特開 2024-44704 スライドレール、ロボット、輸送構造及びロボット積載ドッキングシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024044704

(43)【公開日】2024-04-02

(54)【発明の名称】スライドレール、ロボット、輸送構造及びロボット積載ドッキングシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/08 20060101AFI20240326BHJP

【ＦＩ】

B25J9/08

【審査請求】有

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022150406

(22)【出願日】2022-09-21

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-01-29

(71)【出願人】

【識別番号】522316401

【氏名又は名称】上海有个機器人有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＳＨＡＮＧＨＡＩ ＹＯＧＯ ＲＯＢＯＴ ＣＯ．， ＬＴＤ

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １０１ ＆ ２０１， Ｂｌｏｃｋ ５， ３０ Ｗｅｎｓｈｕｉ Ｒｏａｄ， Ｊｉｎｇａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈａｎｇｈａｉ， Ｐ． Ｒ． Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】趙 明

(72)【発明者】

【氏名】唐 林

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707AS32

3C707CS08

3C707CU09

3C707CY15

3C707HS27

3C707JS03

3C707JU02

3C707KS03

3C707KS36

3C707MT08

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】本発明においてスライドレールとロボットを提供する。
【解決手段】前記スライドレールはスライドレール本体を含み、前記スライドレール本体には、ロック構造、少なくとも１つの給電モジュール及び駆動構造が取り付けられる。前記ロボットは、シャーシ、シャーシ上に取り付けられるケース及び複数の代替可能な機能モジュールを含み、機能モジュールはケース内に取り付けられ、前記ロボットは前記スライドレール上に取り付けられる給電モジュールと駆動構造により電力と動力を獲得する。本発明において輸送構造と当該輸送構造を含むロボット積載ドッキングシステムを更に提供する。前記輸送構造により前記ロボットを他の装置に連結させ、機能モジュールの転移を実施することができる。本発明により機能モジュールの装着の基準化と通用性を確保し、１つのロボットを１つまたは複数のプラットホームに用いることができる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

スライドレール本体を含み、前記スライドレール本体は送入端と前記送入端から離れている位置決め端とを含み、前記スライドレール本体には、ロック構造、少なくとも１つの給電モジュール及び駆動構造が取り付けられ、前記ロック構造は前記スライドレール本体の送入端に取り付けられ、前記駆動構造は前記スライドレール本体の位置決め端に取り付けられ、前記給電モジュールは前記スライドレール本体の送入端と位置決め端との間に取り付けられ、前記給電モジュールは、弾性接触部、給電コネクタ及び装着ベースを含み、前記装着ベースは前記スライドレール本体上に取り付けられ、前記弾性接触部は弾性を有しており、かつ前記装着ベース内に結合され、前記弾性接触部の上部は前記装着ベースの外部に露出し、前記給電コネクタは前記スライドレール本体に固定され、前記スライドレール本体には前記装着ベースを取り付ける装着孔が形成されていることを特徴とするスライドレール。

【請求項2】

前記装着ベースの底部には弾性接触部装着槽が形成され、前記装着ベースの上部には前記弾性接触部を露出させる弾性接触部開口が形成されていることを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項3】

前記弾性接触部は半円形に形成され、前記弾性接触部の一端は前記弾性接触部装着槽の内壁に固定され、前記弾性接触部の他端は前記弾性接触部装着槽の内壁に当接し、前記弾性接触部の中央部分は前記弾性接触部開口から露出することにより前記給電コネクタに電気接続されることを特徴とする請求項２に記載のスライドレール。

【請求項4】

前記給電コネクタは前記弾性接触部に連結される給電ベースと前記給電ベースの辺縁部から延伸している複数のコンタクトパッドとを含むことを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項5】

前記給電ベースの辺縁部が曲がることにより湾曲部が形成され、前記湾曲部が所定の形状にカットされることにより複数のコンタクトパッドが形成されることを特徴とする請求項４に記載のスライドレール。

【請求項6】

前記ロック構造は、スライドレール本体に回転可能に連結される回転軸と、回転軸上に取り付けられる弾性復位部品と、一端が回転軸に挿入されるとともに弾性復位部品に連結されるロックアームとを含み、前記スライドレール本体の送入端には前記ロック構造を収納させる収納部が形成され、前記回転軸から離れている前記ロックアームの一端は前記弾性復位部品の弾性により前記収納部から露出することを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項7】

前記ロック構造はデブロッキング構造を更に含み、前記デブロッキング構造は、デブロッキング駆動部品、デブロッキングスイングアーム、第一連結棒及び第二連結棒を含み、前記デブロッキングスイングアームは前記デブロッキング駆動部品と前記第一連結棒との間に連結され、前記第二連結棒は前記第一連結棒と前記ロックアームとの間に回転可能に連結され、前記第一連結棒は前記スライドレール本体にスライド可能に連結され、前記デブロッキング駆動部品は前記デブロッキングスイングアームを回転させることにより前記第一連結棒を移動させ、前記第一連結棒が移動することによって第二連結棒を引き、前記第二連結棒は前記ロックアームがロック凹部に挿入されるように駆動することによりデブロッキングをすることを特徴とする請求項６に記載のスライドレール。

【請求項8】

機能モジュールから離れている前記スライドレール本体の一側にはデブロッキング突出部が形成され、前記デブロッキング突出部上には第一連結棒を挿入させる凹部が形成され、前記凹部内には前記デブロッキング突出部上に形成されるデブロッキング固定棒が形成され、前記デブロッキングスイングアームから離れている前記第一連結棒の一端には前記デブロッキング固定棒にスライド可能に結合されるデブロッキング凹部が形成されていることを特徴とする請求項７に記載のスライドレール。

【請求項9】

前記駆動構造は駆動モーターと前記駆動モーターに連結される出力軸を含み、前記駆動モーターは前記スライドレール本体の底部に取り付けられ、前記駆動モーターから離れている前記出力軸の一端は前記スライドレール本体に挿入され、かつ前記駆動モーターから離れている前記出力軸の一端には動力出力部が取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項10】

前記駆動モーターは前記スライドレール本体にスライド可能に取り付けられ、前記駆動モーターと前記スライドレール本体との間には復位スプリングが取り付けられることを特徴とする請求項９に記載のスライドレール。

【請求項11】

前記駆動モーターの上部には一対の装着板と一対の前記装着板の間にスライド可能に連結されるスライド部品とが取り付けられ、一対の前記装着板は前記スライドレール本体に取り付けられ、前記スライド部品が前記駆動モーターに連結されることにより前記駆動モーターは一対の前記装着板の下部に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項12】

