022149023

(22)【出願日】2022-09-20

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松岡 雄大

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 正行

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】時間的に変化する自車両と先行車との衝突リスクの大きさを、運転者の主観との整合性が高い態様で、自車両の運転者に伝達する。
【解決手段】注意喚起システムは、自車両と先行車との間の車間距離を自車両の車速で除算した値である車間時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＨＷ取得部と、車間距離を自車両と先行車との間の相対速度で除算した値である衝突余裕時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＴＣ取得部と、車間時間と衝突余裕時間とに基づいて、先行車への接近を報知する接近警報を自車両の乗員に対して出力する報知部と、を備え、報知部は、接近警報の顕著性の程度である顕著性レベルを車間時間及び衝突余裕時間に応じて決定して、決定した顕著性レベルの接近警報を出力する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両と先行車との間の車間距離を自車両の車速で除算した値である車間時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＨＷ取得部と、
前記車間距離を自車両と前記先行車との間の相対速度で除算した値である衝突余裕時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＴＣ取得部と、
前記車間時間と前記衝突余裕時間とに基づいて、先行車への接近を報知する接近警報を自車両の乗員に対して出力する報知部と、
を備え、
前記報知部は、前記接近警報の顕著性の程度である顕著性レベルを前記車間時間及び前記衝突余裕時間に応じて決定して、前記決定した顕著性レベルの前記接近警報を出力する、
注意喚起システム。

【請求項2】

前記報知部は、
前記車間時間が第１閾値以下となったときに、前記顕著性レベルを、前記車間時間の減少につれて単調増加する第１レベルの大きさに設定し、
前記車間時間が第１閾値以下であって且つ前記衝突余裕時間が第２閾値以下となったときに、前記衝突余裕時間の減少につれて単調増加する第２レベルを前記第１レベルに加算した第３レベルの大きさに設定する、
請求項１に記載の注意喚起システム。

【請求項3】

前記報知部は、
前記車間時間の逆数に対し単調増加する前記第１レベルを算出し、
前記衝突余裕時間の逆数に対し単調増加する前記第２レベルを算出する、
請求項２に記載の注意喚起システム。

【請求項4】

前記報知部は、前記第２レベルを、前記衝突余裕時間が第２閾値以下となったときの前記車間時間の値が小さいほど大きな値に設定する、
請求項２に記載の注意喚起システム。

【請求項5】

前記報知部は、前記第２レベルを、自車両が加速中であるときは、自車両が加速中でないときに比べて小さな値に設定する、
請求項２ないし４のいずれか一項に記載の注意喚起システム。

【請求項6】

注意喚起システムのコンピュータが実行する注意喚起方法であって、
自車両と先行車との間の車間距離を自車両の車速で除算した値である車間時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＨＷ取得ステップと、
前記車間距離を自車両と前記先行車との間の相対速度で除算した値である衝突余裕時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＴＣ取得ステップと、
前記車間時間と前記衝突余裕時間とに基づいて、先行車への接近を報知する接近警報を自車両の乗員に対して出力する報知ステップと、
を有し、
前記報知ステップでは、前記接近警報の顕著性の程度である顕著性レベルを前記車間時間及び前記衝突余裕時間に応じて決定して、前記決定した顕著性レベルの前記接近警報を出力する、
注意喚起方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の運転者の注意を喚起する注意喚起システム及び注意喚起方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

特許文献１には、自車両の前後に先行車と後続車とが走行している場合に、自車両と先行車との間の車間時間ＴＨＷｆ及び衝突余裕時間ＴＴＣｆから算出される追突リスクＲｆと、自車両と後続車との間の車間時間ＴＨＷｒ及び衝突余裕時間ＴＴＣｒから算出される後続車との追突リスクＲｆと、に基づいて自車両のブレーキ制御等を行うことが記載されている。

【0004】

特許文献２には、先行車との衝突余裕時間ＴＴＣが所定の閾値を下回ったときに自動制動を開始すること、および、先行車との相対速度に応じて上記閾値を変更することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００９－２６２６２９号公報

