特開 2024-45889 車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024045889

(43)【公開日】2024-04-03

(54)【発明の名称】車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/105 20120101AFI20240327BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240327BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240327BHJP

【ＦＩ】

B60W40/105

B60W60/00

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022150964

(22)【出願日】2022-09-22

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 誠二

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA49

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD07

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

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3D241DB32Z

3D241DC33Z

3D241DC34Z

3D241DC39Z

3D241DC42Z

3D241DC50Z

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】 車両制御システムにおいて、取得する車速の精度を向上させる。
【解決手段】 制御装置１０は、第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３のそれぞれが判定値Ｈ以下である場合、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を実行する。第１差Ｄ１及び第３差Ｄ３のそれぞれが判定値Ｈより大きく、かつ第２差Ｄ２が判定値Ｈ以下である場合に、制御装置１０は、第１車速Ｖ１に基づいて走行制御を実行することを禁止する。第１差Ｄ１及び第２差Ｄ２のそれぞれが判定値Ｈより大きく、かつ第３差Ｄ３が判定値Ｈ以下である場合に、制御装置１０は、第２車速Ｖ２に基づいて走行制御を実行することを禁止する。第１差Ｄ１が判定値Ｈ以下であり、かつ第２差Ｄ２及び第３差Ｄ３のそれぞれが判定値Ｈより大きい場合に、制御装置１０は、第３車速Ｖ３に基づいて走行制御を実行することを禁止する。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両制御システムであって、
車速に関する情報を取得可能な第１車速取得手段、第２車速取得手段、及び第３車速取得手段と、
前記第１車速取得手段からの信号に基づいて車速を第１車速として演算し、前記第２車速取得手段からの信号に基づいて車速を第２車速として演算し、前記第３車速取得手段からの信号に基づいて車速を第３車速として演算し、前記第１車速、前記第２車速、及び前記第３車速の少なくとも１つに基づいて車両を制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は、
前記第１車速と前記第２車速との差が所定の判定値以下であり、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値以下である場合、前記第１車速、前記第２車速、及び前記第３車速の少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を実行し、
前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値より大きい場合に、前記第１車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止し、
前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値以下である場合に、前記第２車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止し、
前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値より大きい場合に、前記第３車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する車両制御システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記第１車速が第１範囲外であるときに、前記第１車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項3】

前記制御装置は、前記第２車速が第２範囲外であるときに、前記第２車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する請求項２に記載の車両制御システム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記第３車速が第３範囲外であるときに、前記第３車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する請求項３に記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記第１車速取得手段は、車輪速を取得する車輪速センサである請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項6】

前記第２車速取得手段は、加速度センサである請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項7】

前記第３車速取得手段は、カメラ、レーダ、ライダ、ＧＮＳＳ受信部から選択される１つである請求項１に記載の車両制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中で脆弱な立場にある人々に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この取り組みにおいて、出願人は予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善することを意図している。自動車の自動運転制御を行うために、車速を正確に取得する技術は重要である。例えば、特許文献１に開示されているように、車両制御システムは、車輪の回転速度を検出する車輪速センサからの信号に基づいて車速を取得する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１２１０４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

タイヤがスリップした状態やロックした状態では、車輪速センサは正確な車速を取得することができないという問題がある。この問題に対して、車輪速センサと異なる他のセンサを追加して、車速を取得するシステムを冗長系にすることが考えられる。しかし、一方のセンサから取得される車速が異常と判定されない範囲でずれている場合に、いずれのセンサが正しい車速を出力しているのかを特定できないという問題がある。