前記スライドレール上には位置検出モジュールが更に取り付けられ、前記位置検出モジュールは、近接スイッチ、ホールセンサ、マグネチックスイッチ等のうちいずれか一つであり、前記位置検出モジュールは前記スライドレールの位置決め端に取り付けられることを特徴とする請求項１１に記載のスライドレール。

【請求項13】

前記スライドレール本体は荷物を支持する支持板と前記支持板の一側から延伸している位置決め板とを含み、前記支持板上には複数の支持ローラーが取り付けられ、前記位置決め板上には複数の第一位置決めローラーと複数の第二位置決めローラーが取り付けられ、前記第一位置決めローラーと前記第二位置決めローラーは前記支持板に支持されている荷物を２つの方向に加圧することを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項14】

前記位置決め板は前記支持板の一側の辺縁に垂直に形成され、前記第一位置決めローラーは前記支持板に支持されている荷物を前記支持板の垂直方向に加圧し、前記第二位置決めローラーは前記支持板に支持されている荷物を前記位置決め板の垂直方向に加圧し、前記第一位置決めローラーの高さは前記第二位置決めローラーの高さより高いことを特徴とする請求項１３に記載のスライドレール。

【請求項15】

ロボットであって、前記ロボットは、シャーシ、シャーシ上に取り付けられるケース及び複数の代替可能な機能モジュールを含み、前記シャーシに動力モジュールとナビゲーションモジュールが設けられることにより前記ロボットは自己移動をすることができ、前記ケースの一端または両端には機能モジュールを収納させる開口が形成され、前記機能モジュールは前記ケースの開口により前記ケース内に送入され、前記ケースの内壁には複数の請求項１～１４のうちいずれか一項に記載の前記スライドレールが取り付けられ、前記スライドレールは２つずつ取り付けられ、前記機能モジュールは前記スライドレールに取り付けられることを特徴とするロボット。

【請求項16】

前記機能モジュールの底部には前記ロック構造と対応するロック凹部が形成されていることを特徴とする請求項１５に記載のロボット。

【請求項17】

前記機能モジュールの底部には給電コネクタと一つずつ対応する雌型コネクタが取り付けられていることを特徴とする請求項１５に記載のロボット。

【請求項18】

前記雌型コネクタには雌型コネクタ凹部が形成され、前記雌型コネクタ凹部の底部には複数の電気接続挿入口が形成されていることを特徴とする請求項１７に記載のロボット。

【請求項19】

輸送構造であって、前記輸送構造により請求項１５～１８のうちいずれか一項に記載の前記ロボットを事前設置輸送装置に連結させ、前記輸送構造は連結されている支持フレームと連動フレームを含み、前記支持フレームは一対の前記スライドレールに着脱可能に取り付けられ、前記連動フレームは前記事前設置輸送装置に着脱可能に取り付けられ、前記事前設置輸送装置は機能モジュールを輸送することに用いられ、前記支持フレームと前記連動フレームには第一連動構造と第二連動構造がそれぞれ取り付けられ、前記第一連動構造と前記第二連動構造により機能モジュールを前記事前設置輸送装置と前記ロボットの一対のスライドレールとの間で移動させることを特徴とする輸送構造。

【請求項20】

請求項１９に記載の前記輸送構造と、請求項１５～１８のうちいずれか一項に記載の前記ロボットと、を含むことを特徴とするロボット積載ドッキングシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの技術分野に属し、特に、スライドレール、ロボット及びロボット積載ドッキングシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

現在、ロボットをいろいろな分野に幅広く使用している。いろいろな仕事を分担するロボットを開発することによりロボットの種類が段々増加している。いろいろなロボットを設計するか或いは製造する場合、それらを統一させることができず、かつ各メーカーにおいていろいろなロボットをそれぞれ製造することによりロボットの製造コストが増加するおそれがある。例えば、従来の技術において、荷物の配送を担当する配送ロボット、消毒を担当する消毒ロボット、消火を担当する消火ロボット等が存在するが、それらを１つのプラットホームに用いることができない。

【0003】

したがって、ロボットの機能モジュールの輸送構造、ロボット及びロボット積載ドッキングシステムを提供することにより従来の技術の欠点を解決する必要がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的はスライドレールをロボット上に取り付けることによりロボットがいろいろな機能モジュールを兼用するようにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

前記目的を達成するため、本発明の第一例示においてスライドレールを提供する。スライドレールはスライドレール本体を含み、前記スライドレール本体は送入端と前記送入端から離れている位置決め端とを含み、前記スライドレール本体には、ロック構造、少なくとも１つの給電モジュール及び駆動構造が取り付けられ、前記ロック構造は前記スライドレール本体の送入端に取り付けられ、前記駆動構造は前記スライドレール本体の位置決め端に取り付けられ、前記給電モジュールは前記スライドレール本体の送入端と位置決め端との間に取り付けられる。前記給電モジュールは、弾性接触部、給電コネクタ及び装着ベースを含み、前記装着ベースは前記スライドレール本体上に取り付けられ、前記弾性接触部は弾性を有しておりかつ前記装着ベース内に結合され、前記弾性接触部の上部は前記装着ベースの外部に露出し、前記給電コネクタは前記スライドレール本体に固定され、前記スライドレール本体には前記装着ベースを取り付ける装着孔が形成されている。

【0006】

本発明の好適な実施例において、前記装着ベースの底部には弾性接触部装着槽が形成され、前記装着ベースの上部には前記弾性接触部を露出させる弾性接触部開口が形成されている。

【0007】

本発明の好適な実施例において、前記弾性接触部は半円形に形成され、前記弾性接触部の一端は前記弾性接触部装着槽の内壁に固定され、前記弾性接触部の他端は前記弾性接触部装着槽の内壁に当接し、前記弾性接触部の中央部分は前記弾性接触部開口から露出することにより前記給電コネクタに電気接続される。

【0008】

本発明の好適な実施例において、前記給電コネクタは前記弾性接触部に連結される給電ベースと前記給電ベースの辺縁部から延伸している複数のコンタクトパッドとを含む。

【0009】

本発明の好適な実施例において、前記ロック構造は、スライドレール本体に回転可能に連結される回転軸と、回転軸上に取り付けられる弾性復位部品と、一端が回転軸に挿入されるとともに弾性復位部品に連結されるロックアームとを含み、前記スライドレール本体の送入端には前記ロック構造を収納させる収納部が形成され、前記回転軸から離れている前記ロックアームの一端は前記弾性復位部品の弾性により前記収納部から露出する。

