特開 2024-4550 プログラム生成装置、プログラム生成方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024004550

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】プログラム生成装置、プログラム生成方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20240110BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

G05B19/42 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022104172

(22)【出願日】2022-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000232302

【氏名又は名称】ニデック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】浪越 孝宏

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C269AB33

3C269BB09

3C269SA17

3C707BS09

3C707JU02

3C707KS38

3C707LS14

3C707LS15

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ロボットに指令を行うユーザインタフェースを改善することができるプログラム生成装置、プログラム生成方法、およびブログラムを提供する。
【解決手段】プログラム生成装置は、制御部と、操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部と、表示部と、を備え、前記制御部は、ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示制御部と、前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを前記エリアに配置するブロック表示制御部と、前記指令ブロックの配置に応じてロボットプログラムを生成するプログラム生成部と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットに特定の動作をさせるためのロボットプログラムを生成するプログラム生成装置であって、
制御部と、
操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部と、
表示部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示制御部と、
前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを前記エリアに配置するブロック表示制御部と、
前記指令ブロックの配置に応じて前記ロボットプログラムを生成するプログラム生成部と、
を有する、プログラム生成装置。

【請求項2】

前記指令ブロックには、
配置された前記エリアの前記特定位置からの移動開始を示す移動開始ブロックと、
配置された前記エリアの前記特定位置での移動完了を示す移動完了ブロックと、
が含まれ、
前記移動開始ブロックと前記移動完了ブロックは、関連付けられている、請求項１に記載のプログラム生成装置。

【請求項3】

前記表示部の表示において、前記移動開始ブロックと前記移動完了ブロックは、線によって結合されている、請求項２に記載のプログラム生成装置。

【請求項4】

前記移動開始ブロックの上側に前記指令ブロックを積層して配置可能であり、かつ前記移動完了ブロックの下側に前記指令ブロックを積層して配置可能である、請求項２に記載のプログラム生成装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記移動開始ブロックが配置される前記エリアの前記特定位置から前記移動完了ブロックが配置される前記エリアの前記特定位置への直接移動が禁止される場合、前記表示部にエラー表示を表示させるエラー表示制御部を有する、請求項２に記載のプログラム生成装置。

【請求項6】

前記指令ブロックには、前記移動開始ブロックが配置された前記エリアの前記特定位置から前記移動完了ブロックが配置された前記エリアの前記特定位置までの移動の途中で経由する前記特定位置である中継点を指定するための中継点指定ブロックが含まれる、請求項２に記載のプログラム生成装置。

【請求項7】

前記移動開始ブロックと前記中継点指定ブロックの間、および前記中継点指定ブロックと前記移動完了ブロックの間は、それぞれ線によって結合されている、請求項６に記載のプログラム生成装置。

【請求項8】

前記特定位置は、前記ロボットプログラムを実行するロボットコントローラに登録された教示点を含む、請求項１に記載のプログラム生成装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記入力信号に基づき、前記教示点を変更して修正位置を生成する位置修正部を有し、
前記特定位置は、前記修正位置を含む、請求項８に記載のプログラム生成装置。

【請求項10】

前記指令ブロックには、動作時間が関連付けられており、
前記エリアには、上限時間が関連付けられており、
前記制御部は、
同一の前記エリアに配置された前記指令ブロックの前記動作時間の合計を算出する算出部と、
前記算出部の算出結果が前記上限時間を上回った場合に通知を行う通知部と、
を有する、請求項１に記載のプログラム生成装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記合計、前記上限時間、および前記指令ブロックごとの前記動作時間を前記表示部に表示させる時間表示制御部を有する、請求項１０に記載のプログラム生成装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記エリアに配置された前記指令ブロックの前記動作時間の合計の前記上限時間に対する割合である充填率に応じて前記表示部における表示を変化させる可変表示制御部を有する、請求項１０に記載のプログラム生成装置。

