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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024046228
(43)【公開日】2024-04-03
(54)【発明の名称】演算装置、演算方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 15/00 20060101AFI20240327BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20240327BHJP
E02F 9/24 20060101ALI20240327BHJP
【ＦＩ】
G01C15/00 104D
G01C15/00 103A
G01C15/00 102C
E02F9/20 C
E02F9/20 M
E02F9/24 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022151483
(22)【出願日】2022-09-22
(71)【出願人】
【識別番号】000220343
【氏名又は名称】株式会社トプコン
(74)【代理人】
【識別番号】100096884
【弁理士】
【氏名又は名称】末成 幹生
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 剛
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003BB04
2D003DB04
2D003DB05
2D003FA02
2D015HB04
2D015HB05
(57)【要約】
【課題】重機上の視点から得た三次元情報の取得を可能とする。
【解決手段】レーザースキャナ１０１と反射プリズム１０２を搭載した重機１００の反射プリズム１０２の位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知のトータルステーション２００により追尾しつつ測定した測定データを受け付け、レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群を取得し、前記測定データおよびレーザースキャナ２００の姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換し、前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出し、前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する。
【選択図】図１
【解決手段】レーザースキャナ１０１と反射プリズム１０２を搭載した重機１００の反射プリズム１０２の位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知のトータルステーション２００により追尾しつつ測定した測定データを受け付け、レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群を取得し、前記測定データおよびレーザースキャナ２００の姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換し、前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出し、前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
レーザースキャナと反射プリズムを搭載した重機の前記反射プリズムの位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知の測量装置により追尾しつつ測定した測定データを受け付ける測定データ受付部と、
前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得するレーザースキャン点群取得部と、
前記測定データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換する座標変換部と、
前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出する変化検出部と、
前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する作業内容特定部と
を備える演算装置。
前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得するレーザースキャン点群取得部と、
前記測定データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換する座標変換部と、
前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出する変化検出部と、
前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する作業内容特定部と
を備える演算装置。
【請求項2】
前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、地上を前記重機に向かって移動する対象を監視対象として検出する監視対象検出部を備える請求項１に記載の演算装置。
【請求項3】
前記監視対象が前記重機に対して予め定めた距離以下に近づいた場合に報知処理を行う報知部を備える請求項２に記載の演算装置。
【請求項4】
前記レーザースキャン点群には、前記重機の一部を対象とした点群が含まれ、
前記重機の一部を対象とした前記点群を除去する除去部を備える請求項１に記載の演算装置。
前記重機の一部を対象とした前記点群を除去する除去部を備える請求項１に記載の演算装置。
【請求項5】
レーザースキャナと反射プリズムを搭載した重機の前記反射プリズムの位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知の測量装置により追尾しつつ測定した測定データを受け付け、
前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得し、
前記測定データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換し、
前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出し、
前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する演算方法。
前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得し、
前記測定データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換し、
前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出し、
