▶ プロセプト バイオロボティクス コーポレイションの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024045607
(43)【公開日】2024-04-02
(54)【発明の名称】撮像プローブのための剛性シース
(51)【国際特許分類】
A61B 8/12 20060101AFI20240326BHJP
【ＦＩ】
A61B8/12
【審査請求】有
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024022723
(22)【出願日】2024-02-19
(62)【分割の表示】P 2021552597の分割
【原出願日】2020-03-09
(31)【優先権主張番号】62/815,331
(32)【優先日】2019-03-07
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】322004636
【氏名又は名称】プロセプト バイオロボティクス コーポレイション
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】スラグ マントリ
(72)【発明者】
【氏名】ケビン ステイド
(57)【要約】
【課題】好適な撮像プローブのための剛性シースを提供すること。
【解決手段】撮像プローブが、剛性シースで被覆され、これは、剛性シースが外科的手技の少なくとも一部のために実質的に固定された場所に留まる一方、プローブが剛性シース内で移動している間に、撮像プローブが移動することを可能にする。剛性シースは、撮像プローブがシースの内部チャネルに沿って移動するにつれて、変形に抵抗するために十分な剛性を備え得る。シースは、多くの方法でサイズ決めおよび成形されることができ、流体が、プローブが位置するチャネル内で移動することを可能にするための１つ以上の開口部を備え得る。
【選択図】図１
【解決手段】撮像プローブが、剛性シースで被覆され、これは、剛性シースが外科的手技の少なくとも一部のために実質的に固定された場所に留まる一方、プローブが剛性シース内で移動している間に、撮像プローブが移動することを可能にする。剛性シースは、撮像プローブがシースの内部チャネルに沿って移動するにつれて、変形に抵抗するために十分な剛性を備え得る。シースは、多くの方法でサイズ決めおよび成形されることができ、流体が、プローブが位置するチャネル内で移動することを可能にするための１つ以上の開口部を備え得る。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
本明細書に記載の発明。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本願は、その開示全体が参照することによって本明細書に組み込まれる、２０１９年３月７日に出願され、「ＳＴＩＦＦ ＳＨＥＡＴＨ ＦＯＲ ＩＭＡＧＩＮＧ ＰＲＯＢＥ」と題された、米国仮特許出願第６２／８１５，３３１号の３５ Ｕ．Ｓ．Ｃ． §１１９（ｅ）の下の利益を主張する。
本願は、その開示全体が参照することによって本明細書に組み込まれる、２０１９年３月７日に出願され、「ＳＴＩＦＦ ＳＨＥＡＴＨ ＦＯＲ ＩＭＡＧＩＮＧ ＰＲＯＢＥ」と題された、米国仮特許出願第６２／８１５，３３１号の３５ Ｕ．Ｓ．Ｃ． §１１９（ｅ）の下の利益を主張する。
【背景技術】
【0002】
本開示に関連する研究は、患者の中に挿入されたプローブを用いて、組織を撮像するための以前の方法および装置は、少なくともいくつかの事例では準理想的であり得ることを示唆する。例えば、プローブの移動は、組織の移動をもたらし得る。いくつかの外科的用途では、外科的治療を外科的手技の間に取得される画像と正確に整合させることが役立つであろう。経直腸超音波（「ＴＲＵＳ」）プローブ等のいくつかの撮像プローブは、プローブの伸長軸に沿って移動し、患者を撮像することができる。撮像プローブの移動は、組織の実際の位置との標的組織の位置合わせを準理想的にし得る、標的組織の移動をもたらし得る。例えば、いくつかの以前のアプローチは、ＴＲＵＳプローブを被覆する軟質シースに依拠しており、剛性シース内のＴＲＵＳプローブの移動は、標的組織を移動させ、少なくともいくつかの事例では、撮像の品質に影響を及ぼし得る。
【0003】
ＴＲＵＳプローブと併用するための剛性シースが、以前に提案されているが、さらなる改良が、役立つであろう。例えば、気泡が、撮像の間にシース内に形成され得、これは、ＴＲＵＳプローブを用いて取得される画像の品質を低下させ得る。前立腺外科手術等のいくつかのタイプの外科手術では、患者がほぼ仰臥位で後ろに倒れている間に、治療された組織が、プローブの上側で撮像される。本開示に関連する研究は、気泡がプローブと撮像された画像との間でプローブの上側に出現し得、これは、少なくともいくつかの事例では、前立腺等の組織の画像を劣化させ得ることを示唆する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
本開示の方法および装置は、減少した気泡形成を伴う、改良された撮像を提供することができる。いくつかの実施形態では、撮像プローブが、剛性シースで被覆され、これは、剛性シースが外科的手技の少なくとも一部のために実質的に固定された場所に留まる一方、プローブが剛性シース内で移動している間に、撮像プローブが移動することを可能にする。剛性シースは、撮像プローブがシースの内部チャネルに沿って移動するにつれて、変形に抵抗するために十分な剛性を備え得る。いくつかの実施形態では、シースは、ガスを収集し、気泡を除去するための１つ以上の構造を備える。シースは、シースの先端の近傍からシースの近位部分に流体を指向するための内部出口チャネルを備えてもよい。いくつかの実施形態では、内部出口チャネルは、プローブの上側から離れるように気泡を指向するように、プローブの下側部分上に位置する。代替として、または組み合わせて、通気チャネル等の出口チャネルが、シースの近位端に向かってシースの上側に位置することができる。プローブは、下向きに指し示されることができ、ＴＲＵＳプローブは、除去のために通気チャネル等の出口チャネルに向かって気泡を移動させるように、シース内で移動されることができる。
【0005】
いくつかの実施形態では、シースは、剛性遠位部分と、柔軟近位部分とを備え、柔軟近位部分は、ＴＲＵＳプローブが、それぞれ、遠位および近位に移動するにつれて、拡張および収縮するように構成される。いくつかの実施形態では、近位部分は、ＴＲＵＳプローブに係合し、ＴＲＵＳシースからの漏出を減少させるように構成される、シールを備える。
【0006】
シースは、多くの方法でサイズ決めおよび成形されることができ、流体が、プローブが位置するチャネル内で移動することを可能にするための１つ以上の開口部を備えてもよい。いくつかの実施形態では、シースは、流体がチャネルの中および外に移動することを可能にするための複数の開口部を備え、プローブがシース内で移動している間に、撮像された組織を保定するように構成され、組織がより正確に撮像されることを可能にする、メッシュまたは他の支持構造を備えてもよい。いくつかの実施形態では、撮像プローブは、伸長軸を備える、ＴＲＵＳプローブを備え、シースは、それに沿ってＴＲＵＳプローブが移動する、伸長チャネルを画定する伸長軸を備える。シースは、ＴＲＵＳプローブが患者内で移動している間に移動しないように構成される、支持体に取り付けられるように構成される、近位端を備えてもよい。
【0007】
いくつかの実施形態では、外科用システムは、撮像プローブと、治療プローブとを備え、撮像プローブおよび治療プローブは、例えば、同期して移動するように構成される一方、シースは、実質的に固定されたままであるように構成される。本配列は、撮像および治療プローブが移動することを可能にし、撮像および治療の間に組織の移動を減少させ、これは、組織治療等の組織切除の正確度を改良することができる。撮像プローブは、ＴＲＵＳプローブを備えてもよく、外科用プローブは、尿道の遠位および外部端から患者の前立腺まで前進されるように構成される、泌尿器プローブを備えてもよい。
（参照による組み込み）
（参照による組み込み）
【0008】
本明細書で参照および識別される全ての特許、出願、および出版物は、参照することによってそれらの全体として本明細書に組み込まれ、本願の他の場所で参照されたとしても、参照することによって完全に組み込まれると見なされるものとする。
【0009】
以下の特許の主題、すなわち、２０１４年８月２６日に発行され、「ＴＩＳＳＵＥ ＡＢＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＣＡＵＴＥＲＹ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＣＡＬ ＥＮＥＲＧＹ ＣＡＲＲＩＥＤ ＩＮ ＦＬＵＩＤ ＳＴＲＥＡＭ」と題された、米国特許第８，８１４，９２１号、２０１６年１月１２日に発行され、「ＭＵＬＴＩ ＦＬＵＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＣＴＩＯＮ ＭＥＴＨＯＤＳ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題された、米国特許第９，２３２，９５９号、２０１１年２月８日に発行され、「ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ ＩＮＶＡＳＩＶＥ ＭＥＴＨＯＤＳ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥＳ ＦＯＲ ＴＨＥ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ ＯＦ ＰＲＯＳＴＡＴＥ ＤＩＳＥＡＳＥＳ」と題された、米国特許第７，８８２，８４１号、２００７年４月８日に出願され、２０１１年１１月８日に第ＷＯ２０１１０９７５０５号として公開され、「ＭＵＬＴＩ ＦＬＵＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＣＴＩＯＮ ＭＥＴＨＯＤＳ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０２３７８１号、２０１３年２月２８日に出願され、２０１３年９月６日に第ＷＯ２０１３／１３０８９５号として公開され、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＩＭＡＧＥ－ＧＵＩＤＥＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＴＩＯＮ ＡＮＤ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ」と題された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ／２０１３／０２８４４１号、および２０１４年９月５日に出願され、２０１５年３月１２日に第ＷＯ２０１５／０３５２４９号として公開され、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＩＭＡＧＥ－ＧＵＩＤＥＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＴＩＯＮ ＡＮＤ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ」と題された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１４／０５４４１２号（その開示全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、本開示に関連する。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
患者の組織を撮像するための撮像システムであって、
前記患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、
剛性シースであって、前記剛性シースは、前記撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、
前記剛性シースの内部からの流体の漏出を阻止するためのシールと
を備える、撮像システム。
（項目２）
前記シールは、前記プローブが前記シースの中に挿入されており、前記プローブが前記シースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、空気が前記シースの内部に進入することを阻止するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目３）
前記シールは、前記プローブが前記シースの中に挿入されており、前記プローブが前記シースの遠位端に向かって遠位に前進されるときに、液体が前記シースの内部から退出することを阻止するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目４）
前記内部チャネルは、伸長軸を備え、前記撮像プローブは、伸長軸を備え、前記剛性シースは、前記伸長撮像プローブが近位に引き寄せられるときに変形に抵抗するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目５）