【請求項13】

制御部と、操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部と、表示部と、を用いて、ロボットに特定の動作をさせるためのロボットプログラムを生成するプログラム生成方法であって、
前記制御部により前記ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示ステップと、
前記制御部により前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを前記エリアに配置するブロック表示ステップと、
前記指令ブロックの配置に応じて前記ロボットプログラムを生成するプログラム生成ステップと、
を有する、プログラム生成方法。

【請求項14】

制御部と、操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部と、表示部と、を備え、ロボットに特定の動作をさせるためのロボットプログラムを生成するプログラム生成装置に用いられるプログラムであって、
前記制御部に、
前記ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示ステップと、
前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを前記エリアに配置するブロック表示ステップと、
前記指令ブロックの配置に応じて前記ロボットプログラムを生成するプログラム生成ステップと、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、プログラム生成装置、プログラム生成方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットの動作シーケンスを容易に構築するための情報処理装置が知られている（例えば特許文献１）。このような情報処理装置では、ＵＩ（ユーザインタフェース）画面表示制御部により、自然言語で表された処理内容に対応するブロックおよび当該ブロック間の関係に対応するコネクタをユーザによる入力に応じて表示部に表示させる。そして、設定されたブロックおよびコネクタに基づき、処理内容および処理シーケンスを示すロボットプログラムが生成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－２１２０５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来の情報処理装置では、ブロックを用いてロボットに指令を行う場合に、指令の動作を行わせるロボットの位置の把握しやすさの点で改善の余地があった。

【0005】

上記状況に鑑み、本開示は、ロボットに指令を行うユーザインタフェースを改善することができるプログラム生成装置、プログラム生成方法、およびブログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の例示的なプログラム生成装置は、ロボットに特定の動作をさせるためのロボットプログラムを生成するプログラム生成装置であって、制御部と、操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部と、表示部と、を備える。前記制御部は、前記ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示制御部と、前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを前記エリアに配置するブロック表示制御部と、前記指令ブロックの配置に応じて前記ロボットプログラムを生成するプログラム生成部と、を有する。

【0007】

本開示の例示的なプログラム生成方法は、制御部と、操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部と、表示部と、を用いて、ロボットに特定の動作をさせるためのロボットプログラムを生成するプログラム生成方法であって、前記制御部により前記ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示ステップと、前記制御部により前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを前記エリアに配置するブロック表示ステップと、前記指令ブロックの配置に応じて前記ロボットプログラムを生成するプログラム生成ステップと、を有する。

【0008】

本開示の例示的なプログラムは、制御部と、操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部と、表示部と、を備え、ロボットに特定の動作をさせるためのロボットプログラムを生成するプログラム生成装置に用いられるプログラムであって、前記制御部に、前記ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示ステップと、前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを前記エリアに配置するブロック表示ステップと、前記指令ブロックの配置に応じて前記ロボットプログラムを生成するプログラム生成ステップと、を実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本開示の例示的なプログラム生成装置、プログラム生成方法、およびプログラムによれば、ロボットに指令を行うユーザインタフェースを改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボットシステムの構成を示す図である。

【図2】図２は、ロボットプログラム生成処理に関するフローチャートである。

【図3】図３は、エリア表示の一例を示す図である。

【図4】図４は、エリアに指令ブロックを配置した例を示す図である。

【図5】図５は、移動開始ブロックと移動完了ブロックの対を示す図である。

【図6】図６は、エラー表示の一例を示す図である。

【図7】図７は、移動開始ブロックと中継点指定ブロックと移動完了ブロックの対を示す図である。

【図8】図８は、中継点指定ブロックの配置例を示す図である。

【図9】図９は、動作時間に関する表示の一例を示す図である。

【図10】図１０は、エラー表示の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に図面を参照して本開示の例示的な実施形態を説明する。

【0012】

＜１．ロボットシステム＞
図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボットシステム１０の構成を示す図である。ロボットシステム１０は、ロボット１と、ロボットコントローラ２と、プログラム生成装置３と、を有する。

【0013】

ロボット１は、産業用などの多関節ロボットである。ロボット１は、各関節軸にモータが搭載されており、モータの駆動によりロボット１の先端部は所定の位置・姿勢に制御される。なお、ロボット１は、多関節ロボットに限ることはない。

