特開 2024-45056 多平面関節運動及び回転を伴うカテーテルシャフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024045056

(43)【公開日】2024-04-02

(54)【発明の名称】多平面関節運動及び回転を伴うカテーテルシャフト

(51)【国際特許分類】

   A61M 25/092 20060101AFI20240326BHJP

   A61B 18/14 20060101ALI20240326BHJP

【ＦＩ】

A61M25/092 500

A61M25/092 510

A61B18/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】26

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023150868

(22)【出願日】2023-09-19

(31)【優先権主張番号】63/408,276

(32)【優先日】2022-09-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】18/457,122

(32)【優先日】2023-08-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】511099630

【氏名又は名称】バイオセンス・ウエブスター・（イスラエル）・リミテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ （Ｉｓｒａｅｌ）， Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】ピーター・イー・バン・ニーキルク

【テーマコード（参考）】

4C160

4C267

【Ｆターム（参考）】

4C160KK03

4C160KK12

4C160KL03

4C160MM38

4C160NN02

4C160NN03

4C160NN16

4C267AA01

4C267BB02

4C267BB04

4C267BB07

4C267BB10

4C267BB40

4C267BB42

4C267BB52

4C267CC19

4C267DD10

4C267EE03

4C267HH11

4C267HH30

(57)【要約】

【課題】制御ハンドルの操作に応答して偏向、回転及び並進の組合せを可能にするカテーテルを提供すること。
【解決手段】装置は、本体と、カテーテルと、エンドエフェクタと、第１のアクチュエータと、第２のアクチュエータと、を含む。カテーテルは、本体から遠位に延在し、長手方向軸を規定する。エンドエフェクタは、エンドエフェクタ平面を規定する。第１のアクチュエータは、長手方向軸を中心として第１の角度位置と第２の角度位置との間でエンドエフェクタを回転させるように動作可能である。第２のアクチュエータは、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第１の角度位置にあるとき、エンドエフェクタ平面と平行な偏向平面に沿って長手方向軸から離れるようにエンドエフェクタを偏向させるように動作可能である。第２のアクチュエータは、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第２の角度位置にあるとき、エンドエフェクタ平面からオフセットされた偏向平面に沿って長手方向軸から離れるようにエンドエフェクタを偏向させるように動作可能である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

カテーテルであって、
長手方向軸を規定し、内側シャフト及び外側シャフトを含む細長い可撓性カテーテル本体と、
前記外側シャフトの遠位端に固着されたエンドエフェクタと、
前記長手方向軸に沿って延在する第１の引張部材であって、その遠位端が前記内側シャフトの遠位部分に固着されている、第１の引張部材と、
前記カテーテル本体の近位にあり、前記長手方向軸に概ね垂直な軸を中心として継手において枢動するように構成された第１の制御部材を含む制御ハンドルであって、前記第１の引張部材の近位端は、前記第１の制御部材が前記継手を中心として第１の方向に枢動するときに、前記第１の引張部材が前記内側シャフトの遠位部分を前記制御ハンドルの第１の側に向かって偏向させるように、前記継手から横方向にオフセットされた第１の位置において前記第１の制御部材に固着されている、制御ハンドルと、を備えるカテーテル。

【請求項2】

前記長手方向軸に沿って延在し、遠位端が前記内側シャフトの前記遠位部分に固着された第２の引張部材を備え、前記第２の引張部材の近位端は、前記第１の制御部材が前記第１の方向とは反対の第２の方向に前記継手を中心として枢動するときに、前記第２の引張部材が前記内側シャフトの前記遠位部分を前記第１の側とは反対の前記制御ハンドルの第２の側に向かって偏向させるように、前記継手から横方向にオフセットされ、前記第１の位置とは反対にある第２の位置において、前記第１の制御部材に固着されている、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項3】

前記内側シャフトの前記遠位部分の偏向は、前記外側シャフトの遠位部分の偏向を促す、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項4】

前記外側シャフトは、前記内側シャフトに対して前記長手方向軸を中心として回転するように構成されている、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項5】

前記外側シャフトは、前記内側シャフトに対して前記長手方向軸に沿って並進するように構成されている、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項6】

前記外側シャフトに固着され、前記内側シャフトに対する前記外側シャフトの前記長手方向軸を中心とした回転を制御するように構成された追加の制御部材を更に備える、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項7】

前記外側シャフトに固着され、前記内側シャフトに対する前記長手方向軸に沿った並進を制御するように構成された追加の制御部材を更に備える、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項8】

前記外側シャフトに固着され、前記外側シャフトの前記長手方向軸を中心とした回転及び前記内側シャフトに対する前記外側シャフトの並進を制御するように構成された追加の制御部材を更に備える、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項9】

前記外側シャフトの回転位置又は並進位置のインジケータを更に備える、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項10】

前記インジケータは触覚インジケータを含む、請求項９に記載のカテーテル。

【請求項11】

前記インジケータは視覚インジケータを含む、請求項９に記載のカテーテル。

【請求項12】

前記追加の制御部材は、前記第１の制御部材の遠位にある、請求項９に記載のカテーテル。

【請求項13】

前記内側シャフトは軸外ルーメンを備え、前記第１の引張部材は前記軸外ルーメンを通って延在する、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項14】

前記内側シャフトは、少なくとも第１の直径方向に対向するルーメン及び第２の直径方向に対向するルーメンを備え、前記第１の引張部材は、前記第１の直径方向に対向するルーメンを通って延在し、前記第２の引張部材は、前記第２の直径方向に対向するルーメンを通って延在する、請求項２に記載のカテーテル。

【請求項15】

前記第１の引張部材及び前記第２の引張部材のうちの少なくとも１つは、前記内側シャフトと前記外側シャフトとの間に延在する、請求項２に記載のカテーテル。

【請求項16】

前記エンドエフェクタは、電極のアレイを支持するように構成された平面構造を含む、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項17】

前記外側シャフトの前記長手方向軸を中心とした前記回転は、約０～３６０度の範囲に及ぶ、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項18】

前記内側シャフトに対する前記外側シャフトの前記長手方向軸を中心とした前記回転は、約０～９０度の範囲に及ぶ、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項19】

前記内側シャフトに対する前記外側シャフトの前記長手方向軸に沿った並進を所定の距離に制限するように構成された停止部材を更に備える、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項20】

前記停止部材は、雌部材と雄部材とを含み、前記雌部材は、前記長手方向軸と平行な所定の長さを有する並進領域を間に画定する近位停止部及び遠位停止部を備えて構成され、前記雄部材は、前記雌部材に対して前記近位停止部と前記遠位停止部との間の前記並進領域において移動するように構成されている、請求項１９に記載のカテーテル。

【請求項21】

前記雌部材及び前記雄部材の一方は、前記外側シャフトの前記内側表面及び前記内側シャフトの前記外側表面の一方に配設され、前記雌部材及び前記雄部材の他方は、前記外側シャフトの前記内側表面及び前記内側シャフトの前記外側表面の他方に配設されている、請求項１９に記載のカテーテル。

【請求項22】

前記雌部材及び前記雄部材のうちの少なくとも一方は、前記外側シャフトの前記内側表面及び前記内側シャフトの前記外側表面のうちの一方の上で円周方向に延在する、請求項２１に記載のカテーテル。

【請求項23】

前記雌部材及び前記雄部材の他方は、前記外側シャフトの前記内側表面及び前記内側シャフトの前記外側表面の他方から延在する、請求項２２に記載のカテーテル。

【請求項24】

前記雌部材及び前記雄部材の他方は、前記外側シャフトの前記内側表面及び前記内側シャフトの前記外側表面の他方の上で円周方向に延在する、請求項２２に記載のカテーテル。

【請求項25】

前記雌部材及び前記雄部材の他方は、ある半径方向寸法を有する物体として構成されている、請求項２２に記載のカテーテル。

【請求項26】

前記所定の距離は、約０ｍｍ～２５．４ｍｍ（約０インチ～１．０インチ）の範囲に及ぶ、請求項１９に記載のカテーテル。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２２年９月２０日に出願された米国特許仮出願第６３／４０８，２７６号の優先権及び利益を主張するものであり、その全容が参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

（発明の分野）
本発明は、偏向可能なシャフトを有するカテーテルに関し、特に、偏向可能なシャフトを操作するための制御ハンドルアクチュエータを有するカテーテルに関する。