【特許文献2】特開２００５－１０８９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、予防安全技術においては、運転者の受容性及び納得性の観点から、時間的に変化し得る自車両と先行車との接触リスクの大きさを、運転者が先行車の挙動から感覚的に把握するのと同様な態様で、自車両の運転者に伝達することが課題である。
本願は、上記課題の解決のため、時間的に変化する自車両と先行車との衝突リスクの大きさを、運転者の主観との整合性が高い態様で自車両の運転者に伝達することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一の態様は、自車両と先行車との間の車間距離を自車両の車速で除算した値である車間時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＨＷ取得部と、前記車間距離を自車両と前記先行車との間の相対速度で除算した値である衝突余裕時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＴＣ取得部と、前記車間時間と前記衝突余裕時間とに基づいて、先行車への接近を報知する接近警報を自車両の乗員に対して出力する報知部と、を備え、前記報知部は、前記接近警報の顕著性の程度である顕著性レベルを前記車間時間及び前記衝突余裕時間に応じて決定して、前記決定した顕著性レベルの前記接近警報を出力する、注意喚起システムである。
本発明の他の態様によると、前記報知部は、前記車間時間が第１閾値以下となったときに、前記顕著性レベルを、前記車間時間の減少につれて単調増加する第１レベルの大きさに設定し、前記車間時間が第１閾値以下であって且つ前記衝突余裕時間が第２閾値以下となったときに、前記衝突余裕時間の減少につれて単調増加する第２レベルを前記第１レベルに加算した第３レベルの大きさに設定する。
本発明の他の態様によると、前記報知部は、前記車間時間の逆数に対し単調増加する前記第１レベルを算出し、前記衝突余裕時間の逆数に対し単調増加する前記第２レベルを算出する。
本発明の他の態様によると、前記報知部は、前記第２レベルを、前記衝突余裕時間が第２閾値以下となったときの前記車間時間の値が小さいほど大きな値に設定する。
本発明の他の態様によると、前記報知部は、前記第２レベルを、自車両が加速中であるときは、自車両が加速中でないときに比べて小さな値に設定する。
本発明の他の態様は、注意喚起システムのコンピュータが実行する注意喚起方法であって、自車両と先行車との間の車間距離を自車両の車速で除算した値である車間時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＨＷ取得ステップと、前記車間距離を自車両と前記先行車との間の相対速度で除算した値である衝突余裕時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＴＣ取得ステップと、前記車間時間と前記衝突余裕時間とに基づいて、先行車への接近を報知する接近警報を自車両の乗員に対して出力する報知ステップと、を有し、前記報知ステップでは、前記接近警報の顕著性の程度である顕著性レベルを前記車間時間及び前記衝突余裕時間に応じて決定して、前記決定した顕著性レベルの前記接近警報を出力する、注意喚起方法である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、時間的に変化する自車両と先行車との衝突リスクの大きさを、運転者の主観との整合性が高い態様で、自車両の運転者に伝達することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る注意喚起システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、自車両が道路走行において遭遇するシーンの一例を示す図である。

【図3】図３は、図２に示すシーンにおける、顕著性レベルの時間推移の例について説明するための図である。

【図4】図４は、自車両が加速している場合と加速していない場合の顕著性レベルの時間推移の違いを示す図である。

【図5】図５は、注意喚起システムが実行する注意喚起方法の処理の手順を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る注意喚起システム１の構成を示す図である。
注意喚起システム１は、自車両２に搭載されて、自車両２の先行車への接近を運転者に報知する接近警報を発出する。ここで、「自車両」とは、注意喚起システム１が搭載された車両であることを意味する。

【0011】

自車両２は、自車両２の車速を検知する車速センサ３と、自車両２の前方にある物体を検知する物体検知装置４と、自車両２の車室内に配されたＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置５と、を備える。物体検知装置４は、例えば、カメラ、レーダ、ライダー、及び又はソナーを含み得る。ＨＭＩ装置５は、例えば、スピーカである。ただし、スピーカは一例であって、ＨＭＩ装置５は、自車両２の運転者を含む乗員に接近警報を種々の態様で報知し得る任意の装置であり得る。ＨＭＩ装置５は、スピーカのほか、例えば、自車両２の運転席に設けられて当該運転席のシートベルトの張力（又は締め付け力）を変化させることのできる電動シートベルトや、自車両２のステアリングハンドルに設けられて、当該ステアリングハンドルに種々の強度の振動を与えることのできる振動デバイス、あるいは表示装置であり得る。

