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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024044806
(43)【公開日】2024-04-02
(54)【発明の名称】作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法
(51)【国際特許分類】
E21C 35/22 20060101AFI20240326BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240326BHJP
B05B 17/00 20060101ALI20240326BHJP
B05C 11/10 20060101ALI20240326BHJP
B05C 11/00 20060101ALI20240326BHJP
B05B 12/02 20060101ALI20240326BHJP
B05B 12/08 20060101ALI20240326BHJP
G06Q 50/08 20120101ALI20240326BHJP
【ＦＩ】
E21C35/22
G05D1/02 P
G05D1/02 H
B05B17/00 101
B05C11/10
B05C11/00
B05B12/02
B05B12/08
G06Q50/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022150558
(22)【出願日】2022-09-21
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小西 翔太
(72)【発明者】
【氏名】坂井 敦
(72)【発明者】
【氏名】長川 研太
【テーマコード（参考）】
2D065
4D074
4F035
4F042
5H301
5L049
【Ｆターム（参考）】
2D065CA02
4D074AA10
4D074BB03
4D074CC04
4D074CC56
4D074CC57
4D074CC58
4F035AA01
4F035BA02
4F035BA22
4F035BB02
4F035BB12
4F042BA08
4F042BA11
4F042CA01
4F042DH09
4F042ED09
4F042ED11
5H301AA03
5H301AA10
5H301BB03
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301HH01
5H301HH02
5H301KK03
5H301KK08
5L049CC07
(57)【要約】
【課題】作業現場の生産性の低下を抑制すること。
【解決手段】作業現場の管理システムは、無人運搬車両が作業場に到着する予想時刻を算出する予想時刻算出部と、予想時刻に基づいて、作業場における無人散水車両の散水条件を決定する散水条件決定部と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】作業現場の管理システムは、無人運搬車両が作業場に到着する予想時刻を算出する予想時刻算出部と、予想時刻に基づいて、作業場における無人散水車両の散水条件を決定する散水条件決定部と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人運搬車両が作業場に到着する予想時刻を算出する予想時刻算出部と、
前記予想時刻に基づいて、前記作業場における無人散水車両の散水条件を決定する散水条件決定部と、を備える、
作業現場の管理システム。
前記予想時刻に基づいて、前記作業場における無人散水車両の散水条件を決定する散水条件決定部と、を備える、
作業現場の管理システム。
【請求項2】
前記散水条件を生成する散水条件生成部を備える、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項3】
前記無人運搬車両の目標走行速度及び目標走行経路を示す運搬パスを含む走行条件を示す運搬走行データを生成する運搬条件生成部と、
前記無人運搬車両の現況位置を示す位置データを取得するセンサデータ取得部と、を備え、
前記予想時刻算出部は、前記運搬走行データと前記位置データとに基づいて、前記予想時刻を算出する、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。
前記無人運搬車両の現況位置を示す位置データを取得するセンサデータ取得部と、を備え、
前記予想時刻算出部は、前記運搬走行データと前記位置データとに基づいて、前記予想時刻を算出する、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。
【請求項4】
前記予想時刻算出部は、前記無人散水車両の散水が開始される前に、前記予想時刻を算出する、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。
請求項３に記載の作業現場の管理システム。
【請求項5】
前記散水条件は、散水の終了までに第１時間を要する第１散水条件と、散水の終了までに前記第１時間よりも長い第２時間を要する第２散水条件と、を含み、
前記散水条件決定部は、前記予想時刻までに散水が終了するように、前記散水条件を決定する、
請求項４に記載の作業現場の管理システム。
前記散水条件決定部は、前記予想時刻までに散水が終了するように、前記散水条件を決定する、
請求項４に記載の作業現場の管理システム。
【請求項6】
前記第１散水条件は、前記作業場の第１散水エリアに散水する散水条件を含み、
前記第２散水条件は、前記第１散水エリアよりも大きい前記作業場の第２散水エリアに散水する散水条件を含む、
請求項５に記載の作業現場の管理システム。
前記第２散水条件は、前記第１散水エリアよりも大きい前記作業場の第２散水エリアに散水する散水条件を含む、
請求項５に記載の作業現場の管理システム。
【請求項7】
前記散水条件生成部は、前記運搬パスに基づいて、前記第１散水条件を生成する、
請求項５に記載の作業現場の管理システム。
請求項５に記載の作業現場の管理システム。
【請求項8】
前記散水条件生成部は、前記予想時刻が算出された前記無人運搬車両を示す対象車両の運搬パスに基づいて、前記第１散水条件を生成する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。
請求項７に記載の作業現場の管理システム。
【請求項9】
前記散水条件生成部は、前記予想時刻が算出された前記無人運搬車両よりも過去に前記作業場を走行した無人運搬車両を示す過去車両の運搬パスに基づいて、前記第１散水条件を生成する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。
請求項７に記載の作業現場の管理システム。
【請求項10】
前記散水条件は、前記無人散水車両の目標走行経路を示す散水パスを含み、
前記散水条件生成部は、前記運搬パスの少なくとも一部と前記散水パスとが一致するように、前記散水パスを生成する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。
前記散水条件生成部は、前記運搬パスの少なくとも一部と前記散水パスとが一致するように、前記散水パスを生成する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。
【請求項11】
前記作業場に前記第２散水エリアを指定する目標エリア指定部を備え、
前記散水条件生成部は、前記目標エリア指定部により指定された前記第２散水エリアに基づいて、第２散水条件を生成する、
請求項６に記載の作業現場の管理システム。
前記散水条件生成部は、前記目標エリア指定部により指定された前記第２散水エリアに基づいて、第２散水条件を生成する、
請求項６に記載の作業現場の管理システム。
【請求項12】
前記目標エリア指定部は、前記予想時刻が算出された前記無人運搬車両を示す対象車両の運搬パス、及び前記対象車両よりも過去に前記作業場を走行した無人運搬車両を示す過去車両の運搬パスのそれぞれを含むように、前記第２散水エリアを指定する、
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項13】
前記目標エリア指定部は、前記予想時刻が算出された前記無人運搬車両を示す対象車両の運搬パス、及び前記対象車両よりも将来に前記作業場を走行する無人運搬車両を示す将来車両の運搬パスのそれぞれを含むように、前記第２散水エリアを指定する、
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項14】
前記目標エリア指定部は、前記作業場の外形に基づいて、前記第２散水エリアを指定する、
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項15】
前記目標エリア指定部は、入力装置からの指定入力データに基づいて、前記第２散水エリアを指定する、
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項16】
前記散水条件は、前記無人散水車両の目標走行経路を示す散水パスを含み、
前記散水条件生成部は、前記無人散水車両により前記第２散水エリアの全部が散水されるように、前記散水パスを生成する、
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
前記散水条件生成部は、前記無人散水車両により前記第２散水エリアの全部が散水されるように、前記散水パスを生成する、
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項17】
前記散水条件決定部は、
前記第２散水条件が前記予想時刻までに散水が終了しない散水条件であり、前記第１散水条件が前記予想時刻までに散水が終了する散水条件である場合、前記散水条件を前記第１散水条件に決定し、
前記第１散水条件及び前記第２散水条件の両方が前記予想時刻までに散水が終了する散水条件である場合、前記散水条件を前記第２散水条件に決定する、
請求項５から請求項１６のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
前記第２散水条件が前記予想時刻までに散水が終了しない散水条件であり、前記第１散水条件が前記予想時刻までに散水が終了する散水条件である場合、前記散水条件を前記第１散水条件に決定し、
前記第１散水条件及び前記第２散水条件の両方が前記予想時刻までに散水が終了する散水条件である場合、前記散水条件を前記第２散水条件に決定する、
請求項５から請求項１６のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
【請求項18】
前記散水条件は、前記無人散水車両の目標走行経路を示す散水パスを含み、
前記散水条件生成部が生成可能な散水パスは、入力装置からのパス入力データに基づいて生成される手動生成パスと、前記無人運搬車両の目標走行経路を示す運搬パス又は前記作業場に指定された散水目標エリアに基づいて生成される自動生成パスと、を含み、
前記散水条件生成部は、前記手動生成パスを生成した場合、前記自動生成パスを生成しない、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。
前記散水条件生成部が生成可能な散水パスは、入力装置からのパス入力データに基づいて生成される手動生成パスと、前記無人運搬車両の目標走行経路を示す運搬パス又は前記作業場に指定された散水目標エリアに基づいて生成される自動生成パスと、を含み、
