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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024044555
(43)【公開日】2024-04-02
(54)【発明の名称】フォークリフト
(51)【国際特許分類】
B66F 9/10 20060101AFI20240326BHJP
【ＦＩ】
B66F9/10 A
B66F9/10 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022150146
(22)【出願日】2022-09-21
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】柴田 優
(72)【発明者】
【氏名】小野寺 祥
(72)【発明者】
【氏名】大滝 雄介
(72)【発明者】
【氏名】金澤 宏幸
(72)【発明者】
【氏名】二橋 謙介
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333AE02
3F333BA11
3F333BF01
3F333BF06
3F333BG05
3F333DA05
3F333DB02
3F333DB08
3F333FA09
3F333FG03
3F333FG08
(57)【要約】
【課題】リーチアウト時の姿勢を安定させることができるフォークリフトを提供する。
【解決手段】フォークリフトは、幅方向に離間して前後方向に延びるとともにそれぞれ第一走行輪を有する一対のストラドルレッグ、および、一対の第一走行輪の間かつ前後方向における後退側に設けられた第二走行輪を有する台車と、一対のストラドルレッグ間で、台車に対して前後方向に移動可能なマストと、マストに対して上下方向に移動可能なフォーク部と、第一走行輪に対応するように一対が設けられて、第一走行輪よりも前後方向における前進側で地面に接触する接地位置と、地面から離間する離間位置との間を移動可能な補助ローラと、マストが前進した際に補助ローラを接地位置に移動させ、マストが後退した際に補助ローラを離間位置に移動させる連動部と、を備える。
【選択図】図４
【解決手段】フォークリフトは、幅方向に離間して前後方向に延びるとともにそれぞれ第一走行輪を有する一対のストラドルレッグ、および、一対の第一走行輪の間かつ前後方向における後退側に設けられた第二走行輪を有する台車と、一対のストラドルレッグ間で、台車に対して前後方向に移動可能なマストと、マストに対して上下方向に移動可能なフォーク部と、第一走行輪に対応するように一対が設けられて、第一走行輪よりも前後方向における前進側で地面に接触する接地位置と、地面から離間する離間位置との間を移動可能な補助ローラと、マストが前進した際に補助ローラを接地位置に移動させ、マストが後退した際に補助ローラを離間位置に移動させる連動部と、を備える。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
幅方向に離間して前後方向に延びるとともにそれぞれ第一走行輪を有する一対のストラドルレッグ、および、一対の前記第一走行輪の間かつ前記前後方向における後退側に設けられた第二走行輪を有する台車と、
一対の前記ストラドルレッグ間で、前記台車に対して前後方向に移動可能なマストと、
前記マストに対して上下方向に移動可能なフォーク部と、
前記第一走行輪に対応するように一対が設けられて、前記第一走行輪よりも前記前後方向における前進側で地面に接触する接地位置と、前記地面から離間する離間位置との間を移動可能な補助ローラと、
前記マストが前進した際に前記補助ローラを前記接地位置に移動させ、前記マストが後退した際に前記補助ローラを前記離間位置に移動させる連動部と、
を備えるフォークリフト。
一対の前記ストラドルレッグ間で、前記台車に対して前後方向に移動可能なマストと、
前記マストに対して上下方向に移動可能なフォーク部と、
前記第一走行輪に対応するように一対が設けられて、前記第一走行輪よりも前記前後方向における前進側で地面に接触する接地位置と、前記地面から離間する離間位置との間を移動可能な補助ローラと、
前記マストが前進した際に前記補助ローラを前記接地位置に移動させ、前記マストが後退した際に前記補助ローラを前記離間位置に移動させる連動部と、
を備えるフォークリフト。
【請求項2】
前記マストは、
前記フォーク部が設けられたマスト本体と、
前記マスト本体を支持しつつ、回転することで前記マスト本体を前記前後方向に移動させる一対のマストローラと、
を有し、
一対の前記ストラドルレッグのそれぞれは、前記マストローラを回転可能な状態で前記前後方向に案内する案内レールを有し、
前記連動部は、
前記案内レール内で前記マストローラに当接可能な案内面を有する第一部分、および、該第一部分に接続され、前記補助ローラを上方から支持する第二部分を有するカム部と、
前記案内レールに設けられ、前記第一部分を上方に付勢するスプリング部と、
を有し、
前記マストローラは、前進した際に前記第一部分の前記案内面に乗り上がることで、前記補助ローラを前記接地位置に位置させ、
前記スプリング部は、前記マストローラが後退した際に前記第一部分を付勢することで、前記補助ローラを前記離間位置に位置させる
請求項１に記載のフォークリフト。
前記フォーク部が設けられたマスト本体と、
前記マスト本体を支持しつつ、回転することで前記マスト本体を前記前後方向に移動させる一対のマストローラと、
を有し、
一対の前記ストラドルレッグのそれぞれは、前記マストローラを回転可能な状態で前記前後方向に案内する案内レールを有し、
前記連動部は、
前記案内レール内で前記マストローラに当接可能な案内面を有する第一部分、および、該第一部分に接続され、前記補助ローラを上方から支持する第二部分を有するカム部と、
前記案内レールに設けられ、前記第一部分を上方に付勢するスプリング部と、
を有し、
前記マストローラは、前進した際に前記第一部分の前記案内面に乗り上がることで、前記補助ローラを前記接地位置に位置させ、
前記スプリング部は、前記マストローラが後退した際に前記第一部分を付勢することで、前記補助ローラを前記離間位置に位置させる
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項3】
前記第一部分の前記案内面は、
前記マストローラが前進した際に最初に前記マストローラに当接する傾斜面と、
前記傾斜面に接続され、前記傾斜面よりも前記前後方向における前進側に配置された平坦面と、
を有し、
前記マストローラは、前記平坦面に当接した際に前記補助ローラを前記接地位置に位置させる
請求項２に記載のフォークリフト。
前記マストローラが前進した際に最初に前記マストローラに当接する傾斜面と、
前記傾斜面に接続され、前記傾斜面よりも前記前後方向における前進側に配置された平坦面と、
を有し、
前記マストローラは、前記平坦面に当接した際に前記補助ローラを前記接地位置に位置させる
請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項4】
前記傾斜面と前記平坦面との接続部分は、前記第一走行輪よりも前記前後方向における後退側に配置されている
請求項３に記載のフォークリフト。
請求項３に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１には、車体の前方への繰り出し（リーチアウト）と車体への収納（リーチイン）が可能なリーチテーブルを備えたフォークリフトが開示されている。このフォークリフトによれば、進入に制約のある電車等の下方スペースに荷台を進入させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－６８６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、パレットに載置された荷物を搬送するリーチ式のフォークリフトの分野では、リーチアウトした状態で荷物がフォークに載置された際、荷物を含めたフォークリフト全体の重心が偏ることがある。その結果、リーチアウト時のフォークリフトの姿勢が不安定になる場合がある。
【0005】
本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、リーチアウト時の姿勢を安定させることができるフォークリフトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本開示に係るフォークリフトは、幅方向に離間して前後方向に延びるとともにそれぞれ第一走行輪を有する一対のストラドルレッグ、および、一対の前記第一走行輪の間かつ前記前後方向における後退側に設けられた第二走行輪を有する台車と、一対の前記ストラドルレッグ間で、前記台車に対して前後方向に移動可能なマストと、前記マストに対して上下方向に移動可能なフォーク部と、前記第一走行輪に対応するように一対が設けられて、前記第一走行輪よりも前記前後方向における前進側で地面に接触する接地位置と、前記地面から離間する離間位置との間を移動可能な補助ローラと、前記マストが前進した際に前記補助ローラを前記接地位置に移動させ、前記マストが後退した際に前記補助ローラを前記離間位置に移動させる連動部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、リーチアウト時の姿勢を安定させることができるフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本開示の第一実施形態に係るフォークリフトの構成を示す斜視図である。
