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特開2024-43942電動移動車、トレッド幅変更方法、及び、最低地上高変更方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024043942
(43)【公開日】2024-04-02
(54)【発明の名称】電動移動車、トレッド幅変更方法、及び、最低地上高変更方法
(51)【国際特許分類】
B60K 1/02 20060101AFI20240326BHJP
B62D 21/12 20060101ALI20240326BHJP
F16H 7/06 20060101ALI20240326BHJP
F16H 7/02 20060101ALI20240326BHJP
B60L 15/28 20060101ALI20240326BHJP
【ＦＩ】
B60K1/02
B62D21/12
F16H7/06
F16H7/02
B60L15/28 S
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022149193
(22)【出願日】2022-09-20
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）２０２０年度、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構ポスト５Ｇ情報通信システム基盤強化研究開発事業先導委託研究、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願
(71)【出願人】
【識別番号】511032280
【氏名又は名称】株式会社エムスクエア・ラボ
(74)【代理人】
【識別番号】110000176
【氏名又は名称】弁理士法人一色国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】加藤 百合子
(72)【発明者】
【氏名】森原 崇行
【テーマコード（参考）】
3D203
3D235
3J049
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D203DA82
3D235AA13
3D235BB20
3D235BB23
3D235CC12
3D235DD11
3D235FF03
3D235FF32
3D235FF34
3D235HH52
3D235HH61
3J049AA01
3J049AA08
3J049AB01
3J049BB06
3J049BH20
3J049CA07
5H125AA20
5H125BA06
5H125CA08
5H125FF01
(57)【要約】
【課題】車輪とその駆動機構が本体フレームに対して容易に着脱可能な電動移動車を提供すること。
【解決手段】電動移動車（１，２）であって、本体フレーム（１０）と、車体左右方向における本体フレーム（１０）の両側に取り付けられている一対のベースプレート（２０）とを備え、一対のベースプレート（２０）の各々には、車体前後方向に並んで位置する一対の車輪（３０）と、一対の車輪（３０）を回転駆動する１つのモーター（４０）と、モーター（４０）から一対の車輪（３０）のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構（５０）と、が取り付けられていることを特徴とする電動移動車（１，２）。
【選択図】図１
【解決手段】電動移動車（１，２）であって、本体フレーム（１０）と、車体左右方向における本体フレーム（１０）の両側に取り付けられている一対のベースプレート（２０）とを備え、一対のベースプレート（２０）の各々には、車体前後方向に並んで位置する一対の車輪（３０）と、一対の車輪（３０）を回転駆動する１つのモーター（４０）と、モーター（４０）から一対の車輪（３０）のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構（５０）と、が取り付けられていることを特徴とする電動移動車（１，２）。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
互いに直交する車体前後方向及び車体左右方向を備える電動移動車であって、
本体フレームと、
前記車体左右方向における前記本体フレームの両側に取り付けられている一対のベースプレートと、を備え、
前記一対のベースプレートの各々には、
前記車体前後方向に並んで位置する一対の車輪と、
前記一対の車輪を回転駆動する１つのモーターと、
前記モーターから前記一対の車輪のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構と、
が取り付けられていること、を特徴とする電動移動車。
本体フレームと、
前記車体左右方向における前記本体フレームの両側に取り付けられている一対のベースプレートと、を備え、
前記一対のベースプレートの各々には、
前記車体前後方向に並んで位置する一対の車輪と、
前記一対の車輪を回転駆動する１つのモーターと、
前記モーターから前記一対の車輪のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構と、
が取り付けられていること、を特徴とする電動移動車。
【請求項2】
請求項１に記載の電動移動車であって、
前記モーターは、前記車体前後方向において、前記一対の車輪の中央部に位置していること、を特徴とする電動移動車。
前記モーターは、前記車体前後方向において、前記一対の車輪の中央部に位置していること、を特徴とする電動移動車。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の電動移動車であって、
前記一対の車輪は、それぞれ、前記車体左右方向に沿う揺動軸を中心に揺動するスイングアームを介して、前記ベースプレートに取り付けられていること、を特徴とする電動移動車。
前記一対の車輪は、それぞれ、前記車体左右方向に沿う揺動軸を中心に揺動するスイングアームを介して、前記ベースプレートに取り付けられていること、を特徴とする電動移動車。
【請求項4】
請求項３に記載の電動移動車であって、
前記スイングアームの揺動部は、上下方向の振動を吸収する振動吸収機構を介して、前記本体フレーム、又は、前記ベースプレートに取り付けられていること、を特徴とする電動移動車。
前記スイングアームの揺動部は、上下方向の振動を吸収する振動吸収機構を介して、前記本体フレーム、又は、前記ベースプレートに取り付けられていること、を特徴とする電動移動車。
【請求項5】
請求項１又は２に記載の電動移動車であって、
前記伝達機構は、
前記モーターによって回転する第１環状ベルト、及び、第２環状ベルトと、
前記一対の車輪のうち前側の車輪の回転軸に固定され、且つ、前記第１環状ベルトが巻き掛けられた第１従動回転体と、
前記一対の車輪のうち後側の車輪の回転軸に固定され、且つ、前記第２環状ベルトが巻き掛けられた第２従動回転体と、を有すること、を特徴とする電動移動車。
前記伝達機構は、
前記モーターによって回転する第１環状ベルト、及び、第２環状ベルトと、
前記一対の車輪のうち前側の車輪の回転軸に固定され、且つ、前記第１環状ベルトが巻き掛けられた第１従動回転体と、
前記一対の車輪のうち後側の車輪の回転軸に固定され、且つ、前記第２環状ベルトが巻き掛けられた第２従動回転体と、を有すること、を特徴とする電動移動車。
【請求項6】
請求項５に記載の電動移動車であって、
前記伝達機構は、
前記モーターの回転軸に固定された駆動歯車と、
前記駆動歯車に噛み合う第１従動歯車、及び、第２従動歯車と、を有し、
前記第１環状ベルトは、前記第１従動歯車の回転によって回転し、
前記第２環状ベルトは、前記第２従動歯車の回転によって回転すること、を特徴とする電動移動車。
前記伝達機構は、
前記モーターの回転軸に固定された駆動歯車と、
前記駆動歯車に噛み合う第１従動歯車、及び、第２従動歯車と、を有し、
前記第１環状ベルトは、前記第１従動歯車の回転によって回転し、
前記第２環状ベルトは、前記第２従動歯車の回転によって回転すること、を特徴とする電動移動車。
【請求項7】
