特開 2024-43976 光空間通信制御システム、光空間通信制御装置および光空間通信制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024043976

(43)【公開日】2024-04-02

(54)【発明の名称】光空間通信制御システム、光空間通信制御装置および光空間通信制御方法

(51)【国際特許分類】

   H04B 10/112 20130101AFI20240326BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240326BHJP

【ＦＩ】

H04B10/112

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022149250

(22)【出願日】2022-09-20

(71)【出願人】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】高田 紘也

(72)【発明者】

【氏名】鴨居 敦

(72)【発明者】

【氏名】水本 尚志

(72)【発明者】

【氏名】相薗 正樹

【テーマコード（参考）】

5H301

5K102

【Ｆターム（参考）】

5H301BB02

5H301BB03

5H301KK03

5H301KK10

5K102AA21

5K102AA23

5K102AL23

5K102RD28

(57)【要約】      （修正有）

【課題】移動ルートが設定された移動体の移動に起因する光空間通信の遮断を避ける。
【解決手段】光空間通信制御システムは、光空間通信ネットワーク（１１）の通信エリア（１１ａ）内を移動する移動体（１５）の移動ルート（１６）を示す移動ルート情報に基づいて、光空間通信ネットワーク（１１）上の光空間通信の遮断を推定する遮断推定手段と、遮断推定手段の推定結果に応じて、光空間通信経路（１２）を変更する経路変更手段と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

光空間通信ネットワークの通信エリア内を移動する移動体の移動ルートを示す移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信ネットワーク上の光空間通信の遮断を推定する遮断推定手段と、
前記遮断推定手段の推定結果に応じて、前記光空間通信の経路を変更する経路変更手段と、を備える、光空間通信制御システム。

【請求項2】

前記遮断推定手段は、前記移動体の移動予定時間を示す時間情報と前記移動ルート情報とに基づいて、前記光空間通信の遮断を推定する、請求項１に記載の光空間通信制御システム。

【請求項3】

前記遮断推定手段は、前記移動体の位置を示す位置情報と前記移動ルート情報とに基づいて、前記光空間通信の遮断を推定する、請求項１に記載の光空間通信制御システム。

【請求項4】

前記移動体は、前記光空間通信ネットワークに含まれる光空間通信装置を備えており、
前記光空間通信ネットワークにおける光空間通信装置間の光軸合わせに基づく各光空間通信装置の位置情報に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する位置取得手段を更に備える、請求項３に記載の光空間通信制御システム。

【請求項5】

前記遮断推定手段は、前記移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信の経路上に前記移動体が移動するか否かを判定することにより、前記光空間通信の遮断を推定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の光空間通信制御システム。

【請求項6】

前記移動体は、前記光空間通信ネットワークに含まれる光空間通信装置を備えており、
前記遮断推定手段は、前記通信エリア内に設置された物体を示す設置情報にさらに基づいて、前記光空間通信のうち前記光空間通信装置を一端とする光空間通信が前記物体により遮断されるか否かを判定することにより、前記光空間通信の遮断を推定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の光空間通信制御システム。

【請求項7】

前記通信エリア内を表す画像に基づいて前記設置情報を生成する生成手段と、を更に備える、請求項６に記載の光空間通信制御システム。

【請求項8】

光空間通信ネットワークの通信エリア内を移動する移動体の移動ルートを示す移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信ネットワーク上の光空間通信の遮断を推定する遮断推定部と、
前記遮断推定部の推定結果に基づいて、前記光空間通信の経路を変更する経路変更部と、を備える、光空間通信制御装置。

【請求項9】

前記遮断推定部は、前記移動体の移動予定時間を示す時間情報と前記移動ルート情報とに基づいて、前記光空間通信の遮断を推定する、請求項８に記載の光空間通信制御装置。

【請求項10】

光空間通信ネットワークの通信エリア内を移動する移動体の移動ルートを示す移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信ネットワーク上の光空間通信の遮断を推定し、
当該光空間通信の遮断の推定結果に応じて、前記光空間通信の経路を変更する、光空間通信制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、光空間通信制御システム、光空間通信制御装置および光空間通信制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

空間内を伝搬する光を用いた通信である光空間通信（光無線通信）は、光の経路上に物体が存在すると通信が遮断されてしまう。このような通信の遮断を避けるため、例えば、特許文献１には、無人航空機が、周囲の物体を検知して、当該物体の位置情報を含む物体情報を光無線通信又は電波通信によって他の無人航空機と共有し、共有情報に基づいて、無人航空機と他の無人航空機との間の光無線通信の光軸に物体が位置しないように、無人航空機の移動を制限することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０４７８１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の技術は、無人航空機の移動ルートが予め決められている場合、適用することはできない。

【0005】

本発明の一つの目的は、移動ルートが設定された移動体の移動に起因する光空間通信の遮断を防止することができる光空間通信制御システム、光空間通信制御装置および光空間通信制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の光空間通信制御システムの一態様は、光空間通信ネットワークの通信エリア内を移動する移動体の移動ルートを示す移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信ネットワーク上の光空間通信の遮断を推定する遮断推定手段と、前記遮断推定手段の推定結果に応じて、前記光空間通信の経路を変更する経路変更手段と、を備える。

【0007】

本発明の光空間通信制御装置の一態様は、光空間通信ネットワークの通信エリア内を移動する移動体の移動ルートを示す移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信ネットワーク上の光空間通信の遮断を推定する遮断推定部と、前記遮断推定部の推定結果に応じて、前記光空間通信の経路を変更する経路変更部と、を備える。

【0008】

本発明の光空間通信制御方法の一態様は、光空間通信ネットワークの通信エリア内を移動する移動体の移動ルートを示す移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信ネットワーク上の光空間通信の遮断を推定し、当該光空間通信の遮断の推定結果に応じて、前記光空間通信の経路を変更する。

【発明の効果】

【0009】

移動ルートが設定された移動体の移動に起因する光空間通信の遮断を避けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施形態に係る光空間通信制御システムの構成の例を示すブロック図である。

【図2】第１の実施形態における光空間通信ネットワーク１１の構成の例を示す図である。

【図3】第１の実施形態に係る光空間通信制御システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図4】第１の実施形態に係る光空間通信制御装置の構成の例を示すブロック図である。

【図5】第２の実施形態に係る光空間通信制御システムの構成の例を示すブロック図である。

【図6】第２の実施形態に係る光空間通信制御システムが制御する光空間通信ネットワークの通信エリア内の構成の例を示す図である。

【図7】第２の実施形態に係る光空間通信制御システムが使用する情報の例を示す図である。

【図8】第２の実施形態に係る光空間通信制御システムが使用する情報の例を示す図である。

【図9】第３の実施形態に係る光空間通信制御システムの構成の例を示すブロック図である。

【図10】第３の実施形態に係る光空間通信制御システムが制御する光空間通信ネットワークの例を示す図である。

【図11】第３の実施形態に係る光空間通信制御システムが使用する情報の例を示す図である。

【図12】第４の実施形態に係る光空間通信制御システムの構成の例を示すブロック図である。

【図13】光空間通信装置による光軸合わせの一例を説明する図である。

【図14】光空間通信装置による光軸合わせの一例を説明する図である。

【図15】第５の実施形態に係る光空間通信制御システムの構成の例を示すブロック図である。

【図16】実施の形態に係るコンピュータのハードウェアの概要を示す構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

