特開 2024-46175 ロードローラ用の安全装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024046175

(43)【公開日】2024-04-03

(54)【発明の名称】ロードローラ用の安全装置

(51)【国際特許分類】

   G01V 8/10 20060101AFI20240327BHJP

   G08B 21/02 20060101ALI20240327BHJP

【ＦＩ】

G01V8/10 S

G08B21/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022151408

(22)【出願日】2022-09-22

(71)【出願人】

【識別番号】591075630

【氏名又は名称】株式会社アクティオ

(74)【代理人】

【識別番号】100082418

【弁理士】

【氏名又は名称】山口 朔生

(74)【代理人】

【識別番号】100167601

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 信之

(74)【代理人】

【識別番号】100201329

【弁理士】

【氏名又は名称】山口 真二郎

(74)【代理人】

【識別番号】100220917

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 忠大

(72)【発明者】

【氏名】稲葉 誠一

【テーマコード（参考）】

2G105

5C086

【Ｆターム（参考）】

2G105AA01

2G105BB17

2G105EE06

2G105HH01

2G105JJ05

5C086AA22

5C086AA53

5C086BA19

5C086BA22

5C086CB36

5C086EA40

5C086EA45

5C086FA02

5C086FA15

(57)【要約】

【課題】検知対象を人物に限定しつつ、かつ検知対象がロードローラに接触する前から、ロードローラの停止に向けた制御を実行可能とすること。
【解決手段】ロードローラ用の安全装置であって、ロードローラＡの周辺を撮影する撮影部１０と、撮影部１０の撮影映像に基づいて人物の検出と検出した人物とロードローラＡとの接近情報の生成を行う人物検出部２０と、接近情報に基づいて警告を出力する警告出力部３０と、接近情報に基づいてロードローラＡの前後進レバーＢをニュートラル位置に強制移動させるレバー強制部４０と、接近情報に基づいてロードローラＡのパーキングブレーキＤを強制作動させるブレーキ強制部５０と、を少なくとも具備する。人物検出部２０では、任意の画像を入力層とし、当該画像中の人物の有無を出力層として機械学習を行ったニューラルネットワークに、撮影映像を入力して得られる出力結果によって人物検出を行う構成とすることができる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロードローラ用の安全装置であって、
ロードローラの周辺を撮影する、撮影部と、
前記撮影部の撮影映像に基づいて、人物の検出と、検出した人物とロードローラとの接近情報の生成を行う、人物検出部と、
前記接近情報に基づいて、警告を出力する、警告出力部と、
前記接近情報に基づいて、ロードローラの前後進レバーをニュートラル位置に強制移動させる、レバー強制部と、
前記接近情報に基づいて、ロードローラのパーキングブレーキを強制作動させる、ブレーキ強制部と、
を少なくとも具備することを特徴とする、
ロードローラ用の安全装置。

【請求項2】

前記レバー強制部による前後進レバーの強制移動から所定期間経過後に、前記ブレーキ強制部によるパーキングブレーキの強制作動が行われることを特徴とする、
請求項１に記載のロードローラ用の安全装置。

【請求項3】

前記レバー強制部が、
前記前後進レバーの基部に嵌め込みでき、表面に突出部を設けた、カバーと、
前記突出部を収容可能な溝部を有する、受け具と、
前記受け具を先端に設け、当該受け具によって突出部を外的に移動させることで、前記前後進レバーをニュートラル位置に戻すように動作する、シリンダと、
からなることを特徴とする、
請求項１に記載のロードローラ用の安全装置

【請求項4】

手動操作によって、前記ブレーキ強制部によるパーキングブレーキの強制作動を解除させる、動作解除部と、
をさらに具備することを特徴とする、
請求項１に記載のロードローラ用の安全装置。

【請求項5】

前記撮影部の撮影映像に対し、当該撮影映像内での監視領域と、前記人物検出部によって検出した人物を囲んだ検出領域とを、合成してなる合成映像を表示する、表示部と、
をさらに具備することを特徴とする、
請求項１に記載のロードローラ用の安全装置。

