特開 2024-46295 制動制御装置及びソフトウェア更新方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024046295

(43)【公開日】2024-04-03

(54)【発明の名称】制動制御装置及びソフトウェア更新方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 8/656 20180101AFI20240327BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20240327BHJP

【ＦＩ】

G06F8/656

B60R16/02 660U

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022151599

(22)【出願日】2022-09-22

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】大竹 浩文

(72)【発明者】

【氏名】三阪 佳史

【テーマコード（参考）】

5B376

【Ｆターム（参考）】

5B376AB01

5B376AB43

5B376CA23

5B376CA39

5B376CA52

5B376CA55

5B376CA76

5B376FA11

5B376GA08

(57)【要約】

【課題】アクチュエータが作動している場合であっても、メインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新できるようにすること。
【解決手段】制動制御装置６０は、メインＥＣＵ６１，６２と、バックアップＥＣＵ６３とを備えている。メインＥＣＵ６１，６２の実行装置６１１，６２１は、バックアップＥＣＵ６３の実行装置６３１がバックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２のソフトウェアを実行することによってアクチュエータ１１，１２を制御可能である場合に、バックアップＥＣＵ６３がアクチュエータ１１，１２を作動させることを許可した上で、メインＥＣＵ６１，６２の記憶装置６１２，６２２のソフトウェアを更新用ソフトウェアに書き換える更新処理を実行する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両で制動力を発生させるべく作動するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御するための更新用ソフトウェアを、前記車両の外部から無線通信を介して取得する情報処理装置と、を備える前記車両に設けられ、前記情報処理装置とは車内ネットワークを介して通信可能に構成された制動制御装置であって、
前記アクチュエータを制御するメイン電子制御装置と、前記メイン電子制御装置と相互に通信可能なバックアップ電子制御装置と、を備え、
前記メイン電子制御装置は、ソフトウェアが記憶される記憶装置と、当該記憶装置のソフトウェアを実行することによって前記アクチュエータを制御する実行装置と、を有し、
前記バックアップ電子制御装置は、ソフトウェアを記憶する記憶装置と、当該記憶装置のソフトウェアを実行する実行装置と、を有し、
前記メイン電子制御装置の前記実行装置は、前記バックアップ電子制御装置の前記実行装置が当該バックアップ電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを実行することによって前記アクチュエータを制御可能である場合に、前記バックアップ電子制御装置が前記アクチュエータを作動させることを許可した上で、前記メイン電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを前記更新用ソフトウェアに書き換える更新処理を実行する
制動制御装置。

【請求項2】

前記メイン電子制御装置の前記実行装置は、
前記更新処理を完了後に、当該メイン電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアが正常に更新されたか否かを判定するチェック処理を実行し、
前記チェック処理によってソフトウェアが正常に更新されたと判定したことを条件に、自身が前記アクチュエータを制御することを可能とし、前記バックアップ電子制御装置が前記アクチュエータを作動させることの停止を当該バックアップ電子制御装置に要求する復帰処理を実行する
請求項１に記載の制動制御装置。

【請求項3】

前記メイン電子制御装置の前記実行装置は、
前記チェック処理によってソフトウェアが正常に更新されていないと判定した場合には、前記メイン電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを、前記バックアップ電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアに書き換える復元処理を実行し、
前記復元処理の実行を終了させたことを条件に、前記復帰処理を実行する
請求項２に記載の制動制御装置。

【請求項4】

前記バックアップ電子制御装置の前記実行装置は、
前記メイン電子制御装置での前記更新処理の実行に先立って、当該メイン電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを前記バックアップ電子制御装置の前記記憶装置に書き込むことにより、自身が前記アクチュエータを制御できる状態にする
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の制動制御装置。

【請求項5】

前記車両は、前記アクチュエータとして、第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、を有するものであり、
前記制動制御装置は、前記メイン電子制御装置として、前記第１アクチュエータを制御する第１メイン電子制御装置と、前記第２アクチュエータを制御する第２メイン電子制御装置と、を備え、
前記バックアップ電子制御装置の前記実行装置は、
前記第１メイン電子制御装置で前記更新処理が実行される場合、当該更新処理の実行に先立って当該第１メイン電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを前記バックアップ電子制御装置の前記記憶装置に書き込むことにより、自身が前記第１アクチュエータを制御できる状態にし、
前記第２メイン電子制御装置で前記更新処理が実行される場合、当該更新処理の実行に先立って当該第２メイン電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを当該バックアップ電子制御装置の前記記憶装置に書き込むことにより、自身が前記第２アクチュエータを制御できる状態にする
請求項４に記載の制動制御装置。