［第１の実施形態］
（光空間通信制御システム）
以下、本発明の第１の実施形態に係る光空間通信制御システム１００について、図面を参照して説明する。光空間通信制御システム１００は、光空間通信ネットワーク上の光空間通信経路を制御するシステムである。光空間通信ネットワークとは、複数の光空間通信装置によって構成され、光空間通信装置間に設定された光空間通信経路を介して光空間通信を行うネットワークである。

【0012】

光空間通信とは、空間を伝搬する光を用いた通信である。光空間通信に用いられる光には、ミリ波、サブミリ波、赤外光、可視光、紫外光等が含まれ得る。なお、二つの光空間通信装置間に光空間通信経路を設定するためには、当該二つの光空間通信装置同士において光空間通信のための光軸合わせを行う必要がある。光空間通信のための光軸合わせとは、一方の光空間通信装置の送受光部の光軸と、他方の光空間通信装置の送受光部の光軸とを一致させることを指す。

【0013】

図１は、本発明の第１の実施形態に係る光空間通信制御システム１００の構成の例を示す機能ブロック図である。図１において、各ブロックは機能単位の構成を示している。したがって、図１に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置に実装されてもよい。また、一部または全部のブロックは、クラウド等で機能として実装されてもよい。光空間通信制御システム１００は遮断推定手段１０１および経路変更手段１０２を備える。

【0014】

また、光空間通信制御システム１００は、光空間通信ネットワーク１１に接続している。図２は、光空間通信ネットワーク１１の構成の例を示す図である。図２の上段は、光空間通信ネットワーク１１の一例を示し、下段は、上段に示す例から時間が経過した例を示す。光空間通信ネットワーク１１は、光空間通信装置１０ａ、１０ｂおよび１０ｃによって構成されている。なお、光空間通信装置１０ａ、１０ｂおよび１０ｃを総称して光空間通信装置１０と呼ぶこともある。

【0015】

光空間通信装置１０ａと光空間通信装置１０ｂとは光空間通信経路１２ａｂによって接続されている。光空間通信装置１０ｂと光空間通信装置１０ｃとは光空間通信経路１２ｂｃによって接続されている。光空間通信経路１２ａｂ、光空間通信経路１２ｂｃ等、光空間通信装置１０間の光空間通信経路を総称して光空間通信経路１２と呼ぶこともある。

【0016】

光空間通信ネットワーク１１には、通信エリア１１ａが設定されている。光空間通信ネットワーク１１の通信エリア１１ａとは、光空間通信ネットワーク１１の光空間通信が行われ得るエリアを指しており、光空間通信ネットワーク１１を構成する全ての光空間通信装置１０を包含する領域である。

【0017】

ここで、通信エリア１１ａ内を移動体１５が移動ルート１６に沿って移動するものとする。移動体１５は、通信エリア１１ａ内を移動する物体であれば特に限定されないが、クレーン、バックホウ、フォークリフト、ブルドーザ、トラック、ＡＧＶ（無人搬送車）等が挙げられる。移動ルート１６は、移動体１５が移動する道筋であり、例えば、通信エリア１１ａ内において移動体１５が移動可能な道や道順であってもよく、事前に計画された移動体１５の走行の道筋であってもよい。移動ルート１６は、移動ルート情報によって規定されていてもよい。移動ルート情報は、移動体１５の移動ルート１６を示す情報であり、例えば、移動ルートを示すマップであってもよいし、移動体を示す座標群であってもよい。

【0018】

遮断推定手段１０１は、移動体１５の移動ルート１６を示す移動ルート情報に基づいて、光空間通信ネットワーク１１における光空間通信経路１２上の光空間通信の遮断を推定する。すなわち、遮断推定手段１０１は、移動ルート情報に基づいて、移動体１５の移動後の位置を推定し、推定した移動体１５の移動後の位置によって、光空間通信装置１０間のいずれの光空間通信が遮断されるのかを推定する。遮断推定手段１０１はまた、推定した移動体１５の移動後の位置によって光空間通信装置１０間のいずれの光空間通信が遮断されない状態になるのかを併せて推定してもよい。

【0019】

例えば、図１に示す位置の移動体１５は、光空間通信装置１０ａと光空間通信装置１０ｃとの間に位置しており、光空間通信装置１０ａと光空間通信装置１０ｃとの間の光空間通信を遮断しているが、光空間通信装置１０ｂと光空間通信装置１０ｃとの間の光空間通信は遮断しない。

【0020】

一方、図２に示す位置の移動体１５は、光空間通信装置１０ｂと光空間通信装置１０ｃとの間に位置しており、光空間通信装置１０ｂと光空間通信装置１０ｃとの間の光空間通信を遮断しているが、光空間通信装置１０ａと光空間通信装置１０ｃとの間の光空間通信は遮断しない。

【0021】

遮断推定手段１０１は、移動ルート情報に基づいて、移動体１５が、図１に示す位置から図２に示す位置に移動することによって、光空間通信装置１０ｂと光空間通信装置１０ｃとの間の光空間通信経路１２ｂｃ上の光空間通信が遮断されることを推定する。遮断推定手段１０１はまた、移動ルート情報に基づいて、移動体１５が、図１に示す位置から図２に示す位置に移動することによって、光空間通信装置１０ａと光空間通信装置１０ｃとの間の光空間通信が遮断されない状態になり、光空間通信経路１２ａｃ上の光空間通信が可能になることを併せて推定してもよい。

【0022】

経路変更手段１０２は、遮断推定手段１０１の推定結果に応じて、光空間通信経路１２を変更する。例えば、経路変更手段１０２は、遮断が推定される光空間通信経路１２での通信を止め、通信を止めた光空間通信経路１２の起点と終点とを結ぶ、新たな光空間通信経路１２を構成してもよい。また、このとき、経路変更手段１０２は、遮断されない状態となったと推定される光路を含む光空間通信経路１２で通信をすることにより、上述した新たな光空間通信経路１２を構成してもよい。

