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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024044344
(43)【公開日】2024-04-02
(54)【発明の名称】台車
(51)【国際特許分類】
B61G 1/02 20060101AFI20240326BHJP
B61G 1/32 20060101ALI20240326BHJP
B61G 3/00 20060101ALI20240326BHJP
B61B 13/00 20060101ALI20240326BHJP
【ＦＩ】
B61G1/02
B61G1/32
B61G3/00
B61B13/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022149819
(22)【出願日】2022-09-21
(71)【出願人】
【識別番号】508079304
【氏名又は名称】愛知機械テクノシステム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100131406
【弁理士】
【氏名又は名称】福山 正寿
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 雅彦
(72)【発明者】
【氏名】伴 宜敬
【テーマコード（参考）】
3D101
【Ｆターム（参考）】
3D101BB43
3D101BB48
(57)【要約】
【課題】台車に対して複数の方向から無人搬送車を接近させて、牽引ピンを台車に係合することができ、かつ、牽引ピンを確実に台車に係合させること。
【解決手段】牽引ピン１２を凹部４２まで案内可能な４本の通路と、４本の通路の考査部に配置された凹部４２と、各通路の凹部４２の直前に揺動可能に配置されたアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄと、を有するストライカー２０を台車１に配置する。この結果、４方向から前側牽引ピン１２を凹部４２に係合することができる。また、前側牽引ピン１２が進行する通路に配置されたアンチバックブロックは、前側牽引ピン１２に押圧されて、先端が凹部４２の奥側に向かう方向に揺動し、他の通路に配置されたアンチバックブロックは、先端が自重によって凹部４２の奥側から遠ざかる方向に揺動する。この結果、前側牽引ピン１２が、凹部４２を超えて他の通路へ進入することを良好に防止することができる。
【選択図】図２１
【解決手段】牽引ピン１２を凹部４２まで案内可能な４本の通路と、４本の通路の考査部に配置された凹部４２と、各通路の凹部４２の直前に揺動可能に配置されたアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄと、を有するストライカー２０を台車１に配置する。この結果、４方向から前側牽引ピン１２を凹部４２に係合することができる。また、前側牽引ピン１２が進行する通路に配置されたアンチバックブロックは、前側牽引ピン１２に押圧されて、先端が凹部４２の奥側に向かう方向に揺動し、他の通路に配置されたアンチバックブロックは、先端が自重によって凹部４２の奥側から遠ざかる方向に揺動する。この結果、前側牽引ピン１２が、凹部４２を超えて他の通路へ進入することを良好に防止することができる。
【選択図】図２１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
突出方向に付勢された牽引ピンを有する無人搬送車によって牽引される台車であって、
車枠と、
前記車枠に配置されると共に前記牽引ピンが係合可能な凹部を有する係合部と、
前記車枠に配置されると共に前記牽引ピンを前記凹部まで案内可能に第１方向に延在する第１経路を有する第１案内部と、
前記車枠に配置されると共に前記牽引ピンを前記凹部まで案内可能に第２方向に延在する第２経路を有する第２案内部と
前記第１経路上であって前記凹部に隣接した位置に配置され、前記凹部の深さ方向および前記第１方向の両方向に直交する方向に延在する第１揺動軸を有すると共に、該第１揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第１仮想投影面上における前記第１揺動軸の中心に関して、前記第１仮想投影面上における前記凹部寄りの位置に重心を有する第１駒部材と、
前記第２経路上であって前記凹部に隣接して配置され、前記凹部の深さ方向および前記第２方向の両方向に直交する方向に延在する第２揺動軸を有すると共に、該第２揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第２仮想投影面上における前記第２揺動軸の中心に関して、前記第２仮想投影面上における前記凹部寄りの位置に重心を有する第２駒部材と、
前記第１駒部材の揺動を規制可能なよう、該第１駒部材の揺動軌跡上であって、前記第１仮想投影面上における前記第１揺動軸に関して前記第１仮想投影面上における前記凹部とは反対側に配置された第１ストッパーと、
前記第２駒部材の揺動を規制可能なよう、該第２駒部材の揺動軌跡上であって、前記第２仮想投影面上における前記第２揺動軸に関して前記第２仮想投影面上における前記凹部とは反対側に配置された第２ストッパーと、
を備える台車。
車枠と、
前記車枠に配置されると共に前記牽引ピンが係合可能な凹部を有する係合部と、
前記車枠に配置されると共に前記牽引ピンを前記凹部まで案内可能に第１方向に延在する第１経路を有する第１案内部と、
前記車枠に配置されると共に前記牽引ピンを前記凹部まで案内可能に第２方向に延在する第２経路を有する第２案内部と
前記第１経路上であって前記凹部に隣接した位置に配置され、前記凹部の深さ方向および前記第１方向の両方向に直交する方向に延在する第１揺動軸を有すると共に、該第１揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第１仮想投影面上における前記第１揺動軸の中心に関して、前記第１仮想投影面上における前記凹部寄りの位置に重心を有する第１駒部材と、
前記第２経路上であって前記凹部に隣接して配置され、前記凹部の深さ方向および前記第２方向の両方向に直交する方向に延在する第２揺動軸を有すると共に、該第２揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第２仮想投影面上における前記第２揺動軸の中心に関して、前記第２仮想投影面上における前記凹部寄りの位置に重心を有する第２駒部材と、
前記第１駒部材の揺動を規制可能なよう、該第１駒部材の揺動軌跡上であって、前記第１仮想投影面上における前記第１揺動軸に関して前記第１仮想投影面上における前記凹部とは反対側に配置された第１ストッパーと、
前記第２駒部材の揺動を規制可能なよう、該第２駒部材の揺動軌跡上であって、前記第２仮想投影面上における前記第２揺動軸に関して前記第２仮想投影面上における前記凹部とは反対側に配置された第２ストッパーと、
を備える台車。
【請求項2】
前記第１案内部は、前記牽引ピンが当接可能な第１当接面を有しており、
前記第２案内部は、前記牽引ピンが当接可能な第２当接面を有しており、
前記第１および第２当接面は、それぞれ前記凹部に近付くのに伴って、該凹部の深さ方向において該凹部から遠ざかる方向への傾斜を有しており、
前記第１駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第３当接面を有しており、
前記第２駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第４当接面を有しており、
前記第１ストッパーは、前記第３当接面が前記第１当接面と略同じ傾斜を有する状態で前記第１駒部材の揺動を規制可能であり、
前記第２ストッパーは、前記第４当接面が前記第２当接面と略同じ傾斜を有する状態で前記第２駒部材の揺動を規制可能である
請求項１に記載の台車。
前記第２案内部は、前記牽引ピンが当接可能な第２当接面を有しており、
前記第１および第２当接面は、それぞれ前記凹部に近付くのに伴って、該凹部の深さ方向において該凹部から遠ざかる方向への傾斜を有しており、
前記第１駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第３当接面を有しており、
前記第２駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第４当接面を有しており、
前記第１ストッパーは、前記第３当接面が前記第１当接面と略同じ傾斜を有する状態で前記第１駒部材の揺動を規制可能であり、
前記第２ストッパーは、前記第４当接面が前記第２当接面と略同じ傾斜を有する状態で前記第２駒部材の揺動を規制可能である
請求項１に記載の台車。
【請求項3】
前記第１駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第５当接面をさらに有しており、
前記第２駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第６当接面をさらに有しており、
前記第５当接面は、前記第１方向において、前記第３当接面よりも前記凹部寄りに配置されると共に、前記第３当接面よりも前記凹部の深さ方向において該凹部寄りに配置されており、
前記第６当接面は、前記第２方向において、前記第４当接面よりも前記凹部寄りに配置されると共に、前記第４当接面よりも前記凹部の深さ方向において該凹部寄りに配置されている
請求項２に記載の台車。
前記第２駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第６当接面をさらに有しており、
前記第５当接面は、前記第１方向において、前記第３当接面よりも前記凹部寄りに配置されると共に、前記第３当接面よりも前記凹部の深さ方向において該凹部寄りに配置されており、
前記第６当接面は、前記第２方向において、前記第４当接面よりも前記凹部寄りに配置されると共に、前記第４当接面よりも前記凹部の深さ方向において該凹部寄りに配置されている
請求項２に記載の台車。
【請求項4】
前記第５および第６当接面は、それぞれ前記第３および第４当接面と平行である
請求項３に記載の台車。
請求項３に記載の台車。
【請求項5】
前記牽引ピンを前記凹部まで案内可能に、前記凹部に関して前記第１経路とは反対側に配置されると共に前記第１方向に延在する第３経路を有する第３案内部と、
前記牽引ピンを前記凹部まで案内可能に、前記凹部に関して前記第２経路とは反対側に配置されると共に前記第２方向に延在する第４経路を有する第４案内部と、
前記第３経路上であって前記凹部に隣接した位置に配置され、前記凹部の深さ方向および前記第１方向の両方向に直交する方向に延在する第３揺動軸を有すると共に、該第３揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第３仮想投影面上における前記第３揺動軸の中心に関して、前記第３仮想投影面上における前記凹部寄りの位置に重心を有する第３駒部材と、
前記第４経路上であって前記凹部に隣接して配置され、前記凹部の深さ方向および前記第２方向の両方向に直交する方向に延在する第４揺動軸を有すると共に、該第４揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第４仮想投影面上における前記第４揺動軸の中心に関して、前記第４仮想投影面上における前記凹部寄りの位置に重心を有する第４駒部材と、
