特開 2024-46707 車両の制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024046707

(43)【公開日】2024-04-04

(54)【発明の名称】車両の制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/88 20060101AFI20240328BHJP

   B60T 13/20 20060101ALI20240328BHJP

【ＦＩ】

B60T8/88

B60T13/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022152019

(22)【出願日】2022-09-23

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】飯田 崇史

(72)【発明者】

【氏名】家成 康知

(72)【発明者】

【氏名】河村 光

(72)【発明者】

【氏名】篠▲崎▼ 淳

【テーマコード（参考）】

3D048

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D048BB01

3D048CC05

3D048HH13

3D048HH15

3D048HH18

3D048HH26

3D048HH37

3D048HH59

3D048PP02

3D048RR11

3D246BA02

3D246DA01

3D246GA01

3D246HA38A

3D246JB47

3D246LA02Z

3D246LA15Z

3D246LA52Z

3D246LA55Z

3D246MA01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】制動制御装置において、電気モータの回転軸と流体ポンプの回転軸との間の軸ズレ発生を検出すること。
【解決手段】制動制御装置は、電気モータによって駆動される流体ポンプを加圧源にして、ホイールシリンダのホイール圧を増加する。電気モータを制御するコントローラは、電気モータの回転数を一定回転数になるように駆動している状態で、電気モータの出力に相当する出力相当値の振幅が第１判定値以上である場合に電気モータの回転軸と流体ポンプの回転軸との間に軸ズレが発生していることを判定する。或いは、コントローラは、電気モータに一定電流を供給して電気モータを駆動している状態で、電気モータの回転数の振幅が第２判定値以上である場合に軸ズレが発生していることを判定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電気モータによって駆動される流体ポンプを加圧源にして、ホイールシリンダのホイール圧を増加する車両の制動制御装置において、
前記電気モータを制御するコントローラは、前記電気モータの回転数を一定回転数になるように駆動している状態で、前記電気モータの出力に相当する出力相当値の振幅が第１判定値以上である場合に、前記電気モータの回転軸と前記流体ポンプの回転軸との間に軸ズレが発生していることを判定する、車両の制動制御装置。

【請求項2】

電気モータによって駆動される流体ポンプを加圧源にして、ホイールシリンダのホイール圧を増加する車両の制動制御装置において、
前記電気モータを制御するコントローラは、前記電気モータに一定電流を供給して前記電気モータを駆動している状態で、前記電気モータの回転数の振幅が第２判定値以上である場合に、前記電気モータの回転軸と前記流体ポンプの回転軸との間に軸ズレが発生していることを判定する、車両の制動制御装置。

【請求項3】

電気モータによって駆動される流体ポンプを加圧源にして、ホイールシリンダのホイール圧を増加する車両の制動制御装置において、
前記電気モータを制御するコントローラは、前記電気モータの回転数を一定回転数になるように駆動している状態で、前記電気モータの出力に相当する出力相当値を平滑化した値が第３判定値以上である場合に、前記電気モータの回転軸と前記流体ポンプの回転軸との間に軸ズレが発生していることを判定する、車両の制動制御装置。

【請求項4】

電気モータによって駆動される流体ポンプを加圧源にして、ホイールシリンダのホイール圧を増加する車両の制動制御装置において、
前記電気モータを制御するコントローラは、前記電気モータに一定電流を供給して前記電気モータを駆動している状態で、前記電気モータの回転数を平滑化した値が第４判定値以上である場合に、前記電気モータの回転軸と前記流体ポンプの回転軸との間に軸ズレが発生していることを判定する、車両の制動制御装置。

【請求項5】

電気モータによって駆動される流体ポンプを加圧源にして、ホイールシリンダのホイール圧を増加する車両の制動制御装置において、
前記電気モータを制御するコントローラは、前記電気モータの回転数を一定回転数になるように駆動している状態で、前記電気モータの出力に相当する出力相当値が第５判定値を超える頻度が第１所定頻度以上である場合に、前記電気モータの回転軸と前記流体ポンプの回転軸との間に軸ズレが発生していることを判定する、車両の制動制御装置。

【請求項6】

電気モータによって駆動される流体ポンプを加圧源にして、ホイールシリンダのホイール圧を増加する車両の制動制御装置において、
前記電気モータを制御するコントローラは、前記電気モータに一定電流を供給して前記電気モータを駆動している状態で、前記電気モータの回転数が第６判定値を超える頻度が第２所定頻度以上である場合に、前記電気モータの回転軸と前記流体ポンプの回転軸との間に軸ズレが発生していることを判定する、車両の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の制動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ホイールシリンダ圧の検出により、電動モータ制御によるポンプ駆動が正常に行われているかどうかの判断を行いつつ、ホイールシリンダ圧の検出を行うセンサの異常判定を行うために、ブラシレスモータ３３を所定制御量駆動した際、圧力センサ１６～２０によりブレーキ液圧を検出し、この際のブレーキ液圧とブラシレスモータ３３の所定制御量駆動時に発生する予め算出された液圧とを比較することにより、ポンプユニット５０及びバルブユニット５１の異常判断を行うことが記載されている。

【0003】

特許文献１では、ブラシレスモータの制御量から推定される圧力推定値と、圧力センサによって検出される圧力検出値との比較結果によって、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４の異常が判定される。具体的には、以下の処理で判定が行われる。
（１）増圧弁２５～２８を閉じた状態で、ブラシレスモータ３３に所定制御量の駆動を行い、ギヤポンプ３４で、ブレーキ液配管４３内の吐出圧を圧力推定値Ｐ０１にする。
（２）ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）を、圧力センサ１６により、圧力検出値Ｐ１として検出する。そして、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４で発生させたはずの圧力推定値Ｐ０１の上下に範囲を持たせたものと比較する。
（３）Ｐ０１－ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件を満たす場合には、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４が性能を充分に発揮していると判断する。Ｐ０１－ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件が成立しない場合には、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４に異常が生じ、正常に作動していない可能性を判断する。

