特開 2024-45062 能動環境検出システムのレーダーセンサをテストする方法およびシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024045062

(43)【公開日】2024-04-02

(54)【発明の名称】能動環境検出システムのレーダーセンサをテストする方法およびシステム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/40 20060101AFI20240326BHJP

【ＦＩ】

G01S7/40 186

G01S7/40 195

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023151304

(22)【出願日】2023-09-19

(31)【優先権主張番号】17/948,287

(32)【優先日】2022-09-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】506012213

【氏名又は名称】ディスペース ゲー・エム・ベー・ハー

【氏名又は名称原語表記】ｄＳＰＡＣＥ ＧｍｂＨ

【住所又は居所原語表記】Ｒａｔｈｅｎａｕｓｔｒ．２６，Ｄ－３３１０２ Ｐａｄｅｒｂｏｒｎ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】アレキサンダー トラップ

(72)【発明者】

【氏名】ジェフリー ポール

(72)【発明者】

【氏名】ジョナサン ワトキンズ

(72)【発明者】

【氏名】アンドレアス ヒムラー

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AC02

5J070AC06

5J070AC11

5J070AD05

5J070AE20

5J070AK15

5J070AK29

5J070AK36

5J070BA01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】より好都合なコストで、時間費用を低減する、能動環境検出システムのレーダーセンサをテストする方法、システム、およびコンピュータ実装方法の提供。
【解決手段】第１の目標物シミュレータ１４および／または第２の目標物シミュレータ２０は、第１の目標物シミュレータ１４が第１の送信アンテナ１４ｃを介して、または第２の目標物シミュレータ２０が第２の送信アンテナ２０ｃを介して、複数の目標物２４をシミュレートする第１のテストＴ１と、第１の目標物シミュレータ１４が第１の送信アンテナ１４ｃを介して、かつ第２の目標物シミュレータ２０が第２の送信アンテナ２０ｃを介して、それぞれ１つずつの目標物２４をシミュレートする第２のテストＴ２と、の間でリコンフィグレーションを実行するように構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

能動環境検出システムのレーダーセンサ（１０）用のテストシステム（１）であって、前記テストシステム（１）は、
第１の電子制御ユニット（１４ａ）と、前記第１の電子制御ユニット（１４ａ）に接続され、レーダーセンサ信号（１６）を受信する第１の受信アンテナ（１４ｂ）と、前記第１の電子制御ユニット（１４ａ）に接続され、前記第１の電子制御ユニット（１４ａ）によって形成された第１のレーダーエコー（１８）を放出する第１の送信アンテナ（１４ｃ）と、を含む第１の目標物シミュレータ（１４）と、
第２の電子制御ユニット（２０ａ）と、前記第２の電子制御ユニット（２０ａ）に接続され、レーダーセンサ信号（１６）を受信する第２の受信アンテナ（２０ｂ）と、前記第２の電子制御ユニット（２０ａ）に接続され、前記第２の電子制御ユニット（２０ａ）によって形成された第２のレーダーエコー（２２）を放出する第２の送信アンテナ（２０ｃ）と、を含む第２の目標物シミュレータ（２０）と、
を備え、
前記第１の目標物シミュレータ（１４）および／または前記第２の目標物シミュレータ（２０）は、前記第１の目標物シミュレータ（１４）および前記第２の目標物シミュレータ（２０）が前記第１の送信アンテナ（１４ｃ）または前記第２の送信アンテナ（２０ｃ）を介して複数の目標物（２４）をシミュレートする第１のテスト（Ｔ１）と、前記第１の目標物シミュレータ（１４）が前記第１の送信アンテナ（１４ｃ）を介してかつ前記第２の目標物シミュレータ（２０）が前記第２の送信アンテナ（２０ｃ）を介してそれぞれ１つずつの目標物（２４）をシミュレートする第２のテスト（Ｔ２）と、の間でリコンフィグレーションを実行するように構成されている、
テストシステム（１）。

【請求項2】

前記第１の目標物シミュレータ（１４）および／または前記第２の目標物シミュレータ（２０）は、前記第１のテスト（Ｔ１）において、前記レーダーセンサ（１０）に対して同じ角度で複数の目標物（２４）をシミュレートするように構成されている、
請求項１記載のテストシステム。

【請求項3】

前記第１の目標物シミュレータ（１４）と前記第２の目標物シミュレータ（２０）とは、前記第２のテスト（Ｔ２）において、前記レーダーセンサ（１０）に対してそれぞれ異なる角度で複数の目標物（２４）をシミュレートするように構成されている、
請求項１または２記載のテストシステム。

【請求項4】

前記第１の目標物シミュレータ（１４）の前記第１の送信アンテナ（１４ｃ）および前記第１の受信アンテナ（１４ｂ）ならびに前記第２の目標物シミュレータ（２０）の前記第２の送信アンテナ（２０ｃ）および前記第２の受信アンテナ（２０ｂ）は、連結リンク（２６）に沿って、前記レーダーセンサ（１０）に対して相対的に移動可能に配置されている、
請求項１から３までのいずれか１項記載のテストシステム。