【0014】

ロボットコントローラ２は、ロボット１を制御するための装置であり、教示点格納部２１と、ロボットプログラム格納部２２と、制御部２３と、を有する。ロボットコントローラ２は、例えばＰＣ（パソコン）により構成される。

【0015】

ロボットコントローラ２には、図示しないペンダントと呼ばれる操作装置が接続される。当該ペンダントを用いて、ロボットコントローラ２にロボット１の位置姿勢を登録することができる。例えば、上記ペンダントにおける操作によりロボット１の関節を制御し、所望の位置姿勢のときに上記ペンダントにおいて登録操作をすると、そのときの位置姿勢がロボットコントローラ２に登録される。このような登録作業をティーチングと呼び、登録された位置姿勢は、教示点と呼ばれる。教示点は、教示点格納部２１に登録される。なお、教示点は、ロボット１の先端部の位置姿勢情報である。

【0016】

ロボットプログラム格納部２２には、ロボット１に特定の動作をさせるためのロボットプログラムが格納される。ロボットプログラムは、例えばBASICまたはPythonなどのプログラミング言語により構成される。制御部２３は、ロボットプログラム格納部２２に格納されたロボットプログラムに従ってロボット１を制御する。

【0017】

プログラム生成装置３は、ロボットプログラム格納部２２に格納するロボットプログラムを生成するための装置であり、例えばＰＣにより構成される。

【0018】

プログラム生成装置３は、入力部３１と、表示部３２と、制御部３３と、を備える。入力部３１は、操作に応じて制御部３３に入力する入力信号を生成するように構成される。入力部３１は、例えばマウスおよびキーボードを含む。

【0019】

表示部３２は、各種画像を表示するように構成され、例えば液晶表示部により構成される。

【0020】

制御部３３は、ＣＰＵおよびメモリなどを有する。メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで、図１に示す制御部３３の各種機能ブロック（エリア表示制御部３３Ａなど）が実現される。

【0021】

＜２．ロボットプログラム生成処理＞
ここで、プログラム生成装置３におけるロボットプログラムを生成する処理について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。

【0022】

まず、プログラム生成装置３における制御部３３は、ロボットコントローラ２における教示点格納部２１から教示点を読み出す（ステップＳ１）。なお、以下、教示点は、位置姿勢情報のうち位置情報であるとする。

【0023】

次に、制御部３３におけるエリア表示制御部３３Ａは、読み出した教示点のそれぞれに対応するエリアを表示部３２に表示させる制御を行う（ステップＳ２）。すなわち、制御部３３は、ロボット１の位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを表示部３２に表示させるエリア表示制御部３３Ａを有する。

【0024】

図３には、エリア表示の一例を示す。図３の例では、第１教示点pos1、第２教示点pos2、第３教示点pos3のそれぞれに関連付けて設定される第１エリア４１、第２エリア４２、第３エリア４３が表示されている。ここでのエリア表示は、一例として矩形状の枠で囲まれた領域としている。

【0025】

次に、制御部３３におけるブロック表示制御部３３Ｂは、入力部３１における操作に基づき、表示部３２に表示されたエリア内に指令ブロックを配置する表示制御を行う。指令ブロックは、ロボット１への指令（ロボット１の動作）を示すブロック状の画像である。すなわち、制御部３３は、入力信号に基づき、表示部３２での表示において、ロボット１への指令を示す指令ブロックをエリアに配置するブロック表示制御部３３Ｂを有する。

【0026】

図４は、図３に示した各エリア４１，４２，４３への指令ブロックの配置例を示す図である。図４に示す例では、第１エリア４１には、指令Ａ，Ｂ，Ｃをそれぞれ示す指令ブロック５が画面上方から下方へ向かって順に積層されて配置される。このように、指令ブロック５は、積み重ねて配置することができる。積層される順番がロボット１への指令の順番となる。指令ブロックは、例えばマウスによるドラッグによりエリア外からエリア内へ配置することができる。

