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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024043855
(43)【公開日】2024-04-02
(54)【発明の名称】車両用制御装置
(51)【国際特許分類】
B60L 15/20 20060101AFI20240326BHJP
B60L 7/14 20060101ALI20240326BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20240326BHJP
B60L 58/13 20190101ALI20240326BHJP
B60L 58/18 20190101ALI20240326BHJP
H02J 7/00 20060101ALI20240326BHJP
H01M 10/48 20060101ALI20240326BHJP
B60L 9/18 20060101ALN20240326BHJP
【ＦＩ】
B60L15/20 S
B60L7/14
B60L50/60
B60L58/13
B60L58/18
H02J7/00 P
H01M10/48 P
B60L9/18 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022149062
(22)【出願日】2022-09-20
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】110002066
【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】草野 大志
(72)【発明者】
【氏名】山崎 義暢
(72)【発明者】
【氏名】小栗 昌己
(72)【発明者】
【氏名】鍋島 聡宏
(72)【発明者】
【氏名】神 義幸
(72)【発明者】
【氏名】米田 毅
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 章也
(72)【発明者】
【氏名】山田 圭悟
(72)【発明者】
【氏名】荒木 拓海
(72)【発明者】
【氏名】三浦 駿太郎
【テーマコード（参考）】
5G503
5H030
5H125
【Ｆターム（参考）】
5G503AA01
5G503AA07
5G503BA02
5G503BB02
5G503CA01
5G503CA08
5G503CA17
5G503CB11
5G503DA08
5G503EA05
5G503FA06
5G503GB06
5G503GD03
5G503GD06
5H030AA10
5H030AS08
5H030FF22
5H030FF41
5H030FF42
5H030FF43
5H030FF44
5H030FF52
5H125AA01
5H125AB01
5H125AC12
5H125BA05
5H125BB07
5H125BC08
5H125BC12
5H125BC28
5H125CA02
5H125CB02
5H125EE22
5H125EE27
(57)【要約】
【課題】前輪および後輪のモータ駆動を継続させる。
【解決手段】車両に設けられる車両用制御装置は、前輪に機械的に接続される第１走行用モータと、前記第１走行用モータに電気的に接続される第１蓄電体と、を備える前輪駆動系を有する。前記車両用制御装置は、後輪に機械的に接続される第２走行用モータと、前記第２走行用モータに電気的に接続される第２蓄電体と、を備える後輪駆動系を有する。前記車両用制御装置は、互いに通信可能に接続されるプロセッサおよびメモリを備え、前記第１走行用モータおよび前記第２走行用モータを制御する制御システムを有する。前記制御システムは、前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が閾値を上回る場合に、前記第１走行用モータと前記第２走行用モータのトルク分配比を基準分配比から変化させる。
【選択図】図４
【解決手段】車両に設けられる車両用制御装置は、前輪に機械的に接続される第１走行用モータと、前記第１走行用モータに電気的に接続される第１蓄電体と、を備える前輪駆動系を有する。前記車両用制御装置は、後輪に機械的に接続される第２走行用モータと、前記第２走行用モータに電気的に接続される第２蓄電体と、を備える後輪駆動系を有する。前記車両用制御装置は、互いに通信可能に接続されるプロセッサおよびメモリを備え、前記第１走行用モータおよび前記第２走行用モータを制御する制御システムを有する。前記制御システムは、前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が閾値を上回る場合に、前記第１走行用モータと前記第２走行用モータのトルク分配比を基準分配比から変化させる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に設けられる車両用制御装置であって、
前輪に機械的に接続される第１走行用モータと、前記第１走行用モータに電気的に接続される第１蓄電体と、を備える前輪駆動系と、
後輪に機械的に接続される第２走行用モータと、前記第２走行用モータに電気的に接続される第２蓄電体と、を備える後輪駆動系と、
互いに通信可能に接続されるプロセッサおよびメモリを備え、前記第１走行用モータおよび前記第２走行用モータを制御する制御システムと、
を有し、
前記制御システムは、前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が閾値を上回る場合に、前記第１走行用モータと前記第２走行用モータのトルク分配比を基準分配比から変化させる、
車両用制御装置。
前輪に機械的に接続される第１走行用モータと、前記第１走行用モータに電気的に接続される第１蓄電体と、を備える前輪駆動系と、
後輪に機械的に接続される第２走行用モータと、前記第２走行用モータに電気的に接続される第２蓄電体と、を備える後輪駆動系と、
互いに通信可能に接続されるプロセッサおよびメモリを備え、前記第１走行用モータおよび前記第２走行用モータを制御する制御システムと、
を有し、
前記制御システムは、前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が閾値を上回る場合に、前記第１走行用モータと前記第２走行用モータのトルク分配比を基準分配比から変化させる、
車両用制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が前記閾値を上回り、かつ前記第１蓄電体のＳＯＣが前記第２蓄電体のＳＯＣを上回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの力行トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも上げ、かつ前記第２走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも下げ、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が前記閾値を上回り、かつ前記第１蓄電体のＳＯＣが前記第２蓄電体のＳＯＣを下回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの力行トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも下げ、かつ前記第２走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも上げる、
車両用制御装置。
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が前記閾値を上回り、かつ前記第１蓄電体のＳＯＣが前記第２蓄電体のＳＯＣを上回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの力行トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも上げ、かつ前記第２走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも下げ、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が前記閾値を上回り、かつ前記第１蓄電体のＳＯＣが前記第２蓄電体のＳＯＣを下回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの力行トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも下げ、かつ前記第２走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも上げる、
車両用制御装置。
【請求項3】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が前記閾値を上回り、かつ前記第１蓄電体のＳＯＣが前記第２蓄電体のＳＯＣを上回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの回生トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも下げ、かつ前記第２走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも上げ、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が前記閾値を上回り、かつ前記第１蓄電体のＳＯＣが前記第２蓄電体のＳＯＣを下回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの回生トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも上げ、かつ前記第２走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも下げる、
車両用制御装置。
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が前記閾値を上回り、かつ前記第１蓄電体のＳＯＣが前記第２蓄電体のＳＯＣを上回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの回生トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも下げ、かつ前記第２走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも上げ、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が前記閾値を上回り、かつ前記第１蓄電体のＳＯＣが前記第２蓄電体のＳＯＣを下回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの回生トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも上げ、かつ前記第２走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも下げる、