請求項１又は２に記載の電動移動車のトレッド幅を変更するトレッド幅変更方法であって、
前記本体フレームから、前記一対のベースプレートを取り外す工程と、
前記車体左右方向の長さが前記本体フレームと異なる他の本体フレームに、前記一対のベースプレートを取り付ける工程と、
を有することを特徴とするトレッド幅変更方法。
前記本体フレームから、前記一対のベースプレートを取り外す工程と、
前記車体左右方向の長さが前記本体フレームと異なる他の本体フレームに、前記一対のベースプレートを取り付ける工程と、
を有することを特徴とするトレッド幅変更方法。
【請求項8】
請求項４に記載の電動移動車の最低地上高を変更する最低地上高変更方法であって、
前記一対の車輪のうち前側の車輪に取り付けられている前記スイングアームを揺動し、当該スイングアームに取り付けられている前記振動吸収機構の前記上下方向の長さを変更する工程と、
前記一対の車輪のうち後側の車輪に取り付けられている前記スイングアームを揺動し、当該スイングアームに取り付けられている前記振動吸収機構の前記上下方向の長さを変更する工程と、
を前記一対のベースプレートの各々に対して行うことを特徴とする最低地上高変更方法。
前記一対の車輪のうち前側の車輪に取り付けられている前記スイングアームを揺動し、当該スイングアームに取り付けられている前記振動吸収機構の前記上下方向の長さを変更する工程と、
前記一対の車輪のうち後側の車輪に取り付けられている前記スイングアームを揺動し、当該スイングアームに取り付けられている前記振動吸収機構の前記上下方向の長さを変更する工程と、
を前記一対のベースプレートの各々に対して行うことを特徴とする最低地上高変更方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電動移動車、トレッド幅変更方法、及び、最低地上高変更方法に関する。
【背景技術】
【0002】
自動で走行する電動移動車には、左右に一対の車輪が設けられている。この左右の車輪の中心間距離であるトレッド幅を可変にすることが求められている。例えば、特許文献１には、農業機械であるコンバインにおいて、油圧シリンダーにより拡開する二又リンクによって、車輪を支持するフレームをスライドさせ、車輪を左右方向の外側に移動させる機構が開示されている。これにより、グレンタンクの籾量が増大した場合にも、機体の重心位置をずらすことができ、安全に作業できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実開平６－１５４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１には、コンバインにおいてトレッド幅を可変にすることしか開示されておらず、コンバインに取り付けられている車輪とその駆動機構を、他の本体フレーム（例えば異なる機能を備える本体フレーム等）に付け替えることまでは考慮されていない。このように、電動移動車が備える車輪とその駆動機構は、その移動車専用の物とすることが従来の考え方であった。そのため、車輪とその駆動機構を、多岐に亘り利用することは難しく、仮に車輪とその駆動機構を他の本体フレームに付け替えようとすると、その作業は煩雑なものであった。
【0005】
本発明は、上記のような従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、車輪とその駆動機構が本体フレームに対して容易に着脱可能な電動移動車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、互いに直交する車体前後方向及び車体左右方向を備える電動移動車であって、本体フレームと、前記車体左右方向における前記本体フレームの両側に取り付けられている一対のベースプレートと、を備え、前記一対のベースプレートの各々には、前記車体前後方向に並んで位置する一対の車輪と、前記一対の車輪を回転駆動する１つのモーターと、前記モーターから前記一対の車輪のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構と、が取り付けられていること、を特徴とする電動移動車である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、車輪とその駆動機構が本体フレームに対して容易に着脱可能な電動移動車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
（態様１）
互いに直交する車体前後方向及び車体左右方向を備える電動移動車であって、本体フレームと、前記車体左右方向における前記本体フレームの両側に取り付けられている一対のベースプレートと、を備え、前記一対のベースプレートの各々には、前記車体前後方向に並んで位置する一対の車輪と、前記一対の車輪を回転駆動する１つのモーターと、前記モーターから前記一対の車輪のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構と、が取り付けられていること、を特徴とする電動移動車。
（態様１）
互いに直交する車体前後方向及び車体左右方向を備える電動移動車であって、本体フレームと、前記車体左右方向における前記本体フレームの両側に取り付けられている一対のベースプレートと、を備え、前記一対のベースプレートの各々には、前記車体前後方向に並んで位置する一対の車輪と、前記一対の車輪を回転駆動する１つのモーターと、前記モーターから前記一対の車輪のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構と、が取り付けられていること、を特徴とする電動移動車。
【0010】
態様１によれば、一対の車輪とその駆動機構がベースプレートによって一体化されているため、本体フレームからベースプレートを着脱することで、一対の車輪と駆動機構も本体フレームから容易に着脱できる。よって、車体左右方向の長さの異なる本体フレームにベースプレートを付け替えることで、車体のトレッド幅を容易に変更できる。また、一対の車輪に対して設けられるモーターが１つであるため、低コスト化を図ることができる。また、ベースプレートに取り付けられる駆動機構（モーター）の軽量化により、ベースプレートの着脱が更に容易となる。
【0011】
（態様２）
前記モーターは、前記車体前後方向において、前記一対の車輪の中央部に位置していること、を特徴とする態様１に記載の電動移動車。
前記モーターは、前記車体前後方向において、前記一対の車輪の中央部に位置していること、を特徴とする態様１に記載の電動移動車。
【0012】
態様２によれば、重量のあるモーターが一対の車輪の中央部に設けられることで、車体の重心が中央部に位置しやすくなり、車体の安定性が高まる。また、モーターから前後の車輪に回転駆動力を伝達する距離を均等にでき、一方の車輪とモーターとの距離が長くなり回転駆動力の伝達損失が大きく生じてしまうことを抑制できる。
【0013】
（態様３）
前記一対の車輪は、それぞれ、前記車体左右方向に沿う揺動軸を中心に揺動するスイングアームを介して、前記ベースプレートに取り付けられていること、を特徴とする態様１又は態様２に記載の電動移動車。
前記一対の車輪は、それぞれ、前記車体左右方向に沿う揺動軸を中心に揺動するスイングアームを介して、前記ベースプレートに取り付けられていること、を特徴とする態様１又は態様２に記載の電動移動車。
【0014】
態様３によれば、スイングアームを揺動することで、本体フレームに対する車輪の上下方向の位置が可変となり、最低地上高を容易に調整できる。よって、凹凸の大きい道の走行や、車輪サイズの変更に対応できる。
【0015】
（態様４）
前記スイングアームの揺動部は、上下方向の振動を吸収する振動吸収機構を介して、前記本体フレーム、又は、前記ベースプレートに取り付けられていること、を特徴とする態様３に記載の電動移動車。
前記スイングアームの揺動部は、上下方向の振動を吸収する振動吸収機構を介して、前記本体フレーム、又は、前記ベースプレートに取り付けられていること、を特徴とする態様３に記載の電動移動車。
【0016】
態様４によれば、車輪の振動によるスイングアームの揺動が振動吸収機構によって吸収され、本体フレームに伝達される振動を軽減できる。