【0004】

ところで、ポンプユニット（「電動ポンプ」ともいう）では、電気モータと流体ポンプとはカップリング装置によって連結されている。出願人は、電気モータと流体ポンプを接続するカップリング装置において、特許文献２に記載されるように、寿命が長く回転力を円滑且つ静粛に伝達可能なものを開発している。

【0005】

電気モータの回転軸と流体ポンプの回転軸とが別々の部材であり、連結部を有する構成では、それらの回転軸の間でズレが生じることがある。例えば、連結部には、カップリング装置が用いられる。カップリング装置は、軸ズレの影響を吸収する機能を有するが、軸ズレの程度が過大になると、その影響は補償され得なくなる。このため、制動制御装置では、軸ズレの発生が検出されることが望まれている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００９－０６７３３５号公報

【特許文献2】特開２０１１－０８０５３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の目的は、制動制御装置において、電気モータの回転軸と流体ポンプの回転軸との間で軸ズレが発生した場合に、それが検出され得るものを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）は、電気モータ（ＭＡ）によって駆動される流体ポンプ（ＱＡ）を加圧源にして、ホイールシリンダ（ＣＷ）のホイール圧（Ｐｗ）を増加する。

【0009】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記電気モータ（ＭＡ）を制御するコントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）の回転数（Ｎａ）を一定回転数（ｎｃ）になるように駆動している状態で、前記電気モータ（ＭＡ）の出力に相当する出力相当値（Ｔｍ）の振幅（Ａｔ）が第１判定値（ａｔ）以上である場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の回転軸（Ｊｍ）と前記流体ポンプ（ＱＡ）の回転軸（Ｊｑ）との間に軸ズレが発生していることを判定する。

【0010】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記電気モータ（ＭＡ）を制御するコントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）に一定電流（ｉｃ）を供給して前記電気モータ（ＭＡ）を駆動している状態で、前記電気モータ（ＭＡ）の回転数（Ｎａ）の振幅（Ａｎ）が第２判定値（ａｎ）以上である場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の回転軸（Ｊｍ）と前記流体ポンプ（ＱＡ）の回転軸（Ｊｑ）との間に軸ズレが発生していることを判定する。

【0011】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記電気モータ（ＭＡ）を制御するコントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）の回転数（Ｎａ）を一定回転数（ｎｃ）になるように駆動している状態で、前記電気モータ（ＭＡ）の出力に相当する出力相当値（Ｔｍ）を平滑化した値（Ｔｈ）が第３判定値（ｔｈ）以上である場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の回転軸（Ｊｍ）と前記流体ポンプ（ＱＡ）の回転軸（Ｊｑ）との間に軸ズレが発生していることを判定する。

【0012】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記電気モータ（ＭＡ）を制御するコントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）に一定電流（ｉｃ）を供給して前記電気モータ（ＭＡ）を駆動している状態で、前記電気モータ（ＭＡ）の回転数（Ｎａ）を平滑化した値（Ｎｈ）が第４判定値（ｎｈ）以上である場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の回転軸（Ｊｍ）と前記流体ポンプ（ＱＡ）の回転軸（Ｊｑ）との間に軸ズレが発生していることを判定する。

【0013】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記電気モータ（ＭＡ）を制御するコントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）の回転数（Ｎａ）を一定回転数（ｎｃ）になるように駆動している状態で、前記電気モータ（ＭＡ）の出力に相当する出力相当値（Ｔｍ）が第５判定値（ｔｍ）を超える頻度（Ｈｔ）が第１所定頻度（ｈｔ）以上である場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の回転軸（Ｊｍ）と前記流体ポンプ（ＱＡ）の回転軸（Ｊｑ）との間に軸ズレが発生していることを判定する。

【0014】

本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＣ）では、前記電気モータ（ＭＡ）を制御するコントローラ（ＥＣＵ）は、前記電気モータ（ＭＡ）に一定電流（ｉｃ）を供給して前記電気モータ（ＭＡ）を駆動している状態で、前記電気モータ（ＭＡ）の回転数（Ｎａ）が第６判定値（ｎａ）を超える頻度（Ｈｎ）が第２所定頻度（ｈｎ）以上である場合に、前記電気モータ（ＭＡ）の回転軸（Ｊｍ）と前記流体ポンプ（ＱＡ）の回転軸（Ｊｑ）との間に軸ズレが発生していることを判定する。

【0015】

軸ズレが発生すると、電気モータＭＡの負荷が変動するため、出力相当値Ｔｍ、モータ回転数Ｎａ等のモータ状態量Ｍａが変化する。上記構成によれば、モータ状態量Ｍａの変化に基づいて、軸ズレ発生の有無が判定される。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】制動制御装置ＳＣの第１の実施形態を説明するための概略図である。

【図2】第１、第２判定例を説明するためのブロック図、及び、時系列線図である。

【図3】他の判定例である、第３～第６判定例を説明するための時系列線図である。

【図4】制動制御装置ＳＣの第２の実施形態を説明するための概略図である。

【図5】制動制御装置ＳＣの第３の実施形態を説明するための概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

＜構成部材等の記号、及び、記号末尾の添字＞
以下の説明において、「ＣＷ」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。また、制動液ＢＦの循環流ＫＮにおいて、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏに近い側（吸入部Ｑｉから離れた側）が「上流側」と称呼され、流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉに近い側（吐出部Ｑｏから離れた側）が「下流側」と称呼される。

【0018】

シリンダＣＭ、ＣＳ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、インレット弁ＶＩ、ホイールシリンダＣＷ、リザーバＲＶ、ＲＡ等は、流体路によって接続される。ここで、「流体路」は、液圧を伝達するよう制動液ＢＦを移動するための経路である。流体路には、配管、流体ユニットＨＵ内の流路、ホース等が該当する。以下の説明では、マスタ路ＨＭ、ホイール路ＨＷ、還流路ＨＫ、リザーバ路ＨＲ、減圧路ＨＧ、サーボ路ＨＶ等が流体路である。