車両用制御装置。
【請求項4】
請求項１～３の何れか１項に記載の車両用制御装置において、
前記第１蓄電体および前記第２蓄電体における下限ＳＯＣと上限ＳＯＣとの間は、複数の充放電範囲に区画されており、
前記制御システムは、
前記充放電範囲毎に前記第１蓄電体の充電電流を積算して第１積算充電量を算出し、
前記充放電範囲毎に前記第２蓄電体の充電電流を積算して第２積算充電量を算出し、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとが、互いに同一の前記充放電範囲である同一範囲に収まっている状況のもとで、
前記同一範囲における前記第１積算充電量と前記第２積算充電量との差分が充電量閾値を上回り、かつ前記同一範囲における前記第１積算充電量が前記第２積算充電量を上回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの回生トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも下げ、かつ前記第２走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも上げ、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとが、互いに同一の前記充放電範囲である前記同一範囲に収まっている状況のもとで、
前記同一範囲における前記第１積算充電量と前記第２積算充電量との差分が前記充電量閾値を上回り、かつ前記同一範囲における前記第１積算充電量が前記第２積算充電量を下回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの回生トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも上げ、かつ前記第２走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも下げる、
車両用制御装置。
前記第１蓄電体および前記第２蓄電体における下限ＳＯＣと上限ＳＯＣとの間は、複数の充放電範囲に区画されており、
前記制御システムは、
前記充放電範囲毎に前記第１蓄電体の充電電流を積算して第１積算充電量を算出し、
前記充放電範囲毎に前記第２蓄電体の充電電流を積算して第２積算充電量を算出し、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとが、互いに同一の前記充放電範囲である同一範囲に収まっている状況のもとで、
前記同一範囲における前記第１積算充電量と前記第２積算充電量との差分が充電量閾値を上回り、かつ前記同一範囲における前記第１積算充電量が前記第２積算充電量を上回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの回生トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも下げ、かつ前記第２走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも上げ、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとが、互いに同一の前記充放電範囲である前記同一範囲に収まっている状況のもとで、
前記同一範囲における前記第１積算充電量と前記第２積算充電量との差分が前記充電量閾値を上回り、かつ前記同一範囲における前記第１積算充電量が前記第２積算充電量を下回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの回生トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも上げ、かつ前記第２走行用モータの割当回生トルクを前記基準分配比に基づく割当回生トルクよりも下げる、
車両用制御装置。
【請求項5】
請求項１～３の何れか１項に記載の車両用制御装置において、
前記第１蓄電体および前記第２蓄電体における下限ＳＯＣと上限ＳＯＣとの間は、複数の充放電範囲に区画されており、
前記制御システムは、
前記充放電範囲毎に前記第１蓄電体の放電電流を積算して第１積算放電量を算出し、
前記充放電範囲毎に前記第２蓄電体の放電電流を積算して第２積算放電量を算出し、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとが、互いに同一の前記充放電範囲である同一範囲に収まっている状況のもとで、
前記同一範囲における前記第１積算放電量と前記第２積算放電量との差分が放電量閾値を上回り、かつ前記同一範囲における前記第１積算放電量が前記第２積算放電量を上回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの力行トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも下げ、かつ前記第２走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも上げ、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとが、互いに同一の前記充放電範囲である前記同一範囲に収まっている状況のもとで、
前記同一範囲における前記第１積算放電量と前記第２積算放電量との差分が前記放電量閾値を上回り、かつ前記同一範囲における前記第１積算放電量が前記第２積算放電量を下回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの力行トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも上げ、かつ前記第２走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも下げる、
車両用制御装置。
前記第１蓄電体および前記第２蓄電体における下限ＳＯＣと上限ＳＯＣとの間は、複数の充放電範囲に区画されており、
前記制御システムは、
前記充放電範囲毎に前記第１蓄電体の放電電流を積算して第１積算放電量を算出し、
前記充放電範囲毎に前記第２蓄電体の放電電流を積算して第２積算放電量を算出し、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとが、互いに同一の前記充放電範囲である同一範囲に収まっている状況のもとで、
前記同一範囲における前記第１積算放電量と前記第２積算放電量との差分が放電量閾値を上回り、かつ前記同一範囲における前記第１積算放電量が前記第２積算放電量を上回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの力行トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも下げ、かつ前記第２走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも上げ、
前記制御システムは、
前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとが、互いに同一の前記充放電範囲である前記同一範囲に収まっている状況のもとで、
前記同一範囲における前記第１積算放電量と前記第２積算放電量との差分が前記放電量閾値を上回り、かつ前記同一範囲における前記第１積算放電量が前記第２積算放電量を下回る場合に、
前記第１走行用モータと前記第２走行用モータの力行トルク分配比を前記基準分配比から変化させることにより、
前記第１走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも上げ、かつ前記第２走行用モータの割当力行トルクを前記基準分配比に基づく割当力行トルクよりも下げる、
車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両に設けられる車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
電気自動車やハイブリッド車両として、前輪および後輪のそれぞれに駆動用の電動モータを備えた車両が開発されている（特許文献１～３参照）。このように、前輪および後輪に対して電動モータを設けることにより、前後輪のトルク分配比を自在に制御することができ、車両の走行性能を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－６８６８０号公報
【特許文献2】特開２０１８－５０３８８号公報
【特許文献3】国際公開第２０２０／１８４５３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、前輪用の電動モータに対して前輪用のバッテリを接続するとともに、後輪用の電動モータに対して後輪用のバッテリを接続することが考えられている。このように、前輪用と後輪用とのバッテリを分けて搭載した場合には、前輪および後輪のモータ駆動を継続することが困難になる虞がある。つまり、前輪用または後輪用のバッテリの電力が先に枯渇した場合には、枯渇したバッテリによるモータ駆動を継続することが困難であった。前輪または後輪のモータ駆動を停止させることは、車両の走行性能を低下させる要因であるため、前輪および後輪のモータ駆動を継続させることが求められている。
【0005】
本発明の目的は、前輪および後輪のモータ駆動を継続させることである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
一実施形態の車両用制御装置は、車両に設けられる車両用制御装置であって、前輪に機械的に接続される第１走行用モータと、前記第１走行用モータに電気的に接続される第１蓄電体と、を備える前輪駆動系と、後輪に機械的に接続される第２走行用モータと、前記第２走行用モータに電気的に接続される第２蓄電体と、を備える後輪駆動系と、互いに通信可能に接続されるプロセッサおよびメモリを備え、前記第１走行用モータおよび前記第２走行用モータを制御する制御システムと、を有し、前記制御システムは、前記第１蓄電体のＳＯＣと前記第２蓄電体のＳＯＣとの差分が閾値を上回る場合に、前記第１走行用モータと前記第２走行用モータのトルク分配比を基準分配比から変化させる。
【発明の効果】
【0007】
本発明の一態様によれば、制御システムは、第１蓄電体のＳＯＣと第２蓄電体のＳＯＣとの差分が閾値を上回る場合に、第１走行用モータと第２走行用モータのトルク分配比を基準分配比から変化させる。これにより、前輪および後輪のモータ駆動を継続させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の一実施形態である車両用制御装置が設けられた車両の構成例を示す図である。