前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する演算方法。
【請求項6】
コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータを
レーザースキャナと反射プリズムを搭載した重機の前記反射プリズムの位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知の測量装置により追尾しつつ測定した測定データを受け付ける測定データ受付部と、
前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得するレーザースキャン点群取得部と、
前記測定データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換する座標変換部と、
前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出する変化検出部と、
前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する作業内容特定部と
して動作させるプログラム。
コンピュータを
レーザースキャナと反射プリズムを搭載した重機の前記反射プリズムの位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知の測量装置により追尾しつつ測定した測定データを受け付ける測定データ受付部と、
前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得するレーザースキャン点群取得部と、
前記測定データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換する座標変換部と、
前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出する変化検出部と、
前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する作業内容特定部と
して動作させるプログラム。
【請求項7】
重機に搭載したＧＮＳＳ位置測定装置の測位データを受け付ける測位データ受付部と、
前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得するレーザースキャン点群取得部と、
前記測位データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を絶対座標系に座標変換する座標変換部と、
前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出する変化検出部と、
前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する作業内容特定部と
を備える演算装置。
前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得するレーザースキャン点群取得部と、
前記測位データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を絶対座標系に座標変換する座標変換部と、
前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出する変化検出部と、
前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する作業内容特定部と
を備える演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、重機を利用して三次元データを得る技術に関する。
【背景技術】
【0002】
測量装置を用いて重機の位置を測定する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平８－４３０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
重機が１日や特定の期間に行った作業の結果をデータ化するために、従来は、重機による作業の終了後に、現場に設置したレーザースキャナ等の測量装置を用いて改めて作業対象の三次元情報の取得を行っていた。この方法は、重機による作業と、その作業結果のデータ化が別作業であり、効率が悪く、改善が望まれていた。また、上記の作業は専門的な知識を有する人による作業が必要であり、この点でも効率化が求められていた。このような背景において、本発明は、重機が行う作業の結果のデータ化に係る作業の効率化を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、レーザースキャナと反射プリズムを搭載した重機の前記反射プリズムの位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知の測量装置により追尾しつつ測定した測定データを受け付ける測定データ受付部と、前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得するレーザースキャン点群取得部と、前記測定データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換する座標変換部と、前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出する変化検出部と、前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する作業内容特定部とを備える演算装置である。
【0006】
本発明において、前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、地上を前記重機に向かって移動する対象を監視対象として検出する監視対象検出部を備える態様が挙げられる。
【0007】
本発明において、前記監視対象が前記重機に対して予め定めた距離以下に近づいた場合に報知処理を行う報知部を備える態様が挙げられる。本発明において、前記レーザースキャン点群には、前記重機の一部を対象とした点群が含まれ、前記重機の一部を対象とした前記点群を除去する除去部を備える態様が挙げられる。
【0008】
本発明は、レーザースキャナと反射プリズムを搭載した重機の前記反射プリズムの位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知の測量装置により追尾しつつ測定した測定データを受け付け、前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得し、前記測定データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換し、前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出し、前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する演算方法である。