前記第３駒部材の揺動を規制可能なよう、該第３駒部材の揺動軌跡上であって、前記第３仮想投影面上における前記第３揺動軸に関して前記第３仮想投影面上における前記凹部とは反対側に配置された第３ストッパーと、
前記第４駒部材の揺動を規制可能なよう、該第４駒部材の揺動軌跡上であって、前記第４仮想投影面上における前記第４揺動軸に関して前記第３仮想投影面上における前記凹部とは反対側に配置された第４ストッパーと、
をさらに備え、
前記第１方向と前記第２方向とは、交差する
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の台車。
前記牽引ピンを前記凹部まで案内可能に、前記凹部に関して前記第２経路とは反対側に配置されると共に前記第２方向に延在する第４経路を有する第４案内部と、
前記第３経路上であって前記凹部に隣接した位置に配置され、前記凹部の深さ方向および前記第１方向の両方向に直交する方向に延在する第３揺動軸を有すると共に、該第３揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第３仮想投影面上における前記第３揺動軸の中心に関して、前記第３仮想投影面上における前記凹部寄りの位置に重心を有する第３駒部材と、
前記第４経路上であって前記凹部に隣接して配置され、前記凹部の深さ方向および前記第２方向の両方向に直交する方向に延在する第４揺動軸を有すると共に、該第４揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第４仮想投影面上における前記第４揺動軸の中心に関して、前記第４仮想投影面上における前記凹部寄りの位置に重心を有する第４駒部材と、
前記第３駒部材の揺動を規制可能なよう、該第３駒部材の揺動軌跡上であって、前記第３仮想投影面上における前記第３揺動軸に関して前記第３仮想投影面上における前記凹部とは反対側に配置された第３ストッパーと、
前記第４駒部材の揺動を規制可能なよう、該第４駒部材の揺動軌跡上であって、前記第４仮想投影面上における前記第４揺動軸に関して前記第３仮想投影面上における前記凹部とは反対側に配置された第４ストッパーと、
をさらに備え、
前記第１方向と前記第２方向とは、交差する
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の台車。
【請求項6】
前記第３案内部は、前記牽引ピンが当接可能な第７当接面を有しており、
前記第４案内部は、前記牽引ピンが当接可能な第８当接面を有しており、
前記第７および第８当接面は、それぞれ前記凹部に近付くのに伴って、該凹部の深さ方向において該凹部から遠ざかる方向への傾斜を有しており、
前記第３駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第９当接面を有しており、
前記第４駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第１０当接面を有しており、
前記第３ストッパーは、前記第９当接面が前記第７当接面と略同じ傾斜を有する状態で前記第３駒部材の揺動を規制可能であり、
前記第４ストッパーは、前記第１０当接面が前記第８当接面と略同じ傾斜を有する状態で前記第４駒部材の揺動を規制可能である
請求項５に記載の台車。
前記第４案内部は、前記牽引ピンが当接可能な第８当接面を有しており、
前記第７および第８当接面は、それぞれ前記凹部に近付くのに伴って、該凹部の深さ方向において該凹部から遠ざかる方向への傾斜を有しており、
前記第３駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第９当接面を有しており、
前記第４駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第１０当接面を有しており、
前記第３ストッパーは、前記第９当接面が前記第７当接面と略同じ傾斜を有する状態で前記第３駒部材の揺動を規制可能であり、
前記第４ストッパーは、前記第１０当接面が前記第８当接面と略同じ傾斜を有する状態で前記第４駒部材の揺動を規制可能である
請求項５に記載の台車。
【請求項7】
前記第３駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第１１当接面をさらに有しており、
前記第４駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第１２当接面をさらに有しており、
前記第１１当接面は、前記第１方向において前記第９当接面よりも前記凹部寄りに配置されると共に、前記第９当接面よりも前記凹部の深さ方向において該凹部寄りに配置されており、
前記第１２当接面は、前記第２方向において前記第１０当接面よりも前記凹部寄りに配置されると共に、前記第１０当接面よりも前記凹部の深さ方向において該凹部寄りに配置されている
請求項６に記載の台車。
前記第４駒部材は、前記牽引ピンが当接可能な第１２当接面をさらに有しており、
前記第１１当接面は、前記第１方向において前記第９当接面よりも前記凹部寄りに配置されると共に、前記第９当接面よりも前記凹部の深さ方向において該凹部寄りに配置されており、
前記第１２当接面は、前記第２方向において前記第１０当接面よりも前記凹部寄りに配置されると共に、前記第１０当接面よりも前記凹部の深さ方向において該凹部寄りに配置されている
請求項６に記載の台車。
【請求項8】
前記第１１および第１２当接面は、それぞれ前記第９および第１０当接面と平行である
請求項７に記載の台車。
請求項７に記載の台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、牽引ピンを有する無人搬送車によって牽引される台車に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２０１４－１６２３９９号公報（特許文献１）には、牽引ピンを有する無人搬送車によって牽引される台車が記載されている。当該台車は、牽引ピンが係合可能な連結器を備えている。当該連結器は、牽引ピンが係合可能な差し込み部と、当該差し込み部に牽引ピンを案内可能に第１方向に延在する案内部と、差し込み部の深さ方向および第１方向の両方向に直交する方向に延在する揺動軸と、差し込み部に関して揺動軸が配置された側とは反対側に配置された錘と、を備えている。連結器は、揺動軸を支点に台車に揺動可能に支持されている。
【0003】
当該台車によれば、台車に揺動可能に支持された連結器が、差し込み部および案内部を備える構成であるため、牽引ピンを差し込み部に確実に係合させることできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１４－１６２３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、工場の生産ラインなどのように限られたスペースにおいては、台車を牽引するに際して、台車に対して複数の方向から無人搬送車を接近させて、牽引ピンを差し込み部に係合可能な構成を有することが望まれる場合がある。この場合、案内部を複数方向に延在するように構成する必要がある。しかしながら、上述した公報に記載の台車では、台車に揺動可能に支持された連結器が、差し込み部および案内部を備える構成であるため、案内部を複数方向に延在するように構成することができない。
【0006】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、台車に対して複数の方向から無人搬送車を接近させて、牽引ピンを台車に係合することができると共に、当該牽引ピンの台車への係合を確実に実現可能な技術を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の台車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。
【0008】
本発明に係る台車の好ましい形態によれば、牽引ピンを有する無人搬送車によって牽引される台車が構成される。当該台車は、車枠と、当該車枠に配置されると共に牽引ピンが係合可能な凹部を有する係合部と、車枠に配置されると共に牽引ピンを凹部まで案内可能に第１方向に延在する第１経路を有する第１案内部と、車枠に配置されると共に牽引ピンを凹部まで案内可能に第２方向に延在する第２経路を有する第２案内部と、第１経路上であって凹部に隣接した位置に配置された第１駒部材と、第２経路上であって前記凹部に隣接して配置された第２駒部材と、第１および第２駒部材の揺動を規制可能な第１および第２ストッパーと、を備えている。第１駒部材は、凹部の深さ方向および第１方向の両方向に直交する方向に延在する第１揺動軸を有している。また、第１駒部材は、第１揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第１仮想投影面上における前記第１揺動軸の中心に関して、第１仮想投影面上における凹部寄りの位置に重心を有している。第２駒部材は、凹部の深さ方向および第２方向の両方向に直交する方向に延在する第２揺動軸を有している。また、第２駒部材は、第２揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第２仮想投影面上における第２揺動軸の中心に関して、第２仮想投影面上における凹部寄りの位置に重心を有している。そして、第１ストッパーは、第１駒部材の揺動を規制可能なように、当該第１駒部材の揺動軌跡上であって、第１仮想投影面上における第１揺動軸に関して第１仮想投影面上における凹部とは反対側に配置されている。また、第２ストッパーは、第２駒部材の揺動を規制可能なように、当該第２駒部材の揺動軌跡上であって、第２仮想投影面上における第２揺動軸に関して第２仮想投影面上における凹部とは反対側に配置されている。ここで、本発明における「車枠に配置される」とは、車枠に直接配置される態様の他、車枠に間接的に配置される態様を好適に包含する。なお、車枠に間接的に配置される態様としては、例えば、別部材を介して車枠に配置される態様がこれに該当する。また、本発明における「凹部」は、底面を有する有底孔のみならず、深さ方向に貫通する（深さ方向の両側が開口された）貫通孔を好適に包含する。
【0009】
本発明によれば、台車に対して第１方向から無人搬送車を接近させて、牽引ピンを凹部に係合することができると共に、台車に対して第２方向から無人搬送車を接近させて、牽引ピンを凹部に係合することができる。ここで、牽引ピンは、バネ力によって突出する方向に付勢された状態で凹部に係合する。より具体的には、牽引ピンは、第１経路や第２経路上にあるときには、バネ力に抗して引っ込む方向に押圧された状態となり、凹部に到達したときに、バネ力によって突出して凹部に係合する。したがって、牽引ピンが第１案内部によって凹部まで案内されるときには、第１駒部材は、突出方向に付勢された牽引ピンに押圧されて、第１駒部材の先端が凹部の奥側に向かう方向に揺動する。これにより、第１方向からの牽引ピンの凹部への係合を円滑に行うことができる。一方、第２駒部材は、当該第２駒部材の先端が自重によって凹部の奥側から遠ざかる方向に揺動した状態となっているため、第１方向から凹部へ向かう牽引ピンが、凹部を超えて第２方向へ逸れることを良好に防止することができる。また、牽引ピンが第２案内部によって凹部まで案内されるときには、第２駒部材は、突出方向に付勢された牽引ピンに押圧されて、第２駒部材の先端が凹部の奥側に向かう方向に揺動する。これにより、第２方向からの牽引ピンの凹部への係合を円滑に行うことができる。一方、第１駒部材は、当該第１駒部材の先端が自重によって凹部の奥側から遠ざかる方向に揺動した状態となっているため、第２方向から凹部へ向かう牽引ピンが、凹部を超えて第１方向へ逸れることを良好に防止することができる。ここで、凹部の奥側とは、牽引ピンが凹部に係合する際に、牽引ピンの先端が向く側であって、凹部が有底の場合には底面側がこれに該当する。