【0010】

本発明の好適な実施例において、前記ロック構造はデブロッキング構造を更に含み、前記デブロッキング構造は、デブロッキング駆動部品、デブロッキングスイングアーム、第一連結棒及び第二連結棒を含み、前記デブロッキングスイングアームは前記デブロッキング駆動部品と前記第一連結棒との間に連結され、前記第二連結棒は前記第一連結棒と前記ロックアームとの間に回転可能に連結され、前記第一連結棒は前記スライドレール本体にスライド可能に連結され、前記デブロッキング駆動部品は前記デブロッキングスイングアームを回転させることにより前記第一連結棒を移動させ、前記第一連結棒が移動することにより第二連結棒を引き、前記第二連結棒は前記ロックアームが前記ロック凹部に挿入されるように駆動することによりデブロッキングをする。

【0011】

本発明の好適な実施例において、前記機能モジュールから離れている前記スライドレール本体の一側にはデブロッキング突出部が形成され、前記デブロッキング突出部上には第一連結棒を挿入させる凹部が形成され、前記凹部内には前記デブロッキング突出部上に形成されるデブロッキング固定棒が形成され、前記デブロッキングスイングアームから離れている前記第一連結棒の一端には前記デブロッキング固定棒にスライド可能に結合されるデブロッキング凹部が形成されている。

【0012】

本発明の好適な実施例において、前記駆動構造は駆動モーターと前記駆動モーターに連結される出力軸を含み、前記駆動モーターは前記スライドレール本体の底部に取り付けられ、前記駆動モーターから離れている前記出力軸の一端は前記スライドレール本体に挿入され、かつ前記駆動モーターから離れている前記出力軸の一端には動力出力部が取り付けられている。

【0013】

本発明の好適な実施例において、前記駆動モーターは前記スライドレール本体にスライド可能に取り付けられ、前記駆動モーターと前記スライドレール本体との間には復位スプリングが取り付けられる。

【0014】

本発明の好適な実施例において、前記駆動モーターの上部には一対の装着板と一対の前記装着板の間にスライド可能に連結されるスライド部品とが取り付けられ、一対の前記装着板は前記スライドレール本体に取り付けられ、前記スライド部品が前記駆動モーターに連結されることにより前記駆動モーターは一対の前記装着板の下部に取り付けられる。

【0015】

本発明の好適な実施例において、前記スライドレール上には位置検出モジュールが更に取り付けられ、前記位置検出モジュールは、近接スイッチ、ホールセンサ、マグネチックスイッチ等のうちいずれか一つであり、前記位置検出モジュールは前記スライドレールの位置決め端に取り付けられる。

【0016】

本発明の好適な実施例において、前記スライドレール本体は荷物を支持する支持板と前記支持板の一側から延伸している位置決め板とを含み、前記支持板上には複数の支持ローラーが取り付けられ、前記位置決め板上には複数の第一位置決めローラーと複数の第二位置決めローラーが取り付けられ、前記第一位置決めローラーと前記第二位置決めローラーは前記支持板に支持されている荷物を２つの方向に加圧する。

【0017】

本発明の好適な実施例において、前記位置決め板は前記支持板の一側の辺縁に垂直に形成され、前記第一位置決めローラーは前記支持板に支持されている荷物を前記支持板の垂直方向に加圧し、前記第二位置決めローラーは前記支持板に支持されている荷物を前記位置決め板の垂直方向に加圧し、前記第一位置決めローラーの高さは前記第二位置決めローラーの高さより高い。

【0018】

本発明の第二においてロボットを提供する。前記ロボットは、シャーシ、シャーシ上に取り付けられるケース及び複数の代替可能な機能モジュールを含み、前記シャーシに動力モジュールとナビゲーションモジュールが設けられることにより前記ロボットは自己移動をすることができ、前記ケースの一端または両端には機能モジュールを収納させる開口が形成され、前記機能モジュールは前記ケースの開口により前記ケース内に送入され、前記ケースの内壁には複数の前記スライドレールが取り付けられ、前記スライドレールは２つずつ取り付けられ、前記機能モジュールは前記スライドレールに取り付けられる。

【0019】

本発明の好適な実施例において、前記機能モジュールの底部には前記ロック構造と対応するロック凹部が形成されている。

【0020】

本発明の好適な実施例において、前記機能モジュールの底部には給電コネクタと一つずつ対応する雌型コネクタが取り付けられている。

【0021】

本発明の好適な実施例において、前記雌型コネクタには雌型コネクタ凹部が形成され、前記雌型コネクタ凹部の底部には複数の電気接続挿入口が形成されている。

【0022】

本発明の第三例示において輸送構造を提供する。前記輸送構造により前記ロボットを事前設置輸送装置に連結させ、前記輸送構造は連結されている支持フレームと連動フレームを含み、前記支持フレームは一対の前記スライドレールに着脱可能に取り付けられ、前記連動フレームは前記事前設置輸送装置に着脱可能に取り付けられ、前記事前設置輸送装置は機能モジュールを輸送することに用いられ、前記支持フレームと前記連動フレームには第一連動構造と第二連動構造がそれぞれ取り付けられ、前記第一連動構造と前記第二連動構造により機能モジュールを前記事前設置輸送装置と前記ロボットの一対のスライドレールとの間で移動させる。

【0023】

本発明の第四例示においてロボット積載ドッキングシステムを提供する。前記ロボット積載ドッキングシステムはロボットを含む。

【発明の効果】

【0024】

本発明にスライドレールが取り付けられることにより機能モジュールの装着の基準化と通用性を確保し、１つのロボットを１つまたは複数のプラットホームに用いることができる。また、ロボットのスライドレールに輸送構造をロボットを取り付けることにより、ロボットを事前設置装置に連結させることができる。また、ロボット積載ドッキングシステムが取り付けられているので、ロボットはロボットアームがなくても機能モジュールの代替を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

本発明の実施例に係る技術的事項をより詳細に説明するため、以下、本発明の実施例に係る図面を簡単に説明する。注意すべきことは、下記図面は、本発明の例示にしか過ぎないものであり、本発明の範囲を制限するものでないため、この技術分野の技術者は創造的な研究をしなくても下記図面により他の図面を想到することができる。

