特開 2024-4660 無人搬送車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024004660

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】無人搬送車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240110BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 M

B66F9/24 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022104379

(22)【出願日】2022-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】柿田 頼輝

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE02

3F333BB02

3F333BE02

3F333FA08

3F333FD06

3F333FD08

3F333FE04

(57)【要約】

【課題】簡単な処理でマストの傾動角を制御することができる無人搬送車両を提供する。
【解決手段】無人搬送車両は、マストと、マストに取り付けられたフォークと、マストを傾動させるティルトシリンダ１５と、を有する荷役装置と、マストの姿勢を制御する制御装置３０と、を備える。制御装置３０は、フォークの定位置で保持される荷物の重量を検出する検出部３４と、検出部３４で検出された荷物の重量に基づいて、定位置での荷物の重量とフォークの撓み角度の推定値との関係を示すデータを参照し、フォークの撓み角度を推定する推定部３５と、推定値に基づいて、フォークを水平にするためのマストの傾動角の補正量を算出する算出部３７と、補正量に基づいて、ティルトシリンダ１５によりマストの傾動角を制御する制御部３８と、を有する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マストと、前記マストに取り付けられたフォークと、前記マストを傾動させるティルトシリンダと、を有する荷役装置と、
前記マストの姿勢を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記フォークの定位置で保持される荷物の重量を検出する検出部と、
前記検出部で検出された前記荷物の重量に基づいて、前記定位置での前記荷物の重量と前記フォークの撓み角度の推定値との関係を示すデータを参照し、前記フォークの撓み角度を推定する推定部と、
前記推定値に基づいて、前記フォークを水平にするための前記マストの傾動角の補正量を算出する算出部と、
前記補正量に基づいて、前記ティルトシリンダにより前記マストの傾動角を制御する制御部と、を有する無人搬送車両。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記荷物の画像を取得する取得部と、
前記画像に基づいて、前記荷物のカテゴリを判別する判別部と、を更に有し、
前記データは、前記荷物のカテゴリに対応する複数のカテゴリ別データを含み、
前記推定部は、前記判別部によって判別された前記荷物のカテゴリに基づいて、前記複数のカテゴリ別データの中から、前記フォークの撓み角度の推定に用いるカテゴリ別データを選択する、請求項１に記載の無人搬送車両。

【請求項3】

前記制御装置は、前記荷物が前記フォークの前記定位置で保持されているか否かを確認する確認部を、更に有する、請求項１又は２に記載の無人搬送車両。

【請求項4】

前記制御部は、前記検出部による前記荷物の重量の検出の実行前に、前記マストが垂直となるように、前記ティルトシリンダにより前記マストの傾動角を制御する、請求項１又は２に記載の無人搬送車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人搬送車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の無人搬送車両として、例えば特許文献１に記載の無人搬送車両がある。この従来の無人搬送車両は、マストと、マストに取り付けられたフォークと、を有する荷役装置を備える。この従来の無人搬送車両は、荷物の重心を算出し、算出された荷物の重心から荷物によりフォークにかかるモーメントを算出し、該モーメントからフォークの撓み角度を算出する。さらに、この従来の無人搬送車両は、算出されたフォークの撓み角度を用いて、フォークが水平となるようにマストの傾動角を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１８９４１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した特許文献１のような手法では、マストの傾動角を制御するにあたって、荷物の重心及び該荷物によりフォークにかかるモーメントを算出する必要があり、処理が複雑になるおそれがある。

【0005】

本開示では、上記課題の解決のためになされたものであり、簡単な処理でマストの傾動角を制御することができる無人搬送車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一側面に係る無人搬送車両は、マストと、マストに取り付けられたフォークと、マストを傾動させるティルトシリンダと、を有する荷役装置と、マストの姿勢を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、フォークの定位置で保持される荷物の重量を検出する検出部と、検出部で検出された荷物の重量に基づいて、定位置での荷物の重量とフォークの撓み角度の推定値との関係を示すデータを参照し、フォークの撓み角度を推定する推定部と、推定値に基づいて、フォークを水平にするためのマストの傾動角の補正量を算出する算出部と、補正量に基づいて、ティルトシリンダによりマストの傾動角を制御する制御部と、を有する。