【0005】

本発明は、以上の背景を鑑み、車両制御システムにおいて、取得する車速の精度を向上させることを課題とする。また、本発明は持続可能な輸送システムの発展に寄与することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車速に関する情報を取得可能な第１車速取得手段（２６）、第２車速取得手段（２７）、及び第３車速取得手段（２１、２２、２３、３１）と、前記第１車速取得手段からの信号に基づいて車速を第１車速として演算し、前記第２車速取得手段からの信号に基づいて車速を第２車速として演算し、前記第３車速取得手段からの信号に基づいて車速を第３車速として演算し、前記第１車速、前記第２車速、及び前記第３車速の少なくとも１つに基づいて車両を制御する制御装置（１０）とを有し、前記制御装置は、前記第１車速と前記第２車速との差が所定の判定値以下であり、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値以下である場合、前記第１車速、前記第２車速、及び前記第３車速の少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を実行し、前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値より大きい場合に、前記第１車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止し、前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値以下である場合に、前記第２車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止し、前記第１車速と前記第２車速との差が前記判定値以下であり、かつ前記第２車速と前記第３車速との差が前記判定値より大きく、かつ前記第３車速と前記第１車速との差が前記判定値より大きい場合に、前記第３車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止する。

【0007】

この態様によれば、１つのセンサによって取得された車速にずれが生じている場合には、他の２つのセンサによって取得された車速との比較によって、ずれが生じているセンサを特定することができる。これにより、車両制御システムは、取得する車速の精度を向上させることができる。

【0008】

上記の態様において、前記制御装置は、前記第１車速が第１範囲外であるときに、前記第１車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止してもよい。また、前記制御装置は、前記第２車速が第２範囲外であるときに、前記第２車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止してもよい。前記制御装置は、前記第３車速が第３範囲外であるときに、前記第３車速に基づいて前記走行制御を実行することを禁止してもよい。

【0009】

これらの態様によれば、各センサから出力する車速が所定の範囲外である場合には、他のセンサが出力する車速と比較を行わずに、走行制御にすることが禁止される。そのため、車両制御システムの演算手順が簡素化される。

【0010】

上記の態様において、前記第１車速取得手段は、車輪速を取得する車輪速センサであってもよい。前記第２車速取得手段は、加速度センサであってもよい。前記第３車速取得手段は、カメラ、レーダ、ライダ、ＧＮＳＳ受信部から選択されてもよい。

【発明の効果】

【0011】

以上の構成によれば、車両制御システムにおいて、取得する車速の精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態に係る車両制御システムの説明図

【図2】車速取得処理の手順を示すフロー図

【図3】車速の差とフラグとの関係の一例を示すマップ

【図4】車輪がスリップした場合の各センサが取得する車速の例を示すグラフ

【図5】車輪がロックした場合の各センサが取得する車速の例を示すグラフ

【図6】加速度センサに異常が生じた場合の各センサが取得する車速の例を示すグラフ

【図7】加速度センサの出力電圧と異常判定値との関係を示すグラフ

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システムの実施形態について説明する。

【0014】

図１に示すように、車両に搭載された車両制御システム１は、推進装置２、ブレーキ装置３、ステアリング装置４、外界センサ５、車両センサ６、ナビゲーション装置７、運転操作装置８、ＨＭＩ９（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、及び制御装置１０を有している。車両制御システム１の各構成は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

【0015】

推進装置２は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置３は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置３はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置４は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置２、ブレーキ装置３、及びステアリング装置４は、制御装置１０によって制御される。

【0016】

外界センサ５は車両の周辺からの電磁波や光を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ５は、例えば、レーダ２１、ライダ２２（ＬＩＤＡＲ）、及び車外カメラ２３を含む。外界センサ５は検出結果を制御装置１０に出力する。

【0017】

レーダ２１はミリ波等の電波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。レーダ２１は車両の任意の箇所に少なくとも１つ取り付けられている。レーダ２１は、少なくとも車両の前方に向けて電波を照射する前方レーダ、車両の後方に向けて電波を照射する後方レーダ、車両の側方に向けて電波を照射する左右一対の側方レーダを含むことが好ましい。

【0018】

ライダ２２は赤外線等の光を車両の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。ライダ２２は車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられている。

【0019】

車外カメラ２３は車両の周囲に存在する物体（例えば、周辺車両や歩行者）や、ガードレール、縁石、壁、中央分離帯、道路の形状や道路に描かれた道路標示等を含む車両の周囲を撮像する。車外カメラ２３は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであってよい。車外カメラ２３は、車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられる。車外カメラ２３は少なくとも車両の前方を撮像する前方カメラを含み、更に車両の後方を撮像する後方カメラ及び車両の左右側方を撮像する一対の側方カメラを含んでいるとよい。車外カメラ２３は、例えばステレオカメラであってもよい。