【0012】

注意喚起システム１は、プロセッサ１０とメモリ１１と、有する。メモリ１１は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。プロセッサ１０は、例えば、ＣＰＵ等を備えるコンピュータである。プロセッサ１０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、プロセッサ１０は、機能要素又は機能ユニットとして、ＴＨＷ取得部１３と、ＴＴＣ取得部１４と、報知部１５と、を備える。

【0013】

プロセッサ１０が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータであるプロセッサ１０が、メモリ１１に保存されたプログラム１２を実行することにより実現される。なお、プログラム１２は、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、プロセッサ１０が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

【0014】

ＴＨＷ取得部１３は、自車両２と、自車両２の前方を走行する先行車と、の間のＴＨＷ（車間時間、Ｔｉｍｅ Ｈｅａｄｗａｙ）を、所定の時間間隔で繰り返し取得する。例えば、ＴＨＷ取得部１３は、所定の時間間隔で、先行車と自車両２との間の現在の車間距離を物体検知装置４から取得し、自車両２の現在の車速を車速センサ３から取得する。そしてＴＨＷ取得部１３は、現在の車間距離を自車両２の現在の車速で除算して得られる値を、現在のＴＨＷとして取得する。

【0015】

ＴＴＣ取得部１４は、先行車に対する自車両２の現在のＴＴＣ（衝突余裕時間、Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を、所定の時間間隔で繰り返し取得する。例えば、ＴＴＣ取得部１４は、所定の時間間隔で、先行車と自車両２との間の現在の車間距離を物体検知装置４から取得する。そして、ＴＴＣ取得部１４は、所定の時間間隔で取得した上記車間距離の時間変化から、先行車と自車両２との間の現在の相対速度を算出し、現在の上記車間距離を上記算出した現在の相対速度で除算して得られる値を、現在のＴＴＣとして取得する。

【0016】

報知部１５は、ＴＨＷ取得部１３およびＴＴＣ取得部１４が繰り返し取得するＴＨＷおよびＴＴＣに基づき、自車両２と先行車との接近を報知する接近警報を、ＨＭＩ装置５により自車両２の乗員に対して出力する。

【0017】

本実施形態では、特に、報知部１５は、上記接近警報の顕著性の程度である顕著性レベルを、ＴＨＷ及びＴＴＣに応じて決定し、上記決定した顕著性レベルの接近警報を、ＨＭＩ装置により出力する。

【0018】

これにより、注意喚起システム１では、先行車との近さ感を示すＴＨＷと、先行車への近づき感を示すＴＴＣと、に基づいて決定される顕著性レベルで接近警報を出力するので、時間的に変化する自車両と先行車との衝突リスクの大きさを、運転者の主観との整合性が高い態様で、自車両の運転者に伝達することができる。

【0019】

ここで、接近警報の顕著性の程度とは、接近警報が人の注意を引き付ける又は誘引する強さの度合いをいう。

【0020】

例えば、顕著性レベルは、接近警報が音又は振動として出力される場合には、当該音又は振動の強度、周波数、周波数の変化周期、繰り返し周期により定まる。音又は振動で与えられる接近警報は、上記強度が大きいほど、周波数が高いほど、周波数の変化周期が短いほど、上記繰り返し周期が短いほど、接近警報の顕著性レベルは高い。

【0021】

あるいは、顕著性レベルは、接近警報が電動シートベルトの張力として出力される場合には、上記張力の大きさより定まり、張力が大きいほど、接近警報の顕著性レベルは高い。

【0022】

また、あるいは、顕著性レベルは、接近警報が、表示装置に表示される文字や図形等のグラフィック要素として出力される場合には、表示されるグラフィック要素の輝度、輝度変化の周期、点滅の周期、又は色合いにより定まり得る。例えば、上記輝度が高いほど、輝度変化又は点滅の周期が短いほど、又は色合いが寒色から暖色へ近づくほど、接近警報の顕著性レベルは高い。