【0009】
本発明は、コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、コンピュータをレーザースキャナと反射プリズムを搭載した重機の前記反射プリズムの位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知の測量装置により追尾しつつ測定した測定データを受け付ける測定データ受付部と、前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得するレーザースキャン点群取得部と、前記測定データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換する座標変換部と、前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出する変化検出部と、前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する作業内容特定部として動作させるプログラムである。
【0010】
本発明は、重機に搭載したＧＮＳＳ位置測定装置の測位データを受け付ける測位データ受付部と、前記レーザースキャナが得たレーザースキャン点群を取得するレーザースキャン点群取得部と、前記測位データおよび前記レーザースキャナの姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を絶対座標系に座標変換する座標変換部と、前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出する変化検出部と、前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する作業内容特定部とを備える演算装置である。
【発明の効果】
【0011】
重機が行う作業の結果のデータ化に係る作業が効率化される。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】実施形態の概念図である。
【図2】重機による土木作業の過程を示す図である。
【図3】重機による土木作業の結果生じる地形の変化を示す図である。
【図4】演算装置のブロック図である。
【図5】処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図6】処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
１．第１の実施形態
（概要）
図１には、土木作業を行う重機１００、重機１００の位置の測定を行うトータルステーション２００が示されている。重機１００は、作業を行うと共に搭載するレーザースキャナ（Lidar）１０１によるレーザースキャンを行い、重機１００周囲のレーザースキャン点群を取得する。この際、トータルステーション２００は、重機１００に搭載した反射プリズム１０２を追尾しつつ繰り返し継続してその位置の測定を行う。この反射プリズム１０２の位置の測定値に基づいて、上記レーザースキャン点群を特定の座標系上に座標変換し、特定の座標系上で各点の位置が記述された点群データを得る。また、座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出し、この変化に基づき、重機１００の作業の内容を特定する。
（概要）
図１には、土木作業を行う重機１００、重機１００の位置の測定を行うトータルステーション２００が示されている。重機１００は、作業を行うと共に搭載するレーザースキャナ（Lidar）１０１によるレーザースキャンを行い、重機１００周囲のレーザースキャン点群を取得する。この際、トータルステーション２００は、重機１００に搭載した反射プリズム１０２を追尾しつつ繰り返し継続してその位置の測定を行う。この反射プリズム１０２の位置の測定値に基づいて、上記レーザースキャン点群を特定の座標系上に座標変換し、特定の座標系上で各点の位置が記述された点群データを得る。また、座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出し、この変化に基づき、重機１００の作業の内容を特定する。
【0014】
（重機）
重機１００は、パワーシャベルである。パワーシャベルは一例であり、土木作業を行う重機であれば、重機の種類は特に限定されない。重機１００は、無限軌道により地上を走行するベース部１２０と、ベース部１２０上で水平回転する回転部１１０を備えている。回転部１１０は、運転席とアーム１５１を備え、アーム１５１の先端にはバケット１５２が配置されている。これらの構造は、通常のパワーシャベルと同じである。
重機１００は、パワーシャベルである。パワーシャベルは一例であり、土木作業を行う重機であれば、重機の種類は特に限定されない。重機１００は、無限軌道により地上を走行するベース部１２０と、ベース部１２０上で水平回転する回転部１１０を備えている。回転部１１０は、運転席とアーム１５１を備え、アーム１５１の先端にはバケット１５２が配置されている。これらの構造は、通常のパワーシャベルと同じである。
【0015】
回転部１１０の上部には、レーザースキャナ１０１、反射プリズム１０２およびカメラ１０３が配置されている。重機１００（回転部１１０）におけるレーザースキャナ１０１の位置と姿勢、レーザースキャナ１０１と反射プリズム１０２の位置の関係は予め取得され既知な情報とされている。レーザースキャナ１０１は、点々とレーザースキャン光を走査し、各反射点の距離と方向を測定することで、レーザースキャン点群を得る。レーザースキャナ１０１は、回転部１１０の前方に向けられ、重機１００が行う作業の対象をレーザースキャンするように配置されている。
【0016】
レーザースキャナ１０１には、ＧＮＳＳ装置１１１から時刻の情報が与えられ、レーザースキャナ１０１が計測したレーザースキャン点群の各点の位置データは、計測時の時刻の情報と関連付けされて得られる。
【0017】
レーザースキャナ１０１の形式は特に限定されない。レーザースキャナ１０１としては、回転軸が直交する２つの回転部を備え、一方の回転部がスキャン光の出射と入射を行う光学系を備え、両回転部を回転させながら、スキャン光をパルス発光させることでレーザースキャンを行う形態、光学系を左右に往復運動させ、更にそれを上下に振ることでレーザースキャンを行う形態、機械的ではなく電子式にスキャンを行う形態等がある。
【0018】
レーザースキャンの範囲は、重機１００の作業の範囲が収まるようにする。この例では、バケット１５２の移動範囲がレーザースキャンの範囲に収まるようにレーザースキャナ１０１の機種およびスキャン範囲の設定を行う。
【0019】
複数のレーザースキャナを利用する形態も可能である。例えば、複数のレーザースキャナを用いてスキャンの範囲を拡大する形態等が可能である。
【0020】
反射プリズム１０２は、レーザー光を用いた測量に利用される光学反射ターゲットである。ここでは、反射プリズム１０２として全周反射プリズムが利用される。反射プリズム１０２は、入射光を１８０°向きを変えて反射する。光学反射ターゲットとしては、反射プリズム以外に再帰反射特性を有する反射ターゲットを利用することができる。
