特開 2024-45971 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024045971

(43)【公開日】2024-04-03

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B64F 1/36 20240101AFI20240327BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240327BHJP

   B64D 27/24 20240101ALI20240327BHJP

   B64F 3/02 20060101ALN20240327BHJP

【ＦＩ】

B64F1/36

B64C39/02

B64D27/24

B64F3/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022151084

(22)【出願日】2022-09-22

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】高橋 豊樹

(72)【発明者】

【氏名】武野 敬輔

(72)【発明者】

【氏名】新田 聡

(72)【発明者】

【氏名】福島 秀基

(57)【要約】

【課題】無人航空機を保持する搬送車を備え、無人航空機による物品の搬送効率が高い搬送システムを実現する。
【解決手段】物品保持部２１を備えた無人航空機２０と、無人航空機２０を保持する航空機保持部４４を備え、規定の走行経路Ｒに沿って走行する搬送車４０と、を備え、無人航空機２０が物品保持部２１により物品Ｗを保持した状態を物品保持状態とし、無人航空機２０が物品保持部２１により物品Ｗを保持していない状態を物品非保持状態として、航空機保持部４４は、物品保持状態及び物品非保持状態のいずれの状態の無人航空機２０でも保持できると共に、物品保持状態及び物品非保持状態のいずれの状態の無人航空機２０でも離陸及び着陸できるように構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品の保持及び当該保持の解除が可能である物品保持部を備えた無人航空機と、
前記無人航空機を保持する航空機保持部を備え、規定の走行経路に沿って走行する搬送車と、
を備え、
前記無人航空機が前記物品保持部により前記物品を保持した状態を物品保持状態とし、前記無人航空機が前記物品保持部により前記物品を保持していない状態を物品非保持状態として、
前記航空機保持部は、前記物品保持状態及び前記物品非保持状態のいずれの状態の前記無人航空機でも保持できると共に、前記物品保持状態及び前記物品非保持状態のいずれの状態の前記無人航空機でも離陸及び着陸できるように構成されている、搬送システム。

【請求項2】

前記無人航空機は、前記物品保持部により保持された前記物品よりも上側に位置する本体部を備え、
前記物品保持部は、前記物品を吊り下げた状態で保持するように構成され、
前記航空機保持部は、前記物品保持部に保持された前記物品よりも上側において前記本体部を下側から支持する支持部材を備え、
前記搬送車は、前記物品保持部に保持された前記物品よりも下側であって当該物品と上下方向視で重複する位置に配置され、前記物品の落下を規制する落下規制部材を備える、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記搬送車は、前記落下規制部材を、前記無人航空機の前記物品保持部により保持された前記物品の落下を規制する規制姿勢と、前記無人航空機の離陸及び着陸が行われる場合に当該無人航空機と干渉しない退避姿勢と、に姿勢変更する姿勢変更機構を備える、請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記無人航空機が離陸及び着陸のために前記支持部材に対して相対移動する方向を相対移動方向とし、上下方向視で前記相対移動方向に直交する方向を相対移動直交方向とし、
前記無人航空機の前記本体部における前記支持部材により支持される部分を被支持部として、
前記支持部材は、前記物品と前記被支持部との上下方向の間に挿入される一対の挿入部と、一対の前記挿入部を連結する連結部とを備え、
一対の前記挿入部のそれぞれは前記相対移動方向に延在するように形成されていると共に、一対の前記挿入部が互いに前記相対移動直交方向に離間して配置されるように前記連結部により連結されている、請求項２に記載の搬送システム。

【請求項5】

一対の前記挿入部は、前記相対移動方向における、前記無人航空機が離陸及び着陸に際して出入りする側が高くなるように傾斜している、請求項４に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記搬送車は、前記航空機保持部を少なくとも水平方向に沿って出退させる出退機構を備えている、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項7】

前記搬送車は、室内の天井に沿って設置された前記走行経路に沿って走行する天井搬送車であって、車輪を備えた走行部と、前記走行部よりも下側に配置されて前記航空機保持部に保持された前記無人航空機を収容する収容部と、を備え、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、
前記収容部は、離陸及び着陸を行う前記無人航空機が通る開口を少なくとも前記幅方向の両側に備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項8】

前記搬送車は、前記走行方向に並んで複数の前記航空機保持部を備え、
複数の前記航空機保持部のそれぞれは、前記無人航空機が前記幅方向のいずれかの側に離陸及び着陸するように構成されている、請求項７に記載の搬送システム。

【請求項9】

前記搬送車は、前記走行方向に並んで第１の前記航空機保持部である第１航空機保持部と第２の前記航空機保持部である第２航空機保持部とを備え、
前記収容部は、前記走行方向の両側にも前記開口を備え、
前記走行方向における前記第２航空機保持部に対して前記第１航空機保持部が配置された側を走行方向第１側とし、その反対側を走行方向第２側として、
前記第１航空機保持部は、前記無人航空機が前記走行方向第１側及び前記幅方向の両側に離陸及び着陸するように構成され、
前記第２航空機保持部は、前記無人航空機が前記走行方向第２側及び前記幅方向の両側に離陸及び着陸するように構成されている、請求項７に記載の搬送システム。