【背景技術】

【0003】

心房細動などの心不整脈は、心臓組織の領域が電気信号を異常に伝導するときに発生する。不整脈を治療するための処置には、そのような信号の伝導経路を外科的に破壊することが含まれる。電気エネルギー、アブレーション液、又は他の様式のアブレーションを印加することによって心臓組織を選択的にアブレーションすることにより、心臓のある部分から別の部分への望ましくない電気信号の伝播を停止又は修正することが可能であり得る。アブレーション用の電気的エネルギーには、無線周波数（ＡＣ型）の電気的エネルギー、パルス場（ＤＣ型）の電気的エネルギー（例えば、不可逆的エレクトロポレーションなど）、又はいくつかの他の形態の電気的エネルギーが含まれ得る。アブレーションプロセスは、組織を横切る異常な電気信号の通信を効果的に遮断する電気絶縁性病変又は瘢痕組織を形成することにより、望ましくない電気経路に対する障壁を提供することができる。

【0004】

一部の処置では、１つ又は２つ以上の電極を有するカテーテルを使用して、心臓血管系内にアブレーションを提供することができる。カテーテルを主要な静脈又は動脈（例えば、大腿動脈）に挿入し、次いで前進させて、心臓内又は心臓に隣接する心臓血管構造（例えば、肺静脈）内に電極を位置決めすることができる。１つ又は２つ以上の電極を、心臓組織又は他の血管組織と接触させて配置し、次いで電気のエネルギーで作動させることによって、接触した組織をアブレーションすることができる。場合によっては、電極は双極であってもよい。一部の他の場合において、単極電極を、接地パッドと連携して、又は患者と接触している他の参照電極と連携して使用することができる。灌注を使用して、アブレーションカテーテルのアブレーション構成要素から熱を引き出し、アブレーション部位付近に血栓が形成されるのを防ぐことができる。

【0005】

アブレーションカテーテルの例は、２０１３年１月３１日に公開された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ａｂｌａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｕｓｉｎｇ Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｉｒｒｉｇａｔｉｏｎ Ｌｕｍｅｎｓ」と題する米国特許出願公開第２０１３／００３０４２６号（その開示は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、第２０１７／０３１２０２２号、発明の名称「Ｉｒｒｉｇａｔｅｄ Ｂａｌｌｏｏｎ Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」、２０１７年１１月２日公開（開示内容はその全体が参照により本明細書に組み込まれる）；２０１８年３月１５日に公開された「Ａｂｌａｔｉｏｎ Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｂｏａｒｄ」と題する米国特許出願公開第２０１８／００７１０１７号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、第２０１８／００５６０３８号、発明の名称「Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｂｉｐｏｌｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ｓｐａｃｅｒ ａｎｄ Ｒｅｌａｔｅｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ」、２０１８年３月１日公開（開示内容はその全体が参照により本明細書に組み込まれる）；２０１８年１１月２０日に発行された「Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｏｆｔ Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ ｆｏｒ Ｍａｐｐｉｎｇ ａｎｄ Ａｂｌａｔｉｎｇ Ｔｕｂｕｌａｒ Ｒｅｇｉｏｎ」と題する米国特許第１０，１３０，４２２号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、２０１５年２月１７日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ｉｒｒｉｇａｔｉｏｎ Ｕｓｉｎｇ Ｍｉｃｒｏ－Ｊｅｔｓ」と題する米国特許第８，９５６，３５３号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、及び２０１７年１０月３１日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｃａｒｄｉｏｇｒａｍ Ｎｏｉｓｅ Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ」と題する米国特許第９，８０１，５８５号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）に記載されている。

【0006】

一部のカテーテルアブレーション処置は、電気生理学的（electrophysiology、ＥＰ）マッピングを使用してアブレーションの標的とすべき組織領域を特定した後に実行されてもよい。このようなＥＰマッピングは、カテーテル（例えば、アブレーションを実行するために使用される同じカテーテル、又は専用のマッピングカテーテル）上の感知電極の使用を含んでもよい。このような感知電極は、導電性心内膜組織から発する電気信号を監視して、不整脈の原因となる異常な導電性組織部位の位置を特定することができる。ＥＰマッピングシステムの例は、１９９８年４月１４日に発行された「Ｃａｒｄｉａｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃｓ」と題する米国特許第５，７３８，０９６号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）に記載されている。ＥＰマッピングカテーテルの例は、２０１８年３月６日に発行された「Ｃａｔｈｅｔｅｒ Ｓｐｉｎｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｗｉｔｈ Ｃｌｏｓｅｌｙ－Ｓｐａｃｅｄ Ｂｉｐｏｌｅ Ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｄｅｓ」と題する米国特許第９，９０７，４８０号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、米国特許第１０，１３０，４２２号、発明の名称「Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｏｆｔ Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ ｆｏｒ Ｍａｐｐｉｎｇ ａｎｄ Ａｂｌａｔｉｎｇ Ｔｕｂｕｌａｒ Ｒｅｇｉｏｎ」、２０１８年１１月２０日発行（開示内容はその全体が参照により本明細書に組み込まれる）；及び米国特許出願公開第２０１８／００５６０３８号、発明の名称「Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｂｉｐｏｌｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ｓｐａｃｅｒ ａｎｄ Ｒｅｌａｔｅｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ」、２０１８年３月１日公開（開示内容はその全体が参照により本明細書に組み込まれる）に記載されている。

【0007】

一部のカテーテル処置は、画像誘導手術（image guided surgery、ＩＧＳ）システムを使用して実施されてもよい。ＩＧＳシステムにより、医師は、患者内の解剖学的構造の画像に関連して、患者内のカテーテルの位置をリアルタイムで視覚的に追跡することが可能になり得る。Ｉｒｖｉｎｅ，ＣａｌｉｆｏｒｎｉａのＢｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．によるＣＡＲＴＯ ３（登録商標）システムを含む一部のシステムは、ＥＰマッピング機能とＩＧＳ機能との組み合わせを提供することができる。ＩＧＳシステムと共に使用するように構成されているカテーテルの例は、２０１６年１１月１日に発行された「Ｓｉｇｎａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｕｓｉｎｇ Ｃａｔｈｅｔｅｒ Ｂｒａｉｄ Ｗｉｒｅｓ」と題する米国特許第９，４８０，４１６号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、及び本明細書で引用されている様々な他の参考文献に開示されている。

【0008】

心臓を含む器官の診断又は治療の対象となる組織は、大きく異なり得る。組織表面は、平坦であるか、あるいは空洞を伴って波状であり得、間接的アプローチが、組織に到達するために必要とされ得る。マッピング又はアブレーションのために装備され得るエンドエフェクタの構成により、カテーテルシャフトは、首尾よい診断又は処置のための組織接触を達成するために、偏向、回転、及び並進の組み合わせを必要とし得る。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

したがって、出願人は、制御ハンドルの操作に応答して偏向、回転及び並進の組合せを可能にするカテーテルを提供する必要があることを認識した。いくつかのカテーテルシステム及び方法が実施及び使用されてきたが、本発明者ら以前の誰も、本明細書に記載され、例示され、かつ特許請求される本発明を実施又は使用していないと考えられる。

【課題を解決するための手段】

【0010】

いくつかの実施形態では、カテーテルは、細長い可撓性カテーテル本体と、エンドエフェクタと、第１の引張部材と、制御ハンドルと、を備える。カテーテル本体は、長手方向軸を規定し、内側シャフト及び外側シャフトを含む。エンドエフェクタは、外側シャフトの遠位端に固着される。第１の引張部材は長手方向軸に沿って延在し、その遠位端は内側シャフトの遠位部分に固着される。制御ハンドルは、カテーテル本体の近位にあり、長手方向軸にほぼ垂直な軸を中心として継手において枢動するように構成された第１の制御部材を含む。第１の引張部材の近位端は、第１の制御部材が第１の方向に継手を中心として枢動するとき、第１の引張部材が内側シャフトの遠位部分を制御ハンドルの第１の側に向かって偏向させるように、継手から横方向にオフセットされた第１の位置において第１の制御部材に固着される。

【0011】

いくつかの実施形態では、カテーテルは、長手方向軸に沿って延在する第２の引張部材を備え、遠位端は、内側シャフトの遠位部分に固着される。第２の引張部材の近位端は、第１の制御部材が第１の方向と反対の第２の方向に継手を中心に枢動するとき、第２の引張部材が内側シャフトの遠位部分を第１の側と反対の制御ハンドルの第２の側に向かって偏向させるように、継手から横方向にオフセットされ、第１の位置と反対にある第２の位置において第１の制御部材に固着される。

【0012】

いくつかの実施形態では、内側シャフトの遠位部分の偏向は、外側シャフトの遠位部分の偏向をもたらす。

【0013】

いくつかの実施形態では、外側シャフトは、内側シャフトに対して長手方向軸を中心に回転するように構成されている。

【0014】

いくつかの実施形態では、外側シャフトは、内側シャフトに対して長手方向軸に沿って並進するように構成されている。

【0015】

いくつかの実施形態では、カテーテルは、外側シャフトに固着され、内側シャフトに対する外側シャフトの長手方向軸を中心とした回転を制御するように構成された追加の制御部材を備える。