【0027】

図４に示すように、指令ブロック５には、移動開始ブロック５１と、移動完了ブロック５２と、が含まれる。移動開始ブロック５１は、配置されたエリアの教示点からの移動開始指令を示す。移動完了ブロック５２は、配置されたエリアの教示点での移動完了指令を示す。図５に示すように、移動開始ブロック５１と、移動完了ブロック５２は、一対の指令ブロック５として扱われる。移動開始ブロック５１と、移動完了ブロック５２はそれぞれ独立して自由に移動できる。移動開始ブロック５１の下辺と移動完了ブロック５２の上辺とは、線６によって結合されている。移動開始ブロック５１の上辺には、上方に指令ブロック５を積層することができる。移動完了ブロック５２の下辺には、下方に指令ブロック５を積層することができる。移動開始ブロック５１の移動または移動完了ブロック５２の移動に応じて、線６は長さおよび形状が可変である。

【0028】

図４の例では、第１エリア４１に移動開始ブロック５１が配置され、第２エリア４２に移動完了ブロック５２が配置される。これにより、第１教示点pos1からの移動開始と第２教示点pos2での移動完了が指令される。

【0029】

すなわち、指令ブロック５には、配置されたエリアの特定位置からの移動開始を示す移動開始ブロック５１と、配置されたエリアの特定位置での移動完了を示す移動完了ブロック５２と、が含まれる。移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２は、関連付けられている。このような移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２をエリアに配置することで、ロボット１の移動開始位置と移動完了位置を直感的に指定できる。

【0030】

また、表示部３２の表示において、移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２は、線６によって結合されている。これにより、移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２の関連付けを認識しやすくなる。なお、例えば移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２を同じ色で表示することで関連付けてもよい。

【0031】

また、移動開始ブロック５１の上側に指令ブロック５を積層して配置可能であり、かつ移動完了ブロック５２の下側に指令ブロック５を積層して配置可能である。これにより、指令の順序を認識しやすくなる。

【0032】

エリアに指令ブロック５が配置された後、制御部３３におけるプログラム生成部３３Ｃは、指令ブロック５の配置に応じてロボットプログラムを生成する（ステップＳ４）。すなわち、制御部３３は、指令ブロック５の配置に応じてロボットプログラムを生成するプログラム生成部３３Ｃを有する。

【0033】

次に、制御部３３は、生成されたロボットプログラムをロボットコントローラ２に送信する（ステップＳ５）。送信されたロボットプログラムは、ロボットプログラム格納部２２に格納される。制御部２３は、ロボットプログラムに従ってロボット１を制御する。これにより、ロボット１は、エリアに配置された指令ブロック５による指令内容に応じた動作を行う。

【0034】

図４の例であれば、ロボット１は、第１教示点pos1において、指令Ａ，Ｂ，Ｃの順の動作を行い、その後、第１教示点pos1から移動を開始し、第２教示点pos2で移動を完了する。そして、第２教示点pos2において、指令Ｄ，Ｅ，Ｆの順の動作を行う。その後、第２教示点pos2から移動を開始し、第３教示点pos3で移動を完了する。

【0035】

このように本実施形態によれば、入力部３１への操作によって指令ブロック５を特定位置に関連付けて設定されるエリアに視覚的に配置することで、ロボットプログラムが生成される。従って、特定位置ごとの指令を直感的に指定することができる。

【0036】

なお、移動途中に障害物が存在するなどにより、或るエリアの教示点から別の或るエリアの教示点へのロボット１の直接移動が禁止される場合がある。この場合、中継点を経由する必要がある。例えば図６に示す第１エリア４１（第１教示点pos1）から第３エリア４３（第３教示点pos3）への直接移動が禁止される場合、移動開始ブロック５１を第１エリア４１に配置してから移動完了ブロック５２を第３エリア４３に配置すると、制御部３３は、表示部３２にエラー表示７１を行う。

【0037】

すなわち、制御部３３は、移動開始ブロック５１が配置されるエリアの特定位置から移動完了ブロック５２が配置されるエリアの特定位置への直接移動が禁止される場合、表示部３２にエラー表示を表示させるエラー表示制御部３３Ｄを有する。これにより、直接移動が禁止されている旨をユーザに認識させることができる。