【図2】車両用制御装置の一例を示す図である。
【図3】各制御ユニットの基本構造の一例を示す図である。
【図4】パッシブ制御の実行手順の一例を示すフローチャートである。
【図5】パッシブ制御の実行手順の一例を示すフローチャートである。
【図6】パッシブ制御が実行されるタイミングの一例を示す図である。
【図7】パッシブ制御において変更される力行トルク分配比および回生トルク分配比の一例を示す図である。
【図8】パッシブ制御の実行前後におけるＳＯＣｆおよびＳＯＣｒの変化の一例を示す図である。
【図9】バッテリモジュールの劣化特性の一例を示す図である。
【図10】条件判定制御１の実行手順の一例を示すフローチャートである。
【図11】条件判定制御１の実行状況の一例を示す図である。
【図12】条件判定制御２の実行手順の一例を示すフローチャートである。
【図13】条件判定制御２の実行手順の一例を示すフローチャートである。
【図14】条件判定制御２の実行状況の一例を示す図である。
【図15】条件判定制御２の実行状況の一例を示す図である。
【図16】アクティブ制御の実行手順の一例を示すフローチャートである。
【図17】アクティブ制御の実行手順の一例を示すフローチャートである。
【図18】アクティブ制御の実行前後における積算充電量および積算放電量の変化の一例を示す図である。
【図19】充電電流や放電電流を補正する補正係数の一例を示す図である。
【図20】充電電流の積算状況および放電電流の積算状況の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一または実質的に同一の構成や要素については、同一の符号を付して繰り返しの説明を省略する。
【0010】
［車両］
図１は本発明の一実施形態である車両用制御装置１０が設けられた車両１１の構成例を示す図である。図１に示すように、車両１１には、前輪２０を駆動するフロントアクスル２１が設けられており、後輪４０を駆動するリアアクスル４１が設けられている。電動モータが組み込まれるフロントアクスル２１には、フロントインバータ２２を介してフロントバッテリパック２３が接続されている。これらのフロントアクスル２１、フロントインバータ２２およびフロントバッテリパック２３によって、前輪２０を駆動する前輪駆動系３０が構成されている。同様に、電動モータが組み込まれるリアアクスル４１には、リアインバータ４２を介してリアバッテリパック４３が接続されている。これらのリアアクスル４１、リアインバータ４２およびリアバッテリパック４３によって、後輪４０を駆動する後輪駆動系５０が構成されている。
図１は本発明の一実施形態である車両用制御装置１０が設けられた車両１１の構成例を示す図である。図１に示すように、車両１１には、前輪２０を駆動するフロントアクスル２１が設けられており、後輪４０を駆動するリアアクスル４１が設けられている。電動モータが組み込まれるフロントアクスル２１には、フロントインバータ２２を介してフロントバッテリパック２３が接続されている。これらのフロントアクスル２１、フロントインバータ２２およびフロントバッテリパック２３によって、前輪２０を駆動する前輪駆動系３０が構成されている。同様に、電動モータが組み込まれるリアアクスル４１には、リアインバータ４２を介してリアバッテリパック４３が接続されている。これらのリアアクスル４１、リアインバータ４２およびリアバッテリパック４３によって、後輪４０を駆動する後輪駆動系５０が構成されている。
【0011】
［前輪駆動系］
図２は車両用制御装置１０の一例を示す図である。図２に示すように、前輪駆動系３０のフロントアクスル２１には、フロントモータ（第１走行用モータ）３１およびフロントデファレンシャル３２が設けられている。フロントモータ３１のロータ３１ｒには、ギア列３３を介してフロントデファレンシャル３２が接続されている。また、フロントデファレンシャル３２から車軸３４が延びており、この車軸３４には前輪２０が接続されている。このように、前輪駆動系３０のフロントモータ３１には、前輪２０が機械的に接続されている。
図２は車両用制御装置１０の一例を示す図である。図２に示すように、前輪駆動系３０のフロントアクスル２１には、フロントモータ（第１走行用モータ）３１およびフロントデファレンシャル３２が設けられている。フロントモータ３１のロータ３１ｒには、ギア列３３を介してフロントデファレンシャル３２が接続されている。また、フロントデファレンシャル３２から車軸３４が延びており、この車軸３４には前輪２０が接続されている。このように、前輪駆動系３０のフロントモータ３１には、前輪２０が機械的に接続されている。
【0012】
また、フロントモータ３１のステータ３１ｓにはフロントインバータ２２が接続されており、フロントインバータ２２にはフロントバッテリパック２３が接続されている。フロントバッテリパック２３には、複数のバッテリセルからなるバッテリモジュール（第１蓄電体）３５が設けられている。このように、前輪駆動系３０のバッテリモジュール３５には、電動モータであるフロントモータ３１が電気的に接続されている。なお、図示するバッテリモジュール３５は、リチウムイオンバッテリである。
【0013】
フロントバッテリパック２３には、バッテリモジュール３５の充放電を監視するフロントバッテリ制御ユニット３６が設けられるとともに、充放電電流や端子電圧等を検出するバッテリセンサ３７が設けられている。フロントバッテリ制御ユニット３６は、バッテリセンサ３７によって検出される充放電電流や端子電圧等に基づき、バッテリモジュール３５の充電状態であるＳＯＣ（State of Charge）を算出する。なお、バッテリモジュール３５のＳＯＣとは、バッテリモジュール３５に蓄えられる電気残量を示す比率であり、バッテリモジュール３５の満充電容量に対する蓄電量の比率である。以下の説明では、フロントバッテリパック２３に設けられるバッテリモジュール３５のＳＯＣを「ＳＯＣｆ」と記載する。
【0014】
フロントバッテリ制御ユニット３６は、バッテリセンサ３７によって検出される充放電電流に基づいて、バッテリモジュール３５の積算充電量Ｉｃｆおよび積算放電量Ｉｄｆを算出する。つまり、フロントバッテリ制御ユニット３６は、バッテリモジュール３５の充電電流を積算することにより、バッテリモジュール３５の積算充電量Ｉｃｆを算出する。また、フロントバッテリ制御ユニット３６は、バッテリモジュール３５の放電電流を積算することにより、バッテリモジュール３５の積算放電量Ｉｄｆを算出する。
【0015】
後述するように、バッテリモジュール３５，４５には３つの充放電レンジＲ１～Ｒ３が設定されており、フロントバッテリ制御ユニット３６は、充放電レンジＲ１～Ｒ３毎に積算充電量（第１積算充電量）Ｉｃｆおよび積算放電量（第１積算放電量）Ｉｄｆを算出する。また、積算充電量Ｉｃｆとは、工場出荷時からの充電電流を積算することで得られる充電量、つまりバッテリモジュール３５，４５の新品状態からの充電電流を積算することで得られる充電量［Ａｈ］である。同様に、積算放電量Ｉｄｆとは、工場出荷時からの放電電流を積算することで得られる放電量、つまりバッテリモジュール３５，４５の新品状態からの放電電流を積算することで得られる放電量［Ａｈ］である。
【0016】
また、フロントモータ３１を制御するため、フロントインバータ２２にはフロントモータ制御ユニット３８が接続されている。フロントモータ制御ユニット３８は、複数のスイッチング素子等からなるフロントインバータ２２を制御することにより、ステータ３１ｓの通電状態を制御してフロントモータ３１のモータトルク（力行トルク，回生トルク）を制御する。フロントモータ３１を力行状態に制御する際には、バッテリモジュール３５からフロントモータ３１に電力が供給される。一方、フロントモータ３１を回生状態つまり発電状態に制御する際には、フロントモータ３１からバッテリモジュール３５に電力が供給される。
【0017】
［後輪駆動系］
図２に示すように、後輪駆動系５０のリアアクスル４１には、リアモータ（第２走行用モータ）５１およびリアデファレンシャル５２が設けられている。リアモータ５１のロータ５１ｒには、ギア列５３を介してリアデファレンシャル５２が接続されている。また、リアデファレンシャル５２から車軸５４が延びており、この車軸５４には後輪４０が接続されている。このように、後輪駆動系５０のリアモータ５１には、後輪４０が機械的に接続されている。
図２に示すように、後輪駆動系５０のリアアクスル４１には、リアモータ（第２走行用モータ）５１およびリアデファレンシャル５２が設けられている。リアモータ５１のロータ５１ｒには、ギア列５３を介してリアデファレンシャル５２が接続されている。また、リアデファレンシャル５２から車軸５４が延びており、この車軸５４には後輪４０が接続されている。このように、後輪駆動系５０のリアモータ５１には、後輪４０が機械的に接続されている。
【0018】
また、リアモータ５１のステータ５１ｓにはリアインバータ４２が接続されており、リアインバータ４２にはリアバッテリパック４３が接続されている。リアバッテリパック４３には、複数のバッテリセルからなるバッテリモジュール（第２蓄電体）４５が設けられている。このように、後輪駆動系５０のバッテリモジュール４５には、電動モータであるリアモータ５１が電気的に接続されている。なお、図示するバッテリモジュール４５は、リチウムイオンバッテリである。
【0019】
リアバッテリパック４３には、バッテリモジュール４５の充放電を監視するリアバッテリ制御ユニット５６が設けられるとともに、充放電電流や端子電圧等を検出するバッテリセンサ５７が設けられている。リアバッテリ制御ユニット５６は、バッテリセンサ５７によって検出される充放電電流や端子電圧等に基づき、バッテリモジュール４５の充電状態であるＳＯＣを算出する。なお、バッテリモジュール４５のＳＯＣとは、バッテリモジュール４５に蓄えられる電気残量を示す比率であり、バッテリモジュール４５の満充電容量に対する蓄電量の比率である。以下の説明では、リアバッテリパック４３に設けられるバッテリモジュール４５のＳＯＣを「ＳＯＣｒ」と記載する。
【0020】
リアバッテリ制御ユニット５６は、バッテリセンサ５７によって検出される充放電電流に基づいて、バッテリモジュール４５の積算充電量Ｉｃｒおよび積算放電量Ｉｄｒを算出する。つまり、リアバッテリ制御ユニット５６は、バッテリモジュール４５の充電電流を積算することにより、バッテリモジュール４５の積算充電量Ｉｃｒを算出する。また、リアバッテリ制御ユニット５６は、バッテリモジュール４５の放電電流を積算することにより、バッテリモジュール４５の積算放電量Ｉｄｒを算出する。
【0021】
後述するように、バッテリモジュール４５には３つの充放電レンジＲ１～Ｒ３が設定されており、リアバッテリ制御ユニット５６は、充放電レンジＲ１～Ｒ３毎に積算充電量（第２積算充電量）Ｉｃｒおよび積算放電量（第２積算放電量）Ｉｄｒを算出する。また、積算充電量Ｉｃｒとは、工場出荷時からの充電電流を積算することで得られる充電量、つまりバッテリモジュール４５の新品状態からの充電電流を積算することで得られる充電量［Ａｈ］である。同様に、積算放電量Ｉｄｒとは、工場出荷時からの放電電流を積算することで得られる放電量、つまりバッテリモジュール４５の新品状態からの放電電流を積算することで得られる放電量［Ａｈ］である。
