特開 2024-45932 飛行計画提示システム、飛行計画提示方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024045932

(43)【公開日】2024-04-03

(54)【発明の名称】飛行計画提示システム、飛行計画提示方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/20 20060101AFI20240327BHJP

【ＦＩ】

G01C21/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022151028

(22)【出願日】2022-09-22

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和３年９月２５日及び２６日に、ビリーブロード株式会社が神津島に於いて試験を行った。 令和４年１月１１日、３月９日、３月１４日及び３月２８日に、出願人がウェブ会議（Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｔｅａｍｓ）にて公開した。 令和４年８月３１日に、出願人がウェブサイト（ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｎｉｓｓｈｉｎｂｏ．ｃｏ．ｊｐ／ｎｉｓｈ／ｎｅｗｓ／ｐｄｆ／ｎｅｗｓ２０２２０８３１＿１．ｐｄｆ）にて公開した。 令和４年９月１日に、出願人がウェブサイト（ｈｔｔｐｓ：／／ｐｌａｎｎｅｒｌｐ．ｄｆ－ｓｅｒｖｉｃｅ．ｊｐ／）にてサービス提供を開始した。 令和４年９月２日に、株式会社電波新聞社が電波新聞の電子版サイトにて公開した。 令和４年９月４日に、出願人が動画公開サイト（ＹｏｕＴｕｂｅ）にて公開した。 令和４年９月５日に、株式会社電波新聞社が電波新聞の電子版サイトにて公開した。 令和４年９月５日に、株式会社化学工業日報社が化学工業日報第５面にて公開した。 令和４年９月５日に、株式会社電波新聞社が電波新聞第１０面にて公開した。 令和４年９月５日に、出願人が動画公開サイト（ＹｏｕＴｕｂｅ）にて公開した。 令和４年９月６日に、株式会社日刊工業新聞社が日刊工業新聞電子版サイトにて公開した。 令和４年９月６日に、株式会社日刊工業新聞社が日刊工業新聞第１３面にて公開した。 令和４年９月７日に、バウンダリ行政書士法人がバウンダリ行政書士法人のウェブサイトにて公開した。 令和４年９月１４日に、株式会社日本経済新聞社が日経産業新聞第１面及び第５面にて公開した。 令和４年９月１４日に、出願人が動画公開サイト（ＹｏｕＴｕｂｅ）にて公開した。 令和４年９月１６日に、株式会社日本経済新聞社が日本経済新聞電子版サイトにて公開した。

(71)【出願人】

【識別番号】000004374

【氏名又は名称】日清紡ホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126561

【弁理士】

【氏名又は名称】原嶋 成時郎

(72)【発明者】

【氏名】松尾 英明

(72)【発明者】

【氏名】下田 宏輝

(72)【発明者】

【氏名】日比野 実

【テーマコード（参考）】

2F129

【Ｆターム（参考）】

2F129AA11

2F129CC17

2F129DD57

2F129DD61

2F129EE02

2F129EE23

2F129EE52

2F129EE80

2F129EE96

2F129FF02

2F129FF11

2F129FF32

2F129FF65

2F129HH02

2F129HH12

(57)【要約】

【課題】ドローンのような移動体の飛行計画を作成する時において、気象情報に基づいた訪問ルートの選定を可能とする。
【解決手段】飛行計画提示システム１のサーバ装置１００は、その機能として、ドローン（移動体）を飛行させる日程と、ドローンを飛行させる場所を示す複数の飛行ポイントとの入力情報を受け付ける入力受付部１３１と、受け付けた飛行ポイントを含む、所定の地理的範囲における各地の気象情報を取得する気象情報取得部１３２と、受け付けた日程における、受け付けた飛行ポイントの気象情報に基づき、ドローンを飛行させる訪問ルートにおける飛行ポイントの順番を決定する訪問ルート決定部１３３と、飛行ポイントの順番を飛行する訪問ルートの情報を送信する送信部１３４と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

１または複数の情報処理装置により構成され、飛行して移動可能な移動体を飛行させる訪問ルートを提示する飛行計画提示システムであって、
前記情報処理装置は、入力部と、制御部と、提示部と、記憶部と、を備え、
前記入力部は、前記移動体を飛行させる日程と、前記移動体を飛行させる場所を示す飛行ポイントと、を入力する入力情報を受け付け、
前記制御部は、前記飛行ポイントにおける風に関する情報を含む気象情報を取得する気象情報取得部と、前記移動体を飛行させる日程及び当該日程における前記気象情報に基づいて前記飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定し、前記訪問順番に基づいて前記飛行ポイントを含む前記訪問ルートを決定する訪問ルート決定部と、を備え、
前記提示部は、決定された前記訪問ルートの情報を提示する、
ことを特徴とする飛行計画提示システム。

【請求項2】

前記入力部は、さらに、前記移動体を飛行させる目的を示す飛行目的を入力する入力情報を受け付け、
前記訪問ルート決定部は、前記飛行目的に応じて満たすことが必要となる気象条件と、前記日程における前記気象情報とに基づいて前記飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行計画提示システム。

【請求項3】

前記入力部は、さらに、前記移動体の飛行に関わらず訪問可能な場所を示す訪問ポイントを訪問する日程と、前記訪問ポイントと、を入力する入力情報を受け付け、
前記訪問ルート決定部は、前記移動体を飛行させる日程及び当該日程における前記気象情報と、前記訪問ポイントを訪問する日程とに基づき、前記飛行ポイント及び前記訪問ポイントを訪問する訪問順番を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行計画提示システム。

【請求項4】

前記入力部は、さらに、前記飛行ポイントにおける前記移動体の飛行に関する要件を示す飛行実施要件を入力する入力情報を受け付け、
前記訪問ルート決定部は、前記移動体を飛行させる日程及び当該日程における前記気象情報と、前記飛行実施要件とに基づき、前記飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行計画提示システム。

【請求項5】

前記制御部は、さらに、前記入力部が受け付けた前記入力情報を、前記移動体のポイント訪問に関する一連のイベント情報として一元管理を行い、前記記憶部に記憶させるイベント管理部を備え、
前記入力部は、前記イベント情報の入力を受け付けることにより、前記記憶部に記憶されている前記イベント情報に基づいて前記移動体のポイント訪問に関する情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行計画提示システム。

【請求項6】

前記提示部は、前記記憶部に記憶されている１または複数の前記イベント情報を提示し、
前記入力部は、前記提示されている前記イベント情報の選択入力を受け付けることにより、前記イベント情報の入力を受け付ける、
ことを特徴とする請求項５に記載の飛行計画提示システム。

【請求項7】

前記訪問ルート決定部は、前記訪問ルートを複数決定し、
前記提示部は、決定された複数の前記訪問ルートを提示する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の飛行計画提示システム。

【請求項8】

前記訪問ルート決定部は、複数の前記訪問ルートを提示することに代えて、または複数の前記訪問ルートを提示するとともに、複数の前記訪問ルートのうち所定の条件により推奨する訪問ルートの情報を決定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の飛行計画提示システム。