【請求項6】

アクチュエータを作動させることによって車両で発生する制動力を調整する制動制御装置を構成するメイン電子制御装置が備える記憶装置のソフトウェアを更新するソフトウェア更新方法であって、
前記制動制御装置は、前記メイン電子制御装置と相互に通信可能に構成されたバックアップ電子制御装置を備えるものであり、
前記車両に設けられた情報処理装置が、前記車両の外部のデータセンタから無線通信を介して更新用ソフトウェアを取得した状況下で、
前記メイン電子制御装置が、前記バックアップ電子制御装置が前記アクチュエータを制御することを許可する許可ステップと、
前記メイン電子制御装置が、自身の前記記憶装置のソフトウェアを前記更新用ソフトウェアに書き換える更新ステップと、を有する
ソフトウェア更新方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に設けられる制動制御装置及びソフトウェア更新方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されている制御装置は、複数の制御機器と、電子制御装置とを備えている。電子制御装置は、複数の制御機器を制御するためのソフトウェアを記憶する記憶部と、当該ソフトウェアを実行することによって複数の制御機器を制御するＣＰＵと、外部から取得した更新用ソフトウェアが格納される格納部とを有している。当該制御装置では、複数の制御機器の何れもが停止している状態で、ＣＰＵが、記憶部のソフトウェアを、格納部に格納されている更新用ソフトウェアに書き換える更新処理を実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－１７２２００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の制御装置では、複数の制御機器の少なくとも１つが作動している場合、ＣＰＵは更新処理を実行できない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための制動制御装置は、車両で制動力を発生させるべく作動するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御するための更新用ソフトウェアを、前記車両の外部から無線通信を介して取得する情報処理装置と、を備える前記車両に設けられる制御装置である。同制動制御装置は、前記情報処理装置とは車内ネットワークを介して通信可能に構成されている。同制動制御装置は、前記アクチュエータを制御するメイン電子制御装置と、前記メイン電子制御装置と相互に通信可能なバックアップ電子制御装置と、を備えている。前記メイン電子制御装置は、ソフトウェアが記憶される記憶装置と、当該記憶装置のソフトウェアを実行することによって前記アクチュエータを制御する実行装置と、を有している。前記バックアップ電子制御装置は、ソフトウェアを記憶する記憶装置と、当該記憶装置のソフトウェアを実行する実行装置と、を有している。前記メイン電子制御装置の前記実行装置は、前記バックアップ電子制御装置の前記実行装置が当該バックアップ電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを実行することによって前記アクチュエータを制御可能である場合に、前記バックアップ電子制御装置が前記アクチュエータを作動させることを許可した上で、前記メイン電子制御装置の前記記憶装置のソフトウェアを前記更新用ソフトウェアに書き換える更新処理を実行する。

【0006】

上記制動制御装置では、メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新用ソフトウェアに書き換える更新処理が実行されている状況下で、アクチュエータを作動させる必要が生じると、バックアップ電子制御装置がアクチュエータを作動させる。すなわち、上記制動制御装置は、メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新しつつも、アクチュエータを作動させることによって車両で発生する制動力を調整できる。したがって、上記制動制御装置は、アクチュエータが作動している場合であっても、メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新できる。

【0007】

上記課題を解決するためのソフトウェア更新方法は、アクチュエータを作動させることによって車両で発生する制動力を調整する制動制御装置を構成するメイン電子制御装置が備える記憶装置のソフトウェアを更新する方法である。前記制動制御装置は、前記メイン電子制御装置と相互に通信可能に構成されたバックアップ電子制御装置を備えるものである。同ソフトウェア更新方法は、前記車両に設けられた情報処理装置が、前記車両の外部のデータセンタから無線通信を介して更新用ソフトウェアを取得した状況下で、前記メイン電子制御装置が、前記バックアップ電子制御装置が前記アクチュエータを制御することを許可する許可ステップと、前記メイン電子制御装置が、自身の前記記憶装置のソフトウェアを前記更新用ソフトウェアに書き換える更新ステップと、を有する。

【0008】

上記ソフトウェア更新方法では、車両の情報処理装置が、車両の外部のデータセンタから無線通信を介して更新用ソフトウェアを取得している状況下で、メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新する一連の処理が開始される。すなわち、メイン電子制御装置は、バックアップ電子制御装置がアクチュエータを制御することを許可する。その上で、メイン電子制御装置は、自身の記憶装置のソフトウェアを更新用ソフトウェアに書き換える。そのため、メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアが更新されている最中であっても、バックアップ電子制御装置がアクチュエータを作動させることによって、車両で発生する制動力が調整される。したがって、アクチュエータが作動している場合であっても、メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態の制動制御装置を備える車両と、車両の外部に設けられているデータセンタとを示す模式図である。

【図2】図２は、同制動制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、同制動制御装置が備えるメイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新させる際に情報処理装置で実行される処理ルーチンを示すフローチャートである。

【図4】図４において、（Ａ）は、第１メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新する際に第１メイン電子制御装置で実行される処理の流れを示す図であり、（Ｂ）は、第１メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新する際にバックアップ電子制御装置で実行される処理の流れを示す図である。

【図5】図５において、（Ａ）は、第２メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新する際に第２メイン電子制御装置で実行される処理の流れを示す図であり、（Ｂ）は、第２メイン電子制御装置の記憶装置のソフトウェアを更新する際にバックアップ電子制御装置で実行される処理の流れを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、制動制御装置及びソフトウェア更新方法の一実施形態を図１～図５に従って説明する。本明細書では、電子制御装置を「ＥＣＵ」と記載する。「ＥＣＵ」は「Electronic Control Unit」の略記である。

【0011】

図１は、車両１０と、車両１０の外部に設けられているデータセンタ１００とを図示している。
＜データセンタ＞
データセンタ１００は、車外ネットワーク２００を介して車両１０と各種の情報の送受信ができるように構成されている。すなわち、データセンタ１００は、無線通信によって車両１０と各種情報の送受信を行う。

【0012】

詳しくは後述するが、車両１０は複数のＥＣＵを備えている。複数のＥＣＵのうちの何れかのＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新するための更新用ソフトウェアが用意できた場合、データセンタ１００は、車外ネットワーク２００を介して当該更新用ソフトウェアを車両１０に送信する。なお、車載の複数のＥＣＵのうち、ソフトウェアを更新するＥＣＵを「更新対象ＥＣＵ」という。