前記散水条件生成部は、前記手動生成パスを生成した場合、前記自動生成パスを生成しない、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。
【請求項19】
前記作業場は、積込機が前記無人運搬車両に積荷を積み込む積込場、及び前記無人運搬車両が積荷を排土する排土場の少なくとも一方を含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項20】
無人運搬車両が作業場に到着する予想時刻を算出することと、
前記予想時刻に基づいて、前記作業場における無人散水車両の散水条件を決定することと、
決定された前記散水条件を生成して前記無人散水車両に送信することと、を含む、
作業現場の管理方法。
前記予想時刻に基づいて、前記作業場における無人散水車両の散水条件を決定することと、
決定された前記散水条件を生成して前記無人散水車両に送信することと、を含む、
作業現場の管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示されているように、作業現場において散水トラックにより散水が実施される場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許出願公開第２０１５／０２３３２４５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
散水により作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することが抑制される。作業現場においては、散水トラック（散水車両）のみならず、ダンプトラック（運搬車両）が稼働する。散水トラックの散水作業により、ダンプトラックの運搬作業が阻害されると、作業現場の生産性が低下する可能性がある。
【0005】
本開示は、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に従えば、無人運搬車両が作業場に到着する予想時刻を算出する予想時刻算出部と、予想時刻に基づいて、作業場における無人散水車両の散水条件を決定する散水条件決定部と、を備える、作業現場の管理システムが提供される。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0010】
［作業現場］
図１は、実施形態に係る無人車両の作業現場１を示す模式図である。実施形態において、作業現場１は、鉱山である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。作業現場１において、複数の無人車両が稼働する。無人車両とは、運転者の運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場１において稼働する無人車両は、無人運搬車両２と無人散水車両３とを含む。
図１は、実施形態に係る無人車両の作業現場１を示す模式図である。実施形態において、作業現場１は、鉱山である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。作業現場１において、複数の無人車両が稼働する。無人車両とは、運転者の運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場１において稼働する無人車両は、無人運搬車両２と無人散水車両３とを含む。
【0011】
無人運搬車両２は、無人で作業現場１を走行して積荷を運搬する。実施形態において、無人運搬車両２は、無人ダンプトラックである。無人運搬車両２に運搬される積荷として、作業現場１において掘削された掘削物が例示される。無人散水車両３は、無人で作業現場１を走行して散水する。実施形態において、無人散水車両３は、無人散水トラックである。無人散水車両３は、作業現場１において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。
【0012】
作業現場に、作業場４、駐機場５、給油場６、給水場７、及び走行路８が設けられる。作業場４は、積込場４Ａ及び排土場４Ｂの少なくとも一方を含む。積込場４Ａとは、積込機９が無人運搬車両２に積荷を積み込む積込作業が実施されるエリアをいう。積込機９は、積込場４Ａにおいて稼働する。積込機９は、運転者によって操作される有人機である。実施形態において、積込機９は、油圧ショベルである。排土場４Ｂとは、無人運搬車両２が積荷を排土する排土作業が実施されるエリアをいう。排土場４Ｂに、破砕機１０が設けられる。駐機場５とは、無人運搬車両２及び無人散水車両３の少なくとも一方が駐機されるエリアをいう。給油場６とは、無人運搬車両２及び無人散水車両３の少なくとも一方が給油されるエリアをいう。給油場６に、燃料を供給する給油機１１が設けられる。給水場７とは、無人散水車両３が給水されるエリアをいう。給水場７において、散水のための水が無人散水車両３に供給される。給水場７に、水を供給する給水機１２が設けられる。走行路８とは、作業場４、駐機場５、給油場６、及び給水場７の少なくとも一つに向かう無人車両が走行するエリアをいう。走行路８は、少なくとも積込場４Ａと排土場４Ｂとを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路８は、積込場４Ａ、排土場４Ｂ、駐機場５、給油場６、及び給水場７のそれぞれに繋がる。
【0013】
［管理システム］
図２は、実施形態に係る作業現場１の管理システム１３を示す模式図である。管理システム１３は、管理装置１４と、通信システム１５とを備える。管理装置１４は、コンピュータシステムを含む。管理装置１４は、無人運搬車両２、無人散水車両３、及び積込機９のそれぞれの外部に配置される。管理装置１４は、作業現場１の管制施設１６に設置される。管理装置１４は、作業現場１を管理する。管制施設１６に管理者が存在する。管理装置１４は、無人運搬車両２、無人散水車両３、及び積込機９のそれぞれを管理する。通信システム１５として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が例示される。ローカルエリアネットワークとして、無線ＬＡＮの１つの規格であるＷｉ－Ｆｉ（登録商標）が例示される。
図２は、実施形態に係る作業現場１の管理システム１３を示す模式図である。管理システム１３は、管理装置１４と、通信システム１５とを備える。管理装置１４は、コンピュータシステムを含む。管理装置１４は、無人運搬車両２、無人散水車両３、及び積込機９のそれぞれの外部に配置される。管理装置１４は、作業現場１の管制施設１６に設置される。管理装置１４は、作業現場１を管理する。管制施設１６に管理者が存在する。管理装置１４は、無人運搬車両２、無人散水車両３、及び積込機９のそれぞれを管理する。通信システム１５として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が例示される。ローカルエリアネットワークとして、無線ＬＡＮの１つの規格であるＷｉ－Ｆｉ（登録商標）が例示される。
【0014】
積込機９は、旋回体９Ａと、走行体９Ｂと、作業機９Ｃと、作業機シリンダ９Ｄと、制御装置１７と、無線通信機１５Ａとを有する。制御装置１７は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１５Ａは、制御装置１７に接続される。旋回体９Ａは、走行体９Ｂに支持された状態で旋回する。走行体９Ｂは、一対の履帯を有する。走行体９Ｂにより、積込機９は、積込場４Ａを含む作業現場１において移動することができる。作業機９Ｃは、旋回体９Ａに支持される。作業機９Ｃは、旋回体９Ａに回動可能に連結されるブームと、ブームに回動可能に連結されるアームと、アームに回動可能に連結されるバケットとを含む。作業機シリンダ９Ｄは、作業機９Ｃを動作させる。作業機シリンダ９Ｄは、油圧シリンダである。作業機シリンダ９Ｄは、ブームを上げ動作又は下げ動作させるブームシリンダと、アームを引き動作又は押し動作させるアームシリンダと、バケットをチルト動作又はダンプ動作させるバケットシリンダとを含む。
【0015】
図３は、実施形態に係る無人運搬車両２を示す斜視図である。図２及び図３に示すように、無人運搬車両２は、車体２Ａと、走行装置２Ｂと、ダンプボディ２Ｃと、制御装置１８と、無線通信機１５Ｂとを有する。制御装置１８は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１５Ｂは、制御装置１８に接続される。車体２Ａは、車体フレームを含む。車体２Ａは、走行装置２Ｂに支持される。走行装置２Ｂは、車体２Ａを支持して走行する。走行装置２Ｂは、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。ダンプボディ２Ｃは、積込機９により積荷が積み込まれる部材である。ダンプボディ２Ｃは、車体２Ａに支持される。ダンプボディ２Ｃは、ダンプ動作及び下げ動作する。ダンプ動作とは、ダンプボディ２Ｃを車体２Ａから離隔させてダンプ方向に傾斜させる動作をいう。下げ動作とは、ダンプボディ２Ｃを車体２Ａに接近させる動作をいう。積込作業が実施される場合、ダンプボディ２Ｃは、下げ動作する。排土作業を実施する場合、ダンプボディ２Ｃは、ダンプ動作する。
【0016】
図４は、実施形態に係る無人散水車両３を示す斜視図である。図２及び図４に示すように、無人散水車両３は、車体３Ａと、走行装置３Ｂと、タンク３Ｃと、散水スプレー３Ｄと、制御装置１９と、無線通信機１５Ｃとを有する。制御装置１９は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１５Ｃは、制御装置１９に接続される。車体３Ａは、車体フレームを含む。車体３Ａは、走行装置３Ｂに支持される。車体３Ａは、タンク３Ｃを支持する。走行装置３Ｂは、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。タンク３Ｃは、散水のための水を貯蔵する部材である。タンク３Ｃの少なくとも一部は、車体３Ａよりも上方に配置される。散水スプレー３Ｄは、タンク３Ｃの水を噴射する。散水スプレー３Ｄは、タンク３Ｃの後部に配置される。散水スプレー３Ｄは、無人散水車両３の後方に散水する。実施形態において、散水スプレー３Ｄは、複数設けられる。複数の散水スプレー３Ｄは、タンク３Ｃの後部において無人散水車両３の車幅方向に間隔をあけて配置される。車幅方向とは、無人散水車両３が直進状態のときの車輪の回転軸と平行な方向をいう。
【0017】
通信システム１５は、制御装置１７に接続される無線通信機１５Ａと、制御装置１８に接続される無線通信機１５Ｂと、制御装置１９に接続される無線通信機１５Ｃと、管理装置１４に接続される無線通信機１５Ｄとを含む。管理装置１４と積込機９の制御装置１７とは、通信システム１５を介して無線通信する。管理装置１４と無人運搬車両２の制御装置１８とは、通信システム１５を介して無線通信する。管理装置１４と無人散水車両３の制御装置１９とは、通信システム１５を介して無線通信する。
【0018】
図５は、実施形態に係る作業現場１の管理システム１３を示すブロック図である。管理システム１３は、管理装置１４と、通信システム１５と、制御装置１７と、制御装置１８と、制御装置１９とを有する。
【0019】
