特開 2024-45757 自動走行システム及び自動走行方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024045757

(43)【公開日】2024-04-02

(54)【発明の名称】自動走行システム及び自動走行方法

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240326BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01B69/00 303K

A01B69/00 303A

【審査請求】有

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024026103

(22)【出願日】2024-02-26

(62)【分割の表示】P 2022150000の分割

【原出願日】2019-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】000006781

【氏名又は名称】ヤンマーパワーテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167830

【弁理士】

【氏名又は名称】仲石 晴樹

(72)【発明者】

【氏名】絹田 圭志

(57)【要約】

【課題】ユーザ等の作業負荷の軽減を図るとともに、作業効率の向上を図ること。
【解決手段】自動走行システムは、自動走行制御部を備える。自動走行制御部は、作業車両１を自動走行させる際の基準となる複数の基準線Ｋ１，Ｋ２のそれぞれに沿って作業車両１を自動走行させる。複数の基準線Ｋ１，Ｋ２は、それぞれ異なる方向に設定される。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業車両を自動走行させる際の基準となる複数の基準方位のそれぞれに沿って前記作業車両を自動走行させる自動走行制御部を備え、
前記複数の基準方位は、それぞれ異なる方向に設定される、
自動走行システム。

【請求項2】

前記複数の基準方位の少なくとも一つは、前記作業車両の位置情報に基づいて設定される、
請求項１に記載の自動走行システム。

【請求項3】

作業車両を自動走行させる際の基準となる複数の基準方位のそれぞれに沿って前記作業車両を自動走行させることを有し、
前記複数の基準方位は、それぞれ異なる方向に設定される、
自動走行方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両を目標走行経路に沿って自動走行させる自動走行システム及び自動走行方法に関する。

【背景技術】

【0002】

上記の自動走行システムは、目標走行経路としての基準線を設定し、その基準線に沿って作業車両を自動直進させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。第１特許文献に記載のシステムでは、例えば、作業開始位置において、直進する方向に作業車両の向きを調整する調整作業を行った上で、設定器等を操作することで、基準線の設定を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平２－１７０１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のシステムでは、基準線を設定するために、作業開始位置において、直進する方向に作業車両の向きを調整する調整作業を行わなければならない。よって、異なる基準線を設定するためには、再度、作業開始位置において、直進する方向に作業車両の向きを調整する調整作業を行わなければならず、ユーザ等の作業負担が増大するとともに、作業効率の低下を招いてしまう。

【0005】

また、ユーザ等が作業車両を運転操作して作業車両を実際に走行させたときの移動軌跡等に基づいて基準経路を生成して、その基準経路に応じた目標走行経路を生成することも行われている。この場合には、例えば、基準経路に平行に並ぶ複数の平行経路を含む目標走行経路を生成している。

【0006】

しかしながら、基準経路に平行な平行経路に沿って自動走行できるものの、ユーザ等が基準経路とは平行ではない方向に自動走行させたい場合もある。よって、基準経路とは平行ではない方向に自動走行させる場合には、再度、ユーザ等が作業車両を運転操作して作業車両を実際に走行させる作業を行わなければならず、同様に、ユーザ等の作業負担が増大するとともに、作業効率の低下を招いてしまう。

【0007】

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ユーザ等の作業負荷の軽減を図るとともに、作業効率の向上を図ることができる自動走行システム及び自動走行方法を提供する点にある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１態様に係る自動走行システムは、自動走行制御部を備える。前記自動走行制御部は、作業車両を自動走行させる際の基準となる複数の基準方位のそれぞれに沿って前記作業車両を自動走行させる。前記複数の基準方位は、それぞれ異なる方向に設定される。

【0009】

本発明の第２態様に係る自動走行方法は、作業車両を自動走行させる際の基準となる複数の基準方位のそれぞれに沿って前記作業車両を自動走行させることを有する。前記複数の基準方位は、それぞれ異なる方向に設定される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】自動走行システムの概略構成を示す図

【図2】自動走行システムの概略構成を示すブロック図

【図3】目標走行経路を生成する際の動作を示す図

【図4】目標走行経路を生成する状態を示す図

【図5】目標走行経路を生成する状態を示す図

【図6】目標走行経路を生成した状態及び自動走行を行う状態を示す図

【図7】自動走行を行う場合の動作の流れを示すフローチャート

【図8】作業領域にて目標走行経路を生成した状態及び自動走行を行う状態を示す図

【図9】第１平行経路を生成する状態を示す図

【図10】第２基準線を生成する状態を示す図

【図11】作業領域において第１基準線及び第２基準線を生成した状態を示す図

【図12】隣接する第１平行経路の間隔を調整する状態を示す図

【図13】第１平行経路を平行移動させる状態を示す図

【図14】第１平行経路を平行移動させる状態を示す図

【図15】第２実施形態において第１基準線及び第２基準線を生成した状態を示す図

【図16】第２実施形態における第１平行経路及び第２平行経路を生成した状態を示す図

【図17】リモートコントローラを示す図

【図18】自動走行システムの概略構成を示すブロック図

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明に係る自動走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この自動走行システムは、図１に示すように、作業車両として田植機１を適用しているが、田植機以外の、トラクタ、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。

【0012】

この自動走行システムは、図１及び図２に示すように、田植機１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能なタッチパネル式の表示部７１（例えば、液晶パネル）等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。

【0013】

田植機１は、走行機体１１と、走行機体１１の後部に昇降駆動機構１２を介して植付部１３とが備えられている。走行機体１１は、前後方向に延びる車体フレーム１４の前上部に動力源としてのエンジン１５が配置され、エンジン１５を覆うボンネット１６が備えられている。

【0014】

車体フレーム１４の前部には、フロントアクスルケース１７が支持されており、フロントアクスルケース１７の左右両側に前輪１８が取り付けられている。車体フレーム１４の後部には、リアアクスルケース１９が支持されており、リアアクスルケース１９の左右両側に後輪２０が取り付けられている。

【0015】

ボンネット１６の側部には、車体フレーム１４から門型の予備苗載台フレーム２１が立設され、予備苗載台フレーム２１の左右両側に予備苗載台２２が配置されている。予備苗載台フレーム２１の上部左右中央に測位ユニット２３が配置されている。

【0016】

ボンネット１６の後部には、パワーステアリング機構２４を介した左右の前輪１８の手動操舵を可能にするステアリングホイール２５、搭乗者用の運転席２６等が備えられている。ボンネット１６の後部のダッシュボードには、操作パネル式の表示部２７（図２参照）、報知装置２８（図２参照）等が備えられている。

【0017】

植付部１３は、苗マットが載置される苗載台２９と、苗を圃場等の作業場に植え付ける複数のロータリ式の植付装置３０とが備えられている。苗載台２９は、前方側が高く後方側が低い傾斜姿勢で、左右方向に移動自在に備えられている。植付装置３０の数は、植え付け作業における条数に対応して備えられており、例えば、６条植えの場合には、６つの植付装置３０が備えられている。植付装置３０は、植付伝動ケース３１の後部に配置されている。

【0018】

植付部１３は、植付クラッチ４３（図２参照）を介してエンジン１５からの動力が伝達されると、複数の植付装置３０が、苗載台２９から所定量の苗を掻き取って、圃場等の作業場に植え付けるようにしている。複数の植付装置３０の夫々に対して、条止めクラッチ４４（図２参照）が備えられ、各植付装置３０への動力の伝達を断続自在に構成されている。