【0019】

＜制動制御装置ＳＣの第１実施形態＞
図１の概略図を参照して、制動制御装置ＳＣの第１の実施形態について説明する。図１には、制動制御装置ＳＣを構成する流体ユニットＨＵとして、特開２０１８－０６９９２３号公報のアクチュエータ５（特に、ホイールシリンダＣＷの一輪分）が模式的に表されている。

【0020】

第１の実施形態に係る制動制御装置ＳＣは、アンチロックブレーキ制御（「ＡＢＳ制御」ともいう）、横滑り防止制御（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、及び、トラクション制御を実行するための汎用の装置である。更に、制動制御装置ＳＣでは、これらの制御に加え、自動制動制御が実行される。自動制動制御は、運転支援装置からの要求減速度に基づいて、障害物との衝突を回避する、或いは、衝突時の被害を軽減するように、自動的に車両を減速するものである。

【0021】

制動制御装置ＳＣが備えられる車両には、制動操作部材ＢＰが備えられる。制動操作部材ＢＰ（例えば、ブレーキペダル）は、運転者が車両を減速するために操作する部材である。また、車両には、制動装置（非図示）が備えられる。制動装置は、ブレーキキャリパ、摩擦部材（例えば、ブレーキパッド）、及び、回転部材（例えば、ブレーキディスク）にて構成される。ブレーキキャリパには、ホイールシリンダＣＷが設けられる。ホイールシリンダＣＷに、ホイール圧Ｐｗが制動制御装置ＳＣから供給されることで、摩擦部材が、車輪ＷＨに固定された回転部材に押し付けられる。これにより、車輪ＷＨには制動力が発生される。詳細には、ホイール圧Ｐｗによって車輪ＷＨに制動トルクが加えられ、この制動トルクによって、車輪ＷＨの制動力が発生する。

【0022】

車両には、アンチロックブレーキ制御、横滑り防止制御、トラクション制御等を実行するために、各種センサが備えられる。具体的には、車輪ＷＨの回転速度Ｖｗ（車輪速度）を検出するよう、車輪速度センサＶＷが設けられる。また、操舵操作部材（非図示）の操作量Ｓａ（操舵操作量であって、例えば、操舵角）を検出するよう、操舵操作量センサＳＡが設けられる。更に、車両（特に、車体）について、ヨーレイトＹｒを検出するヨーレイトセンサＹＲ、前後加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサＧＸ、及び、横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサＧＹが設けられる。これらのセンサ信号は、コントローラＥＣＵに入力される。そして、コントローラＥＣＵによって、アンチロックブレーキ制御、横滑り防止制御、トラクション制御等が実行される。

【0023】

車両には、制動操作部材ＢＰの操作に応じて、マスタ圧Ｐｍを発生するマスタシリンダＣＭが備えられる。マスタシリンダＣＭには、マスタピストンＮＭが挿入され、液圧室Ｒｍ（「マスタ室」という）が形成される。マスタピストンＮＭには制動操作部材ＢＰが接続され、制動操作部材ＢＰの操作に連動して、マスタピストンＮＭが移動される。マスタシリンダＣＭ（特に、マスタ室Ｒｍ）とホイールシリンダＣＷとは、マスタ路ＨＭ、還流路ＨＫ、ホイール路ＨＷ等の流体路によって接続される。マスタピストンＮＭの移動によって、マスタシリンダＣＭからホイールシリンダＣＷに対して、マスタ圧Ｐｍが、ホイール圧Ｐｗとして供給される。マスタシリンダＣＭとホイールシリンダＣＷとの間に、制動制御装置ＳＣが設けられる。制動制御装置ＳＣは、流体ユニットＨＵ、及び、コントローラＥＣＵにて構成される。

【0024】

≪流体ユニットＨＵ≫
制動制御装置ＳＣの流体ユニットＨＵによって、マスタ圧Ｐｍが、各ホイールシリンダＣＷで個別に調整（増減）され、ホイール圧Ｐｗとして、ホイールシリンダＣＷに供給される。流体ユニットＨＵは、電気モータＭＡ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、調圧リザーバＲＡ、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯにて構成される。

【0025】

電気モータＭＡによって、流体ポンプＱＡが駆動される。電気モータＭＡによって駆動される流体ポンプＱＡが、ホイール圧Ｐｗを増加するための加圧源である。

【0026】

電気モータＭＡの回転軸部材ＪＭ（「モータ軸部材」ともいう）と、流体ポンプＱＡの回転軸部材ＪＱ（「ポンプ軸部材」ともいう）とは、別々の部材である。これらは、連結部ＣＡで接続され、電気モータＭＡの回転動力が、流体ポンプＱＡに伝達される。例えば、連結部ＣＡでは、電気モータＭＡの軸部材ＪＭの端部に、モータ回転軸線Ｊｍに平行な平面Ｍｍ（「モータ端部平面」という）が形成されるとともに、流体ポンプＱＡの軸部材ＪＱの端部に、ポンプ回転軸線Ｊｑに平行な平面Ｍｑ（「ポンプ端部平面」という）が形成され、モータ端部平面Ｍｍとポンプ端部平面Ｍｑとの接触によって、動力が伝達される（吹出部ＸＣＡを参照）。或いは、モータ端部平面Ｍｍとポンプ端部平面Ｍｑとの間に緩衝部材が設けられ、この緩衝部材を介した接触によって、動力伝達が行われてもよい。ここで、緩衝部材としては、ゴム等の弾性体、若しくは、樹脂が採用される。

【0027】

連結部ＣＡにて、２つの軸部材（即ち、モータ軸部材ＪＭ、及び、ポンプ軸部材ＪＱ）が連結され、動力が伝達される。連結部ＣＡには、カップリング（「軸継手」ともいう）が採用され得る。例えば、軸継手として、オルダム軸継手、たわみ軸継手等が採用される。また、モータ軸部材ＪＭ、及び、ポンプ軸部材ＪＱのうちの一方の端部に凸部が形成され、それらのうちの他方の端部に凹部が形成され、凸部が凹部に挿入（例えば、圧入）されることで、連結部ＣＡが構成されてもよい。