【請求項6】

前記接近情報が、前記合成映像において、検出領域のうち少なくとも一部が、前記監視領域内にあるか否かの情報であることを特徴とする、
請求項５に記載のロードローラ用の安全装置。

【請求項7】

前記監視領域が、複数に区分けされていることを特徴とする、
請求項５または６に記載のロードローラ用の安全装置。

【請求項8】

前記人物検出部が、任意の画像を入力層とし、当該画像中の人物の有無を出力層として機械学習を行ったニューラルネットワークに、前記撮影映像を入力して得られる出力結果によって人物検出を行うことを特徴とする、
請求項１に記載のロードローラ用の安全装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロードローラに取り付けて使用する安全装置に関し、より詳細には、ロードローラと人物との接触事故を未然に防止するための安全装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ロードローラが人物や物体等の検知対象と接触した場合に、ロードローラを緊急停止させる技術として、本願出願人は以下の特許文献１に係る安全装置を開発している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５７５９７３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に係る安全装置は、検知対象との接触によって、ロードローラに設けた可動柵の揺動をリミットスイッチで検出した場合や、可動柵の前面に設けたクッションセンサの変形を検知した場合に、ロードローラを停止させるため、検知対象がロードローラに相応に接近した状態での適用に限られていた。

【0005】

その他、ロードローラから検知対象が相応に離れた状態であっても、検知対象を検知する方法として、超音波や赤外線を用いたセンサを設ける方法が考えられる。
しかし、これらのセンサは、人物と物体との区別ができないため、緊急停止を要するまでもない要因（例：定置物や鳥など）の検知によってロードローラが誤停止してしまうという問題があり、この誤停止に伴う作業効率の低下を嫌って、ロードローラの運転手が自ら安全装置の機能を予め切って作業に従事するケースもあった。