【0023】

例えば、遮断推定手段１０１が、上述したように、移動体１５が、図１に示す位置から図２に示す位置に移動することによって、光空間通信装置１０ｂと光空間通信装置１０ｃとの間の光空間通信経路１２ｂｃ上の光空間通信が遮断されることを推定した場合、遮断推定手段１０１は、光空間通信が遮断される光空間通信経路１２ｂｃでは光空間通信を行わないようにしてもよい。そして、遮断推定手段１０１は、替わりの光空間通信経路１２として、光空間通信経路１２ｂｃの起点である光空間通信装置１０ｂと光空間通信経路１２ｂｃの起点である光空間通信装置１０ｃとを結ぶ、新たな光空間通信経路として、光空間通信経路１２ａｂと光空間通信経路１２ａｃとによって構成される光空間通信経路を構成してもよい。

【0024】

以上の構成によれば、光空間通信制御システム１００は、光空間通信ネットワーク１１の通信エリア１１ａ内に移動ルートが設定された移動体の移動に起因する光空間通信の遮断を避けることができる。

【0025】

（光空間通信制御方法）
第１の実施形態に係る光空間通信制御システムの動作（光空間通信制御方法）について、図面を用いて説明する。図３は光空間通信制御システム１００の動作の例を示すフローチャートである。

【0026】

ステップＳ３０１において、遮断推定手段１０１は、光空間通信ネットワーク１１の通信エリア１１ａ内を移動する移動体１５の移動ルート１６を示す移動ルート情報に基づいて、光空間通信ネットワーク１１上の光空間通信経路１２上の光空間通信の遮断を推定する。

【0027】

ステップＳ３０２において、経路変更手段１０２は、ステップＳ３０１において遮断推定手段１０１が推定した推定結果に応じて、光空間通信経路１２を変更する。

【0028】

（光空間通信制御装置）
図４は、本発明の第１の実施形態に係る光空間通信制御装置４００の構成の例を示すブロック図である。遮断推定部４０１は遮断推定手段１０１と同等の機能を備え、光空間通信ネットワーク１１の通信エリア１１ａ内を移動する移動体１５の移動ルート１６を示す移動ルート情報に基づいて、光空間通信ネットワーク１１における光空間通信経路１２上の光空間通信の遮断を推定する。経路変更部４０２は、経路変更手段１０２と同等の機能を備え、遮断推定部４０１が推定した推定結果に応じて、光空間通信経路１２を変更する。

【0029】

遮断推定部４０１および経路変更部４０２はプロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって処理が実行されるコンピュータ装置であってもよい。遮断推定部４０１および経路変更部４０２の一部または全部は、光空間通信装置１０に備えられていてもよく、光空間通信装置１０と通信するコンピュータ装置であってもよい。例えば、遮断推定部４０１および経路変更部４０２は、単一のコンピュータ装置であってもよく、複数のコンピュータ装置が連携して動作するコンピュータ装置群もしくは複数のサーバ装置が連携して動作するサーバ装置群であってもよい。光空間通信制御装置４００によれば、光空間通信制御システム１００と同等の効果を得ることができる。

【0030】

［第２の実施形態］
第２の実施形態に係る光空間通信制御システム５００について説明する。以下、第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0031】

図５は、本発明の第２の実施形態に係る光空間通信制御システム５００の構成の例を示すブロック図である。図５において、各ブロックは機能単位の構成を示している。したがって、図５に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置に実装されてもよい。また、一部または全部のブロックは、クラウド等で機能として実装されてもよい。図５に示すように、光空間通信制御システム５００は、遮断推定手段５０１、経路変更手段５０２および情報取得手段５０３を備えている。

【0032】

また、光空間通信制御システム５００は、光空間通信ネットワーク５１に接続している。図６は、光空間通信ネットワーク５１の構成の例を示す図である。光空間通信ネットワーク５１は、光空間通信装置５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈおよび５０ｉによって構成されている。なお、光空間通信装置５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈおよび５０ｉを総称して光空間通信装置５０と呼ぶこともある。

【0033】

光空間通信装置５０ａと光空間通信装置５０ｂとは光空間通信経路５２ａｂによって接続されている。光空間通信装置５０ｂと光空間通信装置５０ｃとは光空間通信経路５２ｂｃによって接続されている。同様に、光空間通信装置５０ｘと光空間通信装置５０ｙとを接続する光空間通信経路を、光空間通信経路５２ｘｙと記載する。光空間通信経路５２ａｂ、光空間通信経路５２ｂｃ等、光空間通信装置５０間の光空間通信経路を総称して光空間通信経路５２と呼ぶこともある。

【0034】

光空間通信ネットワーク５１には、通信エリア５１ａが設定されている。光空間通信ネットワーク５１の通信エリア５１ａとは、光空間通信ネットワーク１１の光空間通信が行われ得るエリアを指しており、光空間通信ネットワーク１１を構成する全ての光空間通信装置１０を包含する領域である。以下では、通信エリア５１ａが工場の構内である例について説明するが、本実施形態はこれに限定されない。

【0035】

通信エリア５１ａ内には、クレーン車、バックホウ、フォークリフト、ブルドーザ等の重機である移動体５５、工場内を撮像するためのカメラ５７ａおよび５７ｂ、工場内の作業者が使用するタブレット端末５７ｃ、ロボット装置５７ｄ等が配置されている。但し、移動体５５は、必ずしも重機等の大型装置に限定されず、トラック、ＡＧＶ等、様々な移動可能な装置が対象となる。一般に光空間通信に用いられる光路の幅は非常に狭いため、小型装置であっても十分に光空間通信経路上の光空間通信を遮断する可能性があるためである。移動体５５は、通信エリア５１ａ内を移動ルート５６に沿って移動する。

【0036】

光空間通信装置５０ｆは、カメラ５７ａが撮像したデータを送受信するために、カメラ５７ａに備えられている。光空間通信装置５０ｇは、カメラ５７ｂが撮像したデータを送受信するために、カメラ５７ｂに備えられている。光空間通信装置５０ｈは、タブレット端末５７ｃがデータを送受信するために、タブレット端末５７ｃに備えられている。光空間通信装置５０ｉは、ロボット装置５７ｄが制御信号を送受信するために、ロボット装置５７ｄに備えられている。

【0037】

情報取得手段５０３は、例えば、情報を記憶するストレージを備えており、移動ルート情報および時間情報を記憶している。これにより、情報取得手段５０３は、移動ルート情報および時間情報を取得し、遮断推定手段５０１および経路変更手段５０２に提供することができる。なお、情報取得手段５０３は、移動ルート情報および時間情報を格納している外部のデータベースにアクセスして、移動ルート情報および時間情報を取得し、遮断推定手段５０１および経路変更手段５０２に提供する構成であってもよい。

【0038】

移動ルート情報は、通信エリア５１ａ内において移動体５５が移動する経路である移動ルートを示す情報である。図７は、移動ルート情報の一例を示す図である。図７には、移動体５５が、地点５６ａから地点５６ｂおよび５６ｃを経由して地点５６ｄに到達し、その後地点５６ｂおよび５６ｃを経由して地点５６ａに戻る移動ルートが示されている。