【0017】
（態様５）
前記伝達機構は、前記モーターによって回転する第１環状ベルト、及び、第２環状ベルトと、前記一対の車輪のうち前側の車輪の回転軸に固定され、且つ、前記第１環状ベルトが巻き掛けられた第１従動回転体と、前記一対の車輪のうち後側の車輪の回転軸に固定され、且つ、前記第２環状ベルトが巻き掛けられた第２従動回転体と、を有すること、を特徴とする態様１から態様４の何れかに記載の電動移動車。
前記伝達機構は、前記モーターによって回転する第１環状ベルト、及び、第２環状ベルトと、前記一対の車輪のうち前側の車輪の回転軸に固定され、且つ、前記第１環状ベルトが巻き掛けられた第１従動回転体と、前記一対の車輪のうち後側の車輪の回転軸に固定され、且つ、前記第２環状ベルトが巻き掛けられた第２従動回転体と、を有すること、を特徴とする態様１から態様４の何れかに記載の電動移動車。
【0018】
態様５によれば、一対の車輪に対して設けられるモーターが１つであっても、前後一対の車輪にモーターの回転駆動力を伝達できる。第１従動回転体及び第２従動回転体の径や歯数を調整することにより、モーターの回転速度を調整して車輪を回転させることができる。
【0019】
（態様６）
前記伝達機構は、前記モーターの回転軸に固定された駆動歯車と、前記駆動歯車に噛み合う第１従動歯車、及び、第２従動歯車と、を有し、前記第１環状ベルトは、前記第１従動歯車の回転によって回転し、前記第２環状ベルトは、前記第２従動歯車の回転によって回転すること、を特徴とする態様５に記載の電動移動車。
前記伝達機構は、前記モーターの回転軸に固定された駆動歯車と、前記駆動歯車に噛み合う第１従動歯車、及び、第２従動歯車と、を有し、前記第１環状ベルトは、前記第１従動歯車の回転によって回転し、前記第２環状ベルトは、前記第２従動歯車の回転によって回転すること、を特徴とする態様５に記載の電動移動車。
【0020】
態様６によれば、駆動歯車に対する第１従動歯車及び第２従動歯車の歯数を調整することで、モーターの回転速度を調整して車輪を回転させることができる。第１従動歯車及び第２従動歯車と、第１従動回転体及び第２従動回転体と、の２段階に亘りモーターの回転速度を調整でき、車輪の回転速度の調整幅が大きくなる。
【0021】
（態様７）
態様１から態様６の何れかに記載の電動移動車のトレッド幅を変更するトレッド幅変更方法であって、前記本体フレームから、前記一対のベースプレートを取り外す工程と、前記車体左右方向の長さが前記本体フレームと異なる他の本体フレームに、前記一対のベースプレートを取り付ける工程と、を有することを特徴とするトレッド幅変更方法。
態様１から態様６の何れかに記載の電動移動車のトレッド幅を変更するトレッド幅変更方法であって、前記本体フレームから、前記一対のベースプレートを取り外す工程と、前記車体左右方向の長さが前記本体フレームと異なる他の本体フレームに、前記一対のベースプレートを取り付ける工程と、を有することを特徴とするトレッド幅変更方法。
【0022】
態様７によれば、車体左右方向の長さが異なる本体フレームにベースプレートを付け替えるだけで、トレッド幅を容易に変更できる。トレッド幅が可変になることで、細い通路の走行が可能となり、本体フレームに重い物が搭載される場合には、トレッド幅を広くすることで、車体の安定性が高まる。
【0023】
（態様８）
態様４に記載の電動移動車の最低地上高を変更する最低地上高変更方法であって、前記一対の車輪のうち前側の車輪に取り付けられている前記スイングアームを揺動し、当該スイングアームに取り付けられている前記振動吸収機構の前記上下方向の長さを変更する工程と、前記一対の車輪のうち後側の車輪に取り付けられている前記スイングアームを揺動し、当該スイングアームに取り付けられている前記振動吸収機構の前記上下方向の長さを変更する工程と、を前記一対のベースプレートの各々に対して行うことを特徴とする最低地上高変更方法。
態様４に記載の電動移動車の最低地上高を変更する最低地上高変更方法であって、前記一対の車輪のうち前側の車輪に取り付けられている前記スイングアームを揺動し、当該スイングアームに取り付けられている前記振動吸収機構の前記上下方向の長さを変更する工程と、前記一対の車輪のうち後側の車輪に取り付けられている前記スイングアームを揺動し、当該スイングアームに取り付けられている前記振動吸収機構の前記上下方向の長さを変更する工程と、を前記一対のベースプレートの各々に対して行うことを特徴とする最低地上高変更方法。
【0024】
態様８によれば、スイングアームを揺動し、振動吸収機構の長さを調整することで、本体フレームに対する車輪の上下方向の位置が可変となり、最低地上高を容易に調整できる。よって、凹凸の大きい道の走行や、車輪サイズの変更に対応できる。
【0025】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
＜＜電動移動車１の構成について＞＞
図１は、電動移動車１の概略側面図である。図２は、電動移動車１の一部を上から見た概略平面図である。図３Ａは、電動移動車１の概略正面図であり、図３Ｂは、本体フレーム１０からベースプレート２０を取り外した状態の説明図である。図４Ａは、図１の線ＡＡにおける概略断面図であり、図４Ｂは、図１の線ＢＢにおける概略断面図である。
なお、図面の煩雑さを防ぐために一部の部品を除いて示した図もある。例えば、図１では車輪３０のホイール部３２を除いて図示したり、図２ではベースプレートカバー２１の上部を除いて図示したりしている。後述する図５以降の図面についても同様である。
＜＜電動移動車１の構成について＞＞
図１は、電動移動車１の概略側面図である。図２は、電動移動車１の一部を上から見た概略平面図である。図３Ａは、電動移動車１の概略正面図であり、図３Ｂは、本体フレーム１０からベースプレート２０を取り外した状態の説明図である。図４Ａは、図１の線ＡＡにおける概略断面図であり、図４Ｂは、図１の線ＢＢにおける概略断面図である。
なお、図面の煩雑さを防ぐために一部の部品を除いて示した図もある。例えば、図１では車輪３０のホイール部３２を除いて図示したり、図２ではベースプレートカバー２１の上部を除いて図示したりしている。後述する図５以降の図面についても同様である。
【0026】
電動移動車１（以下「移動車」とも称す）において、車体が進行する方向を車体前後方向（以下「前後方向」とも称す）とし、それに直交する方向を車体左右方向（以下「左右方向」とも称す）とし、鉛直方向に沿う方向を上下方向とする。
移動車１は、本体フレーム１０と、左右一対のベースプレート２０と、左右一対のベースプレートカバー２１と、前後左右に設けられた４つの車輪３０と、左右一対のモーター４０と、左右一対の伝達機構５０と、４つのスイングアーム６０及びその揺動軸６１と、４つの振動吸収機構７０と、を有する。
移動車１は、本体フレーム１０と、左右一対のベースプレート２０と、左右一対のベースプレートカバー２１と、前後左右に設けられた４つの車輪３０と、左右一対のモーター４０と、左右一対の伝達機構５０と、４つのスイングアーム６０及びその揺動軸６１と、４つの振動吸収機構７０と、を有する。
【0027】
各伝達機構５０は、１つの駆動歯車５１と、一対の従動歯車５２及びその回転軸である従動回転軸５２１と、一対のローラーチェーン５３と、一対の駆動側スプロケット５４と、一対の従動側スプロケット５５と、を有する。
本実施形態の移動車１は、左右方向に対称な構成であるため、以下、左右方向の一方側の前後一対の車輪３０とその駆動機構等について説明する。
本実施形態の移動車１は、左右方向に対称な構成であるため、以下、左右方向の一方側の前後一対の車輪３０とその駆動機構等について説明する。
【0028】
本体フレーム１０は、天板部１１と、支持部１２と、底部１３とを有する。天板部１１は、水平な上面を有する板状部材であり、その上面に物を載置可能に形成されている。底部１３は、天板部１１と平行に配置された板状部材である。支持部１２は、天板部１１と底部１３の間に設けられた板状部材であり、天板部１１を下方から支持している。図３に示すように、支持部１２は、左右に配置されたモーター４０等と緩衝しないように、天板部１１及び底部１３の左右方向の中央部に配置されている。
【0029】