【0028】

連結部ＣＡにおいて、モータ回転軸Ｊｍ（線分であり、「モータ回転軸線」ともいう）とポンプ回転軸Ｊｑ（線分であり、「ポンプ回転軸線」ともいう）とは一直線上にあることが望ましい。しかしながら、モータ軸部材ＪＭ、及び、ポンプ軸部材ＪＱは個別の部材であるため、それらの回転軸Ｊｍ、Ｊｑにズレが生じることがある。モータ回転軸線Ｊｍとポンプ回転軸線Ｊｑとのズレ（上記の一直線上から外れること）が、「軸ズレ」と称呼される。軸ズレは、回転軸間の偏心であり、「ミスアライメント」とも称呼される。

【0029】

例えば、軸ズレでは、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとは交わっているが、これらが角度を有してズレる場合がある（吹出部ＸＣＡの（ａ）を参照）。該軸ズレが、「偏角ズレ（又は、偏角誤差）」と称呼される。或いは、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとが平行にズレる場合がある（吹出部ＸＣＡの（ｂ）を参照）。該軸ズレが、「平行ズレ（又は、平行誤差）」と称呼される。更に、偏角ズレと平行ズレとが組み合わさって、軸ズレが発生する場合もある。連結部ＣＡには、軸ズレを吸収する機能を有するものもある（例えば、軸継手）。しかしながら、軸ズレの程度（度合い）が大きくなる場合には、連結部ＣＡでは、軸ズレが吸収され難くなる。

【0030】

電気モータＭＡには、回転子（ロータ）の回転角Ｋａ（「モータ回転角」ともいう）を検出するよう、回転角センサＫＡが設けられる。検出されたモータ回転角Ｋａは、コントローラＥＣＵに入力される。そして、コントローラＥＣＵでは、モータ回転角Ｋａに基づいて、モータ回転数Ｎａが演算される。具体的には、モータ回転角Ｋａが時間微分されて、モータ回転数Ｎａが決定される。

【0031】

流体ポンプＱＡにおいて、吸入部Ｑｉと吐出部Ｑｏとは、還流路ＨＫ（流体路）によって接続される。還流路ＨＫには、常開型の差圧弁ＵＡが設けられる。差圧弁ＵＡは、通電状態（例えば、供給電流Ｉａ）に基づいて開弁量が連続的に制御されるリニア型の電磁弁である。還流路ＨＫの吐出部Ｑｏの近傍には、逆止弁ＧＡが設けられる。詳細には、還流路ＨＫにおいて、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏと差圧弁ＵＡとの間に、逆止弁ＧＡが配置される。逆止弁ＧＡでは、一方側の方向の流れは許容されるが、他方側（一方側とは反対側）の方向の流れは阻止される。つまり、逆止弁ＧＡによって、還流路ＨＫでは、制動液ＢＦが一方側の方向に限って流れるので、流体ポンプＱＡは、一方向に限って回転することが可能である（即ち、流体ポンプＱＡは、他方向には回転できない）。還流路ＨＫには、差圧弁ＵＡに対して下流側に、調圧リザーバＲＡが設けられる。詳細には、差圧弁ＵＡと流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉとの間に調圧リザーバＲＡが配置される。

【0032】

還流路ＨＫは、差圧弁ＵＡと調圧リザーバＲＡとの間の部位Ｂｍにて、マスタ路ＨＭ（流体路）を介して、マスタシリンダＣＭのマスタ室Ｒｍに接続される。また、還流路ＨＫは、逆止弁ＧＡと差圧弁ＵＡとの間の部位Ｂｗにて、ホイール路ＨＷ（流体路）を介して、ホイールシリンダＣＷに接続される。ホイール路ＨＷには、常開型のインレット弁ＶＩが設けられる。ホイール路ＨＷは、インレット弁ＶＩとホイールシリンダＣＷとの間の部位Ｂｇにて、減圧路ＨＧ（流体路）を介して、流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉ、及び、調圧リザーバＲＡに接続される。詳細には、還流路ＨＫの調圧リザーバＲＡと吸入部Ｑｉとの間の部位Ｂｉとホイール路ＨＷの部位Ｂｇとは、減圧路ＨＧによって接続される。そして、減圧路ＨＧには、常閉型のアウトレット弁ＶＯが設けられる。インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯとして、オン・オフ型の電磁弁が採用される。インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯは、各ホイール圧Ｐｗを個別に調節できるよう、ホイールシリンダＣＷ毎に設けられる。

【0033】

流体ユニットＨＵが駆動されていない場合（即ち、差圧弁ＵＡ、電気モータＭＡ、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯに電力が供給されていない場合）には、マスタ室Ｒｍで発生されたマスタ圧Ｐｍは、液圧伝達経路である、マスタ路ＨＭ、還流路ＨＫ、及び、ホイール路ＨＷを介して、ホイールシリンダＣＷに供給される。電気モータＭＡに給電が行われ、電気モータＭＡが駆動されると、還流路ＨＫには、「Ｑｏ→ＧＡ→ＵＡ→ＲＡ→Ｑｉ」の循環流ＫＮ（破線矢印で示す）が発生する。差圧弁ＵＡに給電が行われず、全開状態にある場合には、還流路ＨＫにおいて、差圧弁ＵＡに対して、上流側の液圧Ｐｑ（「調整圧」という）と下流側の液圧Ｐｍ（マスタ圧）とは等しい（即ち、「Ｐｑ＝Ｐｍ」）。