前記シースの内部チャネルは、前記撮像プローブを受容するように寸法決めされる内径を備え、前記撮像プローブの外面と前記シースの内径との間に約１ｍｍ以下の間隙を伴う、項目１に記載の撮像システム。
（項目６）
前記シールは、前記撮像プローブを前記剛性シースに結合する可撓性シールを備え、前記可撓性シールは、前記撮像プローブと前記剛性シースとの間に液密シールを生成する、項目１に記載の撮像システム。
（項目７）
前記可撓性シールは、ベローズを備える、項目６に記載の撮像システム。
（項目８）
前記可撓性シールは、摺動シールを備える、項目６に記載の撮像システム。
（項目９）
前記剛性シースの内部チャンバと流体連通する排出チャネルをさらに備える、項目１に記載の撮像システム。
（項目１０）
前記排出チャネルを通して一方向流体流動を提供するように前記排出チャネルに結合される逆止弁をさらに備える、項目９に記載の撮像システム。
（項目１１）
前記一方向流体流動は、流体を前記剛性シースの内部チャンバから流出させる、項目１０に記載の撮像システム。
（項目１２）
前記逆止弁から流体を受容するためのリザーバをさらに備える、項目１０に記載の撮像システム。
（項目１３）
前記リザーバは、前記内部チャネルの上方に位置する、項目１２に記載の撮像システム。
（項目１４）
前記プローブが前記シースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、流体を前記内部チャネルに提供するように流体源および前記内部チャネルに結合される入口ラインをさらに備える、項目１３に記載の撮像システム。
（項目１５）
前記リザーバは、前記流体源を備え、前記シース、前記プローブ、前記逆止弁、ガスケット、前記入口ライン、および出口ラインは、再循環ポンプとして配列される、項目１４に記載の撮像システム。
（項目１６）
前記シールと前記剛性シースの遠位端との間で前記剛性シースの内部チャネルに結合される流体源をさらに備える、項目１に記載の撮像システム。
（項目１７）
前記流体源は、前記内部チャネルの上方に位置する、項目１６に記載の撮像システム。
（項目１８）
前記剛性シースは、シリンダを備え、前記プローブは、ピストンを備え、前記シリンダおよび前記ピストンは、前記シース内の前記プローブの往復運動により流体を圧送するように配列される、項目１に記載の撮像システム。
（項目１９）
前記シールは、前記撮像プローブ上に位置し、随意に、前記シールは、前記撮像プローブ上に設置される１つ以上のリングを備える、項目１８に記載の撮像システム。
（項目２０）
前記内部チャネルから流体を除去するためのラインをさらに備え、前記ラインは、前記内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在する、項目１に記載の撮像システム。
（項目２１）
前記１つ以上の開口部は、気泡を受容するように前記内部チャネルの上側に位置する、項目２０に記載の撮像システム。
（項目２２）
前記１つ以上の開口部は、前記撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、項目２１に記載の撮像システム。
（項目２３）
前記１つ以上の開口部は、前記内部チャネルの上側内面に沿って位置する、項目２２に記載の撮像システム。
（項目２４）
前記剛性シースは、前記上側内面に沿って前記１つ以上の開口部を伴って前記剛性シースを配向するための参照構造を備える、項目２３に記載の撮像システム。
（項目２５）
前記剛性シースを支持するための支持アームをさらに備え、前記支持アームは、前記上側内面に沿って配向される前記１つ以上の開口部を伴う前記剛性シースを受容するための前記参照構造に対応する係合構造を備える、項目２４に記載の撮像システム。
（項目２６）
前記シールに結合される可撓性結合部をさらに備える、項目１に記載の撮像システム。
（項目２７）
前記可撓性結合部は、第１の場所において前記剛性シースに係合するように構成される第１の端部分と、前記可撓性結合部の第２の場所において前記プローブに係合するための第２の端部分とを備える、項目２６に記載の撮像システム。
（項目２８）
距離が、前記第１の場所と前記第２の場所との間に延在し、前記距離は、前記プローブが前記内部チャネルの中に前進されるときに減少し、前記距離は、前記プローブが前記内部チャネルから後退されるときに増加する、項目２７に記載の撮像システム。
（項目２９）
前記可撓性結合部は、流体の内部容積を備え、前記内部容積は、前記プローブが前記剛性シースの中に前進されるときに増加し、前記内部容積は、前記プローブが前記内部チャネルの遠位端から離れるように後退されるときに減少する、項目２７に記載の撮像システム。
（項目３０）
前記可撓性結合部は、バルーンを備え、前記バルーンは、前記第１の場所において前記剛性シースに接着され、前記シールを形成するように前記第２の場所において前記プローブに結合される、項目２９に記載の撮像システム。
（項目３１）
前記可撓性結合部は、ベローズを備える、項目２９に記載の撮像システム。
（項目３２）
患者の組織を撮像するための撮像システムであって、
前記患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、
剛性シースであって、前記剛性シースは、前記撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、
前記内部チャネルから流体を除去するための出口ラインであって、前記ラインは、前記内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在し、前記１つ以上の開口部は、気泡を受容するように前記内部チャネルの上側に位置する、出口ラインと
を備える、撮像システム。
（項目３３）
前記１つ以上の開口部は、前記撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、項目３２に記載の撮像システム。
（項目３４）
前記１つ以上の開口部は、前記内部チャネルの上側内面に沿って位置する、項目３３に記載の撮像システム。
（項目３５）
前記剛性シースは、前記上側内面に沿って前記１つ以上の開口部を伴って前記剛性シースを配向するための参照構造を備える、項目３４に記載の撮像システム。
（項目３６）
前記プローブの外面および前記剛性シースの内面は、前記内部チャネルをシールするように寸法決めされ、前記内部チャネルは、流体リザーバまで延在する、項目３２に記載の撮像システム。
（項目３７）
前記プローブの外面および前記剛性シースの内面は、前記内部チャネルをシールするように寸法決めされ、前記出口ラインは、流体リザーバまで延在する、項目３６に記載の撮像システム。
（項目３８）
前記出口ラインは、流体を前記リザーバの中に圧送するための一方向弁を備える、項目３７に記載の撮像システム。
（項目３９）
流体源からの入口ラインは、前記内部チャネルまで延在する、項目３７に記載の撮像システム。
（項目４０）
前記入口ラインは、前記流体源に向かった流動を阻止するため、かつ前記プローブが前記剛性シース内で前進するときに前記１つ以上の開口部を通して流体を指向するための一方向弁を備える、項目３９に記載の撮像システム。
（項目４１）
患者を治療するためのシステムであって、
前記項目のいずれか１項に記載の撮像プローブと、
エネルギー源を備える治療プローブと
を備える、システム。
（項目４２）
前記撮像プローブは、前記治療プローブのキャリアと同期して移動するように構成される、項目４１に記載のシステム。
（項目４３）
剛性シースと、撮像プローブアセンブリとをさらに備え、前記アセンブリは、前記剛性シース内の空気を音響媒体と置換するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目４４）
音響媒体は、前記剛性シースの内部チャネルからの気泡の低抵抗移動および排出を提供するための低粘度と、低表面張力とを備え、随意に、前記音響媒体は、流動性材料を含み、随意に、前記流動性材料は、液体またはゲルを含む、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４５）
真空プローブ抵抗は、前記シースの遠位端の近傍の通気、前記シース内のプローブの後退により発生される真空を充填する流動性材料の送達、または前記シースと前記プローブとの間の間隙に沿って進行するであろう低粘度流体の利用のうちの１つ以上のものを伴って、前記シース内のプローブの前進および／または後退の間に減少される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４６）
前記剛性シースの底部または側面に沿って（視認面積から離れるように）伝導される流体を伴うシリンジから前記シースまでの管腔をさらに備え、前記管腔は、音響流体を前記剛性シースの中に送達し、前記超音波プローブを囲繞し、その間に配置される前記流体を伴って前記プローブから前記シースまでの音響結合を提供するように構成される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４７）
アームは、前記剛性シースおよび前記撮像プローブを支持するように構成され、前記アームを用いて支持されるリンケージは、前記撮像プローブを前記剛性シース内の複数の場所まで平行移動させるように、かつ前記撮像を前記剛性シース内の複数の配向に回転させるように構成される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４８）
前記アームは、前記撮像プローブおよび前記剛性シースを位置付けるように構成されるロボットアームを備え、随意に、前記ロボットアームは、５～７自由度を備える、項目４７に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４９）
ロボットアームは、前記剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記剛性シースを位置付けるように構成され、随意に、前記ロボットアームは、５～７自由度を備える、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目５０）
ロボットアームは、前記撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記撮像プローブを位置付けるように構成される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目５１）
組織を撮像するためのシステムであって、
第１のロボットアームであって、前記第１のロボットアームは、剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記剛性シースを位置付けるように構成される、第１のロボットアームと、
第２のロボットアームであって、前記第２のロボットアームは、前記撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記撮像プローブを位置付けるように構成される、第２のロボットアームと
を備え、
第２のロボットアームは、前記剛性シース内に前記撮像プローブを設置するように構成される、システム。
（項目５２）
前記項目のいずれか１項に記載の撮像システムをさらに備える、項目５１に記載のシステム。
（項目５３）
方法であって、前記項目のいずれか１項に記載のシステムを使用することを含む、方法。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
患者の組織を撮像するための撮像システムであって、
前記患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、
剛性シースであって、前記剛性シースは、前記撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、
前記剛性シースの内部からの流体の漏出を阻止するためのシールと
を備える、撮像システム。
（項目２）
前記シールは、前記プローブが前記シースの中に挿入されており、前記プローブが前記シースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、空気が前記シースの内部に進入することを阻止するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目３）
前記シールは、前記プローブが前記シースの中に挿入されており、前記プローブが前記シースの遠位端に向かって遠位に前進されるときに、液体が前記シースの内部から退出することを阻止するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目４）
前記内部チャネルは、伸長軸を備え、前記撮像プローブは、伸長軸を備え、前記剛性シースは、前記伸長撮像プローブが近位に引き寄せられるときに変形に抵抗するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目５）
前記シースの内部チャネルは、前記撮像プローブを受容するように寸法決めされる内径を備え、前記撮像プローブの外面と前記シースの内径との間に約１ｍｍ以下の間隙を伴う、項目１に記載の撮像システム。
（項目６）
前記シールは、前記撮像プローブを前記剛性シースに結合する可撓性シールを備え、前記可撓性シールは、前記撮像プローブと前記剛性シースとの間に液密シールを生成する、項目１に記載の撮像システム。