【0023】

具体的には、報知部１５は、ＴＨＷが第１閾値Ｔ１以下となったときに、顕著性レベルを、ＴＨＷの減少につれて単調増加する第１レベルの大きさに設定する。そして、ＴＨＷが第１閾値Ｔ１以下であって且つＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下となったときに、報知部１５は、ＴＴＣの減少につれて単調増加する第２レベルを前記第１レベルに加算した第３レベルの大きさに設定する。

【0024】

これにより、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下となるまでは、ＴＨＷのみに応じた顕著性レベルで接近警報が出力されるので、先行車と自車両２との接触リスクが比較的低い期間に、過度な接近警報を与えて運転者を煩わせてしまうのを防止することができる。また、一方、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下となって接触リスクが切迫した状態となる期間には、ＴＴＣに応じたレベルが追加された顕著性レベルで接近警報が出力されるので、運転者に接触リスクの切迫感を伝えることができる。

【0025】

例えば、報知部１５は、車間時間の逆数に対し単調増加するように第１レベルを算出し、前記衝突余裕時間の逆数に対し単調増加するように第２レベルを算出する。
これにより、顕著性レベルは、ＴＨＷ及びＴＴＣの減少に伴ってリニアに上昇するのではなく、それらが減少するほどその上昇率が上がるので、先行車の接近に伴う運転者の主観又は感覚に、より近い態様で変化し得る。したがって、接近警報に対する運転者の受容性又は納得性をより高めることができる。

【0026】

より具体的には、報知部１５は、第１レベルの値Ｌｆ、第２レベルの値Ｌｓ、および第３レベルの値Ｌｔを、次式で算出する。
Ｌｆ＝ｋ１／ＴＨＷ （１）
Ｌｓ＝ｋ２×ｋ３×（１／ＴＴＣ－１／Ｔ２） （２）
Ｌｔ＝Ｌｆ＋Ｌｓ （３）
上式において、ｋ１、ｋ２、ｋ３は、それぞれ比例係数である。

【0027】

そして、報知部１５は、顕著性レベルＳＬを、次式のように設定する。
ＴＴＨ≦Ｔ１、且つ、ＴＴＣ＞Ｔ２のとき：ＳＬ＝Ｌｆ であり、
ＴＴＨ≦Ｔ１、且つ、ＴＴＣ≦Ｔ２のとき：ＳＬ＝Ｌｔ （４）

【0028】

顕著性レベルの設定に際し、報知部１５は、第２レベルＬｓを、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下となったときのＴＨＷの値が小さいほど大きな値に設定してもよい。これにより、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下になった時点での車間距離が小さいほど、その後の接近警報の顕著性レベルをより高めて、運転者に接触リスクの切迫感を伝えることができる。

【0029】

例えば、報知部１５は、式（２）における比例係数ｋ２を、次式で算出する。
ｋ２＝１－Ｔ３／Ｃ１ （５）
ここで、Ｔ３は、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下となったときのＴＨＷの値であり、Ｃ１は、係数である。

【0030】

報知部１５は、また、第２レベルＬｓを、自車両２が加速中であるときは、自車両が加速中でないときに比べて小さな値に設定してもよい。これにより、例えば自車両２が先行車を追い越そうとする場合のように、運転者が意図的に自車両２を加速している場合には、加速していない場合に比べて接近警報の顕著性レベルが下がるので、過度な接近警報により運転者を煩わせてしまうのを防止することができる。

【0031】

例えば、報知部１５は、式（２）における比例係数ｋ３を、次式のように決定する。
自車両２が加速していないとき： ｋ３＝１ であって、
自車両２が加速しているとき ： ｋ３＜１（例えば、ｋ３＝０．８） （６）

【0032】

報知部１５は、例えば、車速センサ３から所定の時間間隔で取得される車速の値から算出される加速度の値が、予め定められた所定の閾値以上であるときに、自車両２が加速中であると判断することができる。これに代えて、報知部１５は、自車両２が備えるアクセルペダルセンサ（不図示）からの情報に基づき、アクセルペダルの踏み込み量の変化量が予め定められた閾値以上であるときに、自車両２が加速中であると判断することができる。

【0033】

次に、図２および図３を用いて、報知部１５が出力する接近警報の顕著性レベルの時間推移の一例について説明する。
図２は、自車両２が道路走行において遭遇するシーンの一例を示す図である。図３は、図２に示すシーンにおける、顕著性レベルの時間推移の例について説明するための図である。