【0013】

＜車両＞
車両１０は、通信装置２０と情報処理装置３０とを備えている。通信装置２０は、データセンタ１００との情報を送受信するための車両側のインターフェースである。

【0014】

図１及び図２に示すように、情報処理装置３０は、ローカルネットワーク５１を介して通信装置２０と通信できるように構成されている。ローカルネットワーク５１は、情報処理装置３０と通信装置２０との間のみで情報の送受信を行うためのネットワークである。

【0015】

情報処理装置３０は、実行装置３１と、記憶装置３２と、格納装置３３とを備えている。例えば、実行装置３１はＣＰＵである。記憶装置３２は、実行装置３１によって実行されるソフトウェアを記憶している。格納装置３３は、通信装置２０からローカルネットワーク５１を介して送信された情報を一時的に格納する。すなわち、データセンタ１００が、更新対象ＥＣＵを特定する情報及び更新用ソフトウェアを車両１０に送信すると、通信装置２０が、データセンタ１００が送信した情報を受信する。そして、通信装置２０は、受信した情報を、ローカルネットワーク５１を介して情報処理装置３０に送信する。すると、情報処理装置３０の実行装置３１は、ローカルネットワーク５１を介して受信した情報、すなわち更新対象ＥＣＵを特定する情報及び更新用ソフトウェアを格納装置３３に記憶させる。

【0016】

車両１０は、車両１０で発生する制動力を調整する制動制御装置６０を備えている。制動制御装置６０は、複数のＥＣＵを備えている。また、車両１０は、制動制御装置６０を構成するＥＣＵ以外の他のＥＣＵ４０も備えている。制動制御装置６０及び他のＥＣＵ４０は、グローバルネットワーク５２を介して情報処理装置３０と通信可能に構成されている。グローバルネットワーク５２が、情報処理装置３０と制動制御装置６０との間で情報の送受信を行わせる「車内ネットワーク」に対応する。例えば、グローバルネットワーク５２はＣＡＮバスである。ＣＡＮは「Controller Area Network」の略記である。

【0017】

車両１０は、制動制御装置６０の制御対象であるアクチュエータを備えている。アクチュエータは、車両１０で制動力を発生させるべく作動する。車両１０は、アクチュエータとして、第１アクチュエータ１１と第２アクチュエータ１２とを備えている。

【0018】

車両１０は、車両１０の走行状態を検出する検出系１５を備えている。検出系１５は、検出結果に応じた信号を制動制御装置６０に出力する。検出系１５は、複数のセンサ１５１を有している。複数のセンサは、例えば、車輪速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含んでいる。

【0019】

＜制動制御装置＞
図１及び図２に示すように、制動制御装置６０は、アクチュエータを制御するメインＥＣＵを備えている。具体的には、制動制御装置６０は、メインＥＣＵとして、第１メインＥＣＵ６１と第２メインＥＣＵ６２とを備えている。第１メインＥＣＵ６１は、第１アクチュエータ１１を制御するためのＥＣＵであり、例えば第１アクチュエータ１１の制御量を算出する。第２メインＥＣＵ６２は、第２アクチュエータ１２を制御するためのＥＣＵであり、例えば第２アクチュエータ１２の制御量を算出する。

【0020】

制動制御装置６０は、メインＥＣＵと相互に通信可能なバックアップＥＣＵ６３を備えている。バックアップＥＣＵ６３は、第１メインＥＣＵ６１と相互に通信可能であるとともに、第２メインＥＣＵ６２と相互に通信可能である。例えば、バックアップＥＣＵ６３は、ローカルネットワークを介して第１メインＥＣＵ６１と通信可能であり、ローカルネットワークを介して第２メインＥＣＵ６２と通信可能である。

【0021】

制動制御装置６０は、入力ＥＣＵ６４と出力ＥＣＵ６５とをさらに備えている。入力ＥＣＵ６４は、ローカルネットワークを介して第１メインＥＣＵ６１、第２メインＥＣＵ６２及びバックアップＥＣＵ６３と通信可能である。入力ＥＣＵ６４は、制動制御装置６０の入力インターフェースとして機能する。例えば、入力ＥＣＵ６４には、検出系１５から出力された信号が入力される。また例えば、入力ＥＣＵ６４には、情報処理装置３０及び他のＥＣＵ４０がグローバルネットワーク５２に送信した情報が入力される。そして、入力ＥＣＵ６４は、入力された情報を、第１メインＥＣＵ６１、第２メインＥＣＵ６２及びバックアップＥＣＵ６３に送信する。

【0022】

出力ＥＣＵ６５は、ローカルネットワークを介して第１メインＥＣＵ６１、第２メインＥＣＵ６２及びバックアップＥＣＵ６３と通信可能である。出力ＥＣＵ６５は、制動制御装置６０の出力インターフェースとして機能する。例えば、出力ＥＣＵ６５は、第１メインＥＣＵ６１が算出した制御量に応じた指令信号を第１アクチュエータ１１に出力する。これにより、第１アクチュエータ１１が作動する。また例えば、出力ＥＣＵ６５は、第２メインＥＣＵ６２が算出した制御量に応じた指令信号を第２アクチュエータ１２に出力する。これにより、第１アクチュエータ１１が作動する。出力ＥＣＵ６５は、制動制御装置６０が取得した情報、及び制動制御装置６０が算出した情報をグローバルネットワーク５２に送信する。