【0038】

＜３．中継点指定ブロック＞
図７に示すように、移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２に中継点指定ブロック５３を加えて１対の指令ブロック５としてもよい。移動開始ブロック５１と中継点指定ブロック５３との間、中継点指定ブロック５３と移動完了ブロック５２との間は、それぞれ線６１，６２により接続される。移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２と中継点指定ブロック５３は、それぞれ独立して移動可能である。線６１，６２は、移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２と中継点指定ブロック５３の移動に応じて、長さおよび形状が可変である。

【0039】

中継点指定ブロック５３は、或る教示点から別の或る教示点への移動の途中で経由する教示点を中継点として指令する。図８に示す例では、第１エリア４１に移動開始ブロック５１が配置され、第２エリア４２に中継点指定ブロック５３が配置され、第３エリア４３に移動完了ブロック５２が配置される。これにより、第１教示点pos1から第３教示点pos3への移動の途中に経由する第２教示点pos2が中継点に指定される。ロボット１の動作時には、ロボット１は、第１教示点pos1から移動を開始し、途中で第２教示点pos2を停止せずに通過し、第３教示点pos3で移動を完了する。

【0040】

このように、指令ブロック５には、移動開始ブロック５１が配置されたエリアの特定位置から移動完了ブロック５２が配置されたエリアの特定位置までの移動の途中で経由する特定位置である中継点を指定するための中継点指定ブロック５３が含まれる。これにより、中継点を直感的に指定できる。

【0041】

また、移動開始ブロック５１と中継点指定ブロック５３の間、および中継点指定ブロック５３と移動完了ブロック５２の間は、それぞれ線６１，６２によって結合されている。これにより、移動開始ブロックと中継点指定ブロックと移動完了ブロックの関連付けを認識しやすくなる。

【0042】

なお、上記の実施形態では中継点指定ブロック５３は１つであったが、２つ以上配置されても良い。すなわち、ロボット１の移動開始から完了までの間には、複数の中継点が設けられても良い。

【0043】

＜４．動作時間に関する表示制御＞
指令ブロック５には、動作時間が関連付けられていてもよい。当該動作時間は、指令ブロック５による指令の動作をロボット１が行う場合の動作時間である。この場合、エリアには、上限時間が関連付けられている。当該上限時間は、当該エリアにおける動作時間の上限である。

【0044】

制御部３３は、同一のエリアに配置された指令ブロック５の動作時間の合計を算出する算出部３３Ｅと、算出部３３Ｅの算出結果が上記上限時間を上回った場合に通知を行う通知部３３Ｆと、を有する。

【0045】

図９に示す例では、第１エリア４１の上限時間は１．０ｓに設定されている。第１エリア４１に配置される指令Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを示す指令ブロック５のそれぞれの動作時間は、０．１s、０．１ｓ、０．２ｓ、０．５ｓに設定されている。算出部３３Ｅは、図９のときに指令ブロック５の動作時間の合計として、０．９ｓを算出している。ここで、第１エリア４１外から第１エリア４１内に新たな指令ブロック５（指令Ｅ）を配置したとする。指令Ｅの指令ブロック５の動作時間は、０．２ｓに設定されているため、算出部３３Ｅは、動作時間の合計として１．１ｓを算出する。従って、算出部３３Ｅの算出結果が上限時間１．０ｓを上回るため、通知部３３Ｆは、図１０に示すように表示部３２にエラー表示７２を行う。これにより、同じ特定位置における指令ブロック５の動作時間の合計が上限時間を上回ったことをユーザに警告することができる。

【0046】

なお、制御部３３は、上記合計、上記上限時間、および指令ブロック５ごとの動作時間を表示部３２に表示させる時間表示制御部３３Ｇを有する。これにより、図９に示す例では、合計０．９ｓ、上限時間１．０ｓ、および指令ブロック５ごとの動作時間（０．１s、０．１ｓ、０．２ｓ、０．５ｓ）が表示される。これにより、動作時間の合計が上限時間を上回らないように指令ブロック５を配置しやすくなる。