ベースプレート２０は、左右方向を板厚方向とし、前後方向及び上下方向に沿う平面部位を有する板状部材である。一対のベースプレート２０は、左右方向における本体フレーム１０の両側に取り付けられている。具体的には、一対のベースプレート２０は、図３Ａに示すように、本体フレーム１０を構成する底部１３の上面のうち左右方向の両側部上に載置されている。
【0030】
また、ベースプレート２０は、固定具２０３によって底部１３に取り付けられており、本体フレーム１０（底部１３）から着脱可能となっている。図３では、固定具２０３としてＬ型金具と締結部材（例えばボルト）を例示するが、固定具２０３は、特に限定されるものではなく、例えば、ベースプレート２０と底部１３を跨ぐＩ型金具と締結部材の組み合わせや、ベースプレート２０と底部１３に設けられた穴に埋め込まれた雌ネジとそれに螺合するボルトの組み合わせ等であってもよい。
【0031】
ベースプレートカバー２１は、ベースプレート２０に比べて前後方向の長さが短く、ベースプレート２０の左右方向外側の側面のうちの前後方向の中央部に、ボルト等の固定具２１３を用いて取り付けられている。また、図４Ａに示すように、ベースプレートカバー２１は、断面略Ｃ字形状の部材であり、上下方向に対向配置された上部２１４及び下部２１５と、左右方向の外側において上部２１４と下部２１５を繋ぐ側部２１６とを有し、それらで囲まれた空間内に駆動歯車５１や従動歯車５２等が収められている。
【0032】
４つの車輪３０は、本体フレーム１０の前後左右のそれぞれに配置されている。各車輪３０は、ゴム等で形成されたタイヤ３１と、金属材料等で形成されたホイール３２と、ホイール３２の中心部にホイール３２に対して回転不能に固定された車輪回転軸３３と、を有する。図２に示すように、車輪回転軸３３は、スイングアーム６０に設けられたベアリング６０４（例えばボールベアリング等）に左右方向に通され、スイングアーム６０に対して回転可能に軸支されている。また、車輪回転軸３３には、従動側スプロケット５５が固定して取り付けられている。従動側スプロケット５５が回転することにより、車輪回転軸３３が左右方向を軸方向として回転し、車輪３０が回転する。
【0033】
モーター４０は、モーター回転軸４１と、本体部４２と、を有する。本体部４２は、ボルト等の固定具（不図示）によってベースプレート２０に取り付けられている。モーター回転軸４１は、ベースプレート２０とベースプレートカバー２１にそれぞれ設けられたベアリング２０１，２１１（例えばボールベアリング等）に左右方向に通され、ベースプレート２０及びベースプレートカバー２１に対して回転可能に軸支されている。また、モーター回転軸４１には、駆動歯車５１が固定して取り付けられている。駆動歯車５１は、モーター回転軸４１の回転により、左右方向を軸方向として回転する。
【0034】
伝達機構５０は、駆動歯車５１を中心に、前後方向に対称な構成となっている。駆動歯車５１に噛み合うように、一対の従動歯車５２が駆動歯車５１の前側と後側に配置されている。前側の従動歯車５２ｆと後側の従動歯車５２ｂの各々が従動回転軸５２１に固定して取り付けられている。前後一対の従動回転軸５２１は、モーター回転軸４１と同様に、ベースプレート２０とベースプレートカバー２１にそれぞれ設けられたベアリング２０２，２１２に左右方向に通され、ベースプレート２０及びベースプレートカバー２１に対して回転可能に軸支されている。
【0035】
また、前後一対の従動回転軸５２１の各々には、駆動側スプロケット５４が固定して取り付けられている。前側の駆動側スプロケット５４ｆには、前側の車輪回転軸３３に固定されている前側の従動側スプロケット５５ｆと共に、前側のローラーチェーン５３ｆが巻き掛けられている。同様に、後側の駆動側スプロケット５４ｂには、後側の車輪回転軸３３に固定されている後側の従動側スプロケット５５ｂと共に、後側のローラーチェーン５３ｂが巻き掛けられている。
【0036】
一対のスイングアーム６０は、前側の車輪３０ｆと後側の車輪３０ｂに対して１つずつ設けられている。各スイングアーム６０は、図２に示すように、左右方向に間隔を空けて対向配置された一対の側板部６０１，６０２と、それらを繋ぐ周壁部６０３と、を有する。図１に示すように、側板部６０１，６０２を左右方向に見た平面形状は、前後方向の両側端が円弧状を成し、前後方向の中央側へ行くにつれて先細りした略矩形状を成している。周壁部６０３は、スイングアーム６０のうち前後方向の外側の一部にだけ設けられ、従動側スプロケット５５を上下と前後方向の外側の３方から囲っている。そのため、前後方向の中央側（駆動側スプロケット５４側）のローラーチェーン５３の部位は、一対の側板部６０１，６０２に挟まれるだけであり、上下方向に露出している。
【0037】
スイングアーム６０の揺動の中心となる揺動軸６１は、スイングアーム６０の前後方向の中央側に位置し、図２に示すように、一対の側板部６０１，６０２を左右方向に貫通している。スイングアーム６０は、揺動軸６１に対して揺動可能に取り付けられており、左右方向を軸方向として上下に揺動可能となっている。また、揺動軸６１の一端部はベースプレート２０に固定して取り付けられており、揺動軸６１の他端部は、ベースプレートカバー２１に固定して取り付けられている。
【0038】
具体的には、図４Ａに示すように、中空円筒形状の揺動軸６１が、ベースプレート２０と、スイングアーム６０と、ベースプレートカバー２１を左右方向に貫通して設けられている。揺動軸６１には、ベースプレートカバー２１の外側からボルト６４が通されて、ベースプレート２０から突出するボルト６４にナット６５が締結されている。これにより、揺動軸６１は、ベースプレート２０及びベースプレートカバー２１に対して揺動不能に固定して取り付けられる。また、揺動軸６１は、スイングアーム６０の一対の側板部６０１，６０２に設けられたベアリング６２（例えば、ニードルベアリングやボールベアリング等）に通されている。よって、スイングアーム６０は、揺動軸６１に対して揺動可能となっている。なお、ベアリング６２とベースプレート２０及びベースプレートカバー２１との間にはスペーサー６３を設け、ボルト６４及びナット６５を締結した際の各部材の撓みを抑制するとよい。
【0039】
上記とは逆に、スイングアーム６０が揺動軸６１に固定して取り付けられており、揺動軸６１の両端部がベースプレート２０及びベースプレートカバー２１に対して揺動可能に取り付けられていてもよい。何れにしても、スイングアーム６０は、ベースプレート２０に対して揺動可能に取り付けられていればよい。また、スイングアーム６０に取り付けられている車輪３０も、スイングアーム６０と共に揺動する。
【0040】
振動吸収機構７０は、車輪３０が路面から受ける上下方向の振動を吸収するためのものである。図１や図３に示すように、振動吸収機構７０の上端部は、本体フレーム１０の天板部１１に取り付けられており、振動吸収機構７０の下端部は、スイングアーム６０の揺動部に取り付けられている。振動吸収機構７０は、周知の物、例えば、コイルばねや、ゴム等の弾性部材、油圧シリンダー、エアーシリンダー等が単体又は複数組み合わされて構成されたもの（サスペンション等）を採用できる。
【0041】
なお、上記移動車１の構成は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、本体フレーム１０の構成は上記に限定されることなく、ベースプレート２０の取り付け方は、本体フレーム１０の構成に応じて異なるものとする。例えば、本体フレーム１０が箱形状である場合には、本体フレーム１０の左右方向の側面にベースプレート２０が取り付けられるようにしてもよい。また、例えば、移動車１は、ベースプレートカバー２１を有さない構成であってもよい。また、例えば、スイングアーム６０が一対の側板部６０１，６０２の一方だけを有する板状部材であってもよい。
【0042】
＜＜移動車１の動作について＞＞
上記構成の移動車１によれば、左右一対のモーター４０が作動し、各モーター４０のモーター回転軸４１が回転すると、駆動歯車５１が回転し、それに噛み合う前後の従動歯車５２ｆ，５２ｂが回転し、従動回転軸５２１に取り付けられている前後の駆動側スプロケット５４ｆ，５４ｂが回転する。その結果、本体フレーム１０の左右方向の両側部において、前側と後側に延在する一対のローラーチェーン５３ｆ，５３ｂが回転し、前後の従動側スプロケット５５ｆ，５５ｂが回転する。そうして、左右前後の４つの車輪３０が回転し、移動車１は前後方向に走行する。