【0039】

時間情報は、移動体５５の移動予定時間（スケジュール）を示す情報である。図８は、時間情報の一例を示す図である。図８には、地点５６ａから地点５６ｂおよび５６ｃを経由して地点５６ｄに到達し、その後地点５６ｂおよび５６ｃを経由して地点５６ａに戻る移動ルートの各地点を出発する時刻および次の地点に到達する時刻が示されている。

【0040】

遮断推定手段５０１は、移動体５５の移動ルート５６を示す移動ルート情報、および、移動体５５の移動予定時間を示す時間情報に基づいて、光空間通信ネットワーク５１上の光空間通信経路５２上の光空間通信の遮断を推定する。

【0041】

そして、遮断推定手段５０１は、移動ルート情報および時間情報に基づいて、光空間通信経路５２上に移動体５５が移動するか否かを判定することにより、光空間通信経路５２上の光空間通信の遮断を推定する。

【0042】

すなわち、遮断推定手段５０１は、移動ルート情報および時間情報に基づいて、移動体５５がこれからどの位置に移動するかを推定することができる。そのため、遮断推定手段５０１は、推定した移動後の位置が、光空間通信経路５２上であるか否かを判定することにより、光空間通信経路５２上の光空間通信が遮断されるか否か、遮断される場合には、どの光空間通信経路５２上の光空間通信が遮断されるかを推定することができる。

【0043】

図６に示す例では、遮断推定手段５０１は、移動体５５が地点５６ｃと地点５６ｄとの間を移動中に、光空間通信経路５２ｃｈ上の光空間通信を遮断すると推定することができる。遮断推定手段５０１は、例えば、直近所定時間に生じえる遮断について推定してもよいし、今後起こり得る全ての遮断について推定してもよい。

【0044】

また、遮断推定手段５０１は、第１の実施形態における遮断推定手段１０１と同様に、任意の光空間通信が遮断されない状態になったことについても併せて推定してもよい。

【0045】

そして、経路変更手段５０２は、遮断推定手段５０１の推定結果に応じて、光空間通信経路５２を変更する。例えば、経路変更手段５０２は、遮断が推定される光空間通信経路５２上の光空間通信を止め、止めた光空間通信経路５２の起点と終点とを結ぶ、新たな光空間通信経路５２を構成してもよい。また、このとき、経路変更手段５０２は、遮断されない状態になったと推定される光空間通信経路５２上の光空間通信を可能とすることにより、上述した新たな光空間通信経路５２を構成してもよい。

【0046】

図６に示す例では、経路変更手段５０２は、移動体５５が地点５６ｃと地点５６ｄとの間を移動中に、光空間通信経路５２ｃｈ上の光空間通信を止め、替りに、例えば、光空間通信経路５２ｂｈを構成してもよい。

【0047】

以上の構成によれば、光空間通信制御システム５００は、光空間通信ネットワーク５１の通信エリア５１ａ内に移動ルートが設定された移動体の移動に起因する光空間通信の遮断を避けることができる。

【0048】

以上、第２の実施形態を光空間通信制御システム５００として説明したが、第２の実施形態に係る光空間通信制御システム５００を１つの装置に搭載した光空間通信制御装置としてもよい。また、第２の実施形態に係る光空間通信制御方法は、第２の実施形態に係る光空間通信制御システム５００の動作であってよい。

【0049】

［第３の実施形態］
第３の実施形態に係る光空間通信制御システム９００について説明する。以下、第１または第２の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0050】

図９は、本発明の第３の実施形態に係る光空間通信制御システム９００の構成の例を示すブロック図である。図９において、各ブロックは機能単位の構成を示している。したがって、図９に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置に実装されてもよい。また、一部または全部のブロックは、クラウド等で機能として実装されてもよい。図９に示すように、光空間通信制御システム９００は、遮断推定手段９０１、経路変更手段５０２および情報取得手段９０３を備えている。

【0051】

また、光空間通信制御システム９００は、光空間通信ネットワーク５１に接続している。図１０は、本実施形態における光空間通信ネットワーク５１の構成の例を示す図である。光空間通信ネットワーク５１の構成は、以下の点を除き、第２の実施形態と同様である。すなわち、移動体５５が、移動体５５に関するデータを送受信するために、光空間通信ネットワーク５１に含まれる光空間通信装置５０ｊを備えている。移動体５５に関するデータとしては、移動ルート情報や時間情報、移動体を制御するための情報が挙げられる。移動体を制御するための情報としては、移動体の移動速度、回転速度、姿勢、移動スケジュール等が挙げられ、より詳細には、移動体の移動速度、回転速度、姿勢、移動スケジュール等を実現するための車輪の回転速度や旋回角度などが挙げられる。また、通信エリア５１ａには、物体９８が配置されている。物体９８は、光空間通信経路５２上の光空間通信を遮断するおそれのある物体が含まれ、例えば、壁、棚、配送品、机、各種装置、柱等が挙げられるがこれらに限定されない。

【0052】

情報取得手段９０３は、例えば、情報を記憶するストレージを備えており、移動ルート情報、時間情報および設置情報を記憶している。これにより、情報取得手段９０３は、移動ルート情報、時間情報および設置情報を取得し、遮断推定手段９０１および経路変更手段５０２に提供することができる。なお、情報取得手段９０３は、移動ルート情報、時間情報および設置情報を格納している外部のデータベースにアクセスして、移動ルート情報、時間情報および設置情報を取得し、遮断推定手段９０１および経路変更手段５０２に提供する構成であってもよい。

【0053】

設置情報は、通信エリア５１ａ内に設置された物体９８を示す情報である。「通信エリア５１ａ内に設置された物体」とは、当該物体が固定されているか、動くとしても、一定の範囲内に収まることを意味している。図１０は、設置情報の一例を示す図である。図１０には、物体９８が設置されている位置、物体９８の水平方向の大きさ、物体９８の鉛直方向の高さが示されている。

【0054】

なお、情報取得手段９０３が取得する設置情報は、予め入力されたものであってもよいが、少なくとも一部は、情報取得手段９０３が生成したものであってもよい。すなわち、情報取得手段（生成手段）９０３は、通信エリア５１ａ内を表す画像に基づいて、設置情報を生成してもよい。情報取得手段９０３は、撮像画像に基づいて撮像領域に存在する物体の位置およびサイズを検出する公知の技術を用いて、設置情報を生成してよい。通信エリア５１ａ内を表す画像は、通信エリア５１ａ内を撮像する撮像手段であるカメラ５７ａおよび５７ｂが撮像した撮像画像であってもよいし、情報取得手段９０３に対して外部から入力されたものであってもよい。また、情報取得手段９０３がより正確な設置情報を生成できるように、カメラ５７ａおよび５７ｂは、深度情報を取得可能なカメラであってもよい。

【0055】

情報取得手段９０３が撮像画像に基づいて設置情報を生成することにより、通信エリア５１ａ内の物体９８の設置状況が変化することに対応することができる。例えば、棚や配送物などは時間によっては移動されていたり、搬出されていたりする場合があるが、そのような場合でも、情報取得手段９０３は正確な設置情報を提供することができる。