【0010】
本発明に係る台車の更なる形態によれば、第１案内部は、牽引ピンが当接可能な第１当接面を有している。第２案内部は、牽引ピンが当接可能な第２当接面を有している。第１および第２当接面は、それぞれ凹部に近付くのに伴って、当該凹部の深さ方向において当該凹部から遠ざかる方向への傾斜を有している。また、第１駒部材は、牽引ピンが当接可能な第３当接面を有している。第２駒部材は、牽引ピンが当接可能な第４当接面を有している。そして、第１ストッパーは、第３当接面が第１当接面と略同じ傾斜を有する状態で第１駒部材の揺動を規制可能である。第２ストッパーは、第４当接面が第２当接面と略同じ傾斜を有する状態で第２駒部材の揺動を規制可能である。ここで、本発明における「凹部から遠ざかる方向」とは、凹部の奥側から遠ざかる方向がこれに該当する。なお、凹部の奥側とは、牽引ピンが凹部に係合する際に、牽引ピンの先端が向く側であって、凹部が有底の場合には底面側がこれに該当する。
【0011】
本形態によれば、第１、第２、第３および第４当接面が、凹部に近付くのに伴って、当該凹部の深さ方向において当該凹部から遠ざかる方向への傾斜を有しているため、バネ力に抗して当該牽引ピンの引っ込み度合いを徐々に増加させながら（牽引ピンを無人搬送車側に押し込みながら）、当該牽引ピンを凹部まで案内することができる。これにより、牽引ピンが凹部に到達したときに、当該牽引ピンの突出方向への付勢力（バネの復元力）をより大きなものとすることができる。この結果、牽引ピンの凹部への係合をより確実なものとすることができる。なお、第１および第２ストッパーによって、第１および第２駒部材の揺動を規制するのみという簡易な構成で、第３および第４当接面を第１および第２当接面と略同じ傾斜を有する状態にすることができる。
【0012】
本発明に係る台車の更なる形態によれば、第１駒部材は、牽引ピンが当接可能な第５当接面をさらに有している。また、第２駒部材は、牽引ピンが当接可能な第６当接面をさらに有している。そして、第５当接面は、第１方向において、第３当接面よりも凹部寄りに配置されると共に、第３当接面よりも凹部の深さ方向において当該凹部寄りに配置されている。また、第第６当接面は、第２方向において、第４当接面よりも凹部寄りに配置されると共に、第４当接面よりも凹部の深さ方向において当該凹部寄りに配置されている。なお、第５および第６当接面は、それぞれ第３および第４当接面と平行であるものとすることができる。
【0013】
本形態によれば、牽引ピンが第５および第６当接面に当接する際、即ち、牽引ピンが凹部に係合する直前に、牽引ピンが第３および第４当接面に当接している状態よりも、当該牽引ピンの突出量を若干増加させることができる。換言すれば、牽引ピンの突出を二段階で行うことができる。これにより、牽引ピンの凹部への係合をより円滑に行うことができる。
【0014】
本発明に係る台車の更なる形態によれば、牽引ピンを凹部まで案内可能な第３案内部と、牽引ピンを凹部まで案内可能な第４案内部と、第３経路上であって凹部に隣接した位置に配置された第３駒部材と、第４経路上であって凹部に隣接して配置された第４駒部材と、第３および第４駒部材の揺動を規制可能な第３および第４ストッパーと、をさらに備えている。第３経路は、凹部に関して第１経路とは反対側に配置されると共に第１方向に延在している。第４経路は、凹部に関して第２経路とは反対側に配置されると共に第２方向に延在している。第３駒部材は、凹部の深さ方向および第１方向の両方向に直交する方向に延在する第３揺動軸を有すると共に、当該第３揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第３仮想投影面上における第３揺動軸の中心に関して、第３仮想投影面上における凹部寄りの位置に重心を有している。また、第４駒部材は、凹部の深さ方向および第２方向の両方向に直交する方向に延在する第４揺動軸を有すると共に、当該第４揺動軸の軸線方向の一方側から見たときの第４仮想投影面上における第４揺動軸の中心に関して、第４仮想投影面上における凹部寄りの位置に重心を有している。第３ストッパーは、第３駒部材の揺動を規制可能なように、当該第３駒部材の揺動軌跡上であって、第３仮想投影面上における第３揺動軸に関して第３仮想投影面上における凹部とは反対側に配置されている。また、第４ストッパーは、第４駒部材の揺動を規制可能なように、当該第４駒部材の揺動軌跡上であって、第４仮想投影面上における第４揺動軸に関して第４仮想投影面上における凹部とは反対側に配置されている。そして、第１方向と第２方向とは、交差している。
【0015】
本形態によれば、台車に対して交差する２方向から無人搬送車を接近させて、牽引ピンを凹部に係合することができる。しかも、牽引ピンが第１、第２、第３および第４案内部のいずれかによって凹部まで案内されるときには、当該牽引ピンを案内する案内部（以下、「牽引案内部」という。）に配置された駒部材（以下、「牽引駒部材」という。）は、突出方向に付勢された牽引ピンに押圧されて、当該牽引駒部材の先端が凹部の奥側に向かう方向に揺動するため、牽引案内部による牽引ピンの凹部への係合を円滑に行うことができる。一方、牽引案内部以外の案内部（以下、「非牽引案内部」という。）に配置された駒部材（以下、「非牽引駒部材」という。）は、当該非牽引駒部材の先端が自重によって凹部の奥側から遠ざかる方向に揺動した状態となっているため、牽引案内部によって凹部へ案内される牽引ピンが、凹部を超えて非牽引案内部の経路へ逸れることを良好に防止することができる。
【0016】
本発明に係る台車の更なる形態によれば、第３案内部は、牽引ピンが当接可能な第７当接面を有している。また、第４案内部は、牽引ピンが当接可能な第８当接面を有している。第７および第８当接面は、それぞれ凹部に近付くのに伴って、当該凹部の深さ方向において当該凹部から遠ざかる方向への傾斜を有している。第３駒部材は、牽引ピンが当接可能な第９当接面を有している。また、第４駒部材は、牽引ピンが当接可能な第１０当接面を有している。そして、第３ストッパーは、第９当接面が第７当接面と略同じ傾斜を有する状態で第３駒部材の揺動を規制可能である。また、第４ストッパーは、第１０当接面が第８当接面と略同じ傾斜を有する状態で第４駒部材の揺動を規制可能である。
【0017】
本形態によれば、第７、第８、第９および第１０当接面が、凹部に近付くのに伴って、当該凹部の深さ方向において当該凹部から遠ざかる方向への傾斜を有しているため、バネ力に抗して当該牽引ピンの引っ込み度合いを徐々に増加させながら（牽引ピンを無人搬送車側に押し込みながら）、当該牽引ピンを凹部まで案内することができる。これにより、牽引ピンが凹部に到達したときに、当該牽引ピンの突出方向への付勢力（バネの復元力）をより大きなものとすることができる。この結果、牽引ピンの凹部への係合をより確実なものとすることができる。なお、第３および第４ストッパーによって、第３および第４駒部材の揺動を規制するのみという簡易な構成で、第９および第１０当接面を第７および第８当接面と略同じ傾斜を有する状態にすることができる。
【0018】
本発明に係る台車の更なる形態によれば、第３駒部材は、牽引ピンが当接可能な第１１当接面をさらに有している。また、第４駒部材は、牽引ピンが当接可能な第１２当接面をさらに有している。そして、第１１当接面は、第１２方向において第９当接面よりも凹部寄りに配置されると共に、第９当接面よりも凹部の深さ方向において当該凹部寄りに配置されている。第１２当接面は、第２方向において第１０当接面よりも凹部寄りに配置されると共に、第１０当接面よりも凹部の深さ方向において当該凹部寄りに配置されている。なお、第１１および第１２当接面は、それぞれ第９および第１０当接面と平行であるとすることもできる。
【0019】
本形態によれば、牽引ピンが第１１および第１２当接面に当接する際、即ち、牽引ピンが凹部に係合する直前に、牽引ピンが第９および第１０当接面に当接している状態よりも、当該牽引ピンの突出量を若干増加させることができる。換言すれば、牽引ピンの突出を二段階で行うことができる。これにより、牽引ピンの凹部への係合をより円滑に行うことができる。
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、台車に対して複数の方向から無人搬送車を接近させて、牽引ピンを台車に係合することができると共に、当該牽引ピンの台車への係合を確実に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の実施の形態に係る台車１の構成の概略を示す概略構成図である。
【図2】本発明の実施の形態に係る台車１を上方から見た平面図である。
【図3】無人搬送車ＡＧＶが本発明の実施の形態に係る台車１を牽引する様子を示す説明図である。
【図4】ストライカー２０を斜め上方から見た斜視図である。
【図5】ストライカー２０を斜め下方から見た斜視図である。
【図6】ストライカー２０を上方から見た平面図である。
【図7】ストライカー２０を下方から見た裏面図である。
【図8】ストライカー本体３０を斜め下方から見た斜視図である。
【図9】ストライカー本体３０を上方から見た平面図である。
【図10】アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを除いたストライカー本体３０を斜め下方から見た斜視図である。
【図11】アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを除いたストライカー本体３０を下方から見た裏面図である。
【図13】アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの外観を示す斜視図である。
【図14】アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄの軸線方向の一方がから見た側面図である。
【図15】ストライカー本体３０を揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄの軸線方向の一方がから見た側面図である。
【図17】ストライカー導入部６０を斜め下方から見た斜視図である。
【図18】ストライカー導入部６０を斜め上方から見た斜視図である。
【図20】ストライカー２０の台車１への組み付けの様子を示す説明図である。
【図23】無人搬送車ＡＧＶの外観を示す外観図である。
【図24】台車１の牽引に向けて無人搬送車ＡＧＶが台車１に接近する様子の一例を示す説明図である。
【図25】無人搬送車ＡＧＶが台車１の牽引準備を開始する位置に到達した様子を裏側から見た説明図である。
【図26】前側牽引ピン１２が傾斜板７０ｄに到達した様子を裏側から見た説明図である。
【図28】前側牽引ピン１２が傾斜板３６ｄに到達した様子を裏側から見た説明図である。
【図30】前側牽引ピン１２がアンチバックブロック５０ｄに到達した様子を裏側から見た説明図である。