【請求項10】

前記搬送車は、車輪及び前記車輪を駆動する電動機を備えた走行部と、前記走行部の減速中に前記電動機の回生制動を行って得られる電力を回収する回生電力回収部と、前記航空機保持部に保持された前記無人航空機に電力を供給する給電部と、を備え、
前記回生電力回収部により回収された電力が前記給電部から前記無人航空機に供給される、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項11】

前記搬送車は、前記無人航空機に接続された接続部を備える給電線と、前記給電線を介して前記無人航空機に電力を供給する電源部と、前記給電線の巻き取り及び繰り出しを行う巻取装置と、を備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項12】

前記搬送車は、前記航空機保持部に保持された前記無人航空機に対してワイヤレス給電を行う給電部を備え、
前記無人航空機は、前記給電部から受電する受電部を備え、
前記給電部に対する前記受電部の位置決めを行うために前記無人航空機の位置決めを行う位置決め部が前記航空機保持部に設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人航空機と搬送車とを備えた搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

無人航空機と搬送車とを備えた搬送システムが知られている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１の図４Ａから図４Ｄには、物品（４０）及び無人航空機（４７０）を含む搬送車（４５０）と、を備えた搬送システムが開示されている。

【0003】

しかし、特許文献１の搬送システムの搬送車（４５０）では、無人航空機（４７０）と物品（４０）とが別々に格納され、アイテム係合システム（４５８）により物品（４０）を発射及び回収システム（４５２）上の無人航空機（４７０）に積み込むように構成されている。このため、例えば、搬送車（４５０）が移動する度に、無人航空機（４７０）と物品（４０）とを別々に格納し、目的地に着くとアイテム係合システム（４５８）と発射及び回収システム（４５２）とを用いて無人航空機（４７０）に物品（４０）を積み込む必要があり、搬送効率が低いという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２０２０－５１４１７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、無人航空機を保持する搬送車を備え、無人航空機による物品の搬送効率が高い搬送システムの実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る搬送システムは、物品の保持及び当該保持の解除が可能である物品保持部を備えた無人航空機と、前記無人航空機を保持する航空機保持部を備え、規定の走行経路に沿って走行する搬送車と、を備え、前記無人航空機が前記物品保持部により前記物品を保持した状態を物品保持状態とし、前記無人航空機が前記物品保持部により前記物品を保持していない状態を物品非保持状態として、前記航空機保持部は、前記物品保持状態及び前記物品非保持状態のいずれの状態の前記無人航空機でも保持できると共に、前記物品保持状態及び前記物品非保持状態のいずれの状態の前記無人航空機でも離陸及び着陸できるように構成されている。

【0007】

本構成によれば、搬送車から目的地までの物品の搬送を無人航空機により行うことができるため、搬送車の走行経路から離れた目的地に対しても物品を搬送することができる。逆に言えば、搬送車の走行経路を想定される目的地の全てに近接させて設ける必要がなくなるため、走行経路の設置コストを低減できると共に、搬送車による物品及び無人航空機の搬送効率を高めることができる。また、物品を目的地まで搬送する場合には、物品保持状態の無人航空機を搬送車に保持させて目的地付近まで搬送車を走行させ、そこから物品保持状態のまま無人航空機を離陸させて目的地まで物品を搬送することができる。このように、物品保持状態の無人航空機を搬送車に保持させることができるため、搬送車が目的地付近に到着してから無人航空機が離陸するまでの時間を短く抑え易い。従って、物品の搬送効率を高めることができる。そして、物品を目的地まで搬送した後の無人航空機を再び搬送車に保持させることで、無人航空機を別の場所、例えば物品の受取場所まで搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１の実施形態に係る搬送システムの側面図

【図2】図１の航空機保持部の上面を示す図

【図3】図１の航空機保持部及び無人航空機を拡大して示す図

【図4】図１の搬送システムの出退機構を示す図

【図5】図２の支持部材の一例を拡大して示す図

【図6】図２の支持部材の他の例を拡大して示す図

【図7】図２の支持部材の他の例を拡大して示す図

【図8】第２の実施形態に係る搬送システムの支持部材を示す図

【図9】第３の実施形態に係る搬送システムの側面図

【図10】図９の航空機保持部の上面を示す図

【図11】第４の実施形態に係る搬送システムの側面図

【図12】図１１の航空機保持部の上面を示す図

【図13】第５の実施形態に係る搬送システムの側面図

【図14】図１３の航空機保持部の上面を示す図

【図15】第６の実施形態に係る搬送システムの支持部材を示す図

【発明を実施するための形態】

【0009】

〔第１の実施形態〕
以下では、第１の実施形態に係る搬送システム１０について、図面を参照して説明する。搬送システム１０は、無人航空機２０と搬送車４０とを備えている。図１は、本実施形態に係る搬送システム１０の側面図である。図２は、搬送車４０が備える航空機保持部４４の上面を示す図である。図３は、無人航空機２０及び航空機保持部４４の側面を拡大して示す図である。