【請求項9】

前記訪問ルート決定部は、複数の前記訪問ルートについて、前記訪問ルートによる移動距離に基づき優先順位を決定し、
前記提示部は、前記優先順位とともに複数の前記訪問ルートを前記優先順位に応じた態様で提示する、
ことを特徴とする請求項７に記載の飛行計画提示システム。

【請求項10】

前記訪問ルート決定部は、複数の前記訪問ルートについて、前記飛行ポイントにおける気象情報に基づき優先順位を決定し、
前記提示部は、前記優先順位とともに複数の前記訪問ルートを前記優先順位に応じた態様で提示する、
ことを特徴とする請求項７に記載の飛行計画提示システム。

【請求項11】

前記訪問ルート決定部は、複数の前記訪問ルートについて、前記飛行ポイントにおける気象情報に含まれる地上からの高度に応じた風に関する情報に基づき優先順位を決定する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の飛行計画提示システム。

【請求項12】

前記入力部は、登録されている前記訪問ルートを提示させる指示情報の入力を受け付け、
前記制御部は、さらに、前記訪問ルートを登録して記憶させる訪問ルート管理部と、前記指示情報に応じて登録されている前記訪問ルートを前記提示部に提示させる訪問ルート提示指示部と、を備え、
前記提示部は、前記訪問ルート提示指示部の指示制御に基づいて登録されている前記訪問ルートを提示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行計画提示システム。

【請求項13】

前記入力部は、登録されている前記訪問ルートについて、変更または削除する変更削除情報の入力を受け付け、
前記制御部は、さらに、前記変更削除情報に応じて登録されている前記訪問ルートを変更または削除する変更削除受付部を備える、
ことを特徴とする請求項１２に記載の飛行計画提示システム。

【請求項14】

プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータにより実行され、飛行して移動する移動体の訪問ルートを提示するための飛行計画提示方法であって、
前記プロセッサが、
前記移動体を飛行させる日程と、前記移動体を飛行させる場所を示す飛行ポイントと、を入力する入力情報を受け付けるステップと、
前記飛行ポイントにおける風に関する情報を含む気象情報を取得するステップと、
前記移動体を飛行させる日程及び当該日程における前記気象情報に基づいて前記飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定し、前記訪問順番に基づいて前記飛行ポイントを含む前記訪問ルートを決定するステップと、
決定された前記訪問ルートの情報を提示するステップと、を実行する、
ことを特徴とする飛行計画提示方法。

【請求項15】

プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させ、飛行して移動する移動体の訪問ルートを提示するためのプログラムであって、
前記プロセッサに、
前記移動体を飛行させる日程と、前記移動体を飛行させる場所を示す飛行ポイントと、を入力する入力情報を受け付けるステップと、
前記飛行ポイントにおける風に関する情報を含む気象情報を取得するステップと、
前記移動体を飛行させる日程及び当該日程における前記気象情報に基づいて前記飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定し、前記訪問順番に基づいて前記飛行ポイントを含む前記訪問ルートを決定するステップと、
決定された前記訪問ルートの情報を提示するステップと、を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、飛行して移動可能な移動体を飛行させるために訪問する訪問ルートを提示する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

ドローンのように、飛行して移動する移動体を飛行させる場合、できるだけ効率よく目的地で飛行させる必要がある。一方、移動体を安全に飛行させるためには、適切な気象条件で飛行させる必要がある。特にドローンのような移動体は、飛行において風や雨の影響を受けやすく、予定していた日時、飛行場所の天候不良により飛行が中止になることも多い。

【0003】

そのため、従来、ドローンのような移動体の航路と、その航路近傍に関連する気象現象の移動を考慮して、飛行に関しての適切な気象現象に関する警告を提供する気象予報システムが知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－０４３１０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、ドローンのような移動体の飛行航路を案内するナビゲーションシステムは、飛行ルートのみを案内する構成となっているものが多い。また、特許文献１に記載の気象予報システムは、飛行ルート上の気象現象に関する警告を提供するものではあるが、気象情報を考慮して飛行ルートを決定するものではなかった。さらに、ドローンのような移動体を、例えば１日に複数の箇所で飛行させ、その箇所の間を移動するような場合、移動経路を案内するようなシステムはなかった。

【0006】

そこでこの発明は、ドローンのような移動体の飛行計画を作成する時において、気象情報に基づいて飛行ポイントを訪問する訪問ルートの選定が可能な、飛行計画提示システム、飛行計画提示方法およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述の課題を解決するために、この発明に係る飛行計画提示システムは、１または複数の情報処理装置により構成され、飛行して移動可能な移動体を飛行させる訪問ルートを提示する飛行計画提示システムであって、情報処理装置は、入力部と、制御部と、提示部と、記憶部と、を備え、入力部は、移動体を飛行させる日程と、移動体を飛行させる場所を示す飛行ポイントと、を入力する入力情報を受け付け、制御部は、飛行ポイントにおける風に関する情報を含む気象情報を取得する気象情報取得部と、移動体を飛行させる日程及び当該日程における気象情報に基づいて飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定し、訪問順番に基づいて飛行ポイントを含む訪問ルートを決定する訪問ルート決定部と、を備え、提示部は、決定された訪問ルートの情報を提示する、ことを特徴とする。

【0008】

この発明に係る飛行計画提示システムは、入力部が、さらに、移動体を飛行させる目的を示す飛行目的を入力する入力情報を受け付け、訪問ルート決定部が、飛行目的に応じて満たすことが必要となる気象条件と、日程における気象情報とに基づいて飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定する、ようにしてもよい。

【0009】

この発明に係る飛行計画提示システムは、入力部が、さらに、移動体の飛行に関わらず訪問可能な場所を示す訪問ポイントを訪問する日程と、訪問ポイントと、を入力する入力情報を受け付け、訪問ルート決定部が、移動体を飛行させる日程及び当該日程における気象情報と、訪問ポイントを訪問する日程とに基づき、飛行ポイント及び訪問ポイントを訪問する訪問順番を決定する、ようにしてもよい。

【0010】

この発明に係る飛行計画提示システムは、入力部が、さらに、飛行ポイントにおける移動体の飛行に関する要件を示す飛行実施要件を入力する入力情報を受け付け、訪問ルート決定部が、移動体を飛行させる日程及び当該日程における気象情報と、飛行実施要件とに基づき、飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定する、ようにしてもよい。

【0011】

この発明に係る飛行計画提示システムは、制御部が、さらに、入力部が受け付けた入力情報を、移動体のポイント訪問に関する一連のイベント情報として一元管理を行い、記憶部に記憶させるイベント管理部を備え、入力部は、イベント情報の入力を受け付けることにより、記憶部に記憶されているイベント情報に基づいて移動体のポイント訪問に関する情報を取得する、ようにしてもよい。

【0012】

この発明に係る飛行計画提示システムは、提示部が、記憶部に記憶されている１または複数のイベント情報を提示し、入力部が、提示されているイベント情報の選択入力を受け付けることにより、イベント情報の入力を受け付ける、ようにしてもよい。

【0013】

この発明に係る飛行計画提示システムは、訪問ルート決定部が、訪問ルートを複数決定し、提示部が、決定された複数の訪問ルートを提示する、ようにしてもよい。

【0014】

この発明に係る飛行計画提示システムは、訪問ルート決定部が、複数の訪問ルートを提示することに代えて、または複数の訪問ルートを提示するとともに、複数の訪問ルートのうち所定の条件により推奨する訪問ルートの情報を決定する、ようにしてもよい。