【図35】アンチバックブロック５０ｄがアンチバックブロック５０ｂ（アンチバックブロック５０ａ，５０ｃ）によって、通路３５ｂ（通路３５ａ，３５ｃ）に進入することを防止される様子を図７のＥ－Ｅ断面に相当する断面で見た断面図である。
【図36】前側牽引ピン１２が凹部４２に係合した状態を裏側から見た説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例0023】
本実施の形態に係る台車１は、図１および図２に示すように、ラダーフレーム構造を有する平面視四角形状の車枠２と、当該車枠２の下面であって四隅に配置された４つのキャスター４，４，４，４と、当該車枠２の下面であって中央に配置されたストライカー２０と、を備えている。台車１は、図３に示すように、当該台車１の下方に潜り込んだ無人搬送車ＡＧＶ（図３参照）によって牽引される。
【0024】
【0025】
ストライカー本体３０は、図８に示すように、天板３２と、当該天板３２に一体にされた牽引ピンガイド３４と、当該牽引ピンガイド３４に配置された４つのアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄと、当該アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄそれぞれの揺動を規制可能なストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４と、を有している。
【0026】
天板３２は、図９に示すように、平面視正方形状を有している。また、天板３２は、中央に開口３２ａを有している。
【0027】
牽引ピンガイド３４は、図１０および図１１に示すように、４つの通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄと、当該通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに一体にされた４つの傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄと、通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに一体にされた４つの凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄと、を有している。
【0028】
通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄは、図１０および図１１に示すように、平面視十字状の通路を構成している。具体的には、通路壁３４ａ，３４ｄによって通路３５ａが構成され、通路壁３４ａ，３４ｂによって通路３５ｂが構成され、通路壁３４ｂ，３４ｃによって通路３５ｃが構成され、通路壁３４ｃ，３４ｄによって通路３５ｄが構成されると共に、通路３５ａと通路３５ｃとが同一直線上となるよう配置され、通路３５ｂと通路３５ｄとが同一直線上となるよう配置されており、通路３５ａ，３５ｃと通路３５ｂ，３５ｄとが十字に交差している。通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの通路幅は、それぞれ同じ大きさを有しており、無人搬送車ＡＧＶの後述する前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４の直径よりも若干大きな値に設定されている。通路３５ｄは、本発明における「第１経路」に対応し、通路３５ａは、本発明における「第２経路」に対応し、通路３５ｂは、本発明における「第３経路」に対応し、通路３５ｃは、本発明における「第４経路」に対応する実施構成の一例である。
【0029】
また、通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄは、図１０および図１１に示すように、それぞれ長手方向（通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの延在方向）の一端（天板３２の外縁部側に配置される端部）に傾斜部３４０ａ，３４１ａ，３４０ｂ，３４１ｂ，３４０ｃ，３４１ｃ，３４０ｄ，３４１ｄを有している。傾斜部３４０ａと傾斜部３４１ｄ、傾斜部３４１ａと傾斜部３４０ｂ、傾斜部３４１ｂと傾斜部３４０ｃ、及び、傾斜部３４１ｃと傾斜部３４０ｄは、それぞれ互いに離れる方向、換言すれば、通路幅が広がる方向の傾斜を有している。
【0030】
傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、図１０および図１１に示すように、それぞれ通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄに配置されている。より具体的には、傾斜板３６ａは、通路壁３４ａと通路壁３４ｄ間に配置され、傾斜板３６ｂは、通路壁３４ａと通路壁３４ｂ間に配置され、傾斜板３６ｃは、通路壁３４ｂと通路壁３４ｃ間に配置され、傾斜板３６ｄは、通路壁３４ｃと通路壁３４ｄ間に配置されている。傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、天板３２の外縁部（傾斜部３４０ａ，３４１ａ，３４０ｂ，３４１ｂ，３４０ｃ，３４１ｃ，３４０ｄ，３４１ｄが配置された位置近傍）から各通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄが交差する交差部（凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ）に向かって、通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの通路長さの概ね半分（ストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４の手前）まで延在している。また、傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、図１０および図１２に示すように、各通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄが交差する交差部（凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ）に近く付くのに伴って、天板３２から遠ざかる方向の傾斜を有している。傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄにおける天板３２を向く側とは反対側の面には、無人搬送車ＡＧＶの後述する前側牽引ピン１２の先端面が当接する。換言すれば、傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄにおける天板３２を向く側とは反対側の面は、牽引ピン当接面を構成すると言うことができる。通路３５ｄを構成する通路壁３４ｃ，３４ｄおよび傾斜板３６ｄは、本発明における「第１案内部」に対応し、通路３５ａを構成する通路壁３４ａ，３４ｄおよび傾斜板３６ａは、本発明における「第２案内部」に対応し、通路３５ｂを構成する通路壁３４ａ，３４ｂおよび傾斜板３６ｂは、本発明における「第３案内部」に対応し、通路３５ｃを構成する通路壁３４ｂ，３４ｃおよび傾斜板３６ｃは、本発明における「第４案内部」に対応する実施構成の一例である。
【0031】
凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄは、図９ないし図１１に示すように、それぞれ各通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄが交差する交差部に配置されている。凹部構成壁４０ａは、通路壁３４ａと通路壁３４ｄ間に配置され、凹部構成壁４０ｂは、通路壁３４ａと通路壁３４ｂ間に配置され、凹部構成壁４０ｃは、通路壁３４ｂと通路壁３４ｃ間に配置され、凹部構成壁４０ｄは、通路壁３４ｃと通路壁３４ｄ間に配置されている。これにより、交差部に凹部４２が構成されている。換言すれば、凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄによって囲まれた領域が凹部４２であると言うことができる。凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄは、通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄよりも天板３２からの突出量が小さい（図１２参照）。換言すれば、凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄは、通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄよりも高さが低いと言うことができる。凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの先端（天板３２との接続端部とは反対側の端部）は、詳細は後述するが、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの凹部４２側への揺動量を規制する規制部として機能する（図１２および図１４参照）。凹部４２を構成する凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄは、本発明における「係合部」に対応する実施構成の一例である。
【0032】
アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、図１３および図１４に示すように、それぞれ、第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄおよび第２規制面５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄと、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄおよび第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄと、軸挿通孔５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄと、を有している。アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、図１４に示すように、軸挿通孔５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄの軸線方向の一方側からみたときに、軸挿通孔５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄに関して、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄが配置された側（図１４の左側）の第１部分と、第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄが配置された側（図１４の右側）の第２部分と、から構成されていると言うことができる。そして、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、第２部分に重心Ｇｒｖを有している。アンチバックブロック５０ｄは、本発明における「第１駒部材」に対応し、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃは、それぞれ本発明における「第２駒部材」、「第３駒部材」および「第４駒部材」に対応する実施構成の一例である。また、第１当接面５３ｄは、本発明における「第３当接面」に対応し、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃは、それぞれ本発明における「第４当接面」、「第９当接面」および「第１０当接面」に対応し、第２当接面５４ｄは、本発明における「第５当接面」に対応し、第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、それぞれ本発明における「第６当接面」、「第１１当接面」および「第１２当接面」に対応する実施構成の一例である。
