(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024045936
(43)【公開日】2024-04-03
(54)【発明の名称】ロボット、情報処理方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240327BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022151032
(22)【出願日】2022-09-22
(71)【出願人】
【識別番号】000000295
【氏名又は名称】沖電気工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100140958
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 学
(74)【代理人】
【識別番号】100137888
【弁理士】
【氏名又は名称】大山 夏子
(74)【代理人】
【識別番号】100190942
【弁理士】
【氏名又は名称】風間 竜司
(72)【発明者】
【氏名】小杉 篤史
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301BB14
5H301DD06
5H301DD07
5H301DD17
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
(57)【要約】
【課題】受信した命令が示す動作の実行に対するロボットの安全性を向上する。
【解決手段】管理センタから動作の命令を受信する通信部と、周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、前記通信部によって受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御する制御部と、を備える、ロボット。
【選択図】図２
【解決手段】管理センタから動作の命令を受信する通信部と、周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、前記通信部によって受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御する制御部と、を備える、ロボット。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
管理センタから動作の命令を受信する通信部と、
周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、前記通信部によって受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御する制御部と、
を備える、
ロボット。
周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、前記通信部によって受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御する制御部と、
を備える、
ロボット。
【請求項2】
前記判断部は、前記センシング結果に基づいて判断された周囲の環境に対応する環境点数と、前記命令点数と、自己位置の尤もらしさを示す自己位置精度とに基づき、安全度を算出し、算出した前記安全度と閾値との関係に基づき、前記動作の実行が安全か否かを判断する、
請求項１に記載のロボット。
請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記判断部は、前記ロボットが充電設備に到達するまでの時間と、前記ロボットの電源残量に基づく前記ロボットの残稼働時間とから算出される、稼働マージン時間にさらに基づき、前記安全度を算出する、
請求項２に記載のロボット。
請求項２に記載のロボット。
【請求項4】
前記環境点数は、環境に存在する動体、段差、または障害物に基づいて設定される値である、
請求項３に記載のロボット。
請求項３に記載のロボット。
【請求項5】
前記ロボットは、
前記判断部によって前記命令が示す動作の実行が安全ではないと判断された場合、前記管理センタへ接続要求を送信するよう前記通信部を制御する命令確認部をさらに備える、
請求項１～４のうちいずれか一項に記載のロボット。
前記判断部によって前記命令が示す動作の実行が安全ではないと判断された場合、前記管理センタへ接続要求を送信するよう前記通信部を制御する命令確認部をさらに備える、
請求項１～４のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項6】
前記制御部は、前記通信部が前記接続要求についての接続が確立できない場合には、前記動作を実行しないよう前記ロボットを制御する、
請求項５に記載のロボット。
請求項５に記載のロボット。
【請求項7】
前記命令確認部は、前記管理センタの、前記ロボットを管理するオペレータが操作する遠隔操作端末に対して前記接続要求を送信するよう前記通信部を制御する、
請求項６に記載のロボット。
請求項６に記載のロボット。
【請求項8】
前記命令確認部は、接続が確立された前記遠隔操作端末に前記オペレータからの回答を求める確認メッセージを送信するように前記通信部をさらに制御する、
請求項７に記載のロボット。
請求項７に記載のロボット。
【請求項9】
前記命令確認部は、前記遠隔操作端末からの前記確認メッセージに対する回答の妥当性を判断し、
前記制御部は、前記命令確認部が前記回答を妥当と判断した場合と、前記命令が示す動作を実行するよう前記ロボットを制御し、前記命令確認部が前記回答を妥当でないと判断した場合、前記命令が示す動作を実行しないよう前記ロボットを制御する、
請求項８に記載のロボット。
前記制御部は、前記命令確認部が前記回答を妥当と判断した場合と、前記命令が示す動作を実行するよう前記ロボットを制御し、前記命令確認部が前記回答を妥当でないと判断した場合、前記命令が示す動作を実行しないよう前記ロボットを制御する、
請求項８に記載のロボット。
【請求項10】
管理センタから動作の命令を受信することと、
周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断することと、
前記命令が示す動作の実行が安全か否かの判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御することと、
を含む、コンピュータにより実行される、情報処理方法。
周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断することと、
前記命令が示す動作の実行が安全か否かの判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御することと、
を含む、コンピュータにより実行される、情報処理方法。
【請求項11】
コンピュータを、
管理センタから動作の命令を受信する通信部と、
周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、前記通信部によって受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御する制御部と、
として機能させる、プログラム。
管理センタから動作の命令を受信する通信部と、