【0015】

この発明に係る飛行計画提示システムは、訪問ルート決定部が、複数の訪問ルートについて、訪問ルートによる移動距離に基づき優先順位を決定し、提示部が、優先順位とともに複数の訪問ルートを優先順位に応じた態様で提示する、ようにしてもよい。

【0016】

この発明に係る飛行計画提示システムは、訪問ルート決定部が、複数の訪問ルートについて、飛行ポイントにおける気象情報に基づき優先順位を決定し、提示部が、優先順位とともに複数の訪問ルートを優先順位に応じた態様で提示する、ようにしてもよい。

【0017】

この発明に係る飛行計画提示システムは、訪問ルート決定部が、複数の訪問ルートについて、飛行ポイントにおける気象情報に含まれる地上からの高度に応じた風に関する情報に基づき優先順位を決定する、ようにしてもよい。

【0018】

この発明に係る飛行計画提示システムは、入力部が、登録されている訪問ルートを提示させる指示情報の入力を受け付け、制御部が、さらに、訪問ルートを登録して記憶させる訪問ルート管理部と、指示情報に応じて登録されている訪問ルートを提示部に提示させる訪問ルート提示指示部と、を備え、提示部が、訪問ルート提示指示部の指示制御に基づいて登録されている訪問ルートを提示する、ようにしてもよい。

【0019】

この発明に係る飛行計画提示システムは、入力部が、登録されている訪問ルートについて、変更または削除する変更削除情報の入力を受け付け、制御部が、さらに、変更削除情報に応じて登録されている訪問ルートを変更または削除する変更削除受付部を備える、ようにしてもよい。

【0020】

この発明に係る飛行計画提示方法は、プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータにより実行され、飛行して移動する移動体の訪問ルートを提示するための飛行計画提示方法であって、プロセッサが、移動体を飛行させる日程と、移動体を飛行させる場所を示す飛行ポイントと、を入力する入力情報を受け付けるステップと、飛行ポイントにおける風に関する情報を含む気象情報を取得するステップと、移動体を飛行させる日程及び当該日程における気象情報に基づいて飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定し、訪問順番に基づいて飛行ポイントを含む訪問ルートを決定するステップと、決定された訪問ルートの情報を提示するステップと、を実行する、ことを特徴とする。

【0021】

また、この発明に係るプログラムは、プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させ、飛行して移動する移動体の訪問ルートを提示するためのプログラムであって、プロセッサに、移動体を飛行させる日程と、移動体を飛行させる場所を示す飛行ポイントと、を入力する入力情報を受け付けるステップと、飛行ポイントにおける風に関する情報を含む気象情報を取得するステップと、移動体を飛行させる日程及び当該日程における気象情報に基づいて飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定し、訪問順番に基づいて飛行ポイントを含む前記訪問ルートを決定するステップと、決定された訪問ルートの情報を提示するステップと、を実行させる、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0022】

この発明に係る飛行計画提示システム、飛行計画提示方法およびプログラムによれば、移動体を飛行させる日程と、移動体を飛行させる場所を示す飛行ポイントと、を入力する入力情報を受け付け、飛行ポイントにおける風に関する情報を含む気象情報を取得し、移動体を飛行させる日程及び当該日程における気象情報に基づいて飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定する。そのため、ユーザは、複数の飛行ポイントを訪問する訪問ルートを登録する時間を削減することが可能であり、訪問ルートの情報提示を受けることで飛行条件を視覚的に判別し、風に関する情報を加味した訪問ルートを把握することができる。これにより、飛行ポイントを訪問する訪問ルートの最適化が可能になる。

【0023】

この発明に係る飛行計画提示システムによれば、移動体を飛行させる目的を示す飛行目的を入力する入力情報を受け付け、飛行目的に応じて満たすことが必要となる気象条件と、移動体を飛行させる日程における気象情報とに基づいて飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定する。これにより、飛行目的に応じた訪問ルートのさらなる最適化が可能になり、訪問ルートを効率的に決定し、登録する時間を削減することが可能である。

【0024】

この発明に係る飛行計画提示システムによれば、移動体の飛行に関わらず訪問可能な場所を示す訪問ポイントを訪問する日程と、訪問ポイントと、を入力する入力情報を受け付け、飛行ポイント及び訪問ポイントを訪問する訪問順番を決定する。これにより、ユーザは、移動体の飛行に関わらず訪問可能な場所を示す訪問ポイントを含む訪問ルートの最適化が可能になり、訪問ルートを効率的に決定し、登録する時間を削減することが可能である。

【0025】

この発明に係る飛行計画提示システムによれば、飛行ポイントにおける移動体の飛行に関する要件を示す飛行実施要件を入力する入力情報を受け付け、飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定する。これにより、ユーザは、飛行実施要件を加味した訪問ルートの最適化が可能になり、訪問ルートを効率的に決定し、登録する時間を削減することが可能である。

【0026】

この発明に係る飛行計画提示システムによれば、入力部が受け付けた入力情報を、移動体のポイント訪問に関する一連のイベント情報として一元管理を行う。また、１または複数のイベント情報を提示してイベント情報の選択入力を受け付けるようにしてもよい。そのため、記憶されているイベント情報に基づいて移動体のポイント訪問に関する情報を取得することができる。これにより、移動体のポイント訪問に関する情報をさらに効率的に管理することが可能である。

【0027】

この発明に係る飛行計画提示システムによれば、訪問ルートを複数決定し、決定された複数の訪問ルートを提示する。このとき、複数の訪問ルートのうち所定の条件により推奨する訪問ルートの情報を決定するようにしてもよく、複数の訪問ルートによる移動距離、気象情報、さらには地上からの高度を加味した気象情報に基づき優先順位を決定してその順位に応じて提示してもよい。これにより、適切な訪問ルートを決定することが可能である。

【0028】

この発明に係る飛行計画提示システムによれば、登録されている訪問ルートを提示させる指示情報の入力を受け付け、指示情報に応じて登録されている訪問ルートを提示する。また、提示した訪問ルートについて、変更または削除する変更削除情報の入力を受け付け、変更、削除を行う。これにより、過去の履歴を利用して新たな飛行計画を立案して決定したり、気象状況の目まぐるしい変化に追随して飛行計画をアップデートして決定したりすることが可能になる。このように訪問ルートを登録、変更、削除することによって、適切な訪問ルートを効率的に決定することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】実施の形態に係る飛行計画提示システムによる訪問ルート決定の例を示す模式図である。