【0022】
また、リアモータ５１を制御するため、リアインバータ４２にはリアモータ制御ユニット５８が接続されている。リアモータ制御ユニット５８は、複数のスイッチング素子等からなるリアインバータ４２を制御することにより、ステータ５１ｓの通電状態を制御してリアモータ５１のモータトルク（力行トルク，回生トルク）を制御する。リアモータ５１を力行状態に制御する際には、バッテリモジュール４５からリアモータ５１に電力が供給される。一方、リアモータ５１を回生状態つまり発電状態に制御する際には、リアモータ５１からバッテリモジュール４５に電力が供給される。
【0023】
なお、フロントバッテリパック２３およびリアバッテリパック４３には、図示しない外部電源を用いて各バッテリモジュール３５，４５を充電するための車載充電器５９が接続されている。
【0024】
［制御システム］
図２に示すように、車両用制御装置１０には、前輪駆動系３０および後輪駆動系５０を制御するため、複数の電子制御ユニットからなる制御システム６０が設けられている。制御システム６０を構成する電子制御ユニットとして、前述したフロントバッテリ制御ユニット３６、フロントモータ制御ユニット３８、リアバッテリ制御ユニット５６およびリアモータ制御ユニット５８が設けられている。また、制御システム６０を構成する電子制御ユニットとして、前述した制御ユニット３６，３８，５６，５８に制御信号を出力する車両制御ユニット６１が設けられている。
図２に示すように、車両用制御装置１０には、前輪駆動系３０および後輪駆動系５０を制御するため、複数の電子制御ユニットからなる制御システム６０が設けられている。制御システム６０を構成する電子制御ユニットとして、前述したフロントバッテリ制御ユニット３６、フロントモータ制御ユニット３８、リアバッテリ制御ユニット５６およびリアモータ制御ユニット５８が設けられている。また、制御システム６０を構成する電子制御ユニットとして、前述した制御ユニット３６，３８，５６，５８に制御信号を出力する車両制御ユニット６１が設けられている。
【0025】
制御システム６０を構成する各制御ユニット３６，３８，５６，５８，６１は、ＣＡＮ等の車載ネットワーク６２を介して互いに通信可能に接続されている。車両制御ユニット６１は、各種制御ユニットや後述する各種センサからの入力情報に基づき、フロントモータ３１やリアモータ５１等の作動目標を設定する。そして、フロントモータ３１やリアモータ５１等の作動目標に応じた制御信号を生成し、これらの制御信号をフロントモータ制御ユニット３８やリアモータ制御ユニット５８に出力する。
【0026】
車両制御ユニット６１に接続されるセンサとして、車両１１の走行速度である車速を検出する車速センサ６３、アクセルペダルの操作状況を検出するアクセルセンサ６４、およびブレーキペダルの操作状況を検出するブレーキセンサ６５等がある。また、車両制御ユニット６１には、制御システム６０を起動する際に運転者によって操作されるスタートスイッチ６６が接続されている。
【0027】
図３は各制御ユニット３６，３８，５６，５８，６１の基本構造の一例を示す図である。図３に示すように、電子制御ユニットである制御ユニットは、プロセッサ７０およびメインメモリ（メモリ）７１等が組み込まれたマイクロコントローラ７２を有している。メインメモリ７１には所定のプログラムが格納されており、プロセッサ７０によってプログラムが実行される。プロセッサ７０とメインメモリ７１とは、互いに通信可能に接続されている。なお、マイクロコントローラ７２に複数のプロセッサ７０を組み込んでも良く、マイクロコントローラ７２に複数のメインメモリ７１を組み込んでも良い。
【0028】
また、制御ユニットには、入力回路７３、駆動回路７４、通信回路７５、外部メモリ７６および電源回路７７等が設けられている。入力回路７３は、各種センサから入力される信号を、マイクロコントローラ７２に入力可能な信号に変換する。駆動回路７４は、マイクロコントローラ７２から出力される信号に基づき、前述したインバータ２２，４２等の各種デバイスに対する駆動信号を生成する。通信回路７５は、マイクロコントローラ７２から出力される信号を、他の制御ユニットに向けた通信信号に変換する。また、通信回路７５は、他の制御ユニットから受信した通信信号を、マイクロコントローラ７２に入力可能な信号に変換する。さらに、電源回路７７は、マイクロコントローラ７２、入力回路７３、駆動回路７４、通信回路７５および外部メモリ７６等に対し、安定した電源電圧を供給する。また、不揮発性メモリ等からなる外部メモリ７６には、プログラムおよび各種データ等が記憶される。
【0029】
［パッシブ制御］
続いて、バッテリモジュール３５のＳＯＣｆとＳＯＣｒとを互いに近づけるためのＳＯＣ均等化制御であるパッシブ制御について説明する。図４および図５はパッシブ制御の実行手順の一例を示すフローチャートである。なお、図４および図５に示すフローチャートは、符号Ａ，Ｂ，Ｃの箇所で互いに接続されている。また、図４および図５に示されるパッシブ制御の各ステップには、制御システム６０を構成するプロセッサ７０によって実行される処理が示されている。さらに、図４および図５に示されるパッシブ制御は、制御システム６０が起動された後に、制御システム６０によって所定周期毎に実行される制御である。
続いて、バッテリモジュール３５のＳＯＣｆとＳＯＣｒとを互いに近づけるためのＳＯＣ均等化制御であるパッシブ制御について説明する。図４および図５はパッシブ制御の実行手順の一例を示すフローチャートである。なお、図４および図５に示すフローチャートは、符号Ａ，Ｂ，Ｃの箇所で互いに接続されている。また、図４および図５に示されるパッシブ制御の各ステップには、制御システム６０を構成するプロセッサ７０によって実行される処理が示されている。さらに、図４および図５に示されるパッシブ制御は、制御システム６０が起動された後に、制御システム６０によって所定周期毎に実行される制御である。
【0030】
図４に示すように、ステップＳ１０では、バッテリモジュール３５のＳＯＣｆおよびバッテリモジュール４５のＳＯＣｒが読み込まれる。続くステップＳ１１では、ＳＯＣｆからＳＯＣｒが減算され、ＳＯＣの差分であるΔＳＯＣが算出される。続いて、ステップＳ１２では、ΔＳＯＣの絶対値が所定の開始閾値（閾値）αを上回るか否かが判定される。ステップＳ１２において、ΔＳＯＣの絶対値が開始閾値αを上回ると判定された場合、つまりＳＯＣｆとＳＯＣｒとが乖離した状況であると判定された場合には、ステップＳ１３に進み、パッシブ制御の実行を意味するパッシブ制御フラグＦｐ１が設定される（Ｆｐ１＝１）。
【0031】
続くステップＳ１４では、ＳＯＣｆがＳＯＣｒを上回るか否かが判定される。ステップＳ１４において、ＳＯＣｆがＳＯＣｒを上回ると判定された場合には、フロント側のバッテリモジュール３５のＳＯＣｆが過度に高い状況であることから、ステップＳ１５に進み、フロントモータ３１およびリアモータ５１のトルク分配比が所定の基準分配比から変更される。つまり、フロント側のバッテリモジュール３５の放電を促してＳＯＣｆを低下させるとともに、リア側のバッテリモジュール４５の充電を促してＳＯＣｒを上昇させるように、フロントモータ３１およびリアモータ５１のトルク分配比が基準分配比から変更される。
【0032】
ここで、基準分配比とは、車種毎に予め設定されるフロントモータ３１およびリアモータ５１のトルク分配比である。例えば、前後の基準分配比が「５０：５０」に設定されている場合には、アクセル操作等に基づく要求駆動力から目標モータトルクを設定する際に、フロントモータ３１とリアモータ５１とのモータトルクが同じ値になるように制御される。また、例えば、前後の基準分配比が後輪偏重の「４０：６０」に設定されている場合には、アクセル操作等に基づく要求駆動力から目標モータトルクを設定する際に、フロントモータ３１よりもリアモータ５１のモータトルクが２０％だけ大きくなるように制御される。また、例えば、前後の基準分配比が前輪偏重の「６０：４０」に設定されている場合には、アクセル操作等に基づく要求駆動力から目標モータトルクを設定する際に、リアモータ５１よりもフロントモータ３１のモータトルクが２０％だけ大きくなるように制御される。なお、基準分配比は、固定されたトルク分配比であっても良く、走行状況に応じて変化するトルク分配比であっても良い。また、力行トルクに関する基準分配比と、回生トルクに関する基準分配比とは、互いに一致する分配比であっても良く、互いに相違する分配比であっても良い。
【0033】
ステップＳ１５においては、フロント側のバッテリモジュール３５の放電を促してＳＯＣｆを低下させるように、フロントモータ３１およびリアモータ５１のトルク分配比を基準分配比から変化させる。つまり、力行トルク分配比については前輪偏重に変化させることにより、フロントモータ３１の割当力行トルクを基準分配比に基づく割当力行トルクよりも増加させる一方、リアモータ５１の割当力行トルクを基準分配比に基づく割当力行トルクよりも減少させる。これにより、フロント側のバッテリモジュール３５の放電を促してＳＯＣｆの低下を促進させるとともに、リア側のバッテリモジュール４５の放電を抑えてＳＯＣｒの低下を抑制することができる。すなわち、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとが互いに接近するように、加速走行や定常走行におけるフロントモータ３１およびリアモータ５１の力行状態が制御される。なお、フロントモータ３１の割当力行トルクとは、フロントモータ３１に割り当てられる力行トルクの目標値、つまりフロントモータ３１に割り当てられる目標力行トルクである。同様に、リアモータ５１の割当力行トルクとは、リアモータ５１に割り当てられる力行トルクの目標値、つまりリアモータ５１に割り当てられる目標力行トルクである。
【0034】
また、ステップＳ１５においては、リア側のバッテリモジュール４５の充電を促してＳＯＣｒを上昇させるように、フロントモータ３１およびリアモータ５１のトルク分配比を基準分配比から変化させる。つまり、回生トルク分配比については後輪偏重に変化させることにより、フロントモータ３１の割当回生トルクを基準分配比に基づく割当回生トルクよりも減少させる一方、リアモータ５１の割当回生トルクを基準分配比に基づく割当回生トルクよりも増加させる。これにより、フロント側のバッテリモジュール３５の充電を抑えてＳＯＣｆの増加を抑制するとともに、リア側のバッテリモジュール４５の充電を促してＳＯＣｒの増加を促進させることができる。すなわち、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとが互いに接近するように、減速走行におけるフロントモータ３１およびリアモータ５１の回生状態が制御される。なお、フロントモータ３１の割当回生トルクとは、フロントモータ３１に割り当てられる回生トルクの目標値、つまりフロントモータ３１に割り当てられる目標回生トルクである。同様に、リアモータ５１の割当回生トルクとは、リアモータ５１に割り当てられる回生トルクの目標値、つまりリアモータ５１に割り当てられる目標回生トルクである。