【請求項5】

前記第１の目標物シミュレータ（１４）の前記第１の送信アンテナ（１４ｃ）および前記第１の受信アンテナ（１４ｂ）ならびに前記第２の目標物シミュレータ（２０）の前記第２の送信アンテナ（２０ｃ）および前記第２の受信アンテナ（２０ｂ）は、連結リンク（２６）に沿って、前記レーダーセンサ（１０）に対して相対的に静的に配置されている、
請求項１から３までのいずれか１項記載のテストシステム。

【請求項6】

前記連結リンク（２６）は、設定された曲率を有し、その寸法は、前記レーダーセンサ（１０）の少なくとも１つの検出角度をカバーする、
請求項４または５記載のテストシステム。

【請求項7】

前記第１の目標物シミュレータ（１４）および／または前記第２の目標物シミュレータ（２０）は、前記第１のテスト（Ｔ１）および／または前記第２のテスト（Ｔ２）の能動テスト実行中に前記第１のテスト（Ｔ１）と前記第２のテスト（Ｔ２）との間でのリコンフィグレーションを実行するように構成されている、
請求項１から６までのいずれか１項記載のテストシステム。

【請求項8】

前記レーダーセンサ（１０）の検出領域においてシミュレートされた少なくとも２つの目標物（２４）が前記レーダーセンサ（１０）により１つの目標物（２４）として検出される場合に、前記第２のテスト（Ｔ２）から前記第１のテスト（Ｔ１）へのリコンフィグレーションが実行可能である、
請求項１から７までのいずれか１項記載のテストシステム。

【請求項9】

前記第１の目標物シミュレータ（１４）および／または前記第２の目標物シミュレータ（２０）は、前記レーダーセンサ（１０）で検出された厳密に１つの個別画像に対して前記第１のテスト（Ｔ１）を行い、続いて前記第１のテスト（Ｔ１）から前記第２のテスト（Ｔ２）へのリコンフィグレーションを行うように構成されている、
請求項８記載のテストシステム。

【請求項10】

前記第１のテスト（Ｔ１）は、距離分離テストおよび／またはドップラー分離テストであり、
前記第２のテスト（Ｔ２）は、前記能動環境検出システムの前記レーダーセンサ（１０）のシナリオベースのテストである、
請求項１から９までのいずれか１項記載のテストシステム。

【請求項11】

能動環境検出システムのレーダーセンサ（１０）用のテストシステム（１０１）であって、
前記テストシステム（１０１）は、目標物シミュレータ（１４）を備え、
前記目標物シミュレータ（１４）は、電子制御ユニット（１４ａ）と、前記電子制御ユニット（１４ａ）に接続され、レーダーセンサ信号（１６）を受信する第１の受信アンテナ（１４ｂ）と、前記電子制御ユニット（１４ａ）に接続され、前記電子制御ユニット（１４ａ）によって形成された第１のレーダーエコー（１８）を放出する第１の送信アンテナ（１４ｃ）と、含み、
前記目標物シミュレータ（１４）は、前記電子制御ユニット（１４ａ）に接続され、レーダーセンサ信号（１６）を受信する第２の受信アンテナ（２０ｂ）と、前記電子制御ユニット（１４ａ）に接続され、前記電子制御ユニット（１４ａ）によって形成された第２のレーダーエコー（２２）を放出する第２の送信アンテナ（２０ｃ）と、をさらに含み、
前記目標物シミュレータ（１４）は、前記目標物シミュレータ（１４）が前記第１の送信アンテナ（１４ｃ）を介して第１の目標物（２４）をシミュレートする第１のテスト（Ｔ１）と、前記目標物シミュレータ（１４）が前記第２の送信アンテナ（２０ｃ）を介して第２の目標物（２４）をシミュレートする第２のテスト（Ｔ２）と、の間でリコンフィグレーションを実行するように構成されている、
テストシステム（１０１）。

【請求項12】

前記目標物シミュレータ（１４）は、前記第１のテスト（Ｔ１）および／または前記第２のテスト（Ｔ２）の能動テスト実行中に、前記第１のテスト（Ｔ１）と前記第２のテスト（Ｔ２）との間でのリコンフィグレーションを実行するように構成されている、
請求項１１記載のテストシステム。

【請求項13】

能動環境検出システムのレーダーセンサ（１０）をテストするコンピュータ実装方法であって、前記コンピュータ実装方法は、
第１の電子制御ユニット（１４ａ）と、前記第１の電子制御ユニット（１４ａ）に接続され、レーダーセンサ信号（１６）を受信する第１の受信アンテナ（１４ｂ）と、前記第１の電子制御ユニット（１４ａ）に接続され、前記第１の電子制御ユニット（１４ａ）によって形成された第１のレーダーエコー（１８）を放出する第１の送信アンテナ（１４ｃ）と、を含む第１の目標物シミュレータ（１４）を準備するステップ（Ｓ１）と、
第２の電子制御ユニット（２０ａ）と、前記第２の電子制御ユニット（２０ａ）に接続され、レーダーセンサ信号（１６）を受信する第２の受信アンテナ（２０ｂ）と、前記第２の電子制御ユニット（２０ａ）に接続され、前記第２の電子制御ユニット（２０ａ）によって形成された第２のレーダーエコー（２２）を放出する第２の送信アンテナ（２０ｃ）と、を含む第２の目標物シミュレータ（２０）を準備するステップ（Ｓ２）と、
前記第１の目標物シミュレータ（１４）および／または前記第２の目標物シミュレータ（２０）により、前記第１の目標物シミュレータ（１４）および前記第２の目標物シミュレータ（２０）が前記第１の送信アンテナ（１４ｃ）または前記第２の送信アンテナ（２０ｃ）を介して複数の目標物（２４）をシミュレートする第１のテスト（Ｔ１）と、前記第１の目標物シミュレータ（１４）が前記第１の送信アンテナ（１４ｃ）を介してかつ前記第２の目標物シミュレータ（２０）が前記第２の送信アンテナ（２０ｃ）を介してそれぞれ１つずつの目標物（２４）をシミュレートする第２のテスト（Ｔ２）と、の間でリコンフィグレーションを実行するステップ（Ｓ３）と、
を含むコンピュータ実装方法。