【0010】

本実施形態では、無人航空機２０は、物品Ｗの保持及び当該保持の解除が可能である物品保持部２１を備えている。無人航空機２０としては、遠隔操作或いは自律飛行が可能な固定翼機や回転翼機が例として挙げられる。本実施形態では、無人航空機２０は垂直離着陸可能な電動式の回転翼機である。好適には、無人航空機２０は自律飛行が可能なマルチコプタ（所謂ドローン）である。また、好適には、無人航空機２０は、後述の給電線６２を介して搬送車４０が備える電源部６３から電力が供給される有線式の回転翼機である。

【0011】

また、無人航空機２０は、物品保持部２１により保持された物品Ｗよりも上側に位置する本体部２２を備えている。本体部２２は、無人航空機２０の飛行機能を実現するための部分である。本体部２２には、推進力や揚力を発生させる機構が設けられる。本体部２２は、例えば、回転翼と、回転翼を駆動する電気モータと、を備える。また、物品保持部２１は、物品Ｗを吊り下げた状態で保持するように構成されている。ここで、無人航空機２０が物品保持部２１により物品Ｗを保持した状態を物品保持状態とし、無人航空機２０が物品保持部２１により物品Ｗを保持していない状態を物品非保持状態とする。

【0012】

本実施形態では、搬送車４０は、規定の走行経路Ｒに沿って走行する。また、搬送車４０は車輪４１を備えた走行部４２を備えている。搬送車４０としては、例えば遠隔操作或いは自律走行が可能であって、屋内又は屋外の通路上の走行経路Ｒを走行する無人搬送車両や、床や天井に設置された軌条により形成される走行経路Ｒを走行する有軌道台車等が挙げられる。本実施形態では、搬送車４０は室内の天井に沿って設置された走行経路Ｒに沿って走行する天井搬送車である。ここで、鉛直方向に沿う方向を上下方向Ｚとし、走行経路Ｒに沿う方向を走行方向Ｘとし、上下方向視で走行方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとする。

【0013】

本実施形態では、搬送車４０は、無人航空機２０を保持する航空機保持部４４を備えている。航空機保持部４４は、物品保持状態及び物品非保持状態のいずれの状態の無人航空機２０でも保持できると共に、物品保持状態及び物品非保持状態のいずれの状態の無人航空機２０でも離陸及び着陸できるように構成されている。

【0014】

本実施形態では、搬送車４０は航空機保持部４４に保持された無人航空機２０を収容する収容部４５を備えている。この収容部４５は、走行部４２よりも下側に配置されている。図示の例では、収容部４５は離陸及び着陸を行う無人航空機２０が通る開口４６を幅方向Ｙの両側に備えている。

【0015】

本実施形態では、搬送車４０の航空機保持部４４は、物品保持部２１に保持された物品Ｗよりも上側において本体部２２を下側から支持する支持部材５０を備えている。ここで、無人航空機２０が離陸及び着陸のために支持部材５０に対して相対移動する方向を相対移動方向Ｔとし、上下方向視で相対移動方向Ｔに直交する方向を相対移動直交方向Ｈとする。また、無人航空機２０の本体部２２における支持部材５０により支持される部分を被支持部２３とする。

【0016】

本実施形態では、図２及び図３に示すように、航空機保持部４４の支持部材５０は、一対の挿入部５２と一対の挿入部５２を連結する連結部５４とを備えている。一対の挿入部５２は、物品Ｗと被支持部２３との上下方向Ｚの間に挿入される。また、図２に示すように、一対の挿入部５２のそれぞれは相対移動方向Ｔに延在するように形成されていると共に、一対の挿入部５２が互いに相対移動直交方向Ｈに離間して配置されるように連結部５４により連結されている。このようにすれば、被支持部２３の下側に位置する物品保持部２１が一対の挿入部５２の間に挟まれるように無人航空機２０を支持部材５０に対して相対移動させることで、無人航空機２０の被支持部２３を支持部材５０に支持させることができる。

【0017】

本実施形態では、図３に示すように、一対の挿入部５２は、相対移動方向Ｔにおける、無人航空機２０が離陸及び着陸に際して出入りする側である支持部材５０の先端側が高くなるように傾斜している。また、一対の挿入部５２には、航空機保持部４４に保持された無人航空機２０が支持部材５０の先端側へ移動することを規制する先端側規制部５７が設けられている。図示の例では、先端側規制部５７は、一対の挿入部５２の上面に設けられた突部である。また、支持部材５０には、航空機保持部４４に保持された無人航空機２０が支持部材５０の基端側へ移動することを規制する基端側規制部５８が設けられている。本実施形態では、基端側規制部５８は、収容部４５に無人航空機２０の回転翼が接触することを防止している。