上記構成の移動車１によれば、左右一対のモーター４０が作動し、各モーター４０のモーター回転軸４１が回転すると、駆動歯車５１が回転し、それに噛み合う前後の従動歯車５２ｆ，５２ｂが回転し、従動回転軸５２１に取り付けられている前後の駆動側スプロケット５４ｆ，５４ｂが回転する。その結果、本体フレーム１０の左右方向の両側部において、前側と後側に延在する一対のローラーチェーン５３ｆ，５３ｂが回転し、前後の従動側スプロケット５５ｆ，５５ｂが回転する。そうして、左右前後の４つの車輪３０が回転し、移動車１は前後方向に走行する。
【0043】
本実施形態で例示する移動車１の本体フレーム１０は、上面が水平な天板部１１を有する。そのため、移動車１は電動台車として機能し、移動車１のユーザーは、天板部１１に物を載置し、物を電動で運搬できる。電動台車は、農作業において収穫物を運んだり、工場において部品を運んだり、倉庫において荷物を運んだり等、様々な場面で活用できる。
【0044】
＜＜車輪３０と駆動機構の着脱について＞＞
前述したように、移動車１は、本体フレーム１０と、左右方向における本体フレーム１０の両側に取り付けられている一対のベースプレート２０と、を備える。
そして、一対のベースプレート２０の各々には、前後方向に並んで位置する一対の車輪３０（３０ｆ，３０ｂ）と、一対の車輪３０を回転駆動する１つのモーター４０と、モーター４０から一対の車輪３０のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構５０と、が取り付けられている。なお、車輪３０や伝達機構５０の一部（従動側スプロケット５５等）は、スイングアーム６０を介してベースプレート２０に取り付けられている。
前述したように、移動車１は、本体フレーム１０と、左右方向における本体フレーム１０の両側に取り付けられている一対のベースプレート２０と、を備える。
そして、一対のベースプレート２０の各々には、前後方向に並んで位置する一対の車輪３０（３０ｆ，３０ｂ）と、一対の車輪３０を回転駆動する１つのモーター４０と、モーター４０から一対の車輪３０のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構５０と、が取り付けられている。なお、車輪３０や伝達機構５０の一部（従動側スプロケット５５等）は、スイングアーム６０を介してベースプレート２０に取り付けられている。
【0045】
つまり、移動車１では、前後一対の車輪３０とその駆動機構（モーター４０及び伝達機構５０）が、ベースプレート２０に集約して取り付けられて一体化されている。そのため、固定具２０３（Ｌ型金具とボルト等）を取り外し、図３Ｂに示すように、ベースプレート２０を本体フレーム１０から取り外すだけで、一対の車輪３０とその駆動機構（４０，５０）も本体フレーム１０から同時に取り外すことができる。逆に、固定具２０３を用いてベースプレート２０を本体フレーム１０に取り付けることで、一対の車輪３０とその駆動機構（４０，５０）も同時に本体フレーム１０に取り付けることができる。
【0046】
したがって、一対の車輪３０や駆動機構（４０，５０）が個別に直接に本体フレーム１０に取り付けられている場合に比べて、本実施形態の移動車１では、一対の車輪３０と駆動機構（４０，５０）が本体フレーム１０に対して容易に着脱可能となる。そのため、一対の車輪３０と駆動機構（４０，５０）を、他の本体フレーム１０に容易に付け替えることができ、一対の車輪３０と駆動機構（４０，５０）を多岐に亘り利用できる。
【0047】
例えば、一対の車輪３０と駆動機構（４０，５０）を、左右方向の長さの異なる本体フレーム１０に付け替えることで、トレッド幅（左右一対の車輪３０の左右方向の中心間距離）を容易に変更できる。
また、本実施形態のように台車機能を備える本体フレーム１０から、別の機能を備える本体フレーム、例えば、着座機能（椅子）を有する本体フレームや、ロボットアームを有する本体フレームや、測定機器や医療機器等を積載した本体フレームに、一対の車輪３０と駆動機構（４０，５０）を容易に付け替えることができる。よって、移動車１を、電動台車としてだけでなく、様々な用途に活用できる。換言すると、用途の異なる本体フレーム毎に車輪３０と駆動機構（４０，５０）を設ける場合に比べて、車輪３０と駆動機構（４０，５０）を様々な本体フレーム１０に汎用的に利用できる。
また、本体フレーム１０が破損した場合にも、新たな本体フレーム１０に車輪３０と駆動機構（４０，５０）を付け替えることで、破損していない車輪３０と駆動機構を有効に活用できる。また、移動車１を保管したり移動したりする際に、スペースに応じて、本体フレーム１０から車輪３０と駆動機構（４０，５０）を容易に取り外すことができる。
また、本実施形態のように台車機能を備える本体フレーム１０から、別の機能を備える本体フレーム、例えば、着座機能（椅子）を有する本体フレームや、ロボットアームを有する本体フレームや、測定機器や医療機器等を積載した本体フレームに、一対の車輪３０と駆動機構（４０，５０）を容易に付け替えることができる。よって、移動車１を、電動台車としてだけでなく、様々な用途に活用できる。換言すると、用途の異なる本体フレーム毎に車輪３０と駆動機構（４０，５０）を設ける場合に比べて、車輪３０と駆動機構（４０，５０）を様々な本体フレーム１０に汎用的に利用できる。
また、本体フレーム１０が破損した場合にも、新たな本体フレーム１０に車輪３０と駆動機構（４０，５０）を付け替えることで、破損していない車輪３０と駆動機構を有効に活用できる。また、移動車１を保管したり移動したりする際に、スペースに応じて、本体フレーム１０から車輪３０と駆動機構（４０，５０）を容易に取り外すことができる。
【0048】
また、本実施形態の移動車１では、前後一対の車輪３０に対して１つのモーター４０が設けられている。そのため、前後一対の車輪に対して２つのモーターが設けられる場合に比べて、ベースプレート２０に取り付けられる駆動機構（モーター４０）の軽量化を図ることができる。よって、本体フレーム１０に対するベースプレート２０の着脱作業が更に容易となる。また、移動車１に搭載するモーター４０の数を少なくすることで、低コスト化にも繋がる。
【0049】
＜＜トレッド幅変更方法＞＞
図５Ａ及び図５Ｂは、移動車１のトレッド幅変更方法を説明する図であり、移動車１の概略正面図である。上記構成の移動車１のトレッド幅を変更する「トレッド幅変更方法」は、以下の工程を有する。
図５Ａ及び図５Ｂは、移動車１のトレッド幅変更方法を説明する図であり、移動車１の概略正面図である。上記構成の移動車１のトレッド幅を変更する「トレッド幅変更方法」は、以下の工程を有する。
【0050】
第１に、本体フレーム１０から、一対のベースプレート２０を取り外す工程である。第２に、左右方向の長さが前記本体フレーム１０と異なる他の本体フレーム１０に、一対のベースプレート２０を取り付ける工程である。
なお、左右方向の長さが異なる本体フレーム１０とは、本体フレーム１０のうち、ベースプレート２０が取り付けられる部位（ここでは底部１３）の左右方向の長さであり、トレッド幅に影響する部位の長さである。
なお、左右方向の長さが異なる本体フレーム１０とは、本体フレーム１０のうち、ベースプレート２０が取り付けられる部位（ここでは底部１３）の左右方向の長さであり、トレッド幅に影響する部位の長さである。
【0051】
例えば、図５Ａに示すように、底部１３の左右方向の長さｄ１が短い或る本体フレーム１０Ａから、一対のベースプレート２０を取り外す。次に、図５Ｂに示すように、先の本体フレーム１０Ａに比べて底部１３の左右方向の長さｄ２が長い他の本体フレーム１０Ｂに、一対のベースプレート２０を取り付ける。そうすることで、移動車１のトレッド幅を変更（ここでは長く）できる。
【0052】
なお、本実施形態の移動車１のように、振動吸収機構７０（上端）が本体フレーム１０に取り付けられている場合には、ベースプレート２０を別の本体フレーム１０に付け替える際に、先の本体フレーム１０Ａから振動吸収機構７０を取り外し、後の本体フレーム１０Ｂに振動吸収機構７０を取り付ける作業も行う。