【請求項14】

能動環境検出システムのレーダーセンサ（１０）をテストするコンピュータ実装方法であって、前記コンピュータ実装方法は、
電子制御ユニットと、前記電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号（１６）を受信する第１の受信アンテナ（１４ｂ）と、前記電子制御ユニットに接続され、前記電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第１の送信アンテナ（１４ｃ）と、前記電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号（１６）を受信する第２の受信アンテナ（２０ｂ）と、前記電子制御ユニットに接続され、前記電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第２の送信アンテナ（２０ｃ）と、を含む目標物シミュレータを準備するステップ（Ｓ１’）と、
前記目標物シミュレータにより、前記目標物シミュレータが前記第１の送信アンテナ（１４ｃ）を介して第１の目標物（２４）をシミュレートする第１のテスト（Ｔ１）と、前記目標物シミュレータが前記第２の送信アンテナ（２０ｃ）を介して第２の目標物（２４）をシミュレートする第２のテスト（Ｔ２）と、の間でリコンフィグレーションを実行するステップ（Ｓ２’）と、
を含むコンピュータ実装方法。

【請求項15】

コンピュータ上で実行される際に請求項１３または１４記載の方法を実行させるためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムに関する。

【0002】

本発明はさらに、能動環境検出システムのレーダーセンサをテストするコンピュータ実装方法に関する。

【0003】

本発明はさらに、本発明による方法を実行するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0004】

能動環境検出システムは、通常、セーフティクリティカル機能の閉ループ制御、例えば自動運転車両の開ループ制御のために設けられるので、大量生産の前に正確な機能性が保証されていなければならない。

【0005】

環境検出システムとは、環境内物体を独立して検出することのできるセンサ装置を備えたコンピュータシステムであると理解されたい。特に車両産業では、今日、自動化の傾向にあり、その流れにおいて車両にますます環境検出システムが装備されるようになっている。また別の分野、例えばロボティクス、交通監視または航空空間監視においてもこうしたシステムが使用されている。

【0006】

純粋な信号受信機として構成された受動システムは、物体から反射されるエコー信号に基づいて当該物体を識別するための信号を自律的に放出する能動システムから区別されるべきである。現在の従来技術による能動環境検出システムは、通常の場合、超音波、無線波またはレーザー光に基づいている。

【0007】

能動環境検出システムを危険なくかつ再現可能な方式でテストできるようにするために、目標物シミュレータ、すなわち、検査対象物として目標物シミュレータ内もしくは目標物シミュレータの前方に配置された能動環境検出システムにつき人工的に形成されたエコーにより通常の環境内の動作をエミュレートするテストベンチまたはテストベンチコンポーネントが、市販されている。目標物シミュレータは、重要な構成要素として、検査対象物で形成されて無線伝送される走査信号を記録する第１の信号路内の受信装置と、時間遅延エコー信号を形成する第２の信号路内の送信装置と、シミュレータユニットと、を備えている。

【0008】

レーダー目標物シミュレータでは、受信装置が、電子制御ユニットの他、レーダーシステムとして構成された検査対象物からのレーダー信号を受信する第１のアンテナを有する。さらに、送信装置は、第１のアンテナで受信されたレーダー信号のレーダーエコーをシミュレートするためにレーダー信号を送信する第２のアンテナを有する。

【0009】

レーダーシステムとして構成された検査対象物からのレーダー信号を受信する第１のアンテナと、レーダー信号を送信する第２のアンテナと、は、例えば別個のアンテナとして、または組み合わされた送受信アンテナとして構成可能である。

【0010】

しかし、現在のところ、少なくとも２つの目標物をシミュレート可能なレーダー目標物シミュレータから成るシステムは、次のようなコンフィグレーションにおいてのみ利用可能である。

【0011】

第１のコンフィグレーションでは、物理的なフロントエンドからの目標物または電子制御ユニットからの目標物の双方がシミュレートされる。目標物は、レーダーセンサによって正確に同じ方向から認識され、これにより例えば距離分離テストおよびドップラー分離テストが最適な状態で可能となる。

【0012】

第２のコンフィグレーションでは、２つの物理的なフロントエンドからの目標物の双方、すなわちフロントエンドごとにそれぞれ１つずつの目標物がシミュレートされる。目標物はレーダーセンサによって常に種々の方向から認識され、これにより角度分離テストが可能となる。

