特開 2024-46682 安全パラメータを設定する装置、教示装置、及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024046682

(43)【公開日】2024-04-03

(54)【発明の名称】安全パラメータを設定する装置、教示装置、及び方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20240327BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20240327BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

B25J9/22 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】22

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024022033

(22)【出願日】2024-02-16

(62)【分割の表示】P 2022113443の分割

【原出願日】2021-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100112357

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 繁樹

(72)【発明者】

【氏名】大島 尚

(72)【発明者】

【氏名】稲葉 豪

(57)【要約】

【課題】従来、専門知識を有するオペレータが安全機能のための安全パラメータを１つずつ最初から設定する必要があった所、このような安全パラメータの設定作業を簡単化することが求められている。
【解決手段】装置７０は、産業機械３６による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するパラメータ設定部６６と、予め用意された安全パラメータのサンプルを記憶する記憶部５２と、記憶部５２に記憶されたサンプルを選択するための入力を受け付ける入力受付部６２と、選択されたサンプルを記憶部５２から読み出してパラメータ設定部６６へインポートするインポート部６８とを備え、パラメータ設定部６６は、インポートされたサンプルを、新たな安全パラメータとして設定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するための装置であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納した複数のサンプルセットを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記複数のサンプルセットのうちの１つを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付ける入力受付部と、を備える、装置。

【請求項2】

前記安全パラメータは、前記機械の動作を制限する制限パラメータと、前記機械のモデルデータと、を有し、
１つの前記サンプルセットには、前記制限パラメータの前記サンプルとしての制限値サンプルと、前記モデルデータの前記サンプルとしてのモデルサンプルと、がセットで格納される、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記１つのサンプルセットには、さらに、異なる複数の前記制限値サンプルを組み合わせて格納した複合サンプルが、セットで格納される、請求項２に記載の装置。

【請求項4】

ロボットと周辺装置による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するための装置であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納したサンプルセットを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記サンプルセットを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付ける入力受付部と、を備え、
１つの前記サンプルセットには、
前記ロボットの動作を制限するための制限値サンプル、及び、前記周辺装置の動作を制限するための制限値サンプルの少なくとも一方と、
前記ロボットのモデルサンプル、及び、前記周辺装置のモデルサンプルの少なくとも一方と、
が、セットで格納される、装置。

【請求項5】

機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するための装置であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納したサンプルセットを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記サンプルセットを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付ける入力受付部と、
前記サンプルセットを選択するためのサンプルセット選択画像を生成する画像生成部と、を備え、
前記サンプルセット選択画像は、前記記憶部に格納された複数の前記サンプルセットに関連付けられたサンプルセット選択ボタン画像を含み、
前記入力受付部は、前記サンプルセット選択ボタン画像に対する入力操作を、前記第１の入力として受け付ける、装置。

【請求項6】

前記画像生成部は、前記入力受付部が前記第１の入力を受け付けたときに、該第１の入力によって選択された前記サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するためのサンプル選択画像をさらに生成し、
前記サンプル選択画像は、前記格納されたサンプルを選択するためのサンプル選択ボタン画像を含む、請求項５に記載の装置。

【請求項7】

前記サンプル選択画像は、
前記サンプル選択ボタン画像を表示する画像領域と、
前記機械をモデル化した機械モデルの画像を表示する画像領域と、を含む、請求項６に記載の装置。

【請求項8】

前記安全パラメータを設定する機能を実行するパラメータ設定部と、
前記入力受付部が受け付けた前記第２の入力によって選択された前記サンプルを、前記記憶部から読み出して、前記パラメータ設定部の前記機能へインポートするインポート部と、をさらに備え、
前記パラメータ設定部は、インポートされた前記サンプルを、新たな前記安全パラメータとして設定する、請求項１～７のいずれか１項に記載の装置。

【請求項9】

前記サンプルセットに格納された前記サンプルは、第１のフォーマットのデータとして作成され、
前記インポート部は、前記第２の入力によって選択された前記サンプルを、前記第１のフォーマットから第２のフォーマットへ変換して、前記機能へインポートする、請求項８に記載の装置。

【請求項10】

機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するための装置であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納したサンプルセットを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記サンプルセットを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付ける入力受付部と、
前記安全パラメータを設定する機能を実行するパラメータ設定部と、
前記入力受付部が受け付けた前記第２の入力によって選択された前記サンプルを、前記記憶部から読み出して、前記パラメータ設定部の前記機能へインポートするインポート部と、を備え、
前記パラメータ設定部は、インポートされた前記サンプルを、新たな前記安全パラメータとして設定し、
前記サンプルセットは、前記記憶部の第１の記憶領域に記憶され、
前記パラメータ設定部は、設定した前記新たな安全パラメータを、前記記憶部の、前記第１の記憶領域とは別の第２の記憶領域に記憶する、装置。

【請求項11】

前記記憶部は、異なる組み合わせの前記サンプルのセットを各々格納した複数の前記サンプルセットを記憶する、請求項１～１０のいずれか１項に記載の装置。

【請求項12】

機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するための装置であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納したサンプルセットを記憶する記憶部であって、異なる組み合わせの前記サンプルのセットを各々格納した複数の前記サンプルセットを記憶する、記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記サンプルセットを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付ける入力受付部と、を備え、
前記安全パラメータは、前記機械のモデルデータを有し、
第１の前記サンプルセットには、前記モデルデータの前記サンプルとして、第１種のエンドエフェクタのモデルサンプルが格納され、
第２の前記サンプルセットには、前記モデルデータの前記サンプルとして、第２種のエンドエフェクタのモデルサンプルが格納される、装置。

【請求項13】

請求項１～１２のいずれか１項に記載の装置を備える、教示装置。

【請求項14】

機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定する方法であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納した複数のサンプルセットを取得するステップと、
前記複数のサンプルセットのうちの１つを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付けるステップと、を備える、方法。

【請求項15】

前記安全パラメータは、前記機械の動作を制限する制限パラメータと、前記機械のモデルデータと、を有し、
１つの前記サンプルセットには、前記制限パラメータの前記サンプルとしての制限値サンプルと、前記モデルデータの前記サンプルとしてのモデルサンプルと、がセットで格納される、請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記１つのサンプルセットには、さらに、異なる複数の前記制限値サンプルを組み合わせて格納した複合サンプルが、セットで格納される、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

ロボットと周辺装置による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定する方法であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納したサンプルセットを取得するステップと、
前記サンプルセットを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付けるステップと、を備え、
１つの前記サンプルセットには、
前記ロボットの動作を制限するための制限値サンプル、及び、前記周辺装置の動作を制限するための制限値サンプルの少なくとも一方と、
前記ロボットのモデルサンプル、及び、前記周辺装置のモデルサンプルの少なくとも一方と、
が、セットで格納される、方法。

【請求項18】

機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定する方法であって、
複数種の前記安全パラメータのサンプルをセットで格納したサンプルセットを取得するステップと、
前記サンプルセットを選択するための第１の入力と、選択された該サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するための第２の入力と、を受け付けるステップと、
前記サンプルセットを選択するためのサンプルセット選択画像を生成するステップと、を備え、
前記サンプルセット選択画像は、複数の前記サンプルセットに関連付けられたサンプルセット選択ボタン画像を含み、
前記サンプルセット選択ボタン画像に対する入力操作を、前記第１の入力として受け付ける、方法。

【請求項19】

前記第１の入力を受け付けたときに、該第１の入力によって選択された前記サンプルセットに格納された前記サンプルを選択するためのサンプル選択画像を生成するステップをさらに備え、
前記サンプル選択画像は、前記格納されたサンプルを選択するためのサンプル選択ボタン画像を含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記サンプル選択画像は、
前記サンプル選択ボタン画像を表示する画像領域と、
前記機械をモデル化した機械モデルの画像を表示する画像領域と、を含む、請求項１９に記載の方法。

【請求項21】

前記第２の入力によって選択された前記サンプルを、前記安全パラメータを設定する機能へインポートするステップと、
前記機能を実行することで、インポートされた前記サンプルを、新たな前記安全パラメータとして設定するステップと、をさらに備える、請求項１４～２０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項22】

請求項１４～２１のいずれか１項に記載の方法をプロセッサに実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、安全パラメータを設定する装置、教示装置、及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットの作業の安全性を確保するための安全機能が実装されたシステムが知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１５７４６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来、専門知識を有するオペレータが、新たな機械システムを構築するときに、安全機能のための安全パラメータを、１つずつ最初から設定する必要があった。このような安全パラメータの設定作業を簡単化することが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様において、装置は、機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定するパラメータ設定部と、予め用意された安全パラメータのサンプルを記憶する記憶部と、記憶部に記憶されたサンプルを選択するための入力を受け付ける入力受付部と、入力受付部を通して選択されたサンプルを記憶部から読み出してパラメータ設定部へインポートするインポート部とを備える。パラメータ設定部は、インポートされたサンプルを、新たな安全パラメータとして設定する。

【0006】

本開示の一態様において、機械による作業の安全性を確保するための安全パラメータを設定する方法は、予め用意された安全パラメータのサンプルを記憶部に記憶し、プロセッサが、安全パラメータを設定する機能を実行し、記憶部に記憶されたサンプルを選択するための入力を受け付け、入力によって選択されたサンプルを記憶部から読み出して機能にインポートし、インポートされたサンプルを、新たな安全パラメータとして設定する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、オペレータは、予め用意されたサンプルの中から、実機の機械に応じて所望のサンプルを選択するだけで、該機械のための安全パラメータの枠組みを簡単に構築することができる。したがって、安全パラメータを１つずつ最初から設定する従来の方法と比べて、安全パラメータの設定に要する作業を大幅に簡単化できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態に係る機械システムの図である。

【図2】図１に示す機械システムのブロック図である。

【図3】制限領域の一例を示す。

【図4】制限領域の他の例を示す。

【図5】複合サンプルに格納された複数の制限領域の一例を示す。

【図6】サンプルセット選択画像の一例を示す。

【図7】サンプル選択画像の一例を示す。

【図8】サンプル説明画像の一例を示す。

【図9】サンプルインポート画像の一例を示す。

【図10】サンプル調整画像の一例を示す。

【図11】サンプル説明画像の他の例を示す。

【図12】サンプルインポート画像の他の例を示す。

【図13】サンプル調整画像の他の例を示す。

【図14】サンプル調整画像のさらに他の例を示す。

【図15】サンプル調整画像のさらに他の例を示す。

【図16】サンプルリスト画像の一例を示す。

【図17】一実施形態に係るネットワークシステムの図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係る機械システム１０について説明する。機械システム１０は、ワークに対して所定の作業（ワークハンドリング、加工、溶接等）を行う。

【0010】

具体的には、機械システム１０は、ロボット１２、周辺装置１４、制御装置１６、及び教示装置１８を備える。本実施形態においては、ロボット１２は、垂直多関節型ロボットであって、ロボットベース２０、旋回胴２２、下腕部２４、上腕部２６、手首部２８、及びエンドエフェクタ３０を有する。