【0019】

苗載台２９の左右両側には、次工程の作業の目安となる印を圃場等の作業場に付けるマーカ３２が備えられている。マーカ３２は、外方側に突出して印を作業場に付ける作用位置と上方側に退避させる非作用位置とに揺動自在に備えられ、マーカ３２を作用位置と非作用位置とに駆動操作自在なマーカ操作機構４５（図２参照）が備えられている。

【0020】

田植機１には、図２に示すように、エンジン１５からの動力を変速する電子制御式の変速装置４１、左右の前輪１８を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構２４、ブレーキ装置を操作するブレーキ操作機構４２、植付部１３への動力の伝動を断続する植付クラッチ４３、植付部１３における各植付装置３０への動力の伝動を断続する条止めクラッチ４４、植付部１３を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１２、マーカ３２を作用位置と非作用位置とに駆動操作するマーカ操作機構４５、田植機１の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット４６、田植機１における各種の車両状態を検出する車両状態検出センサ４７等が備えられている。

【0021】

ちなみに、変速装置４１には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、又は、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構２４には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構２４等を採用してもよい。車両状態検出センサ４７としては、例えば、エンジン１５の回転速度を検出するエンジン回転速度センサ、田植機１の車速を検出する車速センサ、前輪１８の操舵角を検出する舵角センサ等が備えられている。

【0022】

図２に示すように、車載電子制御ユニット４６は、エンジン１５の作動を制御するエンジン制御部４６Ａ、変速装置４１の作動を制御する変速制御部４６Ｂ、ブレーキ操作機構４２の作動を制御する制動制御部４６Ｃ、植付部１３等の作業装置の作動を制御する作業装置制御部４６Ｄ、自動走行時に左右の前輪１８の目標操舵角に応じてパワーステアリング機構２４の作動を制御する操舵制御部４６Ｅ、及び、生成された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図６参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部４６Ｆ等を有している。

【0023】

図２に示すように、測位ユニット２３には、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して田植機１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置５１、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサ等を有して田植機１の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）５２等が備えられている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ－ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＰＳが採用されている。そのため、圃場等の作業領域周辺の既知位置には、図１及び図２に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳによる測位を可能にする基準局４が設置されている。

【0024】

田植機１と基準局４との夫々には、図２に示すように、測位衛星５０（図１参照）から送信された電波を受信する測位アンテナ５３，６１、及び、田植機１と基準局４との間における測位情報（補正情報）を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール５４，６２等が備えられている。これにより、衛星航法装置５１は、田植機側の測位アンテナ５３が測位衛星５０からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側の測位アンテナ６１が測位衛星５０からの電波を受信して得た測位情報（田植機１の現在位置を測定するための補正情報）とに基づいて、田植機１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。また、測位ユニット２３は、衛星航法装置５１と慣性計測装置５２とを備えることにより、田植機１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

【0025】

図２に示すように、携帯通信端末３には、表示部７１等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット７２、及び、田植機側の通信モジュール５４との間における測位情報を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール７３等が備えられている。端末電子制御ユニット７２は、田植機１を自動走行させるための目標走行経路Ｐ（例えば、図６参照）を生成する走行経路生成部７４、及び、ユーザが入力した各種の入力情報や走行経路生成部７４が生成した目標走行経路Ｐ等を記憶する不揮発性の端末記憶部７５等を有している。

【0026】

走行経路生成部７４による目標走行経路Ｐの生成の仕方については後述する。走行経路生成部７４にて生成された目標走行経路Ｐは、表示部７１に表示可能であり、経路情報として端末記憶部７５に記憶されている。経路情報には、目標走行経路Ｐの方位角、及び、目標走行経路Ｐでの田植機１の走行形態等に応じて設定された設定エンジン回転速度や目標走行速度等が含まれている。

【0027】

このようにして、走行経路生成部７４が目標走行経路Ｐを生成すると、端末電子制御ユニット７２が、携帯通信端末３から田植機１に経路情報を転送することで、田植機１の車載電子制御ユニット４６が、経路情報を取得することができる。車載電子制御ユニット４６は、取得した経路情報に基づいて、測位ユニット２３にて自己の現在位置（田植機１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿って田植機１を自動走行させることができる。測位ユニット２３にて取得する田植機１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数ミリ秒周期）で田植機１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にて田植機１の現在位置を把握している。

【0028】

田植機１の自動走行を行う場合には、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部７１を操作して自動走行の開始を指示している。車載電子制御ユニット４６は、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット２３にて自己の現在位置（田植機１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿って田植機１を自動走行させる自動走行制御を行う。車載電子制御ユニット４６が、衛星測位システムを用いて測位ユニット２３により取得される田植機１の測位情報に基づいて、目標走行経路Ｐに沿って田植機１を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部として構成されている。

【0029】

自動走行制御には、エンジン１５の作動を自動制御する自動エンジン制御、変速装置４１の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構４２の作動を自動制御する制動制御、左右の前輪１８を自動操舵する自動操舵制御、及び、植付部１３等の作業装置の作動を自動制御する作業用自動制御、等が含まれている。

【0030】

自動エンジン制御においては、エンジン制御部４６Ａが、車両状態検出センサ４７におけるエンジン回転速度センサの検出情報に基づいて、エンジン１５の回転速度が設定エンジン回転速度になるように、エンジン１５の作動を自動制御する。

【0031】

自動変速制御においては、変速制御部４６Ｂが、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２３の出力と車両状態検出センサ４７における車速センサの出力とに基づいて、目標走行経路Ｐでの田植機１の走行形態等に応じて設定された目標走行速度が田植機１の車速として得られるように変速装置４１の作動を自動制御する。

【0032】

自動制動制御においては、制動制御部４６Ｃが、目標走行経路Ｐと測位ユニット２３の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐの経路情報に含まれている制動領域において適正に制動するようにブレーキ操作機構４２の作動を自動制御する。

【0033】

自動操舵制御においては、田植機１が目標走行経路Ｐを自動走行するように、操舵制御部４６Ｅが、目標走行経路Ｐの経路情報に基づく目標操舵角と車両状態検出センサ４７における舵角センサの出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪１８の操舵角として得られるようにパワーステアリング機構２４の作動を自動制御する。

【0034】

作業用自動制御においては、作業装置制御部４６Ｄが、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２３の出力とに基づいて、田植機１が目標走行経路Ｐの作業開始地点に達するのに伴って植付部１３等の作業装置による所定の作業（例えば植え付け作業）が開始され、かつ、田植機１が目標走行経路Ｐの作業終了地点に達するのに伴って植付部１３等の作業装置による所定の作業が停止されるように、植付クラッチ４３、条止めクラッチ４４、昇降駆動機構１２、及び、マーカ操作機構４５の作動を自動制御する。

【0035】

このようにして、田植機１においては、変速装置４１、パワーステアリング機構２４、ブレーキ操作機構４２、植付クラッチ４３、条止めクラッチ４４、昇降駆動機構１２、マーカ操作機構４５、車載電子制御ユニット４６、車両状態検出センサ４７、測位ユニット２３、及び、通信モジュール５４、等によって自動走行ユニット２が構成されている。

【0036】

以下、走行経路生成部７４による目標走行経路Ｐの生成の仕方について説明する。
圃場等の作業領域Ｒにおいて、ユーザ等が運転操作して田植機１を走行させて実際に作業を行うことで、走行経路生成部７４が目標走行経路Ｐを生成している。