【図1】本発明の実施例に係るロボットを示す斜視図である。

【図2】図１のロボットの荷おろし機能モジュールを示す斜視図である。

【図3】図１のロボットの機能モジュールを示す斜視図である。

【図4】図３のＡ区域を示す拡大図である。

【図5】図３のＢ区域を示す拡大図である。

【図6】図２のスライドレールを示す拡大図である。

【図7】図６のスライドレールのロック構造を分解した後の構造を示す斜視図である。

【図8】図７のＣ区域を示す拡大図である。

【図9】図６のスライドレールの給電モジュールを分解した後の構造を示す斜視図である。

【図10】図６の給電モジュールを示す斜視分解図である。

【図11】図６の弾性接触部が装着ベースに取り付けられることを示す斜視図である。

【図12】図６の弾性接触部が装着ベースに取り付けられることを他の方向に観察することを示す斜視図である。

【図13】図６のスライドレールの駆動構造を分解した後の構造を示す斜視図である。

【図14】本発明の第三実施例に係る輸送構造を示す構造図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

本発明の目的、技術的事項及び発明の効果をより詳細に説明するため、以下、本発明の図面と具体的な実施例により本発明の技術的事項をより詳細に説明する。注意すべきことは、本発明の下記具体的な実施例は、本発明を説明するものであるが、本発明を制限するものでない。

【0027】

注意すべきことは、本発明の明細書において用いる用語は、本発明の実施例の事項を説明するものであり、本発明を限定するものでない。本発明の明細書と特許請求の範囲中の各用語の意味は常用の意味に理解することができる。特別な説明がない限り、「１つ」、「１個」及び「該」等は複数を含むことができる。

【0028】

注意すべきことは、本発明の明細書と特許請求の範囲中の「と／或いは」という用語は、１つの事項または複数の事項及びそれらの組合せを意味するとともにそれらを含むことができる。

【0029】

＜実施例１＞
図１～図５を参照すると、本発明の実施例１においてロボット１００を提供する。前記ロボット１００は、シャーシ（chassis）１０、シャーシ１０上に取り付けられるケース１２及び複数の代替可能な機能モジュール（functional module）１４を含む。

【0030】

シャーシ１０には動力モジュール（図示せず）とナビゲーションモジュール（Navigation Module、図示せず）が設けられているので、シャーシ１０はナビゲーションモジュールの案内により自己移動をすることができる。ケース１２の一端または両端には機能モジュール１４を収納させる開口が形成されている。例えば、ケース１２は２つの開口が形成されている中空のケースであることができる。その場合、任意の１つの開口により機能モジュール１４をケース１２内に送入することができる。ケース１２の内壁には複数のスライドレール（Slide rail）２００が取り付けられ、機能モジュール１４は所定の一対のスライドレール２００に取り付けられる。機能モジュール１４は、配送任務を実施する配送機能モジュール、消毒任務を実施する消毒機能モジュール、消火任務を実施する消火機能モジュール等のうちいずれか一種であることができるが、それらにのみ限定されるものでない。任務が異なることによりロボットに他の機能モジュール１４を増加させるか或いは他の機能モジュール１４を代替することができる。

【0031】

本実施例において、ケース１２の上部にはＨＣＩモジュール（Human-computer interaction module、ヒューマンコンピュータインタラクションモジュール）１６とＩＯＴモジュール（Internet of Things、インターネットオブシングスモジュール、図示せず）が更に取り付けられている。ＨＣＩモジュール１６は使用者の操作を感知し、ＩＯＴモジュールは任務に関するデータを獲得するか或いはアップロードする。ＩＯＴモジュールをＨＣＩモジュール１６に集積させることができる。

【0032】

ロボット１００上には複数の代替可能な機能モジュール１４が取り付けられ、かつロボット１００は自発案内機能を有しているので、ロボット１００は自発的に移動しながらいろいろな任務を実施することができる。したがって、ロボット１００は人の代わりに危険な任務、例えば消毒と消火を実施することができる。また、ロボット１００は人の代わりに手間がかかる任務（例えば郵便物の配送等）を実施することもできる。それによりマンパワーコストを低減することができる。

【0033】

＜実施例２＞
図６を参照すると、本発明の実施例２においてスライドレール２００を提供する。スライドレール２００はロボット１００上に取り付けられ、ロボット１００の機能モジュール１４をスライドレール２００上に取り付けることができる。スライドレール２００が取り付けられることによりロボット１００の通用性を広げ、ロボット１００をいろいろな場合に使用するとき、所定の機能モジュール１４をスライドレール２００上に取り付けることができる。例えば、ロボット１００が配送任務を実施するとき、ロボット１００上に配送機能モジュール１４を取り付けることができ、ロボット１００が消毒任務を実施するとき、ロボット１００上に配送機能モジュール１４を取り付けることができる。

【0034】

具体的に、スライドレール２００はスライドレール本体２０を含み、スライドレール本体２０は送入端２０１と送入端２０１から離れている位置決め端２０２とを含む。機能モジュール１４を送入端２０１から位置決め端２０２に向く方向に移動させることにより機能モジュール１４を一対のスライドレール２００に取り付けることができる。スライドレール本体２０は荷物を支持する支持板２０３と支持板２０３の一側から延伸している位置決め板２０４とを含み、機能モジュール１４の幅は一対のスライドレール２００上の２つの位置決め板２０４の間の距離に対応することにより、機能モジュール１４を一対のスライドレール２００に容易に取り付け、一対のスライドレール２００上の機能モジュール１４を容易に入れ替えることができる。

【0035】

機能モジュール１４を取り付ける難度を低減するため、支持板２０３上に複数の支持ローラー２０５を取り付け、位置決め板２０４上に複数の第一位置決めローラー２０６と複数の第二位置決めローラー２０７を取り付けることができる。第一位置決めローラー２０６と第二位置決めローラー２０７は支持板２０３に支持されている機能モジュール１４を２つの方向に加圧する。

【0036】

支持ローラー２０５、第一位置決めローラー２０６及び第二位置決めローラー２０７が取り付けられることにより、機能モジュール１４とスライドレール本体２０との間の摩擦力を低減し、機能モジュール１４を取り付ける難度を低減し、かつ機能モジュール１４とスライドレール本体２０の摩損を減少させることにより機能モジュール１４とスライドレール本体２０の寿命を延長することができる。また、第一位置決めローラー２０６と第二位置決めローラー２０７が機能モジュール１４を２つの方向に加圧することにより、機能モジュール１４がスライドレール本体２０に相対してスライドするとき、機能モジュール１４の位置がはずれることを防止し、機能モジュール１４の移動の精度を向上させることができる。