【0035】
一方、ステップＳ１４において、ＳＯＣｆがＳＯＣｒを下回ると判定された場合には、リア側のバッテリモジュール４５のＳＯＣｒが過度に高い状況であることから、ステップＳ１６に進み、フロントモータ３１およびリアモータ５１のトルク分配比が所定の基準分配比から変更される。つまり、フロント側のバッテリモジュール３５の充電を促してＳＯＣｆを上昇させるとともに、リア側のバッテリモジュール４５の放電を促してＳＯＣｒを低下させるように、フロントモータ３１およびリアモータ５１のトルク分配比が基準分配比から変更される。
【0036】
ステップＳ１６においては、リア側のバッテリモジュール４５の放電を促してＳＯＣｒを低下させるように、フロントモータ３１およびリアモータ５１のトルク分配比を基準分配比から変化させる。つまり、力行トルク分配比については後輪偏重に変化させることにより、フロントモータ３１の割当力行トルクを基準分配比に基づく割当力行トルクよりも減少させる一方、リアモータ５１の割当力行トルクを基準分配比に基づく割当力行トルクよりも増加させる。これにより、フロント側のバッテリモジュール３５の放電を抑えてＳＯＣｆの低下を抑制するとともに、リア側のバッテリモジュール４５の放電を促してＳＯＣｒの低下を促進させることができる。すなわち、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとが互いに接近するように、加速走行や定常走行におけるフロントモータ３１およびリアモータ５１の力行状態が制御される。
【0037】
また、ステップＳ１６においては、フロント側のバッテリモジュール３５の充電を促してＳＯＣｆを上昇させるように、フロントモータ３１およびリアモータ５１のトルク分配比を基準分配比から変化させる。つまり、回生トルク分配比については前輪偏重に変化させることにより、フロントモータ３１の割当回生トルクを基準分配比に基づく割当回生トルクよりも増加させる一方、リアモータ５１の割当回生トルクを基準分配比に基づく割当回生トルクよりも減少させる。これにより、フロント側のバッテリモジュール３５の充電を促してＳＯＣｆの増加を促進させるとともに、リア側のバッテリモジュール４５の充電を抑えてＳＯＣｒの増加を抑制することができる。すなわち、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとが互いに接近するように、減速走行におけるフロントモータ３１およびリアモータ５１の回生状態が制御される。
【0038】
次いで、図５に示すように、ステップＳ１７では、ＳＯＣｆおよびＳＯＣｒが読み込まれ、ステップＳ１８では、ＳＯＣｆからＳＯＣｒを減算することでΔＳＯＣが算出される。続くステップＳ１９では、ΔＳＯＣの絶対値が開始閾値αよりも小さな終了閾値γを下回るか否かが判定される。ステップＳ１９において、ΔＳＯＣの絶対値が終了閾値γを下回ると判定された場合、つまりΔＳＯＣが解消されたと判定された場合には、ステップＳ２０に進み、力行トルクや回生トルクのトルク分配比が基準分配比に戻され、ステップＳ２１に進み、パッシブ制御フラグＦｐ１が解除される（Ｆｐ１＝０）。
【0039】
ここで、図６はパッシブ制御が実行されるタイミングの一例を示す図である。また、図７はパッシブ制御において変更される力行トルク分配比および回生トルク分配比の一例を示す図である。さらに、図８はパッシブ制御の実行前後におけるＳＯＣｆおよびＳＯＣｒの変化の一例を示す図である。なお、図７において、「Ｔａｆ，Ｔａｆｘ」はフロントモータ３１の割当力行トルクであり、「Ｔａｒ，Ｔａｒｘ」はリアモータ５１の割当力行トルクであり、「Ｔｂｆ，Ｔｂｆｘ」はフロントモータ３１の割当回生トルクであり、「Ｔｂｒ，Ｔｂｒｘ」はリアモータ５１の割当回生トルクである。
【0040】
図６に時刻ｔ１で示すように、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとの差分であるΔＳＯＣが開始閾値αを上回ると（符号ａ１）、パッシブ制御フラグＦｐ１が設定されてパッシブ制御が開始される（符号ｂ１）。そして、トルク分配比を基準分配比から変化させることでΔＳＯＣを徐々に減少させ、時刻ｔ２で示すように、ΔＳＯＣが終了閾値γを下回ると（符号ａ２）、パッシブ制御フラグＦｐ１が解除されてパッシブ制御が終了する（符号ｂ２）。つまり、パッシブ制御によって変更されていたトルク分配比が基準分配比に戻される。
【0041】
また、図７に矢印ｘ１ｆ，ｘ１ｒで示すように、パッシブ制御においてＳＯＣｆがＳＯＣｒを上回る場合には、フロントモータ３１の割当力行トルクＴａｆが基準分配比に基づく割当力行トルクＴａｆｘよりも上げられ（矢印ｘ１ｆ）、リアモータ５１の割当力行トルクＴａｒが基準分配比に基づく割当力行トルクＴａｒｘよりも下げられる（矢印ｘ１ｒ）。これにより、フロント側のバッテリモジュール３５の放電を促してＳＯＣｆの低下を促進させるとともに、リア側のバッテリモジュール４５の放電を抑えてＳＯＣｒの低下を抑制することができるため、図８に示すように、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとを互いに近づけることができる。
【0042】
一方、図７に矢印ｘ２ｆ，ｘ２ｒで示すように、パッシブ制御においてＳＯＣｆがＳＯＣｒを下回る場合には、フロントモータ３１の割当力行トルクＴａｆが基準分配比に基づく割当力行トルクＴａｆｘよりも下げられ（矢印ｘ２ｆ）、リアモータ５１の割当力行トルクＴａｒが基準分配比に基づく割当力行トルクＴａｒｘよりも上げられる（矢印ｘ２ｒ）。これにより、フロント側のバッテリモジュール３５の放電を抑えてＳＯＣｆの低下を抑制するとともに、リア側のバッテリモジュール４５の放電を促してＳＯＣｒの低下を促進させることができるため、図８に示すように、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとを互いに近づけることができる。
【0043】
また、図７に矢印ｘ３ｆ，ｘ３ｒで示すように、パッシブ制御においてＳＯＣｆがＳＯＣｒを上回る場合には、フロントモータ３１の割当回生トルクＴｂｆが基準分配比に基づく割当回生トルクＴｂｆｘよりも下げられ（矢印ｘ３ｆ）、リアモータ５１の割当回生トルクＴｂｒが基準分配比に基づく割当回生トルクＴｂｒｘよりも上げられる（矢印ｘ３ｒ）。これにより、フロント側のバッテリモジュール３５に対する充電を抑えてＳＯＣｆの上昇を抑制するとともに、リア側のバッテリモジュール４５に対する充電を促してＳＯＣｒの上昇を促進させることができるため、図８に示すように、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとを互いに近づけることができる。
【0044】
一方、図７に矢印ｘ４ｆ，ｘ４ｒで示すように、パッシブ制御においてＳＯＣｆがＳＯＣｒを下回る場合には、フロントモータ３１の割当回生トルクＴｂｆが基準分配比に基づく割当回生トルクＴｂｆｘよりも上げられ（矢印ｘ４ｆ）、リアモータ５１の割当回生トルクＴｂｒが基準分配比に基づく割当回生トルクＴｂｒｘよりも下げられる（矢印ｘ４ｒ）。これにより、フロント側のバッテリモジュール３５に対する充電を促してＳＯＣｆの上昇を促進させるとともに、リア側のバッテリモジュール４５に対する充電を抑えてＳＯＣｒの上昇を抑制することができるため、図８に示すように、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとを互いに近づけることができる。
【0045】
これまで説明したように、パッシブ制御を実行することにより、フロント側のバッテリモジュール３５のＳＯＣｆと、リア側のバッテリモジュール４５のＳＯＣｒとを、互いに近づけることができる。これにより、車両１１走行時にはＳＯＣｆとＳＯＣｒとをほぼ均等に減らすことができ、長時間に亘って前輪２０および後輪４０のモータ駆動を継続することができる。つまり、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとの一方だけを過度に低下させることがなく、長時間に亘って前輪２０および後輪４０のモータ駆動を継続することができる。
【0046】
［バッテリモジュールの劣化特性］
前述したように、図示するバッテリモジュール３５，４５は、充放電に伴ってリチウムイオンを正負極間で移動させるリチウムイオンバッテリである。また、バッテリモジュール３５，４５には、正極活物質としてリチウム含有酸化物が用いられており、負極活物質として層状構造を有するグラファイトやシリコンが用いられている。
前述したように、図示するバッテリモジュール３５，４５は、充放電に伴ってリチウムイオンを正負極間で移動させるリチウムイオンバッテリである。また、バッテリモジュール３５，４５には、正極活物質としてリチウム含有酸化物が用いられており、負極活物質として層状構造を有するグラファイトやシリコンが用いられている。
【0047】
図９はバッテリモジュール３５，４５の劣化特性の一例を示す図である。図９にはバッテリモジュール３５，４５のｄＶ／ｄＱ曲線が示されている。ｄＶ／ｄＱ曲線は、バッテリモジュール３５，４５の放電曲線における電圧Ｖを、容量Ｑで微分することによって得られる曲線である。図９に示すように、充放電時の膨張収縮によって負極活物質内の層状構造が大きく変化する容量を、ｄＶ／ｄＱ曲線のピークＰ１，Ｐ２として検出することが可能である。つまり、ピークＰ１，Ｐ２およびその近傍での充放電は、他の領域での充放電に比べて、バッテリモジュール３５，４５を劣化させる要因となっていた。このように、バッテリモジュール３５，４５は、充放電が行われる容量毎に異なる劣化特性を有している。
【0048】
図９に示すように、バッテリモジュール３５，４５には、容量に関する４つの境界値Ｓ１～Ｓ４が設定されている。また、バッテリモジュール３５，４５には、境界値（上限ＳＯＣ）Ｓ１と境界値（下限ＳＯＣ）Ｓ４との間に、３つの充放電レンジ（充放電範囲）Ｒ１～Ｒ３が設定されている。つまり、バッテリモジュール３５，４５には、境界値Ｓ１，Ｓ２によって区画される充放電レンジＲ１と、境界値Ｓ２，Ｓ３によって区画される充放電レンジＲ２と、境界値Ｓ３，Ｓ４によって区画される充放電レンジＲ３と、が設定されている。なお、境界値Ｓ１とは、ＳＯＣが１００％として算出されるときの容量、つまりバッテリモジュール３５，４５を充電する際の上限容量である。また、境界値Ｓ４とは、ＳＯＣが０％として算出されるときの容量、つまりバッテリモジュール３５，４５を放電させる際の下限容量である。
【0049】