【0020】

車両センサ６は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２６、車両の加速度を検出する加速度センサ２７、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ２８等を含む。ヨーレートセンサ２８は、例えばジャイロセンサである。

【0021】

ナビゲーション装置７は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置７は、ＧＮＳＳ受信部３１、位置特定部３２、地図記憶部３３、ナビインタフェース３４、経路決定部３５を有する。ＧＮＳＳ受信部３１は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部３３は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。ナビインタフェース３４は乗員からの目的地などの入力を受け付けると共に、乗員に表示や音声によって各種情報を提示する。ナビインタフェース３４は例えばタッチパネルディスプレイや、スピーカ等を含むとよい。他の実施形態では、ナビゲーション装置７は、制御装置１０の一部として構成されていてもよい。

【0022】

運転操作装置８は、運転者が車両を制御するために行う入力操作を受け付ける。運転操作装置８は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及びパーキングブレーキレバー等を含む。

【0023】

制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１０はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１０は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１０の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

【0024】

図１に示すように、制御装置１０は、外界認識部４１、自車位置認識部４２、車速取得部４３、行動計画部４４、及び走行制御部４５を含む。外界認識部４１は、外界センサ５の検出結果に基づいて、車両の周辺に位置する障害物や、道路の形状、歩道の有無、道路標示を認識する。

【0025】

自車位置認識部４２は、車両が走行している車線である走行車線、及び走行車線に対する車両の相対位置及び角度を認識する。自車位置認識部４２は、例えば、地図記憶部３３が保持する地図情報とＧＮＳＳ受信部３１が取得する車両の位置とに基づいて、走行車線を認識するとよい。

【0026】

車速取得部４３は、各種センサからの信号に基づいて車速を取得する。車速取得部４３の詳細については後述する。

【0027】

行動計画部４４は、経路に沿って車両を走行させるための行動計画を順次作成する。行動計画部４４は車両が障害物と接触することなく、経路決定部３５により決定された目標車線を走行するためのイベントを決定する。イベントには定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、低速度（例えば６０［ｋｍ／ｈ］以下）で前走車両に追従する追従イベント、車両の走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、道路の合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両を目的の方向に走行させる分岐イベント、自動運転を終了して手動運転にする自動運転終了イベント、及び介入要求（ハンドオーバ要求）に対して運転者が応じない場合に車両を停止する停車イベントが含まれる。行動計画部４４は、これらのイベントの実行中に、車両の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、障害物等を回避するための回避イベントを決定してもよい。行動計画部４４は、決定したイベントに基づいて、車両が将来走行すべき目標軌道を生成する。

【0028】

走行制御部４５は、行動計画部４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両が通過するように、推進装置２、ブレーキ装置３、及びステアリング装置４を制御する。これにより、車両は乗員の操作によらず、走行する。

【0029】

以下に、車速取得部４３の構成について説明する。車両制御システム１は、車速に関する情報を取得可能な第１車速取得手段、第２車速取得手段、及び第３車速取得手段を有する。第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３取得手段は、車輪速センサ２６、加速度センサ２７、車外カメラ２３、レーダ２１、ライダ２２、ＧＮＳＳ信号受信機からなる群から選択されるとよい。本実施形態では、第１車速取得手段が車輪速センサ２６であり、第２車速取得手段が加速度センサ２７であり、第３車速取得手段が車外カメラ２３である。他の実施形態では、第３車速取得手段は、車外カメラ２３、レーダ２１、ライダ２２、ＧＮＳＳ受信部３１から選択される１つであるとよい。

【0030】

車速取得部４３は、第１車速取得手段からの信号に基づいて車速を第１車速Ｖ１として演算し、第２車速取得手段からの信号に基づいて車速を第２車速Ｖ２として演算し、第３車速取得手段からの信号に基づいて車速を第３車速Ｖ３として演算する。

【0031】

具体的には、車速取得部４３は、車輪速センサ２６が出力する、車輪の回転速度（車輪速）に対応する信号と、車輪の直径とに基づいて第１車速Ｖ１を取得する。また、車速取得部４３は、加速度センサ２７が取得する車両の前後加速度を積分することによって、車両の前後車速を第２車速Ｖ２として取得する。