【0037】

本実施例において、機能モジュール１４は送入端２０１から位置決め端２０２に向く方向に沿ってスライドレール本体２０上でスライドし、支持ローラー２０５、第一位置決めローラー２０６及び第二位置決めローラー２０７は送入端２０１から位置決め端２０２に向く方向に取り付けられ、支持ローラー２０５、第一位置決めローラー２０６及び第二位置決めローラー２０７の案内方向は機能モジュール１４のスライド方向と一致することにより、機能モジュール１４のスライド方向の安定性を向上させることができる。

【0038】

位置決め板２０４は支持板２０３の一側の辺縁に垂直に形成され、第一位置決めローラー２０６は支持板２０３の垂直方向に機能モジュール１４を加圧し、第二位置決めローラー２０７は位置決め板２０４の垂直方向に機能モジュール１４を加圧する。それにより第一位置決めローラー２０６と第二位置決めローラー２０７で機能モジュール１４の位置を決める効果を向上させることができる。第一位置決めローラー２０６と第二位置決めローラー２０７に一定の高度差があることにより、機能モジュール１４の側面の受力区域を増加させ、第一位置決めローラー２０６と第二位置決めローラー２０７で位置を決める安定性を向上させることができる。第一位置決めローラー２０６を位置決め板２０４の上部に取り付け、第二位置決めローラー２０７を位置決め板２０４の中部に取り付けることにより、第一位置決めローラー２０６の高さを第二位置決めローラー２０７の高さより高くすることができる。

【0039】

本実施例において、支持板２０３と位置決め板２０４はいずれもアルミ合金で製造され、かつ支持板２０３と位置決め板２０４が一体に成型されることにより、製造の時間を短縮し、製造の効率を向上させることができる。

【0040】

機能モジュール１４をスライドレール本体２０に取り付ける難度を低減するため、送入端２０１に近づいている位置決め板２０４の一端に傾斜の案内部２０４１を形成することができる。一対のスライドレール本体２０の２つの案内部２０４１によりトランペット形状の開口が形成されるので、機能モジュール１４をスライドレール本体２０に容易に取り付けることができる。案内部２０４１に第二位置決めローラー２０７を更に取り付けることにより機能モジュール１４をスライドレール本体２０に取り付ける難度を更に低減することができる。

【0041】

図７と図８を参照すると、機能モジュール１４を固定させる利便性を向上させるため、スライドレール２００はロック構造２３を更に含むことができる。ロック構造２３はスライドレール本体２０の送入端２０１に取り付けられる。具体的に、ロック構造２３はスライドレール本体２０の支持板２０３に取り付けられ、そのロック構造２３で機能モジュール１４をスライドレール本体２０上に固定させることにより、機能モジュール１４がスライドレール本体２０から落下することを防止することができる。例えば、スライドレール本体２０上の機能モジュール１４が盗まれることを防止するか或いは、スライドレール本体２０が傾くとき機能モジュール１４が落下することを防止することができる。機能モジュール１４の底部にはロック構造２３と対応するロック凹部１４１が形成されている。

【0042】

具体的に、ロック構造２３は、スライドレール本体２０に回転可能に連結される回転軸２３１と、回転軸２３１上に取り付けられる弾性復位部品２３２と、一端が回転軸２３１に挿入されるとともに弾性復位部品２３２に連結されるロックアーム２３３とを含む。スライドレール本体２０の送入端２０１にはロック構造２３を収納させる収納部２０８が形成されている。本実施例において、収納部２０８は支持板２０３に近づいているスライドレール本体２０の箇所に形成され、回転軸２３１から離れているロックアーム２３３の一端は弾性復位部品２３２の弾性により収納部２０８から露出するとともにロック凹部１４１に結合される。

【0043】

機能モジュール１４を取り付けるとき、回転軸２３１から離れているロックアーム２３３の一端は機能モジュール１４の圧力により収納部２０８に挿入される。ロック凹部１４１をロックアーム２３３の上方に移動させると、ロックアーム２３３は収納部２０８から出ると共にロック凹部１４１に結合される。それにより機能モジュール１４をロックし、かつロック構造を簡単にすることができる。

【0044】

機能モジュール１４がロックアーム２３３を押しながら移動することを確保するため、回転軸２３１から離れているロックアーム２３３の一端にコンタクトローラ２３３１を取り付けることができる。機能モジュール１４がロックアーム２３３に当接するとき、コンタクトローラ２３３１が回転することにより機能モジュール１４はコンタクトローラ２３３１上で容易にスライドすることができる。それにより、ロックアーム２３３と機能モジュール１４との間の摩擦力を減少させ、ロック構造２３の寿命を延長することができる。

【0045】

ロック構造２３はデブロッキング構造２３４を更に含み、デブロッキング構造２３４は機能モジュール１４から離れているスライドレール本体２０の一側に取り付けられるとともにロックアーム２３３に連結される。デブロッキング構造２３４の役割はロックアーム２３３の高さを制限することによりロック構造２３のロック状態が自己に解除されることを防止することにある。デブロッキング構造２３４によりロック構造２３のロック状態を解除することができる。

【0046】

具体的に、デブロッキング構造２３４は、デブロッキング駆動部品２３４１、デブロッキングスイングアーム（deblocking swing arm）２３４２、第一連結棒２３４３及び第二連結棒（図示せず）を含む。デブロッキングスイングアーム２３４２はデブロッキング駆動部品２３４１と第一連結棒２３４３との間に連結され、第二連結棒は第一連結棒２３４３とロックアーム２３３との間に回転可能に連結され、第一連結棒２３４３はスライドレール本体２０にスライド可能に連結される。機能モジュール１４から離れているスライドレール本体２０の一側にはデブロッキング突出部２０９が形成され、デブロッキング突出部２０９上には第一連結棒２３４３を挿入させる凹部（図示せず）が形成される。凹部内にはデブロッキング突出部２０９上に形成されるデブロッキング固定棒２０９１が形成され、デブロッキングスイングアーム２３４２から離れている第一連結棒２３４３の一端にはデブロッキング固定棒２０９１にスライド可能に結合されるデブロッキング凹部２３４５が形成されている。

【0047】

デブロッキングをするとき、デブロッキング駆動部品２３４１はデブロッキングスイングアーム２３４２を回転させることにより第一連結棒２３４３を移動させ、第一連結棒２３４３が移動することにより第二連結棒を引く。その場合、第二連結棒はロックアーム２３３がロック凹部１４１に挿入されるようにロックアーム２３３を引く。それによりデブロッキングをすることができる。

【0048】

図９～図１２を参照すると、スライドレール本体２０の送入端２０１と位置決め端２０２との間には少なくとも１つの給電モジュール２５が更に取り付けられ、給電モジュール２５により機能モジュール１４に電力を供給することができる。機能モジュール１４の底部は給電モジュール２５を取り付ける雌型コネクタ１４２が取り付けられている。