【0007】

この無人搬送車両では、当該無人搬送車両においてフォークの定位置に荷物が保持される傾向があることを鑑み、フォークの定位置での荷物の重量とフォークの撓み角度の推定値との関係を示すデータを参照することで、フォークの撓み角度を推定する。そして、フォークの撓み角度の推定値に基づいて算出した補正量に基づいてマストの傾動角を制御する。この無人搬送車両では、フォークの定位置での荷物の重量に基づいてフォークの撓み角度を推定することで、荷物の重心及び荷物によりフォークにかかるモーメントの算出が不要となるため、簡単な処理でマストの傾動角を制御することができる。

【0008】

制御装置は、荷物の画像を取得する取得部と、画像に基づいて、荷物のカテゴリを判別する判別部と、を更に有していてもよい。データは、荷物のカテゴリに対応する複数のカテゴリ別データを含んでいてもよい。推定部は、判別部によって判別された荷物のカテゴリに基づいて、複数のカテゴリ別データの中から、フォークの撓み角度の推定に用いるカテゴリ別データを選択してもよい。この場合、荷物のカテゴリ別に、荷物の重量に対するフォークの撓み角度の推定値を算出できる。したがって、フォークの撓み角度を精度良く推定することができる。

【0009】

制御装置は、荷物がフォークの定位置で保持されているか否かを確認する確認部を更に有していてもよい。これにより、データから得られるフォークの撓み角度の推定値と、荷物の重量による実際のフォークの撓み角度との間にずれが生じることを抑制することができる。

【0010】

制御部は、検出部による荷物の重量の検出の実行前に、マストが垂直となるように、ティルトシリンダによりマストの傾動角を制御してもよい。荷物の重量を検出する際のマストの姿勢を垂直に揃えることで、データから得られるフォークの撓み角度の推定値と、荷物の重量による実際のフォークの撓み角度との間にずれが生じることをより確実に抑制することができる。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、簡単な処理でマストの傾動角を制御することができる無人搬送車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本開示に係る無人搬送車両の一例を示す側面図である。

【図2】無人搬送車両が荷物を保持した際の荷物及びフォークの構成を示す図である。

【図3】制御装置の機能的構成を示すブロック図である。

【図4】定位置での荷物の重量とフォークの撓み角度の推定値との関係を示すデータの一例を示す図である。

【図5】制御装置によるマストの姿勢の制御が行われた後の荷物及びフォークの構成を示す図である。

【図6】制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照しながら、本開示の一側面に係る無人搬送車両の好適な実施形態について詳細に説明する。

【0014】

図１は、本開示に係る無人搬送車両１の一例を示す側面図である。無人搬送車両１は、例えば屋内外の任意の位置に設定された荷取位置で荷物Ｗを受け取り、受け取った荷物Ｗを搬送する自動運転フォークリフトとして構成されている。図１に示されるように、無人搬送車両１は、走行装置２と、走行装置２の前側に配置された荷役装置３と、マスト１１の姿勢を制御する制御装置３０（図３参照）と、を備えている。

【0015】

走行装置２は、車体４と、車体４の前部に配置された一対の駆動輪である前輪５と、車体４の後部に配置された一対の操舵輪である後輪６と、を有している。車体４には、ヘッドガードを含むフレームによって構成された運転室７が設けられている。運転室７内には、リフトシリンダ１４の操作に用いるリフト操作レバー、ティルトシリンダ１５の操作に用いるティルト操作レバー、無人搬送車両１の操舵のためのステアリングなどが配置されている。加えて、走行装置２は、前輪５を回転させる走行モータと、無人搬送車両１のハンドル軸を回転させることにより後輪６を転舵させる転舵モータと、を有している。無人搬送車両１では、走行モータが前輪５を回転させ、転舵モータが後輪６を転舵させることで、走行装置２による自動走行が実現される。

