特開 2024-44691 機器の制御装置、機器、機器の制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024044691

(43)【公開日】2024-04-02

(54)【発明の名称】機器の制御装置、機器、機器の制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   A63H 11/00 20060101AFI20240326BHJP

【ＦＩ】

A63H11/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022150384

(22)【出願日】2022-09-21

(71)【出願人】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 浩一

(72)【発明者】

【氏名】外山 千寿

【テーマコード（参考）】

2C150

【Ｆターム（参考）】

2C150AA05

2C150CA02

2C150ED42

2C150EF16

2C150EF23

2C150EF25

(57)【要約】

【課題】疑似的な感情を表現するための制御の内容の決定において、その処理負担を軽減させる。
【解決手段】機器の制御装置１００は、機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、信号に基づいて機器の疑似的な感情を設定し、設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部１２０に記憶されている、機器の音声出力部２３０又は駆動部２２０に対する制御の内容を調整するように制御する、制御部１１０を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、
前記信号に基づいて前記機器の疑似的な感情を設定し、
前記設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部に記憶されている、前記機器の音声出力部又は駆動部に対する制御の内容を調整するように制御する、
制御部を備える、
ことを特徴とする機器の制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記機器の疑似的な感情に基づいて、前記記憶部に前記制御の内容として記憶されている効果音データで前記音声出力部から出力される効果音の、出力時間、トーン、又は、周波数の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の機器の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記信号が取得されたときに前記機器の疑似的な感情を変化させるために用いる感情変化パラメータを取得し、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記取得された感情変化パラメータに応じて設定し、
前記設定された感情パラメータに基づいて、前記効果音の、出力時間、トーン、又は、周波数の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載の機器の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、
所定のタイミングで、前記記憶部に記憶されている前記感情変化パラメータを前記取得された信号に基づいて更新し、
前記更新された感情変化パラメータに応じて前記感情パラメータを設定し、
前記設定された感情パラメータ及び前記更新された感情変化パラメータに応じて、前記効果音の、出力時間、トーン、又は、周波数の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項３に記載の機器の制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記機器の疑似的な感情に基づいて、前記記憶部に前記制御の内容として記憶されているモーションデータで前記駆動部が表現する動作の、速度、又は、振幅の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の機器の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記信号が取得されたときに前記機器の疑似的な感情を変化させるために用いる感情変化パラメータを取得し、
前記機器の疑似的な感情を表す感情パラメータを、前記取得された感情変化パラメータに応じて設定し、
前記設定された感情パラメータに基づいて、前記動作の、速度、又は、振幅の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項５に記載の機器の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、
所定のタイミングで、前記記憶部に記憶されている前記感情変化パラメータを前記取得された信号に基づいて更新し、
前記更新された感情変化パラメータに応じて前記感情パラメータを設定し、
前記設定された感情パラメータ及び前記更新された感情変化パラメータに応じて、前記動作の、速度、又は、振幅の少なくとも何れかを調整するように制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の機器の制御装置。

【請求項8】

請求項１から７の何れか１項に記載の機器の制御装置を備えた機器。

【請求項9】

制御部を備える制御装置の前記制御部が、
機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、
前記信号に基づいて前記機器の疑似的な感情を設定し、
前記設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部に記憶されている、前記機器の音声出力部又は駆動部に対する制御の内容を調整するように制御する、
機器の制御方法。

【請求項10】

制御装置のコンピュータに、
機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、
前記信号に基づいて前記機器の疑似的な感情を設定し、
前記設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部に記憶されている、前記機器の音声出力部又は駆動部に対する制御の内容を調整するように制御する、
処理を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機器の制御装置、機器、機器の制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ロボット等の機器を、友達やペットのような親しみのある存在に近づけるように、その動作を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、動物らしく行動するロボットの行動決定に関する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－３３４４８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の特許文献１には外的要因や内的要因に基づいて複数の行動から所望の行動を選択することが記載されている。しかしながらこのような技術の場合、選択対象となる行動に対応する制御データの種類が多く、また、外的要因や内的要因からその行動の選択に至るまでの処理行程が複雑であることが問題だった。

【0005】

そこで、本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、疑似的な感情を表現するための制御の内容の決定において、その処理負担を軽減させることができる機器の制御装置、機器、機器の制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記目的を達成するため、本発明に係る機器の制御装置の一様態は、
機器に作用する外部刺激を表す信号を取得し、
前記信号に基づいて前記機器の疑似的な感情を設定し、
前記設定された疑似的な感情に基づいて、予め記憶部に記憶されている、前記機器の音声出力部又は駆動部に対する制御の内容を調整するように制御する、
制御部を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、疑似的な感情を表現するための制御の内容の決定において、その処理負担を軽減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態１に係るロボットの外観を示す図である。

【図2】実施形態１に係るロボットの側面から見た断面図である。

【図3】実施形態１に係るロボットの筐体を説明する図である。

【図4】実施形態１に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。

【図5】実施形態１に係る感情マップの一例を説明する図である。

【図6】実施形態１に係る性格値レーダーチャートの一例を説明する図である。

【図7】実施形態１に係る制御内容テーブルの一例を説明する図である。

【図8】実施形態１に係るロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】実施形態１に係る制御データ変更再生処理の流れを示すフローチャートである。

【図10】実施形態１に係る効果音再生スレッドの処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】実施形態１に係るモーション再生スレッドの処理の流れを示すフローチャートである。

【図12】実施形態２に係る効果音データの一例を説明する図である。

【図13】実施形態２に係る効果音伸長スレッドによって効果音が伸長される様子の一例を説明する図である。

【図14】実施形態２に係る異常検出スレッドの処理の流れを示すフローチャートである。

【図15】実施形態２に係る効果音伸長スレッドの処理の流れを示すフローチャートである。

【図16】変形例に係る機器の制御装置及びロボットの機能構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。

【0010】

（実施形態１）
実施形態１に係る機器の制御装置を図１に示すロボット２００に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。実施形態に係るロボット２００は、小型の動物を模したペットロボットである。ロボット２００は、図１に示すように、目を模した装飾部品２０２及びふさふさの毛２０３を備えた外装２０１に覆われている。また、外装２０１の中には、ロボット２００の筐体２０７が収納されている。図２に示すように、ロボット２００の筐体２０７は、頭部２０４、連結部２０５及び胴体部２０６で構成され、頭部２０４と胴体部２０６とが連結部２０５で連結されている。

【0011】

胴体部２０６は、図２に示すように、前後方向に延びている。そして、胴体部２０６は、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して接触する。また、図２に示すように、胴体部２０６の前端部にひねりモータ２２１が備えられており、頭部２０４が連結部２０５を介して胴体部２０６の前端部に連結されている。そして、連結部２０５には、上下モータ２２２が備えられている。なお、図２では、ひねりモータ２２１は胴体部２０６に備えられているが、連結部２０５に備えられていてもよいし、頭部２０４に備えられていてもよい。