【0034】

図２には、道路２５を走行する自車両２および先行車２０の、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３における位置を示す各図が、最上段から最下段まで並べて示されている。
図３において、横軸は時間、縦軸は顕著性レベルを示し、グラフ３０、３１、３２は、顕著性レベルの時間変化を示している。

【0035】

図２に示すシーンでは、時刻ｔ０において、自車両２は車速Ｖ１０で、先行車２０は車速Ｖ２０で、共に定速走行している（図２の最上段）。ここで、先行車２０の車速Ｖ２０は、自車両２の車速Ｖ１０より僅かに遅く（Ｖ２０＜Ｖ１０）、先行車２０と自車両２とのＴＨＷは徐々に減少していく。

【0036】

そして、先行車２０と自車両２とのＴＨＷは、時刻ｔ１において第１閾値Ｔ１を横切っり（図２の２段目）、時間経過と共に更に減少していく。
その後、自車両２は定速走行のまま、先行車２０が車速Ｖ２０から減速を開始し、先行車２０と自車両２と間のＴＴＣは、時刻ｔ２において第２閾値Ｔ２を横切り（図２の３段目）、更に減少していく。
その後、先行車２０の車速がＶ２１（＜Ｖ２０）に達した後、時刻ｔ３において、自車両２は、車速Ｖ１０から減速を開始し、ＴＴＣが増加に転じる（図２の最下段）。

【0037】

図３に示すグラフ３０、３１、３２は、例えば自車両２の車速Ｖ１０と先行車２０の車速Ｖ２０との速度差の大きさに依存して、時刻ｔ２にＴＴＣが第２閾値Ｔ２を横切る際のＴＨＷの値が異なる３つのケースについての、それぞれの顕著性レベルの時間変化を示している。

【0038】

ＴＴＣが第２閾値Ｔ２を横切る際のＴＨＷの値は、図３に示すグラフ３２において最も大きく、グラフ３０において最も小さく、グラフ３１では、それらの中間の値となっている。ここで、時刻ｔ１からｔ２の期間における顕著性レベルは、ＴＨＷの逆数に比例する式（１）の第１レベルＬｆに設定されるため、時刻ｔ２においてＴＨＷが最も大きいグラフ３２は、他のグラフ３０、３１に比べて最も低い顕著性レベルを示すこととなる。なお、グラフ３０、３１、３２は、顕著性レベルの変化を模式的に示したものであり、実際の顕著性レベルは、曲線的に変化し得る。

【0039】

上述したように、報知部１５は、式（５）に示す比例係数ｋ２により、式（２）で示す第２レベルＬｓを、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下となったときのＴＨＷの値が小さいほど大きな値に設定するので、時刻ｔ２からｔ３の期間における傾きは、グラフ３０が最も大きく、グラフ３２が最も小さくなる。

【0040】

なお、自車両２は、時刻ｔ３において減速を開始するので、グラフ３０、３１、３２は、それぞれ、顕著性レベルが時刻ｔ３から減少に転じることとなる（不図示）。

【0041】

時刻ｔ２においてＴＴＣが第２閾値Ｔ２を横切る要因は、上述した図２に示すシーンでは先行車２０における減速であるものとしたが、自車両２の加速であってもよい。図４は、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２を横切る時刻ｔ２において自車両２が加速している場合と加速していない場合の、顕著性レベルの時間推移の違いを示した図である。図４の縦軸および横軸は、図３と同じである。

【0042】

図４に示すグラフ３０は、図３に示すグラフ３０と同じであり、時刻ｔ２において自車両２が定速走行である図２のシーンにおける顕著性レベルの時間推移を示している。これに対し、図４に示すグラフ４０は、時刻ｔ２において自車両２が加速しているケースにおける顕著性レベルの時間推移を示している。

【0043】

上述したように、報知部１５は、式（６）に示す比例係数ｋ３により、式（２）で示す第２レベルＬｓを、自車両２が加速中であるときは、自車両が加速中でないときに比べて小さな値に設定するので、時刻ｔ２からｔ３の期間におけるグラフ４０の傾きは、グラフ３０よりも小さくなる。