周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、前記通信部によって受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御する制御部と、
として機能させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、ネットワークを介して遠隔から命令を受信し、当該命令が示す動作の実行を行う技術が開発されている。このような技術においては、命令が示す動作の実行に対する安全性を向上することが必要とされている。
【0003】
例えば、特許文献１には、リモート操作装置から受信した命令に従って動作する機器が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００４－３６３９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、ネットワークを介して遠隔から命令を受信し、当該命令が示す動作の実行を行うロボットにおいては、受信した命令が示す動作を実行することにより、周囲またはロボット自身に負の影響が及ぶことがあり得る。
【0006】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ロボットの、受信した命令が示す動作の実行に対する安全性を向上することが可能な、新規かつ改良された技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、管理センタから動作の命令を受信する通信部と、周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、前記通信部によって受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御する制御部と、を備える、ロボットが提供される。
【0008】
前記判断部は、前記センシング結果に基づいて判断された周囲の環境に対応する環境点数と、前記命令点数と、自己位置の尤もらしさを示す自己位置精度とに基づき、安全度を算出し、算出した前記安全度と閾値との関係に基づき、前記動作の実行が安全か否かを判断してもよい。
【0009】
前記判断部は、前記ロボットが充電設備に到達するまでの時間と、前記ロボットの電源残量に基づく前記ロボットの残稼働時間とから算出される、稼働マージン時間にさらに基づき、前記安全度を算出してもよい。
【0010】
前記環境点数は、環境に存在する動体、段差、または障害物に基づいて設定される値であってもよい。
【0011】
前記ロボットは、前記判断部によって前記命令が示す動作の実行が安全ではないと判断された場合、前記管理センタへ接続要求を送信するよう前記通信部を制御する命令確認部をさらに備えてもよい。
【0012】
前記制御部は、前記通信部が前記接続要求についての接続が確立できない場合には、前記動作を実行しないよう前記ロボットを制御してもよい。
【0013】
前記命令確認部は、前記管理センタの、前記ロボットを管理するオペレータが操作する遠隔操作端末に対して前記接続要求を送信するよう前記通信部を制御してもよい。
【0014】
前記命令確認部は、接続が確立された前記遠隔操作端末に前記オペレータからの回答を求める確認メッセージを送信するように前記通信部をさらに制御してもよい。
【0015】
前記命令確認部は、前記遠隔操作端末からの前記確認メッセージに対する回答の妥当性を判断し、前記制御部は、前記命令確認部が前記回答を妥当と判断した場合、前記命令が示す動作を実行するよう前記ロボットを制御し、前記命令確認部が前記回答を妥当でないと判断した場合、前記命令が示す動作を実行しないよう前記ロボットを制御してもよい。
【0016】
また、上記課題を解決するために本発明の別の観点によれば、管理センタから動作の命令を受信することと、周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断することと、前記命令が示す動作の実行が安全か否かの判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御することと、を含む、コンピュータにより実行される、情報処理方法が提供される。
【0017】
また、上記課題を解決するために本発明の別の観点によれば、コンピュータを、管理センタから動作の命令を受信する通信部と、周囲の環境のセンシング結果と、前記命令の内容に応じた命令点数とに基づき、前記通信部によって受信された前記命令が示す動作の実行が安全か否かを判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づき、前記命令が示す動作の実行を制御する制御部と、として機能させる、プログラムが提供される。
【発明の効果】
【0018】
以上説明したように本発明によれば、受信した命令が示す動作の実行に対するロボットの安全性を向上することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の一実施形態に係る情報処理システムの概要図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る情報処理システムの機能構成を示すブロック図である。
【図3】記憶部１２０に記憶されるロボット命令テーブルの一例を示すテーブル図である。
【図4】管理データベース２４０に記憶されるロボットデータテーブルの一例を示すテーブル図である。
【図5】記憶部１２０に記憶される命令点数テーブルの一例を示すテーブル図である。
【図6】記憶部１２０に記憶される環境点数テーブルの一例を示すテーブル図である。
【図7】ロボット制御部１３０によって作成されたマップの一例を示す図である。
【図8】本発明の一実施形態に係るロボット１００の動作処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図9】本発明の実施形態に係るロボット１００および管理センタ２００における情報処理を行う情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【0021】
また、本明細書および図面では、ロボットをそれぞれロボット１００Ａ、ロボット１００Ｂ、・・・のように、異なるアルファベットを付することにより区別して表現する場合がある。ただし、各ロボットを特に区別する必要がない場合は単にロボット１００と称する。また、遠隔操作端末２３０Ａ、遠隔操作端末２３０Ｂ・・・についても同様に、異なるアルファベットを付することにより区別して表現する場合がある。ただし、各遠隔操作端末を特に区別する必要がない場合は単に遠隔操作端末２３０と称する。
【0022】
＜＜１．情報処理システムの概要＞＞
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの概要について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの概要図である。図１に示すように、本発明の一実施形態に係る情報処理システムは、複数のロボット１００、および管理センタ２００を有する。ロボット１００と管理センタ２００とは、ネットワーク１０に接続されており、ネットワーク１０を介して互いに通信可能に接続される。