【0011】

ロボットベース２０は、作業セルの床の上に固定される。旋回胴２２は、鉛直軸周りに回動可能となるようにロボットベース２０に設けられている。下腕部２４は、水平軸周りに回動可能となるように旋回胴２２に設けられている。上腕部２６は、下腕部２４の先端部に回動可能に設けられている。手首部２８は、上腕部２６の先端部に回動可能に設けられている。

【0012】

エンドエフェクタ３０は、手首部２８の先端部（いわゆる、手首フランジ）に着脱可能に取り付けられる。エンドエフェクタ３０は、例えば、ワークを把持可能なロボットハンド、ワークを溶接する溶接トーチ若しくは溶接ガン、又はワークを加工する工具等であって、ワークに対して作業（ワークハンドリング、溶接、加工）を実行する。

【0013】

ロボットベース２０、旋回胴２２、下腕部２４、上腕部２６、及び手首部２８には、複数のサーボモータ（図示せず）がそれぞれ設けられ、これらサーボモータは、制御装置１６からの指令に応じてロボット１２の各可動要素（すなわち、旋回胴２２、下腕部２４、上腕部２６、手首部２８）を回動させ、これによりエンドエフェクタ３０を任意の位置へ移動させる。

【0014】

ロボット１２には、ロボット座標系Ｃが設定される。ロボット座標系Ｃは、ロボット１２の各可動要素を自動制御するための座標系である。本実施形態においては、ロボット座標系Ｃは、その原点がロボットベース２０の中心に配置され、そのｚ軸が旋回胴２２の旋回軸に一致するように、ロボット１２に対して設定されている。

【0015】

周辺装置１４は、ロボット１２の周囲に配置されている。周辺装置１４は、例えば、ワークを一方向へ搬送するコンベア、又は、設置されたワークをロボット座標系Ｃのｘ－ｙ平面内で移動させるワークテーブル装置であって、作業セルに固定された土台部３２と、該土台部３２に可動に設けられた可動部３４と、該可動部３４を駆動するサーボモータ（図示せず）を有する。

【0016】

周辺装置１４は、制御装置１６からの指令に応じてサーボモータを駆動することで可動部３４を移動し、これにより、ロボット１２とは異なる作業（ワーク搬送作業等）をワークに対して実行する。こうして、ロボット１２と周辺装置１４とは、互いに協働してワークに対する作業を行う。よって、ロボット１２及び周辺装置１４は、ワークに対する作業を行う機械３６（具体的には、産業用機械）を構成する。

【0017】

制御装置１６は、機械３６（ロボット１２及び周辺装置１４）の動作を制御する。具体的には、制御装置１６は、プロセッサ（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）、及び記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ）等を有するコンピュータである。制御装置１６のプロセッサは、動作プログラムＯＰに従って機械３６（ロボット１２及び周辺装置１４）の各サーボモータへの指令を生成し、該機械３６を動作させる。

【0018】

教示装置１８は、機械３６の動作を教示する。具体的には、図２に示すように、教示装置１８は、プロセッサ５０、記憶部５２、Ｉ／Ｏインターフェース５４、入力装置５６、及び表示装置５８を有するコンピュータである。プロセッサ５０は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、記憶部５２、Ｉ／Ｏインターフェース５４、入力装置５６、及び表示装置５８と、バス６０を介して通信可能に接続され、これらコンポーネントと通信しつつ、後述する安全パラメータを設定するための演算処理を行う。

【0019】

記憶部５２は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、プロセッサ５０が実行する演算処理で利用される各種データ、及び演算処理の途中で生成される各種データを、一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース５４は、例えば、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、光ファイバコネクタ、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、プロセッサ５０からの指令の下、外部機器との間でデータを有線又は無線で通信する。

【0020】

本実施形態においては、制御装置１６は、Ｉ／Ｏインターフェース５４に通信可能に接続されている。入力装置５６は、押しボタン、キーボード、マウス、又はタッチパネル等を有し、オペレータからデータ入力を受け付ける。表示装置５８は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等を有し、各種データを視認可能に表示する。

【0021】

ここで、機械３６が作業を実行しているときに、該作業の安全性を確保するために、機械３６（例えば、ロボット１２）の動作を制限する安全機能を実行する場合がある。このような安全機能のために、機械３６に対して安全パラメータＳＰが設定される。安全パラメータＳＰは、機械３６（例えば、ロボット１２）の制限領域ＲＥ及び制限速度Ｖ等を定めた制限パラメータＲＰと、機械３６（ロボット１２）のモデルデータＭＤとを有する。

【0022】

以下、図３及び図４を参照して、制限パラメータＲＰについて説明する。図３は、作業中にロボット１２の進入を許可する制限領域ＲＥ１を示す。ロボット１２に対して制限領域ＲＥ１が設定された場合、ロボット１２は、監視対象として設定された部位（例えば、エンドエフェクタ３０）を、制限領域ＲＥ１の内側で移動させる動作は許可される一方、制限領域ＲＥ１の外側へ移動させる動作は禁止される。仮に、作業中にロボット１２が監視対象の部位を制限領域ＲＥ１の外側へ移動させた場合、制御装置１６は、ロボット１２を緊急停止させる。

【0023】

代替的には、制御装置１６は、作業中にロボット１２が監視対象の部位を制限領域ＲＥ１の外側へ移動させた場合に、ロボット１２（具体的には、監視対象の部位）の動作速度Ｖを、作業時の所要値として定められた通常速度Ｖ０から、より低い制限速度Ｖ１（＜Ｖ０）へ減少させるとともに、監視対象の部位を所定の退避経路ＰＴに沿って退避させてもよい。

【0024】

図４は、作業中にロボット１２の進入を禁止する制限領域ＲＥ２を示す。ロボット１２に対して制限領域ＲＥ２が設定された場合、ロボット１２は、監視対象の部位を、制限領域ＲＥ２の内側へ移動させる動作は禁止される一方、制限領域ＲＥ２の外側で移動させる動作は許可される。

【0025】

作業中にロボット１２が監視対象の部位を制限領域ＲＥ２の内側へ移動させた場合、制御装置１６は、ロボット１２を緊急停止させるか、又は、ロボット１２の動作速度Ｖを、通常速度Ｖ０から制限速度Ｖ１へ減少させるとともにロボット１２を退避経路ＰＴに沿って退避させる。なお、制限領域ＲＥ１及びＲＥ２の各々は、ロボット座標系Ｃの一群の座標Ｐ１（ｘ_１，ｙ_１、ｚ_１）、Ｐ２（ｘ_２，ｙ_２、ｚ_２）、・・・Ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ、ｚ_ｎ）として、定められ得る。

【0026】

一方、制限領域ＲＥ（ＲＥ１又はＲＥ２）とは別に、ロボット１２に対し、作業中の最大許容速度を定めた制限速度Ｖ２が設定される。例えば、制御装置１６は、監視対象として設定されたロボット１２の部位（エンドエフェクタ３０）が制限速度Ｖ２を超えた場合、該ロボット１２を緊急停止させる。代替的には、制御装置１６は、監視対象の部位が制限速度Ｖ２を超えた場合に、監視対象の部位の動作速度Ｖを、制限速度Ｖ２以下に低減させてもよい。これら制限領域ＲＥ１及びＲＥ２、制限速度Ｖ１及びＶ２、退避経路ＰＴは、制限パラメータＲＰを構成する。

【0027】

モデルデータＭＤは、制限パラメータＲＰの監視対象とする機械３６を設定するためのものであって、機械３６の種類、寸法、又は仕様等を示す機械情報ＭＤ１、及び、機械３６（ロボット１２、周辺装置１４）をモデル化した機械モデルＭＤ２等を含む。

【0028】

具体的には、ロボット１２の機械情報ＭＤ１は、ロボット１２の本体（ロボットベース２０、旋回胴２２、下腕部２４、上腕部２６、及び手首部２８の組立体）の種類を識別する識別番号ＩＤ（製品番号等）を含む。また、ロボット１２の機械情報ＭＤ１は、ロボット１２の本体の仕様として、ロボット座標系Ｃの原点から、ロボット１２がエンドエフェクタ３０を到達させることができる最大到達点までの距離（すなわち、最大到達距離）ｄ_ＭＡＸを含む。

【0029】

また、ロボット１２の機械情報ＭＤ１は、エンドエフェクタ３０の種類、仕様、寸法、又はエンドエフェクタ取付位置の情報を含んでもよい。一方、機械モデルＭＤ２は、ロボット１２の本体の機械モデルＭＤ２_{_１}と、エンドエフェクタ３０の機械モデルＭＤ２_{_２}とを含む。ロボット１２の本体の機械モデルＭＤ２_{_１}は、ロボット１２の本体の図面データＭＤ２_{_１Ａ}（例えば、３次元ＣＡＤデータ）、及び該本体の監視対象を表す監視モデルＭＤ２_{_１Ｂ}の少なくとも一方を含む。監視モデルＭＤ２_{_１Ｂ}は、ロボット１２の本体の部位（例えば、手首部）を包含するように該本体に設定され、監視対象とする該本体の部位を概略的に示すためのデータである。

【0030】

また、エンドエフェクタ３０の機械モデルＭＤ２_{_２}は、エンドエフェクタ３０の図面データＭＤ２_{_２Ａ}（例えば、３次元ＣＡＤデータ）、及び該エンドエフェクタ３０の監視対象を表す監視モデルＭＤ２_{_２Ｂ}の少なくとも一方を含む。監視モデルＭＤ２_{_２Ｂ}は、ロボット１２のエンドエフェクタ３０の部位（例えば、指部又は吸着部）を包含するように該エンドエフェクタ３０に設定され、監視対象とする該エンドエフェクタ３０の部位を概略的に示すためのデータである。

【0031】

制限パラメータＲＰ及びモデルデータＭＤは、安全機能のための安全パラメータＳＰとして設定される。本実施形態においては、オペレータは、教示装置１８を操作して、これらの安全パラメータＳＰ（制限領域ＲＥ、制限速度Ｖ、モデルデータＭＤ等）を設定する。

【0032】

以下、安全パラメータＳＰを設定する方法について説明する。ここで、本実施形態においては、記憶部５２は、予め用意された安全パラメータＳＰのサンプルＳＰ’を複数記憶している。具体的には、記憶部５２は、サンプルＳＰ’として、制限パラメータＲＰのサンプル（制限値サンプル）ＲＰ’と、モデルデータＭＤのサンプル（モデルサンプル）ＭＤ’と、複合サンプルＣＳとを、予め記憶している。