【0016】

荷役装置３は、車体４の前部に取り付けられたマスト１１と、マスト１１にリフトブラケット１２を介して取り付けられ、荷物Ｗを保持する一対のフォーク１３と、フォーク１３を昇降させるリフトシリンダ１４と、マスト１１を傾動させるティルトシリンダ１５と、フォーク１３が荷物Ｗを保持する際の定位置Ｐを規定するスペーサ１６と、を有している。フォーク１３は、リフトブラケット１２から前方に突出するように取り付けられている。フォーク１３は、荷物Ｗを保持していない状態では、図１に示されるように、マスト１１に対して垂直（地面に対して水平）となるようにリフトブラケット１２に取り付けられている。

【0017】

本実施形態では、スペーサ１６は、例えば箱型をなしており、スペーサ１６の背面は、フォーク１３の基端部と接している。スペーサ１６の設置位置は、フォーク１３上における荷物Ｗの積載部分が十分に確保される位置であればよく、上述した位置に限定されない。例えばスペーサ１６の背面は、フォーク１３の基端部から離間していてもよい。スペーサ１６は、例えば金属材料によって形成されている。これにより、スペーサ１６は、荷物Ｗの押し込みによる形状の変化がないように十分な強度を有している。スペーサ１６を構成する金属材料としては、例えばアルミニウム、強化プラスチックが挙げられる。

【0018】

無人搬送車両１は、上述したように、例えば自動運転フォークリフトとして構成されており、荷物Ｗをフォーク１３の定位置Ｐで保持することを前提として運用される。上述したように、フォーク１３が荷物Ｗを保持する際の定位置Ｐは、スペーサ１６によって規定されている。本実施形態では、定位置Ｐは、フォーク１３の基端側かつスペーサ１６の前面に接する位置となっている。

【0019】

図２を参照して、無人搬送車両１が荷物Ｗを保持した際のフォーク１３の撓み角度θ１について、説明する。図２は、無人搬送車両１が荷物Ｗを保持した際の荷物Ｗ及びフォーク１３の構成を示す図である。上述したように、無人搬送車両１では、フォーク１３の定位置Ｐで荷物Ｗを保持することを前提とした運用がなされており、荷物Ｗは、定位置Ｐにおいてスペーサ１６の前面に接するようにフォーク１３に保持されている。

【0020】

フォーク１３の定位置Ｐで荷物Ｗを保持する場合、荷物Ｗの重量によってフォーク１３に撓みが生じることがある。荷物Ｗの重量によってフォーク１３に撓みが生じると、図２に示されるように、マスト１１が地面に対して垂直な姿勢となっている場合であっても、フォーク１３の先端側が基端側よりも低くなり、水平に対する撓み角度θ１をもって傾斜してしまうことが考えられる。これに対し、無人搬送車両１は、フォーク１３の撓みに対する荷物Ｗの保持性能を維持すべく、撓み角度θ１の推定によるマスト１１の姿勢を制御する制御装置３０を備えている。以下、当該機能を実現するための構成要素の詳細を述べる。

【0021】

図３は、制御装置３０の機能的構成を示すブロック図である。制御装置３０は、上述した荷物Ｗの重量によるフォーク１３の撓み角度θ１を考慮して、マスト１１の姿勢を制御する装置である。制御装置３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を有する電子制御ユニットである。制御装置３０は、例えばＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御装置３０は、機能要素として、取得部３１と、判別部３２と、確認部３３と、検出部３４と、推定部３５と、保有部３６と、算出部３７と、制御部３８と、を有する。