【0016】

いくつかの実施形態では、カテーテルは、外側シャフトに固着され、内側シャフトに対する長手方向軸に沿った並進を制御するように構成された追加の制御部材を備える。

【0017】

いくつかの実施形態では、カテーテルは、外側シャフトに固着され、外側シャフトの長手方向軸を中心とした回転及び内側シャフトに対する外側シャフトの並進を制御するように構成された追加の制御部材を更に備える。

【0018】

いくつかの実施形態では、追加の制御部材は、外側シャフトの回転位置又は並進位置のインジケータを更に含む。

【0019】

いくつかの実施形態では、インジケータは触覚インジケータを含む。

【0020】

いくつかの実施形態では、インジケータは視覚インジケータを含む。

【0021】

いくつかの実施形態では、追加の制御部材は、第１の制御部材の遠位にある。

【0022】

いくつかの実施形態では、内側シャフトは、軸外ルーメンを備え、第１の引張部材は、軸外ルーメンを通して延在する。

【0023】

いくつかの実施形態では、内側シャフトは、少なくとも第１の直径方向に対向するルーメン及び第２の直径方向に対向するルーメンを備え、第１の引張部材は、第１の直径方向に対向するルーメンを通って延在し、第２の引張部材は、第２の直径方向に対向するルーメンを通って延在する。

【0024】

いくつかの実施形態では、第１の引張部材及び第２の引張部材のうちの少なくとも１つは、内側シャフトと外側シャフトとの間に延在する。

【0025】

いくつかの実施形態では、第１の引張部材及び第２の引張部材のうちの少なくとも１つは、内側シャフトの側壁に埋め込まれる。

【0026】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、電極のアレイを支持するように構成された平面構造を含む。

【0027】

いくつかの実施形態では、外側シャフトの長手方向軸を中心とする回転は、約０～３６０度の範囲に及ぶ。

【0028】

いくつかの実施形態では、内側シャフトに対する外側シャフトの長手方向軸を中心とする回転は、約０～９０度の範囲に及ぶ。

【0029】

いくつかの実施形態では、カテーテルシャフトは、内側シャフトに対する外側シャフトの長手方向軸に沿った並進を所定の距離範囲に制限するように構成された停止部材を含む。

【0030】

いくつかの実施形態では、停止部材は、雌部材及び雄部材を含み、雌部材は、長手方向軸と平行な所定の長さを有する並進領域をその間に画定する近位停止部及び遠位停止部を備えて構成され、雄部材は、近位停止部と遠位停止部との間の並進領域において並進するように構成されている。

【0031】

いくつかの実施形態では、雌部材及び雄部材の一方は、外側シャフトの内側表面及び内側シャフトの外側表面の一方に配設され、雌部材及び雄部材の他方は、外側シャフトの内側表面及び内側シャフトの外側表面の他方に配設されている。

【0032】

いくつかの実施形態では、雌部材及び雄部材のうちの少なくとも一方は、外側シャフトの内側表面及び内側シャフトの外側表面のうちの一方の上で円周方向に延在する。

【0033】

いくつかの実施形態では、雌部材及び雄部材のうちの他方は、外側シャフトの内側表面及び内側シャフトの外側表面のうちの他方から半径方向に延在する。

【0034】

いくつかの実施形態では、雌部材及び雄部材のうちの他方は、他のシャフトの内側表面及び内側シャフトの他の表面のうちの他方の上で円周方向に延在する。

【0035】

いくつかの実施形態では、雌部材及び雄部材のうちの他方は、ある半径方向寸法を有する物体として構成されている。

【0036】

いくつかの実施形態では、長手方向軸に沿った並進移動領域の所定の長さは、約０～１．０インチの範囲に及ぶ。

【0037】

いくつかの実施形態では、装置は、本体と、カテーテルと、エンドエフェクタと、第１のアクチュエータと、第２のアクチュエータと、を備える。カテーテルは、本体から遠位に延在し、長手方向軸を規定する。エンドエフェクタは、カテーテルの遠位端にあり、エンドエフェクタ平面を規定する。第１のアクチュエータは、長手方向軸の周りの第１の角度位置と第２の角度位置との間でエンドエフェクタを回転させ、それによって第１の角度位置と第２の角度位置との間でエンドエフェクタ平面を再配向させるように動作可能である。第２のアクチュエータは、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第１の角度位置にあるとき、エンドエフェクタ平面と平行な偏向平面に沿ってエンドエフェクタを長手方向軸から離れるように偏向させ、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第２の角度位置にあるとき、エンドエフェクタ平面からオフセットされた偏向平面に沿ってエンドエフェクタを長手方向軸から離れるように偏向させるように動作可能である。

【0038】

いくつかの実施形態では、本体は、ユーザーによって把持されるように構成されたグリップ部分を含む。

【0039】

いくつかの実施形態では、第１のアクチュエータは、本体と回転可能に結合される。

【0040】

いくつかの実施形態では、第１のアクチュエータはノブを含み、ノブは、長手方向軸を中心として本体に対して回転可能である。

【0041】

いくつかの実施形態では、第２のアクチュエータは、本体と回転可能に結合される。

【0042】

いくつかの実施形態では、第２のアクチュエータはノブを含み、ノブは、長手方向軸に垂直な回転軸を中心として本体に対して回転可能である。

【0043】

いくつかの実施形態では、カテーテルは、内側シャフト及び外側シャフトを含む。

【0044】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、外側シャフトに固定される。

【0045】

いくつかの実施形態では、外側シャフトは、長手方向軸を中心として内側シャフトに対して回転可能である。

【0046】

いくつかの実施形態では、第１のアクチュエータは、外側シャフトの近位端に固定される。

【0047】

いくつかの実施形態では、第２のアクチュエータは、長手方向軸から離れる内側シャフトの遠位部分の偏向を駆動するように動作可能であり、内側シャフトは、第２のアクチュエータの作動に応答して、長手方向軸から離れる外側シャフト及びエンドエフェクタの偏向を駆動するように動作可能である。

【0048】

いくつかの実施形態では、カテーテルは、カテーテルに沿って延在する１つ以上の関節運動駆動要素を更に備え、１つ以上の関節運動駆動要素は、第２のアクチュエータを内側シャフトの遠位部分と結合する。

【0049】

いくつかの実施形態では、１つ以上の関節運動駆動要素は、１つ以上の駆動ケーブルを含む。

【0050】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、１つ以上の電極を含む。

【0051】

いくつかの実施形態では、１つ以上の電極は、電気生理学（ＥＰ）マッピングを実行するように構成されている。

【0052】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、圧潰状態と拡張状態との間で遷移するように動作可能である。

【0053】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、三次元空間におけるエンドエフェクタの位置を示す信号を生成するように構成された１つ以上の位置センサを含む。

【0054】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、長手方向軸に沿って本体に対して並進するように更に動作可能である。

【0055】

いくつかの実施形態では、第１のアクチュエータは、長手方向軸に沿った本体に対するエンドエフェクタの並進を駆動するように動作可能である。

【0056】

いくつかの実施形態では、第１の角度位置及び第２の角度位置は、９０度だけ互いに角度オフセットされ、第２のアクチュエータは、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第２の角度位置にあるとき、エンドエフェクタ平面に垂直な偏向平面に沿って長手方向軸から離れるようにエンドエフェクタを偏向させるように動作可能である。

【0057】

いくつかの実施形態では、装置は、本体と、カテーテルと、エンドエフェクタと、第１のアクチュエータと、第２のアクチュエータと、を備える。カテーテルは、本体から遠位に延在し、長手方向軸を規定し、内側シャフトと、外側シャフトと、を含み、外側シャフトは、本体及び内側シャフトに対して、長手方向軸を中心として回転可能である。エンドエフェクタは、外側シャフトの遠位端に固定され、長手方向軸を中心として、本体及び内側シャフトに対して外側シャフトと共に回転可能である。第１のアクチュエータは、長手方向軸を中心として外側シャフトを本体に対して回転させ、それによって長手方向軸を中心としてエンドエフェクタを本体に対して回転させるように動作可能である。第２のアクチュエータは、内側シャフトの遠位部分を長手方向軸から離れるように偏向させるように動作可能であり、内側シャフトの遠位部分は、外側シャフトの遠位部分を長手方向軸から離れるように駆動し、それによってエンドエフェクタを長手方向軸から離れるように偏向させるように動作可能である。

【0058】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタはエンドエフェクタ平面を規定し、エンドエフェクタ平面は、エンドエフェクタが長手方向軸を中心として本体に対して回転されるときにエンドエフェクタ平面が長手方向軸を中心として回転するように規定される。