【0037】

図３及び図４に示すように、作業領域Ｒにおいて、ユーザ等の手動運転により田植機１を走行させることで、地点Ａ、及び、地点Ｂの夫々を登録している。地点Ａ及び地点Ｂを登録するために、図２に示すように、携帯通信端末３には、地点Ａ及び地点Ｂを設定する基準点設定部７６と、人為操作式の基準点設定用操作部７７とが備えられている。

【0038】

まず、図３及び図４に示すように、田植機１を地点Ａから地点Ｂまで植付部１３にて植付作業を行いながら走行させる。図３は、地点Ｂに田植機１が位置している場合を示している。このとき、基準点設定部７６は、基準点設定用操作部７７の操作に基づいて、作業の開始地点を地点Ａとし、作業の終了地点を地点Ｂとして設定している。図示は省略するが、基準点設定用操作部７７は、例えば、携帯通信端末３の表示部７１に表示され、地点Ａ用の操作部と地点Ｂ用の操作部とが備えられている。自動走行を行う場合には、運転席２６の近傍に配置された端末保持部等に携帯通信端末３を設置しているので、基準点設定用操作部７７が田植機１（作業車両）に備えられた操作具となっている。

【0039】

基準点設定用操作部７７は、携帯通信端末３の表示部７１に表示されるものに限らず、各種の操作部を適用することができる。例えば、田植機１の表示部２７に表示されるものとしたり、田植機１の運転席２６の近傍に配置される操作スイッチや操作ボタンとすることもできる。また、後述するが、図１７に示すリモートコントローラ２００を基準点設定用操作部７７とすることもでき、田植機１に搭乗するユーザ等が基準点設定用操作部７７（リモートコントローラ２００）を携帯することもできる。

【0040】

作業の開始地点に田植機１が位置するときに、基準点設定用操作部７７の地点Ａ用の操作部をユーザ等が操作すると、基準点設定部７６は、その操作時点における測位ユニット２３の位置情報（田植機１の位置情報）を取得して、作業領域Ｒに地点Ａ（緯度・経度から定まる地点）を設定している。また、作業の終了地点に田植機１が到達して、基準点設定用操作部７７の地点Ｂ用の操作部をユーザ等が操作すると、基準点設定部７６は、その操作時点における測位ユニット２３の位置情報（田植機１の位置情報）に基づいて、作業領域Ｒに地点Ｂ（緯度・経度から定まる地点）を設定している。

【0041】

このように、基準点設定部７６は、基準点設定用操作部７７の操作タイミングに応じて、測位ユニット２３にて田植機１の位置情報を取得して、地点Ａ、及び、地点Ｂの夫々を設定している。基準点設定部７６は、地点Ａ及び地点Ｂの設定情報を端末記憶部７５に記憶させている。

【0042】

基準点設定部７６にて地点Ａ及び地点Ｂが設定されると、基準線生成部７８（図２参照）が、図５に示すように、地点Ａ及び地点Ｂの位置情報に基づいて、第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２を生成している。基準線生成部７８は、地点Ａと地点Ｂとを結ぶ直線を第１基準線Ｋ１として生成し、第１基準線Ｋ１に直交する直線を第２基準線Ｋ２として生成している。基準線生成部７８は、生成した第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２の位置情報等を端末記憶部７５（記憶部に相当する）に記憶している。

【0043】

走行経路生成部７４は、図６に示すように、目標走行経路Ｐとして、第１基準線Ｋ１又は第２基準線Ｋ２に平行な第１平行経路Ｐ１及び第２平行経路Ｐ２を含む経路を生成している。第１平行経路Ｐ１及び第２平行経路Ｐ２は、田植機１を自動走行させながら、所定の作業（植え付け作業）を行う経路となっている。

【0044】

田植機１の自動走行を開始させる際には、自動走行開始用の所定条件が成立した後、携帯通信端末３にてユーザが表示部７１を操作して自動走行の開始が指示されると、田植機１の自動走行が開始される。第１平行経路Ｐ１については、走行経路生成部７４が、図４及び図５に示すように、基準線生成部７８にて第１基準線Ｋ１が生成された時点で、第１平行経路Ｐ１を生成しており、自動走行開始用の所定条件が成立する以前に予め第１平行経路Ｐ１を生成している。それに対して、第２平行経路Ｐ２については、図４及び図５に示すように、基準線生成部７８にて第１基準線Ｋ１が生成された時点では第２平行経路Ｐ２を生成されておらず、走行経路生成部７４は、図６に示すように、自動走行開始用の所定条件が成立した時点で、第２平行経路Ｐ２を生成しており、自動走行開始用の所定条件が成立した以後に第２平行経路Ｐ２を生成している。

【0045】

第１平行経路Ｐ１について、走行経路生成部７４は、図５に示すように、第１基準線Ｋ１と同じ又は略同じ長さの経路を第１平行経路Ｐ１としており、第１基準線Ｋ１と第１平行経路Ｐ１との間隔及び第１平行経路Ｐ１同士の間隔を設定間隔Ｌ１として設定本数（例えば、図５及び図６では６本）の第１平行経路Ｐ１を生成している。設定本数については、適宜変更が可能であるが、作業領域の大きさや作業領域の形状等の作業領域に関する作業領域情報を取得していない場合には、作業領域外まで第１平行経路Ｐ１を生成するように、例えば、５００本の第１平行経路Ｐ１を生成している。また、作業領域情報を取得している場合には、作業領域内に収まるように設定本数を設定することもできる。

【0046】

走行経路生成部７４は、設定本数の第１平行経路Ｐ１を生成するに当たり、図５及び図６に示すように、第１基準線Ｋ１を中心に左右対称に第１平行経路Ｐ１を生成したり、第１基準線Ｋ１を端部に位置させて第１基準線Ｋ１の右側又は左側に設定本数の第１平行経路Ｐ１を生成することができる。設定間隔Ｌ１については、例えば、ユーザ等が入力した植付部１３等の作業装置に関する入力情報に基づく作業間隔を設定間隔Ｌ１として設定している。この実施形態では、田植機１であるので、苗を植え付ける条の間隔を設定間隔Ｌ１とすることができる。

【0047】

第２平行経路Ｐ２について、走行経路生成部７４は、図６に示すように、田植機１の現在位置を通り第２基準線Ｋ２に平行な第２平行経路Ｐ２を生成している。走行経路生成部７４は、田植機１の現在位置を第２平行経路Ｐ２の始端位置とし、生成された設定本数の第１平行経路Ｐ１のうち、一番端部に位置する第１平行経路Ｐ１の位置（図６では、一番左側に位置する第１平行経路Ｐ１の位置）を第２平行経路Ｐ２の終端位置として、第２平行経路Ｐ２を生成している。

【0048】

図５及び図６では、第１基準線Ｋ１と隣接する第１平行経路Ｐ１とを連結する連結経路Ｑ、及び、隣接する第１平行経路Ｐ１同士を連結する連結経路Ｑについて、参考に図示しているが、この実施形態では、走行経路生成部７４は、連結経路Ｑを生成していない。連結経路Ｑは、作業を行わずに、田植機１の走行方向を転換させるための経路となる。

【0049】

走行経路生成部７４が目標走行経路Ｐを生成すると、端末電子制御ユニット７２が、携帯通信端末３から田植機１に経路情報を転送することで、田植機１の車載電子制御ユニット４６が、経路情報を取得している。これにより、車載電子制御ユニット４６は、取得した経路情報に基づいて、測位ユニット２３にて自己の現在位置（田植機１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿って田植機１を自動走行させることができる。測位ユニット２３にて取得する田植機１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数ミリ秒周期）で田植機１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にて田植機１の現在位置を把握している。例えば、田植機１の自動走行中には、目標走行経路Ｐの走行方向に直交する方向での田植機１の現在位置と目標走行経路Ｐとの偏差（横方向偏差）を、携帯通信端末３の表示部７１や田植機１の表示部２７に表示させている。よって、田植機１の自動走行中には、ユーザ等が目標走行経路Ｐに対して田植機１の位置がどれくらいずれているかを把握できるようにしている。