【0033】
第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄは、図１４に示すように、それぞれストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４に当接可能な平面である。第２規制面５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄは、それぞれ凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄに当接可能な平面である。第２規制面５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄは、第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄに対して下り傾斜（図１４の右側に向かうのに伴って下る方向の傾斜）を有している。
【0034】
第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄと第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄとは、図１４に示すように、段差面５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄを介して段差上に接続されている。より具体的には、第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄは、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄよりも第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄおよび第２規制面５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄよりに配置されている。換言すれば、第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄは、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄよりも軸挿通孔５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄに距離が近いと言うことができる。
【0035】
第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄおよび第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄは、無人搬送車ＡＧＶの後述する前側牽引ピン１２の先端面が当接可能な平面であり、図１４に示すように、互いに平行である。また、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄおよび第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄは、第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄに対して傾斜している。換言すれば、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄおよび第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄは、第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄに対して、第２規制面５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄと同じ方向の傾斜（図１４の右側に向かうのに伴って下る方向の傾斜）を有しているということができる。
【0036】
こうして構成されたアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、図１４および図１６に示すように、それぞれ揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄによって、通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに揺動可能に支持される。より具体的には、アンチバックブロック５０ａは、揺動軸５７ａによって通路壁３４ａ，３４ｄに揺動可能に支持され、アンチバックブロック５０ｂは、揺動軸５７ｂによって通路壁３４ａ，３４ｂに揺動可能に支持され、アンチバックブロック５０ｃは、揺動軸５７ｃによって通路壁３４ｂ，３４ｃに揺動可能に支持され、アンチバックブロック５０ｄは、揺動軸５７ｄによって通路壁３４ｃ，３４ｄに揺動可能に支持される。なお、揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄは、図１４に示すように、それぞれ通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの延在方向（図１４の左右方向）および凹部４２の深さ方向（図１４の上下方向）の両方向に直交する方向（図１４の紙面に直交する方向）に延在する。また、揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄは、それぞれ揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄの軸線方向の一方側から見たときの仮想投影面上における傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄと凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄとの間の領域に配置される。これにより、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、それぞれ、各通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ上であって、傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄと凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄとの間に揺動可能な状態で配置される。なお、ここで、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、第１部分（第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄおよび第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄを含む部分）が傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ側に配置され、第２部分（第２規制面５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄおよび第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄを含む部分）は、凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ側に配置される。揺動軸５７ｄは、本発明における「第１揺動軸」に対応し、揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃは、それぞれ本発明における「第２揺動軸」、「第３揺動軸」および「第
４揺動軸」に対応する実施構成の一例である。
４揺動軸」に対応する実施構成の一例である。
【0037】
こうして揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄを介して通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに揺動可能に支持されたアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、第２部分に重心Ｇｒｖを有しているため、図１４に示すように、通常は、第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄが、それぞれストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４に当接した状態となる（図１４の実線）。このとき、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄおよび第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄは、傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの牽引ピン当接面（傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄにおける天板３２を向く側とは反対側の面）とほぼ同じ傾斜となっている（図２１および図２２参照）。
【0038】
ストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４は、図１０および図１１に示すように、それぞれ通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄに配置されている。より具体的には、ストッパーロッドＳＲ１は、通路壁３４ａと通路壁３４ｄに支持さ、ストッパーロッドＳＲ２は、通路壁３４ａと通路壁３４ｂに支持され、ストッパーロッドＳＲ３は、通路壁３４ｂと通路壁３４ｃに支持され、ストッパーロッドＳＲ４は、通路壁３４ｃと通路壁３４ｄに支持されている。ストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４は、それぞれ通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの延在方向（図１４の左右方向）および凹部４２の深さ方向（図１４の上下方向）の両方向に直交する方向（図１４の紙面に直交する方向）に延在している。即ち、ストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４は、揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄと平行である（図１６参照）。また、ストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４は、図１２に示すように、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの揺動軌跡上であって、ストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４それぞれの軸線方向（揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄの軸線方向）の一方側から見たときの仮想投影面上における揺動軸５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄに関して、当該仮想投影面上における凹部構成壁４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄとは反対側に配置されている。ストッパーロッドＳＲ４は、本発明における「第１ストッパー」に対応し、ストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３は、それぞれ本発明における「第２ストッパー」、「第３ストッパー」および「第４ストッパー」に対応する実施構成の一例である。
【0039】
こうして構成されたストライカー本体３０は、通路壁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄの突出方向が台車１の車枠２とは反対側を向くように配置され、天板３２が台車１の車枠２に固定される（図２０参照）。
【0040】
ストライカー導入部６０は、図１７および図１８に示すように、ベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄと、当該ベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄに一体にされた通路壁６４ａ，６５ａ，６４ｂ，６５ｂ，６４ｃ，６５ｃ，６４ｄ，６５ｄと、通路壁６４ａ，６５ａ，６４ｂ，６５ｂ，６４ｃ，６５ｃ，６４ｄ，６５ｄに一体にされた傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄと、を有している。
【0041】
ベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄは、図１７および図１８に示すように、それぞれ平面視略Ｌ字状を有している。これにより、ストライカー導入部６０が平面視四角形状の開口６０ａを中央部に有することになる。開口６０ａは、平面視において、ストライカー本体３０の平面視における外形寸法よりも大きい寸法を有している（図７参照）。
【0042】
通路壁６４ａ，６５ａは、図１７に示すように、ベースプレート６２ａに一体となっており、通路壁６４ｂ，６５ｂは、ベースプレート６２ｂに一体となっており、通路壁６４ｃ，６５ｃは、ベースプレート６２ｃに一体となっており、通路壁６４ｄ，６５ｄは、ベースプレート６２ｄに一体となっている。通路壁６４ａ，６５ｄによって通路６８ａが構成され、通路壁６５ａ，６４ｂによって通路６８ｂが構成され、通路壁６５ｂ，６４ｃによって通路６８ｃが構成され、通路壁６５ｃ，６４ｄによって通路６８ｄが構成される。通路６８ａと通路６８ｃとが同一直線上となるよう配置され、通路６８ｂと通路６８ｄとが同一直線上となるよう配置されている。通路６８ｄは、本発明における「第１経路」に対応し、通路６８ａは、本発明における「第２経路」に対応し、通路６８ｂは、本発明における「第３経路」に対応し、通路６８ｃは、本発明における「第４経路」に対応する実施構成の一例である。
【0043】
また、通路壁６４ａ，６５ａ，６４ｂ，６５ｂ，６４ｃ，６５ｃ，６４ｄ，６５ｄは、図１７に示すように、それぞれ長手方向（通路６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄの延在方向）の一端（ベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄの外縁部側に配置される端部）に傾斜部６４０ａ，６５０ａ，６４０ｂ，６５０ｂ，６４０ｃ，６５０ｃ，６４０ｄ，６５０ｄを有している。傾斜部６４０ａと傾斜部６５０ｄ、傾斜部６５０ａと傾斜部６４０ｂ、傾斜部６５０ｂと傾斜部６４０ｃ、及び、傾斜部６５０ｃと傾斜部６４０ｄは、それぞれ互いに離れる方向、換言すれば、通路幅が広がる方向の傾斜を有している。なお、通路壁６４ａ，６５ａ，６４ｂ，６５ｂ，６４ｃ，６５ｃ，６４ｄ，６５ｄの他端（開口６０ａ側に配置される端部）は、開口６０ａ内に突出している。
【0044】
傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄは、図１７に示すように、それぞれ通路６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄに配置されている。より具体的には、傾斜板７０ａは、通路壁６４ａ，６５ｄ間であって通路壁６４ａ，６５ｄの他端（開口６０ａ側に配置される端部）に配置され、傾斜板７０ｂは、通路壁６５ａ，６４ｂ間であって通路壁６５ａ，６４ｂの他端（開口６０ａ側に配置される端部）に配置され、傾斜板７０ｃは、通路壁６５ｂ，６４ｃ間であって通路壁６５ｂ，６４ｃの他端（開口６０ａ側に配置される端部）に配置され、傾斜板７０ｄは、通路壁６５ｃ，６４ｄ間であって通路壁６５ｃ，６４ｄの他端（開口６０ａ側に配置される端部）に配置されている。通路６８ｄを構成する通路壁６５ｃ，６４ｄおよび傾斜板７０ｄは、本発明における「第１案内部」に対応し、通路６８ａを構成する通路壁６４ａ，６５ｄおよび傾斜板７０ａは、本発明における「第２案内部」に対応し、通路６８ｂを構成する通路壁６５ａ，６４ｂおよび傾斜板７０ｂは、本発明における「７０第３案内部」に対応し、通路６８ｃを構成する通路壁６５ｂ，６４ｃおよび傾斜板３６ｃは、本発明における「第４案内部」に対応する実施構成の一例である。
【0045】
また、傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄは、図１７に示すように、開口６０ａ側からベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄの外縁部側に向かって当該ベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄから遠ざかる方向の傾斜を有している。傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄにおけるベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄを向く側とは反対側の面には、無人搬送車ＡＧＶの後述する前側牽引ピン１２の先端面が当接する。換言すれば、傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄにおけるベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄを向く側とは反対側の面は、牽引ピン当接面を構成すると言うことができる。なお、傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄの端部のうちベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄの外縁部側の端部は、図１９に示すように、傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄにおける天板３２の外縁部側の端部と同じ高さ位置となるように配置されている。即ち、傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄから傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄを経てアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄまで、概ね同一平面となる牽引ピン当接面が構成される。傾斜板３６ｄ，７０ｄの牽引ピン当接面は、本発明における「第１当接面」に対応し、傾斜板３６ａ，７０ａは、本発明における「第２当接面」に対応し、傾斜板３６ｂ，７０ｂの牽引ピン当接面は、本発明における「第７当接面」に対応し、傾斜板３６ｃ，７０ｃの牽引ピン当接面は、本発明における「第８当接面」に対応する実施構成の一例である。
【0046】
こうして構成されたストライカー導入部６０は、通路壁６４ａ，６５ａ，６４ｂ，６５ｂ，６４ｃ，６５ｃ，６４ｄ，６５ｄの突出方向が台車１の車枠２側を向くように配置され、ベースプレート６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄに一体にされたブラケット（図示せず）を介して車枠２に固定される（図２０参照）。このとき、ストライカー本体３０は、開口６０ａ内に配置される。これにより、ストライカー２０の台車１の車枠２への取り付けが完了する。そして、通路６８ａと通路３５ａとが凹部４２までの一本の通路を構成し、通路６８ｂと通路３５ｂとが凹部４２までの一本の通路を構成し、通路６８ｃと通路３５ｃとが凹部４２までの一本の通路を構成し、通路６８ｄと通路３５ｄとが凹部４２までの一本の通路を構成する（図７参照）。即ち、通路３５ａ，３５ｃ，６８ａ，６８ｃと、通路３５ｂ，３５ｄ，６８ｂ，６８ｃと、が十字に交差する平面視十字状の通路が構成する。これにより、無人搬送車ＡＧＶは、台車１に対して、４つの方向（十字方向）から接近して、前側牽引ピン１２を凹部４２に係合させることができる（図６参照）。通路３５ｂ，３５ｄ，６８ｂ，６８ｄの延在方向は、本発明における「第１方向」に対応し、通路３５ａ，３５ｃ，６８ａ，６８ｃの延在方向は、本発明における「第２方向」に対応する実施構成の一例である。
【0047】
無人搬送車ＡＧＶは、予め設定された走行経路に沿って床面に設置された誘導帯（例えば、磁気テープなど。図示せず）を検知することによって、当該走行経路に沿って自走する搬送車として構成されている。無人搬送車ＡＧＶは、図２３に示すように、車体６と、当該車体６に支持された駆動ユニット８および固定輪１０と、車体６に配置された前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４と、無人搬送車ＡＧＶ全体をコントロールする図示しない制御装置と、を備えている。なお、説明の便宜上、以下では、図２３の上方向を「上方向」、「上方」または「上側」と規定し、図２３の下方向を「下方向」、「下方」または「下側」と規定する。また、図２３の左右方向を「走行方向」と称する。特に、図４の左方向を「前進走行方向」と称し、図２３の右方向を「後進走行方向」と称する。前側牽引ピン１２は、本発明における「牽引ピン」に対応する実施構成の一例である。
【0048】