【0018】

図１に戻り、本実施形態では、搬送車４０の走行部４２は、車輪４１及び車輪４１を駆動する電動機４８を備えている。また、搬送車４０は走行部４２の減速中に電動機４８の回生制動を行って得られる電力を回収する回生電力回収部４９と、航空機保持部４４に保持された無人航空機２０に電力を供給する給電部６０と、を備えている。この回生電力回収部４９により回収された電力が給電部６０から無人航空機２０に供給される。また、本実施形態では、搬送車４０は、無人航空機２０に接続された接続部６１を備える給電線６２と、給電線６２を介して無人航空機２０に電力を供給する電源部６３と、給電線６２の巻き取り及び繰り出しを行う巻取装置６４と、を備えている。巻取装置６４は、給電線６２の繰り出し長さを予め定められた長さで制限する。このように、給電線６２を介して無人航空機２０に電力を供給することにより無人航空機２０に常時給電することができ、無人航空機２０の飛行時間を長く確保できる。図示の例では、接続部６１と給電線６２と電源部６３と巻取装置６４とが給電部６０を構成している。

【0019】

本実施形態では、搬送車４０は、物品保持部２１に保持された物品Ｗよりも下側であって当該物品Ｗと上下方向視で重複する位置に配置され、物品Ｗの落下を規制する落下規制部材７０を備えている。搬送車４０は、図３に示すように、落下規制部材７０を無人航空機２０の物品保持部２１により保持された物品Ｗの落下を規制する規制姿勢Ｄ１と、無人航空機２０の離陸及び着陸が行われる場合に当該無人航空機と干渉しない退避姿勢Ｄ２と、に姿勢変更する姿勢変更機構７２を備えている。

【0020】

本実施形態では、姿勢変更機構７２は、落下規制部材７０を上下方向Ｚに移動することにより規制姿勢Ｄ１と退避姿勢Ｄ２とに姿勢変更する。このようにすれば、高さの異なる物品Ｗの落下を規制し易い。なお、図１に示す例では、規制姿勢Ｄ１において落下規制部材７０は物品Ｗから離間しているが、規制姿勢Ｄ１において落下規制部材７０が物品Ｗと当接してもよい。また、落下規制部材７０が上下方向Ｚでなく、水平方向の移動や旋回することにより規制姿勢Ｄ１と退避姿勢Ｄ２とに姿勢変更されてもよい。落下規制部材７０に加えて或いは落下規制部材７０に代えて、物品Ｗの側面を挟み込んで保持する保持部材が設けられていてもよい。

【0021】

本実施形態では、図２に示すように、搬送車４０が航空機保持部４４を少なくとも水平方向に沿って移動させる保持部移動機構８１を備えている。図示の例では、保持部移動機構８１は、航空機保持部４４を支持部材５０の基端側に設けられた回動軸周りに回動可能に構成されている。これにより、例えば搬送車４０の走行時よりも停車時に航空機保持部４４を無人航空機２０が離陸又は着陸し易い方向に相対移動方向Ｔを変更することができる。本実施形態では、保持部移動機構８１は、無人航空機２０が幅方向Ｙの両側に離陸及び着陸可能に航空機保持部４４を搖動する。図示の例では、保持部移動機構８１は後述の出退機構８２としても機能している。

【0022】

図４は、本実施形態の搬送システム１０のＹ－Ｚ断面を示した図である。本実施形態では、搬送車４０が航空機保持部４４を少なくとも水平方向に沿って出退させる出退機構８２を備えている。このようにすれば、引退状態の航空機保持部４４の上側を覆うように搬送車４０の一部が配置されている場合であっても、航空機保持部４４の少なくとも先端を収容部４５と上下方向視で重複しない位置に突出させた突出状態にすることができる。従って、無人航空機２０の離陸及び着陸が容易となる。引退状態は、例えば、搬送車４０を走行させるために、航空機保持部４４及び航空機保持部４４に保持された無人航空機２０を上下方向視で収容部４５から突出しない位置となるように収容した状態である。出退機構８２としては、水平多関節ロボット（ＳＣＡＲＡ）や、航空機保持部４４を少なくとも水平方向に沿って伸縮させる、菱格子式、はめ込み式、スライド式等の伸縮装置等が例として挙げられる。

【0023】

本実施形態では、搬送車４０が航空機保持部４４を回動させる保持部移動機構８１と、航空機保持部４４を少なくとも水平方向に沿って出退させる出退機構８２と、を備えている。このようにすれば、水平方向における無人航空機２０の離陸及び着陸が容易となる方向に航空機保持部４４を回動させた後に航空機保持部４４を突出させることができる。

【0024】

本実施形態では、搬送車４０は、走行方向Ｘに並んで複数の航空機保持部４４を備えている。図示の例では、搬送車４０は走行方向Ｘに並んで第１の航空機保持部である第１航空機保持部４４ａと第２の航空機保持部である第２航空機保持部４４ｂとを備えている。第１航空機保持部４４ａは、無人航空機２０が幅方向Ｙの両側で離陸及び着陸可能に構成されている。また、第２航空機保持部４４ｂは、無人航空機２０が幅方向Ｙの両側で離陸及び着陸可能に構成されている。