【0034】

差圧弁ＵＡへの通電量Ｉａ（供給電流）が増加されると、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。これにより、差圧弁ＵＡによって循環流ＫＮ（還流路ＨＫ内で循環する制動液ＢＦの流れ）が絞られ、循環流ＫＮの流れが阻害される。換言すれば、差圧弁ＵＡによって、還流路ＨＫの流路が狭められて、差圧弁ＵＡによるオリフィス効果が発揮される。これにより、差圧弁ＵＡの上流側の液圧Ｐｑ（調整圧）が下流側の液圧Ｐｍ（マスタ圧）から増加される。つまり、循環流ＫＮにおいて、差圧弁ＵＡに対して、調整圧Ｐｑとマスタ圧Ｐｍとの液圧差（差圧）が発生される。この差圧は、差圧弁ＵＡへの供給電流Ｉａによって調節される。差圧弁ＵＡによって発生された差圧（結果、調整圧Ｐｑ）は、自動制動制御、トラクション制御、及び、横滑り防止制御の実行（特に、加圧）に利用される。

【0035】

制動制御装置ＳＣでは、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯが制御されて、ホイール圧Ｐｗの減少、増加、保持が、ホイールシリンダＣＷ毎に個別で行われる。ホイール圧Ｐｗの個別調節は、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、及び、横滑り防止制御の実行（特に、液圧保持、減圧）に利用される。インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯに給電が行われず、それらの作動が停止している場合には、インレット弁ＶＩは開弁され、アウトレット弁ＶＯは閉弁される。この状態では、ホイール圧Ｐｗは、調整圧Ｐｑに等しい。ホイール圧Ｐｗを減少するためには、インレット弁ＶＩが閉弁され、アウトレット弁ＶＯが開弁される。ホイールシリンダＣＷへの制動液ＢＦの流入が阻止されるとともに、ホイールシリンダＣＷ内の制動液ＢＦが調圧リザーバＲＡに流出するので、ホイール圧Ｐｗは減少される。ホイール圧Ｐｗを増加するためには、インレット弁ＶＩが開弁され、アウトレット弁ＶＯが閉弁される。制動液ＢＦの調圧リザーバＲＡへの流出が阻止され、調整圧ＰｑがホイールシリンダＣＷに供給されるので、ホイール圧Ｐｗが増加される。但し、ホイール圧Ｐｗの増加の上限は調整圧Ｐｑまでである。ホイール圧Ｐｗを保持するためには、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯが共に閉弁される。ホイールシリンダＣＷは流体的に封止されるので、ホイール圧Ｐｗが一定に維持される。

【0036】

≪コントローラＥＣＵ≫
コントローラＥＣＵ（「電子制御ユニット」ともいう）によって、流体ユニットＨＵ（ＭＡ、ＵＡ等）が制御される。コントローラＥＣＵは、マイクロプロセッサＭＰ、及び、駆動回路ＤＲにて構成される。

【0037】

コントローラＥＣＵ（特に、マイクロプロセッサＭＰ）には、車輪速度Ｖｗ、操舵操作量Ｓａ、ヨーレイトＹｒ、横加速度Ｇｙ、及び、モータ回転角Ｋａが入力される。コントローラＥＣＵにて、車輪速度Ｖｗに基づいて、車体速度Ｖｘが演算される。そして、車体速度Ｖｘ、車輪速度Ｖｗ、操舵操作量Ｓａ、ヨーレイトＹｒ、及び、横加速度Ｇｙの信号に基づいて、自動制動制御、アンチロックブレーキ制御、トラクション制御、及び、横滑り防止制御が実行される。具体的には、コントローラＥＣＵによって、流体ユニットＨＵを構成する電気モータＭＡ、及び、各種電磁弁（ＵＡ等）が駆動される。コントローラＥＣＵの駆動回路ＤＲには、モータ回転角Ｋａに基づいて、電気モータＭＡを駆動するよう、スイッチング素子（例えば、ＭＯＳ－ＦＥＴ）にてＨブリッジ回路が構成される。また、駆動回路ＤＲには、各種電磁弁（ＵＡ等）を駆動するよう、スイッチング素子が備えられる。マイクロプロセッサＭＰにプログラムされた制御アルゴリズムに基づいて、差圧弁ＵＡへの供給電流Ｉａ（「差圧弁電流」ともいう）、インレット弁ＶＩへの供給電流Ｉｉ（「インレット弁電流」ともいう）、アウトレット弁ＶＯへの供給電流Ｉｏ、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍ（「モータ電流」ともいう）が制御される。駆動回路ＤＲには、差圧弁ＵＡへの供給電流Ｉａを検出する差圧弁電流センサＩＡ、インレット弁ＶＩへの供給電流Ｉｉを検出するインレット弁電流センサＩＩ（非図示）、及び、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍを検出するモータ電流センサＩＭが設けられる。

【0038】

更に、コントローラＥＣＵ（特に、マイクロプロセッサＭＰ）には、「電気モータＭＡの回転軸Ｊｍと流体ポンプＱＡの回転軸Ｊｑとの間に軸ズレが発生しているか、否か」を判定するための軸ズレ判定ブロックＢＨが含まれる。該判定は、軸ズレ発生を検出するものであり、「軸ズレ判定」と称呼される。軸ズレ判定ブロックＢＨ（単に、「判定ブロック」ともいう）には、軸ズレ判定用のアルゴリズムがプログラムされている。

【0039】

軸ズレ判定は、車両が停止している場合に実行される。例えば、軸ズレ判定は、イグニッションスイッチがオンされた場合に、制動制御装置ＳＣの初期チェックとして実行される。或いは、運転者が乗車するため、車両のドアが開かれた場合（例えば、カーテシスイッチがオンされた場合）に実行されてもよい。更に、軸ズレ判定は、自動走行（例えば、リモート駐車制御等の自動駐車制御）の実行前に行われ得る。ここで、「リモート駐車制御」は、スマートフォン等の外部操作デバイスによる遠隔操作にて、自動的に駐車を行う機能である。

【0040】

軸ズレ判定ブロックＢＨには、電気モータＭＡに係る状態量Ｍａの信号が入力される。「電気モータＭＡに係る状態量Ｍａ」は、「モータ状態量」とも称呼される。例えば、軸ズレ判定ブロックＢＨには、モータ状態量Ｍａとして、モータ電流センサＩＭによって検出された供給電流Ｉｍ（モータ電流）が入力される。また、軸ズレ判定ブロックＢＨには、モータ状態量Ｍａとして、モータ回転数Ｎａが入力される。例えば、モータ回転数Ｎａは、モータ回転角センサＫＡによって検出されたモータ回転角Ｋａが時間微分されることで決定され得る。或いは、モータ回転数Ｎａは、モータ電流Ｉｍから算出されてもよい。