【0059】

いくつかの実施形態では、第１のアクチュエータは、第１の角度位置と第２の角度位置との間で長手方向軸を中心としてエンドエフェクタを回転させるように動作可能であり、第２のアクチュエータは、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第１の角度位置にあるとき、エンドエフェクタ平面と平行な偏向平面に沿ってエンドエフェクタを長手方向軸から離れるように偏向させるように動作可能であり、第２のアクチュエータは、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第２の角度位置にあるとき、エンドエフェクタ平面からオフセットされた偏向平面に沿ってエンドエフェクタを長手方向軸から離れるように偏向させるように動作可能である。

【0060】

いくつかの実施形態では、外側シャフトは、長手方向軸に沿って、本体及び内側シャフトに対して長手方向に並進するように動作可能であり、エンドエフェクタは、長手方向軸に沿って、本体及び内側シャフトに対して外側シャフトと共に長手方向に並進するように動作可能である。

【0061】

いくつかの実施形態では、装置は、本体と、カテーテルと、エンドエフェクタと、第１のアクチュエータと、第２のアクチュエータと、を備える。カテーテルは、本体から遠位に延在し、長手方向軸を規定し、内側シャフトと、外側シャフトと、を含み、外側シャフトは、長手方向軸に沿って、本体及び内側シャフトに対して長手方向に並進するように動作可能である。エフェクタは、外側シャフトの遠位端に固定され、長手方向軸に沿って、本体及び内側シャフトに対して外側シャフトと共に並進するように動作可能である。第１のアクチュエータは、長手方向軸に沿って外側シャフトを本体に対して並進させ、それによって長手方向軸に沿ってエンドエフェクタを本体に対して並進させるように動作可能である。第２のアクチュエータは、内側シャフトの遠位部分を長手方向軸から離れるように偏向させるように動作可能であり、内側シャフトの遠位部分は、外側シャフトの遠位部分を長手方向軸から離れるように駆動し、それによってエンドエフェクタを長手方向軸から離れるように偏向させるように動作可能である。

【0062】

いくつかの実施形態では、外側シャフトは、長手方向軸を中心として本体及び内側シャフトに対して回転可能であり、エンドエフェクタは、長手方向軸を中心として、本体及び内側シャフトに対して外側シャフトと共に回転可能である。

【0063】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタはエンドエフェクタ平面を規定し、第１のアクチュエータは、第１の角度位置と第２の角度位置との間で長手方向軸を中心としてエンドエフェクタを回転させ、それによって第１の角度位置と第２の角度位置との間で長手方向軸を中心としてエンドエフェクタ平面を回転させるように動作可能であり、第２のアクチュエータは、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第１の角度位置にあるときに、エンドエフェクタ平面と平行な偏向平面に沿って長手方向軸から離れるようにエンドエフェクタを偏向させるように動作可能であり、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第２の角度位置にあるときに、エンドエフェクタ平面からオフセットされた偏向平面に沿って長手方向軸から離れるようにエンドエフェクタを偏向させるように動作可能である。

【図面の簡単な説明】

【0064】

以下の図面及び詳細な説明は、単に例示的であることを意図しており、本発明者らによって企図される本発明の範囲を限定することを意図するものではない。本発明のこれらの特徴及び利点、並びに他の特徴及び利点は、以下の詳細な説明を添付図面と併せて考慮することによってより充分な理解がなされるであろう。特定の図面では、ある選択された構造及び機構が、残りの構造及び機構を見やすくするために示されていないということを理解されたい。

【図1】カテーテルアセンブリのカテーテルを患者に挿入する医療処置の概略図を示す。

【図2A】第１の動作状態にある、図１のカテーテルアセンブリの近位部分の概略図を示す。

【図2B】第１の動作状態にある、図１のカテーテルアセンブリの遠位部分を部分断面で示す概略図を示す。

【図3A】第２の動作状態にある、図１のカテーテルアセンブリの近位部分の概略図を示す。

【図3B】第２の動作状態にある、図１のカテーテルアセンブリの遠位部分を部分断面で示す概略図を示す。

【図4A】第３の動作状態にある、図１のカテーテルアセンブリの近位部分の概略図を示す。

【図4B】第３の動作状態にある、図１のカテーテルアセンブリの遠位部分を部分断面で示す概略図を示す。

【図5】第１の実施形態による、内側シャフト、外側シャフト、並びに第１の引張部材及び第２の引張部材を含む、図１のカテーテル本体の、線Ａ－Ａに沿った端部断面図を示す。

【図6】第２の実施形態による、内側シャフト、外側シャフト、並びに第１の引張部材及び第２の引張部材を含む、図１のカテーテル本体の、線Ａ－Ａに沿った端部断面図を示す。

【図7A】第１の実施形態による、内側シャフト、外側シャフト、及び停止部材を含む、図１のカテーテル本体の側面断面図を示す。

【図7B】線Ｂ－Ｂに沿った、図７Ａのカテーテル本体の端部断面図を示す。

【図8A】第２の実施形態による、内側シャフト、外側シャフト、及び停止部材を含む、図１のカテーテル本体の側部断面図を示す。

【図8B】線Ｂ－Ｂに沿った、図８Ａのカテーテル本体の端部断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0065】

本発明の特定の実施例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために使用されるべきではない。図面は、必ずしも縮尺どおりとは限らず、選択された実施形態を示しており、また本発明の範囲を限定することを意図していない。詳細な説明は、限定ではなく例として本発明の原理を示す。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、例示として本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである以下の説明から当業者に明らかになるであろう。認識されるように、本発明は、全て本発明から逸脱することなく、他の異なる態様又は同等の態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的なものではなく、本質的に例示的なものとしてみなされるべきである。

【0066】

本明細書に記載の教示、表現、変形例、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書に記載の他の教示、表現、変形例、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる。したがって、以下に記載されている教示、表現、変形例、実施例などは、互いに単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法は、本明細書の教示に鑑みて当業者には容易に明らかであろう。このような修正例及び変形例は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。

【0067】

本明細書で使用される場合、任意の数値又は範囲に対する「約」又は「ほぼ」という用語は、構成要素の一部又は集合が本明細書に記載の意図された目的のために機能することを可能にする好適な寸法公差を示す。より具体的には、「約」又は「ほぼ」は、列挙された値の±２０％の値の範囲を指し得、例えば、「約９０％」は、７０％～１１０％の値の範囲を指し得る。更に、本明細書で使用される場合、「患者」、「宿主」、「ユーザー」、及び「対象」という用語は、任意のヒト又は動物対象を指し、ヒト患者における本発明の使用が好ましい実施形態を表すが、システム又は方法をヒトの使用に限定することを意図するものではない。

【0068】

Ｉ．概要
図１は、上に言及した、ＥＰマッピング又は心臓アブレーションを行うために使用できる心臓カテーテルシステムの例示的な医療処置及び関連する構成要素を示す。具体的には、図１は、カテーテルアセンブリ（１００）のハンドル（１１０）を把持する医師（physician、ＰＨ）を示し、カテーテルアセンブリ（１００）の（図２及び図４に示されているが、図１には示されていない）カテーテル（１２０）のエンドエフェクタ（１４０）は、患者（patient、ＰＡ）の心臓（heart、Ｈ）内若しくはその近くの組織の電位をマッピングし、かつ／又は組織をアブレーションするように患者（ＰＡ）内に配設されている。図２～図４に示されるように、カテーテルアセンブリ（１００）は、ハンドル（１１０）と、ハンドル（１１０）から遠位に延在するカテーテル（１２０）と、カテーテル（１２０）の遠位端に位置するエンドエフェクタ（１４０）と、を含む。以下でより詳細に説明されるように、エンドエフェクタ（１４０）は、電気エネルギーを標的組織部位に送達し、ＥＰマッピング機能を提供し、エンドエフェクタ（１４０）に付与された外力を追跡し、エンドエフェクタ（１４０）の位置を追跡し、かつ／又は灌注流体を分散させるように構成された様々な構成要素を含み得る。

【0069】

図２～図４に示されるように、カテーテル（１２０）は、細長い外側シャフト（１２２）と、細長い内側シャフト（１２４）と、を含む。シャフト（１２２、１２４）は可撓性である。以下でより詳細に説明されるように、外側シャフト（１２２）は、内側シャフト（１２４）に対して回転及び並進するように動作可能である。エンドエフェクタ（１４０）は、外側シャフト（１２２）の遠位端に配設される。エンドエフェクタ（１４０）並びにカテーテル（１２０）の他の様々な機構及び機能について、以下で更に詳細に説明される。カテーテルアセンブリ（１００）は、ケーブル（３０）を介して誘導駆動システム（１０）と結合されている。カテーテルアセンブリ（１００）はまた、流体導管（４０）を介して流体源（４２）と結合されている。一組の磁場発生器（２０）は、患者（ＰＡ）の下方に位置決めされ、別のケーブル（２２）を介して誘導駆動システム（１０）と結合されている。磁場発生器（２０）は任意であり、いくつかの変形形態では省略されてもよい。