【0013】

さらに、フロントエンドを相互に機械的に位置決めすることにより、分離角の連続的な制御が可能となる。ただしこれは距離分離テストおよびドップラー分離テストにエラーを生じさせる可能性があり、これらのテストでは第１のコンフィグレーションが最適である。

【0014】

上記の問題の従来の解決手段は、全部で３つのシミュレート目標物を用いるシステムの利用である。第１のフロントエンドからの２つの目標物と、第２のフロントエンドからの１つの目標物と、が用いられる。こうした解決手段により、付加的な材料の使用による上記の問題を回避することができる。なぜなら、ここでは、別の目標物のシミュレーションのためにハードウェアが使用されるからである。ただし、当該手段は、付加的なハードウェアを用意しなければならないため、コストがかかる。

【0015】

従来の解決手段の別の１つとして、上述した第１のコンフィグレーションと第２のコンフィグレーションとの間でのリコンフィグレーションを、ハードウェア適応化、例えば信号をそれぞれ分割および結合するケーブルの差し替えまたは信号路への付加的な部品の追加もしくは信号路からの部品の除去によって行うことが挙げられる。しかし、このことには時間がかかり、また機械的介入によってフロントエンドのアライメントにエラーが生じる可能性もある。

【0016】

したがって、コストの点でより好都合であって低減された時間費用を有する解決手段を提供する、１つの物理的なフロントエンドからの複数の目標物および２つの物理的なフロントエンドからの複数の目標物をシミュレートするための、能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムおよびテスト方法を提供することへの需要が存在する。

【0017】

したがって、本発明の課題は、コストの点でより好都合であって低減された時間費用を有する解決手段を提供する、１つの物理的なフロントエンドからの複数の目標物および２つの物理的なフロントエンドからの複数の目標物をシミュレートするための、改善された、能動環境検出システムのレーダーセンサをテストする方法およびシステムを提供することである。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0018】

上記の課題は、本発明により、請求項１の特徴を有する、能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムによって解決される。

【0019】

上記の課題は、本発明によりさらに、請求項１１の特徴を有する、能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムによって解決される。

【0020】

上記の課題は、本発明によりさらに、請求項１３の特徴を有する、能動環境検出システムのレーダーセンサをテストするコンピュータ実装方法によって解決される。

【0021】

上記の課題は、本発明によりさらに、請求項１４の特徴を有する、能動環境検出システムのレーダーセンサをテストするコンピュータ実装方法によって解決される。

【0022】

上記の課題は、本発明によりさらに、請求項１５記載の特徴を有する、本発明による方法を実行するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラムによって解決される。

【0023】

本発明は、能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムに関する。

【0024】

システムは、第１の電子制御ユニットと、第１の電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号を受信する第１の受信アンテナと、第１の制御ユニットに接続され、第１の電子制御ユニットによって形成された第１のレーダーエコーを放出する第１の送信アンテナと、を含む、第１の目標物シミュレータを備える。

【0025】

また、システムは、第２の電子制御ユニットと、第２の電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号を受信する第２の受信アンテナと、第２の電子制御ユニットに接続され、第２の電子制御ユニットによって形成された第２のレーダーエコーを放出する第２の送信アンテナと、を含む、第２の目標物シミュレータを備え、ここで、第１の目標物シミュレータおよび／または第２の目標物シミュレータは、第１の目標物シミュレータが第１の送信アンテナを介してまたは第２の目標物シミュレータが第２の送信アンテナを介して複数の目標物をシミュレートする第１のテストと、第１の目標物シミュレータが第１の送信アンテナを介してかつ第２の目標物シミュレータが第２の送信アンテナを介してそれぞれ１つずつの目標物をシミュレートする第２のテストと、の間でリコンフィグレーションを実行するように構成されている。

【0026】

本発明はさらに、能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムに関する。

【0027】

システムは、電子制御ユニットと、電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号を受信する第１の受信アンテナと、電子制御ユニットに接続され、電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第１の送信アンテナと、さらに電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号を受信する第２の受信アンテナと、電子制御ユニットに接続され、電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第２の送信アンテナと、を含む、目標物シミュレータを備え、ここで、目標物シミュレータは、目標物シミュレータが第１の送信アンテナを介して第１の目標物をシミュレートする第１のテストと、目標物シミュレータが第２の送信アンテナを介して第２の目標物をシミュレートする第２のテストと、の間でリコンフィグレーションを実行するように構成されている。

【0028】

第１の受信アンテナおよび第１の送信アンテナならびに第２の受信アンテナおよび第２の送信アンテナは、例えば、それぞれ別個のアンテナとして、またはそれぞれ組み合わされた送受信アンテナとして構成することができる。

【0029】

本発明はさらに、能動環境検出システムのレーダーセンサをテストするコンピュータ実装方法に関する。

【0030】

方法は、第１の電子制御ユニットと、第１の電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号を受信する第１の受信アンテナと、第１の電子制御ユニットに接続され、第１の電子制御ユニットによって形成された第１のレーダーエコーを放出する第１の送信アンテナと、を含む、第１の目標物シミュレータを準備するステップを含む。

【0031】

方法はさらに、第２の電子制御ユニットと、第２の電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号を受信する第２の受信アンテナと、第２の電子制御ユニットに接続され、第２の電子制御ユニットによって形成された第２のレーダーエコーを放出する第２の送信アンテナと、を含む、第２の目標物シミュレータを準備するステップに関する。