【0023】

制動制御装置６０を構成する複数のＥＣＵ６１～６５は、実行装置と記憶装置とをそれぞれ備えている。例えば、実行装置はＣＰＵであり、記憶装置は不揮発性のメモリである。記憶装置には、実行装置によって実行されるソフトウェアが記憶される。

【0024】

詳しくは、入力ＥＣＵ６４は、実行装置６４１及び記憶装置６４２の他、格納装置６４３を備えている。例えば、格納装置６４３はＲＡＭである。格納装置６４３には、入力ＥＣＵ６４に入力された情報が一時的に記憶される。

【0025】

第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２には、第１アクチュエータ１１を制御するためのソフトウェアが記憶される。第１メインＥＣＵ６１の実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアを実行することにより、第１アクチュエータ１１を制御する。本実施形態では、実行装置６１１は、第１アクチュエータ１１の制御量を算出し、当該制御量を出力ＥＣＵ６５に送信することによって第１アクチュエータ１１を制御する。

【0026】

第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２には、第２アクチュエータ１２を制御するためのソフトウェアが記憶される。第２メインＥＣＵ６２の実行装置６２１は、記憶装置６２２のソフトウェアを実行することにより、第２アクチュエータ１２を制御する。本実施形態では、実行装置６２１は、第２アクチュエータ１２の制御量を算出し、当該制御量を出力ＥＣＵ６５に送信することによって第２アクチュエータ１２を制御する。

【0027】

バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２には、実行装置６３１によって実行されるソフトウェアが記憶される。例えばバックアップＥＣＵ６３が第１アクチュエータ１１を作動させる場合、第１アクチュエータ１１を制御するためのソフトウェアが記憶装置６３２に記憶される。そして、実行装置６３１は、記憶装置６３２のソフトウェアを実行することによって第１アクチュエータ１１を制御する。また例えばバックアップＥＣＵ６３が第２アクチュエータ１２を作動させる場合、第２アクチュエータ１２を制御するためのソフトウェアが記憶装置６３２に記憶される。そして、実行装置６３１は、記憶装置６３２のソフトウェアを実行することによって第２アクチュエータ１２を制御する。

【0028】

出力ＥＣＵ６５の記憶装置６５２には、実行装置６５１によって実行されるソフトウェアが記憶されている。
＜更新準備処理＞
図３は、情報処理装置３０の実行装置３１が実行する更新準備処理を示す処理ルーチンを図示している。更新準備処理は、制動制御装置６０のメインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新させるために実行装置３１が実行する一連の処理である。メインＥＣＵのソフトウェアを更新することを車両１０の所有者が許可している場合に、実行装置３１は本処理ルーチンを実行する。

【0029】

ステップＳ１１において、実行装置３１は、第１メインＥＣＵ６１が更新対象ＥＣＵであるか否かを判定する。例えば、格納装置３３に記憶されている情報、すなわち更新対象ＥＣＵを特定する情報によって示されるＥＣＵの中に、第１メインＥＣＵ６１が含まれている場合は、第１メインＥＣＵ６１が更新対象ＥＣＵであると見なす。一方、格納装置３３に記憶されている上記情報によって示されるＥＣＵの中に、第１メインＥＣＵ６１は含まれていない場合は、第１メインＥＣＵ６１が更新対象ＥＣＵではないと見なす。実行装置３１は、第１メインＥＣＵ６１が更新対象ＥＣＵであると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３に移行する。一方、実行装置３１は、第１メインＥＣＵ６１が更新対象ＥＣＵではないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１９に移行する。

【0030】

ステップＳ１３において、実行装置３１は、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアを更新することを許可する旨を、グローバルネットワーク５２を介して制動制御装置６０に通知する。次のステップＳ１５において、実行装置３１は、格納装置３３に記憶されている第１メインＥＣＵ６１向けの更新用ソフトウェアを、グローバルネットワーク５２を介して制動制御装置６０に送信する。すると例えば、制動制御装置６０では、入力ＥＣＵ６４の格納装置６４３に更新用ソフトウェアが格納される。

【0031】

なお、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアの更新が完了すると、制動制御装置６０は、ソフトウェアの更新が完了した旨の通知を、グローバルネットワーク５２を介して情報処理装置３０に送信する。そのため、実行装置３１は、当該通知を受信したか否かを基に、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定できる。

【0032】

ステップＳ１７において、実行装置３１は、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。実行装置３１は、ソフトウェアの更新が完了したと判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１９に移行する。一方、実行装置３１は、ソフトウェアの更新が完了していないと判定した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、更新が完了したと判定するまでステップＳ１７の判定を繰り返し実行する。

【0033】

なお、記憶装置６１２のソフトウェアを正常に更新できる場合もあれば、記憶装置６１２のソフトウェアを正常に更新できない場合もある。ステップＳ１７では、実行装置３１は、何れの場合であっても記憶装置６１２のソフトウェアの更新が完了したと判定し、処理をステップＳ１９に移行する。