積込機９は、制御装置１７と、無線通信機１５Ａと、入力装置２０と、表示装置２１とを有する。無線通信機１５Ａ、入力装置２０、及び表示装置２１のそれぞれは、制御装置１７と通信することができる。入力装置２０は、積込機９の運転室に配置される。入力装置２０は、積込機９の運転者に操作されることにより入力データを生成する。入力装置２０が操作されることにより生成された入力データは、制御装置１７に送信される。入力装置２０として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。なお、入力装置２０は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。表示装置２１は、積込機９の運転室に配置される。表示装置２１は、制御装置１７から送信された表示データを表示する。表示装置２１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイを含む。
【0020】
無人運搬車両２は、制御装置１８と、無線通信機１５Ｂと、位置センサ２２と、方位センサ２３と、速度センサ２４と、走行装置２Ｂとを有する。無線通信機１５Ｂ、位置センサ２２、方位センサ２３、及び速度センサ２４のそれぞれは、制御装置１８と通信することができる。走行装置２Ｂは、制御装置１８に制御される。位置センサ２２は、無人運搬車両２の位置を検出する。無人運搬車両２の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置センサ２２は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における無人運搬車両２の位置を検出する。方位センサ２３は、無人運搬車両２の方位を検出する。無人運搬車両２の方位は、無人運搬車両２のヨー角を含む。車体２Ａの重心において上下方向に延伸する軸をヨー軸とした場合、ヨー角とは、ヨー軸を中心とする回転角度をいう。方位センサ２３として、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２４は、無人運搬車両２の走行速度を検出する。速度センサ２４として、無人運搬車両２の車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。
【0021】
無人散水車両３は、制御装置１９と、無線通信機１５Ｃと、位置センサ２５と、方位センサ２６と、速度センサ２７と、走行装置３Ｂと、散水スプレー３Ｄとを有する。無線通信機１５Ｃ、位置センサ２５、方位センサ２６、及び速度センサ２７のそれぞれは、制御装置１９と通信することができる。走行装置３Ｂ及び散水スプレー３Ｄのそれぞれは、制御装置１９に制御される。位置センサ２５は、無人散水車両３の位置を検出する。無人散水車両３の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ２５は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における無人散水車両３の位置を検出する。方位センサ２６は、無人散水車両３の方位を検出する。方位センサ２６として、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２７は、無人散水車両３の走行速度を検出する。速度センサ２７として、無人散水車両３の車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。
【0022】
管理装置１４は、コンピュータシステムを含む。管理装置１４に、入力装置２８及び表示装置２９が接続される。入力装置２８は、管制施設１６に配置される。入力装置２８は、管制施設１６の管理者に操作されることにより入力データを生成する。入力装置２８が操作されることにより生成された入力データは、管理装置１４に送信される。入力装置２８として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。なお、入力装置２８は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。表示装置２９は、管制施設１６に配置される。表示装置２９は、制御装置１９から送信された表示データを表示する。表示装置２９は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。
【0023】
管理装置１４は、センサデータ取得部１４１と、入力データ取得部１４２と、作業場データ取得部１４３と、運搬条件生成部１４４と、運搬条件送信部１４５と、予想時刻算出部１４６と、目標エリア指定部１４７と、散水条件決定部１４８と、散水条件生成部１４９と、散水条件送信部１５０と、表示制御部１５１とを有する。
【0024】
センサデータ取得部１４１は、通信システム１５を介して、無人運搬車両２の位置センサ２２、方位センサ２３、及び速度センサ２４のそれぞれの検出データを取得する。また、センサデータ取得部１４１は、通信システム１５を介して、無人散水車両３の位置センサ２５、方位センサ２６、及び速度センサ２７のそれぞれの検出データを取得する。
【0025】
入力データ取得部１４２は、管制施設１６に配置されている入力装置２８が操作されることにより生成された入力データを取得する。また、入力データ取得部１４２は、通信システム１５を介して、積込機９の入力装置２０が操作されることにより生成された入力データを取得する。
【0026】
作業場データ取得部１４３は、作業場４の外形を示す外形データを取得する。作業場４の外形データは、積込場４Ａの外形データ及び排土場４Ｂの外形データを含む。例えば、管理者は、入力装置２８を操作して、作業場４の外形データを管理装置１４に入力することができる。作業場データ取得部１４３は、入力装置２８から作業場４の外形データを取得することができる。なお、作業場４の外形データが例えば測量により予め測定され、作業場データ取得部１４３に予め記憶されてもよい。
【0027】
運搬条件生成部１４４は、無人運搬車両２の運搬条件を生成する。無人運搬車両２の運搬条件は、無人運搬車両２の走行条件を示す運搬走行データ含む。無人運搬車両２の走行条件は、無人運搬車両２の目標走行速度、及び無人運搬車両２の目標走行経路を示す運搬パスを含む。運搬条件生成部１４４は、例えば入力装置２８からの入力データに基づいて、運搬走行データを生成することができる。なお、無人運搬車両２の運搬条件は、ダンプボディ２Ｃのダンプ動作のタイミング及びダンプボディ２Ｃの下げ動作のタイミングを含んでもよい。
【0028】
運搬条件送信部１４５は、運搬条件生成部１４４において生成された運搬条件を、通信システム１５を介して無人運搬車両２に送信する。
【0029】
図６は、実施形態に係る無人運搬車両２の運搬走行データを説明するための図である。運搬走行データは、無人運搬車両２の走行条件を規定する。運搬走行データは、走行点３０、運搬パス３１、無人運搬車両２の目標位置、無人運搬車両２の目標方位、及び無人運搬車両２の目標走行速度を含む。走行点３０は、少なくとも作業場４に複数設定される。また、走行点３０は、走行路８に複数設定される。走行点３０は、無人運搬車両２の目標位置を規定する。複数の走行点３０のそれぞれに、無人運搬車両２の目標方位及び目標走行速度が設定される。複数の走行点３０は、間隔をあけて設定される。走行点３０の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。走行点３０の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。運搬パス３１とは、無人運搬車両２の目標走行経路を示す仮想線をいう。運搬パス３１は、複数の走行点３０を通過する軌跡によって規定される。無人運搬車両２は、運搬パス３１に従って、作業現場を走行する。無人運搬車両２の目標位置とは、走行点３０を通過するときの無人運搬車両２の目標位置をいう。無人運搬車両２の目標位置は、無人運搬車両２のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。無人運搬車両２の目標方位とは、走行点３０を通過するときの無人運搬車両２の目標方位をいう。無人運搬車両２の目標走行速度とは、走行点３０を通過するときの無人運搬車両２の目標走行速度をいう。
【0030】
予想時刻算出部１４６は、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻を算出する。実施形態において、予想時刻算出部１４６は、無人運搬車両２の運搬走行データと、無人運搬車両２の現況位置を示す位置データとに基づいて、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻を算出する。
【0031】
図７は、実施形態に係る無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅの算出方法を説明するための図である。無人運搬車両２の現況位置Ｐｎは、無人運搬車両２の位置センサ２２により検出される。センサデータ取得部１４１は、無人運搬車両２の現況位置Ｐｎを示す位置データを、通信システム１５を介して位置センサ２２から取得することができる。無人運搬車両２の現況位置Ｐｎから作業場４までの距離Ｄｓは、無人運搬車両２の現況位置Ｐｎから作業場４までの運搬パス３１の長さに等しい。運搬走行データは、無人運搬車両２の目標走行速度Ｖｒを含む。予想時刻算出部１４６は、位置センサ２２が無人運搬車両２の現況位置Ｐｎを検出した時点Ｔｎと、距離Ｄｓと、現況位置Ｐｎと作業場４との間の無人運搬車両２の目標走行速度Ｖｒとに基づいて、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅを算出することができる。なお、距離Ｄｓは、現況位置Ｐｎと作業場４との間において相互に隣接する走行点３０の間の距離の和とみなされてもよい。上述のように、目標走行速度Ｖｒは、複数の走行点３０のそれぞれに設定されている。目標走行速度Ｖｒは、複数の走行点３０ごとに異なる値でもよい。なお、予想時刻算出部１４６は、無人運搬車両２が現況位置Ｐｎから作業場４に到着するまでに要する所要時間Ｔｒを算出してもよい。所要時間Ｔｒは、予想時刻Ｔｅと時点Ｔｎとの差に等しい。
【0032】
無人運搬車両２が積込場４Ａに向かって走行路８を走行している場合、予想時刻算出部１４６は、走行路８に設定された運搬走行データと、位置センサ２２により検出された無人運搬車両２の現況位置Ｐｎを示す位置データとに基づいて、無人運搬車両２が積込場４Ａに到着する予想時刻Ｔｅ又は所要時間Ｔｒを算出することができる。無人運搬車両２が排土場４Ｂに向かって走行路８を走行している場合、予想時刻算出部１４６は、走行路８に設定された運搬走行データと、位置センサ２２により検出された無人運搬車両２の現況位置Ｐｎを示す位置データとに基づいて、無人運搬車両２が排土場４Ｂに到着する予想時刻Ｔｅ又は所要時間Ｔｒを算出することができる。
【0033】
目標エリア指定部１４７は、作業場４に散水目標エリアを指定する。目標エリア指定部１４７は、作業場４に設定された無人運搬車両２の運搬パス３１に基づいて、散水目標エリアを指定することができる。目標エリア指定部１４７は、作業場データ取得部１４３により取得された作業場４の外形データに基づいて、散水目標エリアを指定することができる。管制施設１６の管理者は、入力装置２８を操作して、管理装置１４に散水目標エリアを入力することができる。入力データ取得部１４２は、入力装置２８から、散水目標エリアの入力データを示す指定入力データを取得する。目標エリア指定部１４７は、入力データ取得部１４２により取得された指定入力データに基づいて、散水目標エリアを指定することができる。なお、積込機９の運転者は、入力装置２０を操作して、管理装置１４に散水目標エリアを入力することができる。目標エリア指定部１４７は、入力データ取得部１４２により取得された入力装置２０からの指定入力データに基づいて、散水目標エリアを指定してもよい。