【0012】

連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の前後方向に延びる第１回転軸を中心として（ひねりモータ２２１により）回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結している。ひねりモータ２２１は、頭部２０４を、胴体部２０６に対して、第１回転軸を中心として時計回り（右回り）に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、反時計回り（左回り）に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。なお、この説明における時計回りは、胴体部２０６から頭部２０４の方向を見た時の時計回りである。また、時計回りの回転を「右方へのひねり回転」、反時計回りの回転を「左方へのひねり回転」とも呼ぶことにする。右方（右回り）又は左方（左回り）にひねり回転させる角度の最大値は任意であるが、図３に示すように、頭部２０４を右方へも左方へもひねっていない状態における頭部２０４の角度をひねり基準角度という。

【0013】

また、連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の幅方向に延びる第２回転軸を中心として（上下モータ２２２により）回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結する。上下モータ２２２は、頭部２０４を、第２回転軸を中心として上方に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、下方に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。上方又は下方に回転させる角度の最大値は任意であるが、図３に示すように、頭部２０４を上方にも下方にも回転させていない状態における頭部２０４の角度を上下基準角度という。

【0014】

頭部２０４は、第２回転軸を中心とする上下の回転によって上下基準角度又は上下基準角度より上方に回転している場合は、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して接触可能である。なお、図２では、第１回転軸と第２回転軸とが互いに直交している例が示されているが、第１及び第２回転軸は互いに直交していなくてもよい。

【0015】

また、ロボット２００は、図２に示すように、頭部２０４にタッチセンサ２１１を備え、ユーザが頭部２０４を撫でたり叩いたりしたことを、タッチセンサ２１１により検出することができる。また、胴体部２０６にもタッチセンサ２１１を備え、ユーザが胴体部２０６を撫でたり叩いたりしたことも、タッチセンサ２１１により検出することができる。

【0016】

また、ロボット２００は、胴体部２０６に加速度センサ２１２を備え、ロボット２００の姿勢（向き）の検出や、ユーザによって持ち上げられたり、向きを変えられたり、投げられたりしたことを検出することができる。また、ロボット２００は、胴体部２０６にジャイロセンサ２１４を備え、ロボット２００が転がったり回転したりしていることを検出することができる。

【0017】

また、ロボット２００は、胴体部２０６にマイクロフォン２１３を備え、外部の音を検出することができる。さらに、ロボット２００は、胴体部２０６にスピーカ２３１を備え、スピーカ２３１を用いてロボット２００の鳴き声（効果音）を発することができる。

【0018】

なお、本実施形態では加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１４、マイクロフォン２１３及びスピーカ２３１は胴体部２０６に備えられているが、これらの全て又は一部が頭部２０４に備えられていてもよい。また、胴体部２０６に備えられた加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１４、マイクロフォン２１３及びスピーカ２３１に加えて、これらの全て又は一部を頭部２０４にも備えるようにしてもよい。また、タッチセンサ２１１は、頭部２０４及び胴体部２０６にそれぞれ備えられているが、頭部２０４又は胴体部２０６のいずれか片方のみに備えられていてもよい。またこれらはいずれも複数備えられていてもよい。

【0019】

次に、ロボット２００の機能構成について説明する。ロボット２００は、図４に示すように、機器の制御装置１００と、外部刺激検出部２１０と、駆動部２２０と、音声出力部２３０と、操作入力部２４０と、を備える。そして、機器の制御装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、を備える。図４では、機器の制御装置１００と、外部刺激検出部２１０、駆動部２２０、音声出力部２３０及び操作入力部２４０とが、バスラインＢＬを介して接続されているが、これは一例である。機器の制御装置１００と、外部刺激検出部２１０、駆動部２２０、音声出力部２３０及び操作入力部２４０とは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル等の有線インタフェースや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線インタフェースで接続されていてもよい。また、制御部１１０と記憶部１２０とは、バスラインＢＬを介して接続されていてもよい。

【0020】

機器の制御装置１００は、制御部１１０及び記憶部１２０により、ロボット２００の動作を制御する。

【0021】

制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等で構成され、記憶部１２０に記憶されたプログラムにより、後述する各種処理（ロボット制御処理等）を実行する。なお、制御部１１０は、複数の処理を並行して実行するマルチスレッド機能に対応しているため、後述する各種処理（ロボット制御処理、効果音再生スレッド、モーション再生スレッド等）を並行に実行することができる。また、制御部１１０は、クロック機能やタイマー機能も備えており、日時等を計時することができる。

【0022】

記憶部１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。ＲＯＭには、制御部１１０のＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが、記憶されている。フラッシュメモリは書き込み可能な不揮発性のメモリであり、電源オフ後も保存させておきたいデータが記憶される。ＲＡＭには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。

【0023】

外部刺激検出部２１０は、前述したタッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１４、及びマイクロフォン２１３を備える。制御部１１０は、外部刺激検出部２１０が備える各種センサが検出した検出値（外部刺激データ）を、ロボット２００に作用する外部刺激を表す信号として取得する。なお、外部刺激検出部２１０は、タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、ジャイロセンサ２１４、マイクロフォン２１３以外のセンサを備えてもよい。外部刺激検出部２１０が備えるセンサの種類を増やすことにより、制御部１１０が取得できる外部刺激の種類を増やすことができる。

【0024】

タッチセンサ２１１は、何らかの物体が接触したことを検出する。タッチセンサ２１１は、例えば圧力センサや静電容量センサにより構成される。タッチセンサ２１１が検出した検出値は、接触の強さを示す。また、タッチセンサ２１１は、指向性のある接触検知が可能であり、ロボット２００の胴体部２０６の前後方向（Ｘ軸方向）からの接触、幅（左右）方向（Ｙ軸方向）からの接触及び上下方向（Ｚ軸方向）からの接触から成る３軸方向の接触の強さを検出する。よって、タッチセンサ２１１の検出値は、Ｘ軸方向からの接触の強さ、Ｙ軸方向からの接触の強さ、及びＺ軸方向からの接触の強さの値からなる３次元のデータである。制御部１１０は、タッチセンサ２１１からの検出値に基づいて、ユーザによってロボット２００が撫でられていることや、叩かれたりしていること等を検出することができる。

【0025】

加速度センサ２１２は、ロボット２００の胴体部２０６の前後方向（Ｘ軸方向）、幅（左右）方向（Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）から成る３軸方向の加速度を検出する。よって、加速度センサ２１２が検出する加速度の値は、Ｘ軸方向の加速度、Ｙ軸方向の加速度、及びＺ軸方向の加速度の値からなる３次元のデータである。加速度センサ２１２は、ロボット２００が静止しているときには重力加速度を検出するので、制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した重力加速度に基づいて、ロボット２００の現在の姿勢を検出することができる。また、例えばユーザがロボット２００を持ち上げたり投げたりした場合には、加速度センサ２１２は、重力加速度に加えてロボット２００の移動に伴う加速度を検出する。したがって、制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した検出値から重力加速度の成分を除去することにより、ロボット２００の動きを検出することができる。