【0025】

図５、図６、図７は、本実施形態の支持部材５０の上面を拡大して示す図であって、それぞれ異なる形状の例を示している。図５に示す例では、一対の挿入部５２は、先端側が狭くなるように形成されている。このようにした場合は、無人航空機２０が支持部材５０から外れ難くなる。図６に示す例では、一対の挿入部５２は、先端側が拡がるように形成されている。このようにした場合は、無人航空機２０の着陸が容易となる。図７に示す例では、一対の挿入部５２は、先端側が拡がるように形成されているとともに、先端部と基端部との間に一対の挿入部５２の間隔が狭くなった狭窄部分を有している。このようにした場合は、無人航空機２０の着陸が容易となるとともに、無人航空機２０が支持部材５０から外れ難くすることができる。また、図５、図６、図７に示す例において、基端側規制部５８が無人航空機２０に対する、（後述の）無線式給電部及び位置決めを行う位置決め部として機能しても良い。

【0026】

〔第２の実施形態〕
以下では、第２の実施形態に係る搬送システム１０について、図面を参照して説明する。図８は、本実施形態の支持部材５０の上面を示す図である。本実施形態では、給電部６０が接続部６１と給電線６２と巻取装置６４とを備えておらず、無人航空機２０に対して無線式で電力を供給する点で第１の実施形態と異なっている。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。

【0027】

本実施形態では、搬送車４０の給電部６０が航空機保持部４４に保持された無人航空機２０に対してワイヤレス給電を行う。また、無人航空機２０は、給電部６０から受電する受電部２５を備えている。受電部２５で受電した電力は、無人航空機２０の蓄電池に蓄電され、無人航空機２０は、当該蓄電池の電力により飛行する。また、航空機保持部４４には、給電部６０に対する受電部２５の位置決めを行うために無人航空機２０の位置決めを行う位置決め部として機能する基端側規制部５８が設けられている。このようにすれば、無人航空機２０が航空機保持部４４に保持された状態で、無人航空機２０に対してワイヤレス給電を行うことができる。また、基端側規制部５８（位置決め部）により無人航空機２０が位置決めされることにより、給電部６０に対する受電部２５の位置決めが行われるため、適切に給電を行うことができる。

【0028】

図示の例では、給電部６０は、電源部６３と電源部６３（図１を参照）から電力が供給される無線式給電部６５とを備え、基端側規制部５８が無線式給電部６５に対する受電部２５の位置決めを行うために無人航空機２０の位置決めを行う位置決め部として機能している。また、無線式給電部６５は、一対の挿入部５２のそれぞれに設けられている。また、無線式給電部６５は、連結部５４に設けられている。このようにすれば、支持部材５０において無線式給電部６５の面積を広く確保できる。なお、無線式給電部６５が一対の挿入部５２のうちのいずれか一方のみに設けられていてもよく、連結部５４のみに設けられていてもよい。

【0029】

〔第３の実施形態〕
以下では、第３の実施形態に係る搬送システム１０について、図面を参照して説明する。図９は、本実施形態の搬送システム１０を示す図である。図１０は、図９の航空機保持部４４の上面を示す図である。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。

【0030】

本実施形態では、収容部４５が幅方向Ｙの両側及び走行方向Ｘの両側に開口４６を備えている。また、走行方向Ｘにおける第２航空機保持部４４ｂに対して第１航空機保持部４４ａが配置された側を走行方向第１側Ｘ１とし、その反対側を走行方向第２側Ｘ２として、第１航空機保持部４４ａは、無人航空機２０が走行方向第１側Ｘ１及び幅方向Ｙの両側に離陸及び着陸するように構成されている。また、第２航空機保持部４４ｂは、無人航空機２０が走行方向第２側Ｘ２及び幅方向Ｙの両側に離陸及び着陸するように構成されている。このようにすれば、２つの無人航空機２０のそれぞれの離着陸の方向を、搬送車４０に対して広い範囲とすることができる。

【0031】

〔第４の実施形態〕
以下では、第４の実施形態に係る搬送システム１０について、図面を参照して説明する。図１１は、本実施形態の搬送システム１０を示す図である。図１２は、図１１の航空機保持部４４の上面を示す図である。本実施形態では、搬送システム１０が保持部移動機構８１及び出退機構８２を備えていない点で第１の実施形態と異なっている。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。