【0034】
散水条件決定部１４８は、予想時刻算出部１４６により算出された無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅに基づいて、作業場４における無人散水車両３の散水条件を決定する。無人運搬車両２が積込場４Ａに到着する予想時刻Ｔｅが予想された場合、散水条件決定部１４８は、無人運搬車両２が積込場４Ａに到着する予想時刻Ｔｅに基づいて、積込場４Ａにおける無人散水車両３の散水条件を決定する。無人運搬車両２が排土場４Ｂに到着する予想時刻Ｔｅが予想された場合、散水条件決定部１４８は、無人運搬車両２が排土場４Ｂに到着する予想時刻Ｔｅに基づいて、排土場４Ｂにおける無人散水車両３の散水条件を決定する。
【0035】
また、散水条件決定部１４８は、入力データ取得部１４２により取得された入力装置２８からの条件入力データに基づいて、無人運搬車両２が走行する作業場４における無人散水車両３の散水条件を決定する。管制施設１６の管理者は、入力装置２８を操作して、管理装置１４に無人散水車両３の散水条件を入力することができる。入力データ取得部１４２は、入力装置２８から、無人散水車両３の散水条件の入力データを示す条件入力データを取得する。散水条件決定部１４８は、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データに基づいて、作業場４における無人散水車両３の散水条件を決定することができる。積込場４Ａにおける無人散水車両３の条件入力データが入力された場合、散水条件決定部１４８は、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データに基づいて、積込場４Ａにおける無人散水車両３の散水条件を決定する。排土場４Ｂにおける無人散水車両３の条件入力データが入力された場合、散水条件決定部１４８は、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データに基づいて、排土場４Ｂにおける無人散水車両３の散水条件を決定する。なお、積込機９の運転者は、入力装置２０を操作して、管理装置１４に無人散水車両３の散水条件を入力することができる。散水条件決定部１４８は、入力データ取得部１４２により取得された入力装置２０からの条件入力データに基づいて、作業場４における無人散水車両３の散水条件を決定してもよい。
【0036】
散水条件生成部１４９は、散水条件決定部１４８により決定された無人散水車両３の散水条件を生成する。無人散水車両３の散水条件は、無人散水車両３の走行条件を示す散水走行データ含む。無人散水車両３の走行条件は、無人散水車両３の目標走行速度、及び無人散水車両３の目標走行経路を示す散水パスを含む。なお、散水条件生成部１４９により生成される無人散水車両３の散水条件は、散水スプレー３Ｄからの散水の開始のタイミング、散水スプレー３Ｄからの散水の停止のタイミング、散水スプレー３Ｄからの散水量を含んでもよい。また、無人散水車両３に散水スプレー３Ｄが複数設けられる場合、散水条件は、散水を実行する散水スプレー３Ｄの数を含んでもよい。また、無人散水車両３の複数の位置のそれぞれに散水スプレー３Ｄが設置される場合、散水条件は、散水を実行する散水スプレー３Ｄの設置位置を含んでもよい。
【0037】
散水条件送信部１５０は、散水条件生成部１４９において生成された散水条件を、通信システム１５を介して無人散水車両３に送信する。
【0038】
図８は、実施形態に係る無人散水車両３の散水走行データを説明するための図である。散水走行データは、無人散水車両３の走行条件を規定する。散水走行データは、走行点４０、散水パス４１、無人散水車両３の目標位置、無人散水車両３の目標方位、及び無人散水車両３の目標走行速度を含む。走行点４０は、少なくとも作業場４に複数設定される。また、走行点４０は、走行路８に複数設定される。散水パス４１とは、無人散水車両３の目標走行経路を示す仮想線をいう。運搬走行データの機能と散水走行データの機能とは、同様である。散水走行データについての説明は省略する。
【0039】
表示制御部１５１は、表示装置２９を制御する。表示制御部１５１は、所定の表示データを表示装置２９に表示させる。
【0040】
制御装置１７は、入力データ送信部１７１と、表示制御部１７２とを有する。入力データ送信部１７１は、入力装置２０が操作されることにより生成された入力データを取得する。入力データ送信部１７１は、入力装置２０からの入力データを、通信システム１５を介して管理装置１４に送信する。表示制御部１７２は、表示装置２１を制御する。表示制御部１７２は、所定の表示データを表示装置２１に表示させる。
【0041】
制御装置１８は、センサデータ送信部１８１と、運搬条件取得部１８２と、走行制御部１８３とを有する。センサデータ送信部１８１は、位置センサ２２、方位センサ２３、及び速度センサ２４のそれぞれの検出データを取得する。センサデータ送信部１８１は、位置センサ２２、方位センサ２３、及び速度センサ２４のそれぞれの検出データを、通信システム１５を介して管理装置１４に送信する。運搬条件取得部１８２は、管理装置１４から送信された運搬条件を取得する。走行制御部１８３は、運搬条件取得部１８２により取得された運搬条件に基づいて、走行装置２Ｂを制御する。走行制御部１８３は、無人運搬車両２の運搬走行データと、位置センサ２２の検出データとに基づいて、無人運搬車両２が運搬パス３１に従って走行するように、走行装置２Ｂを制御する。走行制御部１８３は、走行点３０を通過するときに位置センサ２２により検出された無人運搬車両２の検出位置と走行点３０に設定されている無人運搬車両２の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２Ｂを制御する。走行制御部１８３は、走行点３０を通過するときに方位センサ２３により検出された無人運搬車両２の検出方位と走行点３０に設定されている無人運搬車両２の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２Ｂを制御する。走行制御部１８３は、走行点３０を通過するときに速度センサ２４により検出された無人運搬車両２の検出走行速度と走行点３０に設定されている無人運搬車両２の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置２Ｂを制御する。
【0042】
制御装置１９は、センサデータ送信部１９１と、散水条件取得部１９２と、走行制御部１９３と、散水制御部１９４とを有する。センサデータ送信部１９１は、位置センサ２５、方位センサ２６、及び速度センサ２７のそれぞれの検出データを取得する。センサデータ送信部１９１は、位置センサ２５、方位センサ２６、及び速度センサ２７のそれぞれの検出データを、通信システム１５を介して管理装置１４に送信する。散水条件取得部１９２は、管理装置１４から送信された散水条件を取得する。走行制御部１９３は、散水条件取得部１９２により取得された散水条件に基づいて、走行装置３Ｂを制御する。走行制御部１８３の機能と走行制御部１９３の機能とは、同様である。走行制御部１９３は、無人散水車両３の散水走行データと、位置センサ２５及び方位センサ２６のそれぞれの検出データとに基づいて、無人散水車両３が散水パス４１に従って走行するように、走行装置３Ｂを制御する。また、走行制御部１９３は、速度センサ２７の検出データに基づいて、無人散水車両３が目標走行速度で走行するように、走行装置３Ｂを制御する。散水制御部１９４は、散水条件取得部１９２により取得された散水条件に基づいて、散水スプレー３Ｄを制御する。散水制御部１９４は、散水条件取得部１９２により取得された散水条件に基づいて、散水スプレー３Ｄからの散水の開始のタイミング、散水スプレー３Ｄからの散水の停止のタイミング、及び散水スプレー３Ｄからの散水量を制御する。また、また、無人散水車両３に散水スプレー３Ｄが複数設けられる場合、散水制御部１９４は、散水条件取得部１９２により取得された散水条件に基づいて、散水を実行する散水スプレー３Ｄの数を制御する。また、無人散水車両３の複数の位置のそれぞれに散水スプレー３Ｄが設置される場合、散水制御部１９４は、散水条件取得部１９２により取得された散水条件に基づいて、散水を実行する散水スプレー３Ｄの設置位置を制御する。
【0043】
［散水条件］
次に、作業場４における無人散水車両３の散水条件について説明する。実施形態において、散水条件は、第１散水条件と、第２散水条件と、第３散水条件とを含む。第１散水条件は、作業場４の第１散水エリア５１に散水する散水条件である。第１散水条件は、散水の開始から散水の終了までに第１時間Ｔ１を要する散水条件である。第２散水条件は、第１散水エリア５１よりも大きい作業場４の第２散水エリア５２に散水する散水条件である。第２散水条件は、散水の開始から散水の終了までに第１時間Ｔ１よりも長い第２時間Ｔ２を要する散水条件である。第３散水条件は、作業場４に散水しない散水条件である。以下の説明において、第１散水条件を適宜、簡易散水条件、と称し、第２散水条件を適宜、広域散水条件、と称し、第３散水条件を適宜、無散水条件、と称する。
次に、作業場４における無人散水車両３の散水条件について説明する。実施形態において、散水条件は、第１散水条件と、第２散水条件と、第３散水条件とを含む。第１散水条件は、作業場４の第１散水エリア５１に散水する散水条件である。第１散水条件は、散水の開始から散水の終了までに第１時間Ｔ１を要する散水条件である。第２散水条件は、第１散水エリア５１よりも大きい作業場４の第２散水エリア５２に散水する散水条件である。第２散水条件は、散水の開始から散水の終了までに第１時間Ｔ１よりも長い第２時間Ｔ２を要する散水条件である。第３散水条件は、作業場４に散水しない散水条件である。以下の説明において、第１散水条件を適宜、簡易散水条件、と称し、第２散水条件を適宜、広域散水条件、と称し、第３散水条件を適宜、無散水条件、と称する。
【0044】
実施形態において、散水条件決定部１４８は、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅに基づいて、簡易散水条件、広域散水条件、及び無散水条件の少なくとも一つを、散水条件として決定する。また、散水条件決定部１４８は、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データに基づいて、簡易散水条件、広域散水条件、及び無散水条件の少なくとも一つを、散水条件として決定する。
【0045】
簡易散水条件は、無人運搬車両２の運搬パス３１に基づいて生成される。広域散水条件は、目標エリア指定部１４７により指定された散水目標エリアに基づいて生成される。実施形態において、目標エリア指定部１４７により指定される散水目標エリアは、第２散水エリア５２である。
【0046】