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの概要について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの概要図である。図１に示すように、本発明の一実施形態に係る情報処理システムは、複数のロボット１００、および管理センタ２００を有する。ロボット１００と管理センタ２００とは、ネットワーク１０に接続されており、ネットワーク１０を介して互いに通信可能に接続される。
【0023】
ロボット１００は、例えば、所定の建築物内を巡回する移動型ロボットである。ロボット１００は、ロボット１００の周囲の環境をセンシングすることで、ロボット１００が巡回する建築物内の構造および状況に関する情報を管理センタ２００に送信することができる。ロボット１００は、無線通信を用いることで、任意の位置でネットワーク１０に接続することができる。
【0024】
また、ロボット１００は、管理センタ２００から受信した命令が示す動作を実行することも可能である。例えば、ロボット１００は、管理センタ２００内から、指定された地点への移動の命令を受信し、当該地点へ移動することが可能である。
【0025】
ここで、ロボットとは、いわゆる「人造人間」、「人間に類似した動作、または作業を行う装置」、または「指示に基づいてコンピュータ制御されることで動作、または作業を行う装置」などと定義される機械装置である。例えば、ロボットは、「自動制御によるマニピュレーション機能、または移動機能をもち、各種の作業をプログラムによって実行でき、産業に使用される機械」（ＪＩＳ Ｂ ０１３４－１９９８）、「人間にサービスするロボット」（ＪＩＳ Ｂ ０１８７：２００５）、または「センサ、知能・制御系、駆動系の３つの要素技術を有する、知能化した機械システム」（経済産業省ロボット政策研究会）にて定義される機械装置であってもよい。
【0026】
管理センタ２００は、業務管理部２２０と、複数の遠隔操作端末２３０とを含む。管理センタ２００は、ゲートウェイ装置を介してネットワーク１０に接続される。管理センタ２００に含まれる業務管理部２２０と遠隔操作端末２３０とは、管理センタ２００内の有線ＬＡＮ通信を用いて互いに接続されてもよい。
【0027】
業務管理部２２０は、ロボット１００の各種業務を制御および管理する。また、業務管理部２２０は、接続要求をロボット１００から受信した場合、該接続要求を適切なオペレータが操作する遠隔操作端末２３０に振り分ける。
【0028】
遠隔操作端末２３０は、オペレータがロボット１００を監視または遠隔操作するために使用する装置である。例えば、遠隔操作端末２３０は、パーソナルコンピュータ（Personal Computer: PC）、タブレット装置、またはスマートフォンなどの端末と、これらの端末に接続される周辺機器とを含んでもよい。
【0029】
遠隔操作端末２３０は、ロボット１００の状態に関する情報の表示、ロボット１００からの通知の表示、オペレータの入力操作に基づくロボット１００への動作の命令、またはオペレータの状態に関する監視等を行う。例えば、遠隔操作端末２３０は、ロボット１００に関する情報と、ロボット１００の周囲の環境画像とをオペレータに提示する。オペレータは、ロボット１００から提示された情報に基づき、ロボット１００の移動を命令してもよい。なお、遠隔操作端末２３０は、オペレータの人数に応じて複数設けられてもよい。また、本明細書では遠隔操作端末２３０がオペレータによって操作される例について説明するが、遠隔操作端末２３０は、管理センタ２００の管理者等、オペレータ以外の人物によって操作されてもよい。
【0030】
ネットワーク１０は、ロボット１００と管理センタ２００とを接続し、ロボット１００と管理センタ２００との間でのデータ送受信を可能とする通信網である。ネットワーク１０は、インターネット、衛星通信網、移動通信網、ＬＡＮ（Local Area Network）、またはＷＡＮ（Wide Area Network）などであってもよい。
【0031】
＜＜２．情報処理システムの機能構成例＞＞
続いて、図２を参照して、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの機能構成について説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの機能構成を示すブロック図である。
続いて、図２を参照して、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの機能構成について説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの機能構成を示すブロック図である。
【0032】
＜ロボット１００＞
まず、ロボット１００の機能構成について説明する。図２に示すように、ロボット１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、ロボット制御部１３０と、センサ部１４０と、ＡＩ部１５０と、動作部１６０と、通話部１７０と、電源部１８０と、移動部１９０とを備える。
まず、ロボット１００の機能構成について説明する。図２に示すように、ロボット１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、ロボット制御部１３０と、センサ部１４０と、ＡＩ部１５０と、動作部１６０と、通話部１７０と、電源部１８０と、移動部１９０とを備える。
【0033】
（通信部１１０）
通信部１１０は、ネットワーク１０に接続可能な無線通信インタフェースである。例えば、通信部１１０は、ネットワーク１０に直接接続可能な無線通信インタフェースであってもよい。また、通信部１１０は、携帯電話通信網、または無線ＬＡＮなどの他のネットワークを介してネットワーク１０に接続可能な無線通信インタフェースであってもよく、中継装置または基地局を介してネットワーク１０に接続可能な無線通信インタフェースであってもよい。通信部１１０は、ネットワーク１０を介して他のロボット１００および管理センタ２００との間で通信を行う。
通信部１１０は、ネットワーク１０に接続可能な無線通信インタフェースである。例えば、通信部１１０は、ネットワーク１０に直接接続可能な無線通信インタフェースであってもよい。また、通信部１１０は、携帯電話通信網、または無線ＬＡＮなどの他のネットワークを介してネットワーク１０に接続可能な無線通信インタフェースであってもよく、中継装置または基地局を介してネットワーク１０に接続可能な無線通信インタフェースであってもよい。通信部１１０は、ネットワーク１０を介して他のロボット１００および管理センタ２００との間で通信を行う。
【0034】
（記憶部１２０）
記憶部１２０は、ロボット制御部１３０の制御に応じて、種々の情報を記憶する記憶装置である。記憶部１２０は、例えば、ロボット１００が巡回する場所の基本情報、および地図情報、センサ部１４０のセンシング結果に基づいて作成された、ロボット１００がセンシングを行った領域の情報を含むマップ等を記憶してもよい。
記憶部１２０は、ロボット制御部１３０の制御に応じて、種々の情報を記憶する記憶装置である。記憶部１２０は、例えば、ロボット１００が巡回する場所の基本情報、および地図情報、センサ部１４０のセンシング結果に基づいて作成された、ロボット１００がセンシングを行った領域の情報を含むマップ等を記憶してもよい。
【0035】
また、記憶部１２０は、図３に示すような、管理センタ２００からロボットに送信された命令の内容を表すロボット命令テーブルを記憶してもよい。図３は、記憶部１２０に記憶されるロボット命令テーブルの一例を示すテーブル図である。
【0036】