【0026】

ジャイロセンサ２１４は、ロボット２００の胴体部に回転が加えられたときの角速度を検出する。具体的には、ジャイロセンサ２１４は、胴体部２０６の前後方向（Ｘ軸方向）を軸とした回転、幅（左右）方向（Ｙ軸方向）を軸とした回転、及び上下方向（Ｚ軸方向）を軸とした回転から成る３軸回転の角速度を検出する。よって、ジャイロセンサ２１４が検出する角速度の値は、Ｘ軸回転の角速度、Ｙ軸回転の角速度、及びＺ軸回転の角速度の値からなる３次元のデータである。制御部１１０は、加速度センサ２１２が検出した検出値とジャイロセンサ２１４が検出した検出値とを組み合わせることで、ロボット２００の動きをより精度よく検出することができる。

【0027】

なお、タッチセンサ２１１と加速度センサ２１２とジャイロセンサ２１４とは同期が取れており、同じタイミングで接触の強さ、加速度、角速度をそれぞれ検出し、検出値を制御部１１０に出力している。具体的には、タッチセンサ２１１と加速度センサ２１２とジャイロセンサ２１４とは、例えば０．２５秒毎に、同じタイミングで接触の強さ、加速度、角速度を検出している。

【0028】

マイクロフォン２１３は、ロボット２００の周囲の音を検出する。制御部１１０は、マイクロフォン２１３が検出した音の成分に基づき、例えばユーザがロボット２００に呼びかけていることや、手を叩いていること等を検出することができる。

【0029】

駆動部２２０は、ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２を備える。駆動部２２０は、制御部１１０によって駆動される。その結果、ロボット２００は、例えば頭部２０４を持ち上げたり（第２回転軸を中心として上方に回転させたり）、横にひねったり（第１回転軸を中心として右方又は左方にひねり回転させたり）するような動作を表現することができる。これらの動作を表現するために駆動部２２０を駆動するためのモーションデータは、後述する制御内容テーブル１２４に記録されている。

【0030】

音声出力部２３０は、スピーカ２３１を備え、制御部１１０が音のデータを音声出力部２３０に入力することにより、スピーカ２３１から音が出力される。例えば、制御部１１０がロボット２００の鳴き声のデータを音声出力部２３０に入力することにより、ロボット２００は疑似的な鳴き声を発する。この鳴き声のデータも効果音データとして、制御内容テーブル１２４に記録されている。

【0031】

操作入力部２４０は、例えば、操作ボタン、ボリュームつまみ等から構成される。操作入力部２４０は、例えば、電源のオン／オフ、出力音のボリューム調整等のユーザ操作を受け付けるためのインタフェースである。

【0032】

次に、機器の制御装置１００の記憶部１２０に記憶されるデータのうち、本実施形態に特徴的なデータである、感情データ１２１、感情変化データ１２２、成長日数データ１２３、制御内容テーブル１２４について、順に説明する。

【0033】

感情データ１２１は、ロボット２００に疑似的な感情を持たせるためのデータであり、感情マップ３００上の座標を示すデータ（Ｘ，Ｙ）である。感情マップ３００は図５に示すように、Ｘ軸３１１として安心度（不安度）の軸、Ｙ軸３１２として興奮度（無気力度）の軸を持つ２次元の座標系で表される。感情マップ上の原点３１０（０，０）が通常時の感情を表す。そして、Ｘ座標の値（Ｘ値）が正でその絶対値が大きくなるほど安心度が高く、Ｙ座標の値（Ｙ値）が正でその絶対値が大きくなるほど興奮度が高い感情を表す。また、Ｘ値が負でその絶対値が大きくなるほど不安度が高く、Ｙ値が負でその絶対値が大きくなるほど無気力度が高い感情を表す。

【0034】

感情データ１２１は、互いに異なる複数（本実施形態では４つ）の疑似的な感情を表すＸ値（安心度、不安度）とＹ値（興奮度、無気力度）の２つの値を持ち、Ｘ値とＹ値とで表される感情マップ３００上の点が、ロボット２００の疑似的な感情を表す。感情データ１２１の初期値は（０，０）である。感情データ１２１は、ロボット２００の疑似的な感情を表すパラメータなので、感情パラメータとも呼ばれる。なお、図５では感情マップ３００が２次元の座標系で表されているが、感情マップ３００の次元数は任意である。感情マップ３００を１次元で規定し、感情データ１２１として１つの値が設定されるようにしてもよい。また、他の軸を加えて３次元以上の座標系で感情マップ３００を規定し、感情データ１２１として感情マップ３００の次元数の個数の値が設定されるようにしてもよい。

【0035】

本実施形態においては、感情マップ３００の初期値としてのサイズは、図５の枠３０１に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が１００、最小値が－１００となっている。そして、第１期間の間、ロボット２００の疑似的な成長日数が１日増える度に、感情マップ３００の最大値、最小値ともに２ずつ拡大されていく。ここで第１期間とは、ロボット２００が疑似的に成長する期間であり、ロボット２００の疑似的な生誕から例えば５０日の期間である。なお、ロボット２００の疑似的な生誕とは、ロボット２００の工場出荷後のユーザによる初回の起動時である。成長日数が２５日になると、図５の枠３０２に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が１５０、最小値が－１５０となる。そして、第１期間（この例では５０日）すると、それにより、ロボット２００の疑似的な成長が完了したとして、図５の枠３０３に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が２００、最小値が－２００となって、感情マップ３００のサイズが固定される。

【0036】

感情変化データ１２２は、感情データ１２１のＸ値及びＹ値の各々を増減させる変化量を設定するデータである。本実施形態では、感情データ１２１のＸに対応する感情変化データ１２２として、Ｘ値を増加させるＤＸＰと、Ｘ値を減少させるＤＸＭとがあり、感情データ１２１のＹ値に対応する感情変化データ１２２として、Ｙ値を増加させるＤＹＰと、Ｙ値を減少させるＤＹＭとがある。すなわち、感情変化データ１２２は、以下の４つの変数からなる。これらの変数はロボット２００の疑似的な感情を変化させるパラメータなので、感情変化パラメータとも呼ばれる。
ＤＸＰ：安心し易さ（感情マップでのＸ値のプラス方向への変化し易さ）
ＤＸＭ：不安になり易さ（感情マップでのＸ値のマイナス方向への変化し易さ）
ＤＹＰ：興奮し易さ（感情マップでのＹ値のプラス方向への変化し易さ）
ＤＹＭ：無気力になり易さ（感情マップでのＹ値のマイナス方向への変化し易さ）