【0033】

制限値サンプルＲＰ’は、制限領域ＲＥ１のサンプル（制限値サンプル）ＲＥ１’、制限領域ＲＥ２のサンプル（制限値サンプル）ＲＥ２’、制限速度Ｖ１又はＶ２のサンプル（制限値サンプル）Ｖ’、退避経路ＰＴのサンプル（制限値サンプル）ＰＴ’を含む。制限値サンプルＲＥ１’及びＲＥ２’は、それぞれ、制限領域ＲＥ１及びＲＥ２を定義するロボット座標系Ｃの一群の座標（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ、ｚ_ｎ）（ｎ＝１，２，３・・・）のサンプルであって、互いに異なる座標群（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ、ｚ_ｎ）を各々有する複数の制限値サンプルＲＥ１’及びＲＥ２’が、記憶部５２にそれぞれ記憶される。

【0034】

例えば、記憶部５２は、複数の制限値サンプルＲＥ１’（又はＲＥ２’）として、第１の制限値サンプルＲＥ１’_{_１}（又はＲＥ２’_{_１}）を定義する第１群の座標（ｘ_{１_１}，ｙ_{１_１}、ｚ_{１_１}）～（ｘ_{ｎ_１}，ｙ_{ｎ_１}、ｚ_{ｎ_１}）、第２の制限値サンプルＲＥ１’_{_２}（又はＲＥ２’_{_２}）を定義する第２群の座標（ｘ_{１_２}，ｙ_{１_２}、ｚ_{１_２}）～（ｘ_{ｎ_２}，ｙ_{ｎ_２}、ｚ_{ｎ_２}）、・・・第ｍの制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}（又はＲＥ２’_{_ｍ}）を定義する第ｍ群の座標（ｘ_{１_ｍ}，ｙ_{１_ｍ}、ｚ_{１_ｍ}）～（ｘ_{ｎ_ｍ}，ｙ_{ｎ_ｍ}、ｚ_{ｎ_ｍ}）を、記憶する。

【0035】

また、互いに異なる複数の制限値サンプルＶ’が、速度Ｖの値として、記憶部５２に記憶されている。例えば、記憶部５２は、第１の制限値サンプルＶ’_{_１}＝１０［ｍ／ｓｅｃ］、第２の制限値サンプルＶ’_{_２}＝２０［ｍ／ｓｅｃ］、・・・第ｍの制限値サンプルＶ’_{_ｍ}＝１００「ｍ／ｓｅｃ」を、記憶する。また、記憶部５２は、複数の制限値サンプルＰＴ’_{_１}、ＰＴ’_{_２}、・・・ＰＴ’_{_ｍ}を記憶する。制限値サンプルＰＴ’は、例えば、座標系Ｃの座標として表される。

【0036】

本実施形態においては、モデルサンプルＭＤ’は、ロボット１２のエンドエフェクタ３０の機械情報ＭＤ１と、該エンドエフェクタ３０の機械モデルＭＤ２_{_２}（具体的には、図面データＭＤ２_{_２Ａ}及び監視モデルＭＤ２_{_２Ｂ}）とを有する。異なる種々のモデルサンプルＭＤ’が、記憶部５２に記憶されている。モデルサンプルＭＤ’は、例えば、複数の指部で物体を把持するロボットハンド３０Ａの一群のモデルサンプルＭＤ’_１、吸着部（例えば、電磁石、吸盤又はバキューム装置）で物体を把持するロボットハンド３０Ｂの一群のモデルサンプルＭＤ’_２、溶接トーチ３０Ｃの一群のモデルサンプルＭＤ’_３、及び、溶接ガン３０Ｄの一群のモデルサンプルＭＤ’_４を有する。

【0037】

例えば、記憶部５２は、ロボットハンド３０Ａの一群のモデルサンプルＭＤ’_{１_１}、ＭＤ’_{１_２}、・・・ＭＤ’_{１_ｍ}と、ロボットハンド３０Ｂの一群のモデルサンプルＭＤ’_{２_１}、ＭＤ’_{２_２}、・・・ＭＤ’_{２_ｍ}と、溶接トーチ３０Ｃの一群のモデルサンプルＭＤ’_{３_１}、ＭＤ’_{３_２}、・・・ＭＤ’_{３_ｍ}と、溶接ガン３０Ｄの一群のモデルサンプルＭＤ’_{４_１}、ＭＤ’_{４_２}、・・・ＭＤ’_{４_ｍ}とを、記憶している。

【0038】

複合サンプルＣＳは、複数の安全パラメータＳＰのデータが組み合わせて格納された、１つのサンプルである。この複合サンプルＣＳについて、図５を参照して説明する。図５は、ロボット１２が配置された作業セルの例を示す。図５に示す例では、ロボット１２の進入を許可する制限領域ＲＥ１として、破線で示す第１の制限領域ＲＥ１_{_１}と、一点鎖線で示す第２の制限領域ＲＥ１_{_２}と、二点鎖線で示す第３の制限領域ＲＥ１_{_３}とが、ロボット１２を取り囲むように設定されている。

【0039】

第１の制限領域ＲＥ１_{_１}は、作業中のロボット１２の許容動作範囲の最外縁を画定するものであって、例えば、作業の全工程において、ロボット１２が第１の制限領域ＲＥ１_{_１}の外側へ移動するのを禁止するために設定される。第２の制限領域ＲＥ１_{_２}は、第１の制限領域ＲＥ１_{_１}の内側において、ロボット１２から見てロボット座標系Ｃのｙ軸プラス方向の側に配置されている。一方、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}は、第１の制限領域ＲＥ１_{_１}の内側において、ロボット１２から見てロボット座標系Ｃのｙ軸マイナス方向の側に配置されている。

【0040】

また、図５に示す例では、第１の制限領域ＲＥ１_{_１}に対しロボット座標系Ｃのｘ軸プラス方向の側に隣接して、２つのセンサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２が設定されている。センサ検知領域ＳＥ１は、例えば、物体の進入を非接触で検知可能な第１の物体検知センサ３８によって画定され、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}に対し、ロボット座標系Ｃのｘ軸プラス方向の側に隣接して配置されている。

【0041】

第１の物体検知センサ３８は、センサ検知領域ＳＥ１へのオペレータＡの進入（又は接近）を検知すると、安全信号Ｓ１を「ＯＮ」（又は「１」）として、制御装置１６に送信する。そして、第１の物体検知センサ３８は、オペレータＡがセンサ検知領域ＳＥ１から退出（又は離反）すると、安全信号Ｓ１を「ＯＦＦ」（又は「０」）とする。

【0042】

一方、センサ検知領域ＳＥ２は、センサ検知領域ＳＥ１の、ロボット座標系Ｃのｙ軸マイナス方向の側に隣接するとともに、第３の制限領域ＲＥ１_３２に対して、ロボット座標系Ｃのｘ軸プラス方向の側に隣接して配置されている。センサ検知領域ＳＥ２は、例えば、物体の進入を非接触で検知可能な第２の物体検知センサ４０によって画定されている。第２の物体検知センサ４０は、センサ検知領域ＳＥ２へのオペレータＡの進入（又は接近）を検知すると、安全信号Ｓ２を「ＯＮ」として制御装置１６に送信し、オペレータＡがセンサ検知領域ＳＥ１から退出（又は離反）すると、安全信号Ｓ２を「ＯＦＦ」とする。

【0043】

図５に示すような作業セルにおいて、オペレータＡがロボット１２と協働で作業（例えば、オペレータＡとロボット１２との間でワークを受け渡しするワークハンドリング）を行う場合がある。このような場合に、制御装置１６は、一例として、以下のような安全機能を実行する。具体的には、制御装置１６は、第１の制限領域ＲＥ１_{_１}を作業の全期間で有効とし、作業の全工程においてロボット１２が第１の制限領域ＲＥ１_{_１}の外側へ移動するのを禁止する。

【0044】

作業中にオペレータＡがセンサ検知領域ＳＥ１に進入（又は接近）し、第１の物体検知センサ３８から受信する安全信号Ｓ１が「ＯＮ」となると、制御装置１６は、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}を有効とし、ロボット１２が第３の制限領域ＲＥ１_{_３}の外側へ移動するのを禁止する。

【0045】

これにより、ロボット１２が、ロボット座標系Ｃのｙ軸プラス方向の側（つまり、オペレータＡが存在する側）へ進入するのを防止し、以って、オペレータＡに衝突するのを防止する。そして、オペレータＡがセンサ検知領域ＳＥ１から退出（又は離反）し、第１の物体検知センサ３８からの安全信号Ｓ１が「ＯＦＦ」となると、制御装置１６は、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}を無効とする。

【0046】

一方、オペレータＡがセンサ検知領域ＳＥ２に進入（又は接近）し、第２の物体検知センサ４０からの安全信号Ｓ２が「ＯＮ」となると、制御装置１６は、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}を有効とし、ロボット１２が第２の制限領域ＲＥ１_{_２}の外側へ移動するのを禁止する。これにより、ロボット１２が、ロボット座標系Ｃのｙ軸マイナス方向の側（つまり、オペレータＡが存在する側）へ進入するのを防止し、以って、オペレータＡに衝突するのを防止する。そして、オペレータＡがセンサ検知領域ＳＥ２から退出（又は離反）し、第２の物体検知センサ４０からの安全信号Ｓ２が「ＯＦＦ」となると、制御装置１６は、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}を無効とする。

【0047】

このように、複数の安全パラメータＳＰ（制限領域ＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}、ＲＥ１_{_３}）を組み合わせて用いる安全機能が実行される場合がある。複合サンプルＣＳには、このような複数の安全パラメータＳＰのデータが組み合わせて格納されており、記憶部５２は、様々な組み合わせの安全パラメータＳＰが各々に格納された、複数の複合サンプルＣＳ_１、ＣＳ_２、・・・ＣＳ_ｍを、格納している。

【0048】

具体的には、複合サンプルＣＳ_ｍには、例えば、図５に示す第１の制限領域ＲＥ１_{_１}のデータ（一群の座標）、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}のデータ、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}のデータ、及び、ロボット１２の機械モデルＭＤ２が、組み合わせて格納される。複合サンプルＣＳ_ｍに格納される制限領域ＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}及びＲＥ１_{_３}のデータは、制限値サンプルＲＥ１’を構成する。なお、複合サンプルＣＳ_ｍは、安全信号Ｓ１及びＳ２の「ＯＮ」／「ＯＦＦ」と、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}及び第３の制限領域ＲＥ１_{_３}の有効／無効との関係を定めた制限領域切り換え情報ＳＩをさらに有してもよい。

【0049】

ここで、本実施形態においては、記憶部５２は、制限値サンプルＲＥ１’、制限値サンプルＲＥ２’、モデルサンプルＭＤ’、及び複合サンプルＣＳが１つずつ格納されたサンプルセットＳＳを、複数記憶する（サンプルセットＳＳ_１、ＳＳ_２、・・・ＳＳ_ｍ）。例えば、１つのサンプルセットＳＳ_ｍには、上述した制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}、制限値サンプルＲＥ２’_{_ｍ}、モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}、及び複合サンプルＣＳ_ｍがセットで格納される。なお、サンプルセットＳＳに、制限値サンプルＲＥ１’、制限値サンプルＲＥ２’、モデルサンプルＭＤ’、及び複合サンプルＣＳのうちの１つのみが格納されてもよい。