【図2】本開示の第一実施形態に係るフォークリフトを上方から見た時の図である。（ａ）はフォークリフトがリーチインした時の状態を示しており、（ｂ）はフォークリフトがリーチアウトした時の途中の状態を示している。
【図3】図２中におけるＩＩＩＡ－ＩＩＩＡ線方向およびＩＩＩＢ－ＩＩＩＢ線方向のそれぞれの断面視を示した図である。（ａ）はＩＩＩＡ－ＩＩＩＡ線方向の断面視を示しており、（ｂ）はＩＩＩＢ－ＩＩＩＢ線方向の断面視を示している。
【図4】本開示の第一実施形態に係るフォークリフトの安定領域を説明するための概念図である。
【図10】本開示の第一実施形態に係るフォークリフトのリーチアウト時における安定領域を説明するための概念図である。
【図12】本開示の第二実施形態に係るフォークリフトがリーチアウトした際に、案内レール内でマストローラが連動部の案内面に乗り上がった時の様子を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照しながら、本開示によるフォークリフトを実施するための形態を説明する。
【0010】
＜第一実施形態＞
フォークリフトは、物流センターや倉庫等の物流施設内で、荷物の積み込みや積み下ろし、搬送等の荷役作業を行う移動体（産業車両）である。フォークリフトは、パレットに載置された荷物をパレットと共に移動させる。
フォークリフトは、物流センターや倉庫等の物流施設内で、荷物の積み込みや積み下ろし、搬送等の荷役作業を行う移動体（産業車両）である。フォークリフトは、パレットに載置された荷物をパレットと共に移動させる。
【0011】
本実施形態におけるフォークリフトは、例えば、上位装置（図示省略）から受信する指令にしたがって物流施設内を自立走行する。フォークリフトは、例えば、リーチ式の無人フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）である。
【0012】
図１に示すように、本実施形態におけるフォークリフト１００は、台車１と、荷役装置２と、補助ローラ３と、連動部４と、センサ５とを備えている。
【0013】
（台車）
台車１は、フォークリフト１００の本体部分を成している。台車１は、走行機構１５によって物流施設内の地面Ｒ（路面）を走行する。以下、説明の便宜上、この台車１が進行する方向（台車１が前進・後退する方向）を「直進方向Ｄｓ」と称する。さらに、この直進方向Ｄｓの両側のうち、前進の側を「前方側Ｄｓｆ」と称し、その反対側である後退の側を「後方側Ｄｓｂ」と称する。
台車１は、フォークリフト１００の本体部分を成している。台車１は、走行機構１５によって物流施設内の地面Ｒ（路面）を走行する。以下、説明の便宜上、この台車１が進行する方向（台車１が前進・後退する方向）を「直進方向Ｄｓ」と称する。さらに、この直進方向Ｄｓの両側のうち、前進の側を「前方側Ｄｓｆ」と称し、その反対側である後退の側を「後方側Ｄｓｂ」と称する。
【0014】
また、この台車１の幅方向を単に「幅方向Ｄｗ」と称する。さらに、幅方向Ｄｗの両側のうち、台車１を後方側Ｄｓｂから見た時の右側を「一方側Ｄｗｒ」と称し、その反対側（左側）を「他方側Ｄｗｌ」と称する。
【0015】
本実施形態における台車１は、台車本体１０と、ストラドルレッグ１１と、駆動輪１４（第二走行輪）とを有している。
【0016】
（台車本体）
台車本体１０は、フォークリフト１００中で最も前方側Ｄｓｆに配置された部分である。台車本体１０は、フォークリフト１００における正面部分を成している。台車本体１０には、例えば、各種装置を駆動するための油圧装置（図示省略）や、フォークリフト１００の走行を制御するための制御装置（図示省略）、カウンタウェイト（図示省略）などが内蔵されている。
台車本体１０は、フォークリフト１００中で最も前方側Ｄｓｆに配置された部分である。台車本体１０は、フォークリフト１００における正面部分を成している。台車本体１０には、例えば、各種装置を駆動するための油圧装置（図示省略）や、フォークリフト１００の走行を制御するための制御装置（図示省略）、カウンタウェイト（図示省略）などが内蔵されている。
【0017】
（ストラドルレッグ）
ストラドルレッグ１１は、台車本体１０における後方側Ｄｓｂかつ下方側Ｄｖｄの部分に台車本体１０と一体に一対が設けられている。ストラドルレッグ１１は、台車本体１０から後方側Ｄｓｂに延びる軸状の部材である。一対のストラドルレッグ１１は、幅方向Ｄｗに互いに離間した状態で配置されている。
ストラドルレッグ１１は、台車本体１０における後方側Ｄｓｂかつ下方側Ｄｖｄの部分に台車本体１０と一体に一対が設けられている。ストラドルレッグ１１は、台車本体１０から後方側Ｄｓｂに延びる軸状の部材である。一対のストラドルレッグ１１は、幅方向Ｄｗに互いに離間した状態で配置されている。
【0018】
以下、説明の便宜上、一対のストラドルレッグ１１が延びる方向を「前後方向Ｄａ」と称する。したがって、本実施形態における前後方向Ｄａは、フォークリフト１００の直進方向Ｄｓに一致する。この前後方向Ｄａのうち、ストラドルレッグ１１が台車本体１０に対して延びている側（台車本体１０から離間する側）を「前進側Ｄａｆ」と称し、その反対側（台車本体１０に接近する側）を「後退側Ｄａｂ」と称する。
【0019】
また、一対のストラドルレッグ１１のうち、一方側Ｄｗｒに配置されたストラドルレッグ１１を「右ストラドルレッグ１２」と称し、その反対側（他方側Ｄｗｌ）に配置されたストラドルレッグ１１を「左ストラドルレッグ１３」と称する。
【0020】
これら右ストラドルレッグ１２および左ストラドルレッグ１３のそれぞれは、レッグ本体１２０，１３０と、案内レール１２１，１３１と、従動輪１２２，１３２（第一走行輪）とを有している。
【0021】
レッグ本体１２０，１３０は、例えば、角柱状を成している。レッグ本体１２０，１３０は、上方側Ｄｖｕを向くマスト案内面１２０ａ，１３０ａと、幅方向Ｄｗに互いに対向し合う対向面１２０ｂ，１３０ｂとを有している。案内レール１２１，１３１は、各レッグ本体１２０，１３０の対向面１２０ｂ，１３０ｂに設けられている。従動輪１２２，１３２は、レッグ本体１２０，１３０に設けられている。
【0022】
右ストラドルレッグ１２および左ストラドルレッグ１３は、幅方向Ｄｗに左右対称に配置されている。以下、右ストラドルレッグ１２の構成を中心に説明し、左ストラドルレッグ１３の構成の説明は省略する場合がある。
【0023】
図２および図３に示すように、従動輪１２２は、例えば、地面Ｒに当接しながら回転することができる従動輪本体１２２ａと、従動輪本体１２２ａの向きを転向させることができる操舵モータ１２２ｂとを有している。操舵モータ１２２ｂは、例えば、従動輪本体１２２ａに接続されている。操舵モータ１２２ｂは、上下方向Ｄｖに延びる第一回動軸線Ｏ１を中心に回動可能である。
【0024】
以下、説明の便宜上、上下方向Ｄｖにおける下方側（重力が働く方向）を単に「下方側Ｄｖｄ」と称し、その反対側（上方側）を単に「上方側Ｄｖｕ」と称する。なお、図２中では、荷物Ｌの図示を省略したフォークリフト１００を示しており、図３中では、荷物Ｌが載置されている場合のフォークリフト１００を示している。
【0025】
本実施形態における第一回動軸線Ｏ１は、例えば、従動輪１２２の中心を貫くように上下方向Ｄｖに延びている。操舵モータ１２２ｂは、例えば、台車本体１０内に設けられた制御装置から送信された操舵の指示を示す信号に基づいて従動輪本体１２２ａを操舵する。
【0026】
（駆動輪）
駆動輪１４は、台車本体１０に設けられている。駆動輪１４は、一対の従動輪１２２，１３２の間かつ後退側Ｄａｂに配置されている。駆動輪１４は、地面Ｒに当接しながら回転することができる駆動輪本体１４ａと、駆動輪本体１４ａを地面Ｒに当接させた状態で回転させる駆動モータ１４ｂと、駆動輪本体１４ａの向きを転向させることができる操舵モータ１４ｃとを有している。これら駆動モータ１４ｂおよび操舵モータ１４ｃは、例えば、駆動輪本体１４ａに接続されている。
駆動輪１４は、台車本体１０に設けられている。駆動輪１４は、一対の従動輪１２２，１３２の間かつ後退側Ｄａｂに配置されている。駆動輪１４は、地面Ｒに当接しながら回転することができる駆動輪本体１４ａと、駆動輪本体１４ａを地面Ｒに当接させた状態で回転させる駆動モータ１４ｂと、駆動輪本体１４ａの向きを転向させることができる操舵モータ１４ｃとを有している。これら駆動モータ１４ｂおよび操舵モータ１４ｃは、例えば、駆動輪本体１４ａに接続されている。
【0027】