【0021】
カメラ１０３は、連続して繰り返し静止画像を撮影するデジタルスチールカメラあるいは動画を撮影するカメラである。カメラ１０３は、撮影範囲がレーザースキャナ１０１のスキャン範囲と重複するように配置されている。図１には、１台のカメラ１０１を重機１００に配置する例を示すが、多方向に向けた複数台のカメラを配置することも可能である。また、ステレオカメラを用いることもできる。カメラとしてデプスカメラを用いることもできる。
【0022】
カメラ１０３の撮影画像とレーザースキャナ１０１が得た点群データとを関連付ける場合や撮影画像に基づく３Ｄデータを得ることもできる。この場合、ＳＦＭ(Structure from Motion )の原理を用いて撮影画像から撮影対象の３Ｄデータを得る。重機１００におけるカメラ１０３の位置と姿勢は既知であってもよいし、未知であってもよい。ＳＦＭを用いた場合、調整計算により、撮影時におけるカメラの位置と姿勢が計算されるので、重機１００におけるカメラ１０３の位置と姿勢は未知であってよい。この技術については、例えば特願２０２２－１４７１１３に記載されている。もちろん、重機１００におけるカメラ１０３の位置と姿勢が既知であってもよい。
【0023】
重機１００は、ＧＮＳＳ装置１１１、ＩＭＵ１１２、走行検出装置１１３、回転検出装置１１４および演算装置３００を備えている。なお、説明は省略するが、その他パワーシャベルの稼働に必要な機能を重機１００は備えている。
【0024】
ＧＮＳＳ装置１１１は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)を用いて位置の測定の行う装置である。ＧＮＳＳ装置１１１は、通常の精度のものでよく、相対測位を用いた高精度のものでなくてよい。重機１００におけるレーザースキャナ１０１、反射プリズム１０２、ＧＮＳＳ装置１１１およびＩＭＵ１１２の位置関係は既知である。
【0025】
ＩＭＵ１１２は、慣性計測装置であり、加速度を計測し、姿勢の変化を検出する。ＩＭＵ１１２は、ＧＮＳＳ装置１１１の測位データにより校正され、絶対座標系における姿勢の計測値を出力する。絶対座標系は、ＧＮＳＳや地図において用いられる座標系である。例えば、重機１００が微小な距離を直進するとする。この際、絶対座標系におけるその移動方向がＧＮＳＳ装置１１１の測位データから算出され、絶対座標系におけるＩＭＵ１１２の姿勢が求まる。この処理を随時行うことで、絶対座標系におけるＩＭＵ１１２の姿勢およびその変化が検出できる。
【0026】
ＩＭＵ１１２には、ＧＮＳＳ装置１１１から時刻の情報が与えられ、姿勢の計測データは、計測時の時刻の情報と関連付けされて出力される。
【0027】
なお、反射プリズム１０２の位置をトータルステーション２００により測定することで、ＩＭＵ１１２の移動を検出し、それに基づいてＩＭＵ１１２の校正を行う方法もある。この場合、トータルステーション２００の位置と姿勢を求めた座標系上でＩＭＵ１１２を校正でき、当該座標系におけるＩＭＵ１１２の姿勢およびその変化が検出できる。
【0028】
ＧＮＳＳ装置１１１は、高精度の時計を備え、そこから得られる時刻情報は、レーザースキャナ１０１、ＩＭＵ１１２、カメラ１０３に与えられる。
【0029】
走行検出装置１１３は、ベース部１２０が無限軌道による走行を行っているか否かを検出する。走行検出装置１１３からは、重機１００の移動中において、重機１００が移動中（ベース部１２０が無限軌道により走行中）である旨を示す信号が出力される。この信号により、重機１００の移動（走行）の有無を判定できる。回転検出部１１４からは、回転部１１０の回転時に回転部１１０が回転中である旨を示す信号が出力される。この信号により、回転部１１０の回転の有無を判定できる。演算部３００については後述する。
【0030】
重機１００の位置は、ＩＭＵ１１２の位置で把握される。重機１００の位置を反射プリズム１０２の位置、回転部１１０の回転中心軸上のどこかの点、その他重機１００のどこかの位置で把握することも可能である。
【0031】
（トータルステーション）
トータルステーション２００は、位置の測定が可能な測量装置の一例である。トータルステーション２００は、レーザー光を用いた測位機能、カメラ、時計、測量したデータの記憶装置、通信インターフェース、ユーザーインターフェース、測量対象（反射プリズム１０２）を探索する機能および測量対象が移動してもそれを追尾する機能を備える。トータルステーション２００は、一般的に入手できる機種を利用できる。
トータルステーション２００は、位置の測定が可能な測量装置の一例である。トータルステーション２００は、レーザー光を用いた測位機能、カメラ、時計、測量したデータの記憶装置、通信インターフェース、ユーザーインターフェース、測量対象（反射プリズム１０２）を探索する機能および測量対象が移動してもそれを追尾する機能を備える。トータルステーション２００は、一般的に入手できる機種を利用できる。
【0032】
処理に先立ち、特定の座標系におけるトータルステーション２００の位置と姿勢（位置と姿勢）は取得され、既知のデータとされている。利用する特定の座標系は、絶対座標系またはローカル座標系である。ＩＭＵ１１２の位置を特定する座標系として絶対座標系を用いる場合は、トータルステーション２００の位置と姿勢を絶対座標系上で取得する。また、ＩＭＵ１１２の位置を特定する座標系としてローカル座標系を用いる場合は、トータルステーション２００の位置と姿勢をローカル座標系上で取得する。トータルステーション２００の位置は、測距を行うための光学系の光学原点の位置で把握する。
【0033】
トータルステーション２００が反射プリズム１０２を視準し、ロックした状態で重機１００の作業が開始される。重機１００の作業中において、トータルステーション２００は、反射プリズム１０２を追尾しつつ、その位置の測定を繰り返し行う。繰り返し行われる反射プリズム１０２の位置の測定の間隔は、０．１秒～５秒程度とする。
【0034】
トータルステーション２００は、時計を備え、測位時の時刻のデータを測位データと関連付けして取得する。
【0035】
（演算部）
演算部３００は、レーザースキャナ１０１が取得したレーザースキャン点群に係る演算およびその他の演算を行う。演算部３００は、コンピュータであり、ＣＰＵ、記憶装置、各種のインターフェースを備えている。
演算部３００は、レーザースキャナ１０１が取得したレーザースキャン点群に係る演算およびその他の演算を行う。演算部３００は、コンピュータであり、ＣＰＵ、記憶装置、各種のインターフェースを備えている。
【0036】
図４に演算部３００のブロック図を示す。演算部３００は、点群データ取得部３０１、不要データ除去部３０２、測位データ取得部３０３、稼動状態取得部３０４、姿勢データ取得部３０６、座標変換部３０７、座標変換された点群データの取得部３０８、変化検出部３０９、３Ｄモデル作成部３１０、データ記憶部３１１、作業内容特定部３１２、監視対象特定部３１３、報知部３１４を備える。
【0037】