図３に示すように、ロボット命令テーブルは、通信部１１０が管理センタ２００から受信する命令ＩＤと、当該命令ＩＤが示す命令の内容と、当該命令の詳細とを管理してもよい。命令ＩＤは、命令の内容を識別するための番号または文字列を示す。内容は、命令ＩＤによって指示される命令の内容を示す。命令詳細は、命令の内容の詳細を示すデータである。なお、管理センタ２００からのロボット１００への命令は図３に示す命令に限定されない。
【0037】
（ロボット制御部１３０）
ロボット制御部１３０は、ロボット１００にて取得された種々のデータを処理すると共に、ロボット１００の動作全般を制御する、制御部の一例である。ロボット制御部１３０は、例えば、ロボット１００の動作全般を制御するソフトウェア、および該ソフトウェアをインストールしたハードウェアによって構成される。ハードウェアとしては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Read Only Memory）、およびＲＯＭ（Read Only Memory）を例示することができる。また、ＣＰＵに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、マイクロプロセッサ、またはＩＣ（Integrated Circuit）などを用いることも可能である。また、図２に示すように、ロボット制御部１３０は、判断部１３１および命令確認部１３２としても機能する。判断部１３１および命令確認部１３２については、後述する。
ロボット制御部１３０は、ロボット１００にて取得された種々のデータを処理すると共に、ロボット１００の動作全般を制御する、制御部の一例である。ロボット制御部１３０は、例えば、ロボット１００の動作全般を制御するソフトウェア、および該ソフトウェアをインストールしたハードウェアによって構成される。ハードウェアとしては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Read Only Memory）、およびＲＯＭ（Read Only Memory）を例示することができる。また、ＣＰＵに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、マイクロプロセッサ、またはＩＣ（Integrated Circuit）などを用いることも可能である。また、図２に示すように、ロボット制御部１３０は、判断部１３１および命令確認部１３２としても機能する。判断部１３１および命令確認部１３２については、後述する。
【0038】
（センサ部１４０）
センサ部１４０は、ロボット１００の周囲の環境画像を取得可能な撮像装置、またはロボット１００の周囲の環境のパラメータをセンシング可能な各種センサを含む。
センサ部１４０は、ロボット１００の周囲の環境画像を取得可能な撮像装置、またはロボット１００の周囲の環境のパラメータをセンシング可能な各種センサを含む。
【0039】
例えば、センサ部１４０は、撮像装置として、ＲＧＢカメラ、ステレオカメラ、３６０度カメラ、サーモグラフィカメラ、または赤外線カメラなどを含んでもよい。また、センサ部１４０は、各種センサとして、温度、湿度、照度、気圧、振動、またはオブジェクトまでの距離をセンシング可能なセンサを含んでもよい。さらに、センサ部１４０は、煙、におい、化学物質、または静電気等の発生をセンシング可能なセンサを含んでもよい。
【0040】
（ＡＩ部１５０）
ＡＩ部１５０は、センサ部１４０にて収集した周囲の環境画像、およびセンシング情報を数値化または文字化し、数値化または文字化された情報に基づいて、ロボット１００における各種判断を行う。例えば、ＡＩ部１５０は、機械学習アルゴリズムを用いた画像認識、パターン認識、または情報解析を行うことで環境画像およびセンシング情報を数値化または文字化し、数値化または文字化された情報に基づいて、ロボット１００における各種判断を行ってもよい。
ＡＩ部１５０は、センサ部１４０にて収集した周囲の環境画像、およびセンシング情報を数値化または文字化し、数値化または文字化された情報に基づいて、ロボット１００における各種判断を行う。例えば、ＡＩ部１５０は、機械学習アルゴリズムを用いた画像認識、パターン認識、または情報解析を行うことで環境画像およびセンシング情報を数値化または文字化し、数値化または文字化された情報に基づいて、ロボット１００における各種判断を行ってもよい。
【0041】
（動作部１６０）
動作部１６０は、外部に対する動作を行う。例えば、動作部１６０は、通信部１１０が管理センタ２００から受信した命令が示す動作の実行を実現する。動作部１６０は、例えば、ロボットハンドであってもよく、この場合には動作部１６０はロボット１００の周囲に存在する物体を掴むことが可能である。また、動作部１６０は、投光装置、スピーカ、または匂い発生装置等であってもよい。
動作部１６０は、外部に対する動作を行う。例えば、動作部１６０は、通信部１１０が管理センタ２００から受信した命令が示す動作の実行を実現する。動作部１６０は、例えば、ロボットハンドであってもよく、この場合には動作部１６０はロボット１００の周囲に存在する物体を掴むことが可能である。また、動作部１６０は、投光装置、スピーカ、または匂い発生装置等であってもよい。
【0042】
（通話部１７０）
通話部１７０は、管理センタ２００との通話を実現する構成である。通話部１７０は、マイク、カメラ、またはスピーカを含んでもよい。通話部１７０は、例えば、タブレット端末によって実現されてもよい。ロボット１００の周囲の人物は、通話部１７０によって管理センタ２００のオペレータと通話することが可能である。
通話部１７０は、管理センタ２００との通話を実現する構成である。通話部１７０は、マイク、カメラ、またはスピーカを含んでもよい。通話部１７０は、例えば、タブレット端末によって実現されてもよい。ロボット１００の周囲の人物は、通話部１７０によって管理センタ２００のオペレータと通話することが可能である。
【0043】
（電源部１８０）
電源部１８０は、ロボット１００に内蔵され、ロボット１００の各部に電力を供給する。電源部１８０は、例えば、リチウムイオン二次電池などの二次電池であってもよい。
電源部１８０は、ロボット１００に内蔵され、ロボット１００の各部に電力を供給する。電源部１８０は、例えば、リチウムイオン二次電池などの二次電池であってもよい。
【0044】
（移動部１９０）
移動部１９０は、ロボット制御部１３０による制御に基づいて、ロボット１００を任意の位置に移動させることが可能な移動機構である。移動部１９０は、例えば、車輪式、脚式、クローラ式、またはエアクッション式などの種々の方式の移動機構であってもよい。また、移動部１９０は、回転翼などにより空中を移動可能な移動機構であってもよく、スクリューなどにより水上または水中を移動可能な移動機構であってもよい。また、移動部１９０は、複数の移動機構を有してもよく、例えば車輪と回転翼とを有することで、陸上と空中の両方を移動可能であってもよい。
移動部１９０は、ロボット制御部１３０による制御に基づいて、ロボット１００を任意の位置に移動させることが可能な移動機構である。移動部１９０は、例えば、車輪式、脚式、クローラ式、またはエアクッション式などの種々の方式の移動機構であってもよい。また、移動部１９０は、回転翼などにより空中を移動可能な移動機構であってもよく、スクリューなどにより水上または水中を移動可能な移動機構であってもよい。また、移動部１９０は、複数の移動機構を有してもよく、例えば車輪と回転翼とを有することで、陸上と空中の両方を移動可能であってもよい。