【0006】

よって、本発明は、検知対象を人物に限定しつつ、かつ検知対象がロードローラに接触する前から、ロードローラの停止に向けた制御を実行可能な手段を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決すべくなされた本願発明は、ロードローラ用の安全装置であって、ロードローラの周辺を撮影する、撮影部と、前記撮影部の撮影映像に基づいて、人物の検出と、検出した人物とロードローラとの接近情報の生成を行う、人物検出部と、前記接近情報に基づいて、警告を出力する、警告出力部と、前記接近情報に基づいて、ロードローラの前後進レバーをニュートラル位置に強制移動させる、レバー強制部と、前記接近情報に基づいて、ロードローラのパーキングブレーキを強制作動させる、ブレーキ強制部と、を少なくとも具備することを特徴とする。
また、本願発明は、前記レバー強制部による前後進レバーの強制移動から所定期間経過後に、前記ブレーキ強制部によるパーキングブレーキの強制作動が行われるよう構成することができる。
また、本願発明は、前記レバー強制部が、前記前後進レバーの基部に嵌め込みでき、表面に突出部を設けた、カバーと、前記突出部を収容可能な溝部を有する、受け具と、前記受け具を先端に設け、当該受け具によって突出部を外的に移動させることで、前記前後進レバーをニュートラル位置に戻すように動作する、シリンダと、からなるよう構成することができる。
また、本願発明は、手動操作によって、前記ブレーキ強制部によるパーキングブレーキの強制作動を解除させる、動作解除部と、をさらに具備するよう構成することができる。
また、本願発明は、前記撮影部の撮影映像に対し、当該撮影映像内での監視領域と、前記人物検出部によって検出した人物を囲んだ検出領域とを、合成してなる合成映像を表示する、表示部と、をさらに具備するよう構成することができる。
また、本願発明は、前記接近情報が、前記合成映像において、検出領域のうち少なくとも一部が、前記監視領域内にあるか否かの情報であることを特徴とするよう構成することができる。
また、本願発明は、前記監視領域が、複数に区分けされていることを特徴とするよう構成することができる。
また、本願発明は、前記人物検出部が、任意の画像を入力層とし、当該画像中の人物の有無を出力層として機械学習を行ったニューラルネットワークに、前記撮影映像を入力して得られる出力結果によって人物検出を行うことを特徴とするよう構成することができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、以下の効果のうち、少なくとも何れか１つの効果を奏する。
（１）人物検出部によって、撮影映像から人物のみを検出しつつ、ロードローラと人物との接近情報を生成することによって、人物がロードローラに接触する前からロードローラの停止に向けた制御を実行することができる。
（２）人物検出部で得た接近情報に基づいて、レバー強制部でもってロードローラの前後進レバーをニュートラル位置に強制的に移動させることで、人物がロードローラに接触する前から、ロードローラを減速させることができる。
（３）人物検出部で得た接近情報に基づいて、ブレーキ強制部でもってロードローラのパーキングブレーキを強制的に作動させることで、ロードローラの停止を維持させることができる。
（４）前後進レバーを強制的にニュートラル位置に戻す作業と、パーキングブレーキを強制的に作動させる作業を段階的に行うことで、ロードローラの急停止を避けることができる。
（５）表示部でもって、撮影映像に監視領域と検出領域とを追加してなる合成映像を表示することで、ロードローラの運転手等の作業員に対し、合成映像の確認による、視覚的な注意喚起を促すことができる。
（６）検出した人物のロードローラとの接近情報を、合成映像中における検出領域の一部が監視領域内にあるか否かによって得ることにより、より高速に人物の接近を検知することができる。
（７）監視領域を複数に区分けしておくことで、それぞれの監視領域に検出領域が重なった場合における、各部（警告出力部、レバー強制部、ブレーキ強制部）の制御態様を変えることで、より細かな安全制御を実現できる。
（８）人物の検出を、機械学習による人工知能を用いた画像解析によって行うことで、撮影画像から人物のみを検出することができ、赤外線センサや超音波センサなどを用いた場合における人物以外の物体での誤検知を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明に係る安全装置の機能ブロック図。

【図2】本発明に係る安全装置をロードローラに取り付けた状態を示す図。

【図3】撮影映像の一例を示す図。

【図4】合成映像の一例と、監視領域の区分けイメージを示す図

【図5】レバー強制部の構成を示す図。

【図6】レバー強制部の動作の遷移を示す図。

【図7】動作解除部の構成を示す図。

【図8】合成映像の遷移を示す図。

【図9】変形例１に係る安全装置の機能ブロック図。

【図10】変形例２に係る安全装置の機能ブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら本発明の実施例について説明する。

【実施例0011】

＜１＞全体構成（図１）
本発明に係るロードローラ用の安全装置（以下、単に「安全装置」ともいう。）は、図１に示すように、主として、撮影部１０、人物検出部２０、警告出力部３０、レバー強制部４０、ブレーキ強制部５０、動作解除部６０および表示部７０、を少なくとも具備して構成する。
以下、ロードローラの構成と、各部の詳細について説明する。

【0012】

＜２＞ロードローラ（図２）
ロードローラは、道路工事等において使用される作業機械である。
一般的なロードローラＡは、運転席に、前後進を行うための前後進レバーＢ、旋回を行うためのハンドルＣ、ロードローラＡの静止状態を保持するためのパーキングブレーキＤ、ロードローラＡに備えたエンジンの回転数を調整するアクセル、などを設けている。
前後進レバーＢは、ニュートラル状態から任意の方向に倒すことで前進または後進するため、この前後進レバーＢの動作とハンドルＣの動作との組み合わせでもって、ロードローラＡを任意の方向に走行させることができる。
パーキングブレーキＤは、ロードローラＡにおいてはボタン式が一般的であり、このボタンの押下でもってパーキングブレーキＤの作動および解除を切り換えることができる。