【0034】

ステップＳ１９において、実行装置３１は、第２メインＥＣＵ６２が更新対象ＥＣＵであるか否かを判定する。例えば、格納装置３３に記憶されている情報、すなわち更新対象ＥＣＵを特定する情報によって示されるＥＣＵの中に、第２メインＥＣＵ６２が含まれている場合は、第２メインＥＣＵ６２が更新対象ＥＣＵであると見なす。一方、格納装置３３に記憶されている上記の情報によって示されるＥＣＵの中に、第２メインＥＣＵ６２が含まれていない場合は、第２メインＥＣＵ６２は更新対象ＥＣＵではないと見なす。実行装置３１は、第２メインＥＣＵ６２が更新対象ＥＣＵであると判定した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２１に移行する。一方、実行装置３１は、第２メインＥＣＵ６２が更新対象ＥＣＵではないと判定した場合（Ｓ１９：ＮＯ）、本処理ルーチンを終了する。

【0035】

ステップＳ２１において、実行装置３１は、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアを更新することを許可する旨を、グローバルネットワーク５２を介して制動制御装置６０に通知する。次のステップＳ２３において、実行装置３１は、格納装置３３に記憶されている第２メインＥＣＵ６２向けの更新用ソフトウェアを、グローバルネットワーク５２を介して制動制御装置６０に送信する。

【0036】

なお、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアの更新が完了すると、制動制御装置６０は、ソフトウェアの更新が完了した旨の通知を、グローバルネットワーク５２を介して情報処理装置３０に送信する。そのため、実行装置３１は、当該通知を受信したか否かを基に、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定できる。

【0037】

ステップＳ２５において、実行装置３１は、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアの更新が完了したか否かを判定する。実行装置３１は、ソフトウェアの更新が完了したと判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、本処理ルーチンを終了する。一方、実行装置３１は、ソフトウェアの更新が完了していないと判定した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、更新が完了したと判定するまでステップＳ２５の判定を繰り返し実行する。

【0038】

なお、記憶装置６２２のソフトウェアを正常に更新できる場合もあれば、記憶装置６２２のソフトウェアを正常に更新できない場合もある。ステップＳ２５では、実行装置３１は、何れの場合であっても記憶装置６２２のソフトウェアの更新が完了したと判定し、本処理ルーチンを終了する。

【0039】

制動制御装置６０を備える車両１０において、情報処理装置３０及び制動制御装置６０が、制動制御装置６０のメインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新する「車両制御システム」として機能する。

【0040】

＜第１メインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新するソフトウェア更新方法＞
図４を参照し、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアを更新する際の処理の流れを説明する。図４（Ａ）は、第１メインＥＣＵ６１で実行される処理の流れを示している。図４（Ｂ）は、バックアップＥＣＵ６３で実行される処理の流れを示している。

【0041】

ステップＳ４１において、第１メインＥＣＵ６１の実行装置６１１は、記憶装置６１２に記憶されているソフトウェアを、バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２にコピーすることをバックアップＥＣＵ６３に要求する。

【0042】

当該要求をバックアップＥＣＵ６３が受信すると、ステップＳ５１において、バックアップＥＣＵ６３の実行装置６３１は、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアを、バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２に書き込む。記憶装置６３２へのソフトウェアの書き込みが完了すると、実行装置６３１は、記憶装置６３２のソフトウェアを実行することによって第１アクチュエータ１１を制御することが可能となる。そして、実行装置６３１は、記憶装置６３２へのソフトウェアの書き込みを完了させると、処理をステップＳ５３に移行する。ステップＳ５３において、実行装置６３１は、ソフトウェアの書き込みが完了した旨を第１メインＥＣＵ６１に通知する。

【0043】

上記の通知を第１メインＥＣＵ６１が受信すると、第１メインＥＣＵ６１の実行装置６１１は処理をステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３において、実行装置６１１は、第１アクチュエータ１１の制御権をバックアップＥＣＵ６３に付与する。すなわち、実行装置６１１は、バックアップＥＣＵ６３が第１アクチュエータ１１を制御可能である場合に、バックアップＥＣＵ６３が第１アクチュエータ１１を作動させることを許可する。本実施形態では、ステップＳ４３が「許可ステップ」に対応する。

【0044】

バックアップＥＣＵ６３の実行装置６３１は、第１アクチュエータ１１の制御権を付与されると、処理をステップＳ５５に移行する。ステップＳ５５において、実行装置６３１は、第１アクチュエータ１１を制御する。具体的には、実行装置６３１は、検出系１５の出力信号などを基に第１アクチュエータ１１の制御量を算出し、当該制御量を出力ＥＣＵ６５に送信する。

【0045】

この場合、出力ＥＣＵ６５は、バックアップＥＣＵ６３から第１アクチュエータ１１の制御量を受信すると、当該制御量に応じた指令を第１アクチュエータ１１に出力する。これにより、バックアップＥＣＵ６３は、第１アクチュエータ１１を作動させることができる。

【0046】

一方、第１メインＥＣＵ６１の実行装置６１１は、第１アクチュエータ１１の制御権をバックアップＥＣＵ６３に付与すると、処理をステップＳ４５に移行する。ステップＳ４５において、実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアを更新する。すなわち、実行装置６１１は、自身が第１アクチュエータ１１を制御することを停止した上で、記憶装置６１２のソフトウェアを、情報処理装置３０から送信された更新用ソフトウェアに書き換える。例えば、実行装置６１１は、記憶装置６１２から更新前のソフトウェアを消去し、その上で更新用ソフトウェアを記憶装置６１２に書き込む。本実施形態では、ステップＳ４３及びステップＳ４５で実行される処理が、バックアップＥＣＵ６３が第１アクチュエータ１１を作動させることを許可した上で、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアを更新用ソフトウェアに書き換える「更新処理」に対応する。また、ステップＳ４５が「更新ステップ」に対応する。