（項目７）
前記可撓性シールは、ベローズを備える、項目６に記載の撮像システム。
（項目８）
前記可撓性シールは、摺動シールを備える、項目６に記載の撮像システム。
（項目９）
前記剛性シースの内部チャンバと流体連通する排出チャネルをさらに備える、項目１に記載の撮像システム。
（項目１０）
前記排出チャネルを通して一方向流体流動を提供するように前記排出チャネルに結合される逆止弁をさらに備える、項目９に記載の撮像システム。
（項目１１）
前記一方向流体流動は、流体を前記剛性シースの内部チャンバから流出させる、項目１０に記載の撮像システム。
（項目１２）
前記逆止弁から流体を受容するためのリザーバをさらに備える、項目１０に記載の撮像システム。
（項目１３）
前記リザーバは、前記内部チャネルの上方に位置する、項目１２に記載の撮像システム。
（項目１４）
前記プローブが前記シースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、流体を前記内部チャネルに提供するように流体源および前記内部チャネルに結合される入口ラインをさらに備える、項目１３に記載の撮像システム。
（項目１５）
前記リザーバは、前記流体源を備え、前記シース、前記プローブ、前記逆止弁、ガスケット、前記入口ライン、および出口ラインは、再循環ポンプとして配列される、項目１４に記載の撮像システム。
（項目１６）
前記シールと前記剛性シースの遠位端との間で前記剛性シースの内部チャネルに結合される流体源をさらに備える、項目１に記載の撮像システム。
（項目１７）
前記流体源は、前記内部チャネルの上方に位置する、項目１６に記載の撮像システム。
（項目１８）
前記剛性シースは、シリンダを備え、前記プローブは、ピストンを備え、前記シリンダおよび前記ピストンは、前記シース内の前記プローブの往復運動により流体を圧送するように配列される、項目１に記載の撮像システム。
（項目１９）
前記シールは、前記撮像プローブ上に位置し、随意に、前記シールは、前記撮像プローブ上に設置される１つ以上のリングを備える、項目１８に記載の撮像システム。
（項目２０）
前記内部チャネルから流体を除去するためのラインをさらに備え、前記ラインは、前記内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在する、項目１に記載の撮像システム。
（項目２１）
前記１つ以上の開口部は、気泡を受容するように前記内部チャネルの上側に位置する、項目２０に記載の撮像システム。
（項目２２）
前記１つ以上の開口部は、前記撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、項目２１に記載の撮像システム。
（項目２３）
前記１つ以上の開口部は、前記内部チャネルの上側内面に沿って位置する、項目２２に記載の撮像システム。
（項目２４）
前記剛性シースは、前記上側内面に沿って前記１つ以上の開口部を伴って前記剛性シースを配向するための参照構造を備える、項目２３に記載の撮像システム。
（項目２５）
前記剛性シースを支持するための支持アームをさらに備え、前記支持アームは、前記上側内面に沿って配向される前記１つ以上の開口部を伴う前記剛性シースを受容するための前記参照構造に対応する係合構造を備える、項目２４に記載の撮像システム。
（項目２６）
前記シールに結合される可撓性結合部をさらに備える、項目１に記載の撮像システム。
（項目２７）
前記可撓性結合部は、第１の場所において前記剛性シースに係合するように構成される第１の端部分と、前記可撓性結合部の第２の場所において前記プローブに係合するための第２の端部分とを備える、項目２６に記載の撮像システム。
（項目２８）
距離が、前記第１の場所と前記第２の場所との間に延在し、前記距離は、前記プローブが前記内部チャネルの中に前進されるときに減少し、前記距離は、前記プローブが前記内部チャネルから後退されるときに増加する、項目２７に記載の撮像システム。
（項目２９）
前記可撓性結合部は、流体の内部容積を備え、前記内部容積は、前記プローブが前記剛性シースの中に前進されるときに増加し、前記内部容積は、前記プローブが前記内部チャネルの遠位端から離れるように後退されるときに減少する、項目２７に記載の撮像システム。
（項目３０）
前記可撓性結合部は、バルーンを備え、前記バルーンは、前記第１の場所において前記剛性シースに接着され、前記シールを形成するように前記第２の場所において前記プローブに結合される、項目２９に記載の撮像システム。
（項目３１）
前記可撓性結合部は、ベローズを備える、項目２９に記載の撮像システム。
（項目３２）
患者の組織を撮像するための撮像システムであって、
前記患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、
剛性シースであって、前記剛性シースは、前記撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、
前記内部チャネルから流体を除去するための出口ラインであって、前記ラインは、前記内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在し、前記１つ以上の開口部は、気泡を受容するように前記内部チャネルの上側に位置する、出口ラインと
を備える、撮像システム。
（項目３３）
前記１つ以上の開口部は、前記撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、項目３２に記載の撮像システム。
（項目３４）
前記１つ以上の開口部は、前記内部チャネルの上側内面に沿って位置する、項目３３に記載の撮像システム。
（項目３５）
前記剛性シースは、前記上側内面に沿って前記１つ以上の開口部を伴って前記剛性シースを配向するための参照構造を備える、項目３４に記載の撮像システム。
（項目３６）
前記プローブの外面および前記剛性シースの内面は、前記内部チャネルをシールするように寸法決めされ、前記内部チャネルは、流体リザーバまで延在する、項目３２に記載の撮像システム。
（項目３７）
前記プローブの外面および前記剛性シースの内面は、前記内部チャネルをシールするように寸法決めされ、前記出口ラインは、流体リザーバまで延在する、項目３６に記載の撮像システム。
（項目３８）
前記出口ラインは、流体を前記リザーバの中に圧送するための一方向弁を備える、項目３７に記載の撮像システム。
（項目３９）
流体源からの入口ラインは、前記内部チャネルまで延在する、項目３７に記載の撮像システム。
（項目４０）
前記入口ラインは、前記流体源に向かった流動を阻止するため、かつ前記プローブが前記剛性シース内で前進するときに前記１つ以上の開口部を通して流体を指向するための一方向弁を備える、項目３９に記載の撮像システム。
（項目４１）
患者を治療するためのシステムであって、
前記項目のいずれか１項に記載の撮像プローブと、
エネルギー源を備える治療プローブと
を備える、システム。
（項目４２）
前記撮像プローブは、前記治療プローブのキャリアと同期して移動するように構成される、項目４１に記載のシステム。
（項目４３）
剛性シースと、撮像プローブアセンブリとをさらに備え、前記アセンブリは、前記剛性シース内の空気を音響媒体と置換するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目４４）
音響媒体は、前記剛性シースの内部チャネルからの気泡の低抵抗移動および排出を提供するための低粘度と、低表面張力とを備え、随意に、前記音響媒体は、流動性材料を含み、随意に、前記流動性材料は、液体またはゲルを含む、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４５）
真空プローブ抵抗は、前記シースの遠位端の近傍の通気、前記シース内のプローブの後退により発生される真空を充填する流動性材料の送達、または前記シースと前記プローブとの間の間隙に沿って進行するであろう低粘度流体の利用のうちの１つ以上のものを伴って、前記シース内のプローブの前進および／または後退の間に減少される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４６）
前記剛性シースの底部または側面に沿って（視認面積から離れるように）伝導される流体を伴うシリンジから前記シースまでの管腔をさらに備え、前記管腔は、音響流体を前記剛性シースの中に送達し、前記超音波プローブを囲繞し、その間に配置される前記流体を伴って前記プローブから前記シースまでの音響結合を提供するように構成される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４７）
アームは、前記剛性シースおよび前記撮像プローブを支持するように構成され、前記アームを用いて支持されるリンケージは、前記撮像プローブを前記剛性シース内の複数の場所まで平行移動させるように、かつ前記撮像を前記剛性シース内の複数の配向に回転させるように構成される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４８）
前記アームは、前記撮像プローブおよび前記剛性シースを位置付けるように構成されるロボットアームを備え、随意に、前記ロボットアームは、５～７自由度を備える、項目４７に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４９）
ロボットアームは、前記剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記剛性シースを位置付けるように構成され、随意に、前記ロボットアームは、５～７自由度を備える、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目５０）
ロボットアームは、前記撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記撮像プローブを位置付けるように構成される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目５１）
組織を撮像するためのシステムであって、
第１のロボットアームであって、前記第１のロボットアームは、剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記剛性シースを位置付けるように構成される、第１のロボットアームと、
第２のロボットアームであって、前記第２のロボットアームは、前記撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記撮像プローブを位置付けるように構成される、第２のロボットアームと
を備え、
第２のロボットアームは、前記剛性シース内に前記撮像プローブを設置するように構成される、システム。
（項目５２）
前記項目のいずれか１項に記載の撮像システムをさらに備える、項目５１に記載のシステム。
（項目５３）
方法であって、前記項目のいずれか１項に記載のシステムを使用することを含む、方法。
【図面の簡単な説明】
【0010】
本開示の特徴、利点、および原理のさらなる理解が、例証的実施形態を記載する以下の詳細な説明および付随する図面を参照することによって取得されるであろう。
【0011】
【0012】
【0013】
【0014】
【0015】
【0016】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下の詳細な説明は、本明細書に開示される実施形態による、本開示に説明される本発明の特徴および利点のさらなる理解を提供する。詳細な説明は、多くの具体的実施形態を含むが、これらは、一例のみとして提供され、本明細書に開示される本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【0019】
本開示の実施形態は、具体的には前立腺の治療を対象とするが、本開示のある側面もまた、脳、心臓、肺、腸、眼、皮膚、腎臓、肝臓、膵臓、胃、子宮、卵巣、睾丸、膀胱、耳、鼻、口、骨髄、脂肪組織、筋肉、腺および粘膜組織、脊髄および神経組織、軟骨等の軟組織、歯、骨等の硬質生物組織、および洞、尿管、結腸、食道、肺通路、血管、および喉等の身体管腔および通路等の他の器官を治療および修正するために使用されてもよい。本明細書に開示されるデバイスは、既存の身体管腔を通して挿入される、または身体組織に生成される開口部を通して挿入されてもよい。
【0020】
剛性シースは、多くの方法で構成されることができる。いくつかの実施形態では、シースは、撮像プローブが移動している間に、前立腺等の器官を実質的に不動に保つ。撮像プローブは、シースが撮像された組織を実質的に不動化している間に、撮像プローブの伸長軸およびシースの伸長軸に沿って移動されることができる。代替として、または組み合わせて、撮像プローブは、伸長軸を中心として回転されることができる。撮像プローブは、前立腺の組織の３Ｄ体積画像等の器官の組織の３Ｄ断層撮影画像を発生させるように、回転および平行移動により移動されることができる。シースは、撮像プローブがシース内で移動している間に、実質的に同一の場所で撮像された画像を保定することができる。器官の組織の画像が、取得されることができる。
【0021】