【0045】
＜管理センタ２００＞
続いて、管理センタ２００の機能構成について説明する。図２に示すように、管理センタ２００は、通信装置２１０と、業務管理部２２０と、遠隔操作端末２３０と、管理データベース２４０とを備える。
続いて、管理センタ２００の機能構成について説明する。図２に示すように、管理センタ２００は、通信装置２１０と、業務管理部２２０と、遠隔操作端末２３０と、管理データベース２４０とを備える。
【0046】
（通信装置２１０）
通信装置２１０は、ゲートウェイ装置であり、ロボット１００と、管理センタ２００に含まれる各構成（業務管理部２２０、遠隔操作端末２３０、および管理データベース２４０）との間の通信を中継する。また、管理センタ２００に含まれる各構成は、例えば、有線または無線のＬＡＮで互いに接続されてもよい。通信装置２１０は、例えば、ロボット１００へ、動作の命令を送信する。
通信装置２１０は、ゲートウェイ装置であり、ロボット１００と、管理センタ２００に含まれる各構成（業務管理部２２０、遠隔操作端末２３０、および管理データベース２４０）との間の通信を中継する。また、管理センタ２００に含まれる各構成は、例えば、有線または無線のＬＡＮで互いに接続されてもよい。通信装置２１０は、例えば、ロボット１００へ、動作の命令を送信する。
【0047】
（業務管理部２２０）
業務管理部２２０は、上述したように、ロボット１００の各種業務を制御および管理する。例えば、業務管理部２２０は、ロボット１００への動作の命令を生成してもよい。また、業務管理部２２０は、遠隔操作のための接続要求をロボット１００から受信した場合、該接続要求を適切なオペレータが操作する遠隔操作端末２３０に振り分ける。業務管理部２２０によるロボット１００と遠隔操作端末２３０との接続制御は、例えば、ＷｅｂＲＴＣ（Web Real-Time Communication）によって実現されてもよい。
業務管理部２２０は、上述したように、ロボット１００の各種業務を制御および管理する。例えば、業務管理部２２０は、ロボット１００への動作の命令を生成してもよい。また、業務管理部２２０は、遠隔操作のための接続要求をロボット１００から受信した場合、該接続要求を適切なオペレータが操作する遠隔操作端末２３０に振り分ける。業務管理部２２０によるロボット１００と遠隔操作端末２３０との接続制御は、例えば、ＷｅｂＲＴＣ（Web Real-Time Communication）によって実現されてもよい。
【0048】
（遠隔操作端末２３０）
遠隔操作端末２３０は、通信部２３１と、入力部２３２と、表示部２３３とを含む。オペレータは、遠隔操作端末２３０によって、ロボット１００の状態の監視、およびロボット１００への動作の命令を行うことができる。
遠隔操作端末２３０は、通信部２３１と、入力部２３２と、表示部２３３とを含む。オペレータは、遠隔操作端末２３０によって、ロボット１００の状態の監視、およびロボット１００への動作の命令を行うことができる。
【0049】
通信部２３１は、管理センタ２００内のＬＡＮに接続するための通信インタフェースであり、ロボット１００との間でのデータの送受信、または業務管理部２２０からのレポートの受信を行うことができる。
【0050】
入力部２３２は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、トラックパッド、十字キー、操作レバー、またはマイク等の入力装置であり、オペレータからの、ロボット１００への動作の命令の入力等の操作を受け付けることができる。
【0051】
表示部２３３は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display: ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ装置、またはタッチパネルディスプレイ装置などの表示装置であり、ロボット１００の周囲の環境画像、またはロボット１００に関する情報を含む管理画面を表示することができる。
【0052】
（管理データベース２４０）
管理データベース２４０は、ロボット１００の各種情報を管理するロボットデータテーブルを記憶するデータベースである。例えば、管理データベース２４０は、図４に示すようなロボットデータテーブルを記憶してもよい。図４は、管理データベース２４０に記憶されるロボットデータテーブルの一例を示すテーブル図である。
管理データベース２４０は、ロボット１００の各種情報を管理するロボットデータテーブルを記憶するデータベースである。例えば、管理データベース２４０は、図４に示すようなロボットデータテーブルを記憶してもよい。図４は、管理データベース２４０に記憶されるロボットデータテーブルの一例を示すテーブル図である。
【0053】
図４に示すように、ロボットデータテーブルは、ロボット１００の各々について、ＩＤ、名称、位置、搭載センサ、通信状況、および残稼働時間の各種情報を管理してもよい。ロボットデータテーブルにて管理されるロボット１００の各種情報は、ロボット１００の各々から管理センタ２００に送信された情報に基づいて随時更新される。
【0054】
ＩＤは、ロボット１００の各々を一意に識別するための番号または文字列を示す。名称は、ロボット１００の各々の名称を示す。位置は、ロボット１００の各々の現在位置を示す三次元座標を示す。搭載センサは、ロボット１００の各々に搭載された各種センサの種類および状態を示す。通信状況は、ロボット１００の各々の現在位置における無線通信の電波強度を示す。通信状況は、例えば、電波強度が最も良好な状態を１００として表現され、電波強度が低く圏外と判断される状態を０として表現されてもよい。残稼働時間は、電源部１８０の電源残量から算出されるロボット１００の各々の稼働可能時間を示す。すなわち、残稼働時間は、ロボット１００の各々が現在時刻からさらにどのくらいの時間、稼働することができるかを示す。
【0055】
＜＜３．本発明の特徴構成＞＞
本実施形態に係るロボット１００は、管理センタ２００から動作の命令を受信する。ここで、当該命令が示す動作をロボット１００が実行することにより、周囲またはロボット自身に負の影響が及ぶことがあり得る。例えば、ロボット１００が、管理センタ２００を装った第三者から、周囲またはロボット１００自身に負の影響が及ぶ動作の実行を命令されることがあり得る。
本実施形態に係るロボット１００は、管理センタ２００から動作の命令を受信する。ここで、当該命令が示す動作をロボット１００が実行することにより、周囲またはロボット自身に負の影響が及ぶことがあり得る。例えば、ロボット１００が、管理センタ２００を装った第三者から、周囲またはロボット１００自身に負の影響が及ぶ動作の実行を命令されることがあり得る。
【0056】
そこで、本実施形態に係るロボット１００は、管理センタ２００から受信した命令が示す動作の実行が安全か否かを判断し、判断結果に基づき、当該命令が示す動作の実行を制御する。これにより、命令が示す動作の実行に対する安全性を向上することができる。
【0057】
ここからは、上記のような処理を実現するための、ロボット１００が備えるロボット制御部１３０の動作について説明する。
【0058】
（ロボット制御部１３０）