【0044】

次に、注意喚起システム１における動作の手順について説明する。
図５は、注意喚起システム１のコンピュータであるプロセッサ１０が実行する注意喚起方法の処理の手順を示すフロー図である。本処理は、所定の時間間隔で、繰り返し実行される。

【0045】

処理を開始すると、報知部１５は、自車両２の前方にある物体を検知する物体検知装置４からの情報に基づいて、自車両２の前方に先行車がいるか否かを判断する（Ｓ１００）。そして、自車両２の前方に先行車がいないときは（Ｓ１００、ＮＯ）、報知部１５は、本処理を終了する。

【0046】

一方、自車両２の前方に先行車がいるときは（Ｓ１００、ＹＥＳ）、ＴＨＷ取得部１３は、自車両の先行車とのＴＨＷを取得し（Ｓ１０２）、ＴＴＣ取得部１４は、先行車とのＴＴＣを取得する（Ｓ１０４）。上述したように、図５に示す本処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行されるので、ステップＳ１０２およびＳ１０４により、ＴＨＷおよびＴＴＣは上記所定の時間間隔で繰り返し取得される。ここで、ステップＳ１０２およびＳ１０４は、それぞれ、本開示におけるＴＨＷ取得ステップおよびＴＴＣ取得ステップに相当する。また、後述するステップＳ１０６からステップＳ１２６までの処理は、本開示における報知ステップに相当する。

【0047】

次に、報知部１５は、ステップＳ１０２で取得されたＴＨＷが第１閾値Ｔ１以下であるか否かを判断する（Ｓ１０６）。そして、ＴＨＷが第１閾値Ｔ１以下でないときは（Ｓ１０６、ＮＯ）、報知部１５は、本処理を終了する。

【0048】

一方、ＴＨＷが第１閾値Ｔ１以下であるときは（Ｓ１０６、ＹＥＳ）、報知部１５は、上述の式（１）により第１レベルＬｆを算出する（Ｓ１０８）。

【0049】

続いて、報知部１５は、ステップＳ１０４で取得されたＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下であるか否かを判断する（Ｓ１１０）。そして、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２より大きいときは（Ｓ１０８、ＮＯ）、報知部１５は、ステップＳ１０８で算出したＬｆを顕著性レベルＳＬとして設定し（Ｓ１１４）、設定した顕著性レベルＳＬで接近警報を出力して（Ｓ１２６）、本処理を終了する。

【0050】

一方、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下であるときは（Ｓ１１０、ＹＥＳ）、報知部１５は、上述した式（５）により、第２レベルＬｓの算出に用いる係数ｋ２を算出する（Ｓ１１２）。

【0051】

次に、報知部１５は、自車両２が加速中か否かを判断する（Ｓ１１６）。そして、報知部１５は、上述の式（６）に従い、自車両２が加速中でないときは（Ｓ１１６、ＮＯ）、第２レベルＬｓに算出に用いる係数ｋ３を１に設定し（Ｓ１１８）、自車両２が加速中であるときは（Ｓ１１６、ＹＥＳ）、係数ｋ３を１より小さな値、例えば０．８に設定する（Ｓ１２０）。

【0052】

続いて、報知部１５は、上述した式（２）および（３）により第２レベルＬｓおよび第３レベルＬｔを算出する（Ｓ１２２）。そして、算出した第３レベルＬｔを顕著性レベルＳＬに設定し（Ｓ１２４）、設定した顕著性レベルＳＬで接近警報を出力したのち（Ｓ１２６）本処理を終了する。

【0053】

なお、本発明は上記の実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。

【0054】

［上記実施形態によりサポートされる構成］
上述した実施形態は、以下の構成をサポートする。

【0055】

（構成１）自車両と先行車との間の車間距離を自車両の車速で除算した値である車間時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＨＷ取得部と、前記車間距離を自車両と前記先行車との間の相対速度で除算した値である衝突余裕時間を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＴＣ取得部と、前記車間時間と前記衝突余裕時間とに基づいて、先行車への接近を報知する接近警報を自車両の乗員に対して出力する報知部と、を備え、前記報知部は、前記接近警報の顕著性の程度である顕著性レベルを前記車間時間及び前記衝突余裕時間に応じて決定して、前記決定した顕著性レベルの前記接近警報を出力する、注意喚起システム。
構成１の注意喚起システムによれば、先行車との近さ感を示す車間時間と、先行車への近づき感を示す衝突余裕時間と、に基づく顕著性レベルで接近警報を出力するので、時間的に変化する自車両と先行車との衝突リスクの大きさを、運転者の主観との整合性が高い態様で、自車両の運転者に伝達することができる。