【0013】

図２は、ロードローラＡに対し、本発明に係る安全装置として、撮影部１０、人物検出部２０、警告出力部３０、レバー強制部４０、ブレーキ強制部５０、動作解除部６０および表示部７０を新たに設けた構成を示している。
これらの各部は、ロードローラＡの内部機構に手を加えることなく、外付けする可能なユニットタイプで構成することができる。
また、図２における各部の配置は、後述する各部の項目において記載する事項を除いて特段限定するものではない。

【0014】

＜３＞撮影部（図１～図３）
撮影部１０は、ロードローラＡの周辺を撮影するための要素である。
撮影部１０は、任意のカメラを用いることができる。
撮影部１０は、ロードローラＡの任意の箇所に取り付けて使用することができるが、利便性の観点によれば、運転者にとって死角位置となりやすいロードローラＡの後方や側方に取り付けることが好ましい。
本実施例では、撮影部１０を、ロードローラＡの後方に一台設けているため、この撮影部１０による撮影映像１１は、図３に示すイメージとなる。

【0015】

＜４＞人物検出部（図１～図４）
人物検出部２０は、撮影部１０による撮影映像内の人物の有無の検出と、検出した人物とロードローラＡとの接近情報を解析するための要素である。
人物検出部２０は、撮影部１０を構成するカメラに内蔵した演算装置や、前記カメラとは別に用意した、マイコン、ノートＰＣ、スマートフォン、タブレットなどの情報処理端末に内蔵した演算装置にインストールするプログラムによって実現することができる。
本実施例では、人物検出部２０に、撮影部１０を構成するカメラに内蔵してある演算装置を用いている。

【0016】

＜４．１＞人物の検出例（図１～図３）
人物検出部２０では、撮影部１０による撮影映像を画像処理によって分析し、人物の検出処理を行う。
本発明において、人物検出部２０による検出ロジックは特段限定せず、人工知能を用いたもの、画像内の特徴点の抽出によって判断するもの、等を採用することができる。
本実施例では、人工知能を用いたものとして、任意の画像を入力層とし、当該画像中の人物の有無を出力層として、機械学習を行ったニューラルネットワークを用意し、このニューラルネットワークに、撮影部１０による撮影映像１１を入力して得られる出力結果によって、人物検出を行っている。

【0017】

＜４．２＞接近情報の生成例（図１，図４）
人物検出部２０では、撮影部１０による撮影映像の画像解析によって、検出した人物とロードローラＡとの接近情報を生成する。
本実施例では、まず撮影映像１１に対し、一定の領域を占めるように区画した監視領域２２と、人物検出部２０によって検出した人物を示す検出領域２３とをそれぞれ合成した合成映像２１を生成し、次に、この合成映像２１における監視領域２２と検出領域２３の位置関係を解析して接近情報を生成する。

【0018】

＜４．２．１＞監視領域（図４（ａ））
監視領域２２は、人物の侵入を監視する範囲を示す領域である。
監視領域２２の縦方向は、概ねロードローラＡとの離隔距離を示すことになる。
監視領域２２における縦軸方向の量と、ロードローラＡとの離隔距離との関係は、撮影部１０の画角や、撮影部１０の取付高さ等によって簡易的に算出することができる。

【0019】

＜４．２．１．１＞監視領域の形状（図４（ａ））
本発明において、監視領域２２の形状は特段限定しないが、例えば以下の形状で設定することができる。

【0020】

（１）略矩形状（図４（ａ））
監視領域２２の形状を略矩形状に設定した場合、現実の監視領域２２は、ロードローラＡの手前から遠方に向けて監視幅が拡大するイメージとなる。
この監視領域２２の横幅は、手前側でロードローラＡの車幅と略同等としておき、遠方側でロードローラＡの車幅よりも広い範囲を確保するよう設計しても良いし、手前側をロードローラＡの車幅よりも狭くしておき、遠方側で、ロードローラＡの車幅と略同等の監視幅となるように設計してもよい。