【0037】

本実施形態では、一例として、これらの変数の初期値をいずれも１０とし、後述するロボット制御処理中の感情変化データを学習する処理により、最大２０まで増加するものとしている。この学習処理により、感情変化データ１２２、すなわち感情の変化度合が変化するので、ロボット２００は、ユーザによるロボット２００との接し方に応じて、様々な性格を持つことになる。つまり、ロボット２００の性格は、ユーザの接し方により、個々に異なって形成されることになる。

【0038】

そこで、本実施形態では、各感情変化データ１２２から１０を減算することにより、各性格データ（性格値）を導出する。すなわち、安心し易さを示すＤＸＰから１０引いた値を性格値（陽気）とし、不安になり易さを示すＤＸＭから１０引いた値を性格値（シャイ）とし、興奮し易さを示すＤＹＰから１０引いた値を性格値（活発）とし、無気力になり易さを示すＤＹＭから１０引いた値を性格値（甘えん坊）とする。これにより、例えば、図６に示すように、性格値（陽気）を軸４１１に、性格値（活発）を軸４１２に、性格値（シャイ）を軸４１３に、性格値（甘えん坊）を軸４１４に、それぞれプロットすることで、性格値レーダーチャート４００を生成することができる。このように、感情変化パラメータ（感情変化データ１２２）の値は、ロボット２００の擬似的な性格を表しているともいえる。

【0039】

さらに、本実施形態では、後述するロボット制御処理の中で取得される慣れ度（外部刺激に対してどの程度慣れてしまったかという慣れの程度を示す値）によっても感情変化データ１２２、すなわち感情の変化度合が変化するので、ロボット２００は、過去のユーザの接し方も考慮に入れた動作をすることが可能となる。

【0040】

成長日数データ１２３は、初期値が１であり、１日経過する度に１ずつ加算されていく。成長日数データ１２３により、ロボット２００の疑似的な成長日数（疑似的な生誕からの日数）が表されることになる。ここでは、成長日数データ１２３で表される成長日数の期間を、第２期間と呼ぶことにする。

【0041】

制御内容テーブル１２４には、図７に示すように、制御条件と制御データとが対応して記憶されている。制御部１１０は、制御条件（例えば、何らかの外部刺激が検出された）が満たされると、対応する制御データ（駆動部２２０で動作を表現するためのモーションデータ及び、音声出力部２３０から効果音を出力するための効果音データ）に基づき、駆動部２２０及び音声出力部２３０を制御する。

【0042】

モーションデータは、図７に示すように、駆動部２２０を制御する一連のシーケンスデータ（「時間（ミリ秒）：上下モータ２２２の回転角度（度）：ひねりモータ２２１の回転角度（度）」の並び）である。例えば、体を撫でられたら、最初（０秒時）は上下モータ２２２及びひねりモータ２２１の回転角度を０度（上下基準角度及びひねり基準角度）にし、０．５秒時に上下モータ２２２の回転角度が６０度になるように頭部２０４を上げ、１秒時にひねりモータ２２１の回転角度が６０度になるように頭部２０４をひねり、というように制御部１１０は駆動部２２０を制御する。

【0043】

また、効果音データは、図７では、わかりやすく示すために、各効果音データを説明する文が記載されているが、実際にはこれらの文で説明されている効果音データ自身（サンプリングされた音のデータ）が、効果音データとして制御内容テーブル１２４に格納されている。また、効果音データには語尾位置を示す値（例えば「語尾：３０％」）も記憶されている。この値は効果音データ全体の長さの先頭からの語尾位置を百分率で示したものであり、後述する制御データ変更再生処理において効果音のトーンを変更（語尾の周波数を変更）する際に使用される。

【0044】

なお、図７に示す制御内容テーブルでは、制御条件に感情（感情マップ３００上の座標で表される）に関する条件が含まれていないが、制御条件に感情に関する条件を含めることにより、感情に応じて制御データを変化させてもよい。

【0045】

次に、図８に示すフローチャートを参照しながら、機器の制御装置１００の制御部１１０が実行するロボット制御処理について説明する。ロボット制御処理は、機器の制御装置１００が、外部刺激検出部２１０からの検出値等に基づいて、ロボット２００の動作や鳴き声を制御する処理である。ユーザがロボット２００の電源を入れると、ロボット制御処理が開始される。

【0046】

まず、制御部１１０は、感情データ１２１、感情変化データ１２２、成長日数データ１２３等の各種データを初期化する（ステップＳ１０１）。なお、ロボット２００の起動の２回目以降は、ステップＳ１０１において、ロボット２００の電源が前回切られた時点での各値を設定するようにしてもよい。これは、前回電源を切る操作が行われた時に制御部１１０が各データの値を記憶部１２０の不揮発メモリ（フラッシュメモリ等）に保存し、その後、電源が入れられた時に、当該保存した値を各データの値に設定することで実現可能である。

【0047】

次に、制御部１１０は、外部刺激検出部２１０が検出した外部刺激を取得する（ステップＳ１０２）。そして制御部１１０は、制御内容テーブル１２４に規定されている制御条件のうち、ステップＳ１０２で取得した外部刺激により満たされるものがあるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0048】

制御内容テーブル１２４に規定されている制御条件のいずれかが、取得した外部刺激により満たされるなら（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、制御内容テーブル１２４を参照して、当該取得した外部刺激により満たされる制御条件に対応した制御データを取得する（ステップＳ１０４）。

【0049】

そして、制御部１１０は、ステップＳ１０２で取得した外部刺激や、それまでに取得した外部刺激の履歴の情報に基づいて、慣れ度を取得する（ステップＳ１０５）。慣れ度とは、ロボット２００が同じ外部刺激を繰返し受けたときに、その刺激に慣れてしまって感情があまり変化しないようになる現象を生じさせるために用いるパラメータであり、本実施形態では１以上１０以下の値となる。慣れ度の取得方法は任意だが、制御部１１０は、例えば特開２０２１－１５３６８０号公報に開示されている方法で、慣れ度を取得することができる。

【0050】

続いて、制御部１１０は、ステップＳ１０２で取得した外部刺激に応じて感情変化データ１２２を取得し、慣れ度に基づいて感情変化データ１２２を修正する（ステップＳ１０６）。具体的には、例えば、外部刺激として頭部２０４のタッチセンサ２１１により頭部２０４が撫でられたことを検出すると、ロボット２００は疑似的な安心感を得るので、制御部１１０は、感情データ１２１のＸ値に加算する感情変化データ１２２としてＤＸＰを取得する。そして、感情変化データ１２２のＤＸＰを慣れ度の値で割る。これにより、慣れ度の値が大きいほど、感情変化データ１２２の値が小さくなり、疑似的な感情が変化しにくくなる。

【0051】

そして、制御部１１０は、ステップＳ１０６で取得（及び修正）された感情変化データ１２２に応じて感情データ１２１を設定する（ステップＳ１０７）。具体的には、例えば、ステップＳ１０６で感情変化データ１２２としてＤＸＰが取得されていたなら、制御部１１０は、感情データ１２１のＸ値に感情変化データ１２２の修正後のＤＸＰを加算する。