【0047】

また、制御部３３は、エリアに配置された指令ブロック５の動作時間の合計の上限時間に対する割合である充填率に応じて表示部３２における表示を変化させる可変表示制御部３３Ｈを有する。例えば、充填率＝０～５０％で緑、５１％～８０％で黄色、８１％～９５％で橙、９６％～１００％で赤色にエリアの枠の色を可変させる。これにより、充填率をユーザに認識させることができる。

【0048】

＜５．教示点の修正＞
先述したように、エリアはロボットの位置を示す特定位置、すなわち教示点に関連付けて設定される。すなわち、上記特定位置は、ロボットプログラムを実行するロボットコントローラ２に登録された教示点を含む。これにより、教示点における指令を直感的に指定できる。

【0049】

制御部３３がロボットコントローラ２から読み出した教示点は、入力部３１の操作に応じて修正可能としてもよい。すなわち、制御部３３は、入力信号に基づき、教示点を変更して修正位置を生成する位置修正部３３Ｉを有する。エリア表示制御部３３Ａは、位置修正部３３Ｉにより位置修正された教示点に関連付けて設定されるエリアを表示可能である。例えば、読み出した第１教示点pos1を位置修正した教示点に関連付けて設定されるエリアを表示する。新たな教示点は、第１教示点pos1を更新したものでもよいし、第４教示点pos4として追加してもよい。すなわち、上記特定位置は、上記修正位置を含む。これにより、入力部３１への操作によって修正した教示点において指令を指定できる。

【0050】

＜６．その他＞
以上、本開示の実施形態を説明した。なお、本開示の範囲は上述の実施形態に限定されない。本開示は、発明の主旨を逸脱しない範囲で上述の実施形態に種々の変更を加えて実施することができる。また、上述の実施形態で説明した事項は、矛盾を生じない範囲で適宜任意に組み合わせることができる。

【0051】

例えば、指令ブロック５を配置させるエリアは、ロボット１などのレイアウトを示す２次元または３次元のレイアウト画面と重ねて表示してもよい。

【0052】

＜７．付記＞
以上のように、本開示の一態様に係るプログラム生成装置（３）は、ロボット（１）に特定の動作をさせるためのロボットプログラムを生成するプログラム生成装置であって、制御部（３３）と、操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部（３１）と、表示部（３２）と、を備える。前記制御部は、前記ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示制御部（３３Ａ）と、前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロック（５）をエリアに配置するブロック表示制御部（３３Ｂ）と、前記指令ブロックの配置に応じて前記ロボットプログラムを生成するプログラム生成部（３３Ｃ）と、を有する（第１の構成）。

【0053】

また、上記第１の構成において、前記指令ブロックには、配置された前記エリアの前記特定位置からの移動開始を示す移動開始ブロック（５１）と、配置された前記エリアの前記特定位置での移動完了を示す移動完了ブロック（５２）と、が含まれ、前記移動開始ブロックと前記移動完了ブロックは、関連付けられている構成としてもよい（第２の構成）。

【0054】

また、上記第２の構成において、前記表示部の表示において、前記移動開始ブロックと前記移動完了ブロックは、線（６）によって結合されている構成としてもよい（第３の構成）。

【0055】

また、上記第２または第３の構成において、前記移動開始ブロックの上側に前記指令ブロックを積層して配置可能であり、かつ前記移動完了ブロックの下側に前記指令ブロックを積層して配置可能である構成としてもよい（第４の構成）。

【0056】

また、上記第２から第４のいずれかの構成において、前記制御部は、前記移動開始ブロックが配置される前記エリアの前記特定位置から前記移動完了ブロックが配置される前記エリアの前記特定位置への直接移動が禁止される場合、前記表示部にエラー表示を表示させるエラー表示制御部を有する構成としてもよい（第５の構成）。

【0057】

また、上記第２から第５のいずれかの構成において、前記指令ブロックには、前記移動開始ブロックが配置された前記エリアの前記特定位置から前記移動完了ブロックが配置された前記エリアの前記特定位置までの移動の途中で経由する前記特定位置である中継点を指定するための中継点指定ブロック（５３）が含まれる構成としてもよい（第６の構成）。