超音波トランスデューサは、任意の好適なトランスデューサを備えてもよく、撮像された画像は、本明細書に説明されるような任意の好適な組織を備えてもよい。剛性シースは、リアルタイム撮像に役立ち得る、より速い速度および頻度におけるプローブの増加した移動を提供することができる。超音波トランスデューサ要素は、超音波結晶のアレイ、例えば、線形アレイ、または協調画像発生を伴う回転単一トランスデューサ要素を備えてもよい。例えば、回転単一トランスデューサは、組織の体積３Ｄ撮像を提供するために十分な速度で回転および平行移動されることができる。代替として、複数の超音波結晶が、採用されることができる。いくつかの実施形態では、超音波プローブは、組織の３Ｄ体積撮像を提供するように回転されるＴＲＵＳプローブを備える。いくつかの実施形態では、超音波プローブの矢状アレイが、３Ｄ画像を取得するように回転される。プローブは、多くの角度でシースの伸長軸を中心として回転されることができるが、回転の量は、約４５度～１３５度、例えば、４５度～９０度の範囲内であり得る。
【0022】
いくつかの実施形態では、治療プローブは、撮像プローブおよびシースを用いて組織を撮像することに先立って、患者内に設置されており、これは、組織の移動をさらに減少させ得る。治療プローブは、例えば、撮像プローブおよびシースに対するキャリアの回転、平行移動、および発振により、外部シースおよび撮像プローブに対して独立して移動する、内部キャリアを備えてもよい。キャリアは、撮像プローブおよびシースに関連して独立して移動され得る、水噴射等のエネルギー源を備えてもよい。
【0023】
治療されるべき組織の画像が、ディスプレイ上に示されることができ、外科医等のユーザが、ディスプレイ上に示される患者の組織の画像に応答して、治療パラメータを入力することができる。
【0024】
シースは、流体、ゲル、または生理食塩水等の内部流動性材料を含有するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、流体は、生理食塩水を含み、内部チャネルは、プローブがシース内で平行移動するにつれて、ゲルまたは生理食塩水等の液体等の流動性材料を提供するように、外部リザーバに結合されてもよい。いくつかの実施形態では、シースの内部チャネルに結合される生理食塩水は、ゲルの粘度と比較して、生理食塩水等の液体の減少した粘度に関連し得る、シースのより小さい内径を可能にする。いくつかの実施形態では、ゲル源は、代替として、または加えて、シースのチャネルと連通し、超音波撮像等のために、付加的流体を提供することができる。流動性材料源、例えば、超音波ゲル源は、ゲルを注入する、および／またはシース内から引き出すように適合される、シリンジを備えてもよい。いくつかの実施形態では、ゲル源は、プローブが後退されるにつれて生成されるシース内のより低い圧力に起因して、プローブが後退されるときにシースの中に引き込まれる、ゲルのリザーバを提供する。逆に、プローブがシースの中に前進されるにつれて、シース内のゲルは、シースの中に挿入されているプローブからの増加した流体圧力に起因して、ゲル源の中に押進され得る。
【0025】
いくつかの実施形態では、シースは、超音波屈折率と、撮像された組織の音響インピーダンスに類似する音響インピーダンスとを備える。代替として、または組み合わせて、シースは、反射された音響波が、シースとプローブとの間により大きい距離があるよりも容易にフィルタ処理され得るように、撮像プローブよりもわずかに大きくサイズ決めされる内径を備えてもよい。いくつかの実施形態では、撮像プローブとシースの内面との間の直径の差異は、約０．２５ｍｍ、０．５ｍｍ、１ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、４ｍｍ、または５ｍｍまたはそれを上回る、または前述の値のうちのいずれか２つによって定義される範囲内である。
【0026】
シースは、任意の好適な材料から形成されてもよいが、いくつかの実施形態では、例えば、撮像されている組織に実質的に合致するように、所望の屈折率、吸収、および透過率を有する、その超音波性質に関して選択される材料から形成される。本開示に関連する研究は、平滑なシースが、本明細書に説明されるように、超音波信号フィルタ処理への依拠が少なく、減少した間隙距離を伴う、改良された撮像を提供し得ることを示唆する。
【0027】
図１は、ＴＲＵＳプローブ等のプローブ１００を図示する。プローブ１００は、支持基礎構造１０２に搭載されてもよい。基礎構造１０２は、患者内の剛性シース１２０の設置を維持するように構成される、アームまたは他の好適な支持体に結合されることができる。プローブ１００は、プローブがシース１２０から独立して移動している間に、プローブ１００の平行移動運動を促進するためのトラックまたはガイド１０４を備えてもよい。いくつかの実施形態では、支持基礎構造１０２は、剛性シースを支持するアーム１２６に結合される。剛性シース１２０は、撮像プローブがシース１２０内で移動している間に、実質的に固定された位置に留まるように、基礎構造１０２およびアーム１２６に結合される。撮像プローブ１００は、リンケージと、シース１２０が実質的に固定されたままである間に、プロセッサ制御下で撮像プローブ１００を移動させるように基礎構造１０２に結合される、モータ１２２とを備えてもよい。いくつかの実施形態では、モータ１２２は、プローブ１００の平行移動運動を促進し、電力ねじ１２４を旋回させ、プローブ１００を前進させる、または引き出すように構成されてもよい。ステッピングモータ１２２が、その正確度および再現性に起因して、プローブ１００の平行移動運動のために使用されてもよい。付加的モータが、プローブの伸長軸を中心とした回転移動をプローブ１００に提供するように、基礎構造１０２に結合されることができる。
【0028】
いくつかの実施形態では、プローブ１００は、患者内に位置付けられるように構成され、モータ１２２は、患者内の撮像または治療場所の近位でプローブ１００を正確かつ繰り返し可能に平行移動させることができる。さらに、モータ１２２は、断層撮影等のために、撮像の間に、または連続画像の間にプローブ１００を平行移動させ、複数の画像を捕捉することができる。
【0029】
モータ等の別のアクチュエータが、プローブを回転させ、標的面積に対してプローブの画像センサを配向するように、または随意に、画像捕捉の間に、または連続画像捕捉の間にプローブ１００を回転させ、標的部位の複数の画像を生成するように、プローブ１００に動作可能に結合されてもよい。
【0030】
剛性または剛直性シースであり得る、シース１２０が、プローブ１００にわたって配置されてもよい。本明細書で使用されるように、用語「剛性」および「剛直性」は、同義的に使用されてもよく、患者の内側に設置され、その中の組織に接触することに起因する、圧縮力に耐えることができる材料を指すために使用される。加えて、剛性シース１２０は、好ましくは、印加された力に応答して実質的に変形することなく、シース１２０内でプローブ１００を前進させる、または引き出すことによって引き起こされる、内部圧力差に耐えることができる。このように、剛性シース１２０は、いったん患者の中に挿入されると、支持をシース１２０に接触している周辺組織に提供し、撮像の間にシース１２０に対する静的位置で組織を維持する。
【0031】
使用時、プローブ１００は、シース１２０に対して平行移動および／または回転し、画像を捕捉する、または治療を提供するように構成される。いくつかの実施形態では、プローブ１００の平行移動は、標的面積の３次元画像またはモデルに組み立てる等のために、連続画像が正確に捕捉され得るように、周辺組織を妨害しない。
【0032】
剛性シース１２０は、任意の好適な接続方法を通して、プローブ１００、モータ１２２、または基部１０２、または基部１０２とモータ１２２との間に配置されるアーム１２６に結合されてもよい。いくつかの実施形態では、シース１２０は、シース１２０に対してプローブ１００の延在、後退、および／または回転を提供するように、可撓性結合部１３０を通してプローブの近位部分に結合される。
【0033】
いくつかの実施形態では、可撓性結合部１３０は、変形し、プローブ１００とシース１２０との間の相対運動を可能にすることができる、エラストマ材料から形成される。いくつかの実施形態では、可撓性結合部１３０は、相対運動に適応するようにベローズとして成形されるが、バルーン形状等の他の形状も、使用されることができる。可撓性結合部１３０は、可撓性結合部の遠位端１３４の近傍の剛性シースに結合される。可撓性結合部の遠位端は、剛性シース１３４と可撓性結合部との間の流動性材料の漏出を阻止するように、シースに結合される。可撓性結合部１３０は、プローブ１００に係合するためのシール１３２を備える。距離１３６が、シール１３２と可撓性結合部の遠位端との間に延在する。いくつかの実施形態では、距離１３６は、プローブ１００が剛性シース１２０から前進および後退されるときに変化する。例えば、距離１３６は、プローブ１００が遠位に前進されるときに減少し得、距離１３６は、プローブ１００が近位に引き寄せられるときに増加し得る。
【0034】
いくつかの実施形態では、剛性シース１２０は、可撓性結合部１３０と同一の材料を含み、統合型単一部品コンポーネント、例えば、単一部品成型コンポーネントから形成されてもよい。代替として、可撓性結合部１３０は、例えば、より剛性のプラスチックまたはより硬質のシリコーンを含み得る、剛性シース１２０と異なる材料（例えば、エラストマ）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、結合部１３０は、例えば、溶接または接着剤によって、剛性シース１２０に接着される。
【0035】
いくつかの実施形態では、可撓性結合部１３０は、シール１３２を備える。シール１３２は、剛性シース１２０に対して固定されたままであってもよく、撮像プローブ１００に沿って摺動する。いくつかの実施形態では、摺動シール１３２は、プローブが前進および後退されるときに、プローブ１００に沿って摺動する、ピストンシールを備える。いくつかの実施形態では、可撓性結合部１３０は、撮像プローブが移動している間に撮像プローブ１００に固定されたままである、シール１３２を備える。例えば、可撓性シール１３２は、遠位端１３４が固定されたままである間に、シール１３２がプローブ１００とともに移動するように、圧力を用いてプローブ１００上でシール１３２を保持する、エラストマバンドを備えてもよい。
【0036】
可撓性結合部１３０は、多くの方法で構成されることができるが、いくつかの実施形態では、可撓性結合部１３０は、ある体積の流動性材料を貯蔵するためのリザーバを備える。可撓性結合部１３０内の流動性材料の体積は、剛性シース１２０内のプローブ１００の移動により変化し得る。例えば、剛直性シース１２０内の近位へのプローブ１００の移動は、結合部１３０から剛性シースの中に流動性材料を引き込むことができる。剛直性シース１２０内の遠位へのプローブ１００の移動は、剛性シースから結合部１３０の中に流動性材料を押し込むことができる。いくつかの実施形態では、可撓性結合部１３０は、流体源１４０に流体的に結合される。いくつかの実施形態では、流動性材料は、可撓性結合部１３０から流体源１４０の中に流動し、その逆も同様である。代替として、または組み合わせて、可撓性結合部１３０は、プローブ１００がシース１２０内で遠位に前進するときに、可撓性結合部１３０内の流動性材料の体積が増加し、プローブ１００がシース１２０内で近位に引き寄せられるときに、可撓性結合部１３０内の容積が減少するように、可変容積リザーバを備えてもよい。
【0037】
いくつかの実施形態では、可撓性結合部１３０は、プローブ１００がシース１２０の中に前進するときに、流動性材料を用いて膨張するように、かつプローブ１００がシース１２０内で近位に後退するときに、収縮するように構成される、バルーンを備える。バルーンは、例えば、柔軟または非柔軟バルーンを備えてもよい。バルーンは、プローブ１００に対してシールし、結合部１３０の遠位端が剛性シース１２０に固定されたままである間に、プローブ１００とともに移動するためのエラストマ部分を備えてもよい。
【0038】
いくつかの実施形態では、ゲル、流体、または液体等の流動性材料源１４０が、シース１２０内に形成されるチャネルと流体連通し、流動性材料、例えば、流体またはゲルをシース１２０の内部部分に提供する。流体源は、運動、位置付け、回転、撮像、または別の目的を補助する等のために、超音波ゲルまたは生理食塩水、または有利なこととしてシース１２０の内部に導入され得る別の溶液を含んでもよい。流体源１４０は、加えて、流体の注入等のために、複数の流体経路を可能にするため、かつシース１２０内からガスまたは流体を通気するための分岐構造を含み得る、任意の好適な液密シールを通して可撓性結合部１３０に結合されてもよい。代替として、流体源１４０およびその付随流体ライン１４２は、流体充填および通気経路の両方を提供し得る。
【0039】
加えて、または代替として、ゲル源が、提供され、シース１２０の内部と流体連通してもよい。ゲル源１４０は、ゲルをシースの内部に提供し、運動、位置付け、回転、撮像、または別の目的を補助し得る。
【0040】
いくつかの実施形態では、シース１２０は、液密シールを提供し、シース内の流体が漏出することを阻止するように、装置に結合される。液密シール１３２は、シースの結合部とプローブとの間に液密シールを提供する、任意の好適なシールであってもよく、半径方向内向きの方向に結合部の圧縮を引き起こす、あるタイプのバンドクランプであってもよく、弾性、金属、プラスチック、または任意の組み合わせ等の１つ以上の材料から形成されてもよい。シース１２０は、プローブ１００、モータ１２２、アーム１２６、または基部１０２に結合されてもよい。