【0050】

自動走行を行う場合の動作の流れについて、図７のフローチャートに基づいて説明する。
まず、図３及び図４に示すように、ユーザ等の手動運転にて田植機１を走行させて実際に作業を行い、基準点設定部７６による地点Ａ及び地点Ｂの登録（設定）を行う（ステップ＃１、ステップ＃２）。基準線生成部７８が、地点Ａ及び地点Ｂの設定情報に基づいて、第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２を生成し、走行経路生成部７４が、第１基準線Ｋ１に平行な複数の第１平行経路Ｐ１を生成している（ステップ＃３、ステップ＃４）。

【0051】

端末電子制御ユニット７２は、田植機１の走行方向の方位と第１平行経路Ｐ１の延設方向の方位とが所定範囲内になる第１所定条件が成立するか、又は、田植機１の走行方向と第２基準線Ｋ２の延設方向の方位とが所定範囲内になる第２所定条件が成立するか否かを判定している（ステップ＃５、ステップ＃６）。ちなみに、田植機１の走行方向の方位については、測位ユニット２３の測定情報から取得することができ、基準線の延設方向の方位については、第１平行経路Ｐ１及び第２基準線Ｋ２の位置情報から取得することができる。

【0052】

第１所定条件が成立して、他の自動走行開始用の所定条件が満たされて、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部７１を操作して自動走行の開始が指示されると、車載電子制御ユニット４６が、図６の上方側に示すように、衛星測位システムを用いて測位ユニット２３により取得される田植機１の測位情報に基づいて、第１平行経路Ｐ１に沿って田植機１を自動走行させる第１自動走行を行う（ステップ＃５のＹｅｓの場合、ステップ＃７のＹｅｓの場合、ステップ＃８）。この第１自動走行は、予め生成された複数の第１平行経路Ｐ１のうち、第１所定条件が成立した第１平行経路Ｐ１に対して行う。

【0053】

第１自動走行では、車載電子制御ユニット４６が、図６に示すように、第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａにて植付部１３による作業（植え付け作業）を開始し、第１平行経路Ｐ１の終端位置Ｐ１ｂにて植付部１３による作業（植え付け作業）を終了する形態で、第１平行経路Ｐ１に沿って田植機１を自動直線走行させている。

【0054】

第２所定条件が成立すると、走行経路生成部７４が、第２基準線Ｋ２に平行な第２平行経路Ｐ２を生成している（ステップ＃６のＹｅｓの場合、ステップ＃９）。携帯通信端末３にて、ユーザが表示部７１を操作して自動走行の開始が指示されると、車載電子制御ユニット４６が、図６の下方側に示すように、衛星測位システムを用いて測位ユニット２３により取得される田植機１の測位情報に基づいて、第２平行経路Ｐ２に沿って田植機１を自動走行させる第２自動走行を行う（ステップ＃１０のＹｅｓの場合、ステップ＃１１）。

【0055】

この第２自動走行では、車載電子制御ユニット４６が、植付部１３による作業（植え付け作業）を開始し、第２平行経路Ｐ２の終端位置Ｐ２ａにて植付部１３による作業（植え付け作業）を終了する形態で、第２平行経路Ｐ２に沿って田植機１を自動直線走行させている。植付部１３による作業を開始する際には、田植機１が手動運転されているので、ユーザ等の手動操作により植付部１３による作業を開始することもできる。

【0056】

このように、第１所定条件又は第２所定条件が成立することで、第１平行経路Ｐ１又は第２平行経路Ｐ２に沿って田植機１を自動走行させており（ステップ＃５～ステップ＃１１）、これらの動作を圃場等の作業領域での作業が終了されるまで、繰り返し行われる（ステップ＃１２のＮｏの場合）。車載電子制御ユニット４６は、田植機１が作業領域外に移動される等の作業終了条件が成立すると、作業領域での作業が終了したと判定している。

【0057】

図６に示すものでは、複数の第１平行経路Ｐ１を生成しているので、ある第１平行経路Ｐ１に沿って田植機１を自動走行させると、ユーザの手動運転により次の第１平行経路Ｐ１に向けて田植機１が旋回走行（例えば、連結経路Ｑ）される。その後、第１所定条件が成立して、他の自動走行開始用の条件が満たされると、自動走行の開始が指令されることで、次の第１平行経路Ｐ１に沿って田植機１が自動走行させる。このように、複数の第１平行経路Ｐ１については、第１平行経路Ｐ１の自動走行→手動走行（連結経路Ｑの手動走行）→次の第１平行経路Ｐ１の自動走行が繰り返し行われる。

【0058】

それに対して、第２平行経路Ｐ２については、第２所定条件が成立することで、第２平行経路Ｐ２を生成しているので、ユーザの手動運転により田植機１の位置が第２所定条件が成立する位置に移動される毎に、第２平行経路Ｐ２の自動走行が行われる。

【0059】

作業領域での作業が終了して、設定情報消去条件が満たされると、端末電子制御ユニット７２が、端末記憶部７５に記憶されている地点Ａ及び地点Ｂの設定情報、第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２に関する情報を消去している。これにより、次の作業領域における地点Ａ及び地点Ｂを登録して、第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２を生成することができるようにしている。設定情報消去条件は、例えば、田植機１が作業領域外に移動したことや、自動走行の終了から設定時間が経過したこと等、各種の条件を設定することができる。

【0060】

上述の如く、第１平行経路Ｐ１及び第２平行経路Ｐ２については、田植機１を自動走行させているが、田植機１の走行方向を転換するための連結経路Ｑについては、田植機１を自動走行させずに、ユーザの手動操作により田植機１を手動運転させている。よって、車載電子制御ユニット４６は、複数の第１平行経路Ｐ１及び第２平行経路Ｐ２における田植機１の自動走行を行うことが可能であり、且つ、図６に示すように、第１平行経路Ｐ１から次の第１平行経路Ｐ１への移動については田植機１の手動走行を許容している。

【0061】

第１平行経路Ｐ１から次の第１平行経路Ｐ１へ田植機１を手動走行させる場合（田植機１を手動運転させて連結経路Ｑを走行する場合）に、手動走行終了後の田植機１の位置と次の第１平行経路Ｐ１における自動走行の開始位置との偏差を示唆する偏差報知を行う報知制御部４６Ｇ（図２参照）が備えられている。

【0062】

報知制御部４６Ｇは、偏差報知として、例えば、田植機１の表示部２７に田植機１の現在位置と次の第１平行経路Ｐ１を重畳表示させることで、ユーザが田植機１の現在位置と次の第１平行経路Ｐ１における自動走行の開始位置との偏差を認識できるようにしている。また、端末電子制御ユニット７２が、携帯通信端末３の表示部７１においても、田植機１の表示部２７に田植機１の現在位置と次の第１平行経路Ｐ１を重畳表示させることができる。これにより、手動運転される田植機１を第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａに向けて案内することができる。