駆動モータ１４ｂは、例えば、台車本体１０内に設けられた制御装置から送信された駆動の指示を示す信号に基づいて回転する。具体的には、駆動モータ１４ｂは、制御装置からトルク（回転速度）を示す信号を受信し、自身がこのトルクに基づいて回転することで駆動輪本体１４ａを回転させる。
【0028】
操舵モータ１４ｃは、上下方向Ｄｖに延びる第二回動軸線Ｏ２を中心に回動可能である。本実施形態における第二回動軸線Ｏ２は、例えば、駆動輪１４の中心を貫くように上下方向Ｄｖに延びている。操舵モータ１４ｃは、例えば、台車本体１０内に設けられた制御装置から送信された操舵の指示を示す信号に基づいて駆動輪本体１４ａを操舵する。
【0029】
本実施形態では、上述した各ストラドルレッグ１１（右ストラドルレッグ１２および左ストラドルレッグ１３）のレッグ本体１２０，１３０に設けられた従動輪１２２，１３２と、台車本体１０に設けられた駆動輪１４によって台車本体１０およびストラドルレッグ１１を下方側Ｄｖｄから支持するとともに、これらを地面Ｒ上で移動可能にする走行機構１５が構成されている。
【0030】
ここで、図４に示すように、本実施形態では、右ストラドルレッグ１２における従動輪１２２の第一回動軸線Ｏ１と第二回動軸線Ｏ２とを結ぶ第一仮想線Ｖ１、左ストラドルレッグ１３における従動輪１３２の第一回動軸線Ｏ１と第二回動軸線Ｏ２とを結ぶ第二仮想線Ｖ２、および二つの第一回動軸線Ｏ１同士を結ぶ第三仮想線Ｖ３によって、上下方向Ｄｖから見た際に仮想的な三角形が形成される。
【0031】
また、本実施形態では、上方側Ｄｖｕから見た際に、第一仮想線Ｖ１、第二仮想線Ｖ２、および第三仮想線Ｖ３によって形成されるこの仮想的な三角形を地面Ｒに投影した場合に画定される三角形の領域が安定領域Ｒｓとされている。
【0032】
したがって、本実施形態における安定領域Ｒｓは、二つの第一回動軸線Ｏ１と、第二回動軸線Ｏ２とを地面Ｒ上で互いに直線（図４中では二点鎖線で図示）でつなぐことで形成された領域である。
【0033】
フォークリフト１００は、このフォークリフト１００の重心を仮想的に地面Ｒに垂直に下ろした時のこの重心の足（点）が安定領域Ｒｓ内に配置された際、転倒することがない。すなわち、フォークリフト１００の姿勢は、重心が安定領域Ｒｓ内に存在する場合に安定する。なお、図２から図４中に示す「ＣＧ」は、フォークリフト１００の重心の位置の一例を概念的に示したものである。
【0034】
（荷役装置）
荷役装置２は、フォークリフト１００における荷物Ｌが載置される部分である。荷役装置２は、ストラドルレッグ１１に設けられている。
図１から図３に示すように、本実施形態における荷役装置２は、マスト２０と、フォーク部２４とを有している。
荷役装置２は、フォークリフト１００における荷物Ｌが載置される部分である。荷役装置２は、ストラドルレッグ１１に設けられている。
図１から図３に示すように、本実施形態における荷役装置２は、マスト２０と、フォーク部２４とを有している。
【0035】
（マスト）
マスト２０は、ストラドルレッグ１１から上方側Ｄｖｕに延びている。マスト２０は、一対のストラドルレッグ１１間で、台車１に対して前後方向Ｄａに移動可能である。
マスト２０は、マスト本体２１と、マストローラ２２と、接続部２３とを有している。
マスト２０は、ストラドルレッグ１１から上方側Ｄｖｕに延びている。マスト２０は、一対のストラドルレッグ１１間で、台車１に対して前後方向Ｄａに移動可能である。
マスト２０は、マスト本体２１と、マストローラ２２と、接続部２３とを有している。
【0036】
マスト本体２１は、右ストラドルレッグ１２におけるレッグ本体１２０のマスト案内面１２０ａ、および左ストラドルレッグ１３におけるレッグ本体１３０のマスト案内面１３０ａの双方に亘って載置されている。マスト本体２１は、駆動されることで、これら右ストラドルレッグ１２および左ストラドルレッグ１３におけるマスト案内面１２０ａ，１３０ａに沿って前後方向Ｄａに進退する。
【0037】
【0038】
図３に示すように、マストローラ２２は、案内レール１２１が有する内面１２１ｉ上に回転可能に配置されている。マストローラ２２は、接続部２３によってマスト本体２１に接続されている。マストローラ２２は、この接続部２３を介してマスト本体２１を下方側Ｄｖｄから支持している。すなわち、マストローラ２２は、マスト本体２１の荷重を受け持っている。
【0039】
マストローラ２２は、マスト本体２１が駆動されることで、案内レール１２１内で回転するとともに、この案内レール１２１の内面１２１ｉによって前後方向Ｄａに案内される。ここでいう「案内レール１２１内」は、案内レール１２１が有する内面１２１ｉによって画定される空間を意味する。
【0040】
図５に示すように、案内レール１２１の内面１２１ｉは、下方側Ｄｖｄを向く上面１２１ａと、上方側Ｄｖｕを向いた状態で上面１２１ａに対向する下面１２１ｂと、これら上面１２１ａおよび側面１２１ｃを上下方向Ｄｖに接続する側面１２１ｃとによって構成されている。
【0041】
（フォーク部）
図１から図３に示すように、フォーク部２４は、マスト本体２１から後方側Ｄｓｂに延びた状態でマスト本体２１に取り付けられている一対の爪２５を有している。一対の爪２５は、幅方向Ｄｗで互いに離間した状態で配置されている。
図１から図３に示すように、フォーク部２４は、マスト本体２１から後方側Ｄｓｂに延びた状態でマスト本体２１に取り付けられている一対の爪２５を有している。一対の爪２５は、幅方向Ｄｗで互いに離間した状態で配置されている。
【0042】
一対の爪２５は、マスト本体２１に対して上下方向Ｄｖに移動可能に取り付けられている。つまり、フォーク部２４は、マスト本体２１が駆動されることで、このマスト本体２１に対して上下方向Ｄｖに移動可能である。具体的には、フォーク部２４は、例えば、マスト本体２１に設けられたリフト機構（図示省略）が駆動されることによって上下方向Ｄｖに移動される。
【0043】
フォーク部２４は、マスト本体２１上で上下方向Ｄｖに移動するとともに、マスト２０が前進側Ｄａｆ（後方側Ｄｓｂ）に移動することで、例えば荷物Ｌが載置されたパレットＰのフォークポケット等に挿入される。フォーク部２４は、フォークポケットに挿入されることで、パレットＰ上に載置された荷物ＬをパレットＰごと持ち上げることができる。
【0044】
以下、マスト本体２１が駆動されることで、マスト２０の全体がフォーク部２４と共に前後方向Ｄａに進退することを「リーチ動作」と称する。また、このリーチ動作のうち、マスト２０が前進側Ｄａｆに移動することを「リーチアウト」と称し、マスト２０が後退側Ｄａｂに移動することを「リーチイン」と称する。
【0045】
（補助ローラ）
補助ローラ３は、従動輪１２２，１３２に対応するように一対がフォークリフト１００に設けられている。具体的には、補助ローラ３は、連動部４に取り付けられており、この連動部４によって従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆで地面Ｒに接触する位置と、地面Ｒから離間する位置との間を移動可能である。
補助ローラ３は、従動輪１２２，１３２に対応するように一対がフォークリフト１００に設けられている。具体的には、補助ローラ３は、連動部４に取り付けられており、この連動部４によって従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆで地面Ｒに接触する位置と、地面Ｒから離間する位置との間を移動可能である。
【0046】
以下、説明の便宜上、補助ローラ３が従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触した際の補助ローラ３の位置を「接触位置」と称し、補助ローラ３が地面Ｒから離間した際の補助ローラ３の位置を「離間位置」と称する。
【0047】
（連動部）
連動部４は、マスト２０が前進した際に補助ローラ３を接地位置に移動させ、マスト２０が後退した際に補助ローラ３を離間位置に移動させる。連動部４は、案内レール１２１，１３１に設けられている。
連動部４は、マスト２０が前進した際に補助ローラ３を接地位置に移動させ、マスト２０が後退した際に補助ローラ３を離間位置に移動させる。連動部４は、案内レール１２１，１３１に設けられている。
【0048】
ここで、図５および図６に示すように、本実施形態における案内レール１２１は、上下方向Ｄｖに隙間をあけて並ぶようにレッグ本体１２０の対向面１２０ｂに配置された上部レール１２１ｕおよび下部レール１２１ｌと、これら上部レール１２１ｕと下部レール１２１ｌとを上下方向Ｄｖに接続する接続レール１２１ｍとを有している。
【0049】
上部レール１２１ｕは、レッグ本体１２０の対向面１２０ｂに対して垂直な方向に立ち上がるようにレッグ本体１２０の対向面１２０ｂに設けられている。上部レール１２１ｕは、案内レール１２１の内面１２１ｉにおける上記の上面１２１ａを有している。
【0050】
下部レール１２１ｌは、上部レール１２１ｕよりも下方側Ｄｖｄで、レッグ本体１２０の対向面１２０ｂに対して垂直な方向に立ち上がるようにレッグ本体１２０の対向面１２０ｂに設けられている。下部レール１２１ｌは、案内レール１２１の内面１２１ｉにおける上記の下面１２１ｂを有している。したがって、上部レール１２１ｕと下部レール１２１ｌとは、マストローラ２２を間に挟むように配置されている。