【0041】
いくつかの実施形態では、シース１２０は、治療部位におけるさらなる治療のために直接アクセスを可能にするための開口部をその中に有する。例えば、１つ以上の開口部が、吸引、組織切除、および収集のためのプローブ、電気焼灼器等の焼灼プローブ等の代替プローブが、治療部位に提示されることを可能にするように、シース１２０内に提供されてもよい。
【0042】
いくつかの実施形態では、シース内の開口部は、選択的に開放可能であり、それによって、閉鎖されたときに液密シールを提供し、随意に、治療部位への直接アクセスを可能にするように開放可能である。シース内の選択的開口部は、蝶着型アクセスカバー、平行移動方向または半径方向に摺動可能であり得る、摺動可能なアクセスカバー、または貫通され得る脆弱な面積を備えてもよい。
【0043】
シース内の選択的に開放可能な開口は、シースが患者内の挿入の間に隣接外側表面を提示することを可能にし、シースが任意の外部障害物に引っ掛かることを阻止するが、選択的に開放可能な開口を通して直接部位アクセスのための開口部を提供することができる。
【0044】
実施形態では、結果として生じる画像が、シースを通して、かつ開口部等の歪曲を通して画像を捕捉することに起因する歪曲を補正するように後処理されてもよい。例えば、開口部を通して捕捉される画像は、シースと開口部との間の異なる超音波屈折率および音響インピーダンスに起因する歪曲を呈し得る。
【0045】
図２および３は、それぞれ、伸長超音波プローブ１００が超音波プローブ１００の伸長軸２０２に沿って移動するにつれて、組織形状の変化を阻止するための経直腸超音波プローブ１００にわたる剛性シース１２０の側面図および等角図を示す。剛性シース１２０は、本明細書に説明されるように漏出を阻止するためのシール１３２を備える。いくつかの実施形態では、シール１３２は、シールを形成するようにサイズ決めされる、剛性シースの内側寸法およびプローブ１００の外側寸法を伴って形成される。剛性シース１２０は、本明細書に説明されるような他のコンポーネントと組み合わせられることができる。患者の中への撮像プローブ１００の挿入は、プローブが前進されるときに、組織の形状の変化を誘発し得る。剛性シース１２０は、シース１２０が実質的に固定されたままであるときに、前立腺および前立腺の近傍の組織の形状が、撮像プローブの伸長軸２０２に沿った撮像プローブ１００の軸方向移動によって改変されないように、撮像プローブ１００上に提供されることができる。いったん挿入されると、撮像プローブ１００は、患者の結腸に係合する剛性シース１２０に対して軸方向に独立して移動されることができる。剛性シース１２０が、患者の結腸の壁に係合し、結腸の壁から撮像プローブ１００を分離するにつれて、撮像プローブ１００は、例えば、前立腺の組織等のプローブの近傍の患者組織の形状を改変することなく、軸方向に移動されることができる。
【0046】
剛性シース１２０は、患者の中への前進のために形状が球状または長円形であり得る、丸みを帯びた遠位端部分２０４を備える。遠位端部分２０４は、剛性である、または、例えば、前進されたときにわずかに偏向するように設計されることができる。剛性シース１２０は、剛性を有し、剛直性を追加し、撮像プローブ遠位端２１０がシース遠位端部分２０４から離れているときにシース１２０内にチャンバ２０６を画定する、少なくとも管状部分を備えてもよい。チャンバ２０６は、撮像プローブ遠位端２１０とシース遠位端部分２０４との間で軸方向に、かつシース１２０の円筒側面の間で半径方向に延在する。
【0047】
剛性シース１２０および撮像プローブ１００の伸長軸２０２は、治療プローブの伸長軸と整合されることができる。剛性シース１２０は、係止アーム１２６に固定されることができ、係止アームは、加えて、撮像プローブ１００に結合されてもよい。
【0048】
剛性シース１２０は、シース１２０と撮像プローブ１００との間に超音波結合材料を提供し、その間に延在する剛性シース１２０を伴って、前立腺組織への撮像プローブの超音波結合を提供するように構成されることができる。シース１２０のチャンバ２０６は、撮像プローブ１００が軸方向に移動されるにつれて、可変容積を有するコンテナを備える。撮像プローブ１００が遠位に前進されるにつれて、チャンバ２０６の容積は、減少する。撮像プローブ１００が近位に後退されるにつれて、シース１２０および撮像プローブ１００とともに画定されるチャンバ２０６の容積は、増加する。
【0049】
流体結合チャネル１４２が、容積が変化するにつれて、超音波結合流体がシース１２０内に含有され得るように、シース内のチャンバ２０６の流体を流体源１４０に結合するように提供される。流体源１４０は、例えば、バッグまたはシリンジ等のシールされたコンテナを備えてもよい。流体源１４０は、可変容積を提供し、例えば、シールされたままであるように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、流体源１４０は、流体源、流体結合チャネル１４２、およびチャンバ２０６の間に閉鎖流体システムを提供する。結合チャネル１４２は、管等のシース１２０の外側の外部チャネル、または剛性シース１２０の内壁とともに画定される内側チャネル等のシース１２０内の内部チャネル、およびそれらの組み合わせを備えてもよい。剛性シースの内壁は、例えば、結合チャネル１４２を画定する剛性障壁材料を含んでもよい。代替として、または組み合わせて、内側チャネルは、超音波結合材料が撮像プローブ１００と剛性シース１２０との間で流動することを可能にするための溝を剛性シース１２０の内側表面上に備えてもよい。結合チャネル１４２は、撮像プローブ１００の遠位端が、剛性シース１２０の遠位端の近傍に設置され得るように、剛性シースの遠位端の近傍の開口部２１２まで延在してもよい。結合チャネルの開口部２１２は、閉鎖端２０４とシール１３２との間の場所において剛性シース１２０の内部と連通する。
【0050】
いくつかの実施形態では、撮像プローブ１００の軸方向移動が、電力ねじに動作可能に結合されるモータ等による、本明細書に説明されるようなリンケージの軸方向移動によって提供される。リンケージによって提供される撮像プローブ１００の軸方向移動は、シース遠位端部分２０４に関連して撮像プローブの遠位端２１０の軸方向移動をもたらす。
【0051】
図４は、流体源に接続された剛性シース内の撮像プローブを示す。剛性シース１２０は、可撓性結合部１３０によってプローブ１００に結合されてもよい。可撓性結合部１３０は、結合部１３０と撮像プローブ１００との間に液密シール１３２を提供し得る。アーム１２６は、本明細書に説明されるように剛性シース１２０に係合することができる。プローブ１００の近位および遠位移動は、本明細書に説明されるように、結合部の距離１３６を変化させ得る。可撓性結合部１３０は、撮像プローブ１００が再使用されることを可能にしながら、剛性シース１２０が後続の手技の間に置換され得るように、撮像プローブ１００に除去可能に結合されてもよい。可撓性結合部１３０は、任意の好適な構造、機構、または方法によって、プローブ１００に接続されてもよい。シール１３２を備え得る、いくつかの好適な実施例は、バンドクランプ、接着剤、ラチェットストラップ、Ｏリング、変形可能膜、ばねクリップ、グランドパッキン、ガスケット、往復シール、クラウンガスケット、クラウンシール、Ｕカップ、または任意の他の好適なシール構造、またはそれらの組み合わせを含む。
【0052】
流体源１４０が、提供され、チャンバ２０６と流体連通してもよい。流体源１４０は、任意の好適な液密シールを通して可撓性結合部１３０に結合されてもよい。流体源１４０からの超音波流体による剛性シース１２０の初期装填の間に、ある体積のガスが、チャンバ２０６内に存在し得る。超音波流体がチャンバ２０６の中に導入されるにつれて、ガスは、流体内に気泡４０２を形成し得る。剛性シース１２０およびプローブ１００は、最初に、チャンバ２０６およびシース遠位端部分２０４に向かって流動するように流体を促すように、チャンバ２０６を備える遠位端部分２０４が、可撓性結合部１３０の下方にあるように、配向されてもよい。
【0053】
ガス気泡４０２が流体内に形成されるにつれて、図示される下向き配向でアセンブリを配向することは、可撓性結合部１３０に向かって上向きに流動するように気泡４０２を促すであろう。いくつかの実施形態では、気泡は、流体源１４０に進入すること等によって、可撓性結合部１３０を通して逃散することができる。随意に、第２の流動性材料源４０４が、剛性シース１２０の初期装填、剛性シース１２０からのガスの排出、またはある他の目的を補助するように提供されてもよい。いくつかの実施形態では、ガス気泡は、第１の流体源１４０、第２の流動性材料源４０４、または両方のいずれかに向かって流動することができる。いくつかの実施形態では、ガス気泡は、可撓性結合部内で合体するように促され、随意に、除去されてもよい。第１の流体源１４０、第２の流動性材料源４０４、または両方は、剛性シースの内部チャネルからの気泡の低抵抗移動および排出を提供するための低粘度および低表面張力材料を含む。ガスが可撓性結合部１３０内に集合すると、撮像プローブ１００は、例えば、画像の劣化を引き起こすガスを伴わずに、患者内から画像データを入手してもよい。
【0054】
撮像プローブ１００が剛性シース１２０内で移動すると、流体は、撮像プローブが剛性シース１２０内で遠位端部分２０４から離れるように近位に移動するにつれてチャンバ２０６の中に引き込まれてもよい。流体は、撮像プローブ１００が遠位端部分２０４に向かって剛性シース１２０内で遠位に移動するにつれて発射されてもよい。いくつかの実施形態では、第１の流体源１４０または第２の流動性材料源４０４、または両方が、一方向流体流動を可能にする。例えば、流体は、第１の流体源１４０からチャンバ２０６の中に流入してもよく、チャンバから第２の流動性材料源４０４の中に流出してもよい、またはその逆も同様である。
【0055】
図５は、出口ライン５０２を伴う剛性シース１２０内の撮像プローブ１００を示す。いくつかの実施形態では、出口ライン５０４は、ブリードラインを備える。撮像プローブおよび剛性シースは、例えば、シール１３２および結合部１３０等の本明細書に説明されるような１つ以上のコンポーネントを備えてもよい。撮像プローブは、本明細書に説明されるようなアーム上に搭載されることができる。剛性シース１２０の中への撮像プローブ１００の初期挿入に応じて、ある体積のガスが、剛性シース１２０内に存在し得る。剛性シースが遠位に前進されるにつれて、チャンバ２０６の容積は、縮小し、シース遠位端部分２０４に向かってガスを押進させる。さらに、ガス気泡は、上向きに移行する傾向があろう。本手技に関連する研究は、前立腺外科手術等の外科手術の間に、気泡が遠位端部分２０４に向かってプローブの上側に集合する傾向があろうことを示唆する。
【0056】
いくつかの実施形態では、出口ライン５０２が、チャンバ２０６内に形成され、ガスが進入することを可能にする、１つ以上の開口部５０４を備える。１つ以上の開口部５０４は、気泡が１つ以上の開口部５０４に向かって上向きに移行する傾向があろうように、剛性シース１２０の上面の近傍に形成されてもよい。剛性シース１２０の中への撮像プローブ１００の挿入はさらに、１つ以上の開口部５０４を通して出口ライン５０２に進入するように気泡を促すであろう。いくつかの実施形態では、出口ライン５０２は、剛性シース１２０の上面の近傍に位置する１つ以上の開口部５０４から離れるように延在する。出口ラインは、シース遠位端部分２０４の湾曲を辿ってもよく、任意の好適な場所においてシース１２０から退出してもよい。
【0057】
１つ以上の開口部５０４は、剛性シース１２０内の任意の好適な場所に位置することができる。本開示に関連する研究は、プローブ１００の遠位先端および遠位端部分２０４が、プローブおよびシースの近位端に対して上向きに傾斜し得ることを示唆する。この点に関して、１つ以上の開口部は、シース１２０の上側内面上に位置することができ、１つ以上の開口部は、約１度～約２０度の範囲内の角度で上向きに傾斜しているときのプローブの最上位置に対応する。また、プローブは、本明細書に説明されるように、プローブの垂直軸をアームと整合させるための印または他の構造を備えてもよい。いくつかの実施形態では、シース１２０は、例えば、１つ以上の開口部５０４を垂直に位置付けるように、事前決定された位置合わせ角度においてアーム上にシース１２０を設置するように構成される、整合構造５２０を備える。アームは、プローブ１００の伸長軸を中心としたシースの回転角度を設定するように、シースの整合構造５２０に係合するための対応する構造を備えてもよい。
【0058】
チャンバ２０６内に延在する出口ライン５０２が参照されるが、いくつかの実施形態では、出口ライン５２０は、剛性シース１２０の外部に沿って延在する。代替として、または組み合わせて、剛性シース１２０は、剛性シース１２０の内面と外面との間に延在する出口ライン５０２を備えてもよい。
【0059】