【0022】

取得部３１は、荷物Ｗの画像を取得する部分である。本実施形態では、取得部３１は、撮像装置２０と情報通信可能に接続されている。取得部３１は、撮像装置２０から荷物Ｗの画像を取得し、取得した荷物Ｗの画像を判別部３２へ出力する。撮像装置２０は、フォーク１３に保持される荷物Ｗを撮像する装置である。本実施形態では、無人搬送車両１が撮像装置２０を備えている。図１に示される例では、撮像装置２０は、マスト１１の上部に取り付けられている。撮像装置２０は、例えばリフトブラケット１２の上部に取り付けられていてもよい。撮像装置２０は、例えばＣＣＤカメラなどの撮像素子を備えて構成されている。撮像装置２０は、カラー画像を取得する装置であってもよく、モノクロ画像を取得する装置であってもよい。

【0023】

撮像装置２０は、例えば荷物Ｗがフォーク１３の定位置Ｐで保持されたタイミングで荷物Ｗを撮像し、荷物Ｗの画像を取得部３１に出力する。この場合、後述する確認部３３において、荷物Ｗがフォーク１３の定位置Ｐで保持されていることを示す情報を撮像装置２０に出力し、荷物Ｗの撮像のトリガーとしてもよい。撮像装置２０は、荷物Ｗがフォーク１３の定位置Ｐで保持されるタイミングよりも前に荷物Ｗを撮像してもよい。この場合、例えば光学センサ等で無人搬送車両１への荷物Ｗの接近を検出し、当該検出を荷物Ｗの撮像のトリガーとしてもよい。

【0024】

判別部３２は、荷物Ｗのカテゴリを判別する部分である。判別部３２は、取得部３１から受け取った荷物Ｗの画像に基づいて荷物Ｗのカテゴリを判別する。荷物Ｗのカテゴリとは、荷物Ｗの中身による分類ではなく、荷物Ｗの重心位置の高さ位置或いは前後位置による分類を示す。判別部３２は、荷物Ｗの重心位置を推定するための演算を実行せず、荷物Ｗの重心位置は、荷物のサイズ（コンテナや箱のサイズ）から予め大まかにカテゴライズされている。本実施形態では、荷物Ｗのカテゴリは、荷物Ｗのサイズに応じて、３つのカテゴリに分けられている。判別部３２は、取得部３１から受け取った荷物Ｗの画像を解析し、荷物Ｗのサイズに基づいて荷物Ｗのカテゴリを判別する。判別部３２は、荷物Ｗのカテゴリの判別結果を示す情報を確認部３３に出力する。

【0025】

確認部３３は、荷物Ｗがフォーク１３の定位置Ｐで保持されているか否かを確認する部分である。確認部３３は、判別部３２から荷物Ｗのカテゴリの判別結果を示す情報を受け取ると、リミットスイッチ１７からの検出情報を待機する。リミットスイッチ１７は、図１に示されるように、スペーサ１６の前面に設けられている。本実施形態では、リミットスイッチ１７は、接触式のリミットスイッチであり、荷役装置３の構成要素となっている。フォーク１３が定位置Ｐで荷物Ｗを保持していない状態では、リミットスイッチ１７は、スペーサ１６の前面から前方に張り出している。

【0026】

フォーク１３が定位置Ｐで荷物Ｗを保持した状態では、荷物Ｗによってリミットスイッチ１７がスペーサ１６側に押し込まれ、荷物Ｗが定位置Ｐで保持されていることを示す検出情報がリミットスイッチ１７から確認部３３に出力される。確認部３３は、検出情報を受け取ることで荷物Ｗが定位置Ｐで保持されていることを確認し、検出情報を検出部３４に出力する。なお、確認部３３は、判別部３２から荷物Ｗのカテゴリの判別結果を示す情報を受け取ってから一定の時間が経過するまでにリミットスイッチ１７からの検出信号を受け取らなかった場合には、その旨を示す警告情報を外部に報知してもよい。この場合、定位置Ｐからずれた状態で荷物Ｗがフォーク１３に保持されることを防止できる。