【0053】
上記トレッド幅変更方法によれば、一対のベースプレート２０の着脱だけで、簡単にトレッド幅を変更できる。トレッド幅が可変となることで、例えば、細い通路であっても、トレッド幅を狭くすることで、移動車１が通行可能となる。一方、重い荷物を運搬する場合には、トレッド幅を広くすることで、車体の安定性が高まり、転倒を防止できる。
【0054】
また、上記トレッド幅変更方法によれば、移動車１は、車輪３０と駆動ユニット（４０，５０）を取り外さずにトレッド幅を変更する為の複雑な機構（例えば油圧シリンダーと二又リンク等で車輪の位置をスライドさせる機構）が不要となる。よって、本体フレーム１０の構成を簡素化できる。
しかし、これに限らず、本体フレーム１０が、トレッド幅に影響する部位（例えば底部１３）の左右方向の長さが可変となる機構を有していてもよい。
しかし、これに限らず、本体フレーム１０が、トレッド幅に影響する部位（例えば底部１３）の左右方向の長さが可変となる機構を有していてもよい。
【0055】
＜＜駆動機構（モーター４０，伝達機構５０）について＞＞
移動車１が備えるモーター４０は、前後一対の車輪３０に対して１つ設けられるが、図１に示すように、モーター４０は、前後方向において一対の車輪３０の中央部に位置していることが好ましい。
前後方向における一対の車輪３０の中央部とは、前側の車輪３０ｆの中心から後側の車輪３０ｂの中心までの領域を前後方向に３分割した領域（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）の中央部１Ｂとする。その中央部１Ｂにモーター４０の少なくとも一部が位置していればよく、好ましくはモーター４０の全てが中央部１Ｂに位置しているとよい。
移動車１が備えるモーター４０は、前後一対の車輪３０に対して１つ設けられるが、図１に示すように、モーター４０は、前後方向において一対の車輪３０の中央部に位置していることが好ましい。
前後方向における一対の車輪３０の中央部とは、前側の車輪３０ｆの中心から後側の車輪３０ｂの中心までの領域を前後方向に３分割した領域（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）の中央部１Ｂとする。その中央部１Ｂにモーター４０の少なくとも一部が位置していればよく、好ましくはモーター４０の全てが中央部１Ｂに位置しているとよい。
【0056】
このように、重量のあるモーター４０が移動車１の中央部に位置することで、移動車１の重心が車体の中央部に位置しやすくなる。よって、車体が安定し、転倒等を防止できる。また、モーター４０から前後の車輪３０ｆ，３０ｂまでの距離（回転駆動力の伝達距離）を均等にできる。そのため、前後一方の車輪３０側に偏ってモーター４０が配置され、一方側のローラーチェーン５３が長くなり、回転駆動力の伝達損失が大きくなったり、ローラーチェーン５３が弛みやすくなったりしてしまうことを防止できる。
【0057】
より好ましくは、前後の車輪３０ｆ，３０ｂの各中心の中央位置に、モーター回転軸４１の中心が位置するとよい。そうすることで、移動車１の重心がより安定する。また、前後の車輪３０ｆ，３０ｂに回転駆動力を伝達する伝達機構５０やスイングアーム６０を前後方向に対称な構成にすることができる。よって、伝達機構５０の構成部品やスイングアーム６０を前側と後側において共通化でき、移動車１を構成する部品の種類を減らすことができる。
【0058】
しかし、上記に限定されることなく、モーター４０が前後一対の車輪３０の中央部１Ｂから外れた領域に位置していてもよい。また、移動車１において、左右両側のモーター４０が中央部１Ｂに位置していることが好ましいが、左右片側のモーター４０だけが中央部１Ｂに位置していてもよい。
【0059】
また、既述の通り、伝達機構５０は、１つのモーター４０によって回転する２つのローラーチェーン５３、すなわち前側のローラーチェーン５３ｆ（第１環状ベルト）、及び、後側のローラーチェーン５３ｂ（第２環状ベルト）と、前側の車輪３０ｆの車輪回転軸３３に固定され、且つ、前側のローラーチェーン５３ｆが巻き掛けられた前側の従動側スプロケット５５ｆ（第１従動回転体）と、後側の車輪３０ｂの車輪回転軸３３に固定され、且つ、後側のローラーチェーン５３ｂが巻き掛けられ後側の従動側スプロケット５５ｂ（第２従動回転体）と、を有する。
【0060】
上記の伝達機構５０によれば、移動車１では前後一対の車輪３０ｆ，３０ｂに対して１つのモーター４０しか設けられていないが、モーター４０の駆動回転力を前後一対の車輪３０ｆ，３０ｂに伝達できる。
また、駆動側スプロケット５４に対する従動側スプロケット５５の歯数（径）を調整することによって、モーター４０の回転速度を調整して車輪３０を回転させることができる。例えば、図２に示すように、駆動側スプロケット５４に対して従動側スプロケット５５の歯数を多く（径を大きく）することで、モーター回転軸４１の回転速度に対して車輪３０の回転速度を減速させることができる。よって、所望の速度で移動車１を走行させることができる。
また、駆動側スプロケット５４に対する従動側スプロケット５５の歯数（径）を調整することによって、モーター４０の回転速度を調整して車輪３０を回転させることができる。例えば、図２に示すように、駆動側スプロケット５４に対して従動側スプロケット５５の歯数を多く（径を大きく）することで、モーター回転軸４１の回転速度に対して車輪３０の回転速度を減速させることができる。よって、所望の速度で移動車１を走行させることができる。
【0061】
本実施形態では、第１環状ベルト及び第２環状ベルトとして、金属製のローラーチェーンを例示したが、これに限らず、例えばゴム製の歯付きベルトやＶベルト等を採用してもよい。また、第１従動回転体及び第２従動回転体は、環状ベルトの種類に応じて、スプロケット（歯車）を採用したり、回転プーリーを採用したりするとよい。
【0062】
さらに、伝達機構５０は、モーター４０の回転軸（モーター回転軸４１）に固定された駆動歯車５１と、駆動歯車５１に噛み合う２つの従動歯車５２、すなわち、前側の従動歯車５２ｆ（第１従動歯車）、及び、後側の従動歯車５２ｂ（第２従動歯車）と、を有する。そして、前側のローラーチェーン５３ｆは、前側の従動歯車５２ｆの回転によって回転し、後側のローラーチェーン５３ｂは、後側の従動歯車５２ｂの回転によって回転する。
【0063】
そのため、駆動歯車５１に対する従動歯車５２の歯数（径）を調整することによって、モーター４０の回転速度を調整して車輪３０を回転させることができる。図面では、駆動歯車５１と従動歯車５２の歯数（径）を同じに描いているが、例えば、駆動歯車５１に対して従動歯車５２の歯数を多く（径を大きく）することで、モーター回転軸４１の回転速度に対して車輪３０の回転速度を減速させることができる。
上記の伝達機構５０によれば、駆動歯車５１及び一対従動歯車５２と、一対の従動側スプロケット５５によって、モーター４０の回転速度を２段階に亘り調整して車輪３０を回転させることができる。そのため、モーター４０の回転速度の調整幅が広がり、所望の速度で移動車１を走行させやすくなる。
上記の伝達機構５０によれば、駆動歯車５１及び一対従動歯車５２と、一対の従動側スプロケット５５によって、モーター４０の回転速度を２段階に亘り調整して車輪３０を回転させることができる。そのため、モーター４０の回転速度の調整幅が広がり、所望の速度で移動車１を走行させやすくなる。
【0064】
しかし、上記に限定されることなく、例えば、伝達機構５０が駆動歯車５１と一対の従動歯車５２を有していなくてもよく、前後一対の駆動側スプロケット５４がモーター回転軸４１に直接取り付けられていてもよい。この場合、モーター４０の回転速度の調整幅は小さくなるが、伝達機構５０の構成を簡素化できる。
前後一対の駆動側スプロケット５４をモーター回転軸４１に直接取り付ける場合には、前側の駆動側スプロケット５４ｆと後側の駆動側スプロケット５４ｂの左右方向の位置をずらすとよい。