【図2】実施の形態１に係る飛行計画提示システム１を示す機能ブロック図である。

【図3】図２の訪問ルート決定部１３３による訪問ルート決定の例を説明するための図である。

【図4】図２の端末装置２００を示す機能ブロック図である。

【図5】図２の飛行計画提示システム１による飛行計画提示処理を示すフローチャートである。

【図6】図２の端末装置２００に表示される飛行計画作成の画面例を示す図である。

【図7】図２の端末装置２００に表示される飛行計画提示の画面例を示す図である。

【図8】図２の端末装置２００に表示される飛行計画変更後の画面例を示す図である。

【図9】実施の形態２に係るコンピュータ７００を示す機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。

【0031】

（概要）
実施の形態に係る飛行計画提示システムは、ドローンのように飛行して移動する移動体を飛行させる場合に、飛行させる場所である飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定し、訪問順番に基づいて訪問ルートを決定することによって飛行計画を作成し、当該飛行計画をユーザに提示するシステムである。以下、飛行計画提示システムによる飛行計画の対象である移動体として、ドローンを例として説明する。

【0032】

本実施の形態で説明するドローン（移動体）は、人が搭乗することなく飛行する無人航空機体であり、遠隔操作により飛行する移動体である。一般的に、ドローンは静止して飛行状態を維持することが可能になるように複数のプロペラを備えており、カメラを搭載することにより上空から撮影することが可能な構成となっている。また、ドローンは、それ以外にも農業における農薬散布、インフラ設備の点検、荷物の配送等、各種の用途に利用されており、近年、ドローンの運行件数は増加傾向にある。

【0033】

一方、ドローンを飛行させるためには、航空法、小型無人機飛行禁止法等による法律上の規制と、気象上の制約とがある。特に、ドローンを飛行させるための気象上の制約としては、例えば、雨天時に飛行させることは不可能である、風速５ｍ／ｓ超の場合において飛行させるには注意が必要である、という制約がある。また、ドローンを飛行させる目的によっては晴天時のみ飛行可能である、気温によりバッテリー消費時間が変化する、といった条件もあるため、ドローンを飛行させるためには、当日の気象条件を把握して飛行計画を作成する必要がある。

【0034】

図１は、本発明に係る実施の形態である、飛行計画提示システムによる訪問ルート決定の例を示す模式図である。

【0035】

例えば、図１に示す地図ＭＰ１上における、飛行ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４でドローンを飛行させ、飛行ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４間を（例えば、自動車で）移動して訪問する訪問ルートの飛行計画を作成する（到達する順番に制約はない）場合、時間を節約するためには、飛行ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を通る最短の移動距離になる訪問ルートで飛行することが望ましい。この場合、例えば、最短の移動距離になる訪問ルートは、飛行ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の順に通るルートである、矢印Ｒ１で示す訪問ルートであるとする。

【0036】

しかし、上述のような気象上の制約により、例えば矢印Ｒ１で示す訪問ルートを採用した場合、飛行ポイントＰ３に到達する時間帯には飛行できない状態である（例えば、飛行ポイントＰ３の近傍で風速５ｍ／ｓ以上になると予想されている）とする。このとき、飛行ポイントＰ３に到達する時間帯をずらせば飛行可能である場合、訪問ルートの順番を変更して飛行ポイントＰ４に先に到達するようにして、飛行ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ４，Ｐ３の順に通るルートである、矢印Ｒ２であればそれぞれの飛行ポイントでドローンを飛行させることが可能になる。

【0037】

本実施の形態では、図１に示すような複数の飛行ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の入力を受け付け、当該地域の気象情報を取得し、当該日程における気象情報に基づいて訪問ルートにおける飛行ポイントの訪問順番を決定している。

【0038】

（実施の形態１）
＜構成＞
図２は、実施の形態１に係る飛行計画提示システム１を示す機能ブロック図である。飛行計画提示システム１は、例えば、クラウドサーバ等によりＷｅｂサービスとして、いわゆるＳａａＳ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ ａｓ ａ Ｓｅｒｖｉｃｅ）によって提供されるシステムである。

【0039】

飛行計画提示システム１は、サーバ装置１００と、複数の端末装置（図２では、端末装置２０１及び端末装置２０２を示している。以下、総称して「端末装置２００」ということもある）と、ネットワークＮＷとを有している。サーバ装置１００と、端末装置２００とは、ネットワークＮＷを介して相互に接続される。ネットワークＮＷは、通信を行うための有線または無線の通信網であり、インターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ワイヤレスＬＡＮ（Wireless LAN：ＷＬＡＮ）、ワイヤレスＷＡＮ（Wireless WAN：ＷＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（Virtual Private Network：ＶＰＮ）等を含む通信網により構成されている。

【0040】

サーバ装置１００は、ドローンを飛行させる複数の飛行ポイントの入力を受け付け、飛行ポイントにおける気象情報を取得し、当該日程における気象情報に基づいて移動体を飛行させる飛行ポイントを訪問する訪問ルートにおける飛行ポイントの訪問順番を決定する装置である。また、サーバ装置１００は、ユーザに対して決定された飛行ポイントの訪問順番に基づく訪問ルートの情報を提示するため、端末装置２００へ送信する。このサーバ装置１００は、ネットワークＮＷに接続されたコンピュータであり、各種Ｗｅｂサービスを提供するコンピュータ（デスクトップ、ラップトップ、タブレット等）や、サーバ装置等により構成されている。なお、サーバ装置は単体で動作するサーバ装置に限られず、ネットワークＮＷを介して通信を行うことで協調動作する分散型サーバシステムや、クラウドサーバでもよい。

【0041】

端末装置２００は、サーバ装置１００から送信された訪問ルートの情報を受信し、受信した訪問ルートの情報をユーザに提示する装置であり、スマートフォンや、携帯端末、コンピュータ（デスクトップ、ラップトップ、タブレットなど）等により構成されている。端末装置２００は、ネットワークＮＷを介してサーバ装置１００と通信可能に接続される。端末装置２００は、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格に対応した無線基地局、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格に対応した無線ＬＡＮルータ等の通信機器と通信することにより、ネットワークＮＷに接続される。この端末装置２００には、例えば、飛行計画提示システム１のサービスの提供を受けるためのアプリケーションソフトがインストールされ、またはサーバ装置１００にアクセスするためのＵＲＬ等が設定され、それらをタップまたはダブルクリック等して起動することにより、サービスが開始される。

【0042】

サーバ装置１００は、その機能構成として、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０とを備える。図２に示すように、通信部１１０、記憶部１２０、及び制御部１３０の各ブロックは、バス等により電気的に接続される。

【0043】

通信部１１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置２００と有線または無線で通信を行うための通信インタフェースであり、互いの通信が実行出来るのであればどのような通信プロトコルを用いてもよい。この通信部１１０は、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）等の通信プロトコルにより通信が行われる。

【0044】

記憶部１２０は、各種制御処理や制御部１３０内の各機能を実行するためのプログラムや入力データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含むメモリや、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等を含むストレージから構成される。また、記憶部１２０は、飛行計画データベース１２１と、気象データベース１２２と、イベントデータベース１２３とを記憶する。さらに、記憶部１２０は、端末装置２００との間で通信を行った際のデータや、後述する各処理にて生成されたデータを一時的に記憶する。

【0045】

飛行計画データベース１２１には、飛行計画提示システム１により作成された飛行計画の情報が格納されている。飛行計画の情報とは、具体的には、ユーザが飛行計画提示システム１により、ドローンを飛行させる日程、飛行ポイントの情報、及びこれらの情報を入力することにより決定された訪問ルートにおける飛行ポイントの訪問順番を示す情報が含まれる。