【0050】

このように、サンプルセットＳＳには、複数種のサンプルＳＰ’（制限値サンプルＲＥ１’、制限値サンプルＲＥ２’、モデルサンプルＭＤ’、複合サンプルＣＳ）が格納される。記憶部５２は、様々な組み合わせのサンプルＳＰ’が各々に格納された、複数のサンプルセットＳＳ_１、ＳＳ_２、・・・ＳＳ_ｍを格納している。

【0051】

上述した種々のサンプルＳＰ’（制限値サンプルＲＥ１’、ＲＥ２’及びＶ’、モデルサンプルＭＤ’、複合サンプルＣＳ）、及びサンプルセットＳＳは、例えば、教示装置１８とは別のコンピュータを用いて、第１のフォーマットＦＭ１（拡張子：「.abc」）のデータとして予め作成され、記憶部５２の第１の記憶領域５２Ａに格納される。

【0052】

オペレータは、これらサンプルＳＰ’及びサンプルセットＳＳを基に、安全パラメータＳＰを設定する。安全パラメータＳＰの設定を開始するとき、オペレータは、入力装置５６を操作して、設定開始指令を教示装置１８のプロセッサ５０に与える。プロセッサ５０は、入力装置５６を通して設定開始指令を受け付けると、まず、図６に示すサンプルセット選択画像１００の画像データを生成し、表示装置５８に表示する。

【0053】

サンプルセット選択画像１００は、オペレータがサンプルセットＳＳを選択可能とするグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）であって、コンピュータグラフィックス（ＣＧ）の画像データとして生成される。図６に示す例では、サンプルセット選択画像１００は、複数のサンプルセット選択ボタン画像１０２と、スクロールバー画像１０４とを含む。複数のサンプルセット選択ボタン画像１０２は、それぞれ、記憶部５２に格納されているサンプルセットＳＳ_１、ＳＳ_２、・・・ＳＳ_ｍに関連付けられている。

【0054】

オペレータは、入力装置５６を操作して、サンプルセット選択ボタン画像１０２のうちの１つを画像上クリックすることで、クリックしたサンプルセット選択ボタン画像１０２に関連付けられたサンプルセットＳＳを選択できるようになっている。また、オペレータは、入力装置５６を操作してスクロールバー画像１０４を画像上で上下にスライドさせることで、表示するサンプルセットＳＳを変更できるようになっている。

【0055】

なお、サンプルセット選択ボタン画像１０２内に、対応するサンプルセットＳＳの情報（例えば、格納さているサンプルＲＥ１’、ＲＥ２’、ＭＤ’及びＣＳの簡単な説明又は図面）が表示されてもよい。以下、オペレータが、入力装置５６を操作して、サンプルセットＳＳ_ｍのサンプルセット選択ボタン画像１０２をクリックした場合について説明する。

【0056】

この場合、プロセッサ５０は、入力装置５６から、サンプルセットＳＳ_ｍを選択するための入力ＩＰ１を受け付ける。このように、本実施形態においては、プロセッサ５０は、入力ＩＰ１を受け付ける入力受付部６２（図２）として機能する。プロセッサ５０は、入力ＩＰ１を受け付けると、図７に示すサンプル選択画像１１０の画像データを生成し、表示装置５８に表示する。サンプル選択画像１１０は、サンプルセットＳＳ_ｍに格納されたサンプルＳＰ’をオペレータが選択可能とするためのＧＵＩであって、ＣＧの画像データとして生成される。

【0057】

図７に示す例では、サンプル選択画像１１０は、第１の画像領域１１２、第２の画像領域１１４、及び、第３の画像領域１１６を有する。第１の画像領域１１２には、ロボット１２の本体の機械モデルＭＤ２_{_１}（例えば、図面データＭＤ２_{_１Ａ}）が表示されている。一方、第３の画像領域１１６には、制限値サンプルＲＥ１’を選択するためのボタン画像１２２、制限値サンプルＲＥ２’を選択するためのボタン画像１２４、監視対象とするモデルサンプルＭＤ’を選択するためのボタン画像１２６、及び、複合サンプルＣＳを選択するためのボタン画像１２８が表示されている。

【0058】

オペレータは、入力装置５６を操作して、ボタン画像１２２、１２４、１２６及び１２８のうちの１つを画像上クリックすることで、インポートするサンプルＳＰ’を、制限値サンプルＲＥ１’、制限値サンプルＲＥ２’、モデルサンプルＭＤ’、及び複合サンプルＣＳの中から選択できるようになっている。なお、サンプルＳＰ’のインポートについては、後述する。

【0059】

一方、第２の画像領域１１４には、サンプル一覧画像１１８、及び詳細設定画像１２０が表示されている。図７に示すように、第３の画像領域１１６にサンプルＳＰ’を選択するためのボタン画像１２２、１２４、１２６及び１２８が表示されているとき、サンプル一覧画像１１８が強調表示される。

【0060】

オペレータが、入力装置５６を操作して、制限値サンプルＲＥ１’、制限値サンプルＲＥ２’、モデルサンプルＭＤ’、又は複合サンプルＣＳを画像上で選択すると、プロセッサ５０は、入力受付部６２として機能し、入力装置５６を通して、制限値サンプルＲＥ１’、制限値サンプルＲＥ２’、モデルサンプルＭＤ’、又は複合サンプルＣＳを選択する入力ＩＰ２を受け付ける。

【0061】

例えば、オペレータが、入力装置５６を操作してモデルサンプルＭＤ’を選択するためのボタン画像１２６をクリックしたとすると、プロセッサ５０は、モデルサンプルＭＤ’を選択する入力ＩＰ２に応じて、図８に示すサンプル説明画像１３０の画像データをＣＧとして生成し、表示装置５８に表示する。

【0062】

サンプル説明画像１３０は、図７のサンプル選択画像１１０で選択されたサンプルＳＰ’を説明するためのＧＵＩである。図８に示すサンプル説明画像１３０においては、プロセッサ５０は、第１の画像領域１１２に、選択されたモデルサンプルＭＤ’に含まれる機械モデルＭＤ２_{_２}（具体的には、図面データＭＤ２_{_２Ａ}及び監視モデルＭＤ２_{_２Ｂ}）を表示している。

【0063】

このように、本実施形態においては、プロセッサ５０は、機械モデルＭＤ２_{_２}を表示した画像１３０を生成する画像生成部６４（図２）として機能する。なお、本実施形態では、図６でサンプルセットＳＳ_ｍが選択されているので、第１の画像領域１１２には、モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}に含まれる機械モデルＭＤ２_{_２}が表示されることになる。なお、第１の画像領域１１２には、監視モデルＭＤ２_{_２Ｂ}（又は図面データＭＤ２_{_２Ａ}）のみが表示されてもよい。

【0064】

一方、第３の画像領域１１６には、モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}の機械情報ＭＤ１の説明文１３２とともに、決定ボタン画像１３４、及び中止ボタン画像１３６が表示されている。オペレータは、説明文１３２を見ることで、選択されているモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}の機械情報ＭＤ１と、設定可能な項目とを、確認することができる。

【0065】

また、オペレータは、入力装置５６を操作して、決定ボタン画像１３４又は中止ボタン画像１３６を画像上でクリックすることができるようになっている。中止ボタン画像１３６をクリックする入力ＩＰ３を受け付けると、プロセッサ５０は、図７に示すサンプル選択画像１１０を表示装置５８に再度表示する。

【0066】

一方、決定ボタン画像１３４をクリックする入力ＩＰ４を受け付けると、プロセッサ５０は、画像生成部６４として機能して、図９に示すサンプルインポート画像１４０の画像データをＣＧとして生成し、表示装置５８に表示する。サンプルインポート画像１４０は、選択されたサンプルＳＰ’を、安全パラメータＳＰを設定する機能ＦＣにインポートするためのＧＵＩである。ここで、安全パラメータＳＰを設定する機能ＦＣは、教示装置１８にアプリケーションとして実装されており、記憶部５２にアプリケーションソフトウェアとして格納される。

【0067】

プロセッサ５０は、この機能ＦＣを実行することで、安全パラメータＦＰを設定する。したがって、プロセッサ５０は、安全パラメータＦＰを設定するパラメータ設定部６６（図２）として機能する。なお、安全パラメータＳＰを設定する機能ＦＣ（つまり、パラメータ設定部６６の機能）については、図１０を参照して後述する。

【0068】

図９に示すサンプルインポート画像１４０では、第１の画像領域１１２に、図８に示すサンプル説明画像１３０と同様に、機械モデルＭＤ２_{_２}が表示される一方、第３の画像領域１１６には、監視対象設定画像１４２、インポートボタン画像１４４、及び中止ボタン画像１３６が表示されている。

【0069】

監視対象設定画像１４２は、選択されているモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}を監視対象として機能ＦＣにインポートするときの識別番号（又は、設定先のアドレス番号）Ｎを付与するためのものである。具体的には、監視対象設定画像１４２は、識別番号Ｎを入力するための番号入力画像１４６を有する。オペレータは、入力装置５６を操作して、識別番号Ｎを番号入力画像１４６に入力できるようになっている。図９に示す例では、番号入力画像１４６に、識別番号Ｎ：「１」が入力されている。

【0070】

インポートボタン画像１４４は、選択されたサンプルＳＰ’（図９では、モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}）を、安全パラメータＳＰを設定する機能ＦＣにインポートするためのものであって、オペレータは、入力装置５６を操作して、インポートボタン画像１４４を画像上でクリックすることができるようになっている。

【0071】

入力装置５６を通してインポートボタン画像１４４をクリックする入力ＩＰ５を受け付けると、プロセッサ５０は、選択されているサンプルＳＰ’を記憶部５２から読み出して、機能ＦＣにインポートする。したがって、本実施形態においては、プロセッサ５０は、サンプルＳＰ’をインポートするインポート部６８（図２）として機能する。

【0072】

そして、プロセッサ５０は、パラメータ設定部６６として機能して、インポートされたサンプルＳＰ’を、新たな安全パラメータＳＰ”として機能ＦＣに設定するとともに、記憶部５２の第２の記憶領域５２Ｂに格納する。この第２の記憶領域５２Ｂは、サンプルＳＰ’及びサンプルセットＳＳを格納するための第１の記憶領域５２Ａとは別の、記憶部５２の記憶領域である。

【0073】

例えば、プロセッサ５０は、入力ＩＰ５を受け付けたときに、インポート部６８として機能して、記憶部５２の第１の記憶領域５２ＡからサンプルＳＰ’を読み出す。そして、プロセッサ５０は、読み出したサンプルＳＰ’のデータ形式を、第１のフォーマットＦＭ１から、機能ＦＣに適合する第２のフォーマットＦＭ２（拡張子：「.efg」）に変換して機能ＦＣにインポートするとともに、第２の記憶領域５２Ｂに、仮の安全パラメータＳＰ”として格納してもよい。