図９に示すように、充放電レンジＲ１には、ｄＶ／ｄＱ曲線のピークＰ１が含まれており、充放電レンジＲ３には、ｄＶ／ｄＱ曲線のピークＰ２が含まれている。つまり、充放電量が同一であったとしても、充放電レンジＲ２での充放電に比べて、充放電レンジＲ１，Ｒ３での充放電は、バッテリモジュール３５，４５を劣化させる要因である。このように、バッテリモジュール３５，４５は、充放電レンジＲ１～Ｒ３毎に異なる劣化特性を有している。そこで、制御システム６０は、充放電レンジＲ１～Ｒ３毎に充放電量を制御することにより、各バッテリモジュール３５，４５をほぼ均等に劣化させるアクティブ制御を実行する。
【0050】
［条件判定制御１（アクティブ制御）］
以下、アクティブ制御の実行条件を判定する条件判定制御１，２を説明した後に、バッテリモジュール３５，４５をほぼ均等に劣化させるための劣化均等化制御であるアクティブ制御について説明する。図１０は条件判定制御１の実行手順の一例を示すフローチャートである。図１１は条件判定制御１の実行状況の一例を示す図である。なお、図１０に示される条件判定制御１の各ステップには、制御システム６０を構成するプロセッサ７０によって実行される処理が示されている。また、図１０に示される条件判定制御１は、制御システム６０が起動された後に、制御システム６０によって所定周期毎に実行される制御である。
以下、アクティブ制御の実行条件を判定する条件判定制御１，２を説明した後に、バッテリモジュール３５，４５をほぼ均等に劣化させるための劣化均等化制御であるアクティブ制御について説明する。図１０は条件判定制御１の実行手順の一例を示すフローチャートである。図１１は条件判定制御１の実行状況の一例を示す図である。なお、図１０に示される条件判定制御１の各ステップには、制御システム６０を構成するプロセッサ７０によって実行される処理が示されている。また、図１０に示される条件判定制御１は、制御システム６０が起動された後に、制御システム６０によって所定周期毎に実行される制御である。
【0051】
図１０に示すように、ステップＳ３０では、バッテリモジュール３５，４５のＳＯＣｆおよびＳＯＣｒが読み込まれる。ステップＳ３１では、フロント側のバッテリモジュール３５のＳＯＣｆに基づいて、バッテリモジュール３５の現在の充放電レンジＲ１～Ｒ３が判定される。また、ステップＳ３２では、リア側のバッテリモジュール４５のＳＯＣｒに基づいて、バッテリモジュール４５の現在の充放電レンジＲ１～Ｒ３が判定される。
【0052】
ステップＳ３２では、バッテリモジュール３５とバッテリモジュール４５との充放電レンジＲ１～Ｒ３が互いに同一であるか否かが判定される。つまり、バッテリモジュール３５，４５のＳＯＣｆとＳＯＣｒとが、互いに同一の充放電レンジ（同一範囲）に収まっているか否かが判定される。ステップＳ３３において、充放電レンジが互いに一致していると判定された場合には、ステップＳ３４に進み、第１判定フラグＦａ１が設定される（Ｆａ１＝１）。一方、ステップＳ３３において、充放電レンジが互いに一致していないと判定された場合には、ステップＳ３５に進み、第１判定フラグＦａ１が解除される（Ｆａ１＝０）。
【0053】
つまり、図１１に時刻ｔ２で示すように、ＳＯＣｆが充放電レンジＲ１内で推移している状態のもとで、ＳＯＣｒが低下して充放電レンジＲ１から充放電レンジＲ２に移った場合には（符号ａ１）、充放電レンジＲ１，Ｒ２が異なることから第１判定フラグＦａ１が解除される（符号ｂ１）。また、時刻ｔ４で示すように、ＳＯＣｒが充放電レンジＲ２内で推移している状態のもとで、ＳＯＣｆが低下して充放電レンジＲ１から充放電レンジＲ２に移った場合には（符号ａ２）、充放電レンジＲ２が一致することから第１判定フラグＦａ１が設定される（符号ｂ２）。また、時刻ｔ５で示すように、ＳＯＣｒが充放電レンジＲ２内で推移している状態のもとで、ＳＯＣｆが低下して充放電レンジＲ２から充放電レンジＲ３に移った場合には（符号ａ３）、充放電レンジＲ２，Ｒ３が異なることから第１判定フラグＦａ１が解除される（符号ｂ３）。また、時刻ｔ６で示すように、ＳＯＣｆが充放電レンジＲ３内で推移している状態のもとで、ＳＯＣｒが低下して充放電レンジＲ２から充放電レンジＲ３に移った場合には（符号ａ４）、充放電レンジＲ３が一致することから第１判定フラグＦａ１が設定される（符号ｂ４）。
【0054】
また、図１０のフローチャートに示すように、ステップＳ３６では、ＳＯＣｆからＳＯＣｒが減算され、ＳＯＣの差分であるΔＳＯＣが算出される。次いで、ステップＳ３７では、ΔＳＯＣの絶対値が所定の開始閾値βを下回るか否かが判定される。ステップＳ３７において、ΔＳＯＣの絶対値が開始閾値βを下回ると判定された場合、つまりＳＯＣｆとＳＯＣｒとが互いに接近している状況である場合には、ステップＳ３８に進み、第２判定フラグＦａ２が設定される（Ｆａ２＝１）。一方、ステップＳ３７において、ΔＳＯＣの絶対値が開始閾値β以上であると判定された場合、つまりＳＯＣｆとＳＯＣｒとが互いに離れている状況である場合には、ステップＳ３９に進み、第２判定フラグＦａ２が解除される（Ｆａ２＝０）。
【0055】
つまり、図１１に時刻ｔ１で示すように、ΔＳＯＣの絶対値が開始閾値β以上になる場合には（符号ｃ１）、第２判定フラグＦａ２が解除される（符号ｄ１）。また、時刻ｔ３で示すように、ΔＳＯＣの絶対値が開始閾値βを下回る場合には（符号ｃ２）、第２判定フラグＦａ２が設定される（符号ｄ２）。
【0056】
［条件判定制御２（アクティブ制御）］
続いて、アクティブ制御の実行条件を判定する条件判定制御２について説明する。図１２および図１３は条件判定制御２の実行手順の一例を示すフローチャートであり、図１４および図１５は条件判定制御２の実行状況の一例を示す図である。なお、図１２および図１３に示すフローチャートは、符号Ｄの箇所で互いに接続されている。また、図１２および図１３に示される条件判定制御２の各ステップには、制御システム６０を構成するプロセッサ７０によって実行される処理が示されている。さらに、図１２および図１３に示される条件判定制御２は、制御システム６０が起動された後に、制御システム６０によって所定周期毎に実行される制御である。
続いて、アクティブ制御の実行条件を判定する条件判定制御２について説明する。図１２および図１３は条件判定制御２の実行手順の一例を示すフローチャートであり、図１４および図１５は条件判定制御２の実行状況の一例を示す図である。なお、図１２および図１３に示すフローチャートは、符号Ｄの箇所で互いに接続されている。また、図１２および図１３に示される条件判定制御２の各ステップには、制御システム６０を構成するプロセッサ７０によって実行される処理が示されている。さらに、図１２および図１３に示される条件判定制御２は、制御システム６０が起動された後に、制御システム６０によって所定周期毎に実行される制御である。
【0057】
前述したように、フロントバッテリ制御ユニット３６は、充放電レンジＲ１～Ｒ３毎に積算充電量Ｉｃｆおよび積算放電量Ｉｄｆを算出する。以下の説明では、充放電レンジＲ１の積算充電量Ｉｃｆを「Ｉｃｆ１」と記載し、充放電レンジＲ２の積算充電量Ｉｃｆを「Ｉｃｆ２」と記載し、充放電レンジＲ３の積算充電量Ｉｃｆを「Ｉｃｆ３」と記載する。また、充放電レンジＲ１の積算放電量Ｉｄｆを「Ｉｄｆ１」と記載し、充放電レンジＲ２の積算放電量Ｉｄｆを「Ｉｄｆ２」と記載し、充放電レンジＲ３の積算放電量Ｉｄｆを「Ｉｄｆ３」と記載する。
【0058】
また、前述したように、リアバッテリ制御ユニット５６は、充放電レンジＲ１～Ｒ３毎に積算充電量Ｉｃｒおよび積算放電量Ｉｄｒを算出する。以下の説明では、充放電レンジＲ１の積算充電量Ｉｃｒを「Ｉｃｒ１」と記載し、充放電レンジＲ２の積算充電量Ｉｃｒを「Ｉｃｒ２」と記載し、充放電レンジＲ３の積算充電量Ｉｃｒを「Ｉｃｒ３」と記載する。また、充放電レンジＲ１の積算放電量Ｉｄｒを「Ｉｄｒ１」と記載し、充放電レンジＲ２の積算放電量Ｉｄｒを「Ｉｄｒ２」と記載し、充放電レンジＲ３の積算放電量Ｉｄｒを「Ｉｄｒ３」と記載する。
【0059】
図１２に示すように、ステップＳ４０では、バッテリモジュール３５の積算充電量Ｉｃｆ１，Ｉｃｆ２，Ｉｃｆ３が読み込まれ、バッテリモジュール４５の積算充電量Ｉｃｒ１，Ｉｃｒ２，Ｉｃｒ３が読み込まれる。続くステップＳ４１では、バッテリモジュール３５の積算放電量Ｉｄｆ１，Ｉｄｆ２，Ｉｄｆ３が読み込まれ、バッテリモジュール４５の積算放電量Ｉｄｒ１，Ｉｄｒ２，Ｉｄｒ３が読み込まれる。
【0060】
ステップＳ４２では、積算充電量Ｉｃｆ１から積算充電量Ｉｃｒ１が減算され、充放電レンジＲ１における積算充電量の差分ΔＩｃ１が算出される。続くステップＳ４３では、差分ΔＩｃ１の絶対値が所定の充電量閾値Ｘｃ１を上回るか否かが判定される。ステップＳ４３において、差分ΔＩｃ１の絶対値が充電量閾値Ｘｃ１を上回ると判定された場合には、充放電レンジＲ１での積算充電量が乖離していることから、ステップＳ４４に進み、充電差フラグＦａ３１が設定される（Ｆａ３１＝１）。一方、ステップＳ４３において、差分ΔＩｃ１の絶対値が充電量閾値Ｘｃ１以下であると判定された場合には、充放電レンジＲ１での積算充電量が乖離していないことから、ステップＳ４５に進み、充電差フラグＦａ３１が解除される（Ｆａ３１＝０）。
【0061】
また、ステップＳ４６では、積算充電量Ｉｃｆ２から積算充電量Ｉｃｒ２が減算され、充放電レンジＲ２における積算充電量の差分ΔＩｃ２が算出される。続くステップＳ４７では、差分ΔＩｃ２の絶対値が所定の充電量閾値Ｘｃ２を上回るか否かが判定される。ステップＳ４７において、差分ΔＩｃ２の絶対値が充電量閾値Ｘｃ２を上回ると判定された場合には、充放電レンジＲ２での積算充電量が乖離していることから、ステップＳ４８に進み、充電差フラグＦａ３２が設定される（Ｆａ３２＝１）。一方、ステップＳ４７において、差分ΔＩｃ２の絶対値が充電量閾値Ｘｃ２以下であると判定された場合には、充放電レンジＲ２での積算充電量が乖離していないことから、ステップＳ４９に進み、充電差フラグＦａ３２が解除される（Ｆａ３２＝０）。
【0062】
また、ステップＳ５０では、積算充電量Ｉｃｆ３から積算充電量Ｉｃｒ３が減算され、充放電レンジＲ３における積算充電量の差分ΔＩｃ３が算出される。続くステップＳ５１では、差分ΔＩｃ３の絶対値が所定の充電量閾値Ｘｃ３を上回るか否かが判定される。ステップＳ５１において、差分ΔＩｃ３の絶対値が充電量閾値Ｘｃ３を上回ると判定された場合には、充放電レンジＲ３での積算充電量が乖離していることから、ステップＳ５２に進み、充電差フラグＦａ３３が設定される（Ｆａ３３＝１）。一方、ステップＳ５１において、差分ΔＩｃ３の絶対値が充電量閾値Ｘｃ３以下であると判定された場合には、充放電レンジＲ３での積算充電量が乖離していないことから、ステップＳ５３に進み、充電差フラグＦａ３３が解除される（Ｆａ３３＝０）。
【0063】
つまり、図１４に時刻ｔ１で示すように、充放電レンジＲ１における積算充電量の差分ΔＩｃ１の絶対値が、所定の充電量閾値Ｘｃ１を上回る場合には（符号ａ１）、充電差フラグＦａ３１が設定される（符号ｂ１）。また、時刻ｔ２で示すように、充放電レンジＲ２における積算充電量の差分ΔＩｃ２の絶対値が、所定の充電量閾値Ｘｃ２を上回る場合には（符号ｃ１）、充電差フラグＦａ３２が設定される（符号ｄ１）。また、時刻ｔ３で示すように、充放電レンジＲ３における積算充電量の差分ΔＩｃ３の絶対値が、所定の充電量閾値Ｘｃ３を上回る場合には（符号ｅ１）、充電差フラグＦａ３３が設定される（符号ｆ１）。