【0056】

（構成２）前記報知部は、前記車間時間が第１閾値以下となったときに、前記顕著性レベルを、前記車間時間の減少につれて単調増加する第１レベルの大きさに設定し、前記車間時間が第１閾値以下であって且つ前記衝突余裕時間が第２閾値以下となったときに、前記衝突余裕時間の減少につれて単調増加する第２レベルを前記第１レベルに加算した第３レベルの大きさに設定する、構成１に記載の注意喚起システム。
構成２の注意喚起システムによれば、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下となるまでは、ＴＨＷのみに応じた顕著性レベルで接近警報が出力されるので、先行車と自車両２との接触リスクが比較的低い期間に、過度な接近警報を与えて運転者を煩わせてしまうのを防止することができる。

【0057】

（構成３）前記報知部は、前記車間時間の逆数に対し単調増加する前記第１レベルを算出し、前記衝突余裕時間の逆数に対し単調増加する前記第２レベルを算出する、構成２に記載の注意喚起システム。
構成３の注意喚起システムによれば、顕著性レベルは、ＴＨＷ及びＴＴＣの減少に伴ってリニアに上昇するのではなく、それらが減少するほどその上昇率が上がるので、先行車の接近に伴う運転者の主観又は感覚に、より近い態様で変化し得る。その結果、接近警報に対する運転者の受容性又は納得性をより高めることができる。

【0058】

（構成４）前記報知部は、前記第２レベルを、前記衝突余裕時間が第２閾値以下となったときの前記車間時間の値が小さいほど大きな値に設定する、構成２または３に記載の注意喚起システム。
構成４の注意監視システムによれば、ＴＴＣが第２閾値Ｔ２以下になった時点での車間距離が小さいほど、その後の接近警報の顕著性レベルをより高めて、運転者に接触リスクの切迫感を伝えることができる。

【0059】

（構成５）前記報知部は、前記第２レベルを、自車両が加速中であるときは、自車両が加速中でないときに比べて小さな値に設定する、構成２ないし４のいずれかに記載の注意喚起システム。
構成５の注意喚起システムによれば、例えば自車両が先行車を追い越そうとする場合のように、運転者が意図的に自車両を加速している場合には、加速していない場合に比べて接近警報の顕著性レベルが下がるので、過度な接近警報により運転者を煩わせてしまうのを防止することができる。

【0060】

（構成６）注意喚起システムのコンピュータが実行する注意喚起方法であって、自車両と先行車との間の車間距離を自車両の車速で除算した値である車間時間（ＴＨＷ）を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＨＷ取得ステップと、前記車間距離を自車両と前記先行車との間の相対速度で除算した値である衝突余裕時間（ＴＴＣ）を所定の時間間隔で繰り返し取得するＴＴＣ取得ステップと、前記車間時間と前記衝突余裕時間とに基づいて、先行車への接近を報知する接近警報を自車両の乗員に対して出力する報知ステップと、を有し、前記報知ステップでは、前記接近警報の顕著性の程度である顕著性レベルを前記車間時間及び前記衝突余裕時間に応じて決定して、前記決定した顕著性レベルの前記接近警報を出力する、注意喚起方法。
構成５の注意喚起方法によれば、先行車との近さ感を示す車間時間と、先行車への近づき感を示す衝突余裕時間と、に基づく顕著性レベルで接近警報を出力するので、時間的に変化する自車両と先行車との衝突リスクの大きさを、運転者の主観との整合性が高い態様で、自車両の運転者に伝達することができる。

【符号の説明】

【0061】

１…注意喚起システム、２…自車両、３…車速センサ、４…物体検知装置、５…ＨＭＩ装置、１０…プロセッサ、１１…メモリ、１２…プログラム、１３…ＴＨＷ取得部、１４…ＴＴＣ取得部、１５…報知部、２０…先行車、２５…道路２５。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】