【0074】

図９に示す例の場合、プロセッサ５０は、インポートボタン画像１４４をクリックする入力ＩＰ５を受け付けると、選択されているモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}を、識別番号「１」の監視対象として機能ＦＣにインポートするとともに、新たな安全パラメータＳＰ”として第２の記憶領域５２Ｂに格納する。

【0075】

そして、プロセッサ５０は、画像生成部６４として機能して、図１０に示すサンプル調整画像１５０の画像データをＣＧとして生成し、表示装置５８に表示する。一方、プロセッサ５０は、中止ボタン画像１３６をクリックする入力ＩＰ３を受け付けると、図７に示すサンプル選択画像１１０を表示装置５８に再度表示する。

【0076】

図１０に示すサンプル調整画像１５０は、オペレータの入力操作により安全パラメータＳＰを設定する機能ＦＣを実行するためのＧＵＩである。図１０に示す例では、第１の画像領域１１２に、インポートされたモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}の機械モデルＭＤ２_{_２}が表示される。また、第２の画像領域１１４では、詳細設定画像１２０が強調表示される。

【0077】

一方、第３の画像領域１１６には、パラメータ表示画像１５２、及びパラメータ調整画像１５４が表示されている。パラメータ表示画像１５２は、機能ＦＣで新たに設定されている安全パラメータＳＰ”の一覧を示す。なお、後述する調整を行う前の初期の安全パラメータＳＰ”は、インポートされたサンプルＳＰ’と同一である。

【0078】

パラメータ表示画像１５２は、制限領域表示画像１５６、及び監視対象表示画像１５８を含む。制限領域表示画像１５６は、安全パラメータＳＰ”として設定されている（つまり、インポートされた）制限領域ＲＥを示す。なお、制限領域表示画像１５６については、後述する。

【0079】

監視対象表示画像１５８は、安全パラメータＳＰ”に監視対象として設定されているモデルサンプルＭＤ’を示す。例えば、図９では、モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}を、識別番号「１」の監視対象としてインポートしたので、該モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}は、識別番号「１」の監視対象として安全パラメータＳＰ”に設定されるとともに、監視対象表示画像１５８中の「Ｎｏ．１」の監視対象として表示される。

【0080】

オペレータは、図７～図９で説明した方法により、複数のモデルサンプルＭＤ’を、識別番号Ｎを付与するとともに、機能ＦＣにインポートできる。モデルサンプルＭＤ’がインポートされる毎に、監視対象表示画像１５８に表示される監視対象が、「Ｎｏ．１」、「Ｎｏ．２」、「Ｎｏ．３」、・・・というように、増えていくことになる。このようにして、オペレータは、複数のモデルサンプルＭＤ’をインポートし、識別番号Ｎによって識別可能な形式で、安全パラメータＳＰ”に設定できる。

【0081】

パラメータ調整画像１５４は、設定されている仮の安全パラメータＳＰ”を調整するためのものである。図１０に示す例では、パラメータ調整画像１５４は、寸法調整画像１６０、及び取付位置調整画像１６２を含む。寸法調整画像１６０は、安全パラメータＳＰ”として設定されているモデルサンプルＭＤ’の機械情報ＭＤ１を調整するためのものである。

【0082】

本実施形態においては、寸法調整画像１６０において、機械情報ＭＤ１に含まれる、モデルサンプルＭＤ’の寸法（例えば、ロボットハンド３０Ａの指部、ロボットハンド３０Ｂの吸着部、溶接トーチ３０Ｃ、又は、溶接ガン３０Ｄのアームの寸法）を調整できるようになっている。

【0083】

図１０に示す例では、監視対象表示画像１５８で「Ｎｏ．１」の監視対象が選択されているので、寸法調整画像１６０において、監視対象Ｎｏ．１としてのモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}の寸法を調整できる。具体的には、寸法調整画像１６０には、モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}の寸法として「長さ」、「幅」及び「高さ」の数値が表示されるとともに、数値増加ボタン画像１６４及び数値減少ボタン画像１６６が表示されている。

【0084】

オペレータは、入力装置５６を操作して、寸法調整画像１６０の「長さ」、「幅」又は「高さ」を画像上で選択し、選択した「長さ」、「幅」又は「高さ」の数値を、数値増加ボタン画像１６４又は数値減少ボタン画像１６６を画像上でクリックすることによって増加又は減少させることができるようになっている。なお、オペレータは、入力装置５６を操作して、数値増加ボタン画像１６４又は数値減少ボタン画像１６６をクリックすることなく、「長さ」、「幅」又は「高さ」の数値を直接入力してもよい。

【0085】

一方、取付位置調整画像１６２は、モデルサンプルＭＤ’の機械情報ＭＤ１に含まれるエンドエフェクタ取付位置を調整するためのものである。具体的には、取付位置調整画像１６２には、エンドエフェクタ取付位置として、「手首部」、「上腕部」及び「下腕部」が表示され、オペレータは、入力装置５６を操作して、エンドエフェクタ取付位置を、「手首部」、「上腕部」及び「下腕部」の中から画像上で選択できるようになっている。例えば、図１０に示す例の場合、「手首部」が選択されているので、選択されたモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}のエンドエフェクタ取付位置は、ロボット１２の手首部２８に設定されることになる。

【0086】

なお、プロセッサ５０は、エンドエフェクタ取付位置を、取付位置調整画像１６２に示される「手首部」、「上腕部」及び「下腕部」に対する相対位置を示す座標として受け付けるように構成されてもよい。例えば、プロセッサ５０は、取付位置調整画像１６２に、「手首部」、「上腕部」及び「下腕部」に対する相対位置を示すロボット座標系Ｃの座標（ｘ，ｙ，ｚ）を入力するための座標入力画像をさらに表示してもよい。オペレータは、座標入力画像を通して座標（ｘ，ｙ，ｚ）を入力することで、エンドエフェクタ取付位置を、取付位置調整画像１６２で選択された「手首部」、「上腕部」又は「下腕部」から該座標（ｘ，ｙ，ｚ）だけ離隔した位置に、設定できる。この構成によれば、オペレータは、エンドエフェクタ取付位置を、より詳細に設定できる。

【0087】

こうして、オペレータは、入力装置５６を操作して、仮の安全パラメータＳＰ”として設定されているモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}の機械情報ＭＤ１（寸法、エンドエフェクタ取付位置）を調整するための入力ＩＰ６をプロセッサ５０に与える。プロセッサ５０は、パラメータ設定部６６として機能し、受け付けた入力ＩＰ６に応じて、安全パラメータＳＰ”（ここでは、モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}の寸法及びエンドエフェクタ取付位置）を調整し、これにより、安全パラメータＳＰ”を更新する。

【0088】

次に、図７を参照して複合サンプルＣＳのインポートについて説明する。オペレータが、入力装置５６を操作して複合サンプルＣＳ_ｍを選択するためのボタン画像１２８をクリックすると、プロセッサ５０は、入力受付部６２として機能して、複合サンプルＣＳ_ｍを選択するための入力ＩＰ２を受け付け、画像生成部６４として機能して、図１１に示すサンプル説明画像１３０の画像データを生成して表示装置５８に表示する。

【0089】

図１１に示す例では、第１の画像領域１１２に、複合サンプルＣＳ_ｍに格納されている第１の制限領域ＲＥ１_{_１}、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}、及び第３の制限領域ＲＥ１_{_３}（つまり、制限値サンプルＲＥ１’）が、ロボット１２の機械モデルＭＤ２とともに、表示されている。また、第１の画像領域１１２においては、センサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２が表示されている。このセンサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２のデータ（具体的には、座標系Ｃの座標）は、複合サンプルＣＳ_ｍに制限値サンプルとして格納されてもよい。

【0090】

オペレータは、この第１の画像領域１１２を見ることで、複合サンプルＣＳ_ｍに格納されている第１の制限領域ＲＥ１_{_１}、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}、センサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２のロボット１２に対する位置関係を、容易に確認することができる。一方、第３の画像領域１１６には、図８に示すサンプル説明画像１３０と同様に、複合サンプルＣＳ_ｍの説明文１３２とともに、決定ボタン画像１３４、及び中止ボタン画像１３６が表示されている。

【0091】

入力装置５６を通して決定ボタン画像１３４をクリックする入力ＩＰ４を受け付けると、プロセッサ５０は、画像生成部６４として機能して、図１２に示すサンプルインポート画像１４０の画像データをＣＧとして生成し、表示装置５８に表示する。図１２に示すサンプルインポート画像１４０においては、第１の画像領域１１２に、図１１に示すサンプル説明画像１３０と同様に、制限領域ＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}及びＲＥ１_{_３}、センサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２、並びに機械モデルＭＤ２が表示されている。

【0092】

一方、第３の画像領域１１６には、制限領域設定画像１７０、監視対象設定画像１４２、インポートボタン画像１４４、及び中止ボタン画像１３６が表示されている。制限領域設定画像１７０は、複合サンプルＣＳ_ｍに格納されている第１の制限領域ＲＥ１_{_１}、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}、及び第３の制限領域ＲＥ１_{_３}を機能ＦＣにインポートするときの識別番号（又は、設定先のアドレス番号）Ｎを付与するためのものである。

【0093】

具体的には、制限領域設定画像１７０は、第１の制限領域ＲＥ１_{_１}の識別番号Ｎを入力するための番号入力画像１７２と、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}の識別番号Ｎを入力するための番号入力画像１７４と、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}の識別番号Ｎを入力するための番号入力画像１７６とを含む。

【0094】

なお、本実施形態においては、制限領域設定画像１７０において、第１の制限領域ＲＥ１_{_１}を説明する「オペレータが近くにいない」という説明文と、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}を説明する「オペレータがロボットの右側に接近」という説明文と、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}を説明する「オペレータがロボットの左側に接近」という説明文とが、番号入力画像１７２、１７４及び１７６の左隣に併記されている。

【0095】

オペレータは、入力装置５６を操作して、識別番号Ｎを番号入力画像１７２、１７４及び１７６に入力できるようになっている。図１２に示す例では、番号入力画像１７２に識別番号Ｎ：「１」が入力され、番号入力画像１７４に識別番号Ｎ：「２」が入力され、番号入力画像１７６に識別番号Ｎ：「３」が入力されている。一方、監視対象設定画像１４２の番号入力画像１４６には、図９と同様に、識別番号Ｎ：「１」が入力されている。

【0096】

オペレータが入力装置５６を操作してインポートボタン画像１４４を画像上でクリックすると、プロセッサ５０は、インポートボタン画像１４４をクリックする入力ＩＰ５を受け付け、インポート部６８として機能して、複合サンプルＣＳ_ｍに格納されている第１の制限領域ＲＥ１_{_１}、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}のデータを記憶部５２から読み出して機能ＦＣにインポートする。