【0032】

本実施形態では、走行方向Ｘに並んで複数の航空機保持部４４を備え、複数の航空機保持部４４のそれぞれは、無人航空機２０が幅方向Ｙのいずれかの側に離陸及び着陸するように構成されている。このようにすれば、それぞれの航空機保持部４４に対する無人航空機２０の離着陸の方向が定まっているため、航空機保持部４４の構成を簡略化し易い。図示の例では、第１航空機保持部４４ａは、無人航空機２０が幅方向Ｙの一方側に離陸及び着陸するように構成され、第２航空機保持部４４ｂは、無人航空機２０が幅方向Ｙの他方側に離陸及び着陸するように構成されている。なお、第１航空機保持部４４ａ及び第２航空機保持部４４ｂの両方が、無人航空機２０が幅方向Ｙの一方側に離陸及び着陸するように構成されていてもよい。

【0033】

〔第５の実施形態〕
以下では、第５の実施形態に係る搬送システム１０について、図面を参照して説明する。図１３は、本実施形態の搬送システム１０を示す図である。図１４は、図１３の航空機保持部４４の上面を示す図である。本実施形態では、搬送システム１０が保持部移動機構８１及び出退機構８２を備えていない点で第１の実施形態と異なっている。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。

【0034】

本実施形態では、上下方向Ｚに並んで複数の航空機保持部４４を備え、複数の航空機保持部４４のそれぞれは、無人航空機２０が幅方向Ｙのいずれかの側に離陸及び着陸するように構成されている。図示の例では、第１航空機保持部４４ａは、無人航空機２０が幅方向Ｙの一方側に離陸及び着陸するように構成され、第２航空機保持部４４ｂは、無人航空機２０が幅方向Ｙの他方側に離陸及び着陸するように構成されている。また、落下規制部材７０は、幅方向Ｙに移動することにより規制姿勢Ｄ１と退避姿勢Ｄ２とに姿勢変更される。また、本実施形態では、収容部４５は開口４６を開閉自在な開閉扉４５ａを備えている。また、収容部４５は下枠４５ｂを備えている。下枠４５ｂとしては、例えば床や梁等が挙げられる。このようにすれば、塵埃等の収容部４５内への侵入を防ぎ易い。また、開閉扉４５ａの開閉部分の強度を確保しやすい。図示の例では開閉扉４５ａは引き戸である。

【0035】

〔第６の実施形態〕
以下では、第６の実施形態に係る搬送システム１０について、図面を参照して説明する。図１５は、本実施形態の搬送システム１０を示す図であって、航空機保持部４４の上面を示す図である。本実施形態では、搬送システム１０が姿勢変更機構７２を備えていない点で第１の実施形態と異なっている。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。

【0036】

本実施形態では、保持部移動機構８１は、航空機保持部４４を幅方向Ｙに沿って移動可能に構成されている。また、収容部４５は、離陸及び着陸を行う無人航空機２０が通る開口４６を幅方向Ｙの両側に備え、保持部移動機構８１は、航空機保持部４４を収容部４５から上下方向視で突出しない引退状態と、航空機保持部４４の一部を収容部４５と上下方向視で重複しない位置に突出させた突出状態と、に変更可能に構成されている。このようにすれば、保持部移動機構８１を出退機構８２として機能させることができ、無人航空機２０の離陸及び着陸が容易となる。

【0037】

本実施形態では、搬送車４０は、走行方向Ｘに並んで複数の航空機保持部４４を備え、複数の航空機保持部４４のそれぞれは、無人航空機２０が幅方向Ｙのいずれかの側に離陸及び着陸するように、保持部移動機構８１により幅方向Ｙに沿って移動する。図示の例では、保持部移動機構８１は、第１航空機保持部４４ａの少なくとも一部を幅方向Ｙの一方側で収容部４５と上下方向視で重複しない位置に突出可能に構成され、第２航空機保持部４４ｂの少なくとも一部を幅方向Ｙの他方側で収容部４５と上下方向視で重複しない位置に突出可能に構成されている。

【0038】

〔その他の実施形態〕
次に、搬送システム１０のその他の実施形態について説明する。

【0039】

（１）上記の実施形態では、無人航空機２０が物品保持部２１よりも上側に本体部２２を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、無人航空機２０が物品保持部２１よりも下側に本体部２２を備えていてもよい。

【0040】

（２）上記の実施形態では、搬送車４０が支持部材５０を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、支持部材５０に代えて吊持用ハンガにより無人航空機２０の本体部２２が吊持される構成であってもよい。また、支持部材５０の一対の挿入部５２が、無人航空機２０が離陸及び着陸に際して出入りする側が低くなるように傾斜していてもよい。また、支持部材５０の挿入部５２が１本のみ無人航空機２０の被挿入部に挿入される構成であってもよい。また、位置決め部（基端側規制部５８）が支持部材５０に設けられていなくてもよい。

【0041】

（３）上記の実施形態では、搬送車４０が落下規制部材７０を備えた天井搬送車である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、搬送車４０が落下規制部材７０を備えていなくてもよい。また、搬送車４０が、車輪４１、電動機４８、及び、回生電力回収部４９を備えない搬送車であってもよい。

【0042】

（４）上記第１から第５の実施形態では、搬送車４０が姿勢変更機構７２を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、上記第１から第５の実施形態において、搬送車４０が姿勢変更機構７２を備えていなくてもよい。