【0032】

方法はさらに、第１の目標物シミュレータおよび／または第２の目標物シミュレータにより、第１の目標物シミュレータが第１の送信アンテナを介してまたは第２の目標物シミュレータが第２の送信アンテナを介して複数の目標物をシミュレートする第１のテストと、第１の目標物シミュレータが第１の送信アンテナを介してかつ第２の目標物シミュレータが第２の送信アンテナを介してそれぞれ１つずつの目標物をシミュレートする第２のテストと、の間でリコンフィグレーションを実行するステップに関する。

【0033】

本発明はさらに、能動環境検出システムのレーダーセンサをテストするコンピュータ実装方法に関する。

【0034】

方法は、電子制御ユニットと、電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号を受信する第１の受信アンテナと、電子制御ユニットに接続され、電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第１の送信アンテナと、電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号を受信する第２の受信アンテナと、電子制御ユニットに接続され、電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第２の送信アンテナと、を含む、目標物シミュレータを準備するステップを含む。

【0035】

方法はさらに、目標物シミュレータにより、目標物シミュレータが第１の送信アンテナを介して第１の目標物をシミュレートする第１のテストと、目標物シミュレータが第２の送信アンテナを介して第２の目標物をシミュレートする第２のテストと、の間でリコンフィグレーションを実行するステップに関する。

【0036】

環境検出システムは、レーダーセンサと、レーダーセンサを使用して例えば自動車の自動運転機能を実行するために必要な、詳細には示されていない別の部品と、を含む。本発明によるテストシステムは、ここでは、環境検出システムのレーダーセンサをテストするように構成されている。ただし、環境検出システムは、レーダーセンサをテストするテストシステムの部分ではない。

【0037】

本発明の着想は、第１の目標物シミュレータが第１の送信アンテナを介してまたは第２の目標物シミュレータが第２の送信アンテナを介して複数の目標物をシミュレートする第１のテストと、第１の目標物シミュレータが第１の送信アンテナを介してかつ第２の目標物シミュレータが第２の送信アンテナを介してそれぞれ１つずつ目標物をシミュレートする第２のテストと、の間でのリコンフィグレーションをソフトウェア制御により自動的に実行する回路を、目標物シミュレータとそのフロントエンドとの間に追加することである。

【0038】

このようにすれば、ここで、距離、ドップラーおよび角度のパラメータについての分離テストの実行のために、テストシステムにおける手動での機械的なリコンフィグレーションまたは付加的な目標物シミュレータが必要なくなる。

【0039】

さらに、本発明によれば、複数の目標物が種々の時点でそれぞれ異なる角度のもとでまたは同一の角度のもとで必要とする、動的な走行状況をマッピングするための目標物シミュレータの必要数も低減される。よって、ハードウェアのより効率的な使用が達成される。

【0040】

本発明はさらに、本発明を用いない場合により大規模なハードウェア拡張が必要となる付加的な適用事例のマッピングを可能にする。目標物シミュレーションのためにＮ個のベースユニットが設けられている場合、本発明により、Ｎ個の目標物を１つの角度から、または他方の極値においてそれぞれ１つの目標物をＮ個の角度からシミュレートすることができ、さらにこれらの間の全てをシミュレートすることができる。

【0041】

本発明の他の実施形態は、他の従属請求項および図を参照した以下の説明の対象となっている。

【0042】

本発明の好ましい発展形態によれば、第１の目標物シミュレータおよび／または第２の目標物シミュレータは、第１のテストにおいて、レーダーセンサに対して同じ角度で複数の目標物をシミュレートするように構成されている。このようにすれば、有利には、同一の目標物シミュレータにより複数の目標物をシミュレートすることができる。

【0043】

本発明の別の好ましい発展形態によれば、第１の目標物シミュレータと第２の目標物シミュレータとは、第２のテストにおいて、レーダーセンサに対してそれぞれ異なる角度で複数の目標物をシミュレートするように構成されている。このようにすれば、例えば追い越し操作および／または車線変更などのシナリオを表すために、種々の道路利用者をシミュレートすることができる。

【0044】

本発明の別の好ましい発展形態によれば、第１の目標物シミュレータの第１の送信アンテナおよび第１の受信アンテナならびに第２の目標物シミュレータの第２の送信アンテナおよび第２の受信アンテナは、連結リンクに沿って、レーダーセンサに対して相対的に移動可能に配置されている。

【0045】

これにより、レーダーセンサに対して変化する角度での物体のシミュレーションが可能となり、すなわち、レーダーセンサに対して相対的な物体の横方向および／または縦方向での移動が可能となる。

【0046】

本発明の別の好ましい発展形態によれば、第１の目標物シミュレータの第１の送信アンテナおよび第１の受信アンテナならびに第２の目標物シミュレータの第２の送信アンテナおよび第２の受信アンテナは、連結リンクに沿って、レーダーセンサに対して相対的に静的に配置されている。

【0047】

アンテナを連結リンクに沿って静的に配置することにより、例えばレーダーセンサの検出領域のテストを実行することと、さらに設定されたもしくは標準化されたテストを繰り返し実行することと、が可能となる。