【0046】

気象データベース１２２には、所定の地理的範囲における各地（例えば、日本国内全体でもよく、特定の地域でもよい）の気象情報が格納されている。気象データベース１２２に格納されている気象情報は、例えば、所定の地理的範囲を所定の面積単位（例えば、１平方ｋｍ）で分割した範囲ごとに予測された気象情報（高精細気象予報）でもよい。この気象情報は、所定の地理的範囲における各地の、天気（快晴、晴、曇り、雨、等）、風に関する情報（風向き、風速等）、降水量、及び降水確率の情報が含まれる。さらに、気象情報に含まれる風に関する情報は、所定の高度における情報であってもよく、所定の間隔（例えば、５ｍ）ごとの高度に応じた情報であってもよい。

【0047】

イベントデータベース１２３には、ドローンの飛行に関連した情報を一元管理するイベントに関する情報が格納されている。イベント情報には、例えば、ドローンを飛行させる日程（日付及び時間を含む）、場所の情報や、撮影コンテスト、農薬散布といったドローンを飛行させる目的の情報が含まれてもよい。さらに、イベント情報には、気象による制約がない訪問場所の情報が含まれてもよい。これには例えば、コンテスト登録受付場所や農薬受け渡し場所などが含まれる。

【0048】

なお、飛行計画データベース１２１、気象データベース１２２、及びイベントデータベース１２３にそれぞれ格納される各要素は、物理的に同一のデータベースに格納される必要はなく、飛行計画情報、気象情報、及びイベント情報がそれぞれ固有の識別情報によって識別され、各要素がそれぞれ識別情報に紐づけて格納されていればよい。

【0049】

制御部１３０は、記憶部１２０に記憶されているプログラムを実行することにより、サーバ装置１００の全体の動作を制御するものであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、マイクロプロセッサ（Microprocessor）、プロセッサコア（Processor core）、マルチプロセッサ（Multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）を含む装置等から構成される。制御部１３０の機能として、入力受付部１３１と、気象情報取得部１３２と、訪問ルート決定部１３３と、送信部１３４と、管理部１３５と、変更削除受付部１３６とを備えている。この入力受付部１３１、気象情報取得部１３２、訪問ルート決定部１３３、送信部（登録情報送信部）１３４、管理部１３５、及び変更削除受付部１３６は、記憶部１２０に記憶されているプログラムにより起動されてサーバ装置１００にて実行される。なお、管理部１３５は後述する通り、訪問ルート管理部、訪問ルート提示指示部、イベント管理部の機能を有している。

【0050】

入力受付部１３１は、ユーザが端末装置２００を操作することにより送信される、ドローン（移動体）を飛行させる日程と、ドローンを飛行させる場所を示す複数の飛行ポイントとの入力情報を受け付ける。端末装置２００は、例えば、ドローンを飛行させる日程を示す日時を選択させるカレンダー及び時計をユーザに提示し、当該カレンダー及び時計から希望する日時をユーザが選択することにより受け付けるので、入力受付部１３１は、ユーザが選択した日時の情報を受け付けてもよい。また、端末装置２００は、例えば、地図情報（端末装置２００に格納されている情報でもよく、Ｗｅｂサービスとして提供されている情報を取得してもよい）をユーザに提示し、当該地図情報における所定の場所を示す位置をユーザが選択することにより受け付けるので、入力受付部１３１は、ユーザが選択した位置の情報を受け付けてもよい。さらに、端末装置２００は、例えば、過去に登録されているイベントの情報の一覧をユーザに提示し、当該一覧から希望するイベントをユーザが選択することによりドローンを飛行させる場所等の情報を受け付けるので、入力受付部１３１は、ユーザが選択したイベントの情報を受け付けてもよい。この場合、日程の情報のみあらためて受け付けてもよい。

【0051】

また、入力受付部１３１は、ドローンを飛行させる目的を示す飛行目的の入力情報を受け付けてもよい。飛行目的の入力情報とは、例えば、撮影コンテスト、農薬散布、インフラ設備の点検、荷物の配送といった情報である。さらに、入力受付部１３１は、ドローンの飛行に関わらず訪問可能な場所を示す訪問ポイントの入力情報を受け付けてもよい。訪問ポイントに関する入力情報は、日程の情報、場所を示す情報が含まれてもよい。

【0052】

入力受付部１３１は、受け付けたドローンを飛行させる日程、飛行目的、飛行ポイント、及び訪問ポイントの入力情報を、飛行計画データベース１２１に格納する。

【0053】

気象情報取得部１３２は、入力受付部１３１で受け付けた飛行ポイントを含む、所定の地理的範囲における各地の気象情報を取得する。気象情報取得部１３２が取得する気象情報は、上述のように例えば、所定の地理的範囲を所定の面積単位（例えば、１平方ｋｍ）で分割した範囲ごとに予測された気象情報（高精細気象予報）であり、飛行ポイントにおける天気（快晴、晴れ、曇り、雨、等）、風に関する情報（風向き、風速等）、降水量、及び降水確率の情報を含む。気象情報取得部１３２は、このような気象情報を、例えば、Ｗｅｂサービスとして提供する外部サーバから取得する。

【0054】

気象情報取得部１３２は、取得した気象情報を、気象データベース１２２に格納する。

【0055】

訪問ルート決定部１３３は、入力受付部１３１で受け付けた日程における、受け付けた飛行ポイントの気象情報に基づき、ドローンを飛行させる訪問ルートにおける飛行ポイントの訪問順番を決定する。訪問ルート決定部１３３は、例えば、図１に示す例のように、最短の移動距離になる飛行ポイントの訪問順番をあらかじめ決定し、当該飛行ポイントが気象上の制約により飛行できない状態である場合、飛行ポイントの訪問順番を変更して訪問ルートを決定する。このとき、訪問ルート決定部１３３は、入力受付部１３１で受け付けた日程の、訪問ルートにおけるドローンを飛行させる飛行ポイントと、上記の訪問ポイント（ドローンの飛行に関わらず訪問可能な場所）と、の順番を決定してもよい。

【0056】

また、訪問ルート決定部１３３は、ドローンを飛行させる飛行ポイントを訪問する訪問ルートを複数決定してもよい。訪問ルート決定部１３３は、例えば、図１に示す例の訪問ルートを、飛行ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の順、飛行ポイントＰ１，Ｐ４，Ｐ３，Ｐ２の順、飛行ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ４，Ｐ３の順、・・・のように、訪問ルートとして考えられるパターンの訪問ルートを複数決定する。そして、訪問ルート決定部１３３は、複数の訪問ルートのうち所定の条件により推奨する訪問ルートを決定する。推奨する訪問ルートを決定する所定の条件とは、具体的には、訪問ルートによる移動距離に基づき優先順位を決定してもよく、飛行ポイントにおける気象情報に基づき優先順位を決定してもよい。