図９は、実施形態に係る簡易散水条件の生成方法を説明するための模式図である。図９に示すように、作業場４において無人運搬車両２が運搬パス３１に従って走行した場合、散水条件生成部１４９は、運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成する。散水条件生成部１４９は、散水作業の実施前に作業場４を走行した無人運搬車両２の運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成してもよい。散水条件生成部１４９は、散水作業の実施後に作業場４を走行予定の無人運搬車両２の運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成してもよい。散水条件生成部１４９は、予想時刻算出部１４６により作業場４に到着する予想時刻Ｔｅが算出された無人運搬車両２を示す対象車両の運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成してもよい。散水条件生成部１４９は、対象車両よりも過去に作業場４を走行した無人運搬車両２を示す過去車両の運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成してもよい。散水条件生成部１４９は、対象車両よりも将来に作業場４を走行する無人運搬車両２を示す将来車両の運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成してもよい。
【0047】
散水条件は、無人散水車両３の散水パス４１を含む。簡易散水条件の生成において、散水条件生成部１４９は、運搬パス３１の少なくとも一部と一致するように散水パス４１を生成する。図９に示す例において、散水条件生成部１４９は、運搬パス３１の全部と散水パス４１とが一致するように、散水パス４１を生成する。なお、散水条件生成部１４９は、運搬パス３１の一部と散水パス４１とが一致するように、散水パス４１を生成してもよい。
【0048】
例えば、無人運搬車両２が作業場４を走行した後、無人散水車両３は、散水パス４１に従って走行しながら散水してもよい。無人散水車両３は、散水作業の実施前に無人運搬車両２が既に走行した走行エリアを示す既走行エリアに沿って走行しながら散水してもよい。無人運搬車両２が作業場４を走行する前に、無人散水車両３は、散水パス４１に従って走行しながら散水してもよい。無人散水車両３は、散水作業の実施後に無人運搬車両２が走行予定の走行エリアを示す予定走行エリアに沿って走行しながら散水してもよい。簡易散水条件において散水される第１散水エリア５１は、無人運搬車両２の走行エリアの少なくとも一部と重複する。
【0049】
図１０は、実施形態に係る広域散水条件の生成方法を説明するための模式図である。図１０に示すように、目標エリア指定部１４７は、散水目標エリアである第２散水エリア５２を作業場４に指定する。散水条件生成部１４９は、目標エリア指定部１４７により指定された第２散水エリア５２に基づいて、広域散水条件を生成する。図１０に示すように、複数の運搬パス３１が作業場４に設定される可能性がある。図１０に示す例において、運搬パス３１は、運搬パス３１Ｒと、運搬パス３１Ｐと、運搬パス３１Ｆとを含む。運搬パス３１Ｒは、散水作業の実施前に作業場４を走行した無人運搬車両２の運搬パス３１である。運搬パス３１Ｐは、運搬パス３１Ｒに従って走行した無人運搬車両２よりも過去に作業場４を走行した無人運搬車両２の運搬パス３１である。運搬パス３１Ｆは、散水作業の実施後に作業場４を走行予定の無人運搬車両２の運搬パス３１である。運搬パス３１Ｒは、例えば予想時刻Ｔｅが算出された無人運搬車両２を示す対象車両の運搬パス３１である。運搬パス３１Ｐは、対象車両よりも過去に作業場４を走行した無人運搬車両２を示す過去車両の運搬パス３１である。運搬パス３１Ｆは、対象車両よりも将来に作業場４を走行する無人運搬車両２を示す将来車両の運搬パス３１である。目標エリア指定部１４７は、運搬パス３１Ｒ、運搬パス３１Ｐ、及び運搬パス３１Ｆのそれぞれを含むように、第２散水エリア５２を指定する。
【0050】
散水条件は、無人散水車両３の散水パス４１を含む。広域散水条件の生成において、散水条件生成部１４９は、無人散水車両３により第２散水エリア５２の全部が散水されるように、散水パス４１を生成する。図１０に示す例において、散水条件生成部１４９は、無人散水車両３が直進と旋回とを複数回繰り返すように、散水パス４１を生成する。広域散水条件において散水される第２散水エリア５２は、複数の運搬パス３１（３１Ｒ，３１Ｐ，３１Ｆ）のそれぞれに従って走行する無人運搬車両２が走行する走行エリアと重複する。
【0051】
なお、図１０を参照した例においては、目標エリア指定部１４７は、運搬パス３１Ｒ、運搬パス３１Ｐ、及び運搬パス３１Ｆのそれぞれを含むように、第２散水エリア５２を指定することとした。目標エリア指定部１４７は、運搬パス３１Ｒ及び運搬パス３１Ｐを含み、運搬パス３１Ｆを含まないように、第２散水エリア５２を指定してもよい。目標エリア指定部１４７は、運搬パス３１Ｒ及び運搬パス３１Ｆを含み、運搬パス３１Ｐを含まないように、第２散水エリア５２を指定してもよい。目標エリア指定部１４７は、運搬パス３１Ｐ及び運搬パス３１Ｆを含み、運搬パス３１Ｒを含まないように、第２散水エリア５２を指定してもよい。また、過去車両の運搬パス３１Ｐが複数存在する場合、第２散水エリア５２は、複数の運搬パス３１Ｐのそれぞれを含むように、第２散水エリア５２を指定してもよい。
【0052】
図１１は、実施形態に係る広域散水条件の生成方法を説明するための模式図である。図１１に示すように、目標エリア指定部１４７は、作業場４の外形に基づいて、作業場４に第２散水エリア５２を指定してもよい。作業場４の外形を示す外形データは、作業場データ取得部１４３により取得される。目標エリア指定部１４７は、作業場４の外形が縮小された第２散水エリア５２を指定してもよい。作業場４の外形と第２散水エリア５２の外形とは、相似形でもよい。広域散水条件の生成において、散水条件生成部１４９は、作業場４の外形に基づいて指定された第２散水エリア５２の全部が無人散水車両３により散水されるように、散水パス４１を生成してもよい。
【0053】
図１２は、実施形態に係る広域散水条件の生成方法を説明するための模式図である。図１２に示すように、目標エリア指定部１４７は、入力装置２８からの指定入力データに基づいて、作業場４に第２散水エリア５２を指定してもよい。管理者は、入力装置２８を操作して、作業場４に第２散水エリア５２を指定することができる。広域散水条件の生成において、散水条件生成部１４９は、入力装置２８からの入力データに基づいて指定された第２散水エリア５２の全部が無人散水車両３により散水されるように、散水パス４１を生成してもよい。なお、作業場４が積込場４Ａである場合、運転者が、入力装置２０を操作して、作業場４に第２散水エリア５２を指定してもよい。目標エリア指定部１４７は、入力装置２０からの指定入力データに基づいて、作業場４に第２散水エリア５２を指定してもよい。なお、積込場４Ａには有人機として積込機９が存在し、排土場４Ｂには有人機としてブルドーザ又は作業機を有しない有人車両（ライトビークル等）が存在する場合がある。作業場４が排土場４Ｂである場合、ブルドーザ又は有人車両等の有人機の運転者が、有人機に設けられている入力装置を操作して、作業場４に第２散水エリア５２を指定してもよい。
【0054】
［散水パスの生成］
図９を参照して説明したように、散水条件生成部１４９は、無人運搬車両２の運搬パス３１に基づいて、散水パス４１を自動的に生成することができる。また、図１０、図１１、及び図１２を参照して説明したように、散水条件生成部１４９は、散水目標エリアである第２散水エリア５２に基づいて、散水パス４１を自動的に生成することができる。以下の説明において、無人運搬車両２の目標走行経路を示す運搬パス３１又は作業場４に指定された第２散水エリア５２に基づいて自動的に生成される散水パス４１を適宜、自動生成パス、と称する。
図９を参照して説明したように、散水条件生成部１４９は、無人運搬車両２の運搬パス３１に基づいて、散水パス４１を自動的に生成することができる。また、図１０、図１１、及び図１２を参照して説明したように、散水条件生成部１４９は、散水目標エリアである第２散水エリア５２に基づいて、散水パス４１を自動的に生成することができる。以下の説明において、無人運搬車両２の目標走行経路を示す運搬パス３１又は作業場４に指定された第２散水エリア５２に基づいて自動的に生成される散水パス４１を適宜、自動生成パス、と称する。
【0055】
図１３は、実施形態に係る散水パス４１の生成方法を説明するための模式図である。図１３に示すように、管制施設１６の管理者は、入力装置２８を操作して、管理装置１４に散水パス４１を入力することができる。入力データ取得部１４２は、入力装置２８から、散水パス４１の入力データを示すパス入力データを取得する。散水条件生成部１４９は、入力データ取得部１４２により取得されたパス入力データに基づいて、散水パス４１を生成することができる。散水パス４１の生成において、表示制御部１５１は、表示装置２９に作業場４を示す表示データを表示させる。管理者は、表示装置２９に表示された作業場４を確認しながら、入力装置２８を操作して、散水パス４１を生成することができる。なお、散水条件生成部１４９は、入力装置２０からのパス入力データに基づいて、散水パス４１を生成してもよい。散水パス４１の生成において、表示制御部１７２は、表示装置２１に作業場４を示す表示データを表示させる。運転者は、表示装置２１に表示された作業場４を確認しながら、入力装置２０を操作して、散水パス４１を生成することができる。以下の説明において、入力装置２８又は入力装置２０からのパス入力データに基づいて生成される散水パス４１を適宜、手動生成パスと、称する。
【0056】
すなわち、実施形態において、散水条件生成部１４９が生成可能な散水パス４１は、入力データ取得部１４２により取得されたパス入力データに基づいて生成される手動生成パスと、無人運搬車両２の目標走行経路を示す運搬パス３１又は作業場４に指定された散水目標エリアに基づいて生成される自動生成パスと、を含む。
【0057】
散水条件生成部１４９は、手動生成パスを生成した場合、自動生成パスを生成しない。散水条件生成部１４９において手動生成パス及び自動生成パスのそれぞれが生成された場合、手動生成パスが優先的に使用されてもよい。散水条件生成部１４９において手動生成パス及び自動生成パスのそれぞれが生成された場合、手動生成パスが有効化され、自動生成パスが無効化されてもよい。
【0058】
［予想時刻に基づく散水条件の決定］
図１４及び図１５のそれぞれは、実施形態に係る予想時刻Ｔｅに基づく散水条件の決定方法を説明するための図である。図７を参照して説明したように、予想時刻算出部１４６は、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅ又は所要時間Ｔｒを算出することができる。簡易散水条件は、散水の開始から散水の終了までに第１時間Ｔ１を要する散水条件である。広域散水条件は、散水の開始から散水の終了までに第１時間Ｔ１よりも長い第２時間Ｔ２を要する散水条件である。
図１４及び図１５のそれぞれは、実施形態に係る予想時刻Ｔｅに基づく散水条件の決定方法を説明するための図である。図７を参照して説明したように、予想時刻算出部１４６は、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅ又は所要時間Ｔｒを算出することができる。簡易散水条件は、散水の開始から散水の終了までに第１時間Ｔ１を要する散水条件である。広域散水条件は、散水の開始から散水の終了までに第１時間Ｔ１よりも長い第２時間Ｔ２を要する散水条件である。
【0059】
図１４及び図１５において、横軸は、無人運搬車両２の現況位置Ｐｎが検出された時点Ｔｎからの経過時間を示す。予想時刻算出部１４６は、無人散水車両３の散水が開始される前に、予想時刻Ｔｅ又は所要時間Ｔｒを算出する。散水条件決定部１４８は、予想時刻Ｔｅまでに散水が終了するように、散水条件を決定する。図１４及び図１５は、時点Ｔｎにおいて散水が開始されたときの所要時間Ｔｒと第１時間Ｔ１と第２時間Ｔ２との関係を示す。
【0060】