【0056】

遮断推定手段９０１は、移動体５５の移動ルート５６を示す移動ルート情報、移動体５５の移動予定時間を示す時間情報、および、通信エリア５１ａ内に設置された物体９８を示す設置情報に基づいて、光空間通信ネットワーク５１における光空間通信経路５２上の光空間通信の遮断を推定する。

【0057】

遮断推定手段９０１は、第２の実施形態における遮断推定手段５０１と同様に、移動ルート情報および時間情報に基づいて、移動体５５がこれからどの位置に移動するかを推定することができる。そして、遮断推定手段９０１は、光空間通信経路５２のうち、移動体５５に備えられた光空間通信装置５０ｊを一端とする経路上の光空間通信が、設置情報が示す物体により遮断されるか否かを判定することにより、光空間通信経路５２上の光空間通信の遮断を推定する。

【0058】

図１０に示す例では、遮断推定手段９０１は、移動体５５が地点５６ａと地点５６ｃとの間を移動中は、光空間通信装置５０ｊと光空間通信装置５０ｅとの間に光空間通信経路５２ｅｊ上の光空間通信は遮断されていないが、移動体５５が地点５６ｃと地点５６ｄとの間を移動中は、光空間通信経路５２ｅｊ上の光空間通信が遮断されると推定することができる。遮断推定手段５０１は、例えば、直近所定時間に生じえる遮断について推定してもよいし、今後起こり得る全ての遮断について推定してもよい。

【0059】

また、遮断推定手段９０１は、第１の実施形態における遮断推定手段１０１と同様に、任意の光空間通信が遮断されない状態になったことについても併せて推定してもよい。

【0060】

そして、経路変更手段５０２は、遮断推定手段９０１の推定結果に応じて、光空間通信経路５２を変更する。図１０に示す例では、経路変更手段５０２は、移動体５５が地点５６ｃと地点５６ｄとの間を移動中に、光空間通信経路５２ｅｊ上の光空間通信を止め、替りに、例えば、光空間通信経路５２ｂｊを構成してもよい。

【0061】

以上の構成によれば、光空間通信制御システム９００は、光空間通信ネットワーク５１の通信エリア５１ａ内に移動ルートが設定された移動体の移動に起因する光空間通信の遮断を避けることができる。

【0062】

以上、第３の実施形態を光空間通信制御システム９００として説明したが、第３の実施形態に係る光空間通信制御システム９００を１つの装置に搭載した光空間通信制御装置としてもよい。また、第３の実施形態に係る光空間通信制御方法は、第３の実施形態に係る光空間通信制御システム９００の動作であってよい。

【0063】

［第４の実施形態］
第４の実施形態に係る光空間通信制御システム１２００について説明する。以下、第１～第３の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0064】

図１２は、本発明の第４の実施形態に係る光空間通信制御システム１２００の構成の例を示すブロック図である。図１２において、各ブロックは機能単位の構成を示している。したがって、図１２に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置に実装されてもよい。また、一部または全部のブロックは、クラウド等で機能として実装されてもよい。図１２に示すように、光空間通信制御システム１２００は、遮断推定手段１２０１、経路変更手段５０２および情報取得手段１２０３を備えている。

【0065】

また、光空間通信制御システム１２００は、光空間通信ネットワーク５１に接続している。光空間通信ネットワーク５１の構成は、第２の実施形態と同様である。但し、第３の実施形態のように、移動体５５は、光空間通信ネットワーク５１に含まれる光空間通信装置５０ｊを備えている。

【0066】

情報取得手段１２０３は、例えば、情報を記憶するストレージを備えており、移動ルート情報を記憶している。これにより、情報取得手段１２０３は、移動ルート情報を取得し、遮断推定手段１２０１および経路変更手段５０２に提供することができる。なお、情報取得手段１２０３は、移動ルート情報を格納している外部のデータベースにアクセスして、移動ルート情報を取得し、遮断推定手段１２０１および経路変更手段５０２に提供する構成であってもよい。

【0067】

また、情報取得手段１２０３は、移動体５５の位置を示す位置情報を取得し、遮断推定手段１２０１および経路変更手段５０２に提供する。一例において、情報取得手段（位置取得手段）１２０３は、光空間通信ネットワーク５１における光空間通信装置５０間の光軸合わせに基づく各光空間通信装置５０の位置情報に基づいて、移動体５５の位置情報を取得してもよい。

【0068】

光空間通信ネットワーク５１において、光空間通信装置５０間の光空間通信を行うためには、当該光空間通信装置５０間の光軸合わせが行われている必要がある。図１３は、光空間通信装置５０による光軸合わせの一例を説明する図である。以下では、一例として、光空間通信装置５０ａがスキャンを行い、光空間通信装置５０ｂとの光軸合わせを行うながれについて説明するが、任意の光空間通信装置間の光軸合わせも同様に行うことができる。なお、「スキャン」は、「サーチ」と言い換えてもよい。

【0069】

図１３に示すように、光空間通信装置５０ａおよび５０ｂは、送受光部１３１および光軸合わせ部１３２を備えている。

【0070】

送受光部１３１は、光空間通信に用いる光を送光し、受光する。一例として、光空間通信装置５０ａの送受光部１３１は、光を所定の角度範囲内に向き付けて送出し、光空間通信装置５０ｂの送受光部１３１によって受光されることによって、光空間通信を行うことができる。ここで、送受光部１３１が光の向きを付けるための具体的構成はこれらに限定するものではないが、一例として、送受光部１３１は、
・ミリ波やサブミリ波を所定の角度範囲内に向き付けて送出するビームフォーミングアンテナ
・赤外光、可視光、又は紫外光をコリメートするコリメータ
・赤外光、可視光、又は紫外光のレーザを生成するレーザ発振器
・液晶の位相を変更することによりレーザを変調する変調器
などを備える構成とすることができる。

【0071】

光軸合わせ部１３２は、送受光部１３１を制御して光軸合わせを行う。光軸合わせ部１３２は、光軸を合わせるために、送受光部１３１に、方向を変えながら走査光１３３を送出させる（走査光１３３によるスキャン）。そして、光空間通信装置５０ａの送受光部１３１から正しい方向に送出された走査光１３３が、光空間通信装置５０ｂの送受光部１３１によって受光される。

【0072】

ここで、走査光１３４によるスキャンとは、一例として、光空間通信装置５０ｂの位置を特定するために実行される探索のことを指している。スキャンとの文言により、特定のスキャン順序等を規定しようとするものではない。走査光１３４には、光空間通信装置５０ａを特定する識別情報と、どの方向に送出されたのかの方向情報（方位角、仰角及び俯角）が含まれている。