【0047】

実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアの更新を完了させると、処理をステップＳ４７に移行する。
ステップＳ４７において、実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアが正常に更新されたか否かを判定するチェック処理を実行する。すなわち、実行装置６１１は、更新処理の実行後にチェック処理を実行する。例えば、実行装置６１１は、チェック処理として、ベリファイチェックを実行する。なお、ソフトウェアが正常に更新されたか否かを判定できるのであれば、ベリファイチェック以外の手法をチェック処理として採用してもよい。例えば、チェック処理として、チェックサムを採用してもよい。実行装置６１１は、チェック処理を終了すると、処理をステップＳ４９に移行する。

【0048】

ステップＳ４９において、実行装置６１１は、チェック処理を実行した結果を基に、記憶装置６１２のソフトウェアが正常に更新されたか否かを判定する。実行装置６１１は、ソフトウェアが正常に更新されたと判定した場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４１３に移行する。一方、実行装置６１１は、ソフトウェアが正常に更新されていないと判定した場合（Ｓ４９：ＮＯ）、処理をステップＳ４１１に移行する。

【0049】

ステップＳ４１１において、実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアを、バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２のソフトウェアに書き換える復元処理を実行する。具体的には、実行装置６１１は、記憶装置６１２に記憶されたソフトウェアを消去し、その上で記憶装置６３２のソフトウェアを記憶装置６１２に書き込む。実行装置６１１は、復元処理を実行すると、処理をステップＳ４１３に移行する。

【0050】

ステップＳ４１３において、実行装置６１１は、第１アクチュエータ１１の制御権の返却をバックアップＥＣＵ６３に要求する。すなわち、実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアを正常に更新できた場合には、ソフトウェアの更新が完了したことを条件に制御権の返却をバックアップＥＣＵ６３に要求する。また、実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアを正常に更新できなかった場合には、復元処理の実行が完了したことを条件に制御権の返却をバックアップＥＣＵ６３に要求する。本実施形態では、ステップＳ４１３の処理が「復帰処理」に対応する。

【0051】

次のステップＳ４１５において、実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアを実行することにより、第１アクチュエータ１１の制御を再開する。
一方、バックアップＥＣＵ６３の実行装置６３１は、第１アクチュエータ１１の制御権の返却を要求されると、処理をステップＳ５７に移行する。ステップＳ５７において、実行装置６３１は、第１アクチュエータ１１の制御を停止する。すなわち、実行装置６３１は、第１アクチュエータ１１の制御量の算出、及び当該制御量の出力ＥＣＵ６５への送信を停止する。次のステップＳ５９において、実行装置６３１は、第１アクチュエータ１１を制御するためのソフトウェアを記憶装置６３２から消去するリセット処理を実行する。

【0052】

こうした一連の処理が実行されると、実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアを正常に更新できた場合には、ソフトウェアの更新が完了した旨を、出力ＥＣＵ６５及びグローバルネットワーク５２を介して情報処理装置３０に通知する。一方、実行装置６１１は、ソフトウェアを正常に更新できなかった場合には、ソフトウェアの更新が失敗した旨を、出力ＥＣＵ６５及びグローバルネットワーク５２を介して情報処理装置３０に通知する。

【0053】

＜第２メインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新するソフトウェア更新方法＞
図５を参照し、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアを更新する際の処理の流れを説明する。図５（Ａ）は、第２メインＥＣＵ６２で実行される処理の流れを示している。図５（Ｂ）は、バックアップＥＣＵ６３で実行される処理の流れを示している。

【0054】

ステップＳ７１において、第２メインＥＣＵ６２の実行装置６２１は、記憶装置６２２に記憶されているソフトウェアを、バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２にコピーすることをバックアップＥＣＵ６３に要求する。

【0055】

当該要求をバックアップＥＣＵ６３が受信すると、ステップＳ８１において、バックアップＥＣＵ６３の実行装置６３１は、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアを、バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２に書き込む。記憶装置６３２へのソフトウェアの書き込みが完了すると、実行装置６３１は、記憶装置６３２のソフトウェアを実行することによって第２アクチュエータ１２を制御することが可能となる。そして、実行装置６３１は、記憶装置６３２へのソフトウェアの書き込みを完了させると、処理をステップＳ８３に移行する。ステップＳ８３において、実行装置６３１は、ソフトウェアの書き込みが完了した旨を第２メインＥＣＵ６２に通知する。

【0056】

上記の通知を第２メインＥＣＵ６２が受信すると、第２メインＥＣＵ６２の実行装置６２１は処理をステップＳ７３に移行する。ステップＳ７３において、実行装置６２１は、第２アクチュエータ１２の制御権をバックアップＥＣＵ６３に付与する。すなわち、実行装置６２１は、バックアップＥＣＵ６３が第２アクチュエータ１２を制御可能である場合に、バックアップＥＣＵ６３が第２アクチュエータ１２を作動させることを許可する。本実施形態では、ステップＳ７３が「許可ステップ」に対応する。

【0057】

バックアップＥＣＵ６３の実行装置６３１は、第２アクチュエータ１２の制御権を付与されると、処理をステップＳ８５に移行する。ステップＳ８５において、実行装置６３１は、第２アクチュエータ１２を制御する。具体的には、実行装置６３１は、検出系１５の出力信号などを基に第２アクチュエータ１２の制御量を算出し、当該制御量を出力ＥＣＵ６５に送信する。