【0051】
接続レール１２１ｍは、レッグ本体１２０の対向面１２０ｂに設けられており、上部レール１２１ｕおよび下部レール１２１ｌと一体の状態で双方を互いに接続している。接続レール１２１ｍは、案内レール１２１の内面１２１ｉにおける上記の側面１２１ｃを有している。側面１２１ｃは、他方側Ｄｗｌを向いている。
【0052】
図５に示すように、本実施形態における連動部４は、カム部４０と、スプリング部４３とを有している。
【0053】
（カム部）
カム部４０は、案内レール１２１の内面１２１ｉ上を回転しながら前後方向Ｄａに移動するマストローラ２２によって上下方向Ｄｖに移動される。
カム部４０は、第一部分４１と、第二部分４２とを有している。
カム部４０は、案内レール１２１の内面１２１ｉ上を回転しながら前後方向Ｄａに移動するマストローラ２２によって上下方向Ｄｖに移動される。
カム部４０は、第一部分４１と、第二部分４２とを有している。
【0054】
第一部分４１は、複数の板状の部材によって構成されている。具体的には、図６に示すように、本実施形態における第一部分４１は、幅方向Ｄｗに並ぶ一対の側板４１０と、これら側板４１０の端縁のうち上方側Ｄｖｕに配置された側縁同士を幅方向Ｄｗに接続する上板４１１とを有している。
【0055】
図５に示すように、側板４１０は、幅方向Ｄｗから見て四隅のうちの一つが三角形状に切除されたように形成されている。この切除された部分の側縁は、傾斜面４１０ａとされている。傾斜面４１０ａは、前進側Ｄａｆに向かうにしたがって上方側Ｄｖｕに位置するように傾斜している。傾斜面４１０ａは、案内レール１２１の下面１２１ｂに対して、例えば、０°よりも大きく４５°よりも小さい角度で傾斜している。
【0056】
上板４１１は、案内レール１２１の内面１２１ｉにおける上面１２１ａに上下方向Ｄｖに対向する平坦面４１１ａを有している。平坦面４１１ａは、案内レール１２１における下面１２１ｂと平行の状態で水平方向に広がっている。平坦面４１１ａは、傾斜面４１０ａに前後方向Ｄａに接続されており、傾斜面４１０ａよりも前進側Ｄａｆに配置されている。平坦面４１１ａと傾斜面４１０ａとの接続部分４１ｂは、従動輪１２２よりも後退側Ｄａｂに配置されている。
【0057】
本実施形態では、一対の側板４１０の傾斜面４１０ａと上板４１１の平坦面４１１ａとによって、マストローラ２２を前後方向Ｄａに案内するための案内面４１ａが構成されている。
【0058】
ここで、上板４１１は、スプリング部４３によって上方側Ｄｖｕに付勢されている。具体的には、上板４１１の平坦面４１１ａとは反対側を向く付勢面４１１ｂは、スプリング部４３によって上方側Ｄｖｕに付勢されている。
【0059】
スプリング部４３の一端は、この付勢面４１１ｂに固定されており、スプリング部４３の他端は、例えば、下部レール１２１ｌにおける下面１２１ｂから下方側Ｄｖｄに凹むように形成された凹溝４３ａの内部に固定されている。本実施形態におけるスプリング部４３には、例えば、コイルばね等が採用される。
【0060】
したがって、一対の側板４１０および上板４１１から成る第一部分４１は、案内レール１２１内でスプリング部４３によって下方側Ｄｖｄから支持されている。
【0061】
【0062】
孔部１２１ｅは、下部レール１２１ｌの下面１２１ｂと、下部レール１２１ｌにおける下面１２１ｂとは反対側の下方側Ｄｖｄを向く面とのそれぞれに開口している。つまり、孔部１２１ｅは、下面１２１ｂから下方側Ｄｖｄに向かって貫通するように下部レール１２１ｌに形成されている。
【0063】
図５および図６に示すように、一対の側板４１０のうち、他方側Ｄｗｌ（図６における右側）に配置された側板４１０は、下部レール１２１ｌに形成された凹部１２１ｄの内側を上下方向Ｄｖに通り抜けるように配置されている。凹部１２１ｄは、下部レール１２１ｌにおける他方側Ｄｗｌを向く面から一方側Ｄｗｒに向かって凹むように形成されている。
【0064】
第二部分４２は、一対の側板４１０のそれぞれから一体の状態で下方側Ｄｖｄに延びている。具体的には、第二部分４２は、側板４１０における傾斜面４１０ａとは反対側の隅に一体に形成されている。一対の第二部分４２の延びた先の端部には、補助ローラ３が回転可能に接続されている。図６に示すように、一対の第二部分４２は、補助ローラ３を幅方向Ｄｗに挟んだ状態で、この補助ローラ３を支持している。
【0065】
【0066】
図７に示すように、マスト２０がリーチアウトした際、マストローラ２２は、第一部分４１における側板４１０の傾斜面４１０ａに最初に当接する。この際、第一部分４１には、マストローラ２２からスプリング部４３の付勢力に抗する下方側Ｄｖｄへの力が加わり始める。
【0067】
図７に示した状態からマスト２０が更にリーチアウトした場合、図８に示すように、マストローラ２２は、傾斜面４１０ａに乗り上がる。マストローラ２２が傾斜面４１０ａに乗り上がることにより、第一部分４１の全体は下方側Ｄｖｄに押され、第一部分４１は下方側Ｄｖｄに移動する。この第一部分４１の下方側Ｄｖｄへの移動に伴って、第一部分４１に接続された第二部分４２、およびこの第二部分４２に接続された補助ローラ３は、下方側Ｄｖｄに移動する。
【0068】
図８に示した状態からマスト２０が更にリーチアウトした場合、図９に示すように、マストローラ２２は、平坦面４１１ａに乗り上がる。マストローラ２２が平坦面４１１ａに乗り上がることにより、第一部分４１の全体は更に下方側Ｄｖｄに移動し、上板４１１の付勢面４１１ｂが案内レール１２１の下面１２１ｂに接触する。この時、スプリング部４３の全体は、例えば、凹溝４３ａ内に収容される。
【0069】
この第一部分４１の下方側Ｄｖｄへの更なる移動に伴って、第二部分４２および補助ローラ３は、下方側Ｄｖｄに更に移動する。本実施形態では、マストローラ２２が平坦面４１１ａに乗り上がった際、補助ローラ３は、従動輪１２２よりも前進側Ｄａｆで地面Ｒに接触する。本実施形態では、説明の便宜上、補助ローラ３が従動輪１２２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触した時のこの地面Ｒの接触箇所を「接地点Ｘ」と称する。
【0070】
つまり、マストローラ２２は、前進した際に第一部分４１の案内面４１ａにおける平坦面４１１ａに乗り上がることで、補助ローラ３を接地位置に位置させる。
【0071】
ここで、図１０に示すように、補助ローラ３が接地位置に位置することで、フォークリフト１００の安定領域Ｒｓは、第一仮想線Ｖ１、第二仮想線Ｖ２、および第三仮想線Ｖ３から成る三角形から、この三角形に対して第一仮想線Ｖ１と接地点Ｘとを地面Ｒ上でつなぐ仮想線Ｖ４、および接地点Ｘ同士をつなぐ仮想線Ｖ５が追加されて画定された五角形状となる。すなわち、補助ローラ３が従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触することで、フォークリフト１００の安定領域Ｒｓが拡大する。なお、図１０中に示す「ＣＧ」は、フォークリフト１００の重心の位置の一例を概念的に示したものである。
【0072】
マスト２０がリーチアウトを終えた状態（図９に示した状態）からマスト２０がリーチインした場合、マストローラ２２は、平坦面４１１ａから傾斜面４１０ａに移動した後、案内レール１２１の下面１２１ｂに移動する。マストローラ２２が後退側Ｄａｂに移動した際、スプリング部４３から第一部分４１の上板４１１に働く上方側Ｄｖｕへの付勢力により、第一部分４１が上方側Ｄｖｕに移動する。第一部分４１の上方側Ｄｖｕへの移動に伴って、第二部分４２および補助ローラ３は、上方側Ｄｖｕに移動し、例えば、図５に示した状態に戻る。
【0073】
つまり、マスト２０がリーチアウトした状態からリーチインするとともにマストローラ２２が第一部分４１の案内面４１ａ上にいない状態となった際、スプリング部４３は、第一部分４１における上板４１１の付勢面４１１ｂを上方側Ｄｖｕに付勢することで、補助ローラ３を離間位置に位置させる。
【0074】
（センサ）
センサ５は、周囲の障害物を検出可能な全方位（３６０°）の障害物センサである。本実施形態におけるセンサ５は、ストラドルレッグ１１のレッグ本体１２０，１３０における従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆにそれぞれ設けられている。センサ５は、例えば、補助ローラ３と幅方向Ｄｗに隣り合った状態で配置されている。センサ５は、制御装置に有線通信または無線通信を介して接続されている。センサ５は、検出したデータを示す信号を制御装置に送信する。
センサ５は、周囲の障害物を検出可能な全方位（３６０°）の障害物センサである。本実施形態におけるセンサ５は、ストラドルレッグ１１のレッグ本体１２０，１３０における従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆにそれぞれ設けられている。センサ５は、例えば、補助ローラ３と幅方向Ｄｗに隣り合った状態で配置されている。センサ５は、制御装置に有線通信または無線通信を介して接続されている。センサ５は、検出したデータを示す信号を制御装置に送信する。