【0057】

訪問ルート決定部１３３による、飛行ポイントにおける気象情報に基づき訪問ルートの優先順位を決定するプロセスについて、以下に説明する。図３は、図２の訪問ルート決定部１３３による訪問ルート決定の例を説明するための図である。図３に示すマトリクスＭ１は、訪問ルートを決定するために使用される、風速及び天気の状態に基づくドローンの飛行可能性を、「◎」、「〇」、「△」、「×」の記号で示したものである。マトリクスＭ１におけるセルＳ１～Ｓ３は、風速の数値に応じて風速の段階を１～３の数字で示したものであり、例えば、風速５ｍ／ｓ以下の場合に「１」、風速５ｍ／ｓ超～１０ｍ／ｓの場合に「２」、風速１０ｍ／ｓ超の場合に「３」で示している。マトリクスＭ１におけるセルＳ４～Ｓ７は、天気の状態に応じて天気の段階を１～４の数字で示したものであり、例えば、快晴の場合は「１」、晴の場合は「２」、曇り、薄曇り、小雨、小雪の場合は「３」、雨、みぞれ、雪の場合は「４」で示している。

【0058】

また、マトリクスＭ１のセルＳ１１を例として示す記号は、「◎」が飛行最適であること、「〇」が飛行適であること、「△」がなんとか飛行可能であること、「×」が飛行不適であることを示している。訪問ルート決定部１３３は、訪問ルート上の、飛行する予定の日時における飛行ポイントの気象情報から、予想される風速及び天気の情報をそれぞれマトリクスＭ１のセルＳ１～Ｓ３、セルＳ４～Ｓ７に当てはめ、得られる記号から飛行の適否を判定する。そして、訪問ルート決定部１３３は、複数の訪問ルートごとに各飛行ポイントが「◎」、「〇」、「△」、「×」のいずれかに該当するか判定して、考えられる訪問ルートをこの記号に基づいて順位付けを行い、優先順位を決定する。

【0059】

このとき、風速の条件について、ユーザからの選択を受け付け、その選択に応じて、図３に示すマトリクスＭ１のセルＳ１～Ｓ３の条件を変更するように構成してもよい。例えば、セルＳ１の「１」の条件として上記に記載した、風速５ｍ／ｓ以下、という条件を、風速７ｍ／ｓ以下、風速６ｍ／ｓ以下、風速５ｍ／ｓ以下、風速４ｍ／ｓ以下、または風速３ｍ／ｓ以下、というように選択肢を示して、ユーザからの選択を受け付ける。そして、その内容に応じて訪問ルートを決定するように構成してもよい。このような構成にすることにより、例えば、ドローンの飛行目的が農薬散布等の農業用の利用である場合、風速３ｍ／ｓ以下にする必要があるが、飛行目的が撮影の場合、風速５ｍ／ｓ超でも（最大７ｍ／ｓまで）可能、というように、目的に応じて訪問ルートの決定条件を変更することが可能になる。

【0060】

さらに、訪問ルート決定部１３３は、上述の気象情報と、入力受付部１３１で受け付けたイベントに関する入力情報とに基づき、ドローンを飛行させる訪問ルートにおける飛行ポイントの訪問順番を決定してもよい。

【0061】

送信部１３４は、訪問ルート決定部１３３で決定された飛行ポイントの訪問順番に基づいて飛行ポイントを訪問する訪問ルートの情報を、端末装置２００へ送信する。送信部１３４は、訪問ルート決定部１３３で訪問ルートが複数決定された場合、複数の訪問ルートの情報を送信し、複数の訪問ルートの中から推奨する訪問ルートが決定された場合、複数の訪問ルートの情報とともに推奨する訪問ルートの情報を送信してもよく、推奨する訪問ルートの情報のみを送信してもよい。

【0062】

管理部（訪問ルート管理部）１３５は、訪問ルート決定部１３３で決定された飛行ポイント、訪問ポイントの訪問順番と、訪問順番に基づいて飛行ポイントや訪問ポイントを訪問する訪問ルートの情報を、飛行計画データベース１２１に格納することにより登録する。また、管理部（訪問ルート提示指示部）１３５は、ユーザが端末装置２００を操作することにより送信される、登録されている訪問ルートの情報を送信する要求に応答して、登録されている訪問ルートの情報を端末装置２００へ送信する。管理部１３５は、例えば、訪問ルートの情報を作成された日時の情報に紐づけて格納し、訪問ルートが作成された日時が新しい順に訪問ルートの情報を提示するようにしてもよい。

【0063】

また、管理部（イベント管理部）１３５は、受け付けたイベントの入力情報に紐づけて、ドローンの飛行に関連した情報をイベントデータベース１２３に格納する。管理部１３５は、例えば、訪問ルートの情報を、訪問ルートが作成された日時の情報に紐づけて格納し、訪問ルートが作成された日時が新しい順に訪問ルートの情報を提示するようにしてもよい。また、訪問ルートの情報を、撮影コンテストや農薬散布などのイベントに紐づけて格納し、訪問ルートの情報を表示する際に併せてイベント情報を提示するようにしてもよい。

【0064】

変更削除受付部１３６は、飛行計画データベース１２１に格納されて登録されている訪問ルートについて、変更または削除する入力情報を受け付け、訪問ルートの変更または削除を行う。変更削除受付部１３６は、ユーザが端末装置２００を操作することにより送信される、登録されている訪問ルートの情報への変更または削除の指示に応答して、飛行計画データベース１２１に登録されている訪問ルートの変更または削除を行う。

【0065】

図４は、図２の端末装置２００を示す機能ブロック構成図である。端末装置２００は、その機能構成として、通信部（受信部）２１０と、表示部（提示部）２２０と、操作部（入力部）２３０と、記憶部２４０と、制御部２５０とを備える。図４に示すように、通信部２１０、表示部２２０、操作部２３０、記憶部２４０、及び制御部２５０の各ブロックは、バス等により電気的に接続される。

【0066】

通信部２１０は、ネットワークＮＷを介してサーバ装置１００と有線または無線で通信を行うための通信インタフェースであり、互いの通信が実行できるのであればどのような通信プロトコルを用いてもよい。この通信部２１０は、ＴＣＰ／ＩＰやＵＳＢ規格等の通信プロトコルにより通信が行われる。

【0067】

また、通信部２１０は、サーバ装置１００から送信された、訪問ルートの情報を受信する。通信部２１０は、送信された訪問ルートが複数の場合、複数の訪問ルートの情報を受信し、推奨する訪問ルートの情報が送信された場合、推奨する訪問ルートの情報を受信する。さらに、通信部２１０は、操作部２３０が受け付けた入力情報を、サーバ装置１００へ送信する。

【0068】

表示部２２０は、ユーザから入力された操作内容や、サーバ装置１００からの送信内容を表示するために用いられるユーザインタフェースであり、液晶ディスプレイ等から構成される。

【0069】

また、表示部２２０は、通信部２１０が受信した訪問ルートの情報を表示し、ユーザに提示する。

【0070】

操作部２３０は、ユーザが操作指示を入力するために用いられるユーザインタフェースであり、キーボードやマウス、タッチパネル等から構成される。操作部２３０では、サーバ装置１００へ送信するユーザ情報や、その他の端末装置２００の操作情報が入力される。