【0043】

（５）上記第１から第５の実施形態では、搬送車４０が航空機保持部４４を回動軸周り回動させる保持部移動機構８１を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、上記第１から第５の実施形態において、搬送車４０が航空機保持部４４を幅方向Ｙに沿って又は走行方向Ｘに沿って移動させる保持部移動機構８１を備えていてもよい。また、上記第１から第５の実施形態において、搬送車４０が保持部移動機構８１及び出退機構８２の両方を備えていなくてもよい。

【0044】

（６）上記第６の実施形態では、収容部４５が引き戸である開閉扉４５ａ及び下枠４５ｂを備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、上記第６の実施形態において、収容部４５が開閉扉４５ａ及び下枠４５ｂを備えていなくてもよい。また、上記第１から第５の実施形態において、収容部４５が開閉扉４５ａを備えていてもよい。また、上記第１から第５の実施形態において、収容部４５が下枠４５ｂを備えていてもよい。また、開閉扉４５ａが観音開き等の扉であってもよい。

【0045】

（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0046】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送システムについて説明する。

【0047】

本開示に係る搬送システムは、物品の保持及び当該保持の解除が可能である物品保持部を備えた無人航空機と、前記無人航空機を保持する航空機保持部を備え、規定の走行経路に沿って走行する搬送車と、を備え、前記無人航空機が前記物品保持部により前記物品を保持した状態を物品保持状態とし、前記無人航空機が前記物品保持部により前記物品を保持していない状態を物品非保持状態として、前記航空機保持部は、前記物品保持状態及び前記物品非保持状態のいずれの状態の前記無人航空機でも保持できると共に、前記物品保持状態及び前記物品非保持状態のいずれの状態の前記無人航空機でも離陸及び着陸できるように構成されている。

【0048】

本構成によれば、搬送車から目的地までの物品の搬送を無人航空機により行うことができるため、搬送車の走行経路から離れた目的地に対しても物品を搬送することができる。逆に言えば、搬送車の走行経路を想定される目的地の全てに近接させて設ける必要がなくなるため、走行経路の設置コストを低減できると共に、搬送車による物品及び無人航空機の搬送効率を高めることができる。また、物品を目的地まで搬送する場合には、物品保持状態の無人航空機を搬送車に保持させて目的地付近まで搬送車を走行させ、そこから物品保持状態のまま無人航空機を離陸させて目的地まで物品を搬送することができる。このように、物品保持状態の無人航空機を搬送車に保持させることができるため、搬送車が目的地付近に到着してから無人航空機が離陸するまでの時間を短く抑え易い。従って、物品の搬送効率を高めることができる。そして、物品を目的地まで搬送した後の無人航空機を再び搬送車に保持させることで、無人航空機を別の場所、例えば物品の受取場所まで搬送することができる。

【0049】

一態様として、前記無人航空機は、前記物品保持部により保持された前記物品よりも上側に位置する本体部を備え、前記物品保持部は、前記物品を吊り下げた状態で保持するように構成され、前記航空機保持部は、前記物品保持部に保持された前記物品よりも上側において前記本体部を下側から支持する支持部材を備え、前記搬送車は、前記物品保持部に保持された前記物品よりも下側であって当該物品と上下方向視で重複する位置に配置され、前記物品の落下を規制する落下規制部材を備えると好適である。

【0050】

本構成によれば、物品保持状態の無人航空機を搬送車が適切に保持することができると共に、万が一物品保持部による物品の保持が意図せず解除された場合であっても物品の落下を規制できる。

【0051】

一態様として、前記搬送車は、前記落下規制部材を、前記無人航空機の前記物品保持部により保持された前記物品の落下を規制する規制姿勢と、前記無人航空機の離陸及び着陸が行われる場合に当該無人航空機と干渉しない退避姿勢と、に姿勢変更する姿勢変更機構を備えると好適である。

【0052】

本構成によれば、無人航空機の離陸及び着陸の際に無人航空機が保持した物品と落下規制部材とが干渉することを回避し易くできると共に、無人航空機が航空機保持部に保持されている間は落下規制部材を規制姿勢として物品に近づけて物品の落下を規制する効果を高め易くすることができる。

【0053】

一態様として、前記無人航空機が離陸及び着陸のために前記支持部材に対して相対移動する方向を相対移動方向とし、上下方向視で前記相対移動方向に直交する方向を相対移動直交方向とし、前記無人航空機の前記本体部における前記支持部材により支持される部分を被支持部として、前記支持部材は、前記物品と前記被支持部との上下方向の間に挿入される一対の挿入部と、一対の前記挿入部を連結する連結部とを備え、一対の前記挿入部のそれぞれは前記相対移動方向に延在するように形成されていると共に、一対の前記挿入部が互いに前記相対移動直交方向に離間して配置されるように前記連結部により連結されていると好適である。