前側牽引ピン１２は、図４に示すように、車体６の上部（図２３の上方部分）であって、走行方向のほぼ中央に配置されている。後側牽引ピン１４は、車体６の上部（図２３の上方部分）であって、前進走行方向に向かって後端部（後進走行方向に向かって前端部）に配置されている。前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４は、図示しないバネによって、上方（前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４が車体６の上面（車体６の上方を向く面）から突出する方向）に付勢されている。前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４は、台車１を牽引しない「非牽引状態」では、図示しないアクチュエータによって、車体６の上面（車体６の上方を向く面）から突出しないように、バネ力に抗して押し下げられた状態となる（図２３の実線）。一方、台車１を牽引する「牽引状態」では、アクチュエータ（図示せず）による前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４の押し下げが解除されて、バネ力によって、前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４が、車体６の上面（車体６の上方を向く面）から突出した状態となる。
【0049】
次に、こうして構成された台車１が無人搬送車ＡＧＶによって牽引される際の動作、特に、前側牽引ピン１２がストライカー２０の凹部４２に係合される際の動作について説明する。なお、以下では、無人搬送車ＡＧＶが、図２４に示すように、右方向、即ち、ストライカー２０の通路壁６５ｃ，６４ｄ側から走行して、台車１を牽引する場合を一例にとって説明する。
【0050】
無人搬送車ＡＧＶが走行を開始すると、図示しない制御装置が走行センサ（図示せず）からの検出信号やマーカーセンサからのコマンド信号を読み込み、無人搬送車ＡＧＶが誘導帯に沿って走行するように駆動ユニット８を駆動制御する処理を実行する。そして、図２５に示すように、無人搬送車ＡＧＶが台車１の牽引準備を開始するべき位置まで到達したときに、マーカーセンサが、押し下げ解除指示コマンド（アクチュエータ（図示せず）による前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４の押し下げを解除するコマンド）が記憶されたマーカーを検出すると共に当該押し下げ解除指示コマンド信号を出力する。このとき、前側牽引ピン１２は、ストライカー２０の傾斜部６４０ｄ，６５０ｃの内側領域に配置されている。
【0051】
続いて、制御装置（図示せず）は、マーカーセンサからの押し下げ解除指示コマンド信号が入力されると、前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４の押し下げを解除するべくアクチュエータ（図示せず）を駆動制御する。これにより、前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４は、「非牽引状態」から「牽引状態」となる。即ち、前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４は、車体６の上面（車体６の上方を向く面）から突出していない状態から、車体６の上面（車体６の上方を向く面）から突出した状態となる。
【0052】
無人搬送車ＡＧＶが当該「牽引状態」で、さらに走行を続けると、前側牽引ピン１２は、傾斜部６４０ｄ，６５０ｃによって通路６８ｄに案内される。ここで、ストライカー２０が傾斜部６５０ｃ，６４０ｄを有するため、前側牽引ピン１２の通路６８ｄへの案内を円滑に行うことができる。
【0053】
そして、前側牽引ピン１２は、無人搬送車ＡＧＶの走行に伴って、図２６、図２８および図３０に示すように、通路６８ｄ、通路３５ｄの順に進行して、アンチバックブロック５０ｄまで到達する。ここで、傾斜板７０ｄの牽引ピン当接面、傾斜板３６ｄの牽引ピン当接面、および、アンチバックブロック５０ｄの第１当接面５３ｄが、凹部４２に向かって下り傾斜を有しているため、前側牽引ピン１２は、図２７、図２９および図３１に示すように、傾斜板７０ｄの牽引ピン当接面、傾斜板３６ｄの牽引ピン当接面、および、第１当接面５３ｄに当接しながら進行する際に、バネ力に抗して徐々に押し下げられる。ここで、アンチバックブロック５０ｄの第１規制面５１ｄがストッパーロッドＳＲ４に当接しているため、アンチバックブロック５０ｄの反時計回り（図２７において反時計回り）の揺動が規制されている。これにより、前側牽引ピン１２が第１当接面５３ｄに当接したときに、アンチバックブロック５０ｄが反時計回り（図２７において反時計回り）に揺動することないため、アンチバックブロック５０ｄによって前側牽引ピン１２が確実に押し下げられる。なお、傾斜板７０ｄの牽引ピン当接面、傾斜板３６ｄの牽引ピン当接面、および、第１当接面５３ｄが、概ね同一平面となっているため、前側牽引ピン１２の押し下げ、および、前側牽引ピン１２の凹部４２までの案内を円滑に行うことができる。
【0054】
そして、前側牽引ピン１２が、無人搬送車ＡＧＶの走行に伴って、通路３５ｄをさらに進行して、図３２および図３３に示すように、アンチバックブロック５０ｄの第１当接面５３ｄから第２当接面５４ｄに達すると、アンチバックブロック５０ｄおよびストッパーロッドＳＲ４によって、前側牽引ピン１２を突出させる方向に作用するバネ力を抑えることができなくなるため、前側牽引ピン１２が突出方向に移動して、アンチバックブロック５０ｄが、凹部構成壁４０ｄに当接するまで時計回り（図３２において時計回り）に揺動する。このとき、前側牽引ピン１２は、図３２ないし図３４に示すように、アンチバックブロック５０ｄの第２当接面５４ｄに当接しながら凹部４２に円滑に案内され得る。なお、
【0055】
第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄは、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄよりも第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄおよび第２規制面５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄよりに配置されている、換言すれば、第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄは、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄよりも凹部４２の深さ方向において、凹部４２に近い位置に配置されているため、前側牽引ピン１２が凹部４２に係合する直前に、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄに当接していた状態よりも、その突出量を増加させることができる。換言すれば、前側牽引ピン１２の突出を二段階で行うことができる。これにより、前側牽引ピン１２の凹部４２への係合をより円滑に行うことができる。
【0056】
ここで、前側牽引ピン１２が当接しているアンチバックブロック５０ｄ以外のアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃは、図３５に示すように、その重心Ｇｒｖの位置によって、第１規制面５１ａ，５１ｂ，５１ｃがそれぞれストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３に当接するまで揺動した状態、即ち、先端（第２部分）が凹部４２から遠ざかる方向に揺動した状態となっているため、通路３５ｄを進行してきた前側牽引ピン１２がその慣性によって、通路３５ａや通路３５ｂ、通路３５ｃに進入しようとしても、これらアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃによって阻止される。これにより、前側牽引ピン１２の凹部４２への係合を確実に実現し得る。なお、前側牽引ピン１２が凹部４２に係合したとき、後側牽引ピン１４は通路６８ｄ内に進入しているため、台車１が前側牽引ピン１２を中心として、牽引走行方向（図３６の左方向）に向かって左右方向（図３６の上下方向）に振られることを良好に防止し得る。
【0057】
また、台車１の牽引を停止するときは、前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４が車体６の上面から突出しないように、アクチュエータによって前側牽引ピン１２および後側牽引ピン１４を押し下げて「非牽引状態」にすれば良い。
【0058】
以上説明した本実施の形態に係る台車１によれば、ストライカー２０が、前側牽引ピン１２を凹部４２まで案内する４本の通路（例えば、通路３５ａ，６８ａ、通路３５ｂ，６８ｂ，通路３５ｃ，６８ｃ、および、通路３５ｄ，６８ｄ）を有するため、無人搬送車ＡＧＶを台車１に対して４方向から接近させて、前側牽引ピン１２を凹部４２に係合することができる。また、４本の通路（通路３５ａ，６８ａ、通路３５ｂ，６８ｂ，通路３５ｃ，６８ｃ、および、通路３５ｄ，６８ｄ）それぞれの凹部４２の直前にアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを揺動可能に配置するため、前側牽引ピン１２が進行する通路（例えば、通路３５ｄ，６８ｄ）に配置されたアンチバックブロック（例えば、アンチバックブロック５０ｄ）は、バネ力によって突出方向に付勢された前側牽引ピン１２に押圧されて、先端（第２部分）が凹部４２の奥側に向かう方向に揺動する一方、前側牽引ピン１２が進行する通路以外の通路（例えば、通路３５ａ，６８ａ、通路３５ｂ，６８ｂ、および、通路３５ｃ，６８ｃ）に配置されたアンチバックブロック（例えば、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ）は、先端（第２部分）が自重によって凹部４２の奥側から遠ざかる方向に揺動した状態となっているため、前側牽引ピン１２が、凹部４２へ向かって進行中の通路（例えば、通路３５ｄ，６８ｄ）から、凹部４２を超えて他の通路（例えば、通路３５ａ，６８ａ、通路３５ｂ，６８ｂ、および、通路３５ｃ，６８ｃ）へ進入することを良好に防止することができる。これにより、前側牽引ピン１２の台車１への係合を確実に実現することができる。
【0059】
また、本実施の形態に係る台車１によれば、通路３５ａ，６８ａ、通路３５ｂ，６８ｂ、および、通路３５ｃ，６８ｃそれぞれに、凹部４２に近付くのに伴って当該凹部４２の深さ方向において当該凹部４２から遠ざかる方向への傾斜を有する（凹部４２に向かって下り傾斜を有する）傾斜板３６ａ，７０ａ、傾斜板３６ｂ，７０ｂ、傾斜板３６ｃ，７０ｃ、および、傾斜板３６ｄ，７０ｄを配置するため、バネ力に抗して前側牽引ピン１２を徐々に押し下げながら（前側牽引ピン１２を無人搬送車ＡＧＶの車体６に押し込みながら）、当該前側牽引ピン１２を凹部４２まで案内することができる。これにより、前側牽引ピン１２が凹部４２に到達したときに、当該前側牽引ピン１２の突出方向への付勢力（バネの復元力）をより大きなものとすることができるため、前側牽引ピン１２の凹部４２への係合をより確実なものとすることができる。なお、ストッパーロッドＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３，ＳＲ４によって、それぞれアンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの揺動を規制するのみという簡易な構成で、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄおよび第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄを傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの牽引ピン当接面および傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄの牽引ピン当接面と略同じ傾斜を有する状態にすることができる。