【0049】

具体的に、給電モジュール２５は、弾性接触部２５１、給電コネクタ２５２及び装着ベース２５３を含み、装着ベース２５３はスライドレール本体２０上に取り付けられる。スライドレール本体２０には装着ベース２５３を取り付ける装着孔２１０が形成され、弾性接触部２５１は弾性を有しておりかつ装着孔２１０内に結合される。弾性接触部２５１の上部は装着ベース２５３の外部に露出し、給電コネクタ２５２は弾性接触部２５１によりスライドレール本体２０に固定され、給電コネクタ２５２は雌型コネクタ１４２に挿入される。

【0050】

本実施例において、機能モジュール１４をスライドレール２００に取り付けるとき、機能モジュール１４が給電コネクタ２５２を押すことにより給電コネクタ２５２は下へ移動する。給電コネクタ２５２が下へ移動することにより機能モジュール１４を容易に取り付けることができる。機能モジュール１４がロック構造２３にロックされるとき、給電コネクタ２５２が雌型コネクタ１４２に挿入されることにより電気接続を獲得し、給電モジュール２５に給電をすることができる。

【0051】

給電モジュール２５の弾性接触部２５１が弾性を有していることと機能モジュール１４が重力により所定の方向に移動することとにより、給電コネクタ２５２と機能モジュール１４を安定に結合させ、電気接続の安定性を更に向上させることができる。

【0052】

具体的に、装着ベース２５３の底部には弾性接触部装着槽２５３１が形成され、装着ベース２５３の上部には弾性接触部２５１を露出させる弾性接触部開口２５３２が形成されている。弾性接触部２５１は半円形に形成され、弾性接触部２５１の一端は弾性接触部装着槽２５３１の内壁に固定され、弾性接触部２５１の他端は弾性接触部装着槽２５３１の内壁に当接し、弾性接触部２５１の中央部分は弾性接触部開口２５３２から露出することにより給電コネクタ２５２に電気接続される。機能モジュール１４が給電コネクタ２５２を押すとき、弾性接触部装着槽２５３１の内壁に当接している弾性接触部２５１の一端が下へ移動することにより給電コネクタ２５２は下へ移動する。それにより、構造を簡単にし、安定性を向上させることができる。

【0053】

給電コネクタ２５２は弾性接触部２５１に連結される給電ベース２５２１と給電ベース２５２１の辺縁部から延伸している複数のコンタクトパッド２５２３とを含む。雌型コネクタ１４２には複数のコンタクトパッド２５２３と一つずつ対応する複数の電気接続挿入口１４２１が形成されている。機能モジュール１４をスライドレール２００に取り付けるとき、複数のコンタクトパッド２５２３は複数の電気接続挿入口１４２１にそれぞれ挿入される。ロック構造２３に近づいている給電ベース２５２１の一端には弾性接触部２５１を取り付けない。それにより弾性接触部２５１が機能モジュール１４の挿入に影響を与えることを防止することができる。例えば、給電ベース２５２１は矩形の板状に形成され、コンタクトパッド２５２３の数量は５個であることができる。コンタクトパッド２５２３の数量が５個である場合、４つのコンタクトパッド２５２３は給電ベース２５２１の両側にそれぞれ取り付けられ、他の１つのコンタクトパッド２５２３はロック構造２３から離れている給電ベース２５２１の一端に取り付けられることができる。コンタクトパッド２５２３は一定の弾性を有していることにより、コンタクトパッド２５２３を挿入するときコンタクトパッド２５２３が変形することを防止することができる。本実施例において、給電ベース２５２１の辺縁部を曲げることにより湾曲部２５２４を形成し、湾曲部２５２４を所定の形状にカットすることにより複数のコンタクトパッド２５２３を形成する。雌型コネクタ１４２には湾曲部２５２４と対応する雌型コネクタ凹部１４２３と給電ベース２５２１に結合される凸部とが形成され、電気接続挿入口１４２１は雌型コネクタ凹部１４２３の底部に形成される。給電コネクタ２５２を雌型コネクタ１４２に挿入するとき、給電ベース２５２１が凸部に結合されることにより電気接続の安定性を向上させることができる。

【0054】

図１３を参照すると、スライドレール本体２０の位置決め端２０２には駆動構造２７が更に形成されている。駆動構造２７はスライドレール本体２０の機能モジュール１４に連結されることにより機能モジュール１４に動力を与えることができる。例えば、機能モジュール１４が配送機能モジュール１４であるとき、駆動構造２７は配送機能モジュール１４のドアの開閉を駆動することができる。

【0055】

具体的に、駆動構造２７は駆動モーター２７１と駆動モーター２７１に連結される出力軸２７２を含み、駆動モーター２７１はスライドレール本体２０の底部に取り付けられ、駆動モーター２７１から離れている出力軸２７２の一端はスライドレール本体２０に挿入され、駆動モーター２７１から離れている出力軸２７２の一端には機能モジュール１４に結合される動力出力部２７２１が取り付けられている。機能モジュール１４には動力出力部２７２１に結合される結合部品１４３が取り付けられ、スライドレール本体２０には出力軸２７２を通過させるモーター孔２１１が形成されている。動力出力部２７２１と結合部品１４３との間の結合はギア結合であることが好ましい。

【0056】

本実施例において、駆動モーター２７１はスライドレール本体２０にスライド可能に取り付けられ、駆動モーター２７１とスライドレール本体２０との間には復位スプリング（図示せず）が取り付けられることにより、動力出力部２７２１は結合部品１４３に緊密に当接することができる。それにより、噛み合いの安定性を向上させ、動力の出力を確保することができる。具体的に、駆動モーター２７１の上部には一対の装着板２７１２と一対の装着板２７１２の間にスライド可能に連結されるスライド部品２７１３とが取り付けられ、一対の装着板２７１２はスライドレール本体２０に取り付けられ、スライド部品２７１３が駆動モーター２７１に連結されることにより駆動モーター２７１は一対の装着板２７１２の下部に取り付けられる。

【0057】

スライドレール２００上にいろいろ位置検出モジュールを更に取り付けることができる。例えば、近接スイッチ（proximity switch）、ホールセンサ（hall sensor）、マグネチックスイッチ（magnetic switch）等を取り付けることにより、結合部品１４３が所定の位置に結合されるかを検出するか或いは機能モジュール１４が所定の位置に取り付けられるかを検出することができ、それにより検出モジュールの機能を確保することができる。位置検出モジュールをスライドレール２００の位置決め端２０２に取り付けることにより位置検出モジュールを駆動構造２７に接近させることができる。