【0032】

車速取得部４３は、車外カメラ２３が撮像した画像に基づいて車速を取得する。車速取得部４３は、車外カメラ２３が所定の撮像間隔をおいて撮像した２つの画像に含まれる固定物標をトラッキングすることによって車速を第３車速Ｖ３として取得する。車速取得部４３は、２つの画像に基づいて、固定物標の車両に対する移動距離を取得し、移動距離を撮像間隔で除することによって固定物標の車両に対する相対速度を第３車速Ｖ３として取得する。固定物標は、例えば、路面上の道路標識や車線、ガードレール等であってよい。

【0033】

他の実施形態では、車速取得部４３は、ＧＮＳＳ信号に基づく車両の位置に基づいて第３車速Ｖ３を取得してもよい。例えば、車速取得部４３は、所定の位置取得間隔で取得される２つの車両位置に基づいて位置取得間隔における車両の移動距離を取得し、移動距離を位置取得間隔で除することによって第３車速Ｖ３を取得してもよい。また、車速取得部４３は、レーダ２１又はライダ２２からの信号に基づいて第３車速Ｖ３を取得してもよい。レーダ２１及びライダ２２が検出する反射波の振動数は、ドップラー効果として知られているように車両の速度に応じて変化するため、反射波の振動数を検出することによって車速を取得することができる。

【0034】

車速取得部４３は、図２の車速取得処理に基づいて車速を取得する。最初に、車速取得部４３は、車輪速センサ２６、加速度センサ２７、及び車外カメラ２３からの信号に基づいて、第１車速Ｖ１、第２車速Ｖ２、及び第３車速Ｖ３を取得する（Ｓ１）。

【0035】

次に、車速取得部４３は、第１車速Ｖ１が第１範囲内であり、かつ第２車速Ｖ２が第２範囲内であり、かつ第３車速Ｖ３が第３範囲内外であるか否かを判定する（Ｓ２）。第１範囲、第２範囲、及び第３範囲は、車速が通常取り得る範囲として設定されている。例えば、第１～第３範囲は、－２００ｋｍ／ｈ～２００ｋｍ／ｈに設定されているとよい。第１～第３範囲は、同一の範囲であってもよく、互いに異なる範囲であってもよい。

【0036】

車速取得部４３は、第１車速Ｖ１が第１範囲内であり、かつ第２車速Ｖ２が第２範囲内であり、かつ第３車速Ｖ３が第３範囲内である場合（Ｓ２の判定結果がＹｅｓ）、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の互いの差を算出する（Ｓ３）。具体的には、車速取得部４３は、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差を第１差Ｄ１、第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差を第２差Ｄ２、第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差を第３差Ｄ３として算出する。

【0037】

次に、車速取得部４３は、第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３に基づいて、各車速に対応した第１～第３フラグＦ１～Ｆ３を設定する（Ｓ４）。第１フラグＦ１は第１車速Ｖ１の状態を表し、第２フラグＦ２は第２車速Ｖ２の状態を表し、第３フラグＦ３は第３車速Ｖ３の状態を表す。各フラグＦ１～Ｆ３に１が設定される場合、各車速は正常値であると推定される。各フラグＦ１～Ｆ３に０が設定される場合、各車速は異常値であると推定される。車速取得部４３は、第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３に基づいて、マップを参照し、各フラグを設定するとよい。

【0038】

マップは、例えば、図３に示すように設定されるとよい。第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３が判定値Ｈと比較されることによって、各フラグＦ１～Ｆ３が設定されるとよい。判定値Ｈは、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の差の大小を判定するために設定されている。例えば、第１差Ｄ１が判定値Ｈ以下の場合、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差は許容可能なほど小さいと判定される。