【0070】

図１に示されるように、本例の誘導駆動システム（１０）は、コンソール（１２）及びディスプレイ（１８）を含む。コンソール（１２）は、第１のドライバモジュール（１４）及び第２のドライバモジュール（１６）を含む。第１のドライバモジュール（１４）は、ケーブル（３０）を介してカテーテルアセンブリ（１００）と結合されている。第１のドライバモジュール（１４）は、以下により詳細に説明されるように、エンドエフェクタ（１４０）の電極（１４６）を介して取得されたＥＰマッピング信号を受信するように動作可能である。コンソール（１２）は、そのようなＥＰマッピング信号を処理し、それによって、当該技術分野において既知のＥＰマッピングを行うプロセッサ（図示せず）を含む。

【0071】

いくつかの変形例では、第１のドライバモジュール（１４）は、エンドエフェクタ（１４０）の電極（１４２）に電力を供給し、それによって組織をアブレーションするように更に動作可能であり得る。第２のドライバモジュール（１６）は、ケーブル（２２）を介して磁場発生器（２０）と結合されている。第２のドライバモジュール（１６）は、磁場発生器（２０）を活性化させて、患者（ＰＡ）の心臓（Ｈ）の周りに交流磁場を発生させるように動作可能である。例えば、磁場発生器（２０）は、心臓（Ｈ）を含む所定の作業体積内に交流磁場を発生させるコイルを含んでもよい。

【0072】

第１のドライバモジュール（１４）はまた、エンドエフェクタ（１４０）内又はその近くの位置センサアセンブリ（１４８）からの位置指示信号を受信するように動作可能であり得る。コンソール（１２）のプロセッサは、位置センサアセンブリ（１４８）からの位置指示信号を処理し、それによって患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（１４０）の位置を決定するように動作可能である。エンドエフェクタ（１４０）に関連するリアルタイム位置データを生成するために使用され得る他の構成要素及び技術としては、無線三角測量、音響追跡、光学追跡、慣性追跡などを挙げることができる。それに代わって、エンドエフェクタ（１４０）は、位置センサアセンブリ（１４８）を欠いてもよい。

【0073】

ディスプレイ（１８）は、コンソール（１２）のプロセッサと結合されており、患者の解剖学的構造の画像をレンダリングするように動作可能である。このような画像は、手術前又は手術中に取得された一組の画像（例えば、ＣＴスキャン又はＭＲＩスキャン、３Ｄマップなど）に基づき得る。ディスプレイ（１８）を通して提供される患者の解剖学的構造の図はまた、エンドエフェクタ（１４０）の位置センサアセンブリ（１４８）からの信号に基づいて動的に変化してもよい。例えば、カテーテル（１２０）のエンドエフェクタ（１４０）が患者（ＰＡ）内で移動するにつれて、位置センサアセンブリ（１４８）からの対応する位置データが、コンソール（１２）のプロセッサに、ディスプレイ（１８）内の患者の解剖学的構造の図をリアルタイムで更新させ、エンドエフェクタ（１４０）が患者（ＰＡ）内で移動するにつれて、エンドエフェクタ（１４０）の周囲の患者の解剖学的構造の領域を示してもよい。更に、コンソール（１２）のプロセッサは、エンドエフェクタ（１４０）によるＥＰマッピングによって検出されるか、あるいは別様に検出される、異常な導電性組織部位の場所を示すようにディスプレイ（１８）を駆動してもよい。単なる例として、コンソール（１２）のプロセッサは、照明ドット、十字線、又は異常な導電性組織部位のいくつかの他の形式の視覚的指示を重ね合わせることなどによって、異常な導電性組織部位の位置を患者の解剖学的構造の画像上に重ね合わせるようにディスプレイ（１８）を駆動することができる。

【0074】

コンソール（１２）のプロセッサはまた、例えば、照明ドット、十字線、エンドエフェクタ（１４０）のグラフィック表現、又はいくつかの他の形式の視覚的指示を重ね合わせることなどによって、エンドエフェクタ（１４０）の現在の位置を患者の解剖学的構造の画像上に重ね合わせるようにディスプレイ（１８）を駆動することができる。このような重ね合わされた視覚的表示はまた、医師が患者（ＰＡ）内でエンドエフェクタ（１４０）を移動させると、リアルタイムでディスプレイ（１８）上の患者の解剖学的構造の画像内で移動することができ、それによって、エンドエフェクタ（１４０）が患者（ＰＡ）内で移動すると、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（１４０）の位置に関するリアルタイムの視覚的フィードバックを操作者に提供する。したがって、ディスプレイ（１８）を介して提供される画像は、エンドエフェクタ（１４０）を観察するいかなる光学機器（すなわち、カメラ）を必ずしも有することなく、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（１４０）の位置を追跡するビデオを効果的に提供することができる。同じビューにおいて、ディスプレイ（１８）は、ＥＰマッピングによって検出された異常な導電性組織部位の位置を同時に視覚的に示すことができる。したがって、医師（ＰＨ）は、ディスプレイ（１８）を見て、マッピングされた異常な導電性組織部位及び患者（ＰＡ）内の隣接する解剖学的構造の画像に関連して、エンドエフェクタ（１４０）のリアルタイムの位置を観察することができる。

【0075】

本実施例の流体源（４２）は、生理食塩水又は一部の他の好適な流体を収容するバッグを含む。導管（４０）は、流体源（４２）からカテーテルアセンブリ（１００）に流体を選択的に駆動するように動作可能なポンプ（４４）に更と結合されている可撓性チューブを含む。いくつかの変形例では、そのような流体は、エンドエフェクタ（１４０）の開口部（図示せず）を通して排出されてもよい。エンドエフェクタ（１４０）のいくつかの変形形態は、流体源（４２）及び導管（４０）がいくつかの変形形態において省略され得るように、そのような開口部を欠いていてもよい。

【0076】

上述されたように、エンドエフェクタ（１４０）は、電気エネルギーを標的組織部位に送達し、ＥＰマッピング機能を提供し、エンドエフェクタ（１４０）に加えられる外力を追跡し、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（１４０）の位置を追跡し、灌注流体を放出するように構成された様々な構成要素を含み得る。図２～図４に示されるように、本例のエンドエフェクタ（１４０）は、複数のスパイン（１４４）を画定する本体（１４２）を含む。スパイン（１４４）は、カテーテル（１２０）の長手方向軸（ＬＡ）に平行なそれぞれの軸に沿って延在する。各スパイン（１４４）は、複数の電極（１４６）を有する。本例では、電極（１４６）は、当技術分野で知られているように、患者（ＰＡ）の心臓（Ｈ）内又はその近くでＥＰマッピング信号をピックアップするように動作可能である。図示されていないが、外側シャフト（１２２）のいくつかの変形形態はまた、電極（１４６）が組織に接触している間にＥＰマッピング処置中に血液から基準電位をピックアップするために利用され得る１つ以上の基準電極を含んでもよい。そのような参照電位は、当該技術分野で既知であるように、ノイズ又は遠距離場信号を低減するために使用され得る。

【0077】

いくつかの変形形態では、電極（１４６）（又は１つ以上の追加の電極）は、高周波（ＡＣ型）電気エネルギー、パルス場（ＤＣ型）電気エネルギー（例えば、不可逆電気穿孔など）、又は何らかの他の形態の電気エネルギーなどの電気エネルギーを印加して組織をアブレーションするように動作可能である。そのようなアブレーション機能は、ＥＰマッピング機能に加えて、あるいはその代わりに提供されてもよい。

【0078】

図２～図４にも示されているように、本例のエンドエフェクタ（１４０）は、位置センサアセンブリ（１４８）を含む。位置センサアセンブリ（１４８）は、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（１４０）の位置及び配向を示す信号を生成するように動作可能な１つ又はそれ以上のコイル（不図示）を含む。コイルは、磁場発生器（２０）によって発生した交流電磁場の存在に応答して、電気信号を生成するように構成されている。いくつかの変形形態では、位置センサアセンブリ（１４８）は、エンドエフェクタ（１４０）上にあるいはその中に一体化された１つ以上のフレックス回路の形態をなす。エンドエフェクタ（１４０）の中又はその上に組み込まれている位置センサアセンブリ（１４８）に加えて、あるいはそれに代わって、外側シャフト（１２２）及び／又は内側シャフト（１２４）は、位置センサアセンブリを含んでもよい。単に更なる例として、代替的な位置感知は、インピーダンス測定に基づく位置感知を含み得る。そのような位置感知の例は、２０１１年１月１１日に発行された「Ｃｕｒｒｅｎｔ－Ｂａｓｅｄ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｎｇ」と題する米国特許第７，８６９，８６５号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、及び２０１３年６月４日に発行された「Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ｔｒａｃｋｅｒ」と題する米国特許第８，４５６，１８２号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）に記載されている。代替的に、任意の他の好適な位置感知技術及び技法が使用されてもよい。