【0075】
センサ５の動作状態（検出状態）は、例えば、台車本体１０に内蔵された制御装置によって制御されている。本実施形態では、補助ローラ３が接地位置に位置した際、この補助ローラ３は、センサ５の検出範囲に含まれる。したがって、本実施形態におけるセンサ５は、例えば、マスト２０がリーチアウトする際に、周囲を検出しない状態に設定される。
【0076】
（作用効果）
上記構成によれば、連動部４は、マスト２０が前進（リーチアウト）した際に、補助ローラ３を従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する接地位置に移動させ、マスト２０が後退（リーチイン）した際に補助ローラ３を地面Ｒに接触しない離間位置に移動させる。これにより、マスト２０が前進した場合に、補助ローラ３は、従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆでフォークリフト１００の荷重を受け持つことができる。つまり、補助ローラ３は、マスト２０がリーチアウトした際に地面Ｒに接触することで、一対の従動輪１２２，１３２および駆動輪１４によって画定されていたフォークリフト１００の安定領域Ｒｓを前進側Ｄａｆに拡大させることができる。したがって、フォークリフト１００全体の重心ＣＧの位置が前進側Ｄａｆへ移動した場合に安定領域Ｒｓから外れることを抑制することができる。その結果、フォークリフト１００のリーチアウト時の姿勢を安定させることができる。
上記構成によれば、連動部４は、マスト２０が前進（リーチアウト）した際に、補助ローラ３を従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する接地位置に移動させ、マスト２０が後退（リーチイン）した際に補助ローラ３を地面Ｒに接触しない離間位置に移動させる。これにより、マスト２０が前進した場合に、補助ローラ３は、従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆでフォークリフト１００の荷重を受け持つことができる。つまり、補助ローラ３は、マスト２０がリーチアウトした際に地面Ｒに接触することで、一対の従動輪１２２，１３２および駆動輪１４によって画定されていたフォークリフト１００の安定領域Ｒｓを前進側Ｄａｆに拡大させることができる。したがって、フォークリフト１００全体の重心ＣＧの位置が前進側Ｄａｆへ移動した場合に安定領域Ｒｓから外れることを抑制することができる。その結果、フォークリフト１００のリーチアウト時の姿勢を安定させることができる。
【0077】
また、上記構成によれば、マスト２０が前進した際に、マストローラ２２が連動部４のカム部４０における第一部分４１の案内面４１ａに乗り上がることで、補助ローラ３が接地位置に位置する。そして、マストローラ２２が後退して第一部分４１に乗り上がらない状態となった際にスプリング部４３が第一部分４１を上方に付勢することで、補助ローラ３が離間位置に位置する。これにより、上記作用をより高精度に実現することができる。
【0078】
また、連動部４は、マストローラ２２が第一部分４１に乗り上がった際にマストローラ２２から付与されるマスト２０全体の荷重を受動的に利用することによって、補助ローラ３を接地位置に位置させる。このため、補助ローラ３を接地位置と離間位置との間で移動させるにあたり、例えばモータ等のアクチュエータを用いる必要がない。したがって、フォークリフト１００の製造にかかるコストやメンテナンス頻度が増大することを抑制することができる。
【0079】
また、上記構成によれば、マスト２０が前進した際、マストローラ２２は最初に傾斜面４１０ａに乗り上がり、この傾斜面４１０ａ上を回転しながら前進側Ｄａｆに進んだ後、傾斜面４１０ａに前進側Ｄａｆから接続された平坦面４１１ａに乗り上がる。そして、補助ローラ３は、マストローラ２２が平坦面４１１ａに乗り上がった際に下方側Ｄｖｄに移動され、従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する（接地位置に位置する）。したがって、例えば、案内面４１ａが平坦面４１１ａのみで構成されている場合と比較して、マスト２０が前進する過程でマストローラ２２が第一部分４１から受ける抵抗を軽減することができる。その結果、マストローラ２２を円滑に平坦面４１１ａに案内することができる。
【0080】
また、上記構成によれば、案内面４１ａにおける傾斜面４１０ａと平坦面４１１ａとの接続部分４１ｂが従動輪１２２，１３２よりも後退側Ｄａｂに配置されているため、マストローラ２２が従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆに位置した際に、補助ローラ３は接地位置に位置する。したがって、例えば、傾斜面４１０ａと平坦面４１１ａとの接続部分４１ｂが従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆに配置されている場合と比較して、フォークリフト１００全体の重心ＣＧの位置が前進の側へ移動した場合に安定領域Ｒｓから外れることをより抑制することができる。
【0081】
また、上記によれば、マスト２０が前進（リーチアウト）する際に、センサ５の動作状態が周囲を検出しない状態に設定される。したがって、例えば、フォークリフト１００が通常走行時などのリーチアウト時以外の状態で、センサ５が連動部４および補助ローラ３を障害物と誤って検出することがない。その結果、センサ５による誤検出を回避しつつ、フォークリフト１００のリーチアウト時の姿勢を安定させることができる。
【0082】
＜第二実施形態＞
続いて、本開示に係るフォークリフト１００の第二実施形態について図１１および図１２を参照して説明する。なお、以下に説明する第二実施形態では、連動部４、および下部レール１２１ｌの構成が第一実施形態で説明した連動部４の構成と異なっている。第一実施形態と共通する構成については、図中に同一の符号を付してその説明を省略する。
続いて、本開示に係るフォークリフト１００の第二実施形態について図１１および図１２を参照して説明する。なお、以下に説明する第二実施形態では、連動部４、および下部レール１２１ｌの構成が第一実施形態で説明した連動部４の構成と異なっている。第一実施形態と共通する構成については、図中に同一の符号を付してその説明を省略する。
【0083】
（連動部）
連動部４は、マスト２０が前進した際に補助ローラ３を接地位置に移動させ、マスト２０が後退した際に補助ローラ３を離間位置に移動させる。連動部４は、案内レール１２１，１３１に設けられている。
図１１に示すように、本実施形態における連動部４は、カム部４０´と、スプリング部４３´とを有している。
連動部４は、マスト２０が前進した際に補助ローラ３を接地位置に移動させ、マスト２０が後退した際に補助ローラ３を離間位置に移動させる。連動部４は、案内レール１２１，１３１に設けられている。
図１１に示すように、本実施形態における連動部４は、カム部４０´と、スプリング部４３´とを有している。
【0084】
（カム部）
カム部４０´は、案内レール１２１の内面１２１ｉ上を回転するマストローラ２２によって回動される。
カム部４０´は、第一部分４１´と、第二部分４２´とを有している。
カム部４０´は、案内レール１２１の内面１２１ｉ上を回転するマストローラ２２によって回動される。
カム部４０´は、第一部分４１´と、第二部分４２´とを有している。
【0085】
第一部分４１´は、平板状を成す案内板４１２と、この案内板４１２を案内レール１２１，１３１内で回動させる回動軸４１３とを有している。本実施形態では、下部レール１２１ｌの下面１２１ｂから下方側Ｄｖｄに凹む凹所１２１ｆが形成されている。回動軸４１３は、この凹所１２１ｆ内の後退側Ｄａｂに回動可能に配置されている。回動軸４１３は、凹所１２１ｆ内に配置された際、幅方向Ｄｗに延びる柱状を成している。
【0086】
案内板４１２は、回動軸４１３に一体に接続されている。案内板４１２は、凹所１２１ｆに収まることが可能な大きさに形成されている。また、案内板４１２が有する一対の面のうち、上方側Ｄｖｕ（上部レール１２１ｕ側）を向く面は、案内レール１２１内でマストローラ２２を案内することができる案内面４１ａ´とされており、この案内面４１ａ´とは反対側（下部レール１２１ｌ側）を向く面は、スプリング部４３´によって上方側Ｄｖｕに付勢される付勢面４１２ａとされている。
【0087】
スプリング部４３´の一端は、案内板４１２の付勢面４１２ａに固定されている。スプリングの他端は、例えば、案内レール１２１の凹所１２１ｆ内の内面から下方側Ｄｖｄに凹むように形成された凹溝４３ａ´の内部に固定されている。スプリング部４３´には、例えば、コイルばね等が採用される。
【0088】