【0052】

ステップＳ１０６及びステップＳ１０７において、外部刺激の各々に対して、どのような感情変化データ１２２が取得（及び修正）されて、感情データ１２１が設定されるかは任意に設定可能であるが、ここでは、以下に一例を示す。

【0053】

頭部２０４を撫でられる（安心する）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ／慣れ度
頭部２０４を叩かれる（不安になる）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ／慣れ度
（これらの外部刺激は頭部２０４のタッチセンサ２１１で検出可能）
胴体部２０６を撫でられる（興奮する）：Ｙ＝Ｙ＋ＤＹＰ／慣れ度
胴体部２０６を叩かれる（無気力になる）：Ｙ＝Ｙ－ＤＹＭ／慣れ度
（これらの外部刺激は胴体部２０６のタッチセンサ２１１で検出可能）
頭を上にして抱かれる（喜ぶ）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ／慣れ度、及びＹ＝Ｙ＋ＤＹＰ／慣れ度
頭を下にして宙づりにされる（悲しむ）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ／慣れ度、及びＹ＝Ｙ－ＤＹＭ／慣れ度
（これらの外部刺激はタッチセンサ２１１、加速度センサ２１２及びジャイロセンサ２１４で検出可能）
優しい声で呼びかけられる（平穏になる）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ／慣れ度、及びＹ＝Ｙ－ＤＹＭ／慣れ度
大きな声で怒鳴られる（イライラする）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ／慣れ度、及びＹ＝Ｙ＋ＤＹＰ／慣れ度
（これらの外部刺激はマイクロフォン２１３で検出可能）

【0054】

ただし、感情変化データ１２２を加算すると感情データ１２１の値（Ｘ値、Ｙ値）が感情マップ３００の最大値を超える場合には、感情データ１２１の値は感情マップ３００の最大値に設定される。また、感情変化データ１２２を減算すると感情データ１２１の値が感情マップ３００の最小値未満になる場合には、感情データ１２１の値は感情マップ３００の最小値に設定される。

【0055】

そして、制御部１１０は、ステップＳ１０４で取得した制御データとステップＳ１０７で設定された感情データ１２１とを引数として、制御データ変更再生処理を実行し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１１１に進む。制御データ変更再生処理は、ステップＳ１０７で設定された感情データ１２１に応じて、ステップＳ１０４で取得した制御データを調整（変更）して、ロボット２００を制御する処理だが、詳細は後述する。なお、ステップＳ１０６で感情変化データ１２２を修正している場合、ステップＳ１０８の終了後、制御部１１０は、感情変化データ１２２を修正前の状態に戻す。

【0056】

一方、ステップＳ１０３で、取得した外部刺激により制御内容テーブル１２４に規定されている制御条件のいずれもが満たされないなら（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、制御部１１０は、呼吸動作等の自発的な動作を行うか否かを判定する（ステップＳ１０９）。自発的な動作を行うか否かの判定方法は任意だが、本実施形態では、呼吸周期（例えば２秒）毎にステップＳ１０９の判定がＹｅｓになり、呼吸動作が行われるものとする。

【0057】

自発的な動作を行わないなら（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、制御部１１０はステップＳ１１１に進む。自発的な動作を行うなら（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、自発的な動作（例えば呼吸動作）を実行し（ステップＳ１１０）、ステップＳ１１１に進む。

【0058】

この自発的な動作の制御データも（例えば図７の「制御条件」の「呼吸周期が経過した」に示すように）制御内容テーブル１２４に記憶されている。図８では省略したが、ステップＳ１１０においても、外部刺激が有ったときの処理（例えばステップＳ１０５～Ｓ１０８の処理）と同様に、感情データに基づいて制御データを調整（変更）してもよい。

【0059】

ステップＳ１１１では、制御部１１０は、クロック機能により、日付が変わったか否かを判定する。日付が変わっていないなら（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、制御部１１０はステップＳ１０２に戻る。

【0060】

日付が変わったなら（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、第１期間中であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。第１期間を、ロボット２００の疑似的な生誕（例えば購入後のユーザによる初回の起動時）から例えば５０日の期間とすると、制御部１１０は、成長日数データ１２３が５０以下なら第１期間中であると判定する。第１期間中でないなら（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、制御部１１０は、ステップＳ１１５に進む。

【0061】

第１期間中なら（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、感情変化データ１２２の学習を行う（ステップＳ１１３）。感情変化データ１２２の学習とは、具体的には、その日のステップＳ１０７において、感情データ１２１のＸ値が１度でも感情マップ３００の最大値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＸＰに１を加算し、感情データ１２１のＹ値が１度でも感情マップ３００の最大値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＹＰに１を加算し、感情データ１２１のＸ値が１度でも感情マップ３００の最小値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＸＭに１を加算し、感情データ１２１のＹ値が１度でも感情マップ３００の最小値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＹＭに１を加算することによって、感情変化データ１２２を更新する処理のことである。

【0062】

ただし、感情変化データ１２２の各値が大きくなりすぎると、感情データ１２１の１回の変化量が大きくなりすぎるので、感情変化データ１２２の各値は例えば２０を最大値とし、それ以下に制限する。また、ここでは、感情変化データ１２２のいずれに対しても１を加算することとしたが、加算する値は１に限定されない。例えば、感情データ１２１の各値が感情マップ３００の最大値又は最小値に設定された回数をカウントして、その回数が多い場合には、感情変化データ１２２に加算する数値を増やすようにしてもよい。

【0063】

図８に戻り、次に、制御部１１０は感情マップ３００を拡大する（ステップＳ１１４）。感情マップの拡大とは、具体的には、制御部１１０が感情マップ３００を最大値、最小値ともに、２だけ拡大する処理である。ただし、この拡大する数値「２」はあくまでも一例であり、３以上拡大してもよいし、１だけ拡大してもよい。また感情マップ３００の軸毎、また最大値と最小値とで、拡大する数値が異なっていてもよい。

【0064】

また、図８では、感情変化データ１２２の学習及び感情マップ３００の拡大は、制御部１１０がステップＳ１１１で日付が変わったのを判定してから行われるものとしているが、基準時刻（例えば午後９時）になったことを判定してから行われるようにしてもよい。また、ステップＳ１１１での判定は、実際の日付で判定するのではなく、ロボット２００が電源オンになっている時間を制御部１１０のタイマー機能で累計した値に基づいて判定してもよい。例えば、電源オンの累計時間が２４の倍数の時間になる毎に、ロボット２００が１日成長したとみなして、感情変化データ１２２の学習及び感情マップ３００の拡大が行われるようにしてもよい。