【0063】

また、田植機１の表示部２７や携帯通信端末３の表示部７１等に、複数の表示ランプ部を有する偏差情報表示部を備え、報知制御部４６Ｇや端末電子制御ユニット７２が、偏差報知として、複数の表示ランプ部の点灯形態を制御することで、田植機１の現在位置が次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａに対してどの方向にどれだけずれているのかを表示させることができる。

【0064】

例えば、田植機１の現在位置が次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａに対して所定範囲内に位置しているときには、複数の表示ランプ部のうち、中央部に位置する表示ランプ部のみを点灯させる。田植機１の現在位置が次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａに対して所定範囲を超えて右側に位置しているときには、複数の表示ランプ部のうち、中央部よりも右側に位置する表示ランプ部のみを点灯させる。このとき、右側へのずれ量が大きくなる程、より右側に位置する表示ランプ部を点灯させる形態で点灯させる表示ランプ部の数を増やすことができる。

【0065】

このように、報知制御部４６Ｇや端末電子制御ユニット７２は、どのような表示形態にて、田植機１の現在位置と次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａとの偏差を示唆する偏差報知を行うかは適宜変更が可能である。また、例えば、「右側に寄っています」等の音声による偏差報知を行うこともできる。

【0066】

自動走行中には、作業領域外への田植機１の飛び出しを防止するために、田植機１が作業領域の端部等に接近した接近状態をユーザ等に報知している。図２に示すように、地点Ａ、地点Ｂの設定情報、及び、第１平行経路Ｐ１の位置情報に基づいて、作業領域の端部に対する接近状態であることを報知する端部報知を行う報知位置を特定する報知位置特定部７９と、田植機１が自動走行を行う場合に、田植機１の現在位置が報知位置に到達すると、端部報知を行う報知制御部４６Ｇとが備えられている。

【0067】

報知位置特定部７９は、携帯通信端末３に備えられている。報知位置特定部７９は、図６に示すように、第１平行経路Ｐ１について、地点Ａ及び地点Ｂの位置情報に基づいて、第１平行経路Ｐ１の終端位置Ｐ１ｂを報知位置として特定している。また、報知位置特定部７９は、第２平行経路Ｐ２について、一番端部側に生成される第１平行経路Ｐ１の位置情報に基づいて、第２平行経路Ｐ２の終端位置Ｐ２ａを報知位置として特定している。

【0068】

このように、報知位置特定部７９が報知位置を特定しているので、田植機１を自動走行させる自動走行制御において、報知制御部４６Ｇが、衛星測位システムを用いて測位ユニット２３により取得される田植機１の測位情報に基づいて、田植機１の現在位置が報知位置（例えば、終端位置Ｐ１ｂや終端位置Ｐ２ａ）に到達していると判定すると、報知装置２８を作動させて端部報知を行い、作業領域の端部等に接近した接近状態をユーザ等に報知している。端部報知では、例えば、接近状態であるとの音声、警報ランプの点灯、警報ブザーの作動等の報知装置２８による各種の報知を行うことができる。また、端部報知では、田植機１の報知装置２８を作動させるだけでなく、携帯通信端末３の表示部７１に接近状態であることを表示させる等、携帯通信端末３においても接近状態を報知することができる。

【0069】

報知制御部４６Ｇが端部報知を行うのに伴って、車載電子制御ユニット４６が、田植機１を走行停止させることもできる。このように、田植機１を走行停止させることで、作業領域外への田植機１の飛び出しを適切に防止することができる。

【0070】

上述の如く、第１基準線Ｋ１に平行な第１平行経路Ｐ１だけでなく、第２基準線Ｋ２に平行な第２平行経路Ｐ２に対しても、田植機１を自動走行させることができるので、例えば、図８に示すように、作業領域Ｒにおいて、作業領域Ｒの全体に亘って田植機１を自動走行させながら所定の作業（植え付け作業）を行うことができ、作業効率の向上を図ることができる。

【0071】

図８に示すものでは、作業領域Ｒの上下方向の中央領域において、第１基準線Ｋ１に平行な第１平行経路Ｐ１を生成して田植機１の自動走行を行い、作業領域Ｒの上下方向の両端部領域において、第２基準線Ｋ２に平行な第２平行経路Ｐ２を生成して田植機１の自動走行を行っている。

【0072】

走行経路生成部７４は、第１平行経路Ｐ１として、第１基準線Ｋ１と同じ経路長さのものだけでなく、第１基準線Ｋ１よりも経路長さの長い延長第１平行経路Ｐ３を生成している。延長第１平行経路Ｐ３を生成する場合には、例えば、第１平行経路Ｐ１の自動走行中や手動運転中に、ユーザが携帯通信端末３の表示部７１を操作することで、走行経路生成部７４が、その操作時点における田植機１の位置まで第１平行経路Ｐ１を延長させて、延長第１平行経路Ｐ３を生成している。ちなみに、延長第１平行経路Ｐ３をどれだけ延長させるかについては、例えば、予め設定した距離だけ、或いは、ユーザ等が設定した距離だけ延長することもできる。

【0073】

走行経路生成部７４は、第２平行経路Ｐ２として、田植機１の現在位置から一番端部側に生成される第２平行経路Ｐ２までの経路長さを有する経路だけでなく、それよりも経路長さの長い延長第２平行経路Ｐ４を生成している。延長第２平行経路Ｐ４を生成する場合には、例えば、第２平行経路Ｐ２の自動走行中や手動運転中に、ユーザが携帯通信端末３の表示部７１を操作することで、走行経路生成部７４が、その操作時点における田植機１の位置まで第２平行経路Ｐ２を延長させて、延長第２平行経路Ｐ４を生成している。ちなみに、延長第２平行経路Ｐ４をどれだけ延長させるかについては、例えば、予め設定した距離だけ、或いは、ユーザ等が設定した距離だけ延長することもできる。

【0074】

図８に示すものでは、田植機１を自動走行させる経路について走行順序を図示しているので、その走行順序に基づいて説明する。
（１）田植機１の走行方向の方位と走行順序（１）の第１平行経路Ｐ１の延設方向の方位とが所定範囲内になり第１所定条件が成立すると、車載電子制御ユニット４６が、走行順序（１）の第１平行経路Ｐ１に沿って田植機１を自動走行させる。
（２）ユーザの手動運転により連結経路Ｑを走行させ、田植機１の走行方向の方位と走行順序（２）の第１平行経路Ｐ１の延設方向の方位とが所定範囲内になり第１所定条件が成立すると、車載電子制御ユニット４６が、走行順序（２）の第１平行経路Ｐ１に沿って田植機１を自動走行させる。
（３）～（５）については、（１）及び（２）と同様の動作を行うので、説明は省略する。

【0075】

（６）走行順序（５）の第１平行経路Ｐ１の終端位置Ｐ１ｂに到達した後、田植機１を手動運転に切り替えて図中右下方側に田植機１を移動させて、田植機１の走行方向の方位と第２基準線Ｋ２の延設方向の方位とが所定範囲内になり第２所定条件が成立すると、（６）の延長第２平行経路Ｐ４を生成する。そして、車載電子制御ユニット４６が、（６）の延長第２平行経路Ｐ４に沿って田植機１を自動走行させる。

【0076】

（７）走行順序（６）の延長第２平行経路Ｐ４の終端位置Ｐ４ａに到達した後、田植機１を手動運転に切り替えて図中上方側に田植機１を移動させ、田植機１の走行方向の方位と走行順序（７）の第２基準線Ｋ２の延設方向の方位とが所定範囲内になり第２所定条件が成立すると、車載電子制御ユニット４６が、走行順序（７）の第２平行経路Ｐ２に沿って田植機１を自動走行させる。この自動走行では、当初の終端位置Ｐ２ａよりも第２平行経路Ｐ２を延長させて延長第２平行経路Ｐ４を生成しながら、その延長第２平行経路Ｐ４に沿って自動走行させている。