これら機能部の一部または全部は、演算部３００のＣＰＵにより動作プログラムが実行されることで実現される。これら機能部の一部または全部を専用のハードウェア（電子回路）で構成してもよい。
【0038】
点群データ取得部３０１は、レーザースキャナ１０１によるレーザースキャンによって得たレーザースキャン点群を取得する。このレーザースキャン点群は、レーザースキャナ１０１の光学系の原点を起点とし、各スキャン点のそこからの距離と方向、および該当するスキャン光の発光時刻のデータを各スキャン点に関して集めたデータ群として得られる。
【0039】
重機１００が作業を行う間、レーザースキャナ１０１はレーザースキャンを行い、作業によって変化する対象（例えば、削られる地形等）のレーザースキャン点群を得る。この際、重機１００の移動や回転部１１０の回転により、レーザースキャナ１０１の位置と姿勢が動くと、レーザースキャンの原点（上記の起点）が動き、またレーザースキャナ１０１の座標軸の向きが変化し、レーザースキャン点群を一つの座標系上で記述できなくなる。そこで、レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群の各点を同じ座標系上で取り扱えるように後述する座標変換を行う。
【0040】
不要データ除去部３０２は、重機１００のアーム１５１やバケット１５２といった作業対象の３Ｄデータの作成に不要な部位のレーザースキャン点群を除去する。レーザースキャナ１０１のレーザースキャンにより得るレーザースキャン点群には、重機１００のアーム１５１やバケット１５２を対象としたものも含まれる。これらのレーザースキャン点群は、作業対象の３Ｄデータの生成には不要であるので、該当するレーザースキャン点群を除去する。
【0041】
例えば、アーム１５１やバケット１５２のレーザースキャン点群は、重機１００の移動や回転部１１０の回転に際して、背景の地形のレーザースキャン点群に対して相対的に移動する。例えば、重機１００が走行した際、背景のレーザースキャン点群は、走行の方向と逆の方向に流れるように移動するが、アーム１５１やバケット１５２のレーザースキャン点群は、背景の点群に対して重機１００と同様の方向に移動する。この挙動を示す点群をアーム１５１やバケット１５２の点群として特定し、削除する。
【0042】
測位データ取得部３０３は、トータルステーション２００が測定した反射プリズム１０２の位置のデータを取得する。トータルステーション２００は、時計を備え、反射プリズム１０２の位置の測定時にその時刻も取得している。上記反射プリズム１０２の位置のデータは、その計測時刻と関連付けされた状態でトータルステーション２００から出力され、それが測位データ取得部３０３で取得される。
【0043】
トータルステーション２００の測位データは、トータルステーション２００の位置と姿勢を取得した座標系により記述される。例えば、トータルステーション２００の位置と姿勢を絶対座標系上で取得した場合、得られる測位データは絶対座標系を用いて記述される。また例えば、トータルステーション２００の位置と姿勢をローカル座標系上で取得した場合、得られる測位データは当該ローカル座標系を用いて記述される。
【0044】
レーザースキャナ１０１、反射プリズム１０２およびＩＭＵ１１２の位置関係は既知である。また、レーザースキャナ１０１とＩＭＵ１１２の姿勢の関係は既知である。よって、トータルステーション２００による反射プリズム１０２の測位データとＩＭＵ１１２が計測する姿勢のデータにより、レーザースキャナ１０１の位置を計算できる。つまり、トータルステーション２００により、レーザースキャナ１０１の位置を計測できる。例えば、トータルステーション２００の位置と姿勢が絶対座標系上で得られている場合、トータルステーション２００により絶対座標系におけるレーザースキャナ１０１の位置が測定できる。
【0045】
稼動状態取得部３０４は、重機１００の走行の有無、回転部１１０の回転の有無に関する情報を取得する。ここで、重機１００の走行の有無は、走行検出装置１１１からの信号により判定され、回転部１１０の回転の有無は、回転検出部１１２からの信号により判定される。
【0046】
姿勢データ取得部３０６は、ＩＭＵ１１２が計測した姿勢のデータを取得する。ＩＭＵ１１２とレーザースキャナ１０１の位置と姿勢の関係は既知である。よって、ＩＭＵ１１２により、レーザースキャナ１０１の姿勢を計測できる。
【0047】
座標変換部２０７は、レーザースキャナ１０１が取得したレーザースキャン点群を特定の座標系に座標変換する。
【0048】
レーザースキャナ１０１が計測したレーザースキャン点のデータは、レーザースキャナ１０１からの距離と方向である。このデータは、レーザースキャナ１０１固有のローカル座標系上で記述される。
【0049】
重機１００が移動、あるいは回転部１１０が回転している状態において、レーザースキャナ１０１によるレーザースキャンが行われた場合、レーザースキャン中にレーザースキャナ１０１が移動するので、上記レーザースキャナ１０１固有のローカル座標系の原点も移動する。また当該ローカル座標系が回転（姿勢が変化）する場合もある。こうなると、得られるレーザースキャン点群は一つの座標系上で記述できない。極端な場合、多数のスキャン点毎に固有の座標系が必要となる（勿論、移動がない場合や、移動がゆっくりである場合は、その限りでない）。
【0050】
そこでレーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群を特定の座標系に座標変換し、一つの座標系上で点群データが記述できるようにする。ここでは、レーザースキャナ１０１が取得したレーザースキャン点群を絶対座標系に座標変換する場合を説明する。
【0051】
まず前提として、トータルステーション２００は、絶対座標系上において予め位置と姿勢を取得しておく。重機１００の作業中（稼働中）において、トータルステーション２００は、反射プリズム１０２の位置の測定を継続して行う。この際の測位データは、絶対座標系上における位置と測位時刻のデータを関連付けしたものとして得られる。
【0052】
他方において、ＩＭＵ１１２によってレーザースキャナ１０１の絶対座標系における姿勢が計測される。また、この姿勢の計測時の時刻が取得される。
【0053】
こうして、ある時刻ｔにおけるレーザースキャナ１０１の絶対座標系における位置と姿勢が得られる。
【0054】
そこで、レーザースキャナ１０１が得た各スキャン点を絶対座標系に座標変換する。例えば、ある時刻ｔにおいてレーザースキャナ１０１が得たスキャン点を考える。ここで、時刻ｔにおけるレーザースキャナ１０１の絶対座標系における位置は、トータルステーション２００により測定され、その絶対座標系における姿勢はＩＭＵ１１２により計測されている。よって、上記スキャン点の絶対座標系上における位置を求めることができる。この操作を各スキャン点について行うことで、レーザースキャナ１０１が得た各スキャン点を絶対座標系に座標変換することができる。
【0055】
上記の原理により、移動および回転するレーザースキャナ１０１固有のローカル座標系上で記述されたレーザースキャン点群の絶対座標系上への座標変換が可能となる。
【0056】