【0065】

図８に戻り、そして、制御部１１０は、成長日数データ１２３に１を加算し（ステップＳ１１５）、感情データをＸ値、Ｙ値ともに０に初期化して（ステップＳ１１６）、ステップＳ１０２に戻る。なお、ロボット２００が前日の疑似的な感情を翌日にも持ち越した方が良い場合には、制御部１１０は、ステップＳ１１６の処理を行わずにステップＳ１０２に戻る。

【0066】

次に、上述のロボット制御処理のステップＳ１０８において、制御データ及び感情データ１２１を引数として呼び出される制御データ変更再生処理について、図９を参照して説明する。

【0067】

まず、制御部１１０は、制御データに効果音データが含まれるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。効果音データが含まれないなら（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、ステップＳ２０５に進む。

【0068】

効果音データが含まれるなら（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、感情データ１２１に基づいて、周波数変更度と語尾変更度を設定する（ステップＳ２０２）。具体的には、周波数変更度は感情データ１２１のＸの値を１０で割った値に、語尾変更度は感情データ１２１のＹの値を１０で割った値に設定する。つまり、周波数変更度及び語尾変更度ともに、－３０以上３０以下の値に設定される。

【0069】

次に、制御部１１０は、効果音データから語尾位置を取得する（ステップＳ２０３）。図７に示すように、制御内容テーブル１２４には、効果音データ毎に語尾位置も記憶されているので、制御部１１０は、効果音データから語尾位置を取得することができる。

【0070】

そして、制御部１１０は、効果音データ、語尾位置、周波数変更度、語尾変更度を引数として、後述する効果音再生スレッドを起動し（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０５に進む。効果音再生スレッドの詳細は後述するが、このスレッドでは、感情データに基づいて調整（変更）された効果音データにより音声出力部２３０から効果音が出力される。

【0071】

ステップＳ２０５では、制御部１１０は、制御データにモーションデータが含まれるか否かを判定する。制御データにモーションデータが含まれていないなら（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、制御部１１０は制御データ変更再生処理を終了する。

【0072】

制御データにモーションデータが含まれているなら（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、感情データ１２１に基づいて、速度変更度と振幅変更度を設定する（ステップＳ２０６）。具体的には、速度変更度は感情データ１２１のＸの値を１０で割った値に、振幅変更度は感情データ１２１のＹの値を１０で割った値に設定する。つまり、速度変更度及び振幅変更度ともに、－３０以上３０以下の値に設定される。

【0073】

そして、制御部１１０は、モーションデータ、速度変更度、振幅変更度を引数として、後述するモーション再生スレッドを起動し（ステップＳ２０７）、制御データ変更再生処理を終了する。モーション再生スレッドの詳細は後述するが、このスレッドでは、感情データに基づいて調整（変更）されたモーションデータにより駆動部２２０が駆動されて、ロボット２００の動作が表現される。

【0074】

次に、制御データ変更再生処理（図９）のステップＳ２０４で呼び出される効果音再生スレッドについて、図１０を参照して説明する。この処理は、呼出元の制御データ変更再生処理と並行して実行される。

【0075】

まず、制御部１１０は音声出力部２３０を用いて、効果音データの先頭から語尾位置までを、周波数変更度で変更した周波数で再生する（ステップＳ３０１）。周波数を変更する方法は任意だが、周波数変更度に応じて再生速度を変更することによって周波数を変更してもよい。例えば、周波数変更度が１０だった場合、再生速度を通常の速度よりも１０％速めることにより、周波数を１０％上げる。

【0076】

次に、制御部１１０は音声出力部２３０を用いて、効果音データの語尾位置から最後までを、周波数変更度及び語尾変更度で変更した周波数で再生し（ステップＳ３０２）、効果音再生スレッドを終了する。周波数変更度及び語尾変更度で周波数を変更する方法は任意だが、例えば、この２つの変更度を加算した値に基づいて周波数を変更してもよいし、周波数変更度で周波数を変更してから語尾変更度でさらに周波数を変更してもよい。周波数変更度が１０で、語尾変更度が５だった場合、前者の方法、すなわち、周波数変更度及び語尾変更度を加算した値に基づいて変更するなら、周波数を１５％上げる（１０＋５＝１５なので）。後者の方法、すなわち、周波数変更度で周波数を変更してから語尾変更度でさらに周波数を変更するなら、周波数を１５．５％上げる（１．１×１．０５＝１．１５５なので）。その際、制御部１１０は、再生速度を上げることによって周波数を上げてもよい。

【0077】

次に、制御データ変更再生処理（図９）のステップＳ２０７で呼び出されるモーション再生スレッドについて、図１１を参照して説明する。この処理は、呼出元の制御データ変更再生処理と並行して実行される。

【0078】

まず、制御部１１０は、速度変更度と振幅変更度に基づいてモーションデータを変更する（ステップＳ４０１）。より詳細には、モーションデータの時間のデータを（１００／（１００＋速度変更度））倍し、回転角度のデータを（（１００＋振幅変更度）／１００）倍する。例えば速度変更度が－１０なら、モーションデータの時間のデータに１００／（１００－１０）を掛けることにより速度を１０％低下させ、振幅変更度が１０なら、回転角度のデータに（１００＋１０）／１００を掛けることにより回転角度を１０％増加さる。

【0079】

ただし、変更後のモーションデータが駆動部２２０の限界を超えてしまう場合には、超えない範囲で変更することにしてもよい。また、予め制御内容テーブル１２４中のモーションデータを、速度や振幅を＋３０％増加させても駆動部２２０の限界を超えないような値に設定しておくようにしてもよい。

【0080】

そして、制御部１１０は、ステップＳ４０１で変更されたモーションデータに基づいて駆動部２２０を駆動し（ステップＳ４０２）、モーション再生スレッドを終了する。

【0081】

以上説明した制御データ変更再生処理により、制御データは感情データ１２１に基づいて変化する。したがって、ロボット２００の疑似的な感情（感情データ１２２）毎に細かく制御データを記憶しておかなくても、ロボット２００は、感情に応じた行動（音声出力部２３０から効果音の出力、駆動部２２０による仕草）をすることができるようになる。すなわち、制御データが同じ効果音又は仕草であっても、その時の感情マップ３００における感情の座標に基づいて、効果音なら周波数や語尾の上げ下げ（トーン）を、仕草なら動作の速度や振幅を、それぞれ調整（変更）して、感情に応じた効果音や仕草を表現することができる。したがって、制御データの量が同じなら、従来よりもロボット２００を表情豊かに動作させることができる。

【0082】

なお、上述の制御データ変更再生処理では、制御データが効果音の場合、制御部１１０は、感情データ１２１に基づいて効果音の周波数や語尾の上げ下げ（トーン）を調整（変化）するように制御した。しかし、効果音について調整するのは周波数やトーンに限らない。制御部１１０は、感情データ１２１に基づいて、例えば効果音の出力時間を調整（変化）するように制御してもよい。