ロボット制御部１３０は、上述の通り、ロボット１００にて取得された種々のデータを処理すると共に、ロボット１００の動作全般を制御する。ロボット制御部１３０は、センサ部１４０によるセンシング結果に基づき、ロボット１００の自己位置の推定およびセンシングを行った領域の環境を表すマップの作成を同時に行ってもよい。ロボット制御部１３０は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）によって、自己位置の推定およびマップの作成を行ってもよい。また、ロボット制御部１３０は、推定した自己位置の尤もらしさを示す自己位置精度をさらに算出してもよい。
ロボット制御部１３０は、上述の通り、ロボット１００にて取得された種々のデータを処理すると共に、ロボット１００の動作全般を制御する。ロボット制御部１３０は、センサ部１４０によるセンシング結果に基づき、ロボット１００の自己位置の推定およびセンシングを行った領域の環境を表すマップの作成を同時に行ってもよい。ロボット制御部１３０は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）によって、自己位置の推定およびマップの作成を行ってもよい。また、ロボット制御部１３０は、推定した自己位置の尤もらしさを示す自己位置精度をさらに算出してもよい。
【0059】
（判断部１３１）
判断部１３１は、センサ部１４０による周囲の環境のセンシング結果と、通信部１１０が管理センタ２００から受信した命令の内容に応じた命令点数とに基づき、当該命令が示す動作の実行が安全か否か（以下、動作の安全性ともいう）を判断する。ロボット１００は、自身でセンシングしたセンシング結果を用いることにより、管理センタ２００よりも正確に環境の判断を行うことが可能である。そのため、かかる構成によればロボット１００による動作の実行の安全性を向上することが可能である。
判断部１３１は、センサ部１４０による周囲の環境のセンシング結果と、通信部１１０が管理センタ２００から受信した命令の内容に応じた命令点数とに基づき、当該命令が示す動作の実行が安全か否か（以下、動作の安全性ともいう）を判断する。ロボット１００は、自身でセンシングしたセンシング結果を用いることにより、管理センタ２００よりも正確に環境の判断を行うことが可能である。そのため、かかる構成によればロボット１００による動作の実行の安全性を向上することが可能である。
【0060】
また、判断部１３１は、ロボット制御部１３０が算出した自己位置精度に基づき動作の安全性を判断してもよい。
【0061】
また、判断部１３１は、ロボット１００が充電設備に到達するまでの時間と、ロボット１００の電源残量に基づくロボット１００の残稼働時間とから算出される、稼働マージン時間にさらに基づき、動作の安全性を判断してもよい。稼働マージン時間は、例えば、下記の数式１に基づき算出されてもよい。下記の数式１において、残稼働時間および通信状況は、図４で示した、管理データベース２４０に含まれるロボットデータテーブルの通信状況および残稼働時間を用いてもよい。ロボット１００の速度は、ロボット１００の内部情報から取得される。また、充電設備までの距離は、例えば、推定された自己位置および記憶部１２０に記憶された地図情報から取得される。
【0062】
【数1】
【0063】
稼働マージン時間は、ロボット１００が電源部１８０の電源残量がなくなる前に電源部１８０の充電設備に到達可能なタイミングまでの残時間である。ロボット１００は、稼働マージン時間が大きいほど、充電設備に向かうまでにより長く移動することができる。
【0064】
αおよびβは所定の値である。βは、管理センタ２００に対する無線通信接続の試行によって消費される電力を考慮するための係数である。すなわち、電波強度が低く、通信状況が良好ではない（すなわち通信状況の値が０に近い）ほど、稼働マージン時間は低減される。βの値は、管理センタ２００に対する無線通信接続の試行の頻度、および試行で消費される電力に基づいて適宜変更することが可能である。αは、例えば、１からβを減算した値であってもよい。例えば、αおよびβはそれぞれ０．５に設定されてもよい。
【0065】
稼働マージン時間が短い場合には、命令が示す動作を実行した場合にロボット１００が充電切れになる可能性がある。そのため、稼働マージン時間の短さに応じて、判断部１３１は動作の実行が安全でないと判断してもよい。
【0066】
判断部１３１は、周囲の環境のセンシング結果に応じた点数である環境点数と、命令の内容に応じた命令点数と、自己位置精度と、稼働マージン時間に基づき算出される帰還点数とを重みづけして、安全度を算出してもよい。この場合、判断部１３１は、算出した安全度と閾値との関係に基づき、動作の安全性を判断する。判断部１３１は、安全度は、例えば、下記の数式２に基づき算出されてもよい。
【0067】
安全度＝（命令点数＋自己位置精度）－（環境点数＋帰還点数） ・・・数式２
【0068】
判断部１３１は、数式２に基づき算出した安全度が閾値以上である場合に、動作の実行を安全と判断してもよい。また、判断部１３１は、数式２に基づき算出した安全度が閾値より小さい場合に、動作の実行を安全でないと判断してもよい。
【0069】
上記の数式２のパラメータの一つである命令点数は、ロボット１００が、命令が示す動作を実行することに伴う負の影響が及ぶ可能性に基づき設定される値である。命令点数は、当該可能性が高いほど、値が小さくなるように設定され、記憶部１２０に記憶されてもよい。命令点数は、例えば、負の影響が及ぶ可能性が最も高い命令内容を０、負の影響が及ぶ可能性を伴う可能性が最も低い命令内容を１００として、０～１００の範囲で設定されてもよい。負の影響とは、例えば、ロボット１００が故障又は電源喪失によって正常な動作を行えなくなったり、ロボット１００が管理センタ２００による管理下から外れたり、ロボット１００が周囲の環境に意図しない物理的な影響を与えてしまうことを意味してもよい。例えば、記憶部１２０は、図５に示すような、管理センタ２００が送信する命令の命令点数を表すロボット命令テーブルを記憶してもよい。図５は、記憶部１２０に記憶される命令点数テーブルの一例を示すテーブル図である。
【0070】
図５に示すように、命令点数テーブルは、命令が示す動作の内容である命令内容の各々に対応する命令点数を示す。例えば、地点Ａへの移動の命令に対応する命令点数は７０で、通話に対応する命令点数は８０である。移動の実行は、通話の実行よりも動作の実行によって負の影響が及ぶ可能性が高いため、より値が小さくなるよう設定されている。ただし、各動作の実行によって負の影響が及ぶ可能性は、建物内の状況等によって異なるため、状況に合わせて適宜設定されてもよい。
【0071】
判断部１３１は、記憶部１２０に記憶された命令点数テーブルを参照して、通信部１１０が受信した命令の内容に応じた命令点数を抽出し、当該命令点数に基づき安全度を算出する。
【0072】
数式２のパラメータである自己位置精度は、ロボット制御部１３０によって算出される。自己位置精度は、例えば、自己位置精度が最も高い場合を１００、自己位置精度が最も低い場合を０として、０～１００の範囲で算出されてもよい。
【0073】
数式２のパラメータである環境点数は、環境に存在する動体（人間、動物または他のロボット１００等）、段差、または障害物に基づいて設定される値である。環境点数は、ロボット１００が動作を実行することにより、周囲またはロボット１００自身に負の影響が及ぶ可能性が高い環境ほど、値が大きくなるように設定され、記憶部１２０に記憶されてもよい。環境点数は、例えば、負の影響が及ぶ可能性が最も高い命令内容を１００、負の影響が及ぶ可能性が最も低い命令内容を０として、０～１００の範囲で設定されてもよい。ただし、ある環境において、命令の実行が常に安全でないであると考えられる場合には、判断部１３１によって動作の実行が常に安全でないと判断される（安全度が常に閾値より小さくなる）よう、当該環境の環境点数を１００より大きい値に設定してもよい。