【0077】

（８）走行順序（７）の延長第２平行経路Ｐ４の終端位置Ｐ４ａに到達した後、田植機１を手動運転に切り替えて図中上方側に田植機１を移動させる。田植機１の走行方向の方位と走行順序（８）の第１平行経路Ｐ１の延設方向の方位とが所定範囲内になり第１所定条件が成立すると、車載電子制御ユニット４６が、（８）の第１平行経路Ｐ１に沿って自動走行させる。この自動走行では、当初の終端位置Ｐ１ｂよりも第１平行経路Ｐ１を延長させて延長第１平行経路Ｐ３を生成しながら、その延長第１平行経路Ｐ３に沿って自動走行させている。

【0078】

（９）走行順序（６）の延長第２平行経路Ｐ４の自動走行と同様の動作を行うので、説明は省略する。
（１０）走行順序（７）の延長第２平行経路Ｐ４の自動走行と同様の動作を行うので、説明は省略する。
（１１）走行順序（８）の延長第１平行経路Ｐ３の自動走行と同様の動作を行うので、説明は省略する。走行順序（１１）の延長第１平行経路Ｐ３では、第１平行経路Ｐ１の始端位置側、及び、第１平行経路Ｐ１の終端位置側の両側に経路を延長させている。

【0079】

第１実施形態において、第１基準線Ｋ１と第１平行経路Ｐ１との間の間隔、及び、隣接する第１平行経路Ｐ１同士の間の間隔についての別実施形態を説明する。
この第１実施形態では、図３及び図４に示すように、地点Ａと地点Ｂを登録しているが、例えば、図９に示すように、地点Ａ及び地点Ｂに加えて、地点Ｃも登録することもできる。この場合には、走行経路生成部７４が、第１基準線Ｋ１と第１平行経路Ｐ１との間隔Ｌ２及び隣接する第１平行経路Ｐ１同士の間隔Ｌ２を、地点Ｂと地点Ｃとの間の距離に基づいて設定することができる。つまり、走行経路生成部７４が、第１基準線Ｋ１と第１平行経路Ｐ１との間隔Ｌ２及び隣接する第１平行経路Ｐ１同士の間隔Ｌ２を、地点Ｂと地点Ｃとの間の距離と同一に設定することができる。

【0080】

第１実施形態において、第２基準線Ｋ２についての別実施形態を説明する。
この第１実施形態では、図５及び図６に示すように、第２基準線Ｋ２を第１基準線Ｋ１に直交する直線としているが、第２基準線Ｋ２は、第１基準線Ｋ１に直交する直線に限らず、第１基準線Ｋ１に所定の交差角度を有する直線とすることもできる。例えば、図１０に示すように、地点Ａ及び地点Ｂに加えて、地点Ｃを登録する場合には、基準線生成部７８が、地点Ｂと地点Ｃとを結ぶ直線を第２基準線Ｋ２として生成することができる。

【0081】

また、図１１に示すように、地点Ｃに代えて、作業領域Ｒの出入口Ｒ１に対応する出入口用の基準点Ｓを登録することもできる。この場合には、まず、出入口用の基準点Ｓを登録した後、地点Ａ及び地点Ｂを登録することになる。基準線生成部７８は、出入口用の基準点Ｓと作業の開始地点となる地点Ａとを結ぶ直線を第２基準線Ｋ２として生成することができる。これにより、第２基準線Ｋ２を作業領域Ｒの端部の形状に応じた直線とすることができ、作業領域Ｒの形状に応じた効率よい作業を行うことができる。

【0082】

第１実施形態において、第１基準線Ｋ１と第１平行経路Ｐ１との間の間隔、及び、隣接する第１平行経路Ｐ１同士の間の間隔についての別実施形態を説明する。
圃場等の作業領域において田植機１にて所定の作業（植え付け作業）を行う場合に、作業領域の幅等の作業領域の状況に応じて、条止めクラッチ４４により植付装置３０への動力の伝達を切る（動力の伝達を停止する）ことで、複数の植付装置３０のうち、一部の植付装置３０のみにて植え付け作業を行う場合がある。

【0083】

この条止めクラッチ４４による条止めを行った状態での植え付け作業では、植え付け作業の作業幅が小さくなる。そこで、走行経路生成部７４は、図１２に示すように、条止めを行った状態での植え付け作業を行った第１平行経路Ｐ１（図中右から２番目の第１平行経路Ｐ１）と次の第１平行経路Ｐ１（図中一番右側の第１平行経路Ｐ１）との間隔を、他の隣接する第１平行経路Ｐ１同士の間隔Ｌ１よりも小さい間隔Ｌ３に変更している。このように、条止めを行った状態での植え付け作業を行った場合には、走行経路生成部７４は、次の第１平行経路Ｐ１を現在走行中の第１平行経路Ｐ１に対して接近する側に所定距離だけ平行移動させている。所定距離は、条止めを行った植付装置３０の数に応じて設定することができ、条止めを行った植付装置３０の数が多くなるほど、所定距離を大きくなるように設定している。ちなみに、条止めクラッチ４４の作動状態を検出することで、条止めを行った状態での植え付け作業を行っているか否かの判定を行うことができる。

【0084】

第１平行経路Ｐ１の平行移動については、例えば、図１３に示すように、自動走行を行う前に、ユーザが携帯通信端末３の表示部７１を操作することで、走行経路生成部７４が、複数の第１平行経路Ｐ１の全てを所定距離だけ平行移動させることができる。図１３では、複数の第１平行経路Ｐ１を平行移動させる前の状態を左側に示しており、複数の第１平行経路Ｐ１を平行移動させた後の状態を右側に示している。右側に示す第１平行経路Ｐ１について、どのように平行移動させたかが分かるように、平行移動する前の第１平行経路Ｐ１を点線にて示し、平行移動した後の第１平行経路Ｐ１を実線にて示している。

【0085】

また、図１４に示すように、自動走行中において、田植機１の位置を第１平行経路Ｐ１よりも横方向にずれた位置に移動させた状態において、ユーザが携帯通信端末３の表示部７１を操作することで、走行経路生成部７４が、田植機１の現在位置と第１平行経路Ｐ１とが合致するように、第１平行経路Ｐ１を平行移動させることができる。図１４では、平行移動させる前の第１平行経路Ｐ１を点線にて示しており、平行移動された後の第１平行経路Ｐ１を一点鎖線にて示している。

【0086】

〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、第１実施形態の別実施形態を示すものであり、第１実施形態と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と同様の構成については同符号を記す等により説明は省略する。

【0087】

この第２実施形態では、第１実施形態とは異なり、図５及び図６に示すように、複数の第１平行経路Ｐ１を生成するための設定間隔Ｌ１に関する情報を取得していない。そこで、この第２実施形態では、走行経路生成部７４が、図１５及び図１６に示すように、田植機１の位置情報に基づいて第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２の何れかの基準線を選択し、田植機１の現在位置を通り選択した基準線に平行な平行経路Ｐ５、Ｐ６を生成している。