【0083】

また、上述の制御データ変更再生処理では、制御部１１０は、感情データ１２１に基づいて制御データを調整した。しかし、制御部１１０は、感情データ１２１に代えて、又は感情データ１２１に加えて、感情変化データ１２２に基づいて制御データを調整してもよい。

【0084】

例えば、上述のステップＳ２０２では、効果音データの変更度を、
周波数変更度＝Ｘ÷１０
語尾変更度＝Ｙ÷１０
として設定した。しかし、制御部１１０は、これらの変更度を感情変化データも用いて設定してもよい。例えば、以下のように設定してもよい。
周波数変更度＝（Ｘ＋（ＤＸＰ－１０）－（ＤＸＭ－１０））÷１０
語尾変更度＝（Ｙ＋（ＤＹＰ－１０）－（ＤＹＭ－１０））÷１０

【0085】

また、上述のステップＳ２０６では、モーションデータの変更度を、
速度変更度＝Ｘ÷１０
振幅変更度＝Ｙ÷１０
として設定した。しかし、制御部１１０は、これらの変更度を感情変化データも用いて設定してもよい。例えば、以下のように設定してもよい。
速度変更度＝（Ｘ＋（ＤＸＰ－１０）－（ＤＸＭ－１０））÷１０
振幅変更度＝（Ｙ＋（ＤＹＰ－１０）－（ＤＹＭ－１０））÷１０

【0086】

なお、感情変化データ１２２は１０から２０までの値を取るので、上述の数式では、それぞれ（ＤＸＰ，ＤＸＭ、ＤＹＰ，ＤＹＭ）を１０減算することにより、値を０から１０の範囲にしてから計算している。

【0087】

また、上述の例では、制御部１１０は、感情データ１２１（感情）のみに基づいて、又は、感情データ１２１（感情）と感情変化データ１２２（性格）の両方の値に基づいて、効果音データやモーションデータを調整（変更）している。しかし、制御部１１０は、感情変化データ１２２（性格）のみに基づいて効果音データやモーションデータを調整（変更）してもよい。

【0088】

（実施形態２）
ロボット２００が落下等の異常を検出した場合、音声出力部から「キャー」等の効果音を出力させるようにすることが考えられる。その場合、検出した異常が継続している間はその効果音も継続して出力させた方が、その異常をユーザにより明確に通知することができる。これを可能にする実施形態２について説明する。

【0089】

実施形態２に係るロボット２００の機能構成や構造は、実施形態１と同様なので、説明を省略する。ただし、実施形態２に係る制御内容テーブル１２４には、異常を検知した場合の制御内容も記憶される。すなわち、制御条件としては、異常が検出される外部刺激の条件が規定され、制御データとしては、当該異常が検出された場合に出力される効果音の効果音データが記憶される。そして、記憶される効果音データには図１２に示すように、リピート位置Ｐ１及びリピート位置Ｐ２の情報も記憶される。

【0090】

制御部１１０は、後述するように、リピート位置Ｐ１からリピート位置Ｐ２までの間にあるデータを繰返し再生することで効果音を伸長する。ただし、効果音データのＰ１における振幅値とＰ２における振幅値とは異なる場合が多いため、単純にＰ１からＰ２までの間のデータを繰り返すと、Ｐ１とＰ２とにおける振幅値の違いにより、繰り返すデータのつなぎ目で出力する音声の波形に段差が生じ、不自然な音になってしまう。そこで、実施形態２では、図１３に示すように、Ｐ１からＰ２まで順方向に再生した後は、Ｐ２からＰ１まで逆方向に再生するようにして、繰り返すデータのつなぎ目で波形の段差が生じることを防ぐ。

【0091】

なお、このようにＰ１からＰ２までを往復再生させることにより、繰り返すデータのつなぎ目で波形に段差が生じることは防ぐことができるが、このつなぎ目における波形の傾きが急激に変化してしまう場合もあり得る。そして、つなぎ目における波形の傾きの急激な変化が、音に悪影響を与える可能性もある。したがって、効果音データの作成者は、リピート位置Ｐ１及びＰ２を設定する際に、実際にＰ１からＰ２を往復再生させて、不自然さがないことを確かめてから、リピート位置Ｐ１及びＰ２を設定し、効果音データとして制御内容テーブル１２４に記憶させるようにしてもよい。

【0092】

リピート位置Ｐ１からＰ２までを往復再生させないで効果音を伸長させる場合（リピート位置Ｐ１からＰ２までを順方向に再生させることを繰り返して効果音を伸長させる場合）には、繰り返しのつなぎ目において、傾きだけでなく振幅も合わせなければ不自然な音になってしまうが、往復再生させることにより振幅は確実に合う。したがって、リピート位置Ｐ１からＰ２までの部分を順方向と逆方向とで往復再生させることにより、往復再生させない場合に比べて、リピート位置Ｐ１及びＰ２を設定する手間を格段に低減させることができる。

【0093】

また、実施形態２では、落下等の異常を検出するための処理も実行されるので、この異常検出スレッドについて図１４を参照して説明する。異常検出スレッドは、ユーザがロボット２００の電源を入れると、他の処理（上述のロボット制御処理等）と並行して実行が開始される。なお、異常検出スレッドで使用する変数Ｔの値は、後述する効果音伸長スレッドからも参照できるようになっている。

【0094】

まず、制御部１１０は、異常の種類を保存する変数Ｔの値を初期化する（ステップＳ５０１）。初期化時の変数Ｔの値は異常がないことを表すことができる値であれば任意であるが、例えば０にすることが考えられる。

【0095】

そして、制御部１１０は、外部刺激検出部２１０が検出した外部刺激を取得する（ステップＳ５０２）。そして制御部１１０は、取得した外部刺激に基づき、異常を検出したか否かを判定する（ステップＳ５０３）。ここで、異常とは、ロボット２００が落下している、転がされる、つまみ上げられる、回転させられる等である。これらの異常は、それぞれ加速度や角速度に基づいて検出可能である。

【0096】

例えば、制御部１１０は、加速度センサで検出した各軸の加速度の２乗和が落下閾値未満なら「ロボット２００が落下している」と判定できる。また、制御部１１０は、ジャイロセンサで検出したＹ軸の角速度の値が転がり閾値を超えていれば「ロボット２００が転がされている」と判定できる。また、制御部１１０は、加速度センサで検出したＺ軸の加速度がつまみ上げ閾値を超えていれば「ロボット２００がつまみ上げられている」と判定できる。また、制御部１１０は、ジャイロセンサで検出したＺ軸の角速度が回転閾値を超えていれば「ロボット２００が回転させられている」と判定できる。

【0097】

制御部１１０がこれらの異常を検出しなければ（ステップＳ５０３；Ｎｏ）、ステップＳ５０２に戻る。制御部１１０がいずれかの異常を検出したら（ステップＳ５０３；Ｙｅｓ）、制御部１１０は検出した異常の種類（「落下」「転がり」等の種別）を、変数Ｔに保存する（ステップＳ５０４）。このステップで制御部１１０は、例えば「落下」なら１、「転がり」なら２等、異常の種類に対応させた値を変数Ｔに保存する。