【0074】
【0075】
図６に示すように、環境点数テーブルは、環境に対応する環境点数を示す。例えば、通路に対応する環境点数は１０で、人通りの多い通路に対応する環境点数は１５であることが示されている。人通りの多い通路は、通常の通路よりも、ロボット１００と人との衝突等、周囲またはロボット１００に負の影響が及ぶ可能性が高いため、より値が大きくなるよう設定する例が示されている。また、マップの領域外はロボット１００が自己位置を見失う可能性が高い、すなわちロボット１００に負の影響が及ぶ可能性があるため、判断部１３１によって動作の実行が常に安全でないと判断されるよう、環境点数を１０００に設定する例が示されている。
【0076】
判断部１３１は、記憶部１２０に記憶された環境点数テーブルを参照し、センサ部１４０によって検出された周囲の環境に対応する環境点数を判断し、判断した環境点数に基づき安全度を算出する。また、判断部１３１は、ＡＩ部１５０による環境の判断結果に対応する環境点数に基づき、安全度を算出してもよい。ＡＩ部１５０は、機械学習によって地点ごとの環境を判断し、当該地点ごとの環境点数を表すヒートマップを生成してもよい。その場合、判断部１３１はＡＩ部１５０が生成したヒートマップを参照し、安全度を算出するための環境点数を抽出してもよい。
【0077】
なお、環境点数は、命令が示す動作が移動を伴う場合には、移動先の環境に対応する値であってもよい。また、環境点数は、通信部１１０が命令を受信した際にロボット１００が存在している場所の環境に対応する値であってもよい。
【0078】
ここで、環境点数の具体例について図７を用いて説明する。図７は、ロボット制御部１３０によって作成されたマップの一例を示す図である。図７に示すように、ロボット制御部１３０は、センサ部１４０によりセンシング済みの領域Ｒを含むマップＭを作成する。図７において、ロボット１００Ｂおよびロボット１００Ｄは、領域Ｒの外（図面における斜線領域）に存在する。そのため、ロボット１００Ｂおよびロボット１００Ｄが管理センタ２００から命令を受信した場合、ロボット１００Ｂおよびロボット１００Ｄの判断部１３１は、環境点数テーブルを参照して、マップの領域外に対応する環境点数に基づき安全度を算出する。
【0079】
数式２の説明を続ける。数式２のパラメータである帰還点数は、稼働マージン時間に基づき、下記の数式３に基づき計算される。
【0080】
【数2】
【0081】
最大稼働時間は、電源部１８０が満充電である場合のロボット１００の稼働可能時間である。Ｎは帰還点数への変換係数であり、例えば１００であってもよい。帰還点数は、稼働マージン時間に対する最大稼働時間の比が大きいほど大きい値になる。すなわち、稼働マージン時間が短いほど、帰還点数は大きい値になり、安全度が低く算出される。つまり、判断部１３１は、帰還点数を安全度の算出のパラメータに含むことにより、稼働マージン時間が短い場合のロボット１００が充電切れになる可能性を考慮に入れて安全度を算出することが可能である。
【0082】
ここまで、判断部１３１による安全度の算出式の一例である数式２に含まれるパラメータについて説明した。しかし、安全度の算出式は数式２に限定されない。例えば、安全度の算出式には全ての要素が含まれていなくてもよく、安全度は、命令点数と環境点数のみによって算出されてもよい。
【0083】
（命令確認部１３２）
命令確認部１３２は、通信部１１０が管理センタ２００から受信した命令が示す動作の実行が安全ではないと判断部１３１によって判断された場合、管理センタ２００へ接続要求を送信するよう通信部１１０を制御する。
命令確認部１３２は、通信部１１０が管理センタ２００から受信した命令が示す動作の実行が安全ではないと判断部１３１によって判断された場合、管理センタ２００へ接続要求を送信するよう通信部１１０を制御する。
【0084】
より具体的には、命令確認部１３２は、管理センタ２００の、ロボット１００を管理するオペレータが操作する遠隔操作端末２３０に対して接続要求を送信するよう通信部１１０を制御する。通信部１１０が当該接続要求についての接続が確立できない場合には、ロボット制御部１３０は、管理センタ２００から受信した命令が示す動作を実行しないよう、動作部１６０、通話部１７０または移動部１９０を制御する。通信部１１０が上記の接続要求についての接続を確立した場合、ロボット１００は、接続を確立された遠隔操作端末２３０を操作するオペレータに対して、上記動作を指示する命令の修正、または該命令を実行することの確認または承認を求めることができる。
【0085】
通信部１１０が上記の接続要求についての接続を確立した場合、通信部１１０は、遠隔操作端末２３０から、オペレータが遠隔操作端末２３０に入力した、上記命令を修正した命令である、修正命令を受信してもよい。この場合、判断部１３１は修正命令が示す動作の実行の安全性をさらに判断する。なお、修正命令は、通信部１１０が遠隔操作端末２３０から最初に受信した命令と同一内容であってもよい。また、通信部１１０は、オペレータによる遠隔操作端末２３０の操作に基づき、遠隔操作端末２３０から命令を修正しない旨を示す信号を受信してもよい。
【0086】
また、通信部１１０が該接続要求についての接続を確立した場合、命令確認部１３２は、遠隔操作端末２３０に確認メッセージを送信するように通信部１１０をさらに制御してもよい。確認メッセージは、オペレータからの回答を求めるメッセージである。命令確認部１３２は、確認メッセージに対する回答が妥当か否かに基づいて、上記命令または修正命令が示す動作を実行するか否かを判断する。確認メッセージは、例えば、「私の名前は？」等の、オペレータを含む特定の人物のみが正しい回答を知る、いわゆる秘密の質問であってもよいし、名前または社員番号等を尋ねる、オペレータの回答によりオペレータを認証可能なメッセージであってもよい。また、通信部１１０によって送信される確認メッセージは、暗号文であってもよいし、ハッシュ値であってもよい。
【0087】
オペレータは、確認メッセージに対する回答を遠隔操作端末２３０に入力し、通信部１１０は当該回答を受信する。命令確認部１３２は、遠隔操作端末２３０からの回答の妥当性を判断する。
【0088】
ロボット制御部１３０は、命令確認部１３２が、遠隔操作端末２３０からの回答を妥当と判断した場合、上記命令または修正命令が示す動作を実行するよう、動作部１６０、通話部１７０または移動部１９０を制御する。ロボット制御部１３０は、命令確認部１３２が遠隔操作端末２３０からの回答を妥当でないと判断した場合、上記命令または修正命令が示す動作を実行しないよう、動作部１６０、通話部１７０または移動部１９０を制御する。かかる構成によれば、確認メッセージに対する回答を知らない管理センタを装った他者が指示した安全でない命令を、ロボット１００が拒否することが可能であるため、安全性を向上できる。また、かかる構成によれば、確認メッセージに対する回答を知るオペレータは、安全性へのリスクを認識した上で、判断部１３１が安全でないと判断した命令をロボット１００に実行させるか判断でき、オペレータにとっての利便性が向上する。
【0089】
【0090】
まず、通信部１１０は、管理センタ２００から動作の命令を受信する（Ｓ１０１）。ロボット制御部１３０は、命令が示す動作を実行するための行動を計算する（Ｓ１０２）。例えば、ロボット制御部１３０は、動作が地点Ａへの移動であった場合には、地点Ａへの移動経路等を計算する。