逆に言えば、伝達機構５０が駆動歯車５１と一対の従動歯車５２を有することで、前後一対の駆動側スプロケット５４を別の回転軸（従動回転軸５２１）に取り付けることができる。そのため、前後一対の駆動側スプロケット５４やローラーチェーン５３を左右方向の同じ位置に配置でき、その結果、伝達機構５０やスイングアーム６０を前後方向に対称な構成にすることができる。
前後一対の駆動側スプロケット５４をモーター回転軸４１に直接取り付ける場合には、前側の駆動側スプロケット５４ｆと後側の駆動側スプロケット５４ｂの左右方向の位置をずらすとよい。
逆に言えば、伝達機構５０が駆動歯車５１と一対の従動歯車５２を有することで、前後一対の駆動側スプロケット５４を別の回転軸（従動回転軸５２１）に取り付けることができる。そのため、前後一対の駆動側スプロケット５４やローラーチェーン５３を左右方向の同じ位置に配置でき、その結果、伝達機構５０やスイングアーム６０を前後方向に対称な構成にすることができる。
【0065】
＜＜最低地上高について＞＞
図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、及び、図７Ｂは、移動車１の最低地上高変更方法を説明する図であり、図６Ａ及び図６Ｂは、移動車１の概略側面図であり、図７Ａ及び図７Ｂは、移動車１の概略正面図である。
図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、及び、図７Ｂは、移動車１の最低地上高変更方法を説明する図であり、図６Ａ及び図６Ｂは、移動車１の概略側面図であり、図７Ａ及び図７Ｂは、移動車１の概略正面図である。
【0066】
左右一対のベースプレート２０に各々取り付けられる前後一対の車輪３０は、それぞれ、左右方向に沿う揺動軸６１を中心に揺動するスイングアーム６０を介して、ベースプレート２０に取り付けられていることが好ましい。
【0067】
そうすることで、スイングアーム６０と共に車輪３０も揺動し、本体フレーム１０に対する車輪３０の上下方向の位置を変更できる。そのため、車輪３０の最低地上高、つまり地面（車輪３０の下端）から車体の最も低い箇所（本体フレーム１０の底部１３の下面）までの上下方向の間隔（ｈ１，ｈ２）を調整できる。
【0068】
最低地上高が可変であると、例えば、凹凸の大きい道を走行する際には、図６Ｂに示すように、最低地上高ｈ２を高くすることで、車体（底部１３）と道との接触を防止できる。また、最低地上高が可変であると、車輪３０のサイズを変更でき、例えば、車輪３０のサイズを小さくすることで、移動車１の駆動力を高めることができ、車輪３０のサイズを大きくすることで、移動車１の悪路走破性を高めることができる。
【0069】
また、スイングアーム６０もベースプレート２０に取り付けられている。そのため、本体フレーム１０からベースプレート２０を着脱することにより、スイングアーム６０も、車輪３０と駆動機構（４０，５０）と共に同時に着脱できる。よって、本体フレーム１０に対するスイングアーム６０の着脱も容易となる。
【0070】
より好ましくは、スイングアーム６０の揺動部は、上下方向の振動を吸収する振動吸収機構７０を介して、本体フレーム１０、又は、ベースプレート２０に取り付けられているとよい。
なお、スイングアーム６０の揺動部とは、ベースプレート２０及び本体フレーム１０に対してスイングアーム６０が揺動する部位である。好ましくは、揺動軸６１が設けられた部位とは反対側の揺動が大きくなるスイングアーム６０の部位（車輪３０に近い部位）に、振動吸収機構７０が取り付けられているとよい。
なお、スイングアーム６０の揺動部とは、ベースプレート２０及び本体フレーム１０に対してスイングアーム６０が揺動する部位である。好ましくは、揺動軸６１が設けられた部位とは反対側の揺動が大きくなるスイングアーム６０の部位（車輪３０に近い部位）に、振動吸収機構７０が取り付けられているとよい。
【0071】
そうすることで、移動車１の走行中に車輪３０が路面から受ける上下の振動が、振動吸収機構７０によって吸収され、本体フレーム１０への振動伝達を軽減できる。詳しくは、車輪３０と共にスイングアーム６０がベースプレート２０及び本体フレーム１０に対して揺動するが、その揺動が、振動吸収機構７０の伸縮によって軽減されて、本体フレーム１０に伝達され難くなる。そのため、本体フレーム１０に載置した物を安定して運搬できる。また、本体フレーム１０に人が乗車する場合には乗り心地が向上する。
【0072】
本実施形態のベースプレート２０は、上下方向の長さが短く、ベースプレート２０とスイングアーム６０の上端の位置が同程度となっている。そのため、振動吸収機構７０の上端が本体フレーム１０（天板部１１）に取り付けられている。
しかし、図示しないが、ベースプレート２０を上方に延在させて、振動吸収機構７０の上端をベースプレート２０に取り付つけてもよい。この場合も、車輪３０の振動がベースプレート２０に伝達され難く、ベースプレート２０が取り付けられた本体フレーム１０にも振動が伝達され難くなる。
本実施形態のベースプレート２０によれば、上下方向の長さが短く、ベースプレート２０の軽量化や低コスト化に繋がる。一方、振動吸収機構７０がベースプレート２０に取り付けられる場合には（不図示）、本体フレーム１０を付け替える際に（例えば図５Ａや図５Ｂ）、振動吸収機構７０の付け替え作業が不要となる。
しかし、図示しないが、ベースプレート２０を上方に延在させて、振動吸収機構７０の上端をベースプレート２０に取り付つけてもよい。この場合も、車輪３０の振動がベースプレート２０に伝達され難く、ベースプレート２０が取り付けられた本体フレーム１０にも振動が伝達され難くなる。
本実施形態のベースプレート２０によれば、上下方向の長さが短く、ベースプレート２０の軽量化や低コスト化に繋がる。一方、振動吸収機構７０がベースプレート２０に取り付けられる場合には（不図示）、本体フレーム１０を付け替える際に（例えば図５Ａや図５Ｂ）、振動吸収機構７０の付け替え作業が不要となる。
【0073】
上記構成の移動車１の最低地上高を変更する最低地上高変更方法は、以下の工程を有する。
第１に、前側の車輪３０ｆに取り付けられているスイングアーム６０ｆを揺動し、当該スイングアーム６０ｆに取り付けられている振動吸収機構７０の上下方向の長さを変更する工程である。
第２に、後側の車輪３０ｂに取り付けられているスイングアーム６０ｂを揺動し、当該スイングアーム６０ｂに取り付けられている振動吸収機構７０の上下方向の長さを変更する工程である。
この第１工程及び第２工程を、一対のベースプレート２０の各々に対して行う（左右両側にて行う）。
第１に、前側の車輪３０ｆに取り付けられているスイングアーム６０ｆを揺動し、当該スイングアーム６０ｆに取り付けられている振動吸収機構７０の上下方向の長さを変更する工程である。
第２に、後側の車輪３０ｂに取り付けられているスイングアーム６０ｂを揺動し、当該スイングアーム６０ｂに取り付けられている振動吸収機構７０の上下方向の長さを変更する工程である。
この第１工程及び第２工程を、一対のベースプレート２０の各々に対して行う（左右両側にて行う）。
【0074】
例えば、図６Ａ及び図７Ａに示すように最低地上高ｈ１が低い状態から、図６Ｂ及び図７Ｂに示すように最低地上高ｈ２を高くするためには、各車輪３０に取り付けられているスイングアーム６０の自由端部（揺動軸６１とは反対側の端部）を下方に揺動させる。そうして、スイングアーム６０及び車輪３０の位置を、本体フレーム１０に対して下方に下げる。また、振動吸収機構７０の上下方向の長さを長くする。
【0075】
なお、振動吸収機構７０には、振動吸収機構７０の本体部（コイルばねやシリンダー部等）をスイングアーム６０や本体フレーム１０に接続する接続部材も含まれるものとする。そのため、振動吸収機構７０の上下方向の長さを変更するとは、振動吸収機構７０の本体部の長さの変更（例えば図６Ｂに示すようにコイルばねを伸長させた状態にすることと）と、接続部材の長さの変更とのうちの、少なくとも一方を行うこととする。
【0076】
また、図６Ａから図６Ｂに示すように、スイングアーム６０を下方に揺動させることで、前後一対の車輪３０ｆ，３０ｂの位置が前後方向の中央側に若干ずれる。そのため、ローラーチェーン５３の長さは調整せずに、そのまま使用できる。このときのホイールベース（前側の車輪３０ｆの中心から後側の車輪３０ｂの中心までの前後方向の長さ）の変化量は小さい為、走行安定性に影響し難い。