いくつかの実施形態では、出口ライン５０２は、ガスが出口ライン５０２を通して流動し、弁５０６を通して退出することを可能にする、弁５０６を備える。弁５０６は、一方向弁、例えば、逆止弁等の任意の好適な弁を備えてもよい。いくつかの実施形態では、撮像プローブ１００および剛性シース１２０システムは、撮像プローブを使用して画像データを捕捉する前にプライミングされる。例えば、流動性材料が、剛性シース１２０の中に導入されてもよい。撮像プローブ１００は、剛性シース１２０の中に前進されてもよく、剛性シース１２０内のガスは、出口ライン５０２を通して流動し、弁５０６を通して通過した後にシステムから退出する。いくつかの実施形態では、出口ライン５０２は、ライン５０２からの流動性材料を貯蔵するように構成される、リザーバ５１０まで延在する。いくつかの実施形態では、リザーバ５１０は、剛性シース１２０の上方に位置し、剛性シースのチャンバの吸い上げを減少させる。代替として、ライン５０２は、流動性材料の粘度に応じて、外科的廃棄物のレセプタクルの中に直接流れ出ることができる。
【0060】
いくつかの実施形態では、流体源１４０は、ライン１４２を用いて剛性シース１２０の内部に結合される。ライン１４２は、多くの場所のうちの１つ以上のものにおいて、例えば、端部の近傍で近位または遠位に開口部を伴って、剛性シースの内部に結合されることができる。いくつかの実施形態では、ライン１４２は、シースの遠位先端が本明細書に説明されるように近位端に対してわずかに上向きに傾斜した状態で、シースが患者内に設置されたときに、１つ以上の開口部５０４の下にある場所に開口部を伴って、剛性シースの内部に結合される。流体源１４０は、ゲルまたは他の好適な流動性材料を含んでもよい。いくつかの実施形態では、流体源１４０は、持続的洗浄流動を剛性シース１２０に提供するために、リザーバ５１０の上方に位置する。いくつかの実施形態では、本洗浄は、例えば、プローブ１００が定常状態のままであるときに、遠位先端から離れるように気泡を指向するであろう。いくつかの実施形態では、流体源１４０は、例えば、剛性シース１２０から空気を除去するように、圧送することに先立って、リザーバ５１０と平衡を保つことを可能にされる。
【0061】
いくつかの実施形態では、撮像プローブ１００は、流体源から付加的流体を引き込み、出口ラインを通してガスを発射するように、１回またはそれを上回って剛性シース１２０内で往復されるであろう。このように、剛性シース１２０内のガスは、超音波ゲルまたは生理食塩水等の音響媒体を含む流動性材料と置換される。
【0062】
いくつかの実施形態では、入口ライン１４２は、逆止弁１４６等の一方向弁を用いて流体源１４０に結合される。逆止弁１４６は、プローブが剛性シースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、流体が、流体源１４０から剛性シース１２０の内部チャネルの中に引き込まれることを可能にすることができる。プローブが、剛性シース１２０の中に遠位に前進されるとき、逆止弁は、内部チャネルから流体源１４０に向かった流体流動を実質的に妨げ、１つ以上の開口部５０４に向かって出口ライン５０２の外に流体を指向するであろう。
【0063】
いくつかの実施形態では、流体源は、引き出す方向に撮像プローブ１００を平行移動させることが、流体源から流体を引き込み、剛性シース１２０内で前進する方向に撮像プローブ１００を平行移動させることが、ブリード弁を通してガスおよび流体を発射するであろうように、一方向弁に結合される送達ラインを含む。撮像プローブ１００は、チャンバ２０６を充填し、チャンバ２０６内の任意のガスを発射するために十分な流体を引き込むように、１回またはそれを上回って往復されてもよい。いくつかの実施形態では、撮像プローブ１００の往復は、撮像または治療を実施することに先立って、チャンバを充填するために、初期体積の流体を引き込むためのポンプとして作用する。いくつかの実施形態では、真空プローブ抵抗は、シース１２０の遠位端における通気、またはシース１２０内のプローブ１００の後退により発生される真空を充填する流動性材料の送達、またはシースとプローブとの間の間隙に沿って進行するであろう低粘度流体の利用のうちの１つ以上のものを伴って、シース内のプローブの前進および／または後退（随意に、ピストン運動）の間に減少される（随意に、最小限にされる）。
【0064】
いくつかの実施形態では、シース１２０、弁５０６、プローブ１００、および流体源１４０は、流体再循環構成で配列される。例えば、一方向弁５０６を備えるライン５０２は、流体を再循環させるために、流体源１４０に接続されることができる。ライン５０２からの出力流体が、例えば、ライン５０２内の液体からライン５０２内のガスを分離するように、コンテナの上側部分の近傍の流体源１４０の中に入力されることができる。ライン１４２は、源１４０からシース１２０の中に流体を引き込むことに先立って、ガスから超音波流体を分離するように、ライン５０２からの入力よりも低い場所において流体源１４０に結合されることができる。
【0065】
図６は、第１のロボットアーム６０２によって支持される撮像プローブ１００および第２のロボットアーム６０４によって支持される剛性シース１２０を示す。本明細書に説明されるような剛性シース１２０は、プロセッサおよびユーザ入力の制御下で剛性シース１２０を移動させ、位置付けるように構成され得る、ロボットアーム６０４に結合されてもよい。さらに、第２のロボットアーム６０４は、撮像プローブ１００から独立して、剛性シース１２０を移動させ、位置付けるように構成されてもよい。撮像プローブ１００は、プロセッサの制御下で撮像プローブ１００を移動させ、配向し、位置付け得る、第１のロボットアーム６０２に結合されてもよい。撮像プローブ１００は、剛性シース１２０から独立して移動してもよい。
【0066】
本明細書に説明されるようなロボットアームは、多くの方法で構成されることができ、５～８つの継手、例えば、５～７つの継手を備えてもよく、市販のロボットアームを備えてもよい。いくつかの実施形態では、ロボットアームの遠位端は、３～６自由度で、例えば、６自由度でプローブを位置付けるように構成される。いくつかの実施形態では、６自由度は、３平行移動自由度と、３回転自由度とを備える。
【0067】
いくつかの実施形態では、剛性シース１２０は、第２のロボットアーム６０４によって移動され、患者に位置付けられる。続いて、第１のロボットアーム６０２は、撮像プローブ１００を移動させ、剛性シース１２０に進入し、画像データを捕捉することの準備をしてもよい。いくつかの実施形態では、第１のロボットアーム６０２は、手技の前に撮像プローブ１００を剛性シース１２０の中に挿入し、患者の外側に前進させる。１つ以上のプロセッサの制御下で、第１のロボットアーム６０２および第２のロボットアーム６０４は、撮像プローブ１００を剛性シース１２０の中に挿入し、本明細書の他の場所に説明されるように、流動性材料でシステムをプライミングし、標的場所において患者内で撮像プローブ１００および剛性シース１２０をともに位置付けること等によって、手技のために撮像プローブ１００および剛性シース１２０を準備してもよい。
【0068】
ロボットアームは、任意の好適なロボットアームであってもよく、ロボット継手６０８と結合される１つ以上のリンケージ６０６を備えてもよい。ロボットアームは、完全にプロセッサの誘導下にあり得る、または選択的手動ユーザ制御を提供し得る。例えば、医師は、手技の前または間に、第１のロボットアーム６０２、第２のロボットアーム６０４、または両方を手動で誘導してもよい。ある場合には、医師は、ロボットアームを手動で制御し、流体で剛性シース１２０をプライミングし、撮像プローブ１００を剛性シースの中に挿入すること等によって、手技のために撮像プローブ１００および剛性シース１２０を準備してもよい。医師はまた、患者内の初期位置の中に、剛性シース１２０、撮像プローブ１００、または両方を手動で設置することを選択してもよい。医師は、次いで、プロセッサに、第１のロボットアーム６０２、第２のロボットアーム６０４、撮像プローブ１００のモータ、または組み合わせを動作させる命令を、プロセッサに実行させてもよい。いくつかの事例では、第１のロボットアーム６０２は、手技の間に撮像プローブ１００を前進および後退させることに関与する。第１のロボットアーム６０２はまた、所望に応じて、その縦軸を中心として撮像プローブ１００を回転させるように構成されてもよい。
【0069】
いくつかの実施形態では、治療プローブ６５０は、組織の切除またはアブレートのうちの１つ以上のものを行うように構成される。治療プローブは、エネルギー源６５２を備える。エネルギー源は、水噴射、レーザビーム、１つ以上のＲＦ電極、または水流に沿って伝送されるレーザビーム、およびそれらの組み合わせ等の任意の好適なエネルギー源を備えてもよい。治療プローブ６５０は、平行移動６５４、または回転移動、およびそれらの組み合わせにより、エネルギー源を移動させるように構成されることができる。いくつかの実施形態では、治療プローブ６５０は、第１のロボットアームおよび第２のロボットアームに類似し得る、第３のロボットアーム上に搭載される。
【0070】
いくつかの実施形態では、撮像プローブ１００の視野内でエネルギー源を維持するように、治療プローブ６５０を用いて撮像プローブ１００を移動させることが役立ち得る。いくつかの実施形態では、撮像プローブ１００は、治療プローブ６５０と同期して、例えば、同期平行移動６５４により、移動するように構成される。いくつかの実施形態では、剛性シース１２０およびプローブ１００は、治療プローブの平行移動の間に本明細書に説明されるような流体を圧送する。
【0071】
いくつかの実施形態では、ロボットアーム６０４が、剛性シース１２０の位置および配向を維持する一方、ロボットアーム６０２は、本明細書に説明されるような移動および随意の圧送により、剛性シース１２０の内側でプローブ１００を平行移動させる。
【0072】
ロボットアーム６０２、６０４および治療プローブ６５０は、当業者に公知であろうように、好適なコントローラ、プロセッサ、およびリンケージに結合されることができる。本開示による、組み込むために好適なシステムは、２０１３年２月２８日に出願され、２０１３年９月６日に第ＷＯ２０１３／１３０８９５号として公開され、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＩＭＡＧＥ－ＧＵＩＤＥＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＴＩＯＮ ＡＮＤ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ」と題された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ／２０１３／０２８４４１号、および２０１４年９月５日に出願され、２０１５年３月１２日に第ＷＯ２０１５／０３５２４９号として公開され、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＩＭＡＧＥ－ＧＵＩＤＥＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＴＩＯＮ ＡＮＤ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ」と題された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１４／０５４４１２号（その開示全体は、参照することによって前述で組み込まれている）に説明される。
【0073】
図７は、ロボットアームによって担持される共通基部に結合された撮像プローブ１００にわたる剛性シース１２０の側面図を示す。撮像プローブ１００および剛性シース１２０は、基部１０２によって担持され、図１を参照して説明されるプローブ１００と同様に機能してもよい。基部１０２は、共通基部１０２に対する撮像プローブ１００の平行移動を可能にするキャリッジに結合されることができる。共通基部１０２は、本明細書に説明されるように、剛性シース１２０の近位端７０４に結合する延在部７０２を含む、アーム１２６を備えてもよい。剛性シース１２０の近位端７０４および延在部７０２の結合は、協働構造、突起および溝、摺動ダブテール、磁気結合部、保定クリップ、クランプ、またはある他の好適な接続等の任意の好適な接続システムによるものであってもよい。
【0074】
基部１０２は、ロボットアーム６０２に結合されてもよい。ロボットアーム６０２は、撮像プローブ１００および剛性シース１２０を移動させ、位置付け、配向するようにロボットアームに命令し得る、１つ以上のプロセッサの制御下にあり得る。ロボットアームは、患者内の標的部位に剛性シース１２０および撮像プローブ１００アセンブリを位置付けることができる。ステッピングモータ等のアクチュエータが、画像データを捕捉する等のために、剛性シース１２０から独立して撮像プローブ１００を移動させてもよい一方、剛性シース１２０は、撮像プローブ１００が平行移動している間に静的位置で周辺組織を維持する。
【0075】
図８は、ウィング８０２等の突出部を有する、剛性シース１２０の斜視図を示す。いくつかの実施形態では、剛性シース１２０は、患者に取り付けられてもよく、ある場合には、ウィング８０２を伴って構成される。ウィング８０２は、確動的停止を提供し、例えば、患者の中への剛性シース１２０のさらなる挿入を阻止する、突出部を備えてもよい。ウィング８０２は、加えて、ＴＲＵＳプローブの進入場所の周囲で患者に接触し、ウィングが、外科用テープ等によって患者に固着されることを可能にする、表面を提供してもよい。本実施形態では、剛性シース１２０は、治療の開始に先立って、患者内に位置付けられ、固着されることができ、撮像プローブは、続いて、剛性シース１２０の中に挿入されることができる。剛性シース１２０は、本明細書に説明されるような結合部、シール、逆止弁、および開口部を備えてもよい。