【0064】
また、図１３のフローチャートに示すように、ステップＳ５４では、積算放電量Ｉｄｆ１から積算放電量Ｉｄｒ１が減算され、充放電レンジＲ１における積算放電量の差分ΔＩｄ１が算出される。続くステップＳ５５では、差分ΔＩｄ１の絶対値が所定の放電量閾値Ｘｄ１を上回るか否かが判定される。ステップＳ５５において、差分ΔＩｄ１の絶対値が放電量閾値Ｘｄ１を上回ると判定された場合には、充放電レンジＲ１での積算放電量が乖離していることから、ステップＳ５６に進み、放電差フラグＦａ４１が設定される（Ｆａ４１＝１）。一方、ステップＳ５５において、差分ΔＩｄ１の絶対値が放電量閾値Ｘｄ１以下であると判定された場合には、充放電レンジＲ１での積算放電量が乖離していないことから、ステップＳ５７に進み、放電差フラグＦａ４１が解除される（Ｆａ４１＝０）。
【0065】
また、ステップＳ５８では、積算放電量Ｉｄｆ２から積算放電量Ｉｄｒ２が減算され、充放電レンジＲ２における積算放電量の差分ΔＩｄ２が算出される。続くステップＳ５９では、差分ΔＩｄ２の絶対値が所定の放電量閾値Ｘｄ２を上回るか否かが判定される。ステップＳ５９において、差分ΔＩｄ２の絶対値が放電量閾値Ｘｄ２を上回ると判定された場合には、充放電レンジＲ２での積算放電量が乖離していることから、ステップＳ６０に進み、放電差フラグＦａ４２が設定される（Ｆａ４２＝１）。一方、ステップＳ５９において、差分ΔＩｄ２の絶対値が放電量閾値Ｘｄ２以下であると判定された場合には、充放電レンジＲ２での積算放電量が乖離していないことから、ステップＳ６１に進み、放電差フラグＦａ４２が解除される（Ｆａ４２＝０）。
【0066】
また、ステップＳ６２では、積算放電量Ｉｄｆ３から積算放電量Ｉｄｒ３が減算され、充放電レンジＲ３における積算放電量の差分ΔＩｄ３が算出される。続くステップＳ６３では、差分ΔＩｄ３の絶対値が所定の放電量閾値Ｘｄ３を上回るか否かが判定される。ステップＳ６３において、差分ΔＩｄ３の絶対値が放電量閾値Ｘｄ３を上回ると判定された場合には、充放電レンジＲ３での積算放電量が乖離していることから、ステップＳ６４に進み、放電差フラグＦａ４３が設定される（Ｆａ４３＝１）。一方、ステップＳ６３において、差分ΔＩｄ３の絶対値が放電量閾値Ｘｄ３以下であると判定された場合には、充放電レンジＲ３での積算放電量が乖離していないことから、ステップＳ６５に進み、放電差フラグＦａ４３が解除される（Ｆａ４３＝０）。
【0067】
つまり、図１５に時刻ｔ１で示すように、充放電レンジＲ１における積算放電量の差分ΔＩｄ１の絶対値が、所定の放電量閾値Ｘｄ１を上回る場合には（符号ａ１）、放電差フラグＦａ３１が設定される（符号ｂ１）。また、時刻ｔ２で示すように、充放電レンジＲ２における積算放電量の差分ΔＩｄ２の絶対値が、所定の放電量閾値Ｘｄ２を上回る場合には（符号ｃ１）、放電差フラグＦａ３２が設定される（符号ｄ１）。また、時刻ｔ３で示すように、充放電レンジＲ３における積算放電量の差分ΔＩｄ３の絶対値が、所定の放電量閾値Ｘｄ３を上回る場合には（符号ｅ１）、放電差フラグＦａ３３が設定される（符号ｆ１）。
【0068】
［アクティブ制御］
続いて、バッテリモジュール３５，４５をほぼ均等に劣化させるための劣化均等化制御であるアクティブ制御について説明する。図１６および図１７はアクティブ制御の実行手順の一例を示すフローチャートであり、図１８はアクティブ制御の実行前後における積算充電量および積算放電量の変化の一例を示す図である。なお、図１６および図１７に示すフローチャートは、符号Ｅの箇所で互いに接続されている。また、図１６および図１７に示されるアクティブ制御の各ステップには、制御システム６０を構成するプロセッサ７０によって実行される処理が示されている。さらに、図１６および図１７に示されるアクティブ制御は、制御システム６０が起動された後に、制御システム６０によって所定周期毎に実行される制御である。
続いて、バッテリモジュール３５，４５をほぼ均等に劣化させるための劣化均等化制御であるアクティブ制御について説明する。図１６および図１７はアクティブ制御の実行手順の一例を示すフローチャートであり、図１８はアクティブ制御の実行前後における積算充電量および積算放電量の変化の一例を示す図である。なお、図１６および図１７に示すフローチャートは、符号Ｅの箇所で互いに接続されている。また、図１６および図１７に示されるアクティブ制御の各ステップには、制御システム６０を構成するプロセッサ７０によって実行される処理が示されている。さらに、図１６および図１７に示されるアクティブ制御は、制御システム６０が起動された後に、制御システム６０によって所定周期毎に実行される制御である。
【0069】
以下の説明では、積算充電量Ｉｃｆ１，Ｉｃｆ２，Ｉｃｆ３の何れかであることを「Ｉｃｆｎ」を用いて説明し、積算放電量Ｉｄｆ１，Ｉｄｆ２，Ｉｄｆ３の何れかであることを「Ｉｄｆｎ」を用いて説明する。また、積算充電量Ｉｃｒ１，Ｉｃｒ２，Ｉｃｒ３の何れかであることを「Ｉｃｒｎ」を用いて説明し、積算放電量Ｉｄｒ１，Ｉｄｒ２，Ｉｄｒ３の何れかであることを「Ｉｄｒｎ」を用いて説明する。さらに、充電差フラグＦａ３１，Ｆａ３２，Ｆａ３３の何れかであることを「Ｆａ３ｎ」を用いて説明し、充電差フラグＦａ４１，Ｆａ４２，Ｆａ４３の何れかであることを「Ｆａ４ｎ」を用いて説明する。
【0070】
図１６に示すように、ステップＳ７０では、前述したパッシブ制御フラグＦｐ１が解除されているか否かが判定される。ステップＳ７１において、パッシブ制御フラグＦｐ１が設定されていると判定された場合、つまりΔＳＯＣを解消するためのパッシブ制御が実行されていると判定された場合には、アクティブ制御を実行することなくルーチンを抜ける。
【0071】
ステップＳ７１では、第１判定フラグＦａ１および第２判定フラグＦａ２の双方が設定されているか否かが判定される。ここで、図１１に示すように、第１判定フラグＦａ１が設定されている状況とは、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとが同一の充放電レンジＲ１～Ｒ３に収まっている状況である。第２判定フラグＦａ２が設定されている状況とは、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとの差分ΔＳＯＣが閾値βを下回る状況である。ステップＳ７１において、第１判定フラグＦａ１および第２判定フラグＦａ２の何れか一方が解除されている場合、つまりＳＯＣｆとＳＯＣｒとが異なる充放電レンジＲ１～Ｒ３に収まっている場合や、ＳＯＣｆとＳＯＣｒとの差分ΔＳＯＣが閾値βを上回る場合には、アクティブ制御を実行する状況ではないことから、アクティブ制御を実行することなくルーチンを抜ける。
【0072】
ステップＳ７１において、第１判定フラグＦａ１と第２判定フラグＦａ２との双方が設定されていると判定された場合には、ステップＳ７２に進み、ＳＯＣｆおよびＳＯＣｒが収まる同一の充放電レンジＲ１～Ｒ３に関し、充電差フラグＦａ３ｎが設定されているか否かが判定される。例えば、ＳＯＣｆおよびＳＯＣｒが共に充放電レンジＲ１に収まっている場合には、充放電レンジ（同一範囲）Ｒ１における充電差フラグＦａ３１が設定されているか否かが判定される。ステップＳ７２において、充電差フラグＦａ３ｎが設定されていると判定された場合、つまり第１積算充電量Ｉｃｆｎと第２積算充電量Ｉｃｒｎとが乖離している場合には、ステップＳ７３に進み、積算充電量Ｉｃｆｎと積算充電量Ｉｃｒｎとの差分を解消するアクティブ制御が開始される。
【0073】
ステップＳ７３では、積算充電量Ｉｃｆｎが積算充電量Ｉｃｒｎを上回るか否かが判定される。ステップＳ７３において、積算充電量Ｉｃｆｎが積算充電量Ｉｃｒｎを上回ると判定された場合には、フロント側のバッテリモジュール３５の積算充電量Ｉｃｆｎが多い状況であることから、ステップＳ７４に進み、フロントモータ３１およびリアモータ５１の回生トルク分配比が所定の基準分配比から変更される。つまり、フロントモータ３１については、割当回生トルクを基準分配比に基づく割当回生トルクから下げるように変更され、フロント側のバッテリモジュール３５の充電が抑制される。また、リアモータ５１については、割当回生トルクを基準分配比に基づく割当回生トルクから上げるように変更され、リア側のバッテリモジュール４５の充電が促進される。これにより、図１８に符号ａ１で示すように、積算充電量Ｉｃｆｎと積算充電量Ｉｃｒｎとを互いに近づけることができ、バッテリモジュール３５，４５を同様に劣化させることができる。
【0074】
一方、ステップＳ７３において、積算充電量Ｉｃｆｎが積算充電量Ｉｃｒｎを下回ると判定された場合には、フロント側のバッテリモジュール３５の積算充電量Ｉｃｆｎが少ない状況であることから、ステップＳ７５に進み、フロントモータ３１およびリアモータ５１の回生トルク分配比が所定の基準分配比から変更される。つまり、フロントモータ３１については、割当回生トルクを基準分配比に基づく割当回生トルクから上げるように変更され、フロント側のバッテリモジュール３５の充電が促進される。また、リアモータ５１については、割当回生トルクを基準分配比に基づく割当回生トルクから下げるように変更され、リア側のバッテリモジュール４５の充電が抑制される。これにより、図１８に符号ａ１で示すように、積算充電量Ｉｃｆｎと積算充電量Ｉｃｒｎとを互いに近づけることができ、バッテリモジュール３５，４５を同様に劣化させることができる。
【0075】
次いで、ステップＳ７６に進み、ＳＯＣｆおよびＳＯＣｒが収まる同一の充放電レンジに関し、放電差フラグＦａ４ｎが設定されているか否かが判定される。例えば、ＳＯＣｆおよびＳＯＣｒが共に充放電レンジＲ１に収まっている場合には、充放電レンジ（同一範囲）Ｒ１における放電差フラグＦａ４１が設定されているか否かが判定される。ステップＳ７６において、放電差フラグＦａ４ｎが設定されていると判定された場合、つまり第１積算放電量Ｉｄｆｎと第２積算放電量Ｉｄｒｎとが乖離している場合には、ステップＳ７７に進み、積算放電量Ｉｄｆｎと積算放電量Ｉｄｒｎとの差分を解消するアクティブ制御が開始される。
【0076】
ステップＳ７７では、積算放電量Ｉｄｆｎが積算放電量Ｉｄｒｎを上回るか否かが判定される。ステップＳ７７において、積算放電量Ｉｄｆｎが積算放電量Ｉｄｒｎを上回ると判定された場合には、フロント側のバッテリモジュール３５の積算放電量Ｉｄｆｎが多い状況であることから、ステップＳ７８に進み、フロントモータ３１およびリアモータ５１の力行トルク分配比が所定の基準分配比から変更される。つまり、フロントモータ３１については、割当力行トルクを基準分配比に基づく割当力行トルクから下げるように変更され、フロント側のバッテリモジュール３５の放電が抑制される。また、リアモータ５１については、割当力行トルクを基準分配比に基づく割当力行トルクから上げるように変更され、リア側のバッテリモジュール４５の放電が促進される。これにより、図１８に符号ｂ１で示すように、積算放電量Ｉｄｆｎと積算放電量Ｉｄｒｎとを互いに近づけることができ、バッテリモジュール３５，４５を同様に劣化させることができる。