【0071】

また、操作部２３０は、ユーザからドローンを飛行させる日程、飛行目的、飛行ポイント、及び訪問ポイントの入力を受け付ける。

【0072】

記憶部２４０は、各種制御処理や制御部２５０内の各機能を実行するためのプログラム、入力データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を含むメモリや、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ等を含むストレージから構成される。また、記憶部２４０は、サーバ装置１００と通信を行ったデータを一時的に記憶する。

【0073】

制御部２５０は、記憶部２４０に記憶されているプログラムを実行することにより、端末装置２００の全体の動作を制御するものであり、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ、プロセッサコア、マルチプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡを含む装置等から構成される。

【0074】

＜処理の流れ＞
図５を参照しながら、飛行計画提示システム１が実行する、飛行計画提示処理（飛行計画提示方法）の流れの一例について説明する。図５は、図２の飛行計画提示システム１による飛行計画提示処理を示すフローチャートである。

【0075】

ステップＳ１０１の処理として、サーバ装置１００では、端末装置２００の操作により、ドローンを飛行させる飛行計画の作成を開始し、サーバ装置１００の入力受付部１３１では、ドローンを飛行させる日程の入力情報を受け付ける。

【0076】

ステップＳ１０２の処理として、サーバ装置１００の入力受付部１３１では、端末装置２００の操作により、ドローンを飛行させる場所を示す飛行ポイントの入力情報を受け付ける。このとき、入力受付部１３１では、ドローンを飛行させる飛行目的の情報、ドローンの飛行に関わらず訪問可能な訪問ポイントの情報の入力情報を受け付けてもよい。また、飛行ポイントの入力情報には高度に関する情報を含んでもよい。

【0077】

ステップＳ１０３の処理として、サーバ装置１００の気象情報取得部１３２では、ステップＳ１０２で受け付けた飛行ポイントを含む、所定の地理的範囲における各地の気象情報を取得する。この気象情報は、例えば、所定の地理的範囲を所定の面積単位（例えば、１平方ｋｍ）で分割した範囲ごとに予測された気象情報（高精細気象予報）であり、飛行ポイントにおける天気（快晴、晴れ、曇り、雨、等）、風に関する情報（風向き、風速等）、降水量、及び降水確率の情報を含む。さらには高度を加味した気象情報であってもよい。

【0078】

ステップＳ１０４の処理として、サーバ装置１００の訪問ルート決定部１３３では、ステップＳ１０１で受け付けた日程における、ステップＳ１０３で受け付けた飛行ポイントの気象情報に基づき、ドローンを飛行させる飛行ポイントを訪問する訪問ルートにおける飛行ポイントの訪問順番を決定する。ステップＳ１０４では、訪問ルートを複数決定してもよく、複数の訪問ルートのうち所定の条件により推奨する訪問ルートを決定してもよい。

【0079】

ステップＳ１０５の処理として、サーバ装置１００の送信部１３４では、ステップＳ１０４で決定された飛行ポイントの訪問順番に基づいて飛行ポイントを訪問する訪問ルートの情報を、端末装置２００へ送信する。端末装置２００では、受信した訪問ルートの情報を表示部２２０に表示し、ユーザに提示する。

【0080】

ステップＳ１０６の処理として、サーバ装置１００の管理部１３５では、ステップＳ１０４で決定された飛行ポイントの訪問順番に基づいて飛行ポイントを訪問する訪問ルートの情報を、飛行計画データベース１２１に格納することにより登録する。この場合、ステップＳ１０５の処理により端末装置２００の表示部２２０に表示された複数の訪問ルートからユーザが選択した訪問ルートの情報を、飛行計画データベース１２１に格納し登録してもよい。

【0081】

＜画面例＞
図６ないし図８を参照しながら、飛行計画提示システム１による飛行計画作成処理及び飛行計画提示処理の画面例について説明する。図６は、図２の端末装置２００に表示される飛行計画作成の画面例を示す図である。図６の画面例は、端末装置２００に表示されている地図情報に対して、ユーザが飛行ポイントを選択する状態の画面の例を示す。図５のステップＳ１０２に相当する。

【0082】

図６に示すように、端末装置２００の表示部２２０には、サーバ装置１００から送信された地図情報が表示されている。表示部２２０には、飛行ポイントを選択するための飛行ポイント選択画面２２１１が表示されている。飛行ポイント選択画面２２１１には、地図上から飛行ポイントを選択するための地図表示欄２２１２と、選択された飛行ポイントの情報を表示する飛行ポイント一覧表示欄２２１３，２２１４が表示されている。地図表示欄２２１２は、任意の地域の地図情報が表示されるように構成されており、ユーザの現在地を表示させることや、任意の地名の入力を受け付けて当該地名の地図情報を表示させることも可能に構成されている。また、地図表示欄２２１２に表示されている地図情報は、画面上にユーザの指を２本接触させて閉じるように動かすピンチイン操作、または開くように動かすピンチアウト操作により、表示範囲の拡大（表示内容の縮小）または表示範囲の縮小（表示内容の拡大）ができるように構成されている。

【0083】

図６に示す地図表示欄２２１２上で、ユーザが当該地図上における飛行ポイントの箇所をタップ等することにより選択すると、図６に例として示す飛行ポイントＰ１，Ｐ２のように飛行ポイントが選択され、飛行ポイントＰ１，Ｐ２の位置を示す飛行ポイント指示マークＳ２１，Ｓ２２が表示される。また、飛行ポイントＰ１，Ｐ２の詳細情報を示す飛行ポイント一覧表示欄２２１３，２２１４が生成され、表示される。飛行ポイント一覧表示欄２２１３，２２１４には、図６に示すように、当該地域の代表的な地名（地域名、河川、湖沼、山岳等の名称）と、ドローンを飛行させる予定の日時における気象情報とが表示されている。

【0084】

この図６に示す飛行ポイント選択画面２２１１において、登録ボタン（図示は省略）の押下等により登録する指示をすることにより、飛行計画データベース１２１に格納される。また、ユーザの登録されている訪問ルートを表示させる操作により訪問ルートを表示させる場合も、図６に示す飛行ポイント選択画面２２１１と同様の画面構成により表示してもよい。

【0085】

図７は、図２の端末装置２００に表示される飛行計画提示の画面例を示す図である。図７の画面例は、サーバ装置１００の送信部１３４によって送信された訪問ルートの情報が、端末装置２００の表示部２２０に表示される状態の画面の例を示す。図５のステップＳ１０５に相当する。

【0086】

図７に示すように、端末装置２００の表示部２２０には、サーバ装置１００から送信された訪問ルートの情報が表示されている。表示部２２０には、訪問ルートの情報として、当該訪問ルートにおける飛行ポイントの一覧を示す飛行ポイント一覧表示欄２２２１が表示されている。飛行ポイント一覧表示欄２２２１には、具体的な飛行ポイントの情報として、複数の飛行ポイントを示す飛行ポイント２２２２，２２２３，２２２４，２２２５が表示されている。また、表示部２２０には、飛行ポイント一覧表示欄２２２１に表示されている飛行ポイントの順番を変更する変更制御ボタン２２２６，２２２７が設けられている。