一般に、第１の座標系の第２の座標系への座標変換は、平行移動と回転により行われる。絶対座標系におけるレーザースキャナ１０１の位置が与えられることで、上記の平行移動に関する情報が得られ、その位置におけるレーザースキャナ１０１の絶対座標系における姿勢が与えられることで、上記回転に関する情報が得られる。こうして、時刻ｔに計測されたスキャン点に関するレーザースキャナ１０１固有のローカル座標系から絶対座標系への座標変換が行われる。この座標変換をスキャン点毎に行うことで、レーザースキャナ１０１が移動しながらレーザースキャンを行うことで得たレーザースキャン点群を絶対座標系に座標変換することができる。こうして、レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群を絶対座標系上で記述した点群データが得られる。
【0057】
レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群を特定のローカル座標系に座標変換する場合は、レーザースキャナ１０１の位置と姿勢として、利用するローカル座標系におけるものを利用する。また、ＩＭＵ１１２は、当該ローカル座標系において姿勢のデータを計測する。
【0058】
この場合、トータルステーション２００の位置と姿勢を利用するローカル座標系上で予め取得する。また、ＩＭＵ１１２の校正および当該ローカル座標系における姿勢の算出は、トータルステーション２００による反射プリズム１０２の測位データを用いて行い、姿勢のデータを当該ローカル座標系におけるものとして得る。そして、当該ローカル座標系におけるレーザースキャナ１０１の位置と姿勢を取得し、上記の座標変換を各点について行う。
【0059】
この場合、ＩＭＵ１１２が得た姿勢のデータと、トータルステーション２００が得た反射プリズム１０２の測位データは演算装置３００に送られ、演算装置３００においてＩＭＵ１１２の校正および当該ローカル座標系における姿勢の算出が行われる。この演算は、例えば姿勢データ取得部３０６において行われる。この演算をＩＭＵ１１２において行っても良い。
【0060】
各レーザースキャン点と時刻の情報を関連付けすることが理想であるが、ある程度の時間幅で時刻をとらえても良い。例えば、スキャン点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５の計測時刻は時刻ｔ１，スキャン点Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８，Ｐ９，Ｐ１０の計測時刻は時刻ｔ２といった扱いも可能である。
【0061】
レーザースキャンは、点々と行われるので、時間軸上に並ぶ複数の点を考えた場合、これらの点の集合は、ある程度の時間幅において得られている。そこである範囲の点群データを考えた場合における最後の点が計測された時刻を当該点群データの取得時間とする。つまり当該時間幅の最後の時刻を当該点群データの取得時刻とする。当該点群データの取得時間として、当該時間幅の最初の時刻や中間時刻を利用する形態も可能である。
【0062】
座標変換された点群データの取得部３０８は、上述した特定の座標系に座標変換した点群データを取得する。この点群データには、重機１００が作業を行う対象の地形の点群データが含まれる。
【0063】
変化検出部３１０は、時間軸上で前後する３Ｄデータを比較し、その差分を検出することで、３Ｄデータの変化を検出する。３Ｄデータは、上記特定の座標系に座標変換された点群データ、または該点群データに基づき作成された後述する３Ｄモデルである。
【0064】
３Ｄモデル作成部３１０は、座標変換された点群データの取得部３０８が取得した点群データに基づく３Ｄモデルの作成を行う。３Ｄモデルは、点群データに基づいて作成された輪郭線モデルやＴＩＮモデルである。例えば、ＣＡＤで利用される３Ｄモデルはその一例である。
【0065】
データ記憶部３１１は、演算部３００で利用する各種のデータや動作プログラム、演算部３００で得られる各種のデータ（例えば、点群データ等の３Ｄデータ）を記憶する。
【0066】
作業内容特定部３１２は、座標変換された点群データの取得部３０８が取得した点群データまたは該点群データに基づく３Ｄモデルに基づき、重機１００が行った作業の内容を特定する。この際、後述する人等の監視対象の３Ｄデータ（点群データまたは３Ｄモデル）は、作業の内容でないので除外される。
【0067】
具体的には、特定の作業前の段階で得た撮影画像に基づく３Ｄデータと特定の作業後の段階で得た撮影画像に基づく３Ｄデータとを比較し、その差分データを検出する。この処理は、変化検出部３０９において行われる。次に、上記差分データの中から地上を移動し、且つ、重機１００に対して相対的に動く物体の３Ｄデータを人等の監視対象の３Ｄデータとして除去する。この処理は、後述する監視対象特定部３１２において行われる。こうして、重機１００の作業によって生じた３Ｄデータの変化分を検出し、作業の内容（地面の切削等）が特定される。
【0068】
以下、具体的な例を説明する。重機１００が土木作業を行うことで地形が変化する。図２（Ａ）には、時刻ｔ１における土木工事現場の様子が示され、図２（Ｂ）には、時刻ｔ２における土木工事現場の様子が示されている。ここで、ｔ２は、ｔ１より後の時刻である。
【0069】
図２（Ａ）（時刻ｔ１）は、地形の盛り上がり４０１および４０２が存在している状態である。図２（Ｂ）（時刻ｔ２）は、図２（Ａ）の時刻ｔ１の状態の後に、地形の盛り上がり４０１が重機１００により取り除かれて平坦とされ、地形の盛り上がり４０２が残った状態である。
【0070】
【0071】
ここで、図２（Ａ）または図３（Ａ）の状態における地形の３Ｄデータと、図２（Ｂ）または図３（Ｂ）の状態における地形の３Ｄデータに着目すると、両者には、地形の盛り上がり４０１に対応する３Ｄデータの差がある。
【0072】
なお、ここでいう３Ｄデータは、点群データまたは該点群データに基づく３Ｄモデル（三次元モデル）のこという。
【0073】
【0074】
なお、レーザースキャナ１０１によるレーザースキャンは、時間軸上の１点ではなく、ある程度の時間幅をもって行われる。よって、得られる３Ｄデータに紐づいた時刻は、ある程度の時間幅を持ち、例えばその中間値や代表値でもって把握される。
【0075】
例えば、３Ｄデータは、１０秒毎や３０秒毎に更新される。この更新の際、新たに増えた３Ｄデータおよび失われた３Ｄデータ（例えば、上記の地形の盛り上がり４０１の３Ｄデータがその一例）を抽出し、それを別に保存することができる。なお、更新の間隔は、利用するハードウェアの能力、必要とされる時間軸上の分解能等によって適宜設定できる。
【0076】
例えば、３０秒間隔で点群データの更新が行われるとする。この場合、ある時刻における点群データに着目すると、その３０秒前の点群データとの差分の点群データを抽出することで、新たに増えた点群データおよび無くなった点群データが得られる。例えば、無くなった点群データの一例が、図４に示す最終的に削り取られる「地形の盛り上がり４０１」の点群データである。
【0077】