【0021】

（２）略台形状（図示せず）
監視領域２２の形状を遠方側が上辺となるように略台形状に設定した場合、現実の監視領域２２における監視幅は、ロードローラＡの手前から遠方へ一定となるイメージとなる。
この場合、監視領域２２の手前側（略台形状における下辺側）を、ロードローラＡの車幅と略同等としておくと、監視幅は、ロードローラＡの車幅で一定となるイメージとなる。

【0022】

なお、本発明において、監視領域２２の幅は、ロードローラＡの車幅よりも広いものとしてもよい。
これは、ロードローラＡは、真っ直ぐに後進するだけでなく、ハンドルＣの旋回によって、曲がりながら後進する場合もあるため、撮影映像１１および合成映像２１の紙面に対し直交する奥行き方向が走行方向とは限らないためである。

【0023】

また、本発明において、監視領域２２の形状設定は、予めシステム設定として何れか１つを選択するよう構成しておいても良いし、作業現場の環境や運転手の好みに応じて、複数から任意の形状を選択できるよう構成してもよい。

【0024】

＜４．２．１．２＞監視領域の複数区画（図４（ａ））
本発明では、複数の監視領域２２を設定することもできる。
各監視領域２２を区画する基準としては、ロードローラＡとの離隔距離に相当する、撮影映像１１（合成映像２１）内での縦方向が考えられる。
本実施例では、ロードローラＡから約５ｍ以上かつ約８ｍ以下までの範囲を第１の監視領域２２ａとし、ロードローラＡから約５ｍ以下までの範囲を第２の監視領域２２ｂとしている。

【0025】

＜４．２．２＞検出領域（図４（ａ））
検出領域２３は、検出した人物を示す領域である。
本発明において、検出領域２３の形状は特段限定せず、矩形、円形、検出した人物を輪郭に沿って切り取った形状など、任意の形状を採用することができる。
本実施例では、検出した人物を矩形で囲んだ領域を検出領域２３としている。

【0026】

＜４．２．３＞接近情報の生成ロジック（図４（ｂ））
本発明では、監視領域２２の中に検出領域２３のうち少なくとも一部が含まれているか否かによって、接近情報を生成する。
本実施例では、各検出領域２３への侵入の有無に基づいて、以下の表１の通り接近情報を生成している。

【0027】

[表１]

【0028】

＜５＞警告出力部（図１，図２）
警告出力部３０は、人物検出部２０による検出した人物とロードローラＡとの接近情報に応じて、ロードローラＡの運転手や、周囲の人物に警告を出力するための要素である。
警告出力部３０による警告は、警報の出力、表示部７０での表示態様の変更、ロードローラＡに備えた表示灯６１の発色変更などから適宜決定することができる。
本実施例では、人物検出部２０で生成される接近情報に基づき、以下の表２の通り制御している。

【0029】

[表２]

【0030】

＜６＞レバー強制部（図１，図２，図５）
レバー強制部４０は、人物検出部２０からの接近情報に基づいて、ロードローラＡの運転に使用される前後進レバーＢを強制作動させるための要素である。
本発明において、レバー強制部４０の作動条件は特段限定しないが、本実施例では、人物検出部２０から第２の接近情報を受信した際に、レバー強制部４０による前後進レバーＢの強制作動が行われるよう構成している。

【0031】

＜６．１＞レバー強制部の構成例（図５）
レバー強制部４０は、前後進レバーＢの周囲に設けたシリンダ４３を動作させることで、前後進レバーＢを外的に強制移動させる態様や、前後進レバーＢの位置を無視して、制御盤内で電子的に前後進を制御する方法などを採用することができる。
本実施例では、前後進レバーＢとともに回動する基部Ｂ１に嵌め込み可能なカバー４１と、略Ｕ字状を呈する受け具４２と、先端に受け具４２を接続したシリンダ４３とによってレバー強制部４０を構成しており、カバー４１の表面には突出部４１１を設けておき、この突出部４１１を受け具４２の溝に収容可能に構成することで、シリンダ４３の伸縮に伴う受け具４２の移動によって、前後進レバーＢを外的に強制移動可能に構成している。