図１４に示すように、散水条件決定部１４８は、広域散水条件が予想時刻Ｔｅまでに散水が終了しない散水条件であり、簡易散水条件が予想時刻Ｔｅまでに散水が終了する散水条件である場合、散水条件を第１散水条件に決定する。すなわち、散水条件決定部１４８は、所要時間Ｔｒが第２時間Ｔ２よりも短く第１時間Ｔ１よりも長い場合、散水条件を第１散水条件に決定する。
【0061】
図１５に示すように、散水条件決定部１４８は、簡易散水条件及び広域散水条件の両方が予想時刻Ｔｅまでに散水が終了する散水条件である場合、散水条件を第２散水条件に決定する。すなわち、散水条件決定部１４８は、所要時間Ｔｒが第１時間Ｔ１及び第２時間Ｔ２よりも長い場合、散水条件を第２散水条件に決定する。
【0062】
また、後述するように、散水条件決定部１４８は、所要時間Ｔｒが第１時間Ｔ１よりも短く、且つ、散水が不要である場合、散水条件を無散水条件に決定する。例えば、作業場４の散水履歴に基づいて、散水が不要であると判定されてもよい。例えば、直近の散水作業からの経過時間が短い場合、散水が不要であると判定されてもよい。また、作業場４における粉塵又は砂埃の発生状況に基づいて、散水が不要であると判定されてもよい。例えば、粉塵又は砂埃を検出可能なレーザ計測機が作業場４に設置されている場合、レーザ計測機の計測結果に基づいて、粉塵又は砂埃の発生量が少ないと判定された場合、散水が不要であると判定されてもよい。
【0063】
なお、散水条件の決定において、予想時刻Ｔｅ（所要時間Ｔｒ）のみならず、他の要素が考慮されてもよい。例えば、作業場４の散水履歴、粉塵又は砂埃の発生状況、及び作業場４の路面状況の少なくとも一つに基づいて、散水条件が決定されてもよい。
【0064】
［作業現場の管理方法］
図１６は、実施形態に係る作業現場１の管理方法を示すフローチャートである。図１７は、実施形態に係る簡易散水条件の生成方法を示すフローチャートである。図１８は、実施形態に係る広域散水条件の生成方法を示すフローチャートである。以下の説明において、入力データ取得部１４２は、入力装置２８からの入力データを取得することとする。なお、上述のように、入力データ取得部１４２は、入力装置２０からの入力データを取得することもできる。
図１６は、実施形態に係る作業現場１の管理方法を示すフローチャートである。図１７は、実施形態に係る簡易散水条件の生成方法を示すフローチャートである。図１８は、実施形態に係る広域散水条件の生成方法を示すフローチャートである。以下の説明において、入力データ取得部１４２は、入力装置２８からの入力データを取得することとする。なお、上述のように、入力データ取得部１４２は、入力装置２０からの入力データを取得することもできる。
【0065】
散水条件生成部１４９は、手動生成パスを生成したか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、手動生成パスが生成されたと判定された場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、散水条件送信部１５０は、手動生成パスを含む散水条件を無人散水車両３に送信する（ステップＳ１７）。無人散水車両３は、手動生成パスに従って走行しながら作業場４に散水する。
【0066】
ステップＳ１において、手動生成パスが生成されていないと判定された場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、入力データ取得部１４２は、散水条件を決定するための条件入力データを入力装置２８から取得したか否かを判定する（ステップＳ２）。
【0067】
図１９は、実施形態に係る散水条件の入力方法を示す模式図である。管制施設１６の管理者は、入力装置２８を操作して、管理装置１４に無人散水車両３の散水条件を示す条件入力データを入力することができる。条件入力データは、無散水条件を示す条件入力データ、簡易散水条件を示す条件入力データ、及び広域散水条件を示す条件入力データを含む。管理者は、表示装置２９に表示された無散水条件、簡易散水条件、及び広域散水条件の候補の中から、任意の散水条件を選択することができる。
【0068】
ステップＳ２において、条件入力データが取得されていないと判定された場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、予想時刻算出部１４６は、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅ及び所要時間Ｔｒを算出する（ステップＳ９）。
【0069】
散水条件決定部１４８は、所要時間Ｔｒが簡易散水条件に要する第１時間Ｔ１よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【0070】
ステップＳ１０において、所要時間Ｔｒが第１時間Ｔ１よりも短いと判定された場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、散水条件決定部１４８は、散水が不要か否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、散水が不要であると判定した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、散水条件決定部１４８は、無散水条件を散水条件として決定する（ステップＳ４）。散水条件生成部１４９は、散水条件決定部１４８により決定された無散水条件を生成する（ステップＳ５）。散水条件生成部１４９は、無散水条件の散水パス４１を生成する。
【0071】
散水パス４１が生成された後、管制施設１６の管理者は、入力装置２８を操作して、散水パス４１を修正することができる。なお、積込機９の運転者が、入力装置２０を操作して、散水パス４１を修正してもよい。また、ブルドーザ又は作業機を有しない有人車両（ライトビークル等）の運転者が、入力装置を操作して、散水パス４１を修正してもよい。管理者又は運転者により散水パス４１が修正された場合、入力データ取得部１４２は、入力装置２８から、散水パス４１を修正する入力データを示す修正入力データを取得する。入力データ取得部１４２は、入力装置２８から修正入力データを取得したか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【0072】
ステップＳ１５において、修正入力データが取得されたと判定された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、散水条件生成部１４９は、修正入力データに基づいて、散水パス４１を修正する（ステップＳ１６）。
【0073】
散水条件送信部１５０は、修正された散水パス４１を含む散水条件を無人散水車両３に送信する（ステップＳ１７）。ステップＳ１５において、修正入力データが取得されないと判定された場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、散水条件生成部１４９は、ステップＳ５において生成された散水パス４１を無人散水車両３に送信する（ステップＳ１７）。
【0074】
図２０は、実施形態に係る無散水条件の生成方法を示す模式図である。図２０は、積込場４Ａにおける無散水条件の生成方法を示す。図２０に示すように、積込場４Ａに入口点６１及び出口点６２が設定される。入口点６１及び出口点６２のそれぞれは、管理者により設定されてもよい。管理者は、入力装置２８を操作して、入口点６１及び出口点６２のそれぞれを設定することができる。無人散水車両３は、積込場４Ａの外部から積込場４Ａに向かって走行する。無人散水車両３は、例えば駐機場５、給油場６、及び給水場７の少なくとも一つから積込場４Ａに向かって走行路８を走行してもよい。無人散水車両３は、入口点６１から積込場４Ａに進入する。無散水条件の場合、散水条件生成部１４９は、積込場４Ａに進入した無人散水車両３が可能な限り短時間で積込場４Ａから退去するように散水パス４１を生成する。無人散水車両３は、散水パス４１に従って積込場４Ａを走行する。無散水条件においては、無人散水車両３は、積込場４Ａに散水することなく、出口点６２を介して積込場４Ａから退去する。
【0075】
ステップＳ１１において、散水が必要であると判定した場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、散水条件決定部１４８は、簡易散水条件を散水条件として決定する（ステップＳ７）。 散水条件生成部１４９は、散水条件決定部１４８により決定された簡易散水条件を生成する（ステップＳ８）。
【0076】
図１７に示すように、簡易散水条件の生成において、散水条件生成部１４９は、予想時刻Ｔｅ及び所要時間Ｔｒが算出された無人運搬車両２を示す対象車両の運搬パス３１が作業場４に存在するか否かを判定する（ステップＳ７１）。
【0077】
ステップＳ７１において、対象車両の運搬パス３１が存在すると判定した場合（ステップＳ７１：Ｙｅｓ）、散水条件生成部１４９は、運搬パス３１が存在する作業場４は積込場４Ａであるか否かを判定する（ステップＳ７２）。ステップＳ７２において、運搬パス３１が存在する作業場４が積込場４Ａであると判定した場合（ステップＳ７２：Ｙｅｓ）、散水条件生成部１４９は、運搬パス３１に基づいて、積込場４Ａにおける散水パス４１を生成する（ステップＳ７３）。簡易散水条件の散水パス４１が生成された後、ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理が実施される。
【0078】
図２１及び図２２のそれぞれは、実施形態に係る簡易散水条件の生成方法を示す模式図である。図２１及び図２２のそれぞれは、積込場４Ａにおける簡易散水条件の生成方法を示す。図２１及び図２２に示すように、積込場４Ａに、入口点６１と、出口点６２と、スイッチバック点３２と、積込点３３とが設定される。スイッチバックとは、前進する無人運搬車両２が進行方向を転換して後進しながら目標方向に進行する動作をいう。スイッチバック点３２とは、スイッチバックが実施される位置をいう。積込点３３とは、積込作業が実施される無人運搬車両２が配置される位置をいう。積込点３３は、積込機９の近傍に設定される。入口点６１、スイッチバック点３２、積込点３３、及び出口点６２の少なくとも一つは、管理者により設定されてもよい。運搬条件生成部１４４は、無人運搬車両２が、入口点６１、スイッチバック点３２、積込点３３、及び出口点６２のそれぞれを通過するように、運搬パス３１を生成する。
【0079】
走行路８を走行し、入口点６１を通過した無人運搬車両２は、前進しながら積込場４Ａに進入する。積込場４Ａに進入した無人運搬車両２は、スイッチバック点３２でスイッチバックした後、後進しながら積込点３３に進入する。積込機９は、積込点３３に配置された無人運搬車両２のダンプボディ２Ｃに積荷を積み込む。積込作業を終了した無人運搬車両２は、出口点６２まで前進する。無人運搬車両２は、前進しながら出口点６２を通過した後、積込場４Ａから退去する。
【0080】
散水条件生成部１４９は、運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成する。散水条件生成部１４９は、運搬パス３１の少なくとも一部と散水パス４１とが一致するように、散水パス４１を生成する。散水条件生成部１４９は、積込機９（有人機）の作業を妨げず、運搬パス３１上の走査率が極力高くなるように散水パス４１を生成する。図２１は、散水パス４１が積込点３３に極力近づくように生成された例を示す。図２２は、散水パス４１が少なくともスイッチバック点３２を通過するように生成される例を示す。無人散水車両３は、図２１又は図２２に示す散水パス４１に従って走行しながら散水する。簡易散水条件における第１散水エリア５１は、運搬パス３１の少なくとも一部に重複する。