【0091】
続いて、センサ部１４０は、ロボット１００の周囲の環境をセンシングする（Ｓ１０３）。ロボット制御部１３０は、センシング結果に基づいて自己位置および自己位置精度を算出し、判断部１３１は、センシング結果に基づいて環境点数を算出する（Ｓ１０４）。
【0092】
続いて、判断部１３１は、稼働マージン時間を算出する（Ｓ１０５）。そして、判断部１３１は、通信部１１０が受信した命令の内容に応じた命令点数と、自己位置精度と、環境点数と、稼働マージン時間とに基づき、安全度を算出する（Ｓ１０６）。
【0093】
安全度が閾値以上である場合、つまり判断部１３１が命令を安全と判断した場合には（Ｓ１０７／Ｙｅｓ）、ロボット制御部１３０は、命令が示す動作を実行するよう、動作部１６０、通話部１７０または移動部１９０を制御する（Ｓ１０８）。
【0094】
一方、安全度が閾値より小さい場合、つまり判断部１３１が命令を安全でないと判断した場合には（Ｓ１０７／Ｎｏ）、命令確認部１３２は、ロボット１００を管理するオペレータが操作する遠隔操作端末２３０に接続要求を送信するよう通信部１１０を制御する（Ｓ１０９）。
【0095】
通信部１１０と遠隔操作端末２３０との接続が確立しない場合には（Ｓ１１０／Ｎｏ）、ロボット制御部１３０は、通信部１１０が受信した命令が示す動作を実行しないよう、動作部１６０、通話部１７０または移動部１９０を制御し、動作を終了する。
【0096】
通信部１１０と遠隔操作端末２３０との接続が確立した場合には（Ｓ１１０／Ｙｅｓ）、遠隔操作端末２３０を介して、ロボット１００を管理するオペレータによってロボット１００に対する命令が修正されることがある。このような場合、通信部１１０は、遠隔操作端末２３０から修正命令を受信する（Ｓ１１１）。
【0097】
判断部１３１は、通信部１１０が受信した修正命令の安全度を計算する（Ｓ１１２）。安全度が閾値以上である場合、つまり判断部１３１が修正命令を安全と判断した場合には（Ｓ１１３／Ｙｅｓ）、ロボット制御部１３０は、修正命令が示す動作を実行するよう、動作部１６０、通話部１７０または移動部１９０を制御する（Ｓ１０８）。
【0098】
一方、安全度が閾値より小さい場合、つまり判断部１３１が修正命令を安全でないと判断した場合には（Ｓ１１３／Ｎｏ）、命令確認部１３２は、遠隔操作端末２３０に確認メッセージを送信するよう通信部１１０を制御する（Ｓ１１４）。
【0099】
続いて、通信部１１０は、確認メッセージに対する回答を遠隔操作端末２３０から受信する（Ｓ１１５）。命令確認部１３２は、通信部１１０が受信した回答が妥当であるか否かを判断する（Ｓ１１６）。
【0100】
回答が妥当である場合（Ｓ１１６／Ｙｅｓ）、ロボット制御部１３０は、修正命令が示す動作を実行するよう、動作部１６０、通話部１７０または移動部１９０を制御する（Ｓ１０８）。回答が妥当でない場合（Ｓ１１６／Ｎｏ）、ロボット制御部１３０は、通信部１１０が受信した命令が示す動作を実行しないよう、動作部１６０、通話部１７０または移動部１９０を制御し、動作を終了する。
【0101】
＜＜５．ハードウェア構成例＞＞
以上説明した情報処理は、ソフトウェアと以下に説明するロボット１００および管理センタ２００のハードウェアとの協働により実現される。
以上説明した情報処理は、ソフトウェアと以下に説明するロボット１００および管理センタ２００のハードウェアとの協働により実現される。
【0102】
図９は、本発明の実施形態に係るロボット１００および管理センタ２００における情報処理を行う情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０２と、ＲＡＭ９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置９１０と、通信装置９１１と、を備える。
【0103】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバス等から構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。
【0104】
ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Peripheral Component Interconnect/Interface）バス等の外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。
【0105】
入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバー等ユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路等から構成されている。情報処理装置９００を操作するユーザは、この入力装置９０８を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【0106】
出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ装置、ランプ等の表示装置およびスピーカ等の音声出力装置を含む。
【0107】
ストレージ装置９１０は、データ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置９１０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）で構成される。このストレージ装置９１０は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。
【0108】
通信装置９１１は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１１は、無線通信または有線通信のどちらに対応してもよい。
【0109】
＜＜６．補足＞＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【0110】
例えば、ロボット１００および管理センタ２００に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等のハードウェアに、ロボット１００および管理センタ２００の機能を発揮させるための１以上のコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該１以上のコンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も提供される。
【符号の説明】
【0111】
１０ ネットワーク
１００ ロボット
１１０ 通信部
１２０ 記憶部
１３０ ロボット制御部
１３１ 判断部
１３２ 命令確認部
１４０ センサ部
１５０ ＡＩ部
１６０ 動作部
１７０ 通話部
１８０ 電源部
１９０ 移動部
２００ 管理センタ
２１０ 通信装置
２２０ 業務管理部
２３０ 遠隔操作端末
２４０ 管理データベース
１００ ロボット
１１０ 通信部
１２０ 記憶部
１３０ ロボット制御部
１３１ 判断部
１３２ 命令確認部
１４０ センサ部
１５０ ＡＩ部
１６０ 動作部
１７０ 通話部
１８０ 電源部
１９０ 移動部
２００ 管理センタ
２１０ 通信装置
２２０ 業務管理部
２３０ 遠隔操作端末
２４０ 管理データベース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】