【0058】

この場合、出力ＥＣＵ６５は、バックアップＥＣＵ６３から第２アクチュエータ１２の制御量を受信すると、当該制御量に応じた指令を第２アクチュエータ１２に出力する。これにより、バックアップＥＣＵ６３は、第２アクチュエータ１２を作動させることができる。

【0059】

一方、第２メインＥＣＵ６２の実行装置６２１は、第２アクチュエータ１２の制御権をバックアップＥＣＵ６３に付与すると、処理をステップＳ７５に移行する。ステップＳ７５において、実行装置６２１は、記憶装置６２２のソフトウェアを更新する。すなわち、実行装置６２１は、自身が第２アクチュエータ１２を制御することを停止した上で、記憶装置６２２のソフトウェアを、情報処理装置３０から送信された更新用ソフトウェアに書き換える。本実施形態では、ステップＳ７３及びステップＳ７５で実行される処理が、バックアップＥＣＵ６３が第２アクチュエータ１２を作動させることを許可した上で、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアを更新用ソフトウェアに書き換える「更新処理」に対応する。また、ステップＳ７５が「更新ステップ」に対応する。

【0060】

実行装置６２１は、記憶装置６２２のソフトウェアの更新を完了させると、処理をステップＳ７７に移行する。
ステップＳ７７において、実行装置６２１は、上記ステップＳ４７と同様の手法で、記憶装置６２２のソフトウェアが正常に更新されたか否かを判定するチェック処理を実行する。実行装置６２１は、チェック処理を終了すると、処理をステップＳ７９に移行する。

【0061】

ステップＳ７９において、実行装置６２１は、チェック処理を実行した結果を基に、記憶装置６２２のソフトウェアが正常に更新されたか否かを判定する。実行装置６２１は、ソフトウェアが正常に更新されたと判定した場合（Ｓ７９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ７１３に移行する。一方、実行装置６２１は、ソフトウェアが正常に更新されていないと判定した場合（Ｓ７９：ＮＯ）、処理をステップＳ７１１に移行する。

【0062】

ステップＳ７１１において、実行装置６２１は、上記ステップＳ４１１と同様の手法で、記憶装置６２２のソフトウェアを、バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２のソフトウェアに書き換える復元処理を実行する。実行装置６２１は、復元処理を実行すると、処理をステップＳ７１３に移行する。

【0063】

ステップＳ７１３において、実行装置６２１は、第２アクチュエータ１２の制御権の返却をバックアップＥＣＵ６３に要求する。すなわち、実行装置６２１は、記憶装置６２２のソフトウェアを正常に更新できた場合には、ソフトウェアの更新が完了したことを条件に制御権の返却をバックアップＥＣＵ６３に要求する。また、実行装置６２１は、記憶装置６１２のソフトウェアを正常に更新できなかった場合には、復元処理の実行が完了したことを条件に制御権の返却をバックアップＥＣＵ６３に要求する。本実施形態では、ステップＳ７１３の処理が「復帰処理」に対応する。

【0064】

次のステップＳ７１５において、実行装置６２１は、記憶装置６２２のソフトウェアを実行することにより、第２アクチュエータ１２の制御を再開する。
一方、バックアップＥＣＵ６３の実行装置６３１は、第２アクチュエータ１２の制御権の返却を要求されると、処理をステップＳ８７に移行する。ステップＳ８７において、実行装置６３１は、第２アクチュエータ１２の制御を停止する。次のステップＳ８９において、実行装置６３１は、第２アクチュエータ１２を制御するためのソフトウェアを記憶装置６３２から消去するリセット処理を実行する。

【0065】

こうした一連の処理が実行されると、実行装置６２１は、記憶装置６２２のソフトウェアを正常に更新できた場合には、ソフトウェアの更新が完了した旨を、出力ＥＣＵ６５及びグローバルネットワーク５２を介して情報処理装置３０に送信する。一方、実行装置６２１は、ソフトウェアを正常に更新できなかった場合には、ソフトウェアの更新が失敗した旨を、出力ＥＣＵ６５及びグローバルネットワーク５２を介して情報処理装置３０に送信する。

【0066】

＜本実施形態の作用及び効果＞
（１）第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアを更新する場合、情報処理装置３０の格納装置３３に格納されている更新用ソフトウェアが、制動制御装置６０の入力ＥＣＵ６４の格納装置３３に一時的に格納される。続いて、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２に記憶されているソフトウェア、すなわち更新前のソフトウェアが、バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２に書き込まれる。これにより、バックアップＥＣＵ６３が、第１アクチュエータ１１を作動させることが可能となる。そして、第１メインＥＣＵ６１の実行装置６１１が、第１アクチュエータ１１をバックアップＥＣＵ６３が作動させることを許可すると、実行装置６１１が、記憶装置６１２のソフトウェアを更新用ソフトウェアに更新する。

【0067】

ここで、記憶装置６１２のソフトウェアを更新している最中で、第１アクチュエータ１１を作動させる必要が生じることがある。この場合、バックアップＥＣＵ６３の実行装置６３１が第１アクチュエータ１１を制御することにより、第１アクチュエータ１１を作動させることができる。すなわち、制動制御装置６０は、記憶装置６１２のソフトウェアを更新しつつも、第１アクチュエータ１１を作動させることによって車両１０で発生する制動力を調整できる。したがって、制動制御装置６０は、第１アクチュエータ１１が作動している場合であっても、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアを更新できる。