【0073】

光空間通信装置５０ｂの送受光部１３１が走査光１３３を受光できた場合、すなわち送受光部１３１間の光軸が一致した場合、光空間通信装置５０ｂの光軸合わせ部１３２は、走査光１３３に含まれる識別情報および方向情報を取得し、光空間通信装置５０ａの方向を特定する。また、光空間通信装置５０ｂの光軸合わせ部１３２は、走査光１３３の減衰に基づき、光空間通信装置５０ａまでの距離を特定する。これにより、光空間通信装置５０ｂの光軸合わせ部１３２は、光空間通信装置５０ａの相対的な位置を特定することができる。

【0074】

そして、図１４に示すように、光空間通信装置５０ｂの光軸合わせ部１３２は、送受光部１３１に、光空間通信装置５０ａの送受光部１３１に向けて応答光１４４を送光させる。応答光１４４には、光空間通信装置５０ｂを特定する識別情報と、走査光１３３から取得した方向情報と、光空間通信装置５０ｂの光軸合わせ部１３２が特定した光空間通信装置５０ａまでの距離情報が含まれている。光空間通信装置５０ａの送受光部１３１が、応答光１４４を受光すると、光空間通信装置５０ｂの光軸合わせ部１３２は、走査光１３３に含まれる識別情報、方向情報および距離情報を取得し、光空間通信装置５０ｂの方向および距離を特定し、光空間通信装置５０ｂの相対的な位置を特定することができる。以上により、光軸合わせが完了する。

【0075】

以上のように、光空間通信装置５０間において双方向に光の送光および受光を行なうことによって、精度高く光軸合わせを行なうことができる。また、光軸合わせ部１３２は、他方の光空間通信装置５０から受光した光の減衰に基づき、他方の光空間通信装置５０までの距離を推定することもできるが、特に屋外環境では、大気や気象に起因する減衰が大きく影響するため、光信号（走査光、応答光）に含まれた、他方の光空間通信装置５０が保有する位置情報に基づいて距離を推定するようにしてもよい。

【0076】

なお、以下のような仕組みにより、各光空間通信装置の絶対的な位置情報を取得することも可能である。例えば、ある固定された光空間通信装置（以下、光空間通信装置Ａと記載する。）が、例えば、緯度および経度を示す情報や、光空間通信ネットワーク５１の通信エリアに対応するマップ上の座標を示す情報など、光空間通信装置Ａの絶対的な位置情報を保持している場合、光空間通信装置Ａは、光軸合わせによって取得した光空間通信装置Ａと周囲の光空間通信装置の相対的な位置情報と、光空間通信装置Ａの絶対的な位置情報とから、周囲の光空間通信装置の絶対的な位置情報を推定することができる。

【0077】

また、光空間通信装置Ａが、自らが保持する光空間通信装置Ａの絶対的な位置情報を他の光空間通信装置と共有することで、光空間通信装置以外の光空間通信装置も各光空間通信装置の絶対的な位置情報を推定することができる。これにより、任意のタイミングにおける各光空間通信装置の絶対的な位置を把握することができ、移動ルート情報と比較することにより、光空間通信の遮断を推定することができる。

【0078】

以上のように、光空間通信ネットワーク５１における光空間通信装置５０間の光軸合わせに基づいて、各光空間通信装置５０の位置情報が特定されている。情報取得手段１２０３は、光空間通信装置５０ｊの位置情報を、移動体５５の位置情報として取得することができる。

【0079】

なお、情報取得手段１２０３が位置情報を取得する方法は上記に限定されず、公知の様々な手法を用いることができる。例えば、カメラ５７ａおよび５７ｂの撮像画像に写った移動体５５の画像に基づいて移動体５５の位置を算出してもよいし、通信エリア５１ａに配置された図示しないビーコン装置と移動体５５の間でビーコンを送受信することによって、移動体５５の位置を算出してもよい。但し、情報取得手段１２０３が、光空間通信ネットワーク５１における光空間通信装置５０間の光軸合わせに基づく各光空間通信装置５０の位置情報に基づいて、移動体５５の位置情報を取得することにより、移動体５５の正確な位置情報を提供することができる。光軸合わせにおける方向の精度は非常に厳格であるため、光軸合わせに基づく各光空間通信装置５０の位置情報は非常に正確であるためである。

【0080】

そして、遮断推定手段１２０１は、移動体５５の移動ルート５６を示す移動ルート情報、および、移動体５５の位置を示す位置情報に基づいて、光空間通信ネットワーク５１上の光空間通信経路５２上の光空間通信の遮断を推定する。例えば、遮断推定手段１２０１は、移動ルート情報および位置情報に基づいて、光空間通信経路５２上に移動体５５が移動するか否かを判定することにより、光空間通信経路５２上の光空間通信の遮断を推定する。

【0081】

すなわち、遮断推定手段１２０１は、移動ルート情報および位置情報に基づいて、移動体５５が移動ルートにおけるどの段階にあるかを推定し、移動体５５がこれからどの位置に移動するかを推定することができる。そのため、遮断推定手段５０１は、推定した移動後の位置が、光空間通信経路５２上であるか否かを判定することにより、光空間通信経路５２が遮断されるか否か、遮断される場合には、どの光空間通信経路５２上の光空間通信が遮断されるかを推定することができる。なお、遮断推定手段１２０１は、移動ルート情報が示す移動ルートにおいて、位置情報が示す位置からの移動先が複数ある場合には、いずれかの移動先について、遮断される場合には、遮断が生じると推定してもよい。

【0082】

また、遮断推定手段１２０１は、第１の実施形態における遮断推定手段１０１と同様に、任意の光空間通信が遮断されない状態になったことについても併せて推定してもよい。

【0083】

そして、経路変更手段５０２は、遮断推定手段１２０１の推定結果に応じて、光空間通信経路５２を変更する。例えば、経路変更手段５０２は、遮断が推定される光空間通信経路５２上の光空間通信を止め、止めた光空間通信経路５２の起点と終点とを結ぶ、新たな光空間通信経路５２を構成してもよい。また、このとき、経路変更手段５０２は、遮断されない状態になったと推定される光空間通信経路５２上の光空間通信を可能とすることにより、上述した新たな光空間通信経路５２を構成してもよい。

【0084】

以上の構成によれば、光空間通信制御システム１２００は、光空間通信ネットワーク５１の通信エリア５１ａ内に移動ルートが設定された移動体の移動に起因する光空間通信の遮断を避けることができる。

【0085】

以上、第４の実施形態を光空間通信制御システム１２００として説明したが、第４の実施形態に係る光空間通信制御システム１２００を１つの装置に搭載した光空間通信制御装置としてもよい。また、第４の実施形態に係る光空間通信制御方法は、第４の実施形態に係る光空間通信制御システム１２００の動作であってよい。

【0086】

［第５の実施形態］
第５の実施形態に係る光空間通信制御システム１５００について説明する。以下、第１～第４の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0087】