【0048】

本発明の別の好ましい発展形態によれば、連結リンクは設定された曲率を有し、その寸法は、レーダーセンサの少なくとも１つの検出角度をカバーする。このようにすれば、シミュレートされた物体を、レーダーセンサの検出領域全体内で位置決めすることができる。

【0049】

本発明の別の好ましい発展形態では、第１の目標物シミュレータおよび／または第２の目標物シミュレータは、第１のテストおよび／または第２のテストの能動テスト実行中に第１のテストと第２のテストとの間でのリコンフィグレーションを実行するように構成されている。

【0050】

これにより、有利にはハードウェアリソースの低減が可能となり、さらに、簡単であって低い時間費用を有するリコンフィグレーションを達成することができる。

【0051】

本発明の別の好ましい発展形態によれば、レーダーセンサの検出領域においてシミュレートされた少なくとも２つの目標物がレーダーセンサにより１つの目標物として検出される場合に、第２のテストから第１のテストへのリコンフィグレーションが実行可能であるように構成されている。これにより、２つの物体を、有利には個々の目標物シミュレータによってシミュレートすることができる。

【0052】

本発明の別の好ましい発展形態では、第１の目標物シミュレータおよび／または第２の目標物シミュレータは、レーダーセンサで検出された厳密に１つの個別画像に対して第１のテストを行い、続いて第１のテストから第２のテストへのリコンフィグレーションを行うように構成されている。これにより、有利には、第１のテストから第２のテストへのきわめて迅速なリコンフィグレーションが可能となる。

【0053】

本発明の別の好ましい発展形態によれば、第１のテストは距離分離テストおよび／またはドップラー分離テストであり、第２のテストは能動環境検出システムのレーダーセンサ用のシナリオベースのテストである。

【0054】

このようにすれば、第１のシミュレータおよび／または第２のシミュレータが自動的なリコンフィグレーションによって複数のテストをより効率的にカバーすることができる。

【0055】

本発明の別の好ましい発展形態では、目標物シミュレータは、第１のテストおよび／または第２のテストの能動テスト実行中に第１のテストと第２のテストとの間でのリコンフィグレーションを実行するように構成されている。このことは効率的なテスト実行を可能にする。なぜなら、リコンフィグレーションの際にテストを続行することができるからである。

【0056】

本明細書に記載の能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムの特徴を同様に本発明による能動環境検出システムのレーダーセンサをテストするコンピュータ実装方法に適用することができ、逆にまた本明細書に記載のレーダーセンサをテストするコンピュータ実装方法の特徴を同様に能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムに適用することもできる。

【0057】

本発明およびその利点を良好に理解するために、ここで、添付の図面に即した以下の説明を参照されたい。

【0058】

以下に、図面の概略図に示されている例示的な実施形態に即して、本発明を詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0059】

【図1】本発明の好ましい一実施形態による、能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムの第１のコンフィグレーションを示す概略図である。

【図2】本発明の好ましい一実施形態による、能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムの第２のコンフィグレーションを示す概略図である。

【図3】本発明の別の好ましい実施形態による、能動環境検出システムのレーダーセンサ用の別のテストシステムを示す概略図である。

【図4】本発明の好ましい実施形態による、能動環境検出システムのレーダーセンサをテストするコンピュータ実装方法を示すフローチャートである。

【図5】本発明の別の好ましい実施形態による、能動環境検出システムのレーダーセンサをテストする別のコンピュータ実装方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0060】

特に別の断りがない限り、同じ参照符号は図面の同じ要素を示すものとする。

【0061】

図１に示されている能動環境検出システムのレーダーセンサ１０用のテストシステム１の第１のコンフィグレーションは、第１の電子制御ユニット１４ａと、第１の電子制御ユニット１４ａに接続され、レーダーセンサ信号１６を受信する第１の受信アンテナ１４ｂと、第１の電子制御ユニット１４ａに接続され、第１の電子制御ユニット１４ａによって形成された第１のレーダーエコー１８を放出する第１の送信アンテナ１４ｃと、を含む、第１の目標物シミュレータ１４を含む。

【0062】

テストシステム１はさらに、第２の電子制御ユニット２０ａと、第２の電子制御ユニット２０ａに接続され、レーダーセンサ信号１６を受信する第２の受信アンテナ２０ｂと、第２の電子制御ユニット２０ａに接続され、第２の電子制御ユニット２０ａによって形成された第２のレーダーエコー２２を放出する第２の送信アンテナ２０ｃと、を含む、第２の目標物シミュレータ２０を含む。

【0063】

第１の目標物シミュレータ１４はさらに、第１の出力部１５ａと第１の入力部１５ｂとを有している。第２の目標物シミュレータ２０は、第２の出力部２１ａと第２の入力部２１ｂとを有している。

【0064】

第１の目標物シミュレータ１４および第２の目標物シミュレータ２０は、スイッチング装置２５を介して第１の電子制御ユニット１４ａおよび第２の電子制御ユニット２０ａに接続されている。スイッチング装置２５は、第１の目標物シミュレータ１４と第２の目標物シミュレータ２０とにより、第１のテストＴ１と第２のテストＴ２との間でのリコンフィグレーションを行うように駆動制御可能である。