【0058】

スライドレール２００上に給電モジュール２５、ロック構造２３及び駆動構造２７が取り付けられることにより、機能モジュール１４をスライドレール２００上に取り付け、機能モジュール１４に電力を供給し、かつ機能モジュール１４に動力を与えることができる。それによりロボット１００が担当できる任務の多様性を確保することができる。

【0059】

＜実施例３＞
図１４を参照すると、本発明の実施例３において輸送構造３００を提供する。前記輸送構造３００により前記ロボットを事前設置輸送装置（図示せず）に連結させることにより、機能モジュール１４を事前設置輸送装置とロボット１００との間で移動させることができる。例えば、輸送構造３００により機能モジュール１４を配送する輸送ラインをロボット１００のスライドレール２００に連結させることができる。輸送構造３００の役割は輸送ライン上の配送機能モジュールをロボット１００のスライドレール２００に取り付けることにある。輸送構造３００によりマンパワーコストを低減し、配送任務において荷物を取り入れる効率と荷物を配送する効率を向上させることができる。輸送構造３００により他の機能モジュール１４を輸送することができるが、本発明はそれらを一一説明しない。

【0060】

具体的に、図８～図１５に示すとおり、輸送構造３００は連結されている支持フレーム３０と連動フレーム３２を含む。支持フレーム３０は一対のスライドレール２００に着脱可能に取り付けられ、連動フレーム３２は事前設置輸送装置に着脱可能に取り付けられ、事前設置輸送装置は機能モジュール１４を輸送することに用いられる。支持フレーム３０と連動フレーム３２には第一連動構造と第二連動構造がそれぞれ取り付けられている。支持フレーム３０と連動フレーム３２は連結されている連動構造であることにより、機能モジュール１４を事前設置輸送装置とロボット１００の一対のスライドレール２００との間で移動させることができる。

【0061】

＜実施例４＞
図９～図１０、図１５～図１６に示すとおり、本発明はロボット積載ドッキングシステムを更に提供する。ロボット積載ドッキングシステムは前記いずれか１つの実施例に記載されている輸送構造、スライドレール２００及びロボット１００を含む。前記ロボット積載ドッキングシステムは機能モジュール１４を事前設置輸送装置上に積載し、ロボット１００は輸送構造により事前設置輸送装置から輸送されてくる機能モジュール１４を自動に受け取るか或いは、任務の実施が済んだ機能モジュール１４を事前設置輸送装置上に積載することができる。その過程において人工的調節をする必要がないので、システムの自動化の程度を向上させ、構造を簡単にし、設計と製造のコストを効率的に低減することができる。

【0062】

以上のとおり、本発明のロボット積載ドッキングシステムによりロボット１００を他の機能モジュール１４の輸送装置にドッキングさせ、かつ機能モジュール１４の輸送を実施することができる。本発明は機能モジュール１４を掴むロボットアーム等を設ける必要がないので、構造を簡単にし、ロボットが任務を実施する効率を向上させることができる。

【0063】

本発明は前記明細書と実施例の構成にのみ限定されるものでない。この技術分野の技術者は、前記実施例により本発明を容易に実施することができ、かつ本発明の要旨を逸脱しない範囲内において設計の変更、改良等をすることができ、それらがあっても本発明に含まれることは勿論である。すなわち、本発明は前記明細書と実施例の構成にのみ限定されるものでない。

【符号の説明】

【0064】

１００ ロボット
１０ シャーシ
１２ ケース
１４ 機能モジュール
１６ ＨＣＩモジュール
１４１ ロック凹部
１４２ 雌型コネクタ
１４３ 結合部品
１４２１ 電気接続挿入口
１４２３ 雌型コネクタ凹部
２００ スライドレール
２０ スライドレール本体
２３ ロック構造
２５ 給電モジュール
２７ 駆動構造
２０１ 送入端
２０２ 位置決め端
２０３ 支持板
２０４ 位置決め板
２０５ 支持ローラー
２０６ 第一位置決めローラー
２０７ 第二位置決めローラー
２０８ 収納部
２０９ デブロッキング突出部
２１０ 装着孔
２１１ モーター孔
２０４１ 案内部
２３１ 回転軸
２３２ 弾性復位部品
２３３ ロックアーム
２３４ デブロッキング構造
２３３１ コンタクトローラ
２３４１ デブロッキング駆動部品
２３４２ デブロッキングスイングアーム
２３４３ 第一連結棒
２３４５ デブロッキング凹部
２５１ 弾性接触部
２５２ 給電コネクタ
２５３ 装着ベース
２５２１ 給電ベース
２５２３ コンタクトパッド
２５２４ 湾曲部
２５３１ 弾性接触部装着槽
２７１ 駆動モーター
２７２ 出力軸
２７１２ 装着板
２７１３ スライド部品
２７２１ 動力出力部
３００ 輸送構造
３０ 支持フレーム
３２ 連動フレーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【手続補正書】

【提出日】2023-11-21

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットに取り付けられるスライドレールであって、
スライドレール本体を含み、前記スライドレール本体は送入端と前記送入端から離れている位置決め端とを含み、前記スライドレール本体には、ロック構造、少なくとも１つの給電モジュール及び駆動構造が取り付けられ、前記ロック構造は前記スライドレール本体の送入端に取り付けられ、前記駆動構造は前記スライドレール本体の位置決め端に取り付けられ、前記給電モジュールは前記スライドレール本体の送入端と位置決め端との間に取り付けられ、前記給電モジュールは、弾性接触部、給電コネクタ及び装着ベースを含み、前記装着ベースは前記スライドレール本体上に取り付けられ、前記弾性接触部は弾性を有しており、かつ前記装着ベース内に結合され、前記弾性接触部の上部は前記装着ベースの外部に露出し、前記給電コネクタは前記スライドレール本体に固定され、前記スライドレール本体には前記装着ベースを取り付ける装着孔が形成されていることを特徴とするスライドレール。

【請求項2】

前記装着ベースの底部には弾性接触部装着槽が形成され、前記装着ベースの上部には前記弾性接触部を露出させる弾性接触部開口が形成されていることを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項3】

前記弾性接触部は半円形に形成され、前記弾性接触部の一端は前記弾性接触部装着槽の内壁に固定され、前記弾性接触部の他端は前記弾性接触部装着槽の内壁に当接し、前記弾性接触部の中央部分は前記弾性接触部開口から露出することにより前記給電コネクタに電気接続されることを特徴とする請求項２に記載のスライドレール。