【0076】
使用時、剛性シース１２０は、アーム、プローブ、アクチュエータ、装置の基部、または患者に直接結合される。プローブ１００が、シース１２０の可撓性結合部を通して挿入され、シースは、本明細書に説明されるように、シース１２０とプローブ１００との間に液密シールを提供するようにシールされてもよい。超音波プローブは、本明細書に説明されるように、アクチュエータに接続されてもよい。
【0077】
アセンブリは、プローブ１００の遠位端が下向きに面した状態で配向されてもよい、または１つ以上の流体源との接続に備えて本配向で位置付けられてもよい。本配向は、例えば、シース１２０の中へのプローブ１００の前進に先立って、流動性材料をシース１２０の中に導入するために使用されることができる。流体源は、流体源と関連付けられる流体ホースを可撓性結合部に位置付けられる流体結合部に取り付けること等によって、シース１２０の内部に流体的に接続されてもよい。いくつかの実施形態では、流体源は、重力が、シース１２０の中に下向きに流入するように流動性材料を促すことを可能にするように、装置よりも高い高度に位置付けられる。
【0078】
プローブ１００は、手動で、またはアクチュエータによって、ロボットアームによってのいずれかで、またはそれらの組み合わせを通して、シース１２０内に位置付けられてもよい。プローブ１００をシース１２０の中に前進させることは、排出経路を通してシース１２０から空気、液体、および他の流動性材料を押し出し、流体源からシース１２０の中に流体を引き込むことができる。重力が、流体をシース１２０の遠位端に向かって移行させることができ、任意のガス気泡が、プローブ１００の近位端に向かって標的面積から外に浮動するであろう。ある場合には、ガス気泡は、ガス気泡を排出すること等によって、シースから引き出されることができる、またはプローブ１００は、シース１２０から退出するように任意のガス気泡を促すように、繰り返して挿入され、シース１２０から引き出されることができる。
【0079】
プローブおよびシースは、直径を有するものとして説明されているが、シースおよびプローブは、略円形断面を有する必要はなく、卵形、六角形、八角形、またはある他の形状であり得ることを理解されたい。多くの実施形態では、プローブは、シースの位置または配向を妨害することなく、その縦軸を中心として回転するように構成されるため、多くの実施形態では、シースは、略円形断面形状を有する。
【0080】
本開示は、以下の付番された付記を含む。
【0081】
（付記１）
患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、剛性シースであって、撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、剛性シースの内部からの流体の漏出を阻止するためのシールとを備える、患者の組織を撮像するための撮像システム。
患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、剛性シースであって、撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、剛性シースの内部からの流体の漏出を阻止するためのシールとを備える、患者の組織を撮像するための撮像システム。
【0082】
（付記２）
シールは、プローブがシースの中に挿入されており、プローブがシースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、空気がシースの内部に進入することを阻止するように構成される、付記１に記載の撮像システム。
シールは、プローブがシースの中に挿入されており、プローブがシースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、空気がシースの内部に進入することを阻止するように構成される、付記１に記載の撮像システム。
【0083】
（付記３）
シールは、プローブがシースの中に挿入されており、プローブがシースの遠位端に向かって遠位に前進されるときに、液体がシースの内部から退出することを阻止するように構成される、付記１に記載の撮像システム。
シールは、プローブがシースの中に挿入されており、プローブがシースの遠位端に向かって遠位に前進されるときに、液体がシースの内部から退出することを阻止するように構成される、付記１に記載の撮像システム。
【0084】
（付記４）
内部チャネルは、伸長軸を備え、撮像プローブは、伸長軸を備え、剛性シースは、伸長撮像プローブが近位に引き寄せられるときに変形に抵抗するように構成される、付記１に記載の撮像システム。
内部チャネルは、伸長軸を備え、撮像プローブは、伸長軸を備え、剛性シースは、伸長撮像プローブが近位に引き寄せられるときに変形に抵抗するように構成される、付記１に記載の撮像システム。
【0085】
（付記５）
シースの内部チャネルは、撮像プローブを受容するように寸法決めされる内径を備え、撮像プローブの外面とシースの内径との間に約１ｍｍ以下の間隙を伴う、付記１に記載の撮像システム。
シースの内部チャネルは、撮像プローブを受容するように寸法決めされる内径を備え、撮像プローブの外面とシースの内径との間に約１ｍｍ以下の間隙を伴う、付記１に記載の撮像システム。
【0086】
（付記６）
シールは、撮像プローブを剛性シースに結合する可撓性シールを備え、可撓性シールは、撮像プローブと剛性シースとの間に液密シールを生成する、付記１に記載の撮像システム。
シールは、撮像プローブを剛性シースに結合する可撓性シールを備え、可撓性シールは、撮像プローブと剛性シースとの間に液密シールを生成する、付記１に記載の撮像システム。
【0087】
（付記７）
可撓性シールは、ベローズを備える、付記６に記載の撮像システム。
可撓性シールは、ベローズを備える、付記６に記載の撮像システム。
【0088】
（付記８）
可撓性シールは、摺動シールを備える、付記６に記載の撮像システム。
可撓性シールは、摺動シールを備える、付記６に記載の撮像システム。
【0089】
（付記９）
剛性シースの内部チャンバと流体連通する排出チャネルをさらに備える、付記１に記載の撮像システム。
剛性シースの内部チャンバと流体連通する排出チャネルをさらに備える、付記１に記載の撮像システム。
【0090】
（付記１０）
排出チャネルを通して一方向流体流動を提供するように排出チャネルに結合される、逆止弁をさらに備える、付記９に記載の撮像システム。
排出チャネルを通して一方向流体流動を提供するように排出チャネルに結合される、逆止弁をさらに備える、付記９に記載の撮像システム。
【0091】
（付記１１）
一方向流体流動は、流体を剛性シースの内部チャンバから流出させる、付記１０に記載の撮像システム。
一方向流体流動は、流体を剛性シースの内部チャンバから流出させる、付記１０に記載の撮像システム。
【0092】
（付記１２）
逆止弁から流体を受容するためのリザーバをさらに備える、付記１０に記載の撮像システム。
逆止弁から流体を受容するためのリザーバをさらに備える、付記１０に記載の撮像システム。
【0093】
（付記１３）
リザーバは、内部チャネルの上方に位置する、付記１２に記載の撮像システム。
リザーバは、内部チャネルの上方に位置する、付記１２に記載の撮像システム。
【0094】
（付記１４）
プローブがシースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、流体を内部チャネルに提供するように流体源および内部チャネルに結合される、入口ラインをさらに備える、付記１３に記載の撮像システム。
プローブがシースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、流体を内部チャネルに提供するように流体源および内部チャネルに結合される、入口ラインをさらに備える、付記１３に記載の撮像システム。
【0095】
（付記１５）
リザーバは、流体源を備え、シース、プローブ、逆止弁、ガスケット、入口ライン、および出口ラインは、再循環ポンプとして配列される、付記１４に記載の撮像システム。
リザーバは、流体源を備え、シース、プローブ、逆止弁、ガスケット、入口ライン、および出口ラインは、再循環ポンプとして配列される、付記１４に記載の撮像システム。
【0096】
（付記１６）
シールと剛性シースの遠位端との間で剛性シースの内部チャネルに結合される、流体源をさらに備える、付記１に記載の撮像システム。
シールと剛性シースの遠位端との間で剛性シースの内部チャネルに結合される、流体源をさらに備える、付記１に記載の撮像システム。
【0097】
（付記１７）
流体源は、内部チャネルの上方に位置する、付記１６に記載の撮像システム。
流体源は、内部チャネルの上方に位置する、付記１６に記載の撮像システム。
【0098】
（付記１８）
剛性シースは、シリンダを備え、プローブは、ピストンを備え、シリンダおよびピストンは、シース内のプローブの往復運動により流体を圧送するように配列される、付記１に記載の撮像システム。
剛性シースは、シリンダを備え、プローブは、ピストンを備え、シリンダおよびピストンは、シース内のプローブの往復運動により流体を圧送するように配列される、付記１に記載の撮像システム。
【0099】
（付記１９）
シールは、撮像プローブ上に位置し、随意に、シールは、撮像プローブ上に設置される１つ以上のリングを備える、付記１８に記載の撮像システム。
シールは、撮像プローブ上に位置し、随意に、シールは、撮像プローブ上に設置される１つ以上のリングを備える、付記１８に記載の撮像システム。
【0100】
（付記２０）
内部チャネルから流体を除去するためのラインをさらに備え、ラインは、内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在する、付記１に記載の撮像システム。
内部チャネルから流体を除去するためのラインをさらに備え、ラインは、内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在する、付記１に記載の撮像システム。
【0101】
（付記２１）
１つ以上の開口部は、気泡を受容するように内部チャネルの上側に位置する、付記２０に記載の撮像システム。
１つ以上の開口部は、気泡を受容するように内部チャネルの上側に位置する、付記２０に記載の撮像システム。
【0102】
（付記２２）
１つ以上の開口部は、撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、付記２１に記載の撮像システム。
１つ以上の開口部は、撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、付記２１に記載の撮像システム。
【0103】
（付記２３）
１つ以上の開口部は、内部チャネルの上側内面に沿って位置する、付記２２に記載の撮像システム。
１つ以上の開口部は、内部チャネルの上側内面に沿って位置する、付記２２に記載の撮像システム。
【0104】
（付記２４）
剛性シースは、上側内面に沿って１つ以上の開口部を伴って剛性シースを配向するための参照構造を備える、付記２３に記載の撮像システム。
剛性シースは、上側内面に沿って１つ以上の開口部を伴って剛性シースを配向するための参照構造を備える、付記２３に記載の撮像システム。
【0105】
（付記２５）
剛性シースを支持するための支持アームをさらに備え、支持アームは、上側内面に沿って配向される１つ以上の開口部を伴う剛性シースを受容するための参照構造に対応する、係合構造を備える、付記２４に記載の撮像システム。
剛性シースを支持するための支持アームをさらに備え、支持アームは、上側内面に沿って配向される１つ以上の開口部を伴う剛性シースを受容するための参照構造に対応する、係合構造を備える、付記２４に記載の撮像システム。
【0106】
（付記２６）
シールに結合される可撓性結合部をさらに備える、付記１に記載の撮像システム。
シールに結合される可撓性結合部をさらに備える、付記１に記載の撮像システム。
【0107】
（付記２７）
可撓性結合部は、第１の場所において剛性シースに係合するように構成される第１の端部分と、可撓性結合部の第２の場所においてプローブに係合するための第２の端部分とを備える、付記２６に記載の撮像システム。
可撓性結合部は、第１の場所において剛性シースに係合するように構成される第１の端部分と、可撓性結合部の第２の場所においてプローブに係合するための第２の端部分とを備える、付記２６に記載の撮像システム。
【0108】
（付記２８）
距離が、第１の場所と第２の場所との間に延在し、距離は、プローブが内部チャネルの中に前進されるときに減少し、距離は、プローブが内部チャネルから後退されるときに増加する、付記２７に記載の撮像システム。
距離が、第１の場所と第２の場所との間に延在し、距離は、プローブが内部チャネルの中に前進されるときに減少し、距離は、プローブが内部チャネルから後退されるときに増加する、付記２７に記載の撮像システム。
【0109】
（付記２９）
可撓性結合部は、流体の内部容積を備え、内部容積は、プローブが剛性シースの中に前進されるときに増加し、内部容積は、プローブが内部チャネルの遠位端から離れるように後退されるときに減少する、付記２７に記載の撮像システム。