【0065】

このために、スイッチング装置２５は、スプリッタ１９ａ，１９ｂを介して別のスイッチングエレメント２３ａ，２３ｂに接続されたそれぞれのスイッチングエレメント１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄを有している。さらに、スイッチングエレメント１７ａは、第２の送信アンテナ２０ｃに直接に接続されており、スイッチングエレメント１７ｂは、第２の受信アンテナ２０ｂに直接に接続されている。

【0066】

さらに、スイッチングエレメント２３ａは、第１の送信アンテナ１４ｃに直接に接続されており、スイッチングエレメント２３ｂは、第１の受信アンテナ１４ｂに直接に接続されている。スイッチングエレメント１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ，２３ａ，２３ｂを切り換えることにより、第１のテストＴ１と第２のテストＴ２との間で、さらに逆方向にも、リコンフィグレーションを実行することができる。図１には、第１のテストＴ１のコンフィグレーションが示されている。

【0067】

第１の目標物シミュレータ１４および／または第２の目標物シミュレータ２０は、スイッチング装置２５を使用して、第１の目標物シミュレータ１４が第１の送信アンテナ１４ｃを介してまたは第２の目標物シミュレータ２０が第２の送信アンテナ２０ｃを介して複数の目標物２４をシミュレートする第１のテストＴ１と、第１の目標物シミュレータ１４が第１の送信アンテナ１４ｃを介してかつ第２の目標物シミュレータ２０が第２の送信アンテナ２０ｃを介してそれぞれ１つずつの目標物２４をシミュレートする第２のテストＴ２と、の間でリコンフィグレーションを実行するように構成されている。

【0068】

第１の目標物シミュレータ１４および／または第２の目標物シミュレータ２０はさらに、第１のテストＴ１において、レーダーセンサ１０に対して同じ角度で複数の目標物２４をシミュレートするように構成されている。

【0069】

第１の目標物シミュレータ１４の第１の送信アンテナ１４ｃおよび第１の受信アンテナ１４ｂならびに第２の目標物シミュレータ２０の第２の送信アンテナ２０ｃおよび第２の受信アンテナ２０ｂは、連結リンク２６に沿ってレーダーセンサ１０に対して相対的に移動可能に配置されている。

【0070】

代替的に、第１の目標物シミュレータ１４の第１の送信アンテナ１４ｃおよび第１の受信アンテナ１４ｂならびに第２の目標物シミュレータ２０の第２の送信アンテナ２０ｃおよび第２の受信アンテナ２０ｂは、連結リンク２６に沿ってレーダーセンサ１０に対して相対的に静的に配置することもできる。

【0071】

さらに、連結リンク２６は設定された曲率を有し、その寸法は、レーダーセンサ１０の少なくとも１つの検出角度をカバーする。

【0072】

第１の目標物シミュレータ１４および／または第２の目標物シミュレータ２０はさらに、第１のテストＴ１および／または第２のテストＴ２の能動テスト実行中に第１のテストＴ１と第２のテストＴ２との間でのリコンフィグレーションを実行するように構成されている。

【0073】

レーダーセンサ１０の検出領域においてシミュレートされた少なくとも２つの目標物２４がレーダーセンサ１０によって目標物２４として検出される場合、第２のテストＴ２から第１のテストＴ１へのリコンフィグレーションが実行可能となる。

【0074】

第１の目標物シミュレータ１４および／または第２の目標物シミュレータ２０はさらに、レーダーセンサ１０で検出された厳密に１つの個別画像に対して第１のテストＴ１を行い、続いて第１のテストＴ１から第２のテストＴ２へのリコンフィグレーションを行うように構成されている。

【0075】

さらに、第１のテストＴ１は距離分離テストおよび／またはドップラー分離テストであり、第２のテストＴ２は、能動環境検出システムのレーダーセンサ１０用のシナリオベースのテストである。

【0076】

図２には、本発明の好ましい実施形態による、能動環境検出システムのレーダーセンサ用のテストシステムの第２のコンフィグレーションが概略的に示されている。

【0077】

図２に示されているテストシステムでは、第２のテストＴ２のコンフィグレーションが示されている。

【0078】

第１の目標物シミュレータ１４と第２の目標物シミュレータ２０とは、第２のテストＴ２においてレーダーセンサ１０に対してそれぞれ異なる角度で複数の目標物をシミュレートするように構成されている。

【0079】

図３には、本発明の別の好ましい実施形態による、能動環境検出システムのレーダーセンサ１０用の別のテストシステム１０１の概略図が示されている。

【0080】

テストシステム１０１は、電子制御ユニットと、電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号１６を受信する第１の受信アンテナ１４ｂと、電子制御ユニットに接続され、電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第１の送信アンテナ１４ｃと、を含む、目標物シミュレータを含む。

【0081】

目標物シミュレータはさらに、電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号１６を受信する第２の受信アンテナ２０ｂと、電子制御ユニットに接続され、電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第２の送信アンテナ２０ｃと、を含み、ここで、目標物シミュレータは、目標物シミュレータが第１の送信アンテナ１４ｃを介して第１の目標物２４をシミュレートする第１のテストＴ１と、目標物シミュレータが第２の送信アンテナ２０ｃを介して第２の目標物２４をシミュレートする第２のテストＴ２と、の間でリコンフィグレーションを実行するように構成されている。