【0027】

検出部３４は、荷物Ｗの重量を検出する部分である。検出部３４は、確認部３３から検出情報を受け取ると、荷物Ｗの重量を検出する。本実施形態では、検出部３４は、例えばマスト１１が地面に対して垂直な状態におけるリフトシリンダ１４の圧力と荷物Ｗの重量との関係を示すデータを保有している。検出部３４は、確認部３３から検出信号を受け取ったタイミングでリフトシリンダ１４の圧力を取得し、取得した圧力に基づいて上記データを参照することにより、荷物Ｗの重量を検出する。検出部３４は、荷物Ｗの重量の検出結果を示す情報を、荷物Ｗのカテゴリの判別結果を示す情報と共に推定部３５に出力する。

【0028】

推定部３５は、フォーク１３の撓み角度θ１を推定する部分である。推定部３５は、検出部３４から荷物Ｗの重量の検出結果を示す情報を受け取ると、定位置Ｐでの荷物Ｗの重量とフォーク１３の撓み角度θ１の推定値との関係を示すデータを参照し、フォーク１３の撓み角度θ１の推定値を取得する。推定部３５は、撓み角度θ１の推定結果を示す情報を算出部３７に出力する。

【0029】

図４は、定位置Ｐでの荷物Ｗの重量とフォーク１３の撓み角度θ１の推定値との関係を示すデータｄの一例を示す図である。図４に示される例では、定位置Ｐでの荷物Ｗの重量とフォーク１３の撓み角度θ１の推定値との関係を示すデータｄは、荷物Ｗのカテゴリに対応する複数のカテゴリ別データを含んでいる。ここでは、荷物Ｗの３つのカテゴリに対応して、データｄに３つのカテゴリ別データｄ１，ｄ２，ｄ３が含まれている。図４に示される例では、カテゴリ別データｄ１，ｄ２，ｄ３のいずれにおいても、荷物Ｗの重量と撓み角度θ１の推定値との関係が線形となっており、荷物Ｗの重量が増加するほど撓み角度θ１の推定値が増加する関係となっている。

【0030】

推定部３５は、荷物Ｗのカテゴリの判別結果を示す情報に基づいて荷物Ｗのカテゴリを特定し、カテゴリ別データｄ１，ｄ２，ｄ３の中からフォーク１３の撓み角度θ１の推定に用いるカテゴリ別データを選択する。次に、推定部３５は、荷物Ｗの重量の検出結果を示す情報に基づいて選択したカテゴリ別データを参照し、フォーク１３の撓み角度θ１の推定値を取得する。

【0031】

本実施形態では、複数のカテゴリ別データｄ１，ｄ２，ｄ３を含むデータｄは、保有部３６に保有されている。データｄは、無人搬送車両１が定位置Ｐで荷物を保持し、かつ、マスト１１が垂直であるという条件の下で、荷物の重量を変えながらフォーク１３の撓み量を実測することで生成され、保有部３６に予め格納されている。

【0032】

算出部３７は、マスト１１の傾動角θ２の補正量を算出する部分である。算出部３７は、推定部３５から撓み角度θ１の推定結果を示す情報を受け取ると、当該情報に基づいて、フォーク１３を水平にするためのマスト１１の傾動角θ２（図５参照）の補正量を算出する。本実施形態では、算出部３７は、フォーク１３の撓み角度θ１の推定値とフォーク１３が水平である際の角度との差分値をマスト１１の傾動角θ２の補正量として算出する。算出部３７は、フォーク１３の撓み角度θ１の推定値とフォーク１３が水平である際の角度との差分値に所定の係数を乗算した値をマスト１１の傾動角θ２の補正量として算出してもよい。算出部３７は、算出した補正量を制御部３８に出力する。