【0097】

このとき、プロセッサ５０は、複合サンプルＣＳ_ｍ（制限領域ＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}及びＲＥ１_{_３}のデータ）を第１の記憶領域５２Ａから読み出し、複合サンプルＣＳ_ｍのデータ形式を第１のフォーマットＦＭ１から第２のフォーマットＦＭ２に変換して機能ＦＣにインポートするとともに、第２の記憶領域５２Ｂに格納してもよい。そして、プロセッサ５０は、パラメータ設定部６６として機能して、インポートされた複合サンプルＣＳ_ｍ（制限領域ＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}及びＲＥ１_{_３}のデータ）を、新たな安全パラメータＳＰ”として機能ＦＣに設定する。

【0098】

図１２に示す例の場合、プロセッサ５０は、入力ＩＰ５を受け付けると、第１の制限領域ＲＥ１_{_１}を識別番号「１」の制限領域（制限領域Ｎｏ．１）とし、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}を識別番号「２」の制限領域（制限領域Ｎｏ．２）とし、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}を識別番号「３」の制限領域（制限領域Ｎｏ．３）として、機能ＦＣにインポートする。

【0099】

これとともに、プロセッサ５０は、安全パラメータＳＰ”に設定されている監視対象Ｎｏ．１（図１０）を、インポートした制限領域Ｎｏ．１（つまり、第１の制限領域ＲＥ１_{_１}）、制限領域Ｎｏ．２（つまり、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}）、及び制限領域Ｎｏ．３（つまり、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}）の監視対象として設定する。

【0100】

こうして、プロセッサ５０は、新たな安全パラメータＳＰ”として、インポートされた制限領域Ｎｏ．１～Ｎｏ．３（すなわち、制限値サンプルＲＥ１’である制限領域ＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}、ＲＥ１_{_３}のデータ）を、インポートされた監視対象Ｎｏ．１（モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}）に対して設定する。このように、オペレータは、機能ＦＣにインポートして寸法等を編集した監視対象Ｎｏ．Ｎ（Ｎ＝１，２，３・・・）を、機能ＦＣにインポートした制限領域Ｎｏ．１、Ｎｏ．２及びＮｏ．３の監視対称に指定できる。

【0101】

なお、図１２の番号入力画像１４６に、機能ＦＣにインポートされていない監視対象の識別番号Ｎ（例えば、Ｎ＝１６）が入力され、インポートボタン画像１４４がクリックされた場合、プロセッサ５０は、サンプルセットＳＳ_ｍに格納されたモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}を、監視対象Ｎｏ．１６として、機能ＦＣに新たにインポートしてもよい。この場合、監視対象表示画像１５８（図１０）に、監視対象Ｎｏ．１６が新たに追加され、インポートされた制限領域Ｎｏ．１、Ｎｏ．２及びＮｏ．３の監視対称に設定されることになる。

【0102】

次いで、プロセッサ５０は、画像生成部６４として機能して、図１３に示すサンプル調整画像１５０の画像データをＣＧとして生成し、表示装置５８に表示する。図１３に示すサンプル調整画像１５０においては、第１の画像領域１１２に、図１１と同様に、インポートされた複合サンプルＣＳ_ｍ（制限領域ＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}及びＲＥ１_{_３}、及びセンサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２）、及び機械モデルＭＤ２が表示される。

【0103】

一方、第３の画像領域１１６のパラメータ表示画像１５２においては、監視対象表示画像１５８に、インポートされた監視対象Ｎｏ．１、Ｎｏ．２、Ｎｏ．３、・・・が表示されるとともに、制限領域表示画像１５６に、インポートされた制限領域Ｎｏ．１（第１の制限領域ＲＥ１_{_１}）、制限領域Ｎｏ．２（第２の制限領域ＲＥ１_{_２}）、及び制限領域Ｎｏ．３（第３の制限領域ＲＥ１_{_３}）が表示されている。

【0104】

なお、図示してはいないが、プロセッサ５０は、センサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２についても、制限領域Ｎｏ．１～Ｎｏ．３と同様に、図１２に示すサンプルインポート画像１４０を通して識別番号Ｎの入力を受け付け、機能ＦＣにインポートされたセンサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２を制限領域表示画像１５６に表示してもよい。

【0105】

第３の画像領域１１６のパラメータ調整画像１５４には、領域調整画像１８０が表示されている。領域調整画像１８０は、仮の安全パラメータＳＰ”として設定されている制限領域Ｎｏ．１、Ｎｏ．２、又はＮｏ．３のパラメータ（具体的には、座標系Ｃの座標）を調整するためのものであって、数値増加ボタン画像１８２及び数値減少ボタン画像１８４を含む。以下、領域調整画像１８０の機能について説明する。

【0106】

オペレータは、領域調整画像１８０を通して、制限領域Ｎｏ．１、Ｎｏ．２、又はＮｏ．３を任意に編集できる。例えば、オペレータが、入力装置５６を操作して制限領域表示画像１５６中の制限領域Ｎｏ．１を画像上で選択すると、プロセッサ５０は、図１４に示すサンプル調整画像１５０を生成して表示装置５８に表示する。図１４に示す例では、制限領域表示画像１５６において、制限領域Ｎｏ．１が選択されたことを視覚的に示すように、強調表示される。

【0107】

また、第１の画像領域１１２において、選択された制限領域Ｎｏ．１（つまり、第１の制限領域ＲＥ１_{_１}）のみが機械モデルＭＤ２とともに表示され、制限領域Ｎｏ．１（第１の制限領域ＲＥ１_{_１}）を画定する複数の頂点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４が、視認可能に表示される。また、パラメータ調整画像１５４に、制限領域Ｎｏ．１の頂点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４に対応する「位置Ｐ１」、「位置Ｐ２」、「位置Ｐ３」及び「位置Ｐ４」の座標（ｘ，ｙ，ｚ）が、それぞれ表示される。

【0108】

オペレータは、入力装置５６を操作して、位置Ｐ１～Ｐ４の座標（ｘ，ｙ，ｚ）を画像上で選択し、選択した座標（ｘ，ｙ，ｚ）の座標値を、数値増加ボタン画像１８２又は数値減少ボタン画像１８４を画像上でクリックすることによって増加又は減少させることができるようになっている。なお、オペレータは、入力装置５６を操作して、数値増加ボタン画像１８２又は数値減少ボタン画像１８４をクリックすることなく、座標（ｘ，ｙ，ｚ）の座標値を直接入力してもよい。これにより、制限領域Ｎｏ．１のパラメータ（座標）が調整される。

【0109】

一方、オペレータが、入力装置５６を操作して、制限領域表示画像１５６に示される制限領域Ｎｏ．２を画像上で選択すると、プロセッサ５０は、図１５に示すサンプル調整画像１５０を生成して表示装置５８に表示する。オペレータは、制限領域Ｎｏ．１のパラメータの調整と同様に、入力装置５６を操作して、図１５に示すサンプル調整画像１５０を通して、制限領域Ｎｏ．２の各頂点Ｐ１～Ｐ５の座標（ｘ，ｙ，ｚ）を調整できる。

【0110】

こうして、オペレータは、入力装置５６を操作して、仮の安全パラメータＳＰ”として設定されている制限領域Ｎｏ．１～Ｎｏ．３を調整するための入力ＩＰ６をプロセッサ５０に与える。プロセッサ５０は、パラメータ設定部６６として機能し、受け付けた入力ＩＰ６に応じて、仮の安全パラメータＳＰ”（ここでは、制限領域Ｎｏ．１～Ｎｏ．３の座標）を調整し、これにより、安全パラメータＳＰ”を更新する。

【0111】

なお、プロセッサ５０は、オペレータによる入力装置５６からの入力に応じて、制限領域Ｎｏ．１～Ｎｏ．３と同様に、センサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２の座標を調整してもよい。また、プロセッサ５０は、オペレータによる入力装置５６からの入力に応じて、安全信号Ｓ１及びＳ２の「ＯＮ」／「ＯＦＦ」と、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}及び第３の制限領域ＲＥ１_{_３}の有効／無効との関係を定めた制限領域切り換え情報ＳＩを調整してもよい。この場合において、プロセッサ５０は、センサ検知領域ＳＥ１及びＳＥ２の座標、又は制限領域切り換え情報ＳＩを調整するための画像を、パラメータ調整画像１５４に表示してもよい。

【0112】

再度、図７を参照して、オペレータは、上述した複合サンプルＣＳ_ｍと同様に、入力装置５６を操作してボタン画像１２２又は１２４をクリックすることで、サンプルセットＳＳ_ｍに格納された制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}又はＲＥ２’_{_ｍ}を選択し、機能ＦＣへインポートすることができる。

【0113】

例えば、制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}又はＲＥ２’_{_ｍ}を選択した場合、図１２に示すサンプルインポート画像１４０の第３の画像領域１１６には、制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}又はＲＥ２’_{_ｍ}の識別番号Ｎを指定するための１つの番号入力画像１７２と番号入力画像１４６とが表示される。

【0114】

そして、インポートボタン画像１４４がクリックされると、プロセッサ５０は、インポート部６８として機能して、制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}又はＲＥ２’_{_ｍ}を、番号入力画像１７２に入力された識別番号Ｎを付与するとともに、制限領域Ｎｏ．Ｎとして、新たな安全パラメータＳＰ”として設定する。

【0115】

このようにして、オペレータは、予め用意されたサンプルＳＰ’（具体的には、複数のサンプルＳＰ’が格納されたサンプルセットＳＳ）を機能ＦＣにインポートし、インポートしたサンプルＳＰ’を基に、安全パラメータＳＰ”を機能ＦＣで設定することができる。

【0116】

安全パラメータＳＰ”の設定及び調整が完了すると、オペレータは、機能ＦＣによって設定された安全パラメータＳＰ”を、実際の作業で機械３６を動作させるための動作条件ＯＣに適用するための指令を入力する。例えば、プロセッサ５０は、サンプル調整画像１５０に、安全パラメータＳＰ”を動作条件ＯＣに適用するための適用ボタン画像（図示せず）を表示する。

【0117】

オペレータが、入力装置５６を操作して適用ボタン画像を画像上でクリックすると、プロセッサ５０は、入力装置５６を通して適用ボタン画像の入力ＩＰ７を受け付け、この時点で設定されている安全パラメータＳＰ”を、正式な安全パラメータＳＰとして、動作条件ＯＣに登録する。

【0118】

この動作条件ＯＣには、安全パラメータＳＰとともに、実際の作業で機械３６を動作させるのに要する諸条件が登録されてもよい。プロセッサ５０は、動作条件ＯＣを、第２のフォーマットＦＭ２のデータとして、記憶部５２の第２の記憶領域５２Ｂ（又は、動作条件ＯＣのための第３の記憶領域５２Ｃ）に格納してもよい。