案内板４１２は、スプリング部４３´によって上方側Ｄｖｕに付勢されることで、案内レール１２１の下面１２１ｂに対して傾斜した状態で配置される。案内板４１２の案内面４１ａ´は、前進側Ｄａｆに向かうにしたがって上方側Ｄｖｕに位置するように傾斜している。案内面４１ａ´は、案内レール１２１における下面１２１ｂに対して、例えば、０°よりも大きく４５°よりも小さい角度で傾斜している。
【0089】
第二部分４２´は、第一部分４１´の案内板４１２に一体に接続された支持板４２１を有している。支持板４２１は、案内板４１２における回動軸４１３とは反対側の端部に接続されている。
【0090】
ここで、下部レール１２１ｌには、下部レール１２１ｌの一部が欠損した部分である空所Ｅｓが設けられている。具体的には、この空所Ｅｓは、凹所１２１ｆに隣接した状態で凹所１２１ｆよりも前進側Ｄａｆに配置されている。また、空所Ｅｓは、従動輪１２２よりも前進側Ｄａｆに配置されている。また、本実施形態における下部レール１２１ｌにおける下面１２１ｂとは反対側（下方側Ｄｖｄ）を向く面は、押さえ面１２１ｇとされている。
【0091】
支持板４２１は、空所Ｅｓを上下方向Ｄｖに挿通するように、案内板４１２における前進側Ｄａｆの端部に一体に接続されている。支持板４２１における案内板４１２とは反対側の端部には、補助ローラ３が接続されている。したがって、支持板４２１は、補助ローラ３を上方側Ｄｖｕから支持している。また、支持板４２１に接続された補助ローラ３は、空所Ｅｓよりも前進側Ｄａｆに配置された下部レール１２１ｌの押さえ面１２１ｇに当接することで上方側Ｄｖｕから押さえつけられるとともに位置決めされている。
【0092】
以下、図１２を参照してマスト２０のリーチ動作に伴う連動部４の動作について説明する。
【0093】
図１２に示すように、マスト２０がリーチアウトした際、マストローラ２２は、第一部分４１´における案内板４１２の案内面４１ａ´に乗り上がる。この際、第一部分４１´の案内板４１２には、マストローラ２２からスプリング部４３´の付勢力に抗する下方側Ｄｖｄへの力が加わる。
【0094】
マストローラ２２が案内面４１ａ´に乗り上がることにより、案内板４１２は、回動軸４１３を基点に案内レール１２１内を回動する。この案内板４１２の回動に伴って、この案内板４１２に接続された支持板４２１（第二部分４２´）およびこの支持板４２１に接続された補助ローラ３は、下方側Ｄｖｄに移動する。
【0095】
マストローラ２２が案内面４１ａ´に乗り上がることにより、第一部分４１´の案内板４１２は下方側Ｄｖｄに回動し、案内板４１２の付勢面４１２ａが凹所１２１ｆの内面に接触する。この時、スプリング部４３´の全体は、例えば、凹溝４３ａ´内に収容される。
【0096】
また、本実施形態では、マストローラ２２が案内板４１２の案内面４１ａ´に乗り上がった際、補助ローラ３は、従動輪１２２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する。つまり、マストローラ２２は、前進した際に第一部分４１´の案内面４１ａ´に乗り上がることで、補助ローラ３を接地位置に位置させる。
【0097】
マスト２０がリーチアウトを終えた状態（図１２に示した状態）からマスト２０がリーチインした場合、マストローラ２２は、案内板４１２の案内面４１ａ´から案内レール１２１の下面１２１ｂに移動する。マストローラ２２が後退側Ｄａｂに移動した際、スプリング部４３´から案内板４１２に働く上方側Ｄｖｕへの付勢力により、案内板４１２が回動軸４１３を基点に上方側Ｄｖｕに回動する。案内板４１２の上方側Ｄｖｕへの回動に伴って、支持板４２１（第二部分４２´）およびこの支持板４２１に接続された補助ローラ３は、上方側Ｄｖｕに移動し、図１１に示した状態になる。
【0098】
つまり、マスト２０がリーチアウトした状態からリーチインするとともにマストローラ２２が第一部分４１´の案内面４１ａ´上にいない状態となった際、スプリング部４３´は、案内板４１２の付勢面４１２ａを上方側Ｄｖｕに付勢することで、補助ローラ３を離間位置に位置させる。
【0099】
（作用効果）
上記構成によれば、連動部４は、マスト２０が前進（リーチアウト）した際に、補助ローラ３を従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する接地位置に移動させ、マスト２０が後退（リーチイン）した際に補助ローラ３を地面Ｒに接触しない離間位置に移動させる。したがって、第二実施形態で説明した構成によっても、第一実施形態で説明した作用効果を奏することができる。
上記構成によれば、連動部４は、マスト２０が前進（リーチアウト）した際に、補助ローラ３を従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する接地位置に移動させ、マスト２０が後退（リーチイン）した際に補助ローラ３を地面Ｒに接触しない離間位置に移動させる。したがって、第二実施形態で説明した構成によっても、第一実施形態で説明した作用効果を奏することができる。
【0100】
＜第三実施形態＞
続いて、本開示に係るフォークリフト１００の第三実施形態について図１３から図１５を参照して説明する。なお、以下に説明する第三実施形態では、連動部４、および下部レール１２１ｌの構成が第一実施形態で説明した連動部４の構成と異なっている。第一実施形態と共通する構成については、図中に同一の符号を付してその説明を省略する。
続いて、本開示に係るフォークリフト１００の第三実施形態について図１３から図１５を参照して説明する。なお、以下に説明する第三実施形態では、連動部４、および下部レール１２１ｌの構成が第一実施形態で説明した連動部４の構成と異なっている。第一実施形態と共通する構成については、図中に同一の符号を付してその説明を省略する。
【0101】
（連動部）
連動部４は、マスト２０が前進した際に補助ローラ３を接地位置に移動させ、マスト２０が後退した際に補助ローラ３を離間位置に移動させる。連動部４は、案内レール１２１内に配置されている。
図１３に示すように、本実施形態における連動部４は、中継ローラ４４と、リンク部４６と、マスト接続部４５とを有している。
連動部４は、マスト２０が前進した際に補助ローラ３を接地位置に移動させ、マスト２０が後退した際に補助ローラ３を離間位置に移動させる。連動部４は、案内レール１２１内に配置されている。
図１３に示すように、本実施形態における連動部４は、中継ローラ４４と、リンク部４６と、マスト接続部４５とを有している。
【0102】
（中継ローラ）
中継ローラ４４は、案内レール１２１が有する内面１２１ｉ上に回転可能に配置されている。具体的には、中継ローラ４４は、案内レール１２１内でマストローラ２２よりも前進側Ｄａｆに配置されている。中継ローラ４４は、マスト接続部４５によってマスト２０のマスト本体２１に接続されている。
中継ローラ４４は、案内レール１２１が有する内面１２１ｉ上に回転可能に配置されている。具体的には、中継ローラ４４は、案内レール１２１内でマストローラ２２よりも前進側Ｄａｆに配置されている。中継ローラ４４は、マスト接続部４５によってマスト２０のマスト本体２１に接続されている。
【0103】
中継ローラ４４は、マスト接続部４５を介して、マスト本体２１を下方側Ｄｖｄから支持している。すなわち、中継ローラ４４は、マストローラ２２と共にマスト本体２１の荷重を受け持っている。したがって、中継ローラ４４は、マスト２０のリーチ動作に伴って、マストローラ２２と共に案内レール１２１内を前後方向Ｄａに移動する。
【0104】
（リンク部）
リンク部４６は、中継ローラ４４と補助ローラ３とを互いに接続する。本実施形態におけるリンク部４６は、例えば、中継ローラ４４および補助ローラ３を幅方向Ｄｗから挟むように配置された状態で、これら中継ローラ４４および補助ローラ３を互いに接続する一対の接続棒４６ａによって構成されている。図１３中では、紙面の都合上、中継ローラ４４および補助ローラ３よりも他方側Ｄｗｌに配置された接続棒４６ａのみを示している。
リンク部４６は、中継ローラ４４と補助ローラ３とを互いに接続する。本実施形態におけるリンク部４６は、例えば、中継ローラ４４および補助ローラ３を幅方向Ｄｗから挟むように配置された状態で、これら中継ローラ４４および補助ローラ３を互いに接続する一対の接続棒４６ａによって構成されている。図１３中では、紙面の都合上、中継ローラ４４および補助ローラ３よりも他方側Ｄｗｌに配置された接続棒４６ａのみを示している。
【0105】
本実施形態における一対の接続棒４６ａは、前後方向Ｄａに延びた状態で案内レール１２１内に配置されている。一対の接続棒４６ａのそれぞれは、中継ローラ４４および補助ローラ３に対して回動可能にこれら中継ローラ４４および補助ローラ３に取り付けられている。
【0106】
ここで、本実施形態における補助ローラ３は、案内レール１２１内が有する内面１２１ｉ上に回転可能に配置されている。具体的には、補助ローラ３は、案内レール１２１内で中継ローラ４４よりも前進側Ｄａｆに配置されている。
【0107】
したがって、マスト２０のリーチ動作に伴って中継ローラ４４が案内レール１２１内を前後方向Ｄａに移動した際、一対の接続棒４６ａによって中継ローラ４４に接続された補助ローラ３は、中継ローラ４４に連動するように案内レール１２１内を前後方向Ｄａに移動する。