【0081】
ステップＳ７２において、運搬パス３１が存在する作業場４が排土場４Ｂであると判定した場合（ステップＳ７２：Ｎｏ）、散水条件生成部１４９は、運搬パス３１に基づいて、排土場４Ｂにおける散水パス４１を生成する（ステップＳ７４）。簡易散水条件の散水パス４１が生成された後、ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理が実施される。
【0082】
図２３は、実施形態に係る簡易散水条件の生成方法を示す模式図である。図２３は、排土場４Ｂにおける簡易散水条件の生成方法を示す。図２３に示すように、排土場４Ｂに、入口点６１と、出口点６２と、スイッチバック点３２と、排土点３４と、排土エリア３５とが設定される。排土エリア３５とは、無人運搬車両２が積荷を排出可能なエリアをいう。排土点３４とは、排土作業を実施する無人運搬車両２が配置される位置をいう。図２３に示す例において、排土点３４は、複数設定される。排土点３４は、排土エリア３５の内側に設定される。入口点６１、スイッチバック点３２、排土点３４、排土エリア３５、及び出口点６２の少なくとも一つは、管理者により設定されてもよい。運搬条件生成部１４４は、無人運搬車両２が、入口点６１、スイッチバック点３２、排土点３４、及び出口点６２のそれぞれを通過するように、運搬パス３１を生成する。
【0083】
走行路８を走行し、入口点６１を通過した無人運搬車両２は、前進しながら排土場４Ｂに進入する。排土場４Ｂに進入した無人運搬車両２は、スイッチバック点３２でスイッチバックした後、後進しながら排土点３４に進入する。排土点３４に進入した無人運搬車両２は、ダンプボディ２Ｃをダンプ動作させて、ダンプボディ２Ｃから積荷を排出する排土作業を実施する。排土作業を終了した無人運搬車両２は、出口点６２まで前進する。無人運搬車両２は、前進しながら出口点６２を通過した後、排土場４Ｂから退去する。
【0084】
散水条件生成部１４９は、運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成する。散水条件生成部１４９は、運搬パス３１の少なくとも一部と散水パス４１とが一致するように、散水パス４１を生成する。散水条件生成部１４９は、複数の運搬パス３１のうち、例えば過去において散水が実施されていない運搬パス３１に重複するように、散水パス４１を生成する。無人散水車両３は、図２３に示す散水パス４１に従って走行しながら散水する。簡易散水条件における第１散水エリア５１は、運搬パス３１の少なくとも一部に重複する。
【0085】
ステップＳ７１において、対象車両の運搬パス３１が存在しないと判定した場合（ステップＳ７１：Ｎｏ）、散水条件生成部１４９は、過去車両の運搬パス３１が存在するか否かを判定する（ステップＳ７５）。ステップＳ７５において、過去車両の運搬パス３１が存在すると判定した場合（ステップＳ７５：Ｙｅｓ）、散水条件生成部１４９は、過去車両の運搬パス３１に基づいて、散水パス４１を生成する（ステップＳ７６）。散水条件生成部１４９は、過去車両の運搬パス３１の少なくとも一部と散水パス４１とが一致するように、散水パス４１を生成する。簡易散水条件の散水パス４１が生成された後、ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理が実施される。
【0086】
ステップＳ７５において、過去車両の運搬パス３１が存在しないと判定した場合（ステップＳ７５：Ｎｏ）、散水条件生成部１４９は、運搬パス３１に基づかずに、散水パス４１を生成する（ステップＳ７７）。簡易散水条件の散水パス４１が生成された後、ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理が実施される。
【0087】
【0088】
ステップＳ１０において、所要時間Ｔｒが第１時間Ｔ１以上であると判定された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、散水条件決定部１４８は、所要時間Ｔｒが第２時間Ｔ２よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【0089】
ステップＳ１２において、所要時間Ｔｒが第２時間Ｔ２よりも短いと判定された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、散水条件決定部１４８は、ステップＳ７の処理を実施する。ステップＳ１２において、所要時間Ｔｒが第２時間Ｔ２以上であると判定された場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、散水条件決定部１４８は、広域散水条件を散水条件として決定する（ステップＳ１３）。散水条件生成部１４９は、散水条件決定部１４８により決定された広域散水条件を生成する（ステップＳ１４）。
【0090】
図１８に示すように、広域散水条件の生成において、入力データ取得部１４２は、入力装置２８からの指定入力データを取得したか否かを判定する（ステップＳ１４１）。ステップＳ１４１において、指定入力データを取得したと判定された場合（ステップＳ１４１：Ｙｅｓ）、目標エリア指定部１４７は、指定入力データに基づいて第２散水エリア５２を指定する（ステップＳ１４２）。ステップＳ１４２において、指定入力データを取得していないと判定された場合（ステップＳ１４１：Ｎｏ）、目標エリア指定部１４７は、運搬パス３１に基づいて第２散水エリア５２を指定するか否かを判定する（ステップＳ１４３）。ステップＳ１４３において、運搬パス３１に基づいて第２散水エリア５２を指定すると判定した場合（ステップＳ１４３：Ｙｅｓ）、目標エリア指定部１４７は、運搬パス３１に基づいて第２散水エリア５２を指定する（ステップＳ１４４）。ステップＳ１４３において、運搬パス３１に基づいて第２散水エリア５２を指定しないと判定した場合（ステップＳ１４３：Ｎｏ）、目標エリア指定部１４７は、作業場４の外形に基づいて第２散水エリア５２を指定する（ステップＳ１４５）。
【0091】
散水条件生成部１４９は、ステップＳ１４２，Ｓ１４４，Ｓ１４５のいずれか一つにおいて指定された第２散水エリア５２に基づいて、散水パス４１を生成する（ステップＳ１４６）。広域散水条件の散水パス４１が生成された後、ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理が実施される。
【0092】
図２５及び図２６のそれぞれは、実施形態に係る広域散水条件の生成方法を示す模式図である。図２５及び図２６のそれぞれは、排土場４Ｂにおける広域散水条件の生成方法を示す。図２５に示すように、排土場４Ｂに生成された複数の運搬パス３１を含むように、第２散水エリア５２が指定されてもよい。図２６に示すように、排土場４Ｂの外形が縮小された第２散水エリア５２が指定されてもよい。散水条件生成部１４９は、無人散水車両３により第２散水エリア５２の全部が散水されるように、散水パス４１を生成する。
【0093】
ステップＳ２において、条件入力データが取得されたと判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、散水条件決定部１４８は、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データが示す散水条件を判定する。散水条件決定部１４８は、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データが無散水条件を示す条件入力データであるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【0094】
ステップＳ３において、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データが無散水条件を示す条件入力データであると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、散水条件決定部１４８は、無散水条件を散水条件として決定する（ステップＳ４）。ステップＳ４の処理が実施された後、ステップＳ５，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理が実施される。
【0095】
ステップＳ３において、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データが無散水条件を示す条件入力データではないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、散水条件決定部１４８は、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データが簡易散水条件を示す条件入力データであるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【0096】
ステップＳ６において、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データが簡易散水条件を示す条件入力データであると判定した場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、散水条件決定部１４８は、簡易散水条件を散水条件として決定する（ステップＳ７）。ステップＳ７の処理が実施された後、上述のステップＳ８，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理が実施される。
【0097】
ステップＳ６において、入力データ取得部１４２により取得された条件入力データが簡易散水条件を示す条件入力データではないと判定した場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、散水条件決定部１４８は、広域散水条件を散水条件として決定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の処理が実施された後、上述のステップＳ１４，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理が実施される。
【0098】
［コンピュータシステム］
図２７は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。管理装置１４、制御装置１７、制御装置１８、及び制御装置１９のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置１４、制御装置１７、制御装置１８、及び制御装置１９のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
図２７は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。管理装置１４、制御装置１７、制御装置１８、及び制御装置１９のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置１４、制御装置１７、制御装置１８、及び制御装置１９のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
【0099】
コンピュータシステム１０００又はコンピュータプログラムは、上述の実施形態に従って、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅを算出することと、予想時刻Ｔｅに基づいて、作業場４における無人散水車両３の散水条件を決定することと、決定された散水条件を生成して無人散水車両３に送信することと、を実行することができる。