図１５は、本発明の第５の実施形態に係る光空間通信制御システム１５００の構成の例を示すブロック図である。図１５において、各ブロックは機能単位の構成を示している。したがって、図１５に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置に実装されてもよい。また、一部または全部のブロックは、クラウド等で機能として実装されてもよい。図１５に示すように、光空間通信制御システム１５００は、遮断推定手段１５０１、経路変更手段５０２および情報取得手段１５０３を備えている。

【0088】

また、光空間通信制御システム１５００は、光空間通信ネットワーク５１に接続している。光空間通信ネットワーク５１の構成は、第３の実施形態と同様である。すなわち、移動体５５は、光空間通信ネットワーク５１に含まれる光空間通信装置５０ｊを備えている。また、通信エリア５１ａには、物体９８が配置されている。

【0089】

情報取得手段１５０３は、例えば、情報を記憶するストレージを備えており、移動ルート情報および設置情報を記憶している。これにより、情報取得手段１５０３は、移動ルート情報および設置情報を取得し、遮断推定手段１５０１および経路変更手段５０２に提供することができる。なお、情報取得手段１５０３は、移動ルート情報および設置情報を格納している外部のデータベースにアクセスして、移動ルート情報および設置情報を取得し、遮断推定手段１５０１および経路変更手段５０２に提供する構成であってもよい。

【0090】

なお、情報取得手段１５０３が取得する設置情報は、予め入力されたものであってもよいが、少なくとも一部は、情報取得手段１５０３が生成したものであってもよい。すなわち、情報取得手段（生成手段）１５０３は、通信エリア５１ａ内を撮像する撮像手段であるカメラ５７ａおよび５７ｂが撮像した撮像画像に基づいて、設置情報を生成してもよい。情報取得手段１５０３は、撮像画像に基づいて撮像領域に存在する物体の位置およびサイズを検出する公知の技術を用いて、設置情報を生成してよい。また、情報取得手段１５０３がより正確な設置情報を生成できるように、カメラ５７ａおよび５７ｂは、深度情報を取得可能なカメラであってもよい。

【0091】

また、情報取得手段１５０３は、移動体５５の位置を示す位置情報を取得し、遮断推定手段１５０１および経路変更手段５０２に提供する。一例において、情報取得手段（位置取得手段）１５０３は、第４の実施形態において説明したように、光空間通信ネットワーク５１における光空間通信装置５０間の光軸合わせに基づく各光空間通信装置５０の位置情報に基づいて、移動体５５の位置情報を取得してもよい。

【0092】

そして、遮断推定手段１５０１は、移動体５５の移動ルート５６を示す移動ルート情報、および、移動体５５の位置を示す位置情報、および、通信エリア５１ａ内に設置された物体９８を示す設置情報に基づいて、光空間通信ネットワーク５１上の光空間通信経路５２上の光空間通信の遮断を推定する。

【0093】

遮断推定手段１５０１は、第４の実施形態における遮断推定手段１２０１と同様に、移動ルート情報および位置情報に基づいて、移動体５５がこれからどの位置に移動するかを推定することができる。そして、遮断推定手段１５０１は、第３の実施形態における遮断推定手段９０１と同様に、光空間通信経路５２のうち、移動体５５に備えられた光空間通信装置５０ｊを一端とする経路が、設置情報が示す物体により遮断されるか否かを判定することにより、光空間通信経路５２上の光空間通信の遮断を推定する。

【0094】

また、遮断推定手段１５０１は、第１の実施形態における遮断推定手段１０１と同様に、任意の光空間通信が遮断されない状態になったことについても併せて推定してもよい。

【0095】

そして、経路変更手段５０２は、遮断推定手段１５０１の推定結果に応じて、光空間通信経路５２を変更する。

【0096】

以上の構成によれば、光空間通信制御システム１５００は、光空間通信ネットワーク５１の通信エリア５１ａ内に移動ルートが設定された移動体の移動に起因する光空間通信の遮断を避けることができる。

【0097】

以上、第５の実施形態を光空間通信制御システム１５００として説明したが、第５の実施形態に係る光空間通信制御システム１５００を１つの装置に搭載した光空間通信制御装置としてもよい。また、第５の実施形態に係る光空間通信制御方法は、第５の実施形態に係る光空間通信制御システム１５００の動作であってよい。

【0098】

［適用例］
第２～第５の実施形態では、通信エリア５１ａが工場の構内である例について説明したが、通信エリア５１ａは、光空間通信ネットワーク５１の光空間通信が行われ得るエリアを指しており、光空間通信ネットワーク５１を構成する全ての光空間通信装置５０を包含する領域であれば特に限定されない。通信エリア５１ａは、屋内であってもよいし、屋外であってもよい。通信エリア５１ａは、例えば、工場やその他建築物の構内、屋外の製鉄所やその他の施設の構内、ライブ会場や駐車場等の構内など、特定の構内であってもよい。また、通信エリア５１ａは、特定の構内ではなく、たとえば道路において、光空間通信ネットワーク５１が構築された範囲のようなエリアであってもよい。

【0099】

本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された構成、動作、処理を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

【0100】

第１の実施形態から第５の実施形態に係る各構成は、１つのハードウェアによって構成されてもよい。また、第１の実施形態から第５の実施形態に係る各構成は、１つのソフトウェアから構成されてもよい。また、第１の実施形態から第５の実施形態に係る各構成は、複数のハードウェアによって構成されてもよい。また、第１の実施形態から第５の実施形態に係る各構成は、複数のソフトウェアから構成されてもよい。また、第１の実施形態から第４の実施形態とは、ハードウェアとソフトウェアとの組合せによって実現されてもよい。また、第１の実施形態から第５の実施形態に係る各機能は、クラウド上で実装されてもよい。各装置、各機能及び各処理を、図１６に示すようなプロセッサ１６０１及びメモリ１６０２を有するコンピュータにより実現してもよい。例えば、メモリ１６０２に第１の実施形態から第５の実施形態に記載の光空間通信制御方法を実施するためのプログラムを格納し、メモリ１６０２に格納されたプログラムをプロセッサ１６０１が読み取って実行することにより、第１の実施形態から第５の実施形態に記載の各機能を実現してもよい。

【0101】

プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、第１の実施形態から第５の実施形態に記載の１またはそれ以上の機能をコンピュータに実行させるさめの命令群を含む。プログラムは、メモリ１６０２に格納される。プロセッサ１６０１はとしては、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等を用いることができる。メモリ１６０２としては、例えば、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ（ＳＳＤ）等を用いることができる。

【0102】

本開示は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本開示のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。なお、上述した実施形態の一部又は全部は、以下のようにも記載され得る。ただし、本発明は、以下の記載する態様に限定されるものではない。