【0041】

軸ズレ判定ブロックＢＨでは、差圧弁ＵＡの開弁量が減少されている状態（但し、完全に閉弁はされていない状態）で、電気モータＭＡが定常駆動される場合に、モータ状態量Ｍａの変化（増減）に基づいて軸ズレが判定される。電気モータＭＡの駆動が開始されるとき（即ち、起動時）には、電気モータＭＡには突入電流（「起動電流」ともいう）が流れる。その後、モータ電流Ｉｍは略一定の状態となる。「定常駆動」は、電気モータＭＡが、突入電流の発生後に、一定の状態（例えば、モータ回転数Ｎａ、モータ電流Ｉｍの一定状態）を保って駆動されることである。

【0042】

軸ズレ判定における電気モータＭＡ、差圧弁ＵＡ等の一連の駆動が、「判定駆動」と称呼される。つまり、軸ズレ判定ブロックＢＨでは、判定駆動が実行される場合のモータ状態量Ｍａの変化に応じて、軸ズレの発生が判定される。判定駆動は、車両の停止状態（即ち、「Ｖｘ＝０」の状態）で実行される。また、軸ズレ判定の実行条件に、制動操作部材ＢＰが操作されていない状態（即ち、「Ｂａ＝０」の状態）が付け加えられてもよい。

【0043】

軸ズレ判定ブロックＢＨにて、軸ズレの発生（即ち、異常状態）が判定されると、これが、報知装置ＷＧによって、運転者に報知される。例えば、コントローラＥＣＵの軸ズレ判定ブロックＢＨから、報知信号Ｗｇが報知装置ＷＧに出力される。これにより、報知装置ＷＧでは、音、光等によって、軸ズレに係る異常状態が、運転者に知らされる。

【0044】

＜軸ズレ判定＞
図２のブロック図を参照して、軸ズレ判定ブロックＢＨによって実行される軸ズレ判定について説明する。軸ズレ判定ブロックＢＨの処理は、コントローラＥＣＵにプログラムされている。軸ズレ判定ブロックＢＨでは、軸ズレ（例えば、偏角ズレ）に起因して、モータ状態量Ｍａが振動的になることに基づいて、軸ズレが判定される。軸ズレ判定ブロックＢＨは、判定駆動ブロックＭＤ、信号取得ブロックＳＧ、及び、判定処理ブロックＨＮにて構成される。

【0045】

判定駆動ブロックＭＤでは、予め設定されたパターンに基づいて、電気モータＭＡ、及び、差圧弁ＵＡが駆動される。即ち、判定駆動ブロックＭＤから、駆動回路ＤＲに対して指示が行われる。例えば、判定駆動は、停車状態での非制動時に実行される（即ち、「Ｖｘ＝０、Ｂａ＝０」の状態）。

【0046】

信号取得ブロックＳＧでは、判定駆動でのモータ状態量Ｍａ（電気モータＭＡに係る状態量）の信号が取得される。具体的には、モータ状態量Ｍａには、モータ電流Ｉｍ、モータ回転数Ｎａ等が含まれる。モータ電流Ｉｍは、駆動回路ＤＲに設けられたモータ電流センサＩＭによって検出される。モータ回転数Ｎａは、モータ回転角Ｋａに基づいて、それが時間微分されることで決定される。例えば、モータ回転角Ｋａは、電気モータＭＡに設けられたモータ回転角センサＫＡによって検出される。

【0047】

判定処理ブロックＨＮでは、判定駆動中のモータ状態量Ｍａの振幅に基づいて、軸ズレ判定が実行される。詳細は後述するが、判定期間内において、判定条件が満足されることに基づいて、軸ズレ発生（即ち、異常状態）が判定される。そして、判定期間内に、異常状態が判定されない場合には、判定期間の終了時に、軸ズレが発生していないこと（即ち、正常状態）が判定される。軸ズレの発生が判定されると、判定処理ブロックＨＮから、報知信号Ｗｇが報知装置ＷＧに出力される。

【0048】

電気モータＭＡの軸部材ＪＭと流体ポンプＱＡの軸部材ＪＱとは別個要素であり、それらが連結部ＣＡにて接合されている。このため、モータ、ポンプ回転軸Ｊｍ、Ｊｑに軸ズレが発生することがある。軸ズレが発生すると、電気モータＭＡと流体ポンプＱＡとは滑らかに回転しなくなり、電気モータＭＡの負荷が振動的になる。このため、判定処理ブロックＨＮでは、モータ状態量Ｍａの振幅に基づいて、軸ズレ発生の有無が判定される。以上、軸ズレ判定の概要について説明した。次に、軸ズレ判定の具体的な判定例（第１～第６の判定例）について説明する。

【0049】

≪第１の判定例≫
図２の時系列線図（時間Ｔの経過に伴う各種状態量の遷移を表す吹出部ＸＨＢ内の線図）を参照して、軸ズレに係る第１の判定例について説明する。第１判定例では、軸ズレ判定用のモータ状態量Ｍａとして、「モータ電流Ｉｍから、電気モータＭＡのトルクとして出力されるまでの状態量（状態変数）」が採用される。該状態量は、電気モータＭＡのトルク出力に係る状態量であり、「出力相当値Ｔｍ（電気モータＭＡのトルク出力に相当する値）」と称呼される。例えば、出力相当値Ｔｍは、モータ電流Ｉｍ（モータ電流センサＩＭの検出値）に基づいて算出される。また、モータ電流Ｉｍ自体が、出力相当値Ｔｍとして採用されてもよい。電気モータＭＡの出力を検出するトルクセンサが備えられる構成では、該センサによって検出されるモータトルクが、出力相当値Ｔｍとして採用され得る。