【0079】

本例の本体（１４２）は、図２に示されるような拡張形状をとるように弾性的に付勢されている。しかしながら、本体（１４２）はまた、内側に折り畳まれるのに十分な可撓性を有し、それによって拘束ガイドシースに嵌合して、患者進入点から心血管系内の標的位置に向かうエンドエフェクタ（１４０）の輸送を容易にする。あくまで一例として、本体（１４２）は、弾性基材、基材に固定された１つ以上の弾性要素（例えば、ニチノール要素など）、及び／又は本体（１４２）を図２に示される拡張形状に向かって弾性的に付勢する他の機構を含んでもよい。いくつかの他の変形形態では、エンドエフェクタ（１４０）は、圧潰状態から拡張状態に遷移するように膨張可能なバルーンを含む。更に別の変形例として、エンドエフェクタ（１４０）は、エンドエフェクタ（１４０）を駆動して圧潰状態から拡張状態に遷移させるように動作可能な１つ以上の機械的リンク機構又は他の機構を含んでもよい。本例のエンドエフェクタ（１４０）は、拡張状態にあるとき、実質的に平坦な平面形状を有する。しかしながら、エンドエフェクタ（１４０）の他の変形例は、拡張状態にあるときに他の種類の構成を有してもよい。ほんの一例として、そのような代替的な構成は、実質的に球状の形状、球根状の形状、バスケット形状、螺旋形状などを含み得るが、これらに限定されない。

【0080】

上述のように、コンソール（１２）の第１のドライバモジュール（１４）は、ケーブル（３０）を介してカテーテルアセンブリ（１００）と結合されており、そのため、本例の第１のドライバモジュール（１４）は、ケーブル（３０）を介して感知電極（１４６）からのＥＰマッピング信号を受信するように動作可能である。コンソール（１２）の第１のドライバモジュール（１４）はまた、ケーブル（３０）を介して位置センサアセンブリ（１４８）からの位置指示信号を受信するように動作可能である。エンドエフェクタ（１４０）が組織に電気エネルギーを印加するように動作可能である変形形態では、そのような電気エネルギーは、ケーブル（３０）を介して供給されてもよい。エンドエフェクタ（１４０）とケーブル（３０）との間の電気通信を提供するために、様々な種類の電気通信機構が利用されてもよい。ほんの一例として、１つ以上のワイヤがカテーテル（１２０）の長さに沿って延在してもよい。いくつかの変形形態では、そのようなワイヤは、外側シャフト（１２２）の中又はその上に一体化される。いくつかの他の変形形態では、そのようなワイヤは、シャフト（１２２、１２４）の間に介挿される。更に他の変形形態では、そのようなワイヤは、内側シャフト（１２４）の中又はその上に一体化される。別の変形例として、１つ以上のフレックス回路は、ケーブル（３０）からエンドエフェクタ（１４０）への電気通信の経路を提供するために使用されるトレースを備えてもよい。このようなフレックス回路は、ワイヤに関連して上述された位置のいずれかに配置され得る。更に他の変形例は、フレックス回路とワイヤの組み合わせを含んでもよい。

【0081】

ＩＩ．カテーテルの操縦、回転、及び前進機構の例
エンドエフェクタ（１４０）は、患者（ＰＡ）の心血管系内の様々な場所に位置付けられ得る。あくまで一例として、エンドエフェクタ（１４０）は、心臓（Ｈ）の心腔内、肺静脈内又は心臓（Ｈ）内の若しくは心臓（Ｈ）に隣接する何らかの他の管状の解剖学的構造内、あるいは他の場所に位置付けられてもよい。カテーテルアセンブリ（１００）が、そのような異なる種類の解剖学的構造へのエンドエフェクタ（１４０）の操作を容易にする機構を含むことが望ましい場合がある。更に、エンドエフェクタ（１４０）の望ましい種類の運動は、エンドエフェクタ（１４０）が配設される解剖学的構造の種類に基づいて変化し得る。したがって、カテーテルアセンブリ（１００）が、異なる種類の解剖学的構造内でのエンドエフェクタ（１４０）の異なる種類の運動を容易にする機構を含むことが望ましい場合がある。このような機構の例が以下で更に詳細に説明される。

【0082】

上述のように、カテーテルアセンブリ（１００）はハンドル（１１０）を含む。ハンドル（１１０）は、近位グリップ（１１２）と、遠位ノブ（１１４）と、関節運動ノブ（１１６）と、を含む。近位グリップ（１１２）は、医師（ＰＨ）の手によって把持されるように構成されているが、カテーテルアセンブリ（１００）のいくつかの変形例は、ロボット制御されてもよく、したがって、全ての実装形態が人間の操作者の手によって直接把持されなければならないわけではないことが想到される。遠位ノブ（１１４）は、長手方向軸（ＬＡ）を中心として近位グリップ（１１２）に対して回転するように動作可能である。遠位ノブ（１１４）はまた、長手方向軸（ＬＡ）に沿って、近位グリップ（１１２）に対して長手方向に並進するように動作可能である。関節運動ノブ（１１６）は、継手（１１８）において近位グリップ（１１２）と旋回可能に結合される。関節運動ノブ（１１６）は、長手方向軸（ＬＡ）に対して垂直である枢動軸を中心として、継手（１１８）においてｘ－ｙ平面に沿って枢動方向（Ｄ_１）に枢動するように動作可能である。

【0083】

この例では、一対の関節運動引張部材又はケーブル（１３０、１３２）が、関節運動ノブ（１１６）を内側シャフト（１２４）と結合する。関節運動ケーブル（１３０、１３２）の近位端は、それぞれのアンカー点（１３４、１３６）において関節運動ノブ（１１６）に固定される。アンカー点（１３４、１３６）は、枢動点（１１８）の両側において枢動継手（１１８）から横方向にオフセットされている。したがって、関節運動ノブ（１１６）が枢動継手（１１８）において回転されると、関節運動ノブ（１１６）及びアンカー点（１３４、１３６）のそのような運動は、関節運動ケーブル（１３０、１３２）を長手方向に反対方向に同時に並進させることになる。あくまで更なる例として、関節運動ケーブル（１３０、１３２）及び関節運動ノブ（１１６）の結合及び動作可能性は、２０２０年１２月３１日公開の米国特許出願公開第２０２０／０４０５１８２号、発明の名称「Ｃａｔｈｅｔｅｒ Ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｌｏａｄ Ｌｉｍｉｔｅｒ」（開示内容はその全体が参照により本明細書に組み込まれる）の教示のうちの少なくともいくつかに従って提供されてもよい。

【0084】

関節運動ケーブル（１３０、１３２）の遠位端は、内側シャフト（１２８）の遠位端（１２８）に固定される。内側シャフト（１２４）は、遠位端（１２８）のすぐ近位側にある横方向の屈曲領域（１２６）を含む。したがって、関節運動ノブ（１１６）が作動されて関節運動ケーブル（１３０、１３２）を駆動して長手方向に反対方向に同時に並進させるとき、関節運動ケーブル（１３０、１３２）のそのような運動は、内側シャフト（１２４）を屈曲領域（１２６）において長手方向軸（ＬＡ）から離れるように、あるいは長手方向軸（ＬＡ）に向かうように横方向に偏向させることになる。内側シャフト（１２４）が、屈曲領域（１２６）において、長手方向軸線（ＬＡ）から離れるように、あるいは長手方向軸線（ＬＡ）に向かって横方向に偏向するとき、内側シャフト（１２４）は、外側シャフト（１２２）又はその少なくとも一部分を同様に、長手方向軸線（ＬＡ）から離れるように、あるいは長手方向軸線（ＬＡ）に向かうように横方向に偏向するように付勢する。この例では、エンドエフェクタ（１４０）は外部シャフト（１２０）にしっかりと固定されているので、外側シャフト（１２２）の横方向への偏向運動は、エンドエフェクタ（１４０）を同様に、長手方向軸（ＬＡ）から離れるように、あるいは長手方向軸（ＬＡ）に向かうように横方向に偏向させることになる。このような運動が、図２の異なる偏向方向（Ｄ_２、Ｄ_３）に示されている。本例では関節運動ケーブル（１３０、１３２）が使用されているが、他の変形例が、バンド及び／又は他の種類の機構を使用して、エンドエフェクタ（１４０）の横方向偏向運動を駆動してもよい。また、関節運動ケーブル（１３０、１３２）は、図５に示されるように、シャフト（１２２、１２４）間に介挿されてもよく、図６に示されるように、内側シャフト（１２４）内に形成されたそれぞれのルーメン、例えば、直径方向に対向するルーメン１３１Ａ、１３１Ｂに沿って延在してもよく、あるいは別様に位置付けられてもよいことを理解されたい。