【0077】
一方、ステップＳ７７において、積算放電量Ｉｄｆｎが積算放電量Ｉｄｒｎを下回ると判定された場合には、フロント側のバッテリモジュール３５の積算放電量Ｉｄｆｎが少ない状況であることから、ステップＳ７９に進み、フロントモータ３１およびリアモータ５１の力行トルク分配比が所定の基準分配比から変更される。つまり、フロントモータ３１については、割当力行トルクを基準分配比に基づく割当力行トルクから上げるように変更され、フロント側のバッテリモジュール３５の放電が促進される。また、リアモータ５１については、割当力行トルクを基準分配比に基づく割当力行トルクから下げるように変更され、リア側のバッテリモジュール４５の放電が抑制される。これにより、図１８に符号ｂ１で示すように、積算放電量Ｉｄｆｎと積算放電量Ｉｄｒｎとを互いに近づけることができ、バッテリモジュール３５，４５を同様に劣化させることができる。
【0078】
これまで説明したように、アクティブ制御を実行することにより、充放電レンジＲ１～Ｒ３毎に、フロント側のバッテリモジュール３５の積算充電量Ｉｃｆｎと、リア側のバッテリモジュール４５の積算充電量Ｉｃｒｎとを、互いに近づけることができる。これにより、バッテリモジュール３５，４５を同様に劣化させることができる。また、アクティブ制御を実行することにより、充放電レンジＲ１～Ｒ３毎に、フロント側のバッテリモジュール３５の積算放電量Ｉｄｆｎと、リア側のバッテリモジュール４５の積算放電量Ｉｄｒｎとを、互いに近づけることができる。これにより、バッテリモジュール３５，４５を同様に劣化させることができる。
【0079】
［積算充電量および積算放電量の温度補正］
前述したように、フロントバッテリ制御ユニット３６は、バッテリモジュール３５の充電電流を積算することで積算充電量Ｉｃｆｎを算出し、バッテリモジュール３５の放電電流を積算することで積算放電量Ｉｄｆｎを算出する。また、リアバッテリ制御ユニット５６は、バッテリモジュール４５の充電電流を積算することで積算充電量Ｉｃｒｎを算出し、バッテリモジュール４５の放電電流を積算することで積算放電量Ｉｄｒｎを算出する。
前述したように、フロントバッテリ制御ユニット３６は、バッテリモジュール３５の充電電流を積算することで積算充電量Ｉｃｆｎを算出し、バッテリモジュール３５の放電電流を積算することで積算放電量Ｉｄｆｎを算出する。また、リアバッテリ制御ユニット５６は、バッテリモジュール４５の充電電流を積算することで積算充電量Ｉｃｒｎを算出し、バッテリモジュール４５の放電電流を積算することで積算放電量Ｉｄｒｎを算出する。
【0080】
ところで、バッテリモジュール３５，４５の劣化状態は、充放電量だけでなくバッテリモジュール３５，４５の温度によっても左右される。つまり、高温環境下でバッテリモジュール３５，４５を充放電させた場合には、高温環境下よりも低温の常温環境下でバッテリモジュール３５，４５を充放電させた場合よりも、バッテリモジュール３５，４５の劣化状態が進行することが想定される。このようなバッテリモジュール３５，４５の劣化状態を精度良く反映させるため、バッテリモジュール３５，４５の温度に基づいて積算充電量Ｉｃｆｎ，Ｉｃｒｎや積算放電量Ｉｄｆｎ，Ｉｄｒｎを補正しても良い。
【0081】
ここで、図１９は充電電流や放電電流を補正する補正係数の一例を示す図であり、図２０は充電電流の積算状況および放電電流の積算状況の一例を示す図である。図１９に示すように、補正係数は、バッテリモジュール３５，４５の温度（以下、バッテリ温度と記載する。）が高くなるほどに大きく設定されている。そして、積算充電量Ｉｃｆｎ，Ｉｃｒｎを算出する際には、補正係数が乗算された充電電流が積算されるとともに、積算放電量Ｉｄｆｎ，Ｉｄｒｎを算出する際には、補正係数が乗算された放電電流が積算される。
【0082】
つまり、図２０に示すように、バッテリモジュール３５，４５に対して同一の充電電流が流れる場合であっても、バッテリ温度が高くなるほどに積算充電量Ｉｃｆｎ，Ｉｃｒｎが増加することになる。例えば、同一の充電電流が流れる場合であっても、バッテリ温度が４５℃であるときは、バッテリ温度が３０℃であるときよりも、積算充電量Ｉｃｆｎ，Ｉｃｒｎが増加する。例えば、同一の充電電流が流れる場合であっても、バッテリ温度が６０℃であるときは、バッテリ温度が４５℃であるときよりも、積算充電量Ｉｃｆｎ，Ｉｃｒｎが増加する。また、図２０に示すように、バッテリモジュール３５，４５から同一の放電電流が流れる場合であっても、バッテリ温度が高くなるほどに積算放電量Ｉｄｆｎ，Ｉｄｒｎが増加することになる。例えば、同一の放電電流が流れる場合であっても、バッテリ温度が４５℃であるときは、バッテリ温度が３０℃であるときよりも、積算放電量Ｉｄｆｎ，Ｉｄｒｎが増加する。例えば、同一の放電電流が流れる場合であっても、バッテリ温度が６０℃であるときは、バッテリ温度が４５℃であるときよりも、積算放電量Ｉｄｆｎ，Ｉｄｒｎが増加する。これにより、バッテリ温度が劣化状態に与える影響を適切に反映させることができ、アクティブ制御によってバッテリモジュール３５，４５の劣化状態を適切に調整することができる。
【0083】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、前述の説明では、５つの制御ユニットによって制御システム６０を構成しているが、これに限られることはなく、１つの制御ユニットによって制御システム６０を構成しても良く、２つから４つの制御ユニットによって制御システム６０を構成しても良く、６つ以上の制御ユニットによって制御システム６０を構成しても良い。また、積算充電量Ｉｃｆｎ，Ｉｃｒｎについては、外部電源を用いた外部充電時の充電電流を含めて積算した充電量であっても良く、外部充電時の充電電流を除いて積算した充電量であっても良い。
【0084】
前述の説明では、パッシブ制御とアクティブ制御との双方を実行しているが、これに限られることはなく、パッシブ制御だけを実行しても良く、アクティブ制御だけを実行しても良い。前述の説明では、全ての充放電レンジＲ１～Ｒ３についてアクティブ制御を実行しているが、これに限られることはなく、充放電レンジＲ１～Ｒ３の何れかについてアクティブ制御を実行しても良い。また、充電量閾値Ｘｃ１，Ｘｃ２，Ｘｃ３としては、互いに同一の値であっても良く、互いに異なる値であっても良い。また、放電量閾値Ｘｄ１，Ｘｄ２，Ｘｄ３としては、互いに同一の値であっても良く、互いに異なる値であっても良い。前述の説明では、バッテリモジュール３５，４５に対して３つの充放電レンジＲ１～Ｒ３を設定しているが、これに限られることはなく、バッテリモジュール３５，４５に対して２つの充放電レンジを設定しても良く、バッテリモジュール３５，４５に対して４つ以上の充放電レンジを設定しても良い。
【0085】
前述の説明では、バッテリモジュール３５，４５としてリチウムイオンバッテリを用いているが、これに限られることはなく、容量に応じて劣化特性の異なる蓄電体であれば、如何なる蓄電体であっても良い。また、図示するバッテリモジュール３５，４５は同一種類のリチウムイオンバッテリであるが、これに限られることはなく、互いに同様の劣化特性を備えた蓄電体であれば異なる種類の蓄電体を用いても良い。また、バッテリモジュール３５，４５の上限容量は互いに同一であっても良く、バッテリモジュール３５，４５の上限容量に多少のずれが生じていても良い。また、バッテリモジュール３５，４５の下限容量は互いに同一であっても良く、バッテリモジュール３５，４５の下限容量に多少のずれが生じていても良い。
【0086】
図示する例では、左右の前輪２０に対して１つのフロントモータ３１を接続しているが、これに限られることはなく、１つの前輪２０に対して１つのフロントモータを接続しても良い。同様に、左右の後輪４０に対して１つのリアモータ５１を接続しているが、これに限られることはなく、１つの後輪４０に対して１つのリアモータを接続しても良い。また、図示する車両１１は、エンジンを備えていない電気自動車であるが、これに限られることはなく、例えば、シリーズ方式のハイブリッド車両に対して、本発明の車両用制御装置を適用しても良い。
【符号の説明】
【0087】
１０ 車両用制御装置
１１ 車両
２０ 前輪
３０ 前輪駆動系
３１ フロントモータ（第１走行用モータ）
３５ バッテリモジュール（第１蓄電体）
４０ 後輪
５０ 後輪駆動系
５１ リアモータ（第２走行用モータ）
５５ バッテリモジュール（第２蓄電体）
６０ 制御システム
７０ プロセッサ
７１ メインメモリ（メモリ）
７２ マイクロコントローラ
ＳＯＣｆ ＳＯＣ
ＳＯＣｒ ＳＯＣ
ΔＳＯＣ 差分
Ｔａｆ，Ｔａｆｘ，Ｔａｒ，Ｔａｒｘ 割当力行トルク
Ｔｂｆ，Ｔｂｆｘ，Ｔｂｒ，Ｔｂｒｘ 割当回生トルク
α 開始閾値（閾値）
Ｓ１ 境界値（上限ＳＯＣ）
Ｓ４ 境界値（下限ＳＯＣ）
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３ 充放電レンジ（充放電範囲）
Ｉｃｆ，Ｉｃｆ１，Ｉｃｆ２，Ｉｃｆ３，Ｉｃｆｎ 積算充電量（第１積算充電量）
Ｉｃｒ，Ｉｃｒ１，Ｉｃｒ２，Ｉｃｒ３，Ｉｃｒｎ 積算充電量（第２積算充電量）
Ｉｄｆ，Ｉｄｆ１，Ｉｄｆ２，Ｉｄｆ３，Ｉｄｆｎ 積算放電量（第１積算放電量）
Ｉｄｒ，Ｉｄｒ１，Ｉｄｒ２，Ｉｄｒ３，Ｉｄｒｎ 積算放電量（第２積算放電量）
ΔＩｃ１，ΔＩｃ２，ΔＩｃ３ 差分
ΔＩｄ１，ΔＩｄ２，ΔＩｄ３ 差分
Ｘｃ１，Ｘｃ２，Ｘｃ３ 充電量閾値
Ｘｄ１，Ｘｄ２，Ｘｄ３ 放電量閾値
１１ 車両
２０ 前輪
３０ 前輪駆動系
３１ フロントモータ（第１走行用モータ）
３５ バッテリモジュール（第１蓄電体）
４０ 後輪
５０ 後輪駆動系
５１ リアモータ（第２走行用モータ）
５５ バッテリモジュール（第２蓄電体）
６０ 制御システム
７０ プロセッサ
７１ メインメモリ（メモリ）
７２ マイクロコントローラ
ＳＯＣｆ ＳＯＣ
ＳＯＣｒ ＳＯＣ
ΔＳＯＣ 差分
Ｔａｆ，Ｔａｆｘ，Ｔａｒ，Ｔａｒｘ 割当力行トルク
Ｔｂｆ，Ｔｂｆｘ，Ｔｂｒ，Ｔｂｒｘ 割当回生トルク
α 開始閾値（閾値）
Ｓ１ 境界値（上限ＳＯＣ）
Ｓ４ 境界値（下限ＳＯＣ）
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３ 充放電レンジ（充放電範囲）
Ｉｃｆ，Ｉｃｆ１，Ｉｃｆ２，Ｉｃｆ３，Ｉｃｆｎ 積算充電量（第１積算充電量）
Ｉｃｒ，Ｉｃｒ１，Ｉｃｒ２，Ｉｃｒ３，Ｉｃｒｎ 積算充電量（第２積算充電量）
Ｉｄｆ，Ｉｄｆ１，Ｉｄｆ２，Ｉｄｆ３，Ｉｄｆｎ 積算放電量（第１積算放電量）
Ｉｄｒ，Ｉｄｒ１，Ｉｄｒ２，Ｉｄｒ３，Ｉｄｒｎ 積算放電量（第２積算放電量）
ΔＩｃ１，ΔＩｃ２，ΔＩｃ３ 差分
ΔＩｄ１，ΔＩｄ２，ΔＩｄ３ 差分
Ｘｃ１，Ｘｃ２，Ｘｃ３ 充電量閾値
Ｘｄ１，Ｘｄ２，Ｘｄ３ 放電量閾値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】