【0054】

本構成によれば、物品保持部が一対の挿入部の間に挟まれるように無人航空機を支持部材に対して相対移動させることで、無人航空機を支持部材に支持させることができる。

【0055】

一態様として、一対の前記挿入部は、前記相対移動方向における、前記無人航空機が離陸及び着陸に際して出入りする側が高くなるように傾斜していると好適である。

【0056】

本構成によれば、搬送車の走行中に無人航空機が支持部材から外れ難くなる。

【0057】

一態様として、前記搬送車は、前記航空機保持部を少なくとも水平方向に沿って出退させる出退機構を備えていると好適である。

【0058】

本構成によれば、引退状態の航空機保持部の上側を覆うように搬送車の一部が配置されている場合であっても、当該搬送車の一部と上下方向視で重複しない位置に航空機保持部を突出させることができる。従って、無人航空機の離陸及び着陸が容易となる。

【0059】

一態様として、前記搬送車は、室内の天井に沿って設置された前記走行経路に沿って走行する天井搬送車であって、車輪を備えた走行部と、前記走行部よりも下側に配置されて前記航空機保持部に保持された前記無人航空機を収容する収容部と、を備え、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、前記収容部は、離陸及び着陸を行う前記無人航空機が通る開口を少なくとも前記幅方向の両側に備えると好適である。

【0060】

本構成によれば、収容部よりも上側に走行部があり、その更に上側に天井がある天井搬送車に対しても、無人航空機を離陸及び着陸させることができる。

【0061】

一態様として、前記搬送車は、前記走行方向に並んで複数の前記航空機保持部を備え、複数の前記航空機保持部のそれぞれは、前記無人航空機が前記幅方向のいずれかの側に離陸及び着陸するように構成されていると好適である。

【0062】

本構成によれば、それぞれの航空機保持部に対する無人航空機の離着陸の方向が定まっているため、航空機保持部の構成を簡略化し易い。

【0063】

一態様として、前記搬送車は、前記走行方向に並んで第１の前記航空機保持部である第１航空機保持部と第２の前記航空機保持部である第２航空機保持部とを備え、前記収容部は、前記走行方向の両側にも前記開口を備え、前記走行方向における前記第２航空機保持部に対して前記第１航空機保持部が配置された側を走行方向第１側とし、その反対側を走行方向第２側として、前記第１航空機保持部は、前記無人航空機が前記走行方向第１側及び前記幅方向の両側に離陸及び着陸するように構成され、前記第２航空機保持部は、前記無人航空機が前記走行方向第２側及び前記幅方向の両側に離陸及び着陸するように構成されていると好適である。

【0064】

本構成によれば、２つの無人航空機のそれぞれの離着陸の方向を、搬送車に対して広い範囲に確保することができる。

【0065】

一態様として、前記搬送車は、車輪及び前記車輪を駆動する電動機を備えた走行部と、前記走行部の減速中に前記電動機の回生制動を行って得られる電力を回収する回生電力回収部と、前記航空機保持部に保持された前記無人航空機に電力を供給する給電部と、を備え、前記回生電力回収部により回収された電力が前記給電部から前記無人航空機に供給されると好適である。

【0066】

本構成によれば、搬送車の減速中に回収されるエネルギを用いて無人航空機に電力を供給することができる。従って、物品搬送システムのエネルギ効率を高め易い。

【0067】

一態様として、前記搬送車は、前記無人航空機に接続された接続部を備える給電線と、前記給電線を介して前記無人航空機に電力を供給する電源部と、前記給電線の巻き取り及び繰り出しを行う巻取装置と、を備えると好適である。

【0068】

本構成によれば、無人航空機に常時給電することができる。従って、無人航空機の飛行時間を長く確保し易い。

【0069】

一態様として、前記搬送車は、前記航空機保持部に保持された前記無人航空機に対してワイヤレス給電を行う給電部を備え、前記無人航空機は、前記給電部から受電する受電部を備え、前記給電部に対する前記受電部の位置決めを行うために前記無人航空機の位置決めを行う位置決め部が前記航空機保持部に設けられていると好適である。

【0070】

本構成によれば、無人航空機が航空機保持部に保持された状態で、無人航空機に対して給電することができる。また、位置決め部に無人航空機が位置決めされることにより、給電部に対する受電部の位置決めが行われるため、適切に給電を行うことができる。

【符号の説明】

【0071】

１０ ：搬送システム
２０ ：無人航空機
２１ ：物品保持部
２２ ：本体部
２３ ：被支持部
２５ ：受電部
４０ ：搬送車
４１ ：車輪
４２ ：走行部
４４ ：航空機保持部
４４ａ ：第１航空機保持部
４４ｂ ：第２航空機保持部
４５ ：収容部
４６ ：開口
４８ ：電動機
４９ ：回生電力回収部
５０ ：支持部材
５２ ：挿入部
５４ ：連結部
６０ ：給電部
６１ ：接続部
６２ ：給電線
６３ ：電源部
６４ ：巻取装置
７０ ：落下規制部材
７２ ：姿勢変更機構
８２ ：出退機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】