【0077】
上記最低地上高変更方法によれば、スイングアーム６０を揺動し、振動吸収機構７０の長さを調整するだけで、本体フレーム１０に対する車輪３０の上下方向の位置を調整でき、最低地上高を容易に変更できる。また、最低地上高を調整するために、例えば、異なるサイズの車輪３０に付け替える必要もなく、所望する車輪３０の機能（駆動力や走破性）を維持できる。
【0078】
また、スイングアーム６０を揺動させると、車輪３０だけでなく、スイングアーム６０に取り付けられている伝達機構５０の一部（従動側スプロケット５５とそれに巻き掛けられるローラーチェーン５３）も揺動する。スイングアーム６０は揺動軸６１を中心に揺動するが、ローラーチェーン５３は、駆動側スプロケット５４を中心に揺動する。そのため、図６Ｂに示すように、水平方向に対するスイングアーム６０の傾きとローラーチェーン５３の傾きが異なる。そこで、図２に示すように、スイングアーム６０において、前後方向の中央側（駆動側スプロケット５４側）では、一対の側板部６０１，６０２の間に周壁部６０３を設けず、スイングアーム６０とローラーチェーン５３の干渉を防止するとよい。
【0079】
また、図４Ａに示すように、スイングアーム６０とローラーチェーン５３は、ベースプレートカバー２１の空間内に収容されている。そのため、スイングアーム６０とローラーチェーン５３が揺動した際に、ベースプレートカバー２１との干渉を防止するために、スイングアーム６０及びローラーチェーン５３と、ベースプレートカバー２１（下部２１５）との間の、上下方向のスペースを確保するとよい。また、スイングアーム６０は、ローラーチェーン５３の上下方向の長さに応じて、前後方向の中央側へ行くにつれて先細りした形状を成している。この点からも、スイングアーム６０とベースプレートカバー２１の干渉を防止できるといえる。
【0080】
また、上記の構成に限定されることなく、スイングアーム６０に振動吸収機構７０が取り付けられていなくてもよい。例えば、スイングアーム６０を揺動軸６１に固定し、揺動軸６１を締結部材（ボルトとナット等）でベースプレート２０及びベースプレートカバー２１に固定する構成とする。そして、走行前に締結部材を緩めて揺動軸６１とスイングアーム６０をベースプレート２０及びベースプレートカバー２１に対して揺動させて、最低地上高（車輪３０の上下方向の位置）を調整し、その後は、締結部材を締め付けて、走行中は揺動軸６１及びスイングアーム６０の位置をベースプレート２０及びベースプレートカバー２１に固定してもよい。この場合にもスイングアーム６０を揺動するだけで、容易に最低地上高を変更できる。なお、この場合には、本体フレーム１０とベースプレート２０の間に振動吸収機構（コイルばねやゴムダンパー等）を設けて、走行中の車輪３０の振動を吸収するようにすることが好ましい。
【0081】
【0082】
第２実施形態の移動車２も、第１実施形態の移動車１と同様に、本体フレーム１０の左右両側に取り付けられている一対のベースプレート２０を備え、各ベースプレート２０には、前後一対の車輪３０（３０ｆ，３０ｂ）と、１つのモーター４０と、モーター４０から一対の車輪３０のそれぞれに回転駆動力を伝達する伝達機構５０と、が取り付けられている。
【0083】
ただし、第２実施形態の移動車２は、スイングアーム６０を有さない。そのため、車輪３０はベースプレート２０に直接取り付けられている。具体的には、図９Ａに示すように、ベースプレート２０に設けられたベアリング２０４に、車輪３０の車輪回転軸３３が通され、車輪３０はベースプレート２０に対して回転可能に軸支されている。そのため、図８に示すように、ベースプレート２０は、前後方向に長い部材となっている。同様に、ベースプレートカバー２１も前後方向に長い部材とし、ベースプレートカバー２１が、駆動歯車５１と一対の従動歯車５２と共に、前後一対のローラーチェーン５３ｆ，５３ｂと前後一対の従動側スプロケット５５ｆ，５５ｂも覆う構成にするとよい。そのため、図９Ａに示すように、車輪回転軸３３は、ベースプレートカバー２１を貫通し、ベースプレートカバー２１に設けられたベアリング２１７に通され、車輪３０はベースプレートカバー２１に対して回転可能に軸支されている。
【0084】
第２実施形態の移動車２においても、不図示の固定具を用いて、本体フレーム１０からベースプレート２０を着脱することで、前後一対の車輪３０と駆動機構（４０，５０）も本体フレーム１０から同時に容易に着脱できる。そのため、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、左右方向の長さ（ここでは本体フレーム１０の支持部１２間の長さ）ｄ１，ｄ２が異なる本体フレーム１０Ａ，１０Ｂに、ベースプレート２０を付け替えることで、車輪３０のトレッド幅Ｄ１，Ｄ２を容易に変更できる。また、前後一対の車輪３０に対して設けられるモーター４０が１つであるため、駆動機構（モーター４０）の軽量化、低コスト化を図ることができる。
【0085】
また、第２実施形態の移動車２はスイングアーム６０を有さないため、第１実施形態の移動車１に比べて、最低地上高の調整は難しくなる。ただし、第２実施形態の移動車２では、スイングアーム６０の分だけ、ベースプレート２０に取り付けられている部品の軽量化を図ることができる。そのため、本体フレーム１０からのベースプレート２０の着脱が更に容易となる。また、第２実施形態の移動車２では、第１実施形態の移動車１に比べて、部品数が少なくなるため、構成を簡素化でき、低コスト化を図ることができる。
【0086】
また、図８等では、本体フレーム１０の支持部１２の下方にベースプレート２０が取り付けられる移動車２を例示する。この場合、本体フレーム１０の支持部１２とベースプレート２０の上下方向の間に振動吸収機構７０（コイルばねやゴムダンパ等）を設けるとよい。そうすることで、車輪３０が路面から受ける上下方向の振動を軽減でき、本体フレーム１０への振動伝達を抑制できる。また、第２実施形態の移動車２では、振動吸収機構７０よりも下方に位置する部品、すなわち、ベースプレート２０とそれに取り付けられている部品（車輪３０、モーター４０、伝達機構５０）の重量が、スイングアーム６０の分だけ軽量化する。そのため、バネ下の軽量化を図ることができ、本体フレーム１０の振動をより軽減できる。しかし、これに限らず、第２実施形態の移動車２においても、第１実施形態の移動車１と同様に、本体フレーム１０の底部１３にベースプレート２０が載置される構成であってよい。
【0087】
以上、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱すること無く、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
【符号の説明】
【0088】
１、２ 移動車（電動移動車）、
１０ 本体フレーム、
１１ 天板部、１２ 支持部、１３ 底部、
２０ ベースプレート、
２１ ベースプレートカバー、
３０ 車輪、
３１ タイヤ、３２ ホイール、
３３ 車輪回転軸（回転軸）、
４０ モーター、
４１ モーター回転軸、４２ 本体部、
５０ 伝達機構、
５１ 駆動歯車、
５２ 従動歯車（第１従動歯車、第２従動歯車）、
５３ ローラーチェーン（第１環状ベルト、第２環状ベルト）、
５４ 駆動側スプロケット、
５５ 従動側スプロケット（第１従動回転体、第２従動回転体）、
６０ スイングアーム、
６１ 揺動軸、
７０ 振動吸収機構、
１０ 本体フレーム、
１１ 天板部、１２ 支持部、１３ 底部、
２０ ベースプレート、
２１ ベースプレートカバー、
３０ 車輪、
３１ タイヤ、３２ ホイール、
３３ 車輪回転軸（回転軸）、
４０ モーター、
４１ モーター回転軸、４２ 本体部、
５０ 伝達機構、
５１ 駆動歯車、
５２ 従動歯車（第１従動歯車、第２従動歯車）、
５３ ローラーチェーン（第１環状ベルト、第２環状ベルト）、
５４ 駆動側スプロケット、
５５ 従動側スプロケット（第１従動回転体、第２従動回転体）、
６０ スイングアーム、
６１ 揺動軸、
７０ 振動吸収機構、
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】