【0100】
［効果］
以上説明したように、実施形態に係る作業現場１の管理システム１３は、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅを算出する予想時刻算出部１４６と、予想時刻Ｔｅに基づいて、作業場４における無人散水車両３の散水条件を決定する散水条件決定部１４８と、を備える。
以上説明したように、実施形態に係る作業現場１の管理システム１３は、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅを算出する予想時刻算出部１４６と、予想時刻Ｔｅに基づいて、作業場４における無人散水車両３の散水条件を決定する散水条件決定部１４８と、を備える。
【0101】
実施形態によれば、管理システム１３は、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅに合わせて、無人運搬車両２の運搬作業が無人散水車両３の散水作業により阻害されないように、散水条件を決定することができる。散水条件生成部１４９は、散水条件決定部１４８により決定された散水条件を生成することができる。したがって、作業現場１の生産性の低下が抑制される。
【0102】
管理システム１３は、無人運搬車両２の目標走行速度Ｖｒ及び運搬パス３１を含む走行条件を示す運搬走行データを生成する運搬条件生成部１４４と、無人運搬車両２の現況位置Ｐｎを示す位置データを取得するセンサデータ取得部１４１と、を備える。予想時刻算出部１４６は、無人運搬車両２の運搬走行データと現況位置Ｐｎとに基づいて、予想時刻Ｔｅを算出することができる。
【0103】
予想時刻算出部１４６は、無人散水車両３の散水が開始される前に、予想時刻Ｔｅを算出する。これにより、無人散水車両３の散水作業中に無人運搬車両２が作業場４に到着してしまうことが抑制される。
【0104】
散水条件は、散水の終了までに第１時間Ｔ１を要する簡易散水条件と、散水の終了までに第１時間Ｔ１よりも長い第２時間Ｔ２を要する広域散水条件と、を含む。散水条件決定部１４８は、無人運搬車両２が作業場４に到着する予想時刻Ｔｅまでに散水が終了するように、散水条件を決定する。無人散水車両３の散水作業が無人運搬車両２の運搬作業を阻害してしまうことが抑制される。
【0105】
簡易散水条件は、前記作業場４の第１散水エリア５１に散水する散水条件を含む。広域散水条件は、第１散水エリア５１よりも大きい作業場４の第２散水エリア５２に散水する散水条件を含む。簡易散水条件に基づいて散水作業が実施されることにより、粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアが短時間で重点的に散水される。広域散水条件に基づいて散水作業が実施されることにより、作業場４の広範囲において粉塵又は砂埃が拡散することが抑制される。
【0106】
散水条件生成部１４９は、無人運搬車両２の運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成する。無人運搬車両２は、運搬パス３１に従って走行する。無人運搬車両２が走行するエリアにおいて粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高い。無人運搬車両２の運搬パス３１に基づいて、無人運搬車両２の走行エリアが重点的に散水されることにより、粉塵又は砂埃が拡散することが抑制される。
【0107】
散水条件生成部１４９は、予想時刻Ｔｅが算出された無人運搬車両２を示す対象車両の運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成してもよい。対象車両が作業場４を走行する直前に、対象車両の予定走行エリアが散水されることにより、粉塵又は砂埃が拡散することが効果的に抑制される。
【0108】
散水条件生成部１４９は、予想時刻Ｔｅが算出された無人運搬車両２よりも過去に作業場４を走行した無人運搬車両２を示す過去車両の運搬パス３１に基づいて、簡易散水条件を生成してもよい。過去車両の既走行エリアが散水されることにより、粉塵又は砂埃が拡散することが効果的に抑制される。
【0109】
散水条件生成部１４９は、運搬パス３１の少なくとも一部と散水パス４１とが一致するように、散水パス４１を生成する。これにより、予定走行エリア及び既走行エリアの一方又は両方を含む無人運搬車両２の走行エリアが適正に散水される。
【0110】
散水条件生成部１４９は、目標エリア指定部１４７により指定された散水目標エリアである第２散水エリア５２に基づいて、広域散水条件を生成する。これにより、無人散水車両３は、無人運搬車両２の走行エリアのみならず、粉塵又は砂埃が拡散する可能性がある作業場４の広い範囲に散水することができる。したがって、粉塵又は砂埃が拡散することが効果的に抑制される。
【0111】
目標エリア指定部１４７は、予想時刻Ｔｅが算出された無人運搬車両２を示す対象車両の運搬パス３１、及び対象車両よりも過去に作業場４を走行した無人運搬車両２を示す過去車両の運搬パス３１のそれぞれを含むように、第２散水エリア５２を指定してもよい。無人運搬車両２の予定走行エリア及び既走行エリアのそれぞれが散水されるので、粉塵又は砂埃が拡散することが効果的に抑制される。
【0112】
目標エリア指定部１４７は、予想時刻Ｔｅが算出された無人運搬車両２を示す対象車両の運搬パス３１、及び対象車両よりも将来に作業場４を走行する無人運搬車両２を示す将来車両の運搬パス３１のそれぞれを含むように、第２散水エリア５２を指定してもよい。複数の無人運搬車両２の予定走行エリアのそれぞれが散水されるので、粉塵又は砂埃が拡散することが効果的に抑制される。
【0113】
目標エリア指定部１４７は、作業場４の外形に基づいて、第２散水エリア５２を指定してもよい。これにより、作業場４の広い範囲が満遍なく散水される。
【0114】
目標エリア指定部１４７は、入力装置２８からの指定入力データに基づいて、第２散水エリア５２を指定してもよい。これにより、管理者の意思に基づいて第２散水エリア５２が指定される。
【0115】
散水条件生成部１４９は、無人散水車両３により第２散水エリア５２の全部が散水されるように、散水パス４１を生成する。指定された第２散水エリア５２の全部が散水されるので、粉塵又は砂埃が拡散することが効果的に抑制される。
【0116】
広域散水条件が予想時刻Ｔｅまでに散水が終了しない散水条件であり、簡易散水条件が予想時刻Ｔｅまでに散水が終了する散水条件である場合、散水条件が簡易散水条件に決定される。これにより、無人運搬車両２が作業場４に到着する前に、作業場４において粉塵又は砂埃が拡散する可能性が高いエリアが短時間で重点的に散水される。簡易散水条件及び広域散水条件の両方が予想時刻Ｔｅまでに散水が終了する散水条件である場合、散水条件が広域散水条件に決定される。これにより、作業場４の広い範囲が散水されるので、粉塵又は砂埃が拡散することが効果的に抑制される。
【0117】
図１３を参照して説明したように、散水条件生成部１４９は、入力装置２８からのパス入力データに基づいて散水パス４１（手動生成パス）を生成することができる。また、散水条件生成部１４９は、運搬パス３１又は第２散水エリア５２（散水目標エリア）に基づいて散水パス４１（自動生成パス）を自動的に生成することができる。手動生成パスは、自動生成パスよりも優先される。これにより、管理者の意思に基づいて散水パス４１が生成される。
【0118】
［その他の実施形態］
上述の実施形態において、制御装置１７の機能、制御装置１８の機能、及び制御装置１９の機能の少なくとも一部が、管理装置１４に設けられてもよい。管理装置１４の機能の少なくとも一部が、制御装置１７、制御装置１８、及び制御装置１９の少なくとも一つに設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、制御装置１９が、センサデータ取得部１４１の機能、入力データ取得部１４２の機能、作業場データ取得部１４３の機能、運搬条件生成部１４４の機能、運搬条件送信部１４５の機能、予想時刻算出部１４６の機能、目標エリア指定部１４７の機能、散水条件決定部１４８の機能、及び散水条件生成部１４９の機能の少なくとも一つを有してもよい。
上述の実施形態において、制御装置１７の機能、制御装置１８の機能、及び制御装置１９の機能の少なくとも一部が、管理装置１４に設けられてもよい。管理装置１４の機能の少なくとも一部が、制御装置１７、制御装置１８、及び制御装置１９の少なくとも一つに設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、制御装置１９が、センサデータ取得部１４１の機能、入力データ取得部１４２の機能、作業場データ取得部１４３の機能、運搬条件生成部１４４の機能、運搬条件送信部１４５の機能、予想時刻算出部１４６の機能、目標エリア指定部１４７の機能、散水条件決定部１４８の機能、及び散水条件生成部１４９の機能の少なくとも一つを有してもよい。
【0119】
上述の実施形態において、例えば、センサデータ取得部１４１、入力データ取得部１４２、作業場データ取得部１４３、運搬条件生成部１４４、運搬条件送信部１４５、予想時刻算出部１４６、目標エリア指定部１４７、散水条件決定部１４８、散水条件生成部１４９、散水条件送信部１５０、及び表示制御部１５１のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。
【符号の説明】
【0120】
１…作業現場、２…無人運搬車両、２Ａ…車体、２Ｂ…走行装置、２Ｃ…ダンプボディ、３…無人散水車両、３Ａ…車体、３Ｂ…走行装置、３Ｃ…タンク、３Ｄ…散水スプレー、４…作業場、４Ａ…積込場、４Ｂ…排土場、５…駐機場、６…給油場、７…給水場、８…走行路、９…積込機、９Ａ…旋回体、９Ｂ…走行体、９Ｃ…作業機、９Ｄ…作業機シリンダ、１０…破砕機、１１…給油機、１２…給水機、１３…管理システム、１４…管理装置、１５…通信システム、１５Ａ…無線通信機、１５Ｂ…無線通信機、１５Ｃ…無線通信機、１５Ｄ…無線通信機、１６…管制施設、１７…制御装置、１８…制御装置、１９…制御装置、２０…入力装置、２１…表示装置、２２…位置センサ、２３…方位センサ、２４…速度センサ、２５…位置センサ、２６…方位センサ、２７…速度センサ、２８…入力装置、２９…表示装置、３０…走行点、３１…運搬パス、３１Ｒ…運搬パス、３１Ｐ…運搬パス、３１Ｆ…運搬パス、３２…スイッチバック点、３３…積込点、３４…排土点、３５…排土エリア、４０…走行点、４１…散水パス、５１…第１散水エリア、５２…第２散水エリア、６１…入口点、６２…出口点、１４１…センサデータ取得部、１４２…入力データ取得部、１４３…作業場データ取得部、１４４…運搬条件生成部、１４５…運搬条件送信部、１４６…予想時刻算出部、１４７…目標エリア指定部、１４８…散水条件決定部、１４９…散水条件生成部、１５０…散水条件送信部、１５１…表示制御部、１７１…入力データ送信部、１７２…表示制御部、１８１…センサデータ送信部、１８２…運搬条件取得部、１８３…走行制御部、１９１…センサデータ送信部、１９２…散水条件取得部、１９３…走行制御部、１９４…散水制御部、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、Ｄｓ…距離、Ｐｎ…現況位置、Ｔ１…第１時間、Ｔ２…第２時間、Ｔｅ…予想時刻、Ｔｎ…時点、Ｔｒ…所要時間、Ｖｒ…目標走行速度。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】