【0087】

図７に示す飛行ポイント２２２２，２２２３，２２２４，２２２５は、左側の番号順に移動して訪問し、それぞれの飛行ポイントを飛行することを示しており、それぞれの位置情報（緯度経度情報）と、当該訪問ルートにおける飛行日時と、当該飛行日時における飛行ポイントの気象情報とが表示されている。ここで、変更制御ボタン２２２６，２２２７の「移動距離順」、「天気順」と表示されている箇所をタップ等することにより選択すると、飛行ポイント２２２２，２２２３，２２２４，２２２５が、それぞれ移動距離の順番、天気の順番（各飛行ポイントの気象条件が好ましくなるような順番）で並び替えが行われ、表示順番が変更される。

【0088】

図８は、図２の端末装置２００に表示される飛行計画変更後の画面例を示す図である。図８の画面例は、図７に示す変更制御ボタン２２２６や２２２７を選択後、訪問ルートの情報が変更され、端末装置２００の表示部２２０に表示される状態の画面の例を示す。

【0089】

図８に示すように、端末装置２００の表示部２２０には、図７に示す飛行ポイント一覧表示欄２２２１が表示されている。図７に示す画面において、例えば変更制御ボタン２２２７を選択すると、飛行ポイント２２２２，２２２３，２２２４，２２２５が「天気順」に並び替えられて表示される。具体的には、図７に示す飛行ポイント２２２４に示す飛行ポイント「甲武信ケ岳」の天気が、飛行ポイント２２２５に示す飛行ポイント「笠取山」の天気と比較すると悪い状態であるとする。この場合、変更制御ボタン２２２７の「天気順」が選択されると、飛行ポイント２２２４の表示内容と飛行ポイント２２２５の表示内容とが入れ替わり、図８に示す状態になり、表示順番が変更される。

【0090】

＜効果＞
実施の形態１に係る飛行計画提示システム１によれば、サーバ装置１００は、ユーザの操作により端末装置２００から、ドローンを飛行させる日程、ドローンを飛行させる飛行ポイントの入力を受け付ける。サーバ装置１００は、受け付けた飛行ポイントにおける、風に関する情報を含む気象情報を取得し、当該日程における気象情報に基づき、移動体を飛行させるために飛行ポイントを訪問する訪問ルートにおける飛行ポイントの訪問順番を決定し、端末装置２００へ送信する。端末装置２００は、訪問ルートにおける飛行ポイントの訪問順番の情報を受信し、ユーザに提示する。そのため、ユーザは、飛行ポイントを飛行させる訪問ルートを決定し登録する時間を削減することが可能であり、訪問ルートの情報提示を受けることで飛行条件を視覚的に判別し、風に関する情報を加味した訪問ルートを把握することができる。これにより、訪問ルート決定を効率的に行うことができ、最適化が可能になる。

【0091】

また、サーバ装置１００は、ユーザの操作により端末装置２００から、移動体の飛行に関わらず訪問可能な場所を示す訪問ポイントの入力情報を受け付け、訪問ルートにおける飛行ポイント及び訪問ポイントの訪問順番を決定する。さらに、ユーザの操作により端末装置２００から、移動体の飛行目的の入力情報を受け付ける。これにより、訪問ルートの情報提示を受けることで、ユーザは訪問ポイントと、ドローンの飛行目的とを把握し、ドローンの飛行目的に応じた飛行条件を視覚的に判別することが可能になり、訪問ルートのさらなる効率化や最適化が可能になる。

【0092】

さらに、サーバ装置１００は、ドローンを飛行させる訪問ルートを複数決定してユーザに提示する。このとき、複数の訪問ルートのうち所定の条件により推奨する訪問ルートを決定してもよく、移動距離、気象条件（風に関する情報及び天気に関する情報を含む）、飛行高度を加味した気象条件に基づき優先順位を決定して訪問ルートを決定してもよい。これにより、ユーザは複数の訪問ルートの飛行条件を視覚的に判別し、より正確な飛行可否の判断が可能になる。さらに、ユーザに提示された情報により、飛行可否の客観的な根拠とすることが可能になる。

【0093】

さらに、サーバ装置１００は、登録されている訪問ルートを提示させる指示情報の入力を受け付け、指示情報に応じて登録されている訪問ルートを提示する。また、提示した訪問ルートについて、変更または削除する変更削除情報の入力を受け付け、変更、削除を行う。これにより、過去の履歴を利用して新たな飛行計画を立案して決定したり、気象状況の目まぐるしい変化に追随して飛行計画をアップデートして決定したりすることが可能になる。このように訪問ルートを登録、変更、削除することによって、適切な訪問ルートを効率的に決定することが可能になる。

【0094】

（実施の形態２（プログラム））
図７は、実施の形態２に係るコンピュータ（電子計算機）７００の構成の例を示す機能ブロック構成図である。コンピュータ７００は、ＣＰＵ７０１、主記憶装置７０２、補助記憶装置７０３、インタフェース７０４を備える。

【0095】

ここで、実施形態１に係る入力受付部１３１と、気象情報取得部１３２と、訪問ルート決定部１３３と、送信部１３４と、管理部１３５と、変更削除受付部１３６とを構成する各機能を実現するためのプログラムの詳細について説明する。これらの機能ブロックは、コンピュータ７００に実装される。そして、これらの各構成要素の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置７０３に記憶されている。ＣＰＵ７０１は、プログラムを補助記憶装置７０３から読み出して主記憶装置７０２に展開し、当該プログラムに従って上述の処理を実行する。また、ＣＰＵ７０１は、プログラムに従って、上述した記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置７０２に確保する。

【0096】

当該プログラムは、具体的には、コンピュータ７００において、移動体を飛行させる日程と、移動体を飛行させる場所を示す飛行ポイントと、を入力する入力情報を受け付けるステップと、飛行ポイントにおける風に関する情報を含む気象情報を取得するステップと、移動体を飛行させる日程及び当該日程における気象情報に基づいて飛行ポイントを訪問する訪問順番を決定し、訪問順番に基づいて飛行ポイントを含む前記訪問ルートを決定するステップと、決定された訪問ルートの情報を提示するステップと、をコンピュータによって実現するプログラムである。

【0097】

なお、補助記憶装置７０３は、一時的でない有形の媒体の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェース７０４を介して接続される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等が挙げられる。また、このプログラムがネットワークを介してコンピュータ７００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ７００が当該プログラムを主記憶装置７０２に展開し、上述の処理を実行してもよい。

【0098】

また、当該プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、上述した機能を補助記憶装置７０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0099】

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上述の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。

【符号の説明】

【0100】

１ ：飛行計画提示システム
１００ ：サーバ装置
１１０ ：通信部
１２０ ：記憶部
１２１ ：飛行計画データベース
１２２ ：気象データベース
１２３ ：イベントデータベース
１３０ ：制御部
１３１ ：入力受付部
１３２ ：気象情報取得部
１３３ ：訪問ルート決定部
１３４ ：送信部
１３５ ：管理部
１３６ ：変更削除受付部
２００ ：端末装置
２０１ ：端末装置
２０２ ：端末装置
２１０ ：通信部
２２０ ：表示部
２３０ ：操作部
２４０ ：記憶部
２５０ ：制御部
７００ ：コンピュータ
７０１ ：ＣＰＵ
７０２ ：主記憶装置
７０３ ：補助記憶装置
７０４ ：インタフェース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】