【0039】

第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、及び第３差Ｄ３の全てが判定値Ｈ以下である場合（図３のパターンＰ１）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に１、第２フラグＦ２に１、第３フラグＦ３に１を設定する。第１差Ｄ１が判定値Ｈより大きく、かつ第２差Ｄ２が判定値Ｈ以下であり、かつ第３差Ｄ３が前記判定値Ｈより大きい場合（図３のパターンＰ２）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に０、第２フラグＦ２に１、第３フラグＦ３に１を設定する。第１差Ｄ１が判定値Ｈより大きく、かつ第２差Ｄ２が前記判定値Ｈより大きく、かつ第３差Ｄ３が判定値Ｈ以下である場合（図３のパターンＰ３）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に１、第２フラグＦ２に０、第３フラグＦ３に１を設定する。第１差Ｄ１が前記第１判定以下であり、かつ第２差Ｄ２が前記判定値Ｈより大きく、かつ第３差Ｄ３が判定値Ｈより大きい場合（図３のパターンＰ４）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に１、第２フラグＦ２に１、第３フラグＦ３に０を設定する。

【0040】

図３のパターンＰ６、Ｐ７、Ｐ８における第１～第３フラグＦ１～Ｆ３の設定態様は一例であり、他の実施形態ではパターンＰ６、Ｐ７、Ｐ８のときに、第１～第３フラグＦ１～Ｆ３の全てに１を設定してもよい。

【0041】

第１車速Ｖ１が第１範囲外、又は第２車速Ｖ２が第２範囲外、又は第３車速Ｖ３が第３範囲内外である場合（ステップＳ２の判定結果がＮｏの場合）、車速取得部４３は第１車速Ｖ１が第１範囲外であるか否かを判定する（Ｓ５）。第１車速Ｖ１が第１範囲外である場合（Ｓ５の判定結果がＹｅｓの場合）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に０を設定する（Ｓ６）。一方、第１車速Ｖ１が第１範囲内である場合（Ｓ５の判定結果がＮｏの場合）、車速取得部４３は第１フラグＦ１に１を設定する（Ｓ７）。

【0042】

ステップＳ６又はステップＳ７の次に、車速取得部４３は第２車速Ｖ２が第２範囲外であるか否かを判定する（Ｓ８）。第２車速Ｖ２が第２範囲外である場合（Ｓ８の判定結果がＹｅｓの場合）、車速取得部４３は第２フラグＦ２に０を設定する（Ｓ９）。一方、第２車速Ｖ２が第２範囲内である場合（Ｓ８の判定結果がＮｏの場合）、車速取得部４３は第２フラグＦ２に１を設定する（Ｓ１０）。

【0043】

ステップＳ９又はステップＳ１０の次に、車速取得部４３は第３車速Ｖ３が第３範囲外であるか否かを判定する（Ｓ１１）。第３車速Ｖ３が第３範囲外である場合（Ｓ１１の判定結果がＹｅｓの場合）、車速取得部４３は第３フラグＦ３に０を設定する（Ｓ１２）。一方、第３車速Ｖ３が第３範囲内である場合（Ｓ１１の判定結果がＮｏの場合）、車速取得部４３は第３フラグＦ３に１を設定する（Ｓ１３）。

【0044】

ステップＳ４、ステップＳ１２、又はステップＳ１３の次に、車速取得部４３は、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３と、第１～第３フラグＦ１～Ｆ３とに基づいて、車速Ｖを決定する。車速取得部４３は、フラグＦが１である、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３に基づいて車速Ｖを決定する。例えば、第１フラグＦ１が０であり、第２フラグＦ２が１かつ第３フラグＦ３が１である場合、第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３とに基づいて車速Ｖを決定する。この場合、フラグＦが１である第２車速Ｖ２及び第３車速Ｖ３の平均値であってもよい。また、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の内でフラグＦが１であるものが複数ある場合、第１～第３車速Ｖ１～Ｖ３の内で優先的に使用される順番が予め設定されていてもよい。設定された車速Ｖは、走行制御部４５が走行制御を実行する際に使用される。