【0068】

なお、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアを更新する場合の処理の流れは、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアを更新する場合と同様である。したがって、制動制御装置６０は、第２アクチュエータ１２が作動している場合であっても、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアを更新できる。

【0069】

（２）第１メインＥＣＵ６１の実行装置６１１は、記憶装置６１２のソフトウェアを更新した後に、チェック処理を実行する。そして、実行装置６１１は、ソフトウェアが正常に更新されたと判定したことを条件に復帰処理を実行する。すなわち、記憶装置６１２のソフトウェアが正常に更新された場合には、更新後のソフトウェアを実行装置６１１に実行させることにより、第１アクチュエータ１１を作動させることができる。

【0070】

一方、実行装置６１１は、ソフトウェアが正常に更新されていないと判定された場合には、バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２のソフトウェア、すなわち更新前のソフトウェアを記憶装置６１２に書き込んだ上で復帰処理を実行する。これにより、第１メインＥＣＵ６１は、記憶装置６３２のソフトウェアを実行装置６１１に実行させることにより、第１アクチュエータ１１を作動させることができる。すなわち、ソフトウェアの更新が失敗した場合でも、第１メインＥＣＵ６１に第１アクチュエータ１１を作動させることができる。

【0071】

なお、第２メインＥＣＵ６２の記憶装置６２２のソフトウェアを更新した後の処理の流れは、第１メインＥＣＵ６１の記憶装置６１２のソフトウェアを更新した後の処理の流れと同様である。

【0072】

（３）メインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新する場合、更新処理に先立って、メインＥＣＵの記憶装置のソフトウェア、すなわち更新前のソフトウェアが、バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２に書き込まれる。これにより、バックアップＥＣＵ６３の実行装置６３１がアクチュエータを制御できる状態になる。すなわち、バックアップＥＣＵ６３がアクチュエータを作動させる場合、最新バージョンの１つ前のバージョンのソフトウェアを実行装置６３１が実行することになる。したがって、ソフトウェアの更新中では、ソフトウェアの更新前と同じようにアクチュエータを作動させることができる。

【0073】

また、制動制御装置６０では、バックアップＥＣＵ６３が、第１メインＥＣＵ６１のバックアップとしても機能させることができるし、第２メインＥＣＵ６２のバックアップとして機能させることができる。そのため、第１メインＥＣＵ６１用のバックアップＥＣＵと、第２メインＥＣＵ６２用のバックアップＥＣＵとを個別に設ける必要がない分、制動制御装置６０を構成するＥＣＵの数が増大することを抑制できる。

【0074】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0075】

・バックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２には、第１アクチュエータ１１を作動させるためのソフトウェアと、第２アクチュエータ１２を作動させるためのソフトウェアとが予め記憶されていてもよい。この場合、メインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新するのに先立って、当該記憶装置のソフトウェアをバックアップＥＣＵ６３の記憶装置６３２に書き込む処理を省略できる。

【0076】

・上記実施形態では、チェック処理によってメインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアが正常に更新されていないと判定された場合には復元処理を実行していたが、これに限らない。例えば、チェック処理によってメインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアが正常に更新されていないと判定された場合には、当該記憶装置のソフトウェアが正常に更新されたと判定されるようになるまで、ソフトウェアの更新を繰り返してもよい。

【0077】

・上記実施形態では、チェック処理によってメインＥＣＵの記憶装置のソフトウェアが正常に更新されたと判定されると、アクチュエータの作動によって車両１０で発生する制動力を調整している最中であっても、アクチュエータの制御権がメインＥＣＵに戻されるが、これに限らない。例えば、アクチュエータの作動による制動力の調整が終了した後に、アクチュエータの制御権をバックアップＥＣＵ６３からメインＥＣＵに戻すようにしてもよい。

【0078】

・制動制御装置が制御するアクチュエータは、３つ以上であってもよい。例えば、アクチュエータの数がＮ個である場合、制動制御装置は、Ｎ個のメインＥＣＵを備えることが好ましい。なお、「Ｎ」は３以上の整数である。

【0079】

・制動制御装置が制御するアクチュエータの数は１つであってもよい。この場合、制動制御装置が備えるメインＥＣＵの数は１つのみとなる。
・制動制御装置は、第１メインＥＣＵ６１用のバックアップＥＣＵと、第２メインＥＣＵ６２用のバックアップＥＣＵとを個別に備えた構成であってもよい。

【0080】

・ＥＣＵは、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、ＥＣＵは、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）ＥＣＵは、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。

【0081】

（ｂ）ＥＣＵは、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。

【0082】

（ｃ）ＥＣＵは、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0083】

１０…車両
１１…第１アクチュエータ（アクチュエータの一例）
１２…第２アクチュエータ（アクチュエータの一例）
３０…情報処理装置
５２…グローバルネットワーク（車内ネットワークの一例）
６０…制動制御装置
６１…第１メインＥＣＵ（メイン電子制御装置の一例）
６１１…実行装置
６１２…記憶装置
６２…第２メインＥＣＵ（メイン電子制御装置の一例）
６２１…実行装置
６２２…記憶装置
６３…バックアップＥＣＵ
６３１…実行装置
６３２…記憶装置
１００…データセンタ
２００…車外ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】