【0032】

＜６．２＞レバー強制部の動作の遷移例（図６）
レバー強制部４０の動作の遷移の一例を、図６に示す。

【0033】

（１）初期状態（図６（ａ））
シリンダ４３を縮長させた状態（初期状態）では、前後進レバーＢを後方に倒した状態（ロードローラＡの後進時）であっても、受け具４２は突出部４１１に干渉しない状態である。

【0034】

（２）稼働状態（図６（ｂ））
前後進レバーＢを後方に倒した状態（ロードローラＡの後進時）において、シリンダ４３を伸長させた状態（稼働状態）では、受け具４２の溝によって突出部４１１が押し上げられることで、前後進レバーＢが強制的にニュートラルの位置まで押し戻され、ロードローラＡは減速しやがて停止する。

【0035】

（３）復帰状態（図６（ｃ））
本実施例では、稼働状態（図６（ｂ））のように、前後進レバーＢをニュートラルの位置まで押し戻したあとは、第２の接近情報が引き続き通知されているか否かを問わずに、直ちにシリンダ４３を縮長させて、元の位置に戻しておく。
シリンダ４３を元の位置に戻しておくと、前後進レバーＢを再度後進側に倒すことが可能となるものの、後述する＜７＞の通り、ブレーキ強制部５０によるパーキングブレーキＤの強制作動が併行して行われているため、ロードローラＡが後進することはない。

【0036】

＜７＞ブレーキ強制部（図１）
ブレーキ強制部５０は、人物検出部２０による人物の接近情報に基づいて、ロードローラＡに設けたパーキングブレーキＤを強制的に稼働させるための要素である。
本発明において、ブレーキ強制部５０の作動条件は特段限定しないが、本実施例では、人物検出部２０から第２の接近情報を受信した際に、レバー強制部４０による前後進レバーＢの強制作動が行われてから、所定時間（例：０．５秒～１秒）が経過した後、ブレーキ強制部５０によるパーキングブレーキＤの強制作動が行われるよう構成している。
上記した所定時間は、安全性が確保できつつ、運転手が違和感を覚えない範囲で適宜設定すればよい。

【0037】

パーキングブレーキＤを強制作動させるにあたり、本実施例では、ロードローラＡに予め設けてある、パーキングブレーキＤの作動ボタンからの信号を模擬する信号を生成し、当該信号を、パーキングブレーキＤの作動部（図示せず）に送信することで、パーキングブレーキＤの作動ボタンの押下によらずに、パーキングブレーキＤの強制作動が行われるよう構成している。

【0038】

＜８＞動作解除部（図１，図７）
動作解除部６０は、パーキングブレーキＤの強制作動を解除するための要素である。
本実施例では、図７に示すように、動作解除部６０として、黄色灯と赤色灯からなる２つの表示灯６１と、解除ボタン６２とを設けた制御ボックスを設けている。

【0039】

＜８．１＞黄色灯
黄色灯は、第２の接近情報の通知直後から所定期間（例：０．５秒）の間、点滅し、継続して第２の接近情報の通知が行われている場合に、点滅から点灯に切り替わるよう構成する。
また、黄色灯の消灯は、第２の接近情報の通知が停止した段階とするよう構成する。

【0040】

＜８．２＞赤色灯
赤色灯は、第２の接近情報の通知後、パーキングブレーキＤの強制作動と同じタイミングで、点灯するよう構成する。

【0041】

＜８．３＞解除ボタン
解除ボタン６２は、パーキングブレーキＤの強制作動時に、パーキングブレーキＤを解除するためのボタンである。
ロードローラＡの運転手は、前記した２つの表示灯６１の点灯状況で、人物の侵入状況と、パーキングブレーキの強制作動の状況とを確認することができる。
そして、黄色灯が消灯（第２の監視領域２２ｂ内に人物が侵入していない状況）であり、かつ赤色灯が点灯（パーキングブレーキＤが強制作動されている状況）の際に、解除ボタン６２の押下によってパーキングブレーキＤを解除することができる。
なお、黄色灯が点灯している間（第２の監視領域２２ｂ内に人物が侵入している状況）は、解除ボタン６２による押下でパーキングブレーキＤの強制作動を解除できず、通常用いるパーキングブレーキＤの作動ボタンの押下によっても解除を行うことはできないよう構成しておくと、より安全性の高い状況でロードローラの復帰を行うことができる。