【0050】

第１判定例の判定駆動では、先ず、電気モータＭＡの回転数Ｎａが一定回転数ｎｃとなるように、電気モータＭＡが駆動される。具体的には、電気モータＭＡの目標回転数Ｎｔが、一定回転数ｎｃに設定される。「一定回転数ｎｃ」は、予め設定された所定値（定数）である。そして、モータ回転数Ｎａが、目標回転数Ｎｔ（＝ｎｃ）に一致するように、電気モータＭＡのトルク出力が制御される。電気モータＭＡの出力は、モータ電流Ｉｍと相関関係があるため、電気モータＭＡへの供給電流Ｉｍが、回転数フィードバック制御に基づいて調整される。このとき、差圧弁ＵＡには通電が行われていないので、差圧弁ＵＡは全開状態である。

【0051】

突入電流の発生期間が終わると、電気モータＭＡは、「Ｎａ＝ｎｃ（一定回転数）」の定常駆動状態にされる。定常駆動状態で、時点ｔ０にて、差圧弁ＵＡに給電が行われる。これにより、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。具体的には、時点ｔ０から、差圧弁電流Ｉａが、所定の時間勾配ｄａ（「増加勾配」という）にて徐々に増加される。そして、時点ｔ１にて、差圧弁電流Ｉａが所定電流ｉｘ（「差圧弁所定電流」ともいう）に到達する。時点ｔ１以降は、差圧弁電流Ｉａは所定電流ｉｘに維持され、差圧弁ＵＡの開弁量が一定にされる。ここで、差圧弁ＵＡの開弁量は、減少されてはいるが、完全には閉弁されていない。「増加勾配ｄａ（時間に対する差圧弁電流Ｉａの変化量）」、及び、「所定電流ｉｘ（差圧弁所定電流）」は、予め設定された所定値（定数）である。

【0052】

時点ｔ１の後の時点ｔ２から、判定期間が開始される。「判定期間」は、軸ズレに起因する出力相当値Ｔｍの変動を監視するための期間であり、判定時間ｔｊに亘って継続される。「判定時間ｔｊ」は、予め設定された所定値（定数）である。時点ｔ２にて、判定時間ｔｊに係る時間Ｔのカウントが開始される。

【0053】

判定期間内（時点ｔ２から時点ｔ３までの間）において、出力相当値Ｔｍの振幅Ａｔ（「出力振幅」ともいう）が演算される。出力相当値Ｔｍについて、極大値Ｔｐ、及び、極小値Ｔｑが演算され、極大値Ｔｐと極小値Ｔｑとの差が、出力振幅Ａｔとして決定される。例えば、軸ズレが発生している場合には、出力相当値Ｔｍは特性線ＺＩａのように周期的に変動する。判定期間の開始直後に、出力相当値Ｔｍは、極大値Ｔｐ１となり、その後、極小値Ｔｑ２となる。出力相当値Ｔｍの振幅Ａｔは、極大値Ｔｐ１と極小値Ｔｑ２との差として演算される（即ち、「Ａｔ１＝Ｔｐ１－Ｔｑ２」）。次に、出力相当値Ｔｍは、再度、極大値Ｔｐ３となるので、出力振幅Ａｔは、「Ａｔ２＝Ｔｐ３－Ｔｑ２」にて演算される。出力相当値Ｔｍの極値（即ち、極大値、極小値）に基づいて、判定期間が終了するまで、出力相当値Ｔｍの振幅Ａｔが繰り返し演算される。

【0054】

時点ｔ２から、判定時間ｔｊを経過した時点ｔ３にて、判定期間が終了される。ここで、出力振幅Ａｔの平均値Ａｔｖ（「平均出力振幅」ともいう）が演算される。そして、平均出力振幅Ａｔｖが判定値ａｔ（「第１判定値」ともいう）以上である場合（即ち、「Ａｔｖ≧ａｔ」の場合）に、軸ズレが発生していること（異常状態）が判定される。これに対し、平均出力振幅Ａｔｖが第１判定値ａｔ未満であり、軸ズレ発生が否定される場合には、軸ズレが生じていないこと（正常状態）が判定される。ここで、「（第１）判定値ａｔ」は、軸ズレ判定用のしきい値であり、予め設定された所定値（定数）である。

【0055】

平均出力振幅Ａｔｖによる判定に代えて、出力振幅Ａｔが決定される毎に、第１判定値ａｔとの比較が行われてもよい。具体的には、第１回目の出力振幅Ａｔ１が決定されると、「出力振幅Ａｔ１が第１判定値ａｔ以上であるか、否か」が判定される。次に、第２回目の出力振幅Ａｔ２が決定されると、「出力振幅Ａｔ２が第１判定値ａｔ以上であるか、否か」が判定される。その後、判定期間に亘って、該処理が繰り返される。そして、判定が肯定される回数Ｔｙ（即ち、出力振幅Ａｔが第１判定値ａｔ以上である回数であり、「出力に係る肯定回数」ともいう）が所定回数ｔｙを超える場合に軸ズレの発生（異常状態）が判定される。これに対し、出力に係る肯定回数Ｔｙが所定回数ｔｙを超えず、軸ズレ発生が否定される場合には、軸ズレの非発生（正常状態）が判定される。「所定回数ｔｙ」は、予め設定された所定値（定数）である。何れにしても、軸ズレの発生は、出力振幅Ａｔが第１判定値ａｔ以上である場合に判定される。

【0056】

判定期間が終了する時点ｔ３の後の時点ｔ４にて、差圧弁ＵＡへの通電が停止される。同様に、電気モータＭＡの駆動が停止され、判定駆動が終了される。

【0057】

第１の判定例では、判定期間中の出力相当値Ｔｍの振幅Ａｔに基づいて、軸ズレ判定が実行される。軸ズレが発生しておらず、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとが、略一直線上にある場合には、電気モータＭＡの負荷変動は小さく、その回転は円滑である。このため、出力相当値Ｔｍは略一定で維持される（特性線ＺＪａを参照）。出力振幅Ａｔは第１判定値ａｔ未満の状態に維持されるので、軸ズレの発生は否定される。これに対し、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとがズレている場合（例えば、偏角誤差を有する場合）には、電気モータＭＡに対する負荷が変動するため、出力振幅Ａｔが大きくなる。そして、軸ズレの程度（例えば、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとがなす角である偏角の大きさ）が大きくなるに伴って、出力振幅Ａｔは増大する。このため、出力振幅Ａｔが第１判定値ａｔ以上である場合には、軸ズレの発生が検知される。