【0108】
また、下部レール１２１ｌには、下部レール１２１ｌの一部が欠損した部分である空所Ｅｓが設けられている。具体的には、この空所Ｅｓは、案内レール１２１，１３１内における前進側Ｄａｆの端に配置されている。また、空所Ｅｓは、従動輪１２２よりも前進側Ｄａｆに配置されている。また、この空所Ｅｓに後退側Ｄａｂから隣接する下部レール１２１ｌにおける前進側Ｄａｆの端部には、隅部１２１ｈが形成されている。
【0109】
【0110】
図１４に示すように、マスト２０がリーチアウトした際、中継ローラ４４、およびこの中継ローラ４４にリンク部４６を介して接続された補助ローラ３は、前進側Ｄａｆに移動し、補助ローラ３は空所Ｅｓを通じて案内レール１２１よりも下方側Ｄｖｄに落下する。この際、リンク部４６の接続棒４６ａは、回動した後、下部レール１２１ｌの隅部１２１ｈに当接する。
【0111】
図１４に示した状態からマスト２０が更にリーチアウトした場合、図１５に示すように、空所Ｅｓの直下で補助ローラ３は接地位置に位置するとともに、中継ローラ４４は補助ローラ３の直上に配置される。この際、中継ローラ４４は、案内レール１２１内における空所Ｅｓの直上に配置されるため、案内レール１２１の下面１２１ｂ上に配置されていない。つまり、中継ローラ４４は、前進した際に空所Ｅｓの直上に移動することで、補助ローラ３を接地位置に位置させる。
【0112】
マスト２０がリーチアウトを終えた状態（図１５に示した状態）からマスト２０がリーチインした場合、マストローラ２２および中継ローラ４４は、案内レール１２１内を後退側Ｄａｂに移動する。これらマストローラ２２および中継ローラ４４の後退側Ｄａｂへの移動に伴って、一対の接続棒４６ａは回動し、隅部１２１ｈに当接する。
【0113】
接続棒４６ａは、隅部１２１ｈに当接することで、中継ローラ４４が後退側Ｄａｂに移動した際に補助ローラ３を上方側Ｄｖｕに持ち上げる。これによって、補助ローラ３が案内レール１２１内に再配置され、例えば、図１３に示した状態になる。
【0114】
つまり、マスト２０がリーチアウトした状態からリーチインするとともに中継ローラ４４が空所Ｅｓの直上にいない状態となった際、リンク部４６は、下部レール１２１ｌの隅部１２１ｈに当接することで、補助ローラ３を離間位置に位置させる。
【0115】
（作用効果）
上記構成によれば、連動部４は、マスト２０が前進（リーチアウト）した際に、補助ローラ３を従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する接地位置に移動させ、マスト２０が後退（リーチイン）した際に補助ローラ３を地面Ｒに接触しない離間位置に移動させる。したがって、第三実施形態で説明した構成によっても、第一実施形態で説明した作用効果を奏することができる。
上記構成によれば、連動部４は、マスト２０が前進（リーチアウト）した際に、補助ローラ３を従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する接地位置に移動させ、マスト２０が後退（リーチイン）した際に補助ローラ３を地面Ｒに接触しない離間位置に移動させる。したがって、第三実施形態で説明した構成によっても、第一実施形態で説明した作用効果を奏することができる。
【0116】
＜第四実施形態＞
続いて、本開示に係るフォークリフト１００の第四実施形態について図１６から図１８を参照して説明する。なお、以下に説明する第四実施形態では、連動部４におけるリンク部４７の構成が第三実施形態で説明したリンク部４６の構成と異なっている。第三実施形態と共通する構成については、図中に同一の符号を付してその説明を省略する。
続いて、本開示に係るフォークリフト１００の第四実施形態について図１６から図１８を参照して説明する。なお、以下に説明する第四実施形態では、連動部４におけるリンク部４７の構成が第三実施形態で説明したリンク部４６の構成と異なっている。第三実施形態と共通する構成については、図中に同一の符号を付してその説明を省略する。
【0117】
（連動部）
図１６に示すように、本実施形態における連動部４は、中継ローラ４４と、リンク部４７と、マスト接続部４５とを有している。
図１６に示すように、本実施形態における連動部４は、中継ローラ４４と、リンク部４７と、マスト接続部４５とを有している。
【0118】
（リンク部）
本実施形態におけるリンク部４７は、中継ローラ４４と補助ローラ３とを互いに接続するリンク機構である。本実施形態におけるリンク部４７は、複数のリンク片４７ａによって構成されている。リンク部４７は、例えば、中継ローラ４４および補助ローラ３を幅方向Ｄｗから挟むように配置された状態で、これら中継ローラ４４および補助ローラ３を互いに接続するように一対が配置されている。図１６中では、紙面の都合上、中継ローラ４４および補助ローラ３よりも他方側Ｄｗｌに配置されたリンク部４７のみを示している。
本実施形態におけるリンク部４７は、中継ローラ４４と補助ローラ３とを互いに接続するリンク機構である。本実施形態におけるリンク部４７は、複数のリンク片４７ａによって構成されている。リンク部４７は、例えば、中継ローラ４４および補助ローラ３を幅方向Ｄｗから挟むように配置された状態で、これら中継ローラ４４および補助ローラ３を互いに接続するように一対が配置されている。図１６中では、紙面の都合上、中継ローラ４４および補助ローラ３よりも他方側Ｄｗｌに配置されたリンク部４７のみを示している。
【0119】
本実施形態における一対のリンク部４７は、案内レール１２１内に配置されている。各リンク部４７は、四つのリンク片４７ａを有している。四つのリンク片４７ａは、案内レール１２１内で前後方向Ｄａに延びている。四つのリンク片４７ａは、互いに回動可能に接続されている。
【0120】
リンク部４７における二つのリンク片４７ａの一端４７ｂは、中継ローラ４４に回動可能に接続されており、この二つのリンク片４７ａの他端４７ｃは、残りの二つのリンク片４７ａの一端４７ｂに回動可能に接続されている。残りのリンク片４７ａの他端４７ｃは、補助ローラ３に回動可能に接続されている。
【0121】
【0122】
図１７に示すように、マスト２０がリーチアウトした際、中継ローラ４４、およびこの中継ローラ４４にリンク部４７を介して接続された補助ローラ３は、前進側Ｄａｆに移動し、補助ローラ３は空所Ｅｓを通じて案内レール１２１よりも下方側Ｄｖｄに落下する。この際、リンク部４７の全体は、四つのリンク片４７ａが互いに回動しない状態で中継ローラ４４および補助ローラ３に対して回動した後、一のリンク片４７ａが下部レール１２１ｌの隅部１２１ｈに当接する。同時に、補助ローラ３は、接地位置に位置する。
【0123】
図１７に示した状態からマスト２０が更にリーチアウトした場合、図１８に示すように、空所Ｅｓの直下で補助ローラ３は地面Ｒ上の接地位置に留まり続ける。この際、中継ローラ４４は、補助ローラ３の直上に配置されるとともに、四つのリンク片４７ａが互いに回動し合うことで中継ローラ４４と補助ローラ３との間の離間距離が縮まる。
【0124】
マスト２０がリーチアウトを終えた状態（図１８に示した状態）からマスト２０がリーチインした場合、マストローラ２２および中継ローラ４４は、案内レール１２１内を後退側Ｄａｂに移動する。これらマストローラ２２および中継ローラ４４の後退側Ｄａｂへの移動に伴って、四つのリンク片４７ａは互いに回動し合い、中継ローラ４４と補助ローラ３との間の離間距離が伸びるとともに、一のリンク片４７ａが隅部１２１ｈに当接する。
【0125】
リンク部４７は、一のリンク片４７ａが隅部１２１ｈに当接することで、中継ローラ４４が後退側Ｄａｂに移動した際に補助ローラ３を上方側Ｄｖｕに持ち上げる。これによって、補助ローラ３が案内レール１２１内に再配置され、例えば、図１５に示した状態になる。
【0126】
（作用効果）
上記構成によれば、連動部４は、マスト２０が前進（リーチアウト）した際に、補助ローラ３を従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する接地位置に移動させ、マスト２０が後退（リーチイン）した際に補助ローラ３を地面Ｒに接触しない離間位置に移動させる。したがって、第四実施形態で説明した構成によっても、第一実施形態で説明した作用効果を奏することができる。
上記構成によれば、連動部４は、マスト２０が前進（リーチアウト）した際に、補助ローラ３を従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆの地面Ｒに接触する接地位置に移動させ、マスト２０が後退（リーチイン）した際に補助ローラ３を地面Ｒに接触しない離間位置に移動させる。したがって、第四実施形態で説明した構成によっても、第一実施形態で説明した作用効果を奏することができる。
【0127】
また、上記構成によれば、補助ローラ３が接地位置に位置した際、リンク部４７が中継ローラ４４と補助ローラ３との間の離間距離を変更させることで、補助ローラ３を接地位置に留めさせることができる。したがって、第三実施形態で説明した構成に対して、リーチ動作中に補助ローラ３が接地位置に位置する時間を長くすることができる。その結果、リーチアウト時にフォークリフト１００全体の重心ＣＧの位置が安定領域Ｒｓから外れることをより抑制することができる。