【0088】

第１実施形態と同様に、田植機１の手動運転を行うことで、図１５に示すように、基準点設定部７６が地点Ａ及び地点Ｂを設定すると、基準線生成部７８が、第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２を生成している。走行経路生成部７４は、図１６に示すように、自動走行開始用の所定条件が成立するか否かを判定している。所定条件は、田植機１の走行方向の方位と基準線の延設方向の方位（第１基準線Ｋ１の延設方向の方位又は第２基準線Ｋ２の延設歩行の方位）とが所定範囲内となる条件に設定されている。ちなみに、田植機１の走行方向の方位については、測位ユニット２３の測定情報から取得することができ、基準線の延設方向の方位については、第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２の位置情報から取得することができる。

【0089】

走行経路生成部７４は、田植機１の走行方向の方位と第１基準線Ｋ１の延設方向の方位とが所定範囲内となり第１所定条件が成立すると、図１６の点線で示すように、田植機１の現在位置を通り第１基準線Ｋ１に平行な第１平行経路Ｐ５を生成している。この第１平行経路Ｐ５は、田植機１の現在位置を始端位置とし、地点Ａ又は地点Ｂに相当する位置を終端位置とする経路長さを有する経路としている。

【0090】

このようにして、第１平行経路Ｐ５を生成すると、他の自動走行開始用の所定条件が満たされて、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部７１を操作して自動走行の開始が指示されると、車載電子制御ユニット４６が、図１６の点線にて示すように、衛星測位システムを用いて測位ユニット２３により取得される田植機１の測位情報に基づいて、第１平行経路Ｐ５に沿って田植機１を自動走行させる第１自動走行を行う。

【0091】

走行経路生成部７４は、田植機１の走行方向の方位と第２基準線Ｋ２の延設方向の方位とが所定範囲内となり第２所定条件が成立すると、図１６の実線で示すように、田植機１の現在位置を通り第２基準線Ｋ２に平行な第２平行経路Ｐ６を生成している。この第２平行経路Ｐ６は、田植機１の現在位置を始端位置とし、設定距離だけの経路長さを有する経路としている。設定距離については、適宜設定することができ、例えば、ユーザが変更設定することができる。

【0092】

このようにして、第２平行経路Ｐ６を生成すると、他の自動走行開始用の所定条件が満たされて、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部７１を操作して自動走行の開始が指示されると、車載電子制御ユニット４６が、図１６の実線にて示すように、衛星測位システムを用いて測位ユニット２３により取得される田植機１の測位情報に基づいて、第２平行経路Ｐ６に沿って田植機１を自動走行させる第２自動走行を行う。

【0093】

第２実施形態では、第１所定条件又は第２所定条件が成立した時点で、第１平行経路Ｐ５又は第２平行経路Ｐ６を生成して、その生成した第１平行経路Ｐ５又は第２平行経路Ｐ６に沿って田植機１を自動走行させている。

【0094】

第２実施形態における自動走行を行う場合の動作の流れについて、図７を用いて説明する。
第２実施形態では、第１実施形態に対して、第１平行経路Ｐ５を生成するタイミングが異なる。第１実施形態では、図７において、第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２を生成した後で、且つ、第１所定条件又は第２所定条件が成立する前のタイミングで、第１基準経路を生成している。それに対して、第２実施形態では、図７において、第１所定条件が成立した後のタイミングで、第１平行経路Ｐ５を生成している。つまり、図７において、「第１平行経路生成」のステップ＃４を、「第１所定条件成立か？」のステップ＃５と「自動走行開始か？」のステップ＃７との間に変更するだけで、その他の動作については、図７のフローチャートにて示す動作の流れと同様である。

【0095】

〔第３実施形態〕
この第３実施形態は、第１実施形態の別実施形態を示すものであり、第１実施形態と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と同様の構成については同符号を記す等により説明は省略する。

【0096】

この第３実施形態では、第１実施形態とは異なり、携帯通信端末３に加えて又は代えて、図１７に示すように、リモートコントローラ２００が備えられている。例えば、携帯通信端末３に代えて、リモートコントローラ２００を備える場合には、図１８に示すように、走行経路生成部７４、基準点設定部７６、基準線生成部７８、報知位置特定部７９等が、車載電子制御ユニット４６に備えられている。

【0097】

この場合には、基準点設定部７６にて設定された地点Ａ及び地点Ｂに関する情報、基準線生成部７８にて生成された第１基準線Ｋ１及び第２基準線Ｋ２に関する情報、走行経路生成部７４にて生成された第１平行経路Ｐ１及び第２平行経路Ｐ２等の目標走行経路Ｐに関する情報が、車載記憶部４６Ｆに記憶されるので、車載記憶部４６Ｆが記憶部に相当することになる。

【0098】

基準点設定用操作部７７として、図１７及び図１８に示すように、ユーザ等が携帯自在なリモートコントローラ２００が備えられている。リモートコントローラ２００は、田植機１の車載電子制御ユニット４６との間で通信モジュール５４、２０５等を介して各種の情報を通信自在に構成されている。リモートコントローラ２００には、図１７に示すように、地点Ａを登録するための地点Ａ用の操作部２０１と、地点Ｂを登録するための地点Ｂ用の操作部２０２と、自動走行を指令するための円形状のＡＵＴＯ用の操作部２０３とが備えられている。円形状のＡＵＴＯ用の操作部２０３の周囲には、複数のＬＥＤ等の発光部を有するリング状の表示部２０４が備えられ、表示部２０４は、複数の発光部の点灯状態を異ならせることで、複数の表示形態に切換自在に構成されている。

【0099】

第３実施形態では、基準点設定部７６が地点Ａ及び地点Ｂを設定するに当たり、ユーザが操作する操作対象がリモートコントローラ２００となっている。よって、基準点設定部７６は、リモートコントローラ２００の地点Ａ用の操作部２０１が操作されると、その操作時点における測位ユニット２３の位置情報（田植機１の位置情報）を取得して、地点Ａ（緯度・経度から定まる地点）を設定している。また、基準点設定部７６は、リモートコントローラ２００の地点Ｂ用の操作部２０２が操作されると、その操作時点における測位ユニット２３の位置情報（田植機１の位置情報）を取得して、地点Ｂ（緯度・経度から定まる地点）を設定している。

【0100】

この第３実施形態でも、第１実施形態と同様に、図６に示すように、第１平行経路Ｐ１及び第２平行経路Ｐ２については、田植機１を自動走行させているが、田植機１の走行方向を転換するための連結経路Ｑについては、田植機１を自動走行させずに、ユーザの手動操作により田植機１を手動運転させている。よって、第１平行経路Ｐ１から次の第１平行経路Ｐ１へ田植機１を手動走行させる場合（田植機１を手動運転させて連結経路Ｑを走行する場合）に、手動走行終了後の田植機１の位置と次の第１平行経路Ｐ１における自動走行の開始位置との偏差を示唆する偏差報知を行っている。

【0101】

この偏差報知について、第１実施形態では、田植機１の表示部２７や携帯通信端末３の表示部７１を用いて偏差報知を行っているが、第３実施形態では、リモートコントローラ２００が備えられているので、リモートコントローラ２００を用いた偏差報知について説明する。

【0102】

リモートコントローラ２００には、図１８に示すように、表示部２０４の表示形態を制御する表示制御部２０６が備えられている。表示制御部２０６は、例えば、偏差報知として、表示部２０４における複数の発光部の点灯状態を制御することで、田植機１の現在位置と次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａとの偏差を示唆している。例えば、田植機１の現在位置が次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａに対して所定範囲内に位置しているときには、図１８（ａ）のグレーにて示すように、複数の発光部のうち、中央部に位置する発光部のみを点灯させる。田植機１の現在位置が次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａに対して所定範囲を超えて左側に位置しているときには、図１８（ｂ）のグレーにて示すように、複数の発光部のうち、中央部及び右側に位置する発光部のみを点灯させる。このとき、左側へのずれ量が大きくなる程、より右側に位置する発光部を点灯させる形態で点灯させる発光部の数を増やすことができる。