例えば、時刻Ｔ１、時刻Ｔ２、時刻Ｔ３・・・のそれぞれにおける３Ｄデータを生成する。この場合、各時刻における３Ｄデータが当該時刻と紐づけされて記憶される。このデータがデータ記憶部３１１に記憶される。
【0078】
上記の各時刻における３Ｄデータの時間軸上における推移を追うことで、３Ｄデータの変化を把握できる。例えば、重機１００の土木作業に起因する地形の変化を３Ｄデータの推移として把握できる。例えば、重機１００の土木作業に起因する地形の変化を３Ｄモデルの時間変化としてディスプレイ上に画像表示することができる。また、削られた土砂や盛られた土砂を３Ｄデータとして把握できる。
【0079】
変化の対象は、地形に限定されず、建物や工作物であってもよい。例えば、重機によって建物や工作物を取り壊す場合に本実施形態を適用することで、その推移を３Ｄデータとして取得できる。
【0080】
監視対象特定部３１２は、地上を重機１００に対して相対的に移動する対象、特に地上を重機１００に対して相対的に近づく対象を監視対象としてとして特定する。この処理を定期的に行うことで、重機１００と人との近接や接触、重機１００と他の重機との近接や接触を回避する処理が可能である。
【0081】
また、上記の監視の対象となる３Ｄデータは、重機１００の作業の対象の３Ｄデータではないので、それを特定することで、図３に示すような作業の対象（例えば地形）の３Ｄデータを抽出でき、作業の内容の特定を効率よく行える。例えば、人と作業の対象を３Ｄデータ上で区別して扱うことが可能となる。
【0082】
例えば、重機１００に人が近づく場合を想定する。ここで、５秒毎に３Ｄデータの更新を行うとする。この場合、５秒毎における３Ｄデータの変化の推移を監視することで、重機１００に近づく存在を監視対象として検出する。
【0083】
ここでは、取得した３Ｄデータの変化を監視し、背景の３Ｄデータ（地形の３Ｄデータ）に対して相対的に移動し、且つ、重機１００に対して相対的に移動する３Ｄデータを監視対象として検出する。すなわち、地上を移動する３Ｄデータを検出する。また、監視対象が人であるかどうかを画像認識処理により検出することで、人が重機１００に近づいてくる状況が把握できる。なお、後述する報知を行い場合、監視対象の特定に係る処理は、リアルタイムあるいは極力遅延なく行う必要がある。
【0084】
報知部３１４は、監視対象特定部３１３が特定した監視対象に係る報知を行う。例えば、重機１００と人等の監視対象との間の距離が予め定めた距離以下となった場合に報知処理を行う。報知は、重機１００の運転者や周囲に対する警報音等の音による方法、重機１００の運転席に配置したディスプレイを利用した報知表示、スマートフォン等の外部機器への報知信号の出力とった形態で行われる。
【0085】
（処理の手順の一例：その１）
図５に処理の手順の一例を示す。図５の処理を実行するプログラムは、データ記憶部３１１や適当な記憶媒体に記憶され、そこから読み出されて演算装置３００を構成するコンピュータのＣＰＵにより実行される。当該プログラムをインターネットに接続されたサーバに記憶させ、そこからダウンロードする形態も可能である。これは、図６に係る処理も同じである。
図５に処理の手順の一例を示す。図５の処理を実行するプログラムは、データ記憶部３１１や適当な記憶媒体に記憶され、そこから読み出されて演算装置３００を構成するコンピュータのＣＰＵにより実行される。当該プログラムをインターネットに接続されたサーバに記憶させ、そこからダウンロードする形態も可能である。これは、図６に係る処理も同じである。
【0086】
図５の処理は、重機１００の稼働と同時に平行して行っても良いし、重機１００による作業の終了後に後処理で行っても良い。
【0087】
まず、レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群のデータを取得する（ステップＳ１０１）。次に、取得したレーザースキャン点群のデータの中から不要な部分の点群データを除去する（ステップＳ１０２）。ここで、不要な部分の点群データは、重機１００のアーム１５１やバケット１５２といった作業対象の３Ｄデータの作成に不要な部位のスキャンデータである。この処理は、不要データ除去部３０２において行われる。
【0088】
次に、トータルステーション２００が測定した反射プリズム１０２の位置のデータを取得する（ステップＳ１０３）。次に、ＩＭＵ１１２が計測した姿勢のデータを取得する（ステップＳ１０４）。
【0089】
次に、ステップＳ１０１において得たレーザースキャン点群を特定の座標系に座標変換する（ステップＳ１０５）。この処理は、座標変換部３０７において行われる。次に、座標変換された点群データを「特定の座標系における点群データ」として取得する（ステップＳ１０６）。
【0090】
次に、時間軸上で前後する２つの点群データを比較し、その差分を取り、時間経過に従って変化した点群データを検出する（ステップＳ１０７）。この処理は、変化検出部３０９において行われる。
【0091】
次に、変化が検出された点群データから、地上を移動する物体に係る点群データを除去し、重機１００の作業により変化した点群データを作業内容に係る点群データとして特定する（ステップＳ１０８）。ここで、変化が検出された点群データにおける地上を移動する物体に係る点群データの特定は、監視対象特定部３１３において行われる。また、変化が検出された点群データの中から、地上を移動する物体に係る点群データを除去し、作業内容に係る点群データを特定する処理は作業内容特定部３１２において行われる。
【0092】
（処理の手順の一例：その２）
図６は、重機１００と人等との干渉を防止するための処理の手順の一例を示すフローチャートである。この処理は、レーザースキャン点群の取得から極力遅延なく行う必要がある。まず、図５のステップＳ１０１～ステップＳ１０６の処理を行い、レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群のデータを得る（ステップＳ２０１）。
図６は、重機１００と人等との干渉を防止するための処理の手順の一例を示すフローチャートである。この処理は、レーザースキャン点群の取得から極力遅延なく行う必要がある。まず、図５のステップＳ１０１～ステップＳ１０６の処理を行い、レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群のデータを得る（ステップＳ２０１）。
【0093】
次に、重機１０１および背景の地形に対して相対的に動く対象を監視対象として特定する（ステップＳ２０２）。この処理は、監視対象特定部３１３において行われる。次に、重機１００と監視対象の間の距離を算出し、該距離が予め定めた距離以下であるか否かの判定を行う（ステップＳ２０３）。
【0094】
上記距離が予め定めた距離以下である場合、報知処理を行い（ステップＳ２０４）、そうでない場合、ステップＳ２０１以下の処理を繰り返す。
【0095】
（優位性）