【0103】

［付記１］
光空間通信ネットワークの通信エリア内を移動する移動体の移動ルートを示す移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信ネットワーク上の光空間通信の遮断を推定する遮断推定手段と、
前記遮断推定手段の推定結果に応じて、前記光空間通信の経路を変更する経路変更手段と、を備える、光空間通信制御システム。

【0104】

［付記２］
前記遮断推定手段は、前記移動体の移動予定時間を示す時間情報と前記移動ルート情報とに基づいて、前記光空間通信の遮断を推定する、付記１に記載の光空間通信制御システム。

【0105】

［付記３］
前記遮断推定手段は、前記移動体の位置を示す位置情報と前記移動ルート情報とに基づいて、前記光空間通信の遮断を推定する、付記１に記載の光空間通信制御システム。

【0106】

［付記４］
前記移動体は、前記光空間通信ネットワークに含まれる光空間通信装置を備えており、
前記光空間通信ネットワークにおける光空間通信装置間の光軸合わせに基づく各光空間通信装置の位置情報に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する位置取得手段を更に備える、付記３に記載の光空間通信制御システム。

【0107】

［付記５］
前記遮断推定手段は、前記移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信経路上に前記移動体が移動するか否かを判定することにより、前記光空間通信の遮断を推定する、付記１～４のいずれか一つに記載の光空間通信制御システム。

【0108】

［付記６］
前記移動体は、前記光空間通信ネットワークに含まれる光空間通信装置を備えており、
前記遮断推定手段は、前記通信エリア内に設置された物体を示す設置情報にさらに基づいて、前記光空間通信のうち前記光空間通信装置を一端とする光空間通信が前記物体により遮断されるか否かを判定することにより、前記光空間通信の遮断を推定する、付記１～４のいずれか一つに記載の光空間通信制御システム。

【0109】

［付記７］
前記通信エリア内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した撮像画像に基づいて前記設置情報を生成する生成手段と、を更に備える、付記６に記載の光空間通信制御システム。

【0110】

［付記８］
前記通信エリアは、特定の構内である、付記１に記載の光空間通信制御システム。

【0111】

［付記９］
光空間通信ネットワークの通信エリア内を移動する移動体の移動ルートを示す移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信ネットワーク上の光空間通信の遮断を推定する遮断推定部と、
前記遮断推定部の推定結果に応じて、前記光空間通信の経路を変更する経路変更部と、を備える、光空間通信制御装置。

【0112】

［付記１０］
前記遮断推定部は、前記移動体の移動予定時間を示す時間情報と前記移動ルート情報とに基づいて、前記光空間通信の遮断を推定する、付記９に記載の光空間通信制御装置。

【0113】

［付記１１］
前記遮断推定部は、前記移動体の位置を示す位置情報と前記移動ルート情報とに基づいて、前記光空間通信の遮断を推定する、付記９に記載の光空間通信制御装置。

【0114】

［付記１２］
前記移動体は、前記光空間通信ネットワークに含まれる光空間通信装置を備えており、
前記光空間通信ネットワークにおける光空間通信装置間の光軸合わせに基づく各光空間通信装置の位置情報に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する位置取得部を更に備える、付記１１に記載の光空間通信制御装置。

【0115】

［付記１３］
前記遮断推定部は、前記移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信経路上に前記移動体が移動するか否かを判定することにより、前記光空間通信の遮断を推定する、付記９～１２のいずれか一つに記載の光空間通信制御装置。

【0116】

［付記１４］
前記移動体は、前記光空間通信ネットワークに含まれる光空間通信装置を備えており、
前記遮断推定部は、前記通信エリア内に設置された物体を示す設置情報にさらに基づいて、前記光空間通信のうち前記光空間通信装置を一端とする光空間通信が前記物体により遮断されるか否かを判定することにより、前記光空間通信の遮断を推定する、付記９～１２のいずれか一つに記載の光空間通信制御装置。

【0117】

［付記１５］
前記通信エリア内を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した撮像画像に基づいて前記設置情報を生成する生成部と、を更に備える、付記１４に記載の光空間通信制御装置。

【0118】

［付記１６］
前記通信エリアは、特定の構内である、付記９に記載の光空間通信制御装置。

【0119】

［付記１７］
光空間通信ネットワークの通信エリア内を移動する移動体の移動ルートを示す移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信ネットワーク上の光空間通信の遮断を推定し、
当該光空間通信の遮断の推定結果に応じて、前記光空間通信の経路を変更する、光空間通信制御方法。

【0120】

［付記１８］
前記遮断を推定することでは、前記移動体の移動予定時間を示す時間情報と前記移動ルート情報とに基づいて、前記光空間通信の遮断を推定する、付記１７に記載の光空間通信制御方法。

【0121】

［付記１９］
前記遮断を推定することでは、前記移動体の位置を示す位置情報と前記移動ルート情報とに基づいて、前記光空間通信の遮断を推定する、付記１７に記載の光空間通信制御方法。

【0122】

［付記２０］
前記移動体は、前記光空間通信ネットワークに含まれる光空間通信装置を備えており、
前記光空間通信ネットワークにおける光空間通信装置間の光軸合わせに基づく各光空間通信装置の位置情報に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する、付記１９に記載の光空間通信制御方法。

【0123】

［付記２１］
前記遮断を推定することでは、前記移動ルート情報に基づいて、前記光空間通信経路上に前記移動体が移動するか否かを判定することにより、前記光空間通信の遮断を推定する、付記１７～２０のいずれか一つに記載の光空間通信制御方法。

【0124】

［付記２２］
前記移動体は、前記光空間通信ネットワークに含まれる光空間通信装置を備えており、
前記遮断を推定することでは、前記通信エリア内に設置された物体を示す設置情報にさらに基づいて、前記光空間通信のうち前記光空間通信装置を一端とする光空間通信が前記物体により遮断されるか否かを判定することにより、前記光空間通信の遮断を推定する、付記１７～２０のいずれか一つに記載の光空間通信制御方法。

【0125】

［付記２３］
前記通信エリア内を撮像した撮像画像に基づいて前記設置情報を生成する、付記２２に記載の光空間通信制御方法。

【0126】

［付記２４］
前記通信エリアは、特定の構内である、付記１７に記載の光空間通信制御方法。

【符号の説明】

【0127】

１０、５０ 光空間通信装置
１１、５１ 光空間通信ネットワーク
１１ａ、５１ａ 通信エリア
１２、５２ 光空間通信経路
１５、５５ 移動体
１６、５６ 移動ルート
９８ 物体
１００、５００、９００、１２００、１５００ 光空間通信制御システム
１０１、５０１、９０１、１２０１、１５０１ 遮断推定手段
１０２、５０２ 経路変更手段
５０３、９０３、１２０３、１５０３ 情報取得手段
１３１ 送受光部
１３２ 光軸合わせ部
１３３ 走査光
１４４ 応答光
４００ 光空間通信制御装置
４０１ 遮断推定部
４０２ 経路変更部
１６０１ プロセッサ
１６０２ メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】