【0033】

制御部３８は、マスト１１の傾動角θ２を制御する部分である。一例では、制御部３８は、算出部３７から受け取った補正量に基づいて、ティルトシリンダ１５によりマスト１１の傾動角θ２を制御する。本実施形態では、図５に示されるように、制御部３８は、算出部３７から受け取った補正量に基づいてマスト１１を後傾させる。これにより、荷物Ｗの重量によって先端側が基端側よりも低くなるように撓んだフォーク１３がマスト１１と共に回動し、荷物Ｗがフォーク１３の定位置Ｐで水平に保持される。

【0034】

図６を参照して、制御装置３０の動作の一例を説明する。図６は、制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。

【0035】

ステップＳ１では、荷物Ｗの画像を取得する。ステップＳ２では、荷物Ｗの画像に基づいて判別部３２が荷物Ｗのカテゴリを判別する。ステップＳ３では、荷物Ｗがフォーク１３の定位置Ｐで保持されているか否かを確認する。荷物Ｗが定位置Ｐで保持されていない場合には、その旨の警告が報知されてもよい。ステップＳ４では、マスト１１が垂直となるようにマスト１１の傾動角θ２を制御する。ステップＳ５では、マスト１１が垂直となった状態で検出部３４が荷物Ｗの重量を検出する。ここでは、例えばリフトシリンダ１４の圧力に基づいて荷物Ｗの重量を検出する。

【0036】

ステップＳ６では、フォーク１３の撓み角度θ１を推定する。ここでは、ステップＳ２にて判別された荷物Ｗのカテゴリに基づいて、複数のカテゴリ別データｄ１，ｄ２，ｄ３の中からフォーク１３の撓み角度θ１の推定に用いるカテゴリ別データを選択する。次に、ステップＳ５にて検出された荷物Ｗの重量に基づいて選択されたカテゴリ別データを参照し、フォーク１３の撓み角度θ１を推定する。

【0037】

ステップＳ７では、算出部３７がマスト１１の傾動角θ２の補正量を算出する。ここでは、ステップＳ６にて推定されたフォーク１３の撓み角度θ１の推定値と、フォーク１３が水平である際の角度との差分値を、マスト１１の傾動角θ２の補正量として算出する。ステップＳ８では、制御部３８がマスト１１の傾動角θ２を制御する。ここでは、ステップＳ７にて算出されたマスト１１の傾動角θ２の補正量に基づいて、ティルトシリンダ１５によりマスト１１の傾動角θ２を制御する。当該傾動角θ２に基づいてマスト１１を後傾させることにより、荷物Ｗがフォーク１３の定位置Ｐで水平に保持される。

【0038】

以上説明したように、無人搬送車両１では、フォーク１３の定位置Ｐに荷物Ｗが保持される傾向があることを鑑み、フォーク１３の定位置Ｐでの荷物Ｗの重量とフォーク１３の撓み角度θ１の推定値との関係を示すデータｄを参照することで、フォーク１３の撓み角度θ１を推定する。そして、フォーク１３の撓み角度θ１の推定値に基づいて算出した補正量に基づいてマスト１１の傾動角θ２を制御する。無人搬送車両１では、フォーク１３の定位置Ｐでの荷物Ｗの重量に基づいてフォーク１３の撓み角度θ１を推定することで、荷物Ｗの重心及び荷物Ｗによりフォーク１３にかかるモーメントの算出が不要となるため、簡単な処理でマスト１１の傾動角θ２を制御することができる。

【0039】

無人搬送車両１では、制御装置３０は、荷物Ｗの画像を取得する取得部３１と、画像に基づいて、荷物Ｗのカテゴリを判別する判別部３２と、を有している。データｄは、荷物Ｗのカテゴリに対応する複数のカテゴリ別データｄ１，ｄ２，ｄ３を含んでいる。推定部３５は、判別部３２によって判別された荷物Ｗのカテゴリに基づいて、複数のカテゴリ別データｄ１，ｄ２，ｄ３の中から、フォーク１３の撓み角度θ１の推定に用いるカテゴリ別データを選択する。この場合、荷物Ｗのカテゴリ別に、荷物Ｗの重量に対するフォーク１３の撓み角度θ１の推定値を算出できる。したがって、フォーク１３の撓み角度θ１を精度良く推定することができる。