本実施形態では、レーザースキャナ１０１と反射プリズム１０２を搭載した重機１００の反射プリズム１０２の位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知のトータルステーション２００により追尾しつつ測定した測定データを受け付け、レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群を取得し、前記測定データおよびレーザースキャナ２００の姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換し、前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出し、前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する。
本実施形態では、レーザースキャナ１０１と反射プリズム１０２を搭載した重機１００の反射プリズム１０２の位置を特定の座標系上での位置と姿勢が既知のトータルステーション２００により追尾しつつ測定した測定データを受け付け、レーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群を取得し、前記測定データおよびレーザースキャナ２００の姿勢に基づき、前記レーザースキャン点群を前記特定の座標系に座標変換し、前記座標変換により得た点群データの時間軸上における変化を検出し、前記点群データの前記時間軸上における前記変化に基づき、前記重機の作業の内容を特定する。
【0096】
本実施形態によれば、重機の作業と同時に作業対象の３Ｄデータが得られる。そのため、重機が行う作業の結果のデータ化に係る作業が効率化される。また、重機と作業員等との干渉が生じる危険性を検出し、事故につながる可能性のある危険な状況の回避、更には事故の予防が可能となる。
【0097】
２．第２の実施形態
レーザースキャナ１０１の位置をＧＮＳＳ装置１１１の測定値から得ても良い。この場合、トータルステーション２００による反射プリズム１０２の測位データに基づき、ＧＮＳＳ装置１１１の測位データを校正し、校正後の測定値を利用する。ＧＮＳＳ装置１１１単独の測位データは誤差を含むが、トータルステーション２００を利用した上記の校正を行うことで、ＧＮＳＳ装置１１１による位置の測定の精度を高めることができる。
レーザースキャナ１０１の位置をＧＮＳＳ装置１１１の測定値から得ても良い。この場合、トータルステーション２００による反射プリズム１０２の測位データに基づき、ＧＮＳＳ装置１１１の測位データを校正し、校正後の測定値を利用する。ＧＮＳＳ装置１１１単独の測位データは誤差を含むが、トータルステーション２００を利用した上記の校正を行うことで、ＧＮＳＳ装置１１１による位置の測定の精度を高めることができる。
【0098】
また、ＲＴＫ法等の相対測位を利用したＧＮＳＳ装置１１１による測位を行うことで、トータルステーション２００による反射プリズム１０２の測位を不要する態様も可能である（勿論、併用も可能である）。この場合、測位データ取得部３０３は、ＧＮＳＳ装置１１１が測定した位置情報を取得する。
【0099】
３．第３の実施形態
データ処理サーバを利用して演算部３００の機能を実行する形態も可能である。この場合、重機１００およびトータルステーション２００から各種計測データが、当該データ処理サーバにインターネット回線等の適当なデータ通信回線を介して送信され、そこで演算部３００で行わる処理が実行される。
データ処理サーバを利用して演算部３００の機能を実行する形態も可能である。この場合、重機１００およびトータルステーション２００から各種計測データが、当該データ処理サーバにインターネット回線等の適当なデータ通信回線を介して送信され、そこで演算部３００で行わる処理が実行される。
【0100】
４．第４の実施形態
地面（絶対座標系）に対してレーザースキャナ１０１が静止している（動いていない）状態で得たレーザースキャン点群を選択して取得し、この取得したレーザースキャン点群を用いて重機１００の作業の対象の点群データを得る方法もある。
地面（絶対座標系）に対してレーザースキャナ１０１が静止している（動いていない）状態で得たレーザースキャン点群を選択して取得し、この取得したレーザースキャン点群を用いて重機１００の作業の対象の点群データを得る方法もある。
【0101】
稼働状態取得部３０４は、重機１００の走行（移動）の有無、回転部１１０の回転の有無の判定に必要なデータを取得している。例えば、時刻ｔ１～ｔ２の間に重機１００が走行せず、また回転部１１０の回転が停止しているとする。この場合、時刻ｔ１～ｔ２の間に得たレーザースキャナ１０１が得たレーザースキャン点群を作業内容の特定や監視対象の特定に係る演算に利用する。
【0102】
例えば、第１の位置で静止し、第１の姿勢にあるレーザースキャナ１０１が得た第１のレーザースキャン点群、第２の位置で静止し、第２の姿勢にあるレーザースキャナ１０１が得た第２のレーザースキャン点群、第３の位置で静止し、第３の姿勢にあるレーザースキャナ１０１が得た第３のレーザースキャン点群、・・・・が得られているとする。
【0103】
ここで、各静止状態において得たレーザースキャンデータの原点の位置（レーザースキャナ１０１の光学原点の位置）をトータルステーション２００が測位した反射プリズム０１の位置から求める。レーザースキャナ１０１と反射プリズム１０２の位置関係は既知であるので、反射プリズム１０２の位置とＩＭＵ１１２から得られる姿勢のデータに基づき、レーザースキャナ１０１の位置を求めることができる。また、ＩＭＵ１１２から得られる姿勢のデータに基づき、レーザースキャナ１０１の姿勢を求めることができる。
【0104】
ここで利用する特定の座標系は、第１の実施形態で述べたように、トータルステーション２００の位置と姿勢を求めた座標系である。
【0105】
こうして、特定の座標系における上記第１のレーザースキャン点群の位置と姿勢（向き）、上記第２のレーザースキャン点群の位置と姿勢、上記第３のレーザースキャン点群の位置と姿勢、・・・が得られる。そして、各レーザースキャン点群を特定の座標系に座標変換することができ、同じ座標系上で記述された複数のレーザースキャン点群が得られる。
【0106】
重機１００の走行（移動）の有無、回転部１１０の回転の有無を、トータルステーション２００による反射プリズム１０２の測位データから判定してもよい。例えば、トータルステーションの測位を０．５秒間隔で行うとする。この０．５秒間隔で行われる反射プリズム１０２の位置の測定において、時間軸上で隣接する測位時刻ｔ１，ｔ２における反射プリズム１０２の測定位置に変化がない場合、その期間（時刻ｔ１とｔ２の間）は、重機１００の走行はなく、且つ、回転部１１０が回転していないと判定する。
【0107】
５．その他
本発明は、重機を用いた建物や工作物の設置や組み立て、重機を用いた建物や工作物の解体に適用することもできる。
本発明は、重機を用いた建物や工作物の設置や組み立て、重機を用いた建物や工作物の解体に適用することもできる。
【符号の説明】
【0108】
１００…重機、１０１…レーザースキャナ、１０２…反射プリズム、１０３…カメラ、１２０…ベース部、１１０…回転部、１１１…ＧＮＳＳ装置、１１２…ＩＭＵ、１１３…走行検出装置、１１４…回転検出装置、３００…演算装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】