【0119】

代替的には、プロセッサ５０は、動作条件ＯＣを、第３のフォーマットＦＭ３（拡張子：「.xyz」）のデータとして第２の記憶領域５２Ｂ（又は第３の記憶領域５２Ｃ）に格納してもよい。この場合において、プロセッサ５０は、入力ＩＰ７を受け付けたときに、安全パラメータＳＰ”のデータ形式を、第２のフォーマットＦＭ２から第３のフォーマットＦＭ３へ変換し、正式な安全パラメータＳＰとして動作条件ＯＣに登録してもよい。こうして、オペレータは、機能ＦＣを用いて安全パラメータＳＰを設定することができる。

【0120】

以上のように、プロセッサ５０は、入力受付部６２、画像生成部６４、パラメータ設定部６６、及びインポート部６８として機能して、記憶部５２に記憶されたサンプルＳＰ’を基に、安全パラメータＳＰを設定する。したがって、プロセッサ５０（入力受付部６２、画像生成部６４、パラメータ設定部６６、インポート部６８）及び記憶部５２は、安全パラメータＳＰを設定する装置７０（図２）を構成する。

【0121】

この装置７０においては、記憶部５２が、予め用意されたサンプルＳＰ’を少なくとも１つ記憶し、入力受付部６２が、記憶部５２に記憶されたサンプルＳＰ’を選択するための入力ＩＰ２を受け付け、インポート部６８が、入力受付部６２を通して選択されたサンプルＳＰ’（モデルサンプルＭＤ、複合サンプルＣＳ_ｍ）を記憶部５２から読み出してパラメータ設定部６６（機能ＦＣ）へインポートし、パラメータ設定部６６が、インポートされたサンプルＳＰ’を、新たな安全パラメータＳＰ”として設定している。

【0122】

この装置７０によれば、オペレータは、予め用意されたサンプルＳＰ’の中から、実機の機械３６に応じて所望のサンプルＳＰ’を選択するだけで、該機械３６のための安全パラメータＳＰ（制限領域ＲＥ等）の枠組みを簡単に構築することができる。したがって、安全パラメータＳＰを１つずつ最初から設定する従来の方法と比べて、安全パラメータＳＰの設定に要する作業を大幅に簡単化できる。

【0123】

また、装置７０においては、パラメータ設定部６６が、入力受付部６２が受け付けた入力ＩＰ６に応じて、設定された安全パラメータＳＰ”（モデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}の寸法及びエンドエフェクタ取付位置、並びに、制限領域Ｎｏ．１～Ｎｏ．３の座標）を調整している。

【0124】

この構成によれば、オペレータは、インポートしたサンプルＳＰ’を、実機の機械３６に対応するように適宜調整した上で、正式な安全パラメータＳＰとして設定できるので、様々な形態の機械３６に対し、安全パラメータＳＰを、より簡単に設定することが可能となる。

【0125】

また、装置７０においては、入力受付部６２が、記憶部５２に記憶されたサンプルセットＳＳを選択するための入力ＩＰ１と、選択された該サンプルセットＳＳに格納されたサンプルＳＰ’を選択するための入力ＩＰ２を受け付けている。この構成によれば、オペレータは、複数種のサンプルＳＰがセットで格納されたサンプルセットＳＳを用いて安全パラメータＳＰを設定できることから、安全パラメータＳＰの設定をより簡単に行うことができる。

【0126】

また、装置７０においては、１つのサンプルである複合サンプルＣＳに、複数の安全パラメータＳＰのデータ（第１の制限領域ＲＥ１_{_１}、第２の制限領域ＲＥ１_{_２}、第３の制限領域ＲＥ１_{_３}）が組み合わせて格納され、パラメータ設定部６６は、インポートされた複合サンプルＣＳに格納されたデータを、新たな安全パラメータＳＰ”として設定する。この構成によれば、図５を参照して説明した安全機能を実現するための安全パラメータＳＰを、簡単に設定できる。

【0127】

また、装置７０においては、インポート部６８は、入力受付部６２を通して選択された制限値サンプル（複合サンプルＣＳに格納された制限領域ＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}及びＲＥ１_{_３}のデータ）とモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}とを、記憶部５２から読み出してパラメータ設定部６６へインポートし、パラメータ設定部６６は、新たな安全パラメータＳＰ”として、インポートされた制限値サンプルＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}及びＲＥ１_{_３}を、インポートされたモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}に対して設定する。この構成によれば、オペレータは、インポートしたモデルサンプルＭＤ’_{１_ｍ}を、インポートした制限値サンプルＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}及びＲＥ１_{_３}の監視対象として容易に設定できる。

【0128】

また、装置７０においては、画像生成部６４が、入力受付部６２がモデルサンプルＭＤ’を選択するための入力ＩＰ２を受け付けたときに、該モデルサンプルＭＤ’に含まれる機械モデルＭＤ２、ＭＤ２_{_２}を表示した画像１４０を生成する。この構成によれば、オペレータは、選択したモデルサンプルＭＤ’のタイプ及び構造を、容易に確認することができる。

【0129】

また、装置７０においては、パラメータ設定部６６が、入力受付部６２が受け付けた入力ＩＰ７に応じて、安全パラメータＳＰ”を動作条件ＯＣに設定する。この構成によれば、オペレータは、サンプルＳＰ’を基に設定した安全パラメータＳＰ”を、正式な安全パラメータＳＰとして、動作条件ＯＣに簡単に登録できる。

【0130】

なお、上述の実施形態では、記憶部５２がサンプルセットＳＳを記憶し、プロセッサ５０が、図６に示すサンプルセット選択画像１００を通して、サンプルセットＳＳを選択する入力ＩＰ１を受け付ける場合について述べた。しかしながら、これに限らず、記憶部５２は、サンプルセットＳＳを記憶せずに、サンプルＳＰ’（制限値サンプルＲＥ１’、ＲＥ２’、Ｖ’及びＰＴ’、モデルサンプルＭＤ’、並びに複合サンプルＣＳ）だけを記憶してもよい。

【0131】

以下、このような形態について説明する。本実施形態においては、プロセッサ５０は、設定開始指令を受け付けると、図７に示すサンプル選択画像１１０の画像データを生成し、表示装置５８に表示する。そして、プロセッサ５０は、入力受付部６２として機能して、入力装置５６からボタン画像１２２、１２４、１２６又は１２８をクリックする入力ＩＰ２を受け付けると、図１６に示すサンプルリスト画像１９０の画像データを生成し、表示装置５８に表示する。

【0132】

図１６は、オペレータが図７中のボタン画像１２２（制限値サンプルＲＥ１’）をクリックした場合のサンプルリスト画像１９０の例を示す。サンプルリスト画像１９０は、複数のサンプル選択ボタン画像１９２、及びスクロールバー画像１０４を含む。複数のサンプル選択ボタン画像１９２は、それぞれ、記憶部５２に格納されている第１の制限値サンプルＲＥ１’_{_１}、第２の制限値サンプルＲＥ１’_{_２}、・・・第ｍの制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}に関連付けられている。また、オペレータは、スクロールバー画像１０４を画像上でスライドすることで、表示する制限値サンプルＲＥ１’を変更できるようになっている。

【0133】

例えば、オペレータが、入力装置５６を操作して、第ｍの制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}に対応するサンプル選択ボタン画像１９２を画像上でクリックすると、プロセッサ５０は、図１２に示すような、第ｍの制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}のためのサンプルインポート画像１４０を生成する。

【0134】

このサンプルインポート画像１４０では、第１の画像領域１１２に、選択された第ｍの制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}を表示するとともに、第３の画像領域１１６に、第ｍの制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}に付与する識別番号Ｎを入力するための番号入力画像１７２と、番号入力画像１４６とが表示される。

【0135】

仮に、オペレータが番号入力画像１７２にＮ＝５を入力し、番号入力画像１４６にＮ＝６を入力してインポートボタン画像１４４をクリックしたとすると、プロセッサ５０は、インポートボタン画像１４４をクリックする入力ＩＰ５に応じて、第ｍの制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}を、制限領域Ｎｏ．５として機能ＦＣにインポートするとともに、安全パラメータＳＰ”に設定されている監視対象Ｎｏ．６を、インポートした制限領域Ｎｏ．５の監視対象として設定する。こうして、第ｍの制限値サンプルＲＥ１’_{_ｍ}をインポートして安全パラメータＳＰ”に設定できる。

【0136】

なお、オペレータが、図７に示す他のボタン画像１２４（制限値サンプルＲＥ２’）、ボタン画像１２６（モデルサンプルＭＤ’）、又はボタン画像１２８（複合サンプルＣＳ）を選択した場合も、プロセッサ５０は、同様にして、選択されたサンプルＳＰ’（ＲＥ２’、ＭＤ’、ＣＳ）をインポートすることができることを理解されよう。

【0137】

なお、プロセッサ５０は、パラメータ設定部６６として機能して、機能ＦＣにインポートされたモデルサンプルＭＤ’に含まれる機械情報ＭＤ１に応じて、インポートされた制限値サンプルＲＰ’を自動で調整してもよい。具体的には、モデルサンプルＭＤ’の機械情報ＭＤ１は、ロボット１２の本体の種類を識別する識別番号ＩＤ、又は、ロボット１２の最大到達距離ｄ_ＭＡＸをさらに含む。

【0138】

そして、プロセッサ５０は、モデルサンプルＭＤ’をインポートした後に、図１２に示すサンプルインポート画像１４０を通して制限値サンプルＲＥ１’又はＲＥ２’（複合サンプルＣＳに格納されたデータを含む）をインポートしたときに、該制限値サンプルＲＥ１’又はＲＥ２’の座標を、識別番号ＩＤ又は最大到達距離ｄ_ＭＡＸに応じて、自動で調整する。

【0139】

一例として、プロセッサ５０は、インポートした制限値サンプルＲＥ１’又はＲＥ２’の座標を、制限値サンプルＲＥ１’又はＲＥ２’で表される制限領域ＲＥ１又はＲＥ２が最大到達距離ｄ_ＭＡＸの範囲内に収まるように、該座標及び該最大到達距離ｄ_ＭＡＸに基づいて自動で調整する。

【0140】

他の例として、記憶部５２は、識別番号ＩＤと、該識別番号で識別されるロボット１２に適合する制限領域ＲＥ１又はＲＥ２の座標とが互いに関連付けて格納されたデータテーブルＤＴをさらに記憶する。そして、プロセッサ５０は、モデルサンプルＭＤ’をインポートしたときに識別番号ＩＤを取得し、該識別番号ＩＤに対応する制限領域ＲＥ１又はＲＥ２の座標を、データテーブルＤＴから読み出す。

【0141】

そして、プロセッサ５０は、読み出した座標に基づいて（例えば、一致させるように）、インポートした制限値サンプルＲＥ１’又はＲＥ２’の座標を自動で調整する。このようにして、プロセッサ５０（パラメータ設定部６６）は、機械情報ＭＤ１に応じて、インポートされた制限値サンプルＲＥ１’、ＲＥ２’を自動で調整できる。この構成によれば、安全パラメータＳＰの設定に掛かる作業を、さらに簡単化できる。