【0058】

また、上記第６の構成において、前記移動開始ブロックと前記中継点指定ブロックの間、および前記中継点指定ブロックと前記移動完了ブロックの間は、それぞれ線によって結合されている構成としてもよい（第７の構成）。

【0059】

また、上記第１から第７のいずれかの構成において、前記特定位置は、前記ロボットプログラムを実行するロボットコントローラ（２）に登録された教示点を含む構成としてもよい（第８の構成）。

【0060】

また、上記第８の構成において、前記制御部は、前記入力信号に基づき、前記教示点を変更して修正位置を生成する位置修正部（３３Ｉ）を有し、前記特定位置は、前記修正位置を含む構成としてもよい（第９の構成）。

【0061】

また、上記第１から第９のいずれかの構成において、前記指令ブロックには、動作時間が関連付けられており、前記エリアには、上限時間が関連付けられており、前記制御部は、同一の前記エリアに配置された前記指令ブロックの前記動作時間の合計を算出する算出部（３３Ｅ）と、前記算出部の算出結果が前記上限時間を上回った場合に通知を行う通知部（３３Ｆ）と、を有する構成としてもよい（第１０の構成）。

【0062】

また、上記第１０の構成において、前記制御部は、前記合計、前記上限時間、および前記指令ブロックごとの前記動作時間を前記表示部に表示させる時間表示制御部（３３Ｇ）を有する構成としてもよい（第１１の構成）。

【0063】

また、上記第１０または第１１の構成において、前記制御部は、前記エリアに配置された前記指令ブロックの前記動作時間の合計の前記上限時間に対する割合である充填率に応じて前記表示部における表示を変化させる可変表示制御部（３３Ｈ）を有する構成としてもよい（第１２の構成）。

【0064】

また、本開示の一態様に係るプログラム生成方法は、制御部（３３）と、操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部（３１）と、表示部（３２）と、を用いて、ロボット（１）に特定の動作をさせるためのロボットプログラムを生成するプログラム生成方法であって、前記制御部により前記ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示ステップと、前記制御部により前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを前記エリアに配置するブロック表示ステップと、前記指令ブロックの配置に応じて前記ロボットプログラムを生成するプログラム生成ステップと、を有する（第１３の構成）。

【0065】

また、本開示の一態様に係るプログラムは、制御部（３３）と、操作に応じて前記制御部に入力する入力信号を生成する入力部（３１）と、表示部（３２）と、を備え、ロボット（１）に特定の動作をさせるためのロボットプログラムを生成するプログラム生成装置（３）に用いられるプログラムであって、前記制御部に、前記ロボットの位置を示す特定位置に関連付けて設定されるエリアを前記表示部に表示させるエリア表示ステップと、前記入力信号に基づき、前記表示部での表示において、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを前記エリアに配置するブロック表示ステップと、前記指令ブロックの配置に応じて前記ロボットプログラムを生成するプログラム生成ステップと、を実行させるためのプログラムである（第１４の構成）。

【産業上の利用可能性】

【0066】

本開示の技術は、各種ロボットを含めたシステムに利用することができる。

【符号の説明】

【0067】

１ ロボット
２ ロボットコントローラ
３ プログラム生成装置
５ 指令ブロック
６ 線
１０ ロボットシステム
２１ 教示点格納部
２２ ロボットプログラム格納部
２３ 制御部
３１ 入力部
３２ 表示部
３３ 制御部
３３Ａ エリア表示制御部
３３Ｂ ブロック表示制御部
３３Ｃ プログラム生成部
３３Ｄ エラー表示制御部
３３Ｅ 算出部
３３Ｆ 通知部
３３Ｇ 時間表示制御部
３３Ｈ 可変表示制御部
３３Ｉ 位置修正部
４１ 第１エリア
４２ 第２エリア
４３ 第３エリア
５１ 移動開始ブロック
５２ 移動完了ブロック
５３ 中継点指定ブロック
６１，６２ 線
７１，７２ エラー表示
３３３Ａ エリア表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】