【0128】
（その他の実施形態）
以上、本開示の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成は実施形態の構成に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内での構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
以上、本開示の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成は実施形態の構成に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内での構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【0129】
なお、第一実施形態および第二実施形態では、スプリング部４３，４３´の他端が下部レール１２１ｌに形成された凹溝４３ａ，４３ａ´の内部に固定されている場合を説明したが、この構成に限定されることはない。したがって、例えば、第一実施形態で説明したスプリング部４３の他端は、下面１２１ｂに接続されてもとい。また、第二実施形態で説明したスプリング部４３´の他端４７ｃは、凹所１２１ｆの内面に固定されてもよい。
【0130】
また、第一実施形態および第二実施形態では、スプリング部４３，４３´にコイルばねが採用される場合を説明したが、この構成に限定されることはない。スプリング部４３，４３´には、例えば、皿ばねや板ばね等が採用されてもよい。また、スプリング部４３，４３´は、前後方向Ｄａに間隔をあけて複数が配置されてもよい。
【0131】
また、第二実施形態では、下部レール１２１ｌに凹所１２１ｆが形成されている場合を説明したが、この構成に限定されることはない。したがって、例えば、下部レール１２１ｌに凹所１２１ｆが形成されず、第一部分４１´の回動軸４１３が単に下部レール１２１ｌの下面１２１ｂに回動可能に取り付けられている構成であってもよい。
【0132】
また、第二実施形態、第三実施形態、および第四実施形態では、下部レール１２１ｌに空所Ｅｓが形成されている構成を説明したが、下部レール１２１ｌに空所Ｅｓが形成されない構成であってもよい。
【0133】
また、上記の各実施形態で説明されたフォークリフト１００の構成は、それぞれ独立した構成に留まることはない。各実施形態に記載の構成要素を適宜組み合わせてフォークリフトを構成してもよい。
【0134】
＜付記＞
各実施形態に記載のフォークリフトは、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載のフォークリフトは、例えば以下のように把握される。
【0135】
（１）第１の態様に係るフォークリフト１００は、幅方向Ｄｗに離間して前後方向Ｄａに延びるとともにそれぞれ第一走行輪（従動輪１２２，１３２）を有する一対のストラドルレッグ１１、および、一対の前記第一走行輪の間かつ前記前後方向Ｄａにおける後進側Ｄａｂに設けられた第二走行輪（駆動輪１４）を有する台車１と、一対の前記ストラドルレッグ１１間で、前記台車１に対して前後方向Ｄａに移動可能なマスト２０と、前記マスト２０に対して上下方向Ｄｖに移動可能なフォーク部２４と、前記第一走行輪に対応するように一対が設けられて、前記第一走行輪よりも前記前後方向Ｄａにおける前進側Ｄａｆで地面Ｒに接触する接地位置と、前記地面Ｒから離間する離間位置との間を移動可能な補助ローラ３と、前記マスト２０が前進した際に前記補助ローラ３を前記接地位置に移動させ、前記マスト２０が後退した際に前記補助ローラ３を前記離間位置に移動させる連動部４と、を備える。
【0136】
これにより、マスト２０が前進した場合に、補助ローラ３は、第一走行輪よりも前進側Ｄａｆでフォークリフト１００の荷重を受け持つことができる。したがって、フォークリフト１００全体の重心ＣＧの位置が前進側Ｄａｆへ移動した場合であっても、フォークリフト１００の姿勢を安定させることができる。
【0137】
（２）第２の態様に係るフォークリフト１００は、（１）のフォークリフト１００であって、前記マスト２０は、前記フォーク部２４が設けられたマスト本体２１と、前記マスト本体２１を支持しつつ、回転することで前記マスト本体２１を前記前後方向Ｄａに移動させる一対のマストローラ２２と、を有し、一対の前記ストラドルレッグ１１のそれぞれは、前記マストローラ２２を回転可能な状態で前記前後方向Ｄａに案内する案内レール１２１，１３１を有し、前記連動部４は、前記案内レール１２１，１３１内で前記マストローラ２２に当接可能な案内面４１ａ，４１ａ´を有する第一部分４１，４１´、および、該第一部分４１，４１´に接続され、前記補助ローラ３を上方から支持する第二部分４２，４２´を有するカム部４０，４０´と、前記案内レール１２１，１３１に設けられ、前記第一部分４１，４１´を上方に付勢するスプリング部４３，４３´と、を有し、前記マストローラ２２は、前進した際に前記第一部分４１，４１´の前記案内面４１ａ，４１ａ´に乗り上がることで、前記補助ローラ３を前記接地位置に位置させ、前記スプリング部４３，４３´は、前記マストローラ２２が後退した際に前記第一部分４１，４１´を付勢することで、前記補助ローラ３を前記離間位置に位置させてもよい。
【0138】
これにより、上記作用をより高精度に実現することができる。また、連動部４は、マストローラ２２が第一部分４１，４１´に乗り上がった際にマストローラ２２から付与されるマスト２０全体の荷重を受動的に利用することによって補助ローラ３を接地位置に移動させる。このため、補助ローラ３を接地位置と離間位置との間で移動させるにあたり、例えばモータ等のアクチュエータを用いる必要がない。
【0139】
（３）第３の態様に係るフォークリフト１００は、（２）のフォークリフト１００であって、前記第一部分４１の前記案内面４１ａは、前記マストローラ２２が前進した際に最初に前記マストローラ２２に当接する傾斜面４１０ａと、前記傾斜面４１０ａに接続され、前記傾斜面４１０ａよりも前記前後方向Ｄａにおける前進側Ｄａｆに配置された平坦面４１１ａと、を有し、前記マストローラ２２は、前記平坦面４１１ａに当接した際に前記補助ローラ３を前記接地位置に位置させてもよい。
【0140】
これにより、例えば、案内面４１ａが平坦面４１１ａのみで構成されている場合と比較して、マスト２０が前進する過程でマストローラ２２が第一部分４１から受ける抵抗を軽減することができる。
【0141】
（４）第４の態様に係るフォークリフト１００は、（３）のフォークリフト１００であって、前記傾斜面４１０ａと前記平坦面４１１ａとの接続部分４１ｂは、前記第一走行輪よりも前記前後方向Ｄａにおける後退側Ｄａｂに配置されていてもよい。
【0142】
これにより、マストローラ２２が従動輪１２２，１３２よりも前進側Ｄａｆに位置した際に、補助ローラ３は接地位置に位置する。
【符号の説明】
【0143】
１…台車 ２…荷役装置 ３…補助ローラ ４…連動部 ５…センサ １０…台車本体 １１…ストラドルレッグ １２…右ストラドルレッグ １３…左ストラドルレッグ １４…駆動輪 １４ａ…駆動輪本体 １４ｂ…駆動モータ １４ｃ，１２２ｂ…操舵モータ １５…走行機構 ２０…マスト ２１…マスト本体 ２２…マストローラ ２３…接続部 ２４…フォーク部 ２５…爪 ４０，４０´…カム部 ４１，４１´…第一部分 ４１ａ，４１ａ´…案内面 ４１ｂ…接続部分 ４２，４２´…第二部分 ４３，４３´…スプリング部 ４３ａ，４３ａ´…凹溝 ４４…中継ローラ ４５…マスト接続部 ４６，４７…リンク部 ４６ａ…接続棒 ４７ａ…リンク片 ４７ｂ…一端 ４７ｃ…他端 １００…フォークリフト １２０，１３０…レッグ本体 １２０ａ，１３０ａ…マスト案内面 １２０ｂ，１３０ｂ…対向面 １２１，１３１…案内レール １２１ａ…上面 １２１ｂ…下面 １２１ｃ…側面 １２１ｄ…凹部 １２１ｅ…孔部 １２１ｆ…凹所 １２１ｇ…押さえ面 １２１ｈ…隅部 １２１ｉ…内面 １２１ｌ…下部レール １２１ｍ…接続レール １２１ｕ…上部レール １２２，１３２…従動輪 １２２ａ…従動輪本体 ４１０…側板 ４１０ａ…傾斜面 ４１１…上板 ４１１ａ…平坦面 ４１１ｂ，４１２ａ…付勢面 ４１２…案内板 ４１３…回動軸 ４２１…支持板 ＣＧ…重心 Ｄａ…前後方向 Ｄａｂ…後退側 Ｄａｆ…前進側 Ｄｓ…直進方向 Ｄｓｂ…後方側 Ｄｓｆ…前方側 Ｄｖ…上下方向 Ｄｖｄ…下方側 Ｄｖｕ…上方側 Ｄｗ…幅方向 Ｄｗｌ…他方側 Ｄｗｒ…一方側 Ｅｓ…空所 Ｌ…荷物 Ｏ…回動軸線 Ｏ１…第一回動軸線 Ｏ２…第二回動軸線 Ｐ…パレット Ｒ…地面 Ｒｓ…安定領域 Ｖ１…第一仮想線 Ｖ２…第二仮想線 Ｖ３…第三仮想線 Ｖ４，Ｖ５…仮想線 Ｘ…接地点
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】