【0082】

目標物シミュレータはさらに、第１のテストＴ１および／または第２のテストＴ２の能動テスト実行中に第１のテストＴ１と第２のテストＴ２との間でのリコンフィグレーションを実行するように構成されている。

【0083】

図４には、本発明の好ましい実施形態による、能動環境検出システムのレーダーセンサ１０をテストするコンピュータ実装方法のフローチャートが示されている。

【0084】

方法は、第１の電子制御ユニット１４ａと、第１の電子制御ユニット１４ａに接続され、レーダーセンサ信号１６を受信する第１の受信アンテナ１４ｂと、第１の電子制御ユニット１４ａに接続され、第１の電子制御ユニット１４ａによって形成された第１のレーダーエコー１８を放出する第１の送信アンテナ１４ｃと、を含む、第１の目標物シミュレータ１４を準備するステップＳ１を含む。

【0085】

方法はさらに、第２の電子制御ユニット２０ａと、第２の電子制御ユニット２０ａに接続され、レーダーセンサ信号１６を受信する第２の受信アンテナ２０ｂと、第２の電子制御ユニット２０ａに接続され、第２の電子制御ユニット２０ａによって形成された第２のレーダーエコー２２を放出する第２の送信アンテナ２０ｃと、を含む、第２の目標物シミュレータ２０を準備するステップＳ２を含む。

【0086】

さらに、方法は、第１の目標物シミュレータ１４および／または第２の目標物シミュレータ２０により、第１の目標物シミュレータ１４が第１の送信アンテナ１４ｃを介してまたは第２の目標物シミュレータ２０が第２の送信アンテナ２０ｃを介して複数の目標物２４をシミュレートする第１のテストＴ１と、第１の目標物シミュレータ１４が第１の送信アンテナ１４ｃを介してかつ第２の目標物シミュレータ２０が第２の送信アンテナ２０ｃを介してそれぞれ１つずつの目標物２４をシミュレートする第２のテストＴ２と、の間でリコンフィグレーションを実行するステップＳ３を含む。

【0087】

図５には、本発明の別の好ましい実施形態による、能動環境検出システムのレーダーセンサ１０をテストする別のコンピュータ実装方法のフローチャートが示されている。

【0088】

方法は、電子制御ユニットと、電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号１６を受信する第１の受信アンテナ１４ｂと、電子制御ユニットに接続され、電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第１の送信アンテナ１４ｃと、電子制御ユニットに接続され、レーダーセンサ信号１６を受信する第２の受信アンテナ２０ｂと、電子制御ユニットに接続され、電子制御ユニットによって形成されたレーダーエコーを放出する第２の送信アンテナ２０ｃと、を含む、目標物シミュレータを準備するステップＳ１’を含む。

【0089】

方法はさらに、目標物シミュレータにより、目標物シミュレータが第１の送信アンテナ１４ｃを介して第１の目標物２４をシミュレートする第１のテストＴ１と、目標物シミュレータが第２の送信アンテナ２０ｃを介して第２の目標物２４をシミュレートする第２のテストＴ２と、の間でリコンフィグレーションを実行するステップＳ２’を含む。

【0090】

本明細書では特定の実施形態を図示し説明してきたが、当業者には明らかなとおり、多数の代替的な実現形態および／または等価的な実現形態が存在する。１つもしくは複数の例示的な実施形態は例にすぎず、範囲、適用可能性もしくは構成を何らかの形態に限定することを意図するものではないことに注意されたい。

【0091】

むしろ、上記の要約および詳細な説明は、少なくとも１つの例示的な実施形態を実現するための快適なガイドを当業者に提供するものであり、ここでは、添付の特許請求の範囲およびその法的等価物の範囲から逸脱することなく、機能範囲および要素配置の様々な変更を行うことができることが明らかである。

【0092】

全体として、本出願は、本明細書に図示された実施形態の変更または適応化または変形をカバーすることを意図している。例えば、方法ステップの順序を変更することができる。方法はさらに、少なくとも部分的に順次にまたは並行して実行することもできる。

【符号の説明】

【0093】

１，１０１ テストシステム
１０ レーダーセンサ
１４ 第１の目標物シミュレータ
１４ａ 第１の電子制御ユニット
１４ｂ 第１の受信アンテナ
１４ｃ 第１の送信アンテナ
１５ａ 第１の出力部
１５ｂ 第１の入力部
１６ レーダーセンサ信号
１７ａ スイッチングエレメント
１７ｂ スイッチングエレメント
１７ｃ スイッチングエレメント
１７ｄ スイッチングエレメント
１８ 第１のレーダーエコー
１９ａ スプリッタ
１９ｂ スプリッタ
２０ 第２の目標物シミュレータ
２０ａ 第２の電子制御ユニット
２０ｂ 第２の受信アンテナ
２０ｃ 第２の送信アンテナ
２１ａ 第２の出力部
２１ｂ 第２の入力部
２２ 第２のレーダーエコー
２３ａ スイッチングエレメント
２３ｂ スイッチングエレメント
２４ 目標物
２５ スイッチング装置
２６ 連結リンク
Ｓ１～Ｓ３ 方法ステップ
Ｓ１’～Ｓ３’ 方法ステップ
Ｔ１ 第１のテスト
Ｔ２ 第２のテスト

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【外国語明細書】