【0085】

図２に示される動作状態では、エンドエフェクタ（１４０）の横方向偏向運動の方向（Ｄ_２、Ｄ_３）は、ｘ－ｙ平面に沿っている。加えて、図２に示されるエンドエフェクタ（１４０）の変形形態は、実質的に平面であり、エンドエフェクタ（１４０）によって規定される平面もまた、ｘ－ｙ平面に沿っている。したがって、図２に示される動作状態では、エンドエフェクタ（１４０）は、関節運動ノブ（１１６）が作動されると、エンドエフェクタ（１４０）によって規定される同じ平面に沿って横方向に偏向する。

【0086】

いくつかのシナリオでは、関節運動ノブ（１１６）が図２に示されるように作動されるとき、エンドエフェクタ（１４０）によって規定される同じ平面に沿った、エンドエフェクタ（１４０）の横方向の偏向を提供することが望ましい場合がある。例えば、このような移動は、標的組織部位におけるエンドエフェクタ（１４０）の位置付けを容易にし得る。それに加えて、あるいはそれに代わって、そのような運動は、標的部位における電極（１４６）と組織との間の所望の相互作用を促進し得る。あくまで一例として、カテーテルアセンブリ（１００）が、エンドエフェクタ（１４０）が延在する同じｘ－ｙ平面に沿ってエンドエフェクタ（１４０）が関節運動する図２に示す動作状態にあるとき、エンドエフェクタ（１４０）は、実質的に平坦な組織（例えば、心臓（Ｈ）の心室内）に沿った所望の運動を有し得る。これに関連して、エンドエフェクタ（１４０）が実質的に平坦な組織に対して（例えば、ｘ－ｙ平面にも沿って延在する組織平面に沿って）配置されるとき、操作者は、関節運動ノブ（１１６）を前後に繰り返し作動させて、エンドエフェクタ（１４０）と組織との間の係合平面に沿ってエンドエフェクタ（１４０）を効果的にワイピングすることができる。これは、電極（１４６）と実質的な組織の種々の領域との間の接触を増強又は向上させ得る。それに代わって、関節運動ノブ（１１６）が図２に示されるように作動されるとき、エンドエフェクタ（１４０）によって規定される同じ平面に沿った、エンドエフェクタ（１４０）の横方向の偏向を提供することが望ましい他のシナリオも存在し得る。

【0087】

上述のように、遠位ノブ（１１４）は、長手方向軸（ＬＡ）を中心として近位グリップ（１１２）に対して回転するように、また、長手方向軸（ＬＡ）に沿って近位グリップ（１１２）に対して長手方向に並進するように動作可能である。外側シャフト（１２２）の近位端は遠位ノブ（１１４）に固定され、外側シャフト（１２２）の遠位端はエンドエフェクタ（１４０）に固定される。したがって、遠位ノブ（１１４）が長手方向軸（ＬＡ）を中心として近位グリップ（１１２）に対して回転されると、外側シャフト（１２２）及びエンドエフェクタ（１４０）は、長手方向軸（ＬＡ）を中心として遠位ノブ（１１４）と共に回転する。遠位ノブ（１１４）、外側シャフト（１２２）、及びエンドエフェクタ（１４０）のこのような回転運動は、図３では、回転方向（Ｄ_４）に沿ったものとして示されている。図３は主に、カテーテル（１２０）の遠位部分が直線構成にある間の、長手方向軸（ＬＡ）を中心としたエンドエフェクタ（１４０）の回転運動を示しているが、エンドエフェクタ（１４０）はまた、カテーテル（１２０））が横方向に屈曲又は関節運動された状態にある間に、回転方向（Ｄ_４）に回転されてもよい。カテーテル（１２０）が直線構成にある間及び／又は横方向に屈曲／関節運動された構成にある間、エンドエフェクタ（１４０）が回転方向（Ｄ_４）に回転される否かに関わらず、エンドエフェクタ（１４０）は、エンドエフェクタ（１４０）が組織に接触している間に回転方向（Ｄ_４）に回転され得る。エンドエフェクタ（１４０）のこのようなスピン運動は、エンドエフェクタ（１４０）が管状の解剖学的構造（例えば、肺静脈）内に配設されるシナリオにおいて特に望ましい場合がある。エンドエフェクタ（１４０）のこのスピン運動は、電極（１４６）と管状の解剖学的構造内の組織の様々な領域との間の接触を促進又は増強し得る。

【0088】

遠位ノブ（１１４）はまた、関節運動ノブ（１１６）によって提供される関節運動モードを効果的に変更するために、長手方向軸（ＬＡ）を中心としてエンドエフェクタ（１４０）を回転させるように作動されてもよい。特に、遠位ノブ（１１４）が、図２に示される状態から図３に示される状態への遷移に示されるように９０度回転される場合、エンドエフェクタ（１４０）の結果として生じる回転は、エンドエフェクタ（１４０）によって規定される平面を、ｘ－ｙ平面の代わりにｘ－ｚ平面に沿って配置することになる。エンドエフェクタ（１４０）がｘ－ｚ平面に沿って配向されている状態で、関節運動ノブ（１１６）の作動は、依然として、エンドエフェクタ（１４０）をｘ－ｙ平面に沿って関節運動させることになる。したがって、図３に示される状態では、エンドエフェクタ（１４０）は、エンドエフェクタ（１４０）によって規定される平面に沿って関節運動しなくなる。代わりに、エンドエフェクタ（１４０）は、エンドエフェクタ（１４０）によって規定される平面（すなわち、ｘ－ｙ平面）に対して垂直な平面（すなわち、ｘ－ｚ平面）に沿って関節運動する。標的部位におけるエンドエフェクタ（１４０）の位置決めを容易にするため及び／又は他の目的のために、この垂直平面に沿ってエンドエフェクタ（１４０）を関節運動させることが望ましい場合がある。

【0089】

本例の遠位ノブ（１１４）は、長手方向軸（ＬＡ）を中心とするエンドエフェクタ（１４０）の角度配向について医師（ＰＨ）にフィードバックを提供するように構成された角度配向機構（１１５）を含む。あくまで一例として、角度配向機構（１１５）は、長手方向軸（ＬＡ）を中心としたエンドエフェクタ（１４０）の角度配向を示す視覚的及び／又は触覚的フィードバックを提供するストライプ、リブ、又は何らかの他の種類の印を含んでもよい。角度配向機構（１１５）を含むことに加えて、ハンドル（１１０）は、長手方向軸（ＬＡ）を中心としたエンドエフェクタ（１４０）の異なる９０度回転位置を示すフィードバックを医師（ＰＨ）に提供する戻り止め、視覚的印、及び／又は他の機構を含んでもよい。例えば、そのような戻り止め、視覚的印などは、エンドエフェクタ（１４０）が図２に示されるような長手方向軸（ＬＡ）の周りの角度位置にあるときに（すなわち、エンドエフェクタ（１４０）が関節運動の同じｘ－ｙ平面に沿っているときに）、またエンドエフェクタ（１４０）が、図３に示されるような長手方向軸（ＬＡ）の周りの角度位置にあるときに（すなわち、エンドエフェクタ（１４０）が、関節運動のｘ－ｙ平面に垂直なｘ－ｚ平面に沿っているときに）、指示するように構成されてもよい。いくつかの変形形態は、遠位ノブ（１１４）が図２に示される位置と図３に示される位置との間でのみ回転し得るように、遠位ノブ（１１４）が長手方向軸（ＬＡ）を中心として９０度回転することのみを可能にし得る。他の変形形態は、遠位ノブ（１１４）が、長手方向軸（ＬＡ）を中心として完全に３６０度、長手方向軸（ＬＡ）を中心として３６０度を超えて（例えば、無限に）、あるいは任意の他の好適な程度まで回転することを可能にし得る。