【0040】

無人搬送車両１では、制御装置３０は、荷物Ｗがフォーク１３の定位置Ｐで保持されているか否かを確認する確認部３３を有している。これにより、データｄから得られるフォーク１３の撓み角度θ１の推定値と、荷物Ｗの重量による実際のフォーク１３の撓み角度θ１との間にずれが生じることを抑制することができる。

【0041】

無人搬送車両１では、制御部３８は、検出部３４による荷物Ｗの重量の検出の実行前に、マスト１１が垂直となるように、ティルトシリンダ１５によりマスト１１の傾動角θ２を制御する。荷物Ｗの重量を検出する際のマスト１１の姿勢を垂直に揃えることで、データｄから得られるフォーク１３の撓み角度θ１の推定値と、荷物Ｗの重量による実際のフォーク１３の撓み角度θ１との間にずれが生じることをより確実に抑制することができる。

【0042】

以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0043】

例えば無人搬送車両１は、必ずしも撮像装置２０を備えていなくてもよい。この場合、例えば無人搬送車両１の走行エリアに設けられている固定カメラから荷物Ｗの画像を取得し、荷物Ｗのカテゴリの判別に用いてもよい。また、例えば制御装置３０は、必ずしも保有部３６を有していなくてもよい。この場合フォーク１３の定位置Ｐでの荷物Ｗの重量とフォーク１３の撓み角度θ１の推定値との関係を示すデータｄは、制御装置３０とは異なる外部サーバに格納されていてもよい。当該外部サーバから所定の通信ネットワークを介してデータｄを受信することで、推定部３５での撓み角度θ１の推定値の取得を実施できる。

【0044】

本開示の要旨は、以下の［１］～［４］のとおりである。
［１］マストと、前記マストに取り付けられたフォークと、前記マストを傾動させるティルトシリンダと、を有する荷役装置と、前記マストの姿勢を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記フォークの定位置で保持される荷物の重量を検出する検出部と、前記検出部で検出された前記荷物の重量に基づいて、前記定位置での前記荷物の重量と前記フォークの撓み角度の推定値との関係を示すデータを参照し、前記フォークの撓み角度を推定する推定部と、前記推定値に基づいて、前記フォークを水平にするための前記マストの傾動角の補正量を算出する算出部と、前記補正量に基づいて、前記ティルトシリンダにより前記マストの傾動角を制御する制御部と、を有する無人搬送車両。
［２］前記制御装置は、前記荷物の画像を取得する取得部と、前記画像に基づいて、前記荷物のカテゴリを判別する判別部と、を更に有し、前記データは、前記荷物のカテゴリに対応する複数のカテゴリ別データを含み、前記推定部は、前記判別部によって判別された前記荷物のカテゴリに基づいて、前記複数のカテゴリ別データの中から、前記フォークの撓み角度の推定に用いるカテゴリ別データを選択する、［１］に記載の無人搬送車両。
［３］前記制御装置は、前記荷物が前記フォークの前記定位置で保持されているか否かを確認する確認部を、更に有する、［１］又は［２］に記載の無人搬送車両。
［４］前記制御部は、前記検出部による前記荷物の重量の検出の実行前に、前記マストが垂直となるように、前記ティルトシリンダにより前記マストの傾動角を制御する、［１］～［３］のいずれかに記載の無人搬送車両。

【符号の説明】

【0045】

１…無人搬送車両、３…荷役装置、１１…マスト、１３…フォーク、１５…ティルトシリンダ、３０…制御装置、３１…取得部、３２…判別部、３３…確認部、３４…検出部、３５…推定部、３７…算出部、３８…制御部、ｄ…データ、ｄ１，ｄ２，ｄ３…カテゴリ別データ、Ｐ…定位置、Ｗ…荷物、θ１…撓み角度、θ２…傾動角。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】