【0042】

＜９＞表示部（図１，図８）
表示部７０は、少なくとも撮影部１０の撮影映像に基づく映像を画面表示するための要素である。
表示部７０は、ロードローラＡに別途取り付けた小型のディスプレイを用いてもよいし、人物検出部２０として機能するノートＰＣ、スマートフォン、タブレットなどの情報処理端末が予め具備しているディスプレイを用いても良い。

【0043】

＜９．１＞表示部での表示例
本発明では、表示部７０に表示する映像として、人物検出部２０による接近情報の解析時に使用した合成映像２１を用いても良いし、撮影部１０の撮影映像をそのまま用いても良い。

【0044】

＜９．２＞表示部での画面イメージ（図８）
表示部７０での合成映像２１を表示したときの、遷移イメージを図８に示す。
図８（ａ）は、通常時の合成映像２１を示す。
図８（ｂ）は、第１の監視領域２２ａへの人物の侵入を検知したときの合成映像２１を示している。
図８（ｃ）は、第２の監視領域２２ｂへの人物の侵入を検知したときの合成映像２１を示している。
このように、検出した人物とロードローラＡの離隔距離が小さくなるにつれて、警告出力部３０３０による警告出力と、レバー強制部４０４０およびブレーキ強制部５０５０による前後進レバーＢおよびパーキングブレーキＤの強制動作を段階的に実施することで、人物と衝突することなく安全にロードローラＡを停止させることができる。

【実施例0045】

＜１＞全体構成（図９，図１０）
本発明では、撮影部１０を複数台設けた構成とすることもできる。
複数の撮影部１０は、ロードローラＡの後方と側方に設ける態様や、ロードローラＡの後方に複数設置し、例えば、遠方監視用と後方監視用に用途分けしたり、ロードローラＡの運転モード（高速モード、低速モード）に併せて、使用する撮影部１０を切り換えたりする構成が考えられる。

【0046】

＜２＞変形例１（図９）
図９では、二台の撮影部１０ａ，１０ｂをロードローラＡの後方にそれぞれ配置した場合を想定しており、各撮影部１０ａ，１０ｂからの撮影映像を受け取る切替部８０を設けている。
切替部８０は、ロードローラＡが低速モードの際には、一方の撮影部１０ａからの撮影映像を人物検出部２０に送り、ロードローラＡが高速モードの際には、他方の撮影部１０ｂからの撮影映像を人物検出部２０に送っている。

【0047】

＜３＞変形例２（図１０）
図１０では、二台の撮影部１０ａ，１０ｂをロードローラＡの後方にそれぞれ配置した場合を想定しており、各撮影部１０ａ，１０ｂからの撮影映像撮影映像１１に接続する二つの人物検出部２０ａ，２０ｂを設け、各人物検出部２０ａ，２０ｂからの接近情報を受け取る切替部８０を設けている。
切替部８０は、ロードローラＡを低速モードの際には、一方の人物検出部２０ａからの接近情報に基づいてロードローラＡの運転を制御し、ロードローラＡが高速モードの際には、他方の人物検出部２０ｂからの接近情報に基づいてロードローラＡの運転を制御している。

【0048】

上記した変形例１，２では、例えば、撮影部１０の何れかを取り外す作業や、ダミーカメラに付け替える作業など、の簡易な設計変更で、ロードローラＡの運転モードのうち、任意の運転モードにおいて、安全装置の機能を一時的に停止させることもできる。