【0060】
さらに、本実施の形態に係る台車１によれば、第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄを、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄよりも凹部４２の深さ方向において、凹部４２に近い位置に配置するため、前側牽引ピン１２が凹部４２に係合する直前に、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄに当接していた状態よりも、その突出量を増加させることができる。換言すれば、前側牽引ピン１２の突出を二段階で行うことができる。これにより、前側牽引ピン１２の凹部４２への係合をより円滑に行うことができる。
【0061】
本実施の形態では、ストライカー２０は、ストライカー本体３０と、ストライカー導入部６０と、を有する構成としたが、これに限らない。例えば、ストライカー２０は、ストライカー本体３０のみを有する構成としても良い。
【0062】
本実施の形態では、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、二つの当接面（第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄおよび第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄ）を有する構成としたが、これに限らない。例えば、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、一つの当接面（例えば、第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ）のみを有する構成としても良い。あるいは、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、三つ以上の当接面を有する構成としても良い。この場合、当接面は、凹部４２に近付くのに伴って、凹部４２の深さ方向において、凹部４２に近付く配置とすることができる。
【0063】
本実施の形態では、傾斜板３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄおよび傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄを有する構成としたが、３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄおよび傾斜板７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄは無くても良い。この場合、アンチバックブロック５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの第１当接面５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄおよび第２当接面５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄは、通路３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの牽引ピン当接面および通路６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄの牽引ピン当接面と同じ傾斜を有する構成とすることができる。また、制御装置は、前側牽引ピン１２が通路６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄの牽引ピン当接面に当接したときに、前側牽引ピン１２の押し下げを解除するように、アクチュエータを駆動制御する構成とすることができる。
【0064】
本実施の形態では、ストライカー２０は、平面視十字状の通路（）を有する構成としたが、これに限らない。例えば、ストライカー２０は、平面視Ｘ字状の通路を有する構成とすることができる。
【0065】
本実施の形態では、ストライカー２０は、４本の通路（通路３５ａ，６８ａ、通路３５ｂ，６８ｂ、通路３５ｃ，６８ｃ、および、通路３５ｄ，６８ｄ）を有する構成としたが、これに限らない。ストライカー２０は、２本以上の通路であればいくつの通路を有する構成としても良い。
【0066】
本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。
【符号の説明】
【0067】
１ 台車（台車）
２ 車枠（車枠）
４ キャスター
６ 車体
８ 駆動ユニット
１０ 固定輪
１２ 前側牽引ピン１２（牽引ピン）
１４ 後側牽引ピン
２０ ストライカー
３０ ストライカー本体
３２ 天板
３２ａ 開口
３４ 牽引ピンガイド
３４ａ 通路壁（第２案内部、第３案内部）
３４ｂ 通路壁（第３案内部、第４案内部）
３４ｃ 通路壁（第１案内部、第４案内部）
３４ｄ 通路壁（第１案内部、第２案内部）
３５ａ 通路（第２経路）
３５ｂ 通路（第３経路）
３５ｃ 通路（第４経路）
３５ｄ 通路（第１経路）
３６ａ 傾斜板（第２案内部）
３６ｂ 傾斜板（第３案内部）
３６ｃ 傾斜板（第４案内部）
３６ｄ 傾斜板（第１案内部）
４０ａ 凹部構成壁（係合部）
４０ｂ 凹部構成壁（係合部）
４０ｃ 凹部構成壁（係合部）
４０ｄ 凹部構成壁（係合部）
４２ 凹部（凹部）
５０ａ アンチバックブロック（第２駒部材）
５０ｂ アンチバックブロック（第３駒部材）
５０ｃ アンチバックブロック（第４駒部材）
５０ｄ アンチバックブロック（第１駒部材）
５１ａ 第１規制面
５１ｂ 第１規制面
５１ｃ 第１規制面
５１ｄ 第１規制面
５２ａ 第２規制面
５２ｂ 第２規制面
５２ｃ 第２規制面
５２ｄ 第２規制面
５３ａ 第１当接面（第４当接面）
５３ｂ 第１当接面（第９当接面）
５３ｃ 第１当接面（第１０当接面）
５３ｄ 第１当接面（第３当接面）
５４ａ 第２当接面（第６当接面）
５４ｂ 第２当接面（第１１当接面）
５４ｃ 第２当接面（第１２当接面）
５４ｄ 第２当接面（第５当接面）
５６ａ 軸挿通孔
５６ｂ 軸挿通孔
５６ｃ 軸挿通孔
５６ｄ 軸挿通孔
５７ａ 揺動軸（第２揺動軸）
５７ｂ 揺動軸（第３揺動軸）
５７ｃ 揺動軸（第４揺動軸）
５７ｄ 揺動軸（第１揺動軸）
６０ ストライカー導入部
６０ａ 開口
６２ａ ベースプレート
６２ｂ ベースプレート
６２ｃ ベースプレート
６２ｄ ベースプレート
６４ａ 通路壁（第２案内部）
６４ｂ 通路壁（第３案内部）
６４ｃ 通路壁（第４案内部）
６４ｄ 通路壁（第１案内部）
６５ａ 通路壁（第３案内部）
６５ｂ 通路壁（第４案内部）
６５ｃ 通路壁（第１案内部）
６５ｄ 通路壁（第２案内部）
６８ａ 通路（第２経路）
６８ｂ 通路（第３経路）
６８ｃ 通路（第４経路）
６８ｄ 通路（第１経路）
７０ａ 傾斜板（第２案内部）
７０ｂ 傾斜板（第３案内部）
７０ｃ 傾斜板（第４案内部）
７０ｄ 傾斜板（第１案内部）
３４０ａ 傾斜部
３４０ｂ 傾斜部
３４０ｃ 傾斜部
３４０ｄ 傾斜部
３４１ａ 傾斜部
３４１ｂ 傾斜部
３４１ｃ 傾斜部
３４１ｄ 傾斜部
６４０ａ 傾斜部
６４０ｂ 傾斜部
６４０ｃ 傾斜部
６４０ｄ 傾斜部
６５０ａ 傾斜部
６５０ｂ 傾斜部
６５０ｃ 傾斜部
６５０ｄ 傾斜部
ＡＧＶ 無人搬送車（無人搬送車）
ＳＲ１ ストッパーロッド（第２ストッパー）
ＳＲ２ ストッパーロッド（第３ストッパー）
ＳＲ３ ストッパーロッド（第４ストッパー）
ＳＲ４ ストッパーロッド（第１ストッパー）
Ｇｒｖ 重心（重心）
２ 車枠（車枠）
４ キャスター
６ 車体
８ 駆動ユニット
１０ 固定輪
１２ 前側牽引ピン１２（牽引ピン）
１４ 後側牽引ピン
２０ ストライカー
３０ ストライカー本体
３２ 天板
３２ａ 開口
３４ 牽引ピンガイド
３４ａ 通路壁（第２案内部、第３案内部）
３４ｂ 通路壁（第３案内部、第４案内部）
３４ｃ 通路壁（第１案内部、第４案内部）
３４ｄ 通路壁（第１案内部、第２案内部）
３５ａ 通路（第２経路）
３５ｂ 通路（第３経路）
３５ｃ 通路（第４経路）
３５ｄ 通路（第１経路）
３６ａ 傾斜板（第２案内部）
３６ｂ 傾斜板（第３案内部）
３６ｃ 傾斜板（第４案内部）
３６ｄ 傾斜板（第１案内部）
４０ａ 凹部構成壁（係合部）
４０ｂ 凹部構成壁（係合部）
４０ｃ 凹部構成壁（係合部）
４０ｄ 凹部構成壁（係合部）
４２ 凹部（凹部）
５０ａ アンチバックブロック（第２駒部材）
５０ｂ アンチバックブロック（第３駒部材）
５０ｃ アンチバックブロック（第４駒部材）
５０ｄ アンチバックブロック（第１駒部材）
５１ａ 第１規制面
５１ｂ 第１規制面
５１ｃ 第１規制面
５１ｄ 第１規制面
５２ａ 第２規制面
５２ｂ 第２規制面
５２ｃ 第２規制面
５２ｄ 第２規制面
５３ａ 第１当接面（第４当接面）
５３ｂ 第１当接面（第９当接面）
５３ｃ 第１当接面（第１０当接面）
５３ｄ 第１当接面（第３当接面）
５４ａ 第２当接面（第６当接面）
５４ｂ 第２当接面（第１１当接面）
５４ｃ 第２当接面（第１２当接面）
５４ｄ 第２当接面（第５当接面）
５６ａ 軸挿通孔
５６ｂ 軸挿通孔
５６ｃ 軸挿通孔
５６ｄ 軸挿通孔
５７ａ 揺動軸（第２揺動軸）
５７ｂ 揺動軸（第３揺動軸）
５７ｃ 揺動軸（第４揺動軸）
５７ｄ 揺動軸（第１揺動軸）
６０ ストライカー導入部
６０ａ 開口
６２ａ ベースプレート
６２ｂ ベースプレート
６２ｃ ベースプレート
６２ｄ ベースプレート
６４ａ 通路壁（第２案内部）
６４ｂ 通路壁（第３案内部）
６４ｃ 通路壁（第４案内部）
６４ｄ 通路壁（第１案内部）
６５ａ 通路壁（第３案内部）
６５ｂ 通路壁（第４案内部）
６５ｃ 通路壁（第１案内部）
６５ｄ 通路壁（第２案内部）
６８ａ 通路（第２経路）
６８ｂ 通路（第３経路）
６８ｃ 通路（第４経路）
６８ｄ 通路（第１経路）
７０ａ 傾斜板（第２案内部）
７０ｂ 傾斜板（第３案内部）
７０ｃ 傾斜板（第４案内部）
７０ｄ 傾斜板（第１案内部）
３４０ａ 傾斜部
３４０ｂ 傾斜部
３４０ｃ 傾斜部
３４０ｄ 傾斜部
３４１ａ 傾斜部
３４１ｂ 傾斜部
３４１ｃ 傾斜部
３４１ｄ 傾斜部
６４０ａ 傾斜部
６４０ｂ 傾斜部
６４０ｃ 傾斜部
６４０ｄ 傾斜部
６５０ａ 傾斜部
６５０ｂ 傾斜部
６５０ｃ 傾斜部
６５０ｄ 傾斜部
ＡＧＶ 無人搬送車（無人搬送車）
ＳＲ１ ストッパーロッド（第２ストッパー）
ＳＲ２ ストッパーロッド（第３ストッパー）
ＳＲ３ ストッパーロッド（第４ストッパー）
ＳＲ４ ストッパーロッド（第１ストッパー）
Ｇｒｖ 重心（重心）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】