【0103】

リモートコントローラ２００の表示部２０４の表示により、ユーザが田植機１の現在位置が次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａに対してどの方向のどれだけずれているかを認識することができる。しかも、田植機１の現在位置が次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａに対して所定範囲を超えて左側に位置しているときには、リング状の表示部２０４において、中央部及び右側に位置する発光部のみが点灯されるので、ユーザが、ステアリングホイール２５を操作する方向も容易に認識することができ、次の第１平行経路Ｐ１の始端位置Ｐ１ａにスムーズに案内することができる。

【0104】

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

【0105】

（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、エンジン１５と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン１５に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪２０が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。

【0106】

（２）上記第１実施形態では、走行経路生成部７４、基準点設定部７６、基準線生成部７８、報知位置特定部７９等が携帯通信端末３に備えられているが、例えば、走行経路生成部７４、基準点設定部７６、基準線生成部７８、報知位置特定部７９等を田植機１に備えたり、外部の管理装置に備えることもでき、配置箇所は適宜変更することができる。

【0107】

（３）上記実施形態では、走行経路生成部７４が、連結経路Ｑを生成せずに、連結経路Ｑについて田植機１の自動走行を行っていないが、走行経路生成部７４が、連結経路Ｑを生成し、端末記憶部７５等に記憶しておくことで、車載電子制御ユニット４６が、連結経路Ｑに沿って田植機１を自動走行させることもできる。この場合には、第１平行経路Ｐ１の自動走行に引き続いて、連結経路Ｑの自動走行を行い、その後、更に引き続いて次の第１平行経路Ｐ１の自動走行を行うことができる。よって、複数の第１平行経路Ｐ１及び複数の連結経路Ｑに対して連続して田植機１を自動走行させることができる。

【0108】

＜発明の付記＞
本発明の第１特徴構成は、第１基準線、及び、第２基準線を記憶する記憶部と、
前記第１基準線又は前記第２基準線に平行な平行経路を生成する走行経路生成部と、
その走行経路生成部にて生成された前記平行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられている点にある。

【0109】

本構成によれば、走行経路生成部は、記憶部に記憶されている第１基準線だけでなく、第２基準線に平行な平行経路を生成することができる。自動走行制御部は、第１基準線に平行な平行経路だけでなく、第２基準線に平行な平行経路に沿って作業車両を自動走行させて、効率よく所定の作業を行うことができる。これにより、第２基準線に平行な平行経路に沿って自動走行を行うために、ユーザ等が新たに調整作業や作業車両の手動運転を行わなくてもよい。よって、ユーザの作業負担の軽減を図りながら、第１基準線に平行な平行経路だけでなく、第２基準線に平行な平行経路に沿って作業車両を自動走行させて、作業効率の向上を図ることができる。

【0110】

本発明の第２特徴構成は、前記走行経路生成部は、前記作業車両の位置情報に基づいて前記第１基準線及び前記第２基準線の何れかの基準線を選択し、前記作業車両の現在位置を通り選択した基準線に平行な前記平行経路を生成している点にある。

【0111】

本構成によれば、ユーザ等が作業を開始したい地点等に作業車両を移動させた場合に、走行経路生成部が、そのときの作業車両の位置情報に基づいて第１基準線及び第２基準線の何れかの基準線を選択し、作業車両の現在位置を通り選択した基準線に平行な平行経路を生成することができる。よって、ユーザは、作業開始地点等に作業車両を移動させるだけで、その作業開始地点に応じた平行経路に沿って自動走行を行うことができ、ユーザの作業負担の軽減を効果的に図りながら、自動走行を適切に行うことができる。

【0112】

本発明の第３特徴構成は、前記走行経路生成部は、前記平行経路として、前記第１基準線に平行な複数の第１平行経路を所定間隔隔てて生成可能であるとともに、前記作業車両の現在位置を通り前記第２基準線に平行な第２平行経路を生成可能である点にある。

【0113】

本構成によれば、走行経路生成部は、所定間隔の作業幅を有する複数の第１平行経路を生成できるとともに、作業車両の現在位置に応じた第２平行経路を生成することができる。例えば、作業領域の中央領域では、複数の第１平行経路を生成して自動走行にて所定の作業を行うことができながら、中央領域の周囲の周囲領域では、作業領域の形状等に対応しながら第２平行経路を生成して自動走行にて所定の作業を行うことができる。このように、作業領域の形状等の各種の状況に応じて、第１平行経路又は第２平行経路を生成しながら、自動走行にて効率よく作業を行うことができる。しかも、第１平行経路については、複数の第１平行経路を生成するので、既に生成した第１平行経路を目標としながら自動走行を行うことができ、第１平行経路に沿った自動走行を効率よく且つ適切に行うことができる。

【0114】

本発明の第４特徴構成は、前記自動走行制御部は、複数の前記平行経路における前記作業車両の自動走行を行うことが可能であり、且つ、前記平行経路から次の前記平行経路への移動については前記作業車両の手動走行を許容しており、
前記平行経路から次の前記平行経路へ前記作業車両を手動走行させる場合に、手動走行終了後の前記作業車両の位置と次の前記平行経路における自動走行の開始位置との偏差を示唆する報知を行う報知制御部が備えられている点にある。

【0115】

本構成によれば、平行経路から次の前記平行経路へ作業車両を手動走行させる場合に、報知制御部が、手動走行終了後の作業車両の位置と次の平行経路における自動走行の開始位置との偏差を示唆する報知を行うので、次の平行経路における自動走行の開始位置まで案内することができる。これにより、次の平行経路における自動走行をスムーズに開始することができ、次の平行経路に沿った自動走行を効率よく且つ適切に行うことができる。

【0116】

本発明の第１態様に係る自動走行システムは、走行経路生成部と、自動走行制御部と、が備えられている。前記走行経路生成部は、それぞれ異なる方向に延び、作業領域の外形の一辺とは別に登録される複数の基準線にそれぞれ平行な平行経路を前記作業領域に生成する。前記自動走行制御部は、その走行経路生成部にて生成された前記平行経路に沿って作業車両を自動走行させる。

【0117】

本発明の第２態様に係る自動走行システムは、走行経路生成部と、自動走行制御部と、が備えられている。前記走行経路生成部は、それぞれ異なる方向に延びる複数の基準線にそれぞれ平行な平行経路を生成する。前記自動走行制御部は、その走行経路生成部にて生成された前記平行経路に沿って作業車両を自動走行させる。前記走行経路生成部は、少なくとも前記作業車両の位置情報に関する所定条件に基づいて前記複数の基準線の何れかの基準線を選択し、選択した基準線に平行な前記平行経路を生成している。

【符号の説明】

【0118】

１ 田植機（作業車両）
４６ 車載電子制御ユニット（自動走行制御部）
４６Ｆ 車載記憶部（記憶部）
４６Ｇ 報知制御部
７４ 走行経路生成部
７５ 端末記憶部（記憶部）
２０６ 表示制御部
Ｋ１ 第１基準線
Ｋ２ 第２基準線
Ｐ１ 第１平行経路
Ｐ２ 第２平行経路
Ｐ５ 第１平行経路
Ｐ６ 第２平行経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】