【0090】

カテーテル（１２０）の有効長を増加させ、それによってエンドエフェクタ（１４０）が標的組織部位に到達することを促進することが望ましいシナリオもあり得る。そのために、本例の遠位ノブ（１１４）は、長手方向軸（ＬＡ）に沿って、図２～図３に示される位置から図４に示される位置まで近位グリップ（１１２）に対して前進するように構成されている。外側シャフト（１２２）及びエンドエフェクタ（１４０）は遠位ノブ（１１４）に固定されているので、外側シャフト（１２２）及びエンドエフェクタ（１４０）は、遠位ノブ（１１４）と共に、近位グリップ（１１２）に対して長手方向軸（ＬＡ）に沿って並進する。結果として生じるエンドエフェクタ（１４０）の遠位運動は、エンドエフェクタ（１４０）と近位グリップ（１４０）との間の距離を増加させ、それによってカテーテル（１２０）の有効長を増加させる。図４は、カテーテル（１２０）の遠位部分が直線構成にある間の、長手方向軸（ＬＡ）に沿った、近位グリップ（１１２）に対するエンドエフェクタ（１４０）の長手方向移動を示しているが、エンドエフェクタ（１４０）はまた、カテーテル（１２０）が横方向に屈曲又は関節運動した状態にある間に、長手方向軸（ＬＡ）に沿って、近位グリップ（１１２）に対して並進されてもよい。いずれのシナリオにおいても、長手方向軸（ＬＡ）に沿った、近位グリップ（１１２）に対するエンドエフェクタのそのような並進は、エンドエフェクタ（１４０）が標的組織部位に到達するためのアクセスを容易にし得る。更に、医師（ＰＨ）は、近位グリップ（１１２）に対して遠位ノブ（１１４）を繰り返し往復運動させ、それによって電極（１４６）を組織に沿って摺動的に往復運動させることができる。遠位ノブ（１１４）が近位グリップ（１１２）に対して長手方向にどのように並進されるか又はいつ並進されるかにかかわらず、ハンドル（１１０）のいくつかの変形形態は、そのような長手方向の運動を特定の運動範囲（例えば、約１インチなど）に制限する１つ以上の機構を含んでもよい。

【0091】

カテーテルアセンブリは、内側シャフト１２４に対する外側シャフトの長手方向移動を所定の距離範囲Ｌに制限するために外側シャフト１２２と内側シャフト１２４との間に配設される（外側シャフト１２２のルーメン１２３を通って延在する）停止部材を含んでもよい。図７Ａ及び図７Ｂの図示される実施形態では、第１の停止部材又は雄停止部材１６０は、内側シャフト１２２の外側表面１６４上に配設され、第２の停止部材又は雌停止部材１６２は、外側シャフト１２４の内側表面上に配設される。いくつかの実施形態では、雌部材１６２は、長手方向軸ＬＡの周りに３６０°にわたって延在し、距離Ｌだけ分離された近位停止部１６２Ｐ（例えば、近位リング）と遠位停止部１６２Ｄ（例えば、遠位リング）とを含む環状本体（例えば、円筒部材）を有し、各停止部は、外側シャフト１２２の内側表面１６６から内側シャフト１２４の外側表面１６４に向かって、外側シャフト１２２のルーメン１２３の内側で内向きに延在する半径方向寸法Ｄを有する。別個の半径方向突出部として構成されると、１つ以上の雄部材１６０は、近位停止部１６２Ｐと遠位停止部１６２Ｄとの間に位置する雌部材１６２に向かって外向きに延在する。

【0092】

外側シャフト１２２が後退位置又は伸長位置との間で内側シャフト１２４に対して長手方向に運動するとき、雌部材１６２は、外側シャフト１２２のルーメン１２３内で雄部材１６０に対して運動するが、その運動は（したがって、同様に外側シャフト１２２の運動は）、停止部１６２Ｐ、１６２Ｄの各々がそれぞれ雄部材１６０と当接するとき、これらの停止部によってそれぞれ近位及び遠位に制限される。この点に関して、雄部材１６０は、近位停止部１６２Ｐ及び遠位停止部１６２Ｄの半径方向寸法Ｄに対する半径方向寸法Ｈを有し、その結果、停止部１６２Ｐ、１６２Ｄは、外側シャフト１２２の並進を雌部材１６２の長さＬに制限する際に雄部材１６０と当接することができる。Ｄ及びＨの正確な寸法は重要ではないが、それらの組み合わされた寸法の合計（Ｄ＋Ｈ）は、外側シャフト１２２の内側表面１６６と内側シャフト１２４の外側表面１６４との間の空間ギャップＧを超えるべきであり、その結果、停止部１６２Ｐ、１６２Ｄと雄部材１６０との間に重なりが存在するようになる。

【0093】

内側シャフト１２４に対する外側シャフト１２２の回転運動に対応するために、雄部材及び雌部材のうちの少なくとも一方は、そのそれぞれのシャフトの周りで円周方向に３６０°に及ぶ延長本体を伴って構成されるが、雄部材及び雌部材のうちの他方は、同様に円周方向に及んでもよく、あるいは半径方向突出部又は寸法を伴う別個の本体として構成されてもよいことが理解される。

【0094】

いくつかの実施形態では、雄部材１６０は、外側シャフト１２２の内側表面１６６上に配設されてもよく、雌部材１６２は、内側シャフト１２４の外側表面１６４上に配設されてもよいことが更に理解される。

【0095】

図７Ａ及び図７Ｂに示される雌部材１６２は、停止部１６２Ｐ、１６２Ｄの間に延在する中間部分１６２Ｍを含むが、いくつかの実施形態では、雌部材１６２は、図８Ａ及び図８Ｂに示されるように、中間部分１６２Ｍを伴わず、半径方向寸法を有する別個の要素として構成されることも理解される。いずれの場合も、雌部材１６２の近位停止部１６２Ｐと遠位停止部１６２Ｄとの組み合わせは、外側シャフト１２２の近位及び遠位への運動を制限する際に雄部材１６０に当接する双方向停止部として機能する。しかしながら、いくつかの実施形態において、停止部材は、一方の停止部が外側シャフト１２２の内側表面１６６上に配設され、他方の停止部が内側シャフト１６８の外側表面１６８上に配設される、一対の停止部から成ることも理解される。どの停止部が他方の停止部の遠位にあるかに応じて、一対の停止部は、外側シャフト１２２の近位又は遠位への運動を制限する際に一方向停止部として働く。

【0096】

上述のように、１つ以上のワイヤ、フレックス回路の導電性トレース、又は他の電気通信導管が、エンドエフェクタ（１４０）をケーブル（３０）と電気的に結合するようにカテーテル（１２０）に沿って延在してもよい。そのような電気通信機構が外側シャフト（１２２）上又はその中に完全に位置付けられない変形形態では、上述のように、ハンドル（１１０）に対するエンドエフェクタ（１４０）の様々な種類の運動に対応するように、そのような電気通信機構を構成することが望ましい場合がある。ほんの一例として、電気通信導管（図示せず）との電気的連続性を維持しながら、長手方向軸（ＬＡ）を中心としたエンドエフェクタ（１４０）の回転に応答してそのような電気通信導管を拘束することなく、長手方向軸（ＬＡ）を中心としたエンドエフェクタ（１４０）の回転に対応するために、スリップカップリング（１５０）がエンドエフェクタ（１４０）の近位端に提供されてもよい。加えて、このような電気通信導管は、長手方向軸（ＬＡ）に沿ったエンドエフェクタ（１４０）のこのような並進中に電気的連続性を維持しながら、長手方向軸（ＬＡ）に沿ったエンドエフェクタ（１４０）の並進に対応する摺動接触機構及び／又はサービスループ機構を含んでもよい。

【0097】

ＩＩＩ．組み合わせの例
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせる又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願又は本出願のその後の出願において任意の時点で提示され得る特許請求の範囲を限定することを意図するものではないことを理解されたい。一切の権利放棄が意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用され得ることが企図される。また、いくつかの変形例では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略し得ることも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利相続人によって後にそのように明示的に示されていない限り、重要であるとみなされるべきではない。本出願又は本出願に関連する後続の出願において提示される特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴を含む場合、それらの追加の特徴は、特許性に関するいかなる理由で追加されたものとみなされるべきではない。

【実施例0098】

装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）本体から遠位に延在するカテーテルであって、長手方向軸を規定するカテーテルと、（ｃ）カテーテルの遠位端にあるエンドエフェクタであって、エンドエフェクタ平面を規定するエンドエフェクタと、（ｄ）第１のアクチュエータであって、第１の角度位置と第２の角度位置との間で長手方向軸を中心としてエンドエフェクタを回転させ、それによって第１の角度位置と第２の角度位置との間でエンドエフェクタ平面を再配向するように動作可能である第１のアクチュエータと、（ｅ）第２のアクチュエータであって、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第１の角度位置にあるときに、エンドエフェクタ平面と平行な偏向平面に沿って長手方向軸から離れるようにエンドエフェクタを偏向させるように動作可能であり、エンドエフェクタが長手方向軸の周りの第２の角度位置にあるときに、エンドエフェクタ平面からオフセットされた偏向平面に沿って長手方向軸から離れるようにエンドエフェクタを偏向させるように動作可能である第２のアクチュエータと、を備える装置。

【実施例0099】

本体は、使用者によって把持されるように構成されたグリップ部分を含む、実施例１に記載の装置。