【0045】

以上の車両制御システム１によれば、制御装置１０は第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差（第１差Ｄ１）が判定値Ｈ以下であり、かつ第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差（第２差Ｄ２）が判定値Ｈ以下であり、かつ第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差（第３差Ｄ３）が判定値Ｈ以下である場合、第１車速Ｖ１、第２車速Ｖ２、及び第３車速Ｖ３の少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を実行する。また、制御装置１０は、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差（第１差Ｄ１）が判定値Ｈより大きく、かつ第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差（第２差Ｄ２）が判定値Ｈ以下であり、かつ第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差（第３差Ｄ３）が判定値Ｈより大きい場合に、第１車速Ｖ１に基づいて走行制御を実行することを禁止する。また、制御装置１０は、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差（第１差Ｄ１）が判定値Ｈより大きく、かつ第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差（第２差Ｄ２）が判定値Ｈより大きく、かつ第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差（第３差Ｄ３）が判定値Ｈ以下である場合に、第２車速Ｖ２に基づいて走行制御を実行することを禁止する。また、制御装置１０は、第１車速Ｖ１と第２車速Ｖ２との差が第１判定以下であり、かつ第２車速Ｖ２と第３車速Ｖ３との差（第２差Ｄ２）が判定値Ｈより大きく、かつ第３車速Ｖ３と第１車速Ｖ１との差（第３差Ｄ３）が判定値Ｈより大きい場合に、第３車速Ｖ３に基づいて走行制御を実行することを禁止する。

【0046】

また、制御装置１０は、第１車速Ｖ１が第１範囲外であるときに、第１車速Ｖ１に基づいて走行制御を実行することを禁止する。また、制御装置１０は、第２車速Ｖ２が第２範囲外であるときに、第２車速Ｖ２に基づいて走行制御を実行することを禁止する。また、制御装置１０は、第３車速Ｖ３が第３範囲外であるときに、第３車速Ｖ３に基づいて走行制御を実行することを禁止する。

【0047】

以上の車両制御システム１によれば、１つのセンサによって取得された車速にずれが生じている場合には、他の２つのセンサによって取得された車速との比較によって、ずれが生じているセンサを特定することができる。これにより、車両制御システム１は、取得する車速の精度を向上させることができる。また、各センサから出力する車速が所定の範囲外である場合には、他のセンサが出力する車速と比較を行わずに、走行制御にすることが禁止される。そのため、車両制御システム１の演算手順が簡素化される。

【0048】

図４に示すように、車輪にスリップが生じた場合、車輪速センサ２６から取得される車速は変動する。また、図５に示すように、車輪にロックが生じた場合、車輪速センサ２６から取得される車速は変動する。一方、車輪にスリップやロックが発生した場合でも、車外カメラ２３や、レーダ２１、ライダ２２から取得される車速は変動しない。このような場合には、車両制御システム１は、車外カメラ２３から取得される車速のフラグを０にし、車外カメラ２３や、レーダ２１、ライダ２２から取得される車速を走行制御に使用する。

【0049】

図６に示すように、加速度センサ２７に異常が生じた場合、加速度センサ２７によって取得される車速は、他のセンサによって取得される車速に対して差が生じる。そのため、各センサによって取得される車速を比較することによって、異常が生じているセンサを特定することができる。

【0050】

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、ステップＳ５、Ｓ８、Ｓ１１では、車速が所定の範囲内にあるか否かを判定することによって各センサが異常であるか否かを判定したが、車速に代えて各センサから出力される信号に基づいて各センサの異常を判定してもよい。例えば、図７に示すように、加速度センサ２７の場合、加速度センサ２７から出力される電圧が電圧低故障判定値と電圧高故障判定値との間にあるか否かを検出することによって、加速度センサ２７の異常を判定してもよい。これにより、加速度センサ２７の出力値に基づいて車速を取得する工程を省略することができる。また、各センサの異常判定は、ステップＳ１の第１～第３車速Ｖ１～Ｖ２３を取得する前に行ってもよい。

【0051】

また、各フラグＦ１～Ｆ３に基づいて各センサの故障判定を行ってもよい。ただし、車輪速センサ２６は、車輪のスリップやロックによって出力値が変動することが多いため、フラグＦ１～Ｆ３に基づいて故障判定は行わないことが好ましい。

【符号の説明】

【0052】

１ ：車両制御システム
５ ：外界センサ
６ ：車両センサ
１０ ：制御装置
２１ ：レーダ
２２ ：ライダ
２３ ：車外カメラ
２６ ：車輪速センサ
２７ ：加速度センサ
３１ ：ＧＮＳＳ受信部
４３ ：車速取得部
４５ ：走行制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】