【請求項4】

前記給電コネクタは前記弾性接触部に連結される給電ベースと前記給電ベースの辺縁部から延伸している複数のコンタクトパッドとを含むことを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項5】

前記給電ベースの辺縁部が曲がることにより湾曲部が形成され、前記湾曲部が所定の形状にカットされることにより複数のコンタクトパッドが形成されることを特徴とする請求項４に記載のスライドレール。

【請求項6】

前記ロック構造は、スライドレール本体に回転可能に連結される回転軸と、回転軸上に取り付けられる弾性復位部品と、一端が回転軸に挿入されるとともに弾性復位部品に連結されるロックアームとを含み、前記スライドレール本体の送入端には前記ロック構造を収納させる収納部が形成され、前記回転軸から離れている前記ロックアームの一端は前記弾性復位部品の弾性により前記収納部から露出することを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項7】

前記ロック構造はデブロッキング構造を更に含み、前記デブロッキング構造は、デブロッキング駆動部品、デブロッキングスイングアーム、第一連結棒及び第二連結棒を含み、前記デブロッキングスイングアームは前記デブロッキング駆動部品と前記第一連結棒との間に連結され、前記第二連結棒は前記第一連結棒と前記ロックアームとの間に回転可能に連結され、前記第一連結棒は前記スライドレール本体にスライド可能に連結され、前記デブロッキング駆動部品は前記デブロッキングスイングアームを回転させることにより前記第一連結棒を移動させ、前記第一連結棒が移動することによって第二連結棒を引き、前記第二連結棒は前記ロックアームがロック凹部に挿入されるように駆動することによりデブロッキングをすることを特徴とする請求項６に記載のスライドレール。

【請求項8】

機能モジュールから離れている前記スライドレール本体の一側にはデブロッキング突出部が形成され、前記デブロッキング突出部上には第一連結棒を挿入させる凹部が形成され、前記凹部内には前記デブロッキング突出部上に形成されるデブロッキング固定棒が形成され、前記デブロッキングスイングアームから離れている前記第一連結棒の一端には前記デブロッキング固定棒にスライド可能に結合されるデブロッキング凹部が形成されていることを特徴とする請求項７に記載のスライドレール。

【請求項9】

前記駆動構造は駆動モーターと前記駆動モーターに連結される出力軸を含み、前記駆動モーターは前記スライドレール本体の底部に取り付けられ、前記駆動モーターから離れている前記出力軸の一端は前記スライドレール本体に挿入され、かつ前記駆動モーターから離れている前記出力軸の一端には動力出力部が取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項10】

前記駆動モーターは前記スライドレール本体にスライド可能に取り付けられ、前記駆動モーターと前記スライドレール本体との間には復位スプリングが取り付けられることを特徴とする請求項９に記載のスライドレール。

【請求項11】

前記駆動モーターの上部には一対の装着板と一対の前記装着板の間にスライド可能に連結されるスライド部品とが取り付けられ、一対の前記装着板は前記スライドレール本体に取り付けられ、前記スライド部品が前記駆動モーターに連結されることにより前記駆動モーターは一対の前記装着板の下部に取り付けられることを特徴とする請求項９に記載のスライドレール。

【請求項12】

前記スライドレール上には位置検出モジュールが更に取り付けられ、前記位置検出モジュールは、近接スイッチ、ホールセンサ、またはマグネチックスイッチであり、前記位置検出モジュールは前記スライドレールの位置決め端に取り付けられることを特徴とする請求項１１に記載のスライドレール。

【請求項13】

前記スライドレール本体は荷物を支持する支持板と前記支持板の一側から延伸している位置決め板とを含み、前記支持板上には複数の支持ローラーが取り付けられ、前記位置決め板上には複数の第一位置決めローラーと複数の第二位置決めローラーが取り付けられ、前記第一位置決めローラーと前記第二位置決めローラーは前記支持板に支持されている荷物を２つの方向に加圧することを特徴とする請求項１に記載のスライドレール。

【請求項14】

前記位置決め板は前記支持板の一側の辺縁に垂直に形成され、前記第一位置決めローラーは前記支持板に支持されている荷物を前記支持板の垂直方向に加圧し、前記第二位置決めローラーは前記支持板に支持されている荷物を前記位置決め板の垂直方向に加圧し、前記第一位置決めローラーの高さは前記第二位置決めローラーの高さより高いことを特徴とする請求項１３に記載のスライドレール。

【請求項15】

ロボットであって、前記ロボットは、シャーシ、シャーシ上に取り付けられるケース及び複数の代替可能な機能モジュールを含み、前記シャーシに動力モジュールとナビゲーションモジュールが設けられることにより前記ロボットは自己移動をすることができ、前記ケースの一端または両端には機能モジュールを収納させる開口が形成され、前記機能モジュールは前記ケースの開口により前記ケース内に送入され、前記ケースの内壁には複数の請求項１～１４のうちいずれか一項に記載の前記スライドレールが取り付けられ、前記スライドレールは２つずつ取り付けられ、前記機能モジュールは前記スライドレールに取り付けられることを特徴とするロボット。

【請求項16】

前記機能モジュールの底部には前記ロック構造と対応するロック凹部が形成されていることを特徴とする請求項１５に記載のロボット。

【請求項17】

前記機能モジュールの底部には給電コネクタと一つずつ対応する雌型コネクタが取り付けられていることを特徴とする請求項１５に記載のロボット。

【請求項18】

前記雌型コネクタには雌型コネクタ凹部が形成され、前記雌型コネクタ凹部の底部には複数の電気接続挿入口が形成されていることを特徴とする請求項１７に記載のロボット。

【請求項19】

輸送構造であって、前記輸送構造により請求項１５に記載の前記ロボットを事前設置輸送装置に連結させ、前記輸送構造は連結されている支持フレームと連動フレームを含み、前記支持フレームは一対の前記スライドレールに着脱可能に取り付けられ、前記連動フレームは前記事前設置輸送装置に着脱可能に取り付けられ、前記事前設置輸送装置は機能モジュールを輸送することに用いられ、前記支持フレームと前記連動フレームには第一連動構造と第二連動構造がそれぞれ取り付けられ、前記第一連動構造と前記第二連動構造により機能モジュールを前記事前設置輸送装置と前記ロボットの一対のスライドレールとの間で移動させることを特徴とする輸送構造。

【請求項20】

請求項１９に記載の前記輸送構造と、請求項１５に記載の前記ロボットと、を含むことを特徴とするロボット積載ドッキングシステム。