可撓性結合部は、流体の内部容積を備え、内部容積は、プローブが剛性シースの中に前進されるときに増加し、内部容積は、プローブが内部チャネルの遠位端から離れるように後退されるときに減少する、付記２７に記載の撮像システム。
【0110】
（付記３０）
可撓性結合部は、バルーンを備え、バルーンは、第１の場所において剛性シースに接着され、シールを形成するように第２の場所においてプローブに結合される、付記２９に記載の撮像システム。
可撓性結合部は、バルーンを備え、バルーンは、第１の場所において剛性シースに接着され、シールを形成するように第２の場所においてプローブに結合される、付記２９に記載の撮像システム。
【0111】
（付記３１）
可撓性結合部は、ベローズを備える、付記２９に記載の撮像システム。
可撓性結合部は、ベローズを備える、付記２９に記載の撮像システム。
【0112】
（付記３２）
患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、剛性シースであって、撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、内部チャネルから流体を除去するための出口ラインであって、ラインは、内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在し、１つ以上の開口部は、気泡を受容するように内部チャネルの上側に位置する、出口ラインとを備える、患者の組織を撮像するための撮像システム。
患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、剛性シースであって、撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、内部チャネルから流体を除去するための出口ラインであって、ラインは、内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在し、１つ以上の開口部は、気泡を受容するように内部チャネルの上側に位置する、出口ラインとを備える、患者の組織を撮像するための撮像システム。
【0113】
（付記３３）
１つ以上の開口部は、撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、付記３２に記載の撮像システム。
１つ以上の開口部は、撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、付記３２に記載の撮像システム。
【0114】
（付記３４）
１つ以上の開口部は、内部チャネルの上側内面に沿って位置する、付記３３に記載の撮像システム。
１つ以上の開口部は、内部チャネルの上側内面に沿って位置する、付記３３に記載の撮像システム。
【0115】
（付記３５）
剛性シースは、上側内面に沿って１つ以上の開口部を伴って剛性シースを配向するための参照構造を備える、付記３４に記載の撮像システム。
剛性シースは、上側内面に沿って１つ以上の開口部を伴って剛性シースを配向するための参照構造を備える、付記３４に記載の撮像システム。
【0116】
（付記３６）
プローブの外面および剛性シースの内面は、内部チャネルをシールするように寸法決めされ、内部チャネルは、流体リザーバまで延在する、付記３２に記載の撮像システム。
プローブの外面および剛性シースの内面は、内部チャネルをシールするように寸法決めされ、内部チャネルは、流体リザーバまで延在する、付記３２に記載の撮像システム。
【0117】
（付記３７）
プローブの外面および剛性シースの内面は、内部チャネルをシールするように寸法決めされ、出口ラインは、流体リザーバまで延在する、付記３６に記載の撮像システム。
プローブの外面および剛性シースの内面は、内部チャネルをシールするように寸法決めされ、出口ラインは、流体リザーバまで延在する、付記３６に記載の撮像システム。
【0118】
（付記３８）
出口ラインは、流体をリザーバの中に圧送するための一方向弁を備える、付記３７に記載の撮像システム。
出口ラインは、流体をリザーバの中に圧送するための一方向弁を備える、付記３７に記載の撮像システム。
【0119】
（付記３９）
流体源からの入口ラインは、内部チャネルまで延在する、付記３７に記載の撮像システム。
流体源からの入口ラインは、内部チャネルまで延在する、付記３７に記載の撮像システム。
【0120】
（付記４０）
入口ラインは、流体源に向かった流動を阻止するため、かつプローブが剛性シース内で前進するときに１つ以上の開口部を通して流体を指向するための一方向弁を備える、付記３９に記載の撮像システム。
入口ラインは、流体源に向かった流動を阻止するため、かつプローブが剛性シース内で前進するときに１つ以上の開口部を通して流体を指向するための一方向弁を備える、付記３９に記載の撮像システム。
【0121】
（付記４１）
前記付記のいずれか１つに記載の撮像プローブと、エネルギー源を備える、治療プローブとを備える、患者を治療するためのシステム。
前記付記のいずれか１つに記載の撮像プローブと、エネルギー源を備える、治療プローブとを備える、患者を治療するためのシステム。
【0122】
（付記４２）
撮像プローブは、治療プローブのキャリアと同期して移動するように構成される、付記４１に記載のシステム。
撮像プローブは、治療プローブのキャリアと同期して移動するように構成される、付記４１に記載のシステム。
【0123】
（付記４３）
剛性シースと、撮像プローブアセンブリとをさらに備え、アセンブリは、剛性シース内の空気を音響媒体と置換するように構成される、付記１に記載の撮像システム。
剛性シースと、撮像プローブアセンブリとをさらに備え、アセンブリは、剛性シース内の空気を音響媒体と置換するように構成される、付記１に記載の撮像システム。
【0124】
（付記４４）
音響媒体は、剛性シースの内部チャネルからの気泡の低抵抗移動および排出を提供するための低粘度と、低表面張力とを備え、随意に、音響媒体は、流動性材料を含み、随意に、流動性材料は、液体またはゲルを含む、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
音響媒体は、剛性シースの内部チャネルからの気泡の低抵抗移動および排出を提供するための低粘度と、低表面張力とを備え、随意に、音響媒体は、流動性材料を含み、随意に、流動性材料は、液体またはゲルを含む、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
【0125】
（付記４５）
真空プローブ抵抗は、シースの遠位端の近傍の通気、シース内のプローブの後退により発生される真空を充填する流動性材料の送達、またはシースとプローブとの間の間隙に沿って進行するであろう低粘度流体の利用のうちの１つ以上のものを伴って、シース内のプローブの前進および／または後退の間に減少される、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
真空プローブ抵抗は、シースの遠位端の近傍の通気、シース内のプローブの後退により発生される真空を充填する流動性材料の送達、またはシースとプローブとの間の間隙に沿って進行するであろう低粘度流体の利用のうちの１つ以上のものを伴って、シース内のプローブの前進および／または後退の間に減少される、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
【0126】
（付記４６）
剛性シースの底部または側面に沿って（視認面積から離れるように）伝導される流体を伴う、シリンジからシースまでの管腔をさらに備え、該管腔は、音響流体を剛性シースの中に送達し、超音波プローブを囲繞し、その間に配置される流体を伴ってプローブからシースまでの音響結合を提供するように構成される、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
剛性シースの底部または側面に沿って（視認面積から離れるように）伝導される流体を伴う、シリンジからシースまでの管腔をさらに備え、該管腔は、音響流体を剛性シースの中に送達し、超音波プローブを囲繞し、その間に配置される流体を伴ってプローブからシースまでの音響結合を提供するように構成される、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
【0127】
（付記４７）
アームは、剛性シースおよび撮像プローブを支持するように構成され、アームを用いて支持されるリンケージは、撮像プローブを剛性シース内の複数の場所まで平行移動させるように、かつ撮像プローブを剛性シース内の複数の配向に回転させるように構成される、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
アームは、剛性シースおよび撮像プローブを支持するように構成され、アームを用いて支持されるリンケージは、撮像プローブを剛性シース内の複数の場所まで平行移動させるように、かつ撮像プローブを剛性シース内の複数の配向に回転させるように構成される、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
【0128】
（付記４８）
アームは、撮像プローブおよび剛性シースを位置付けるように構成されるロボットアームを備え、随意に、ロボットアームは、５～７自由度を備える、付記４７に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
アームは、撮像プローブおよび剛性シースを位置付けるように構成されるロボットアームを備え、随意に、ロボットアームは、５～７自由度を備える、付記４７に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
【0129】
（付記４９）
ロボットアームは、剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で剛性シースを位置付けるように構成され、随意に、ロボットアームは、５～７自由度を備える、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
ロボットアームは、剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で剛性シースを位置付けるように構成され、随意に、ロボットアームは、５～７自由度を備える、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
【0130】
（付記５０）
ロボットアームは、撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で撮像プローブを位置付けるように構成される、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
ロボットアームは、撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で撮像プローブを位置付けるように構成される、前記付記のいずれか１つに記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
【0131】
（付記５１）
剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で剛性シースを位置付けるように構成される、第１のロボットアームと、撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で撮像プローブを位置付けるように構成される、第２のロボットアームとを備え、第２のロボットアームは、剛性シース内に撮像プローブを設置するように構成される、組織を撮像するためのシステム。
剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で剛性シースを位置付けるように構成される、第１のロボットアームと、撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で撮像プローブを位置付けるように構成される、第２のロボットアームとを備え、第２のロボットアームは、剛性シース内に撮像プローブを設置するように構成される、組織を撮像するためのシステム。
【0132】
（付記５２）
前記付記のいずれか１つに記載の撮像システムをさらに備える、付記５１に記載のシステム。
前記付記のいずれか１つに記載の撮像システムをさらに備える、付記５１に記載のシステム。
【0133】
（付記５３）
方法であって、前記付記のいずれか１つに記載のシステムを使用するステップを含む、方法。
方法であって、前記付記のいずれか１つに記載のシステムを使用するステップを含む、方法。
【0134】
本開示の実施形態は、本明細書に記載されるように示され、説明されており、一例のみとして提供される。当業者は、本開示の範囲から逸脱することなく、多数の適合、変更、変形例、および代用を認識するであろう。本明細書に開示される実施形態のいくつかの代替物および組み合わせが、本明細書に開示される本開示および本発明の範囲から逸脱することなく、利用され得る。したがって、本開示される発明の範囲は、添付の請求項およびそれらの均等物の範囲のみによって定義されるものとする。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