【0058】

≪第２の判定例≫
図２の時系列線図の角括弧［ ］にて表示している記号が、第２の判定例に対応している。第１の判定例では、モータ回転数Ｎａが目標回転数Ｎｔ（＝ｎｃ）に一致するように、電気モータＭＡが回転数フィードバック制御によって駆動された。これに代えて、第２の判定例では、回転数フィードバック制御は採用されず、一定のモータ電流Ｉｍ（値ｉｃ）が供給されることで、電気モータＭＡは駆動される。従って、軸ズレ発生時には、第１の判定例では出力相当値Ｔｍが振動的になるが、第２の判定例ではモータ回転数Ｎａが振動的になる。このため、第２の判定例では、軸ズレ判定用のモータ状態量Ｍａとして、モータ回転数Ｎａが採用される。第１判定例に対して電気モータＭＡの制御方法、及び、モータ状態量Ｍａとしてモータ回転数Ｎａが採用されること以外は同じであるため、以下、相違点を主に説明する。

【0059】

第２判定例の判定駆動では、先ず、電気モータＭＡに一定電流ｉｃが供給され、定常駆動状態にされる。「一定電流ｉｃ」は、予め設定された所定値（定数）である。このとき、差圧弁ＵＡへの給電は停止されており、差圧弁ＵＡは全開状態である。電気モータＭＡの定常駆動中に、時点ｔ０にて、差圧弁ＵＡに給電が行われ、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。

【0060】

時点ｔ２から、判定期間が開始され、モータ回転数Ｎａの振幅Ａｎ（「回転数振幅」ともいう）が演算される。回転数振幅Ａｎは、モータ回転数Ｎａについて、極大値Ｎｐ、及び、極小値Ｎｑに基づいて演算される。例えば、軸ズレが発生している場合には、モータ回転数Ｎａは特性線ＺＩｂのように変動する。回転数振幅Ａｎの演算は、判定期間が終了するまで、判定時間ｔｊ（予め設定された所定値）に亘って継続される。

【0061】

時点ｔ３にて、判定期間が終了される。ここで、回転数振幅Ａｎの平均値Ａｎｖ（「平均回転数振幅」ともいう）が演算される。そして、平均回転数振幅Ａｎｖが判定値ａｎ（「第２判定値」ともいう）以上である場合（即ち、「Ａｎｖ≧ａｎ」の場合）に、軸ズレが発生していること（異常状態）が判定される。これに対し、平均回転数振幅Ａｎｖが第２判定値ａｎ未満であり、軸ズレ発生が否定される場合には、軸ズレが生じていないこと（正常状態）が判定される。ここで、「（第２）判定値ａｎ」は、軸ズレ判定用のしきい値であり、予め設定された所定値（定数）である。

【0062】

平均回転数振幅Ａｎｖによる判定に代えて、回転数振幅Ａｎが決定される毎に、第２判定値ａｎとの比較が行われてもよい。具体的には、第１回目の回転数振幅Ａｎ１が決定されると、「回転数振幅Ａｎ１が第２判定値ａｎ以上であるか、否か」が判定される。次に、第２回目の回転数振幅Ａｎ２が決定されると、「回転数振幅Ａｎ２が第２判定値ａｎ以上であるか、否か」が判定される。その後、判定期間に亘って、該処理が繰り返される。そして、判定が肯定される回数Ｎｙ（即ち、回転数振幅Ａｎが第２判定値ａｎ以上である回数であり、「回転数に係る肯定回数」ともいう）が所定回数ｎｙを超える場合に軸ズレの発生（異常状態）が判定される。これに対し、回転数に係る肯定回数Ｎｙが所定回数ｎｙを超えず、軸ズレ発生が否定される場合には、軸ズレの非発生（正常状態）が判定される。「所定回数ｎｙ」は、予め設定された所定値（定数）である。何れにしても、回転数振幅Ａｎが第２判定値ａｎ以上である場合に、軸ズレの発生が判定される。

【0063】

軸ズレの有無が判定されると時点ｔ４にて、判定駆動が終了される。これにより、差圧弁ＵＡへの通電が停止され、電気モータＭＡの駆動が停止される。

【0064】

第２の判定例では、判定期間中のモータ回転数Ｎａの振幅Ａｎに基づいて、軸ズレ判定が実行される。第２の判定例では、電気モータＭＡに一定電流ｉｃが供給されているので、軸ズレ発生時には、モータ回転数Ｎａが変動し、回転数振幅Ａｎが増大する。このため、回転数振幅Ａｎが第２判定値ａｎ以上である場合には、軸ズレの発生が識別される。これに対して、軸ズレの非発生時には、電気モータＭＡの負荷変動は小さく、モータ回転数Ｎａは略一定であるため、その振幅Ａｎは小さい（特性線ＺＪｂを参照）。回転数振幅Ａｎは第２判定値ａｎ未満の状態に維持されるので、軸ズレは発生していないと判定される。

【0065】

＜他の軸ズレ判定＞
図３の時系列線図（時間Ｔの経過に伴う各種状態量の遷移を表す線図）を参照して、軸ズレに係る第３～第６の判定例について説明する。上述した第１、第２の判定例では、軸ズレ（例えば、偏角ズレ）の増加に伴って、モータ状態量Ｍａが振動的になることに着目して、軸ズレ判定が行われた。このことに加え、以下で説明する第３～第６の判定例では、軸ズレ（例えば、平行ズレ）に起因して、モータ状態量Ｍａが増