【0142】

なお、上述の実施形態において、プロセッサ５０は、モデルサンプルＭＤ’をインポートしたときに、取得した識別番号ＩＤ又は最大到達距離ｄ_ＭＡＸに適合する制限値サンプルＲＰ’、複合サンプルＣＳ、又はサンプルセットＳＳを、記憶部５２から自動で検索してもよい。そして、プロセッサ５０は、入力ＩＰ１又はＩＰ２を受け付けたときに、図６に示すサンプルセット選択画像１００、又は図１６に示すサンプルリスト画像１９０に、検索した制限値サンプルＲＰ’、複合サンプルＣＳ、又はサンプルセットＳＳを表示してもよい。

【0143】

次に、図１７を参照して、一実施形態に係るネットワークシステム２００について説明する。ネットワークシステム２００は、機械システム１０、外部機器２０２、及びネットワーク２０４を備える。外部機器２０２は、例えば外部サーバであって、プロセッサ及び記憶装置を備えるコンピュータである。

【0144】

ネットワーク２０４は、例えば、ＬＡＮ（イントラネット等）又はインターネットであって、外部機器２０２と教示装置１８（具体的には、Ｉ／Ｏインターフェース５４）とを通信可能に接続する。なお、外部機器２０２と制御装置１６とがネットワーク２０４を介して接続され、教示装置１８は、制御装置１６及びネットワーク２０４を介して、外部機器２０２に接続されてもよい。

【0145】

例えば、外部機器２０２は、第１の施設に設置される一方、機械システム１０は、第１の施設からは離れた第２の施設に設置される。上述のサンプルＳＰ’又はサンプルセットＳＳは、外部機器２０２で作成される。そして、外部機器２０２は、制御装置１６又は教示装置１８からの要求に応じて、サンプルＳＰ’又はサンプルセットＳＳを、ネットワーク２０４を介して、教示装置１８へ送信する。

【0146】

教示装置１８のプロセッサ５０は、Ｉ／Ｏインターフェース５４を通してサンプルＳＰ’又はサンプルセットＳＳを取得し、記憶部５２に記憶する。こうして、安全パラメータＳＰの設定作業を行う前に、サンプルＳＰ’又はサンプルセットＳＳが用意される。この構成によれば、外部機器２０２のオペレータがサンプルＳＰ’又はサンプルセットＳＳを順次更新すれば、機械システム１０のオペレータは、実機の機械３６に適した最新のサンプルＳＰ’又はサンプルセットＳＳを、ネットワーク２０４を通して外部機器２０２から随時入手することができる。

【0147】

なお、外部機器２０２は、外部サーバに限らず、外付けメモリ（フラッシュメモリ等）であってもよい。この場合、該外付けメモリが、サンプルＳＰ’又はサンプルセットＳＳを記憶し、Ｉ／Ｏインターフェース５４に接続される。そして、プロセッサ５０は、オペレータからの入力に応じて、外付けメモリとしての外部機器２０２からサンプルＳＰ’又はサンプルセットＳＳを取得し、記憶部５２に記憶する。

【0148】

なお、上述の実施形態において、プロセッサ５０は、サンプルＳＰ’を基に新たな安全パラメータＳＰ”を設定したときに、該新たな安全パラメータＳＰ”を用いて、機械３６の動作のシミュレーションを実行してもよい。具体的には、プロセッサ５０は、オペレータからの入力に応じて、例えば図１３の第１の画像領域１１２に示される機械モデルＭＤ２（例えば、図面データ）と制限領域ＲＥ１_{_１}、ＲＥ１_{_２}及びＲＥ１_{_３}とを３次元仮想空間に生成する。

【0149】

一方、プロセッサ５０は、機械３６の動作プログラムＯＰを取得し、動作プログラムＯＰに従って仮想空間内で機械モデルＭＤ２を模擬的に動作させる。このとき、安全パラメータＳＰ”に設定されている制限パラメータＲＰが、機械３６の動作に適用される。オペレータは、このようなシミュレーションを通して、サンプルＳＰ’を基に新たに設定された安全パラメータＳＰ”の適否を判断することができる。

【0150】

なお、上述の実施形態においては、エンドエフェクタ３０のモデルサンプルＭＤ’を監視対象として設定する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、ロボット１２の本体の任意の部位（ロボットベース２０、旋回胴２２、下腕部２４、上腕部２６、又は手首部２８）を監視対象として設定することもできる。

【0151】

この場合において、例えば、図１０又は図１３に示すサンプル調整画像１５０に、監視対象としてロボット１２の本体の部位を選択するための画像を表示してもよい。また、図１１～図１５の第１の画像領域１１２に示される機械モデルＭＤ２において、監視対象として設定された部位（ロボットベース２０、旋回胴２２、下腕部２４、上腕部２６、手首部２８、又はエンドエフェクタ３０）を、視覚的に認識可能な形態（色付け等）で強調表示してもよい。

【0152】

また、上述の実施形態では、図７に示すサンプル選択画像１１０で、制限値サンプルＲＥ１’、制限値サンプルＲＥ２’、モデルサンプルＭＤ’、又は複合サンプルＣＳを選択する場合について述べた。しかしながら、サンプル選択画像１１０に、制限値サンプルＶ’又はＰＴ’を加えて、プロセッサ５０は、制限値サンプルＶ’又はＰＴ’を機能ＦＣにインポートするように構成されてもよい。制限値サンプルＶ’又はＰＴ’についても、制限値サンプルＲＥ１’及びＲＥ２’、並びに複合サンプルＣＳと同様に、上述した方法でインポートできることを理解されたい。

【0153】

また、上述の実施形態では、エンドエフェクタ３０のモデルサンプルＭＤ’をインポートする場合について述べたが、ロボット１２の本体又は周辺装置１４のモデルサンプルＭＤ’を、上述の方法によりインポートできることを理解されたい。この場合、記憶部５２は、ロボット１２の本体又は周辺装置１４のモデルサンプルＭＤ’と、ロボット１２の本体又は周辺装置１４のモデルサンプルＭＤ’のための制限値サンプルＲＰ’又は複合サンプルＣＳとを、それぞれ複数記憶する。

【0154】

そして、プロセッサ５０は、オペレータからの入力に応じて、モデルサンプルＭＤ’と、制限値サンプルＲＰ’又は複合サンプルＣＳとをインポートし、新たな安全パラメータＳＰ”として、インポートした制限値サンプルＲＰ’又は複合サンプルＣＳを、インポートしたロボット１２の本体又は周辺装置１４のモデルサンプルＭＤ’に対して設定する。

【0155】

また、ロボット１２と周辺装置１４との干渉を防止するために、プロセッサ５０は、オペレータからの入力に応じて、安全パラメータＳＰ”において、インポートされた周辺装置１４のモデルサンプルＭＤ’の領域を制限領域ＲＥ２に設定してもよい。この場合において、例えば図１３に示すサンプル調整画像１５０において、周辺装置１４のモデルサンプルＭＤ’の領域を制限領域ＲＥ２に設定するための設定画像を表示してもよい。

【0156】

また、上述の実施形態において、複合サンプルＣＳに、ロボット１２の進入を禁止する制限領域ＲＥ２のデータが格納されてもよい。また、上述の図７～図１８に示す画像１１０、１３０、１４０、１５０から、第１の画像領域１１２を省略してもよい。この場合においても、オペレータは、サンプルＳＰ’を選択して機能ＦＣにインポートすることができる。すなわち、この場合、装置７０から画像生成部６４を省略できる。

【0157】

また、上述の実施形態においては、パラメータ設定部６６が、入力ＩＰ６に応じて、新たに設定された安全パラメータＳＰ”を調整する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、新たな安全パラメータＳＰ”を調整する機能を、装置７０とは別の機器に求めることもできる。この場合において、装置７０は、新たに設定した安全パラメータＳＰ”を、該別の機器に送信する。又は、安全パラメータＳＰ”としてインポートしたサンプルＳＰ’を、調整せずに、安全パラメータＳＰとして使用することも可能である。

【0158】

また、上述の実施形態においては、パラメータ設定部６６が、入力受付部６２が受け付けた入力ＩＰ７に応じて、新たな安全パラメータＳＰ”を動作条件ＯＣに設定する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、新たな安全パラメータＳＰ”を動作条件ＯＣに設定する機能を、装置７０とは別の機器に求めることもできる。

【0159】

また、上述の実施形態においては、安全パラメータＳＰがモデルデータＭＤを有する場合について述べた。しかしながら、モデルデータＭＤは、必ずしも安全パラメータＳＰに含まれなくてもよい。よって、記憶部５２は、モデルサンプルＭＤ’を記憶しなくてもよい。また、安全パラメータＳＰは、制限パラメータＲＰのような機械３６（例えば、ロボット１２）の動作を制限するためのものに限らず、例えば制御装置１４の通信の安全性を確保するためのパラメータを含んでもよい。

【0160】

また、上述の実施形態において、プロセッサ３０は、インポート部６８として機能し、サンプルＳＰ’を、動作条件ＯＣに登録される正式な安全パラメータＳＰと同じデータ形式（具体的には、第２のフォーマットＦＭ２又は第３のフォーマットＦＭ３）のデータとして、機能ＦＣにインポートしてもよい。

【0161】

また、図６～図１６に示すＧＵＩを用いた安全パラメータＳＰの設定方法は、一例に過ぎず、本開示はこれに限定されない。例えば、図９又は図１２に示すサンプルインポート画像１４０で識別番号を付与するプロセスを省略してもよく、インポートしたモデルサンプルＭＤ’を、インポートした制限サンプルＲＰ’又は複合サンプルＣＳの監視対象として設定するプロセスは、如何なるものであってもよい。

【0162】

また、上述の実施形態においては、装置７０が、教示装置１８に組み込まれる場合について述べた。しかしながら、これに限らず、装置７０は、制御装置１６に組み込まれてもよいし、又は、他の如何なるコンピュータ（デスクトップ型又はタブレット型のＰＣ）に組み込まれてもよい。この場合、制御装置１６又は他のコンピュータのプロセッサ及び記憶部が、装置７０を構成することになる。

【0163】

また、上述の実施形態においては、ロボット座標系Ｃを制限値サンプルＲＰ’の基準として用いる場合について述べた。しかしながら、これに限らず、例えば、周辺装置１４を制御するために該周辺措置１４に設定される周辺装置座標系Ｃ、ワークに対して設定されるワーク座標系、作業セルの３次元空間を規定するワールド座標系等、如何なる座標系を制限値サンプルＲＰ’の基準として用いてもよい。以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。

【符号の説明】

【0164】

１０ 機械システム
１２ ロボット
１４ 周辺装置
１６ 制御装置
１８ 教示装置
３０ エンドエフェクタ
５０ プロセッサ
５２ 記憶部
６２ 入力受付部
６４ 画像生成部
６６ パラメータ設定部
６８ インポート部
７０ 装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】