【0098】

そして、制御部１１０は、後述する効果音伸長スレッドを起動する（ステップＳ５０５）。効果音伸長スレッドは、異常の種類に応じた効果音を、異常が継続している間伸長する処理であるが、処理の詳細は後述する。

【0099】

そして、制御部１１０は、再度外部刺激を取得し（ステップＳ５０６）、変数Ｔに保存した種類の異常を検出したか否かを判定する（ステップＳ５０７）。変数Ｔに保存した種類の異常を検出したなら（ステップＳ５０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ５０６に戻る。変数Ｔに保存した種類の異常が検出されないなら（ステップＳ５０７；Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻る。

【0100】

以上説明した異常検出スレッドにより、異常が検出されている間は変数Ｔに異常の種類が保存され、異常が検出されなくなると変数Ｔが初期化される。次に、異常検出スレッド（図１４）のステップＳ５０５で起動される効果音伸長スレッドについて、図１５を参照して説明する。

【0101】

まず制御部１１０は、変数Ｔと制御内容テーブル１２４を参照して、検出された異常に対応する効果音データを取得し（ステップＳ６０１）、効果音データに含まれるリピート位置Ｐ１及びＰ２を取得する（ステップＳ６０２）。

【0102】

次に制御部１１０は、音声出力部２３０で、効果音データを先頭から位置Ｐ１まで再生し（ステップＳ６０３）、さらに位置Ｐ１からＰ２まで順方向に再生する（ステップＳ６０４）。

【0103】

そして制御部１１０は、変数Ｔを参照し、まだ異常が継続中か否か、すなわち、変数Ｔの値が変化していない（初期化されていない）か否かを判定する（ステップＳ６０５）。異常が継続中でないなら（ステップＳ６０５；Ｎｏ）、制御部１１０は、音声出力部２３０で、効果音データを位置Ｐ２から最後まで再生し（ステップＳ６０６）、効果音伸長スレッドの処理を終了する。

【0104】

異常が継続中なら（ステップＳ６０５；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、音声出力部２３０で、効果音データを位置Ｐ２から位置Ｐ１まで逆方向に再生し（ステップＳ６０７）、ステップＳ６０４に戻る。

【0105】

以上の効果音伸長スレッドの処理により、実施形態２に係るロボット２００は、異常が検出されている間、不自然さを感じさせないように効果音を伸長させて出力することができる。

【0106】

（変形例）
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、実施形態１と実施形態２とを組合せて、異常の際だけでなく、ロボット２００の疑似的な感情に基づいて、効果音を自然に聞こえるように伸長させて出力させてもよい。

【0107】

また、上述の実施形態では、ロボット２００に機器の制御装置１００が内蔵されている構成としたが、機器の制御装置１００はロボット２００に内蔵されていなくてもよい。例えば、図１６に示すように、変形例に係る機器の制御装置１００は、ロボット２００に内蔵されずに別個の装置（例えばサーバ）として構成されてもよい。この変形例では、機器の制御装置１００は通信部１３０を備え、ロボット２００も通信部２６０を備え、通信部１３０と通信部２６０とがお互いにデータを送受信できるように構成されている。そして、制御部１１０は、通信部１３０及び通信部２６０を介して、外部刺激検出部２１０が検出した外部刺激を取得し、通信部１３０及び通信部２６０を介して、駆動部２２０や音声出力部２３０を制御する。

【0108】

また、上述の実施形態では、機器の制御装置１００は、ロボット２００を制御する制御装置であるが、制御の対象となる機器は、ロボット２００に限られない。制御の対象となる機器としては、例えば、腕時計等も考えられる。例えば、音声出力可能で加速度センサやジャイロセンサを備え、アプリケーションソフトウエアとして疑似的な生物を機器内で育成することが可能な腕時計の場合、外部刺激としては、加速度センサやジャイロセンサで検出される、腕時計に加わった衝撃等を想定することができる。そして、この外部刺激に応じて感情変化データ１２２や感情データ１２１を更新し、腕時計をユーザが装着した時点の感情データ１２１に基づいて、制御内容テーブル１２４に設定されている効果音データを調整（変更）して出力させることが考えられる。

【0109】

そうすると、腕時計を乱暴に扱っているとユーザが装着した時に悲しそうな効果音を発し、丁寧に扱っているとユーザが装着した時に喜んでいるような効果音を発する腕時計にすることができる。さらに、第１期間（例えば５０日間）で感情変化データ１２２が設定されるようにしている場合は、第１期間中のユーザの扱い方によって、腕時計に個性（疑似的な性格）が生じることになる。つまり、同じ型番の腕時計であっても、ユーザが丁寧に扱っていれば、喜びを感じやすい腕時計になり、乱暴に扱っていれば悲しみを感じやすい腕時計になる。

【0110】

このように機器の制御装置１００は、ロボットに限らず、加速度センサやジャイロセンサ等を備えた様々な機器に適用させることができ、適用させた機器に疑似的な感情や性格を備えさせることができる。さらに、機器の制御装置１００は、様々な機器に適用させることで、ユーザに、当該機器を疑似的に育てているように感じさせることができる。

【0111】

上述の実施形態において、制御部１１０のＣＰＵが実行する動作プログラムは、あらかじめ記憶部１２０のＲＯＭ等に記憶されているものとして説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上述の各種処理を実行させるための動作プログラムを、既存の汎用コンピュータ等に実装することにより、上述の実施形態に係る機器の制御装置１００に相当する装置として機能させてもよい。

【0112】

このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）、メモリカード、ＵＳＢメモリ等）に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。

【0113】

また、上述の処理をＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とアプリケーションプログラムとの分担、又は、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（Ｂｕｌｌｅｔｉｎ Ｂｏａｒｄ Ｓｙｓｔｅｍ：ＢＢＳ）に上記プログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

【0114】

本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。

【符号の説明】

【0115】

１００…機器の制御装置、１１０…制御部、１２０…記憶部、１２１…感情データ、１２２…感情変化データ、１２３…成長日数データ、１２４…制御内容テーブル、１３０，２６０…通信部、２００…ロボット、２０１…外装、２０２…装飾部品、２０３…毛、２０４…頭部、２０５…連結部、２０６…胴体部、２０７…筐体、２１０…外部刺激検出部、２１１…タッチセンサ、２１２…加速度センサ、２１３…マイクロフォン、２１４…ジャイロセンサ、２２０…駆動部、２２１…ひねりモータ、２２２…上下モータ、２３０…音声出力部、２３１…スピーカ、２４０…操作入力部、３００…感情マップ、３０１，３０２，３０３…枠、３１０…原点、３１１…Ｘ軸、３１２…Ｙ軸、４００…性格値レーダーチャート、４１１，４１２，４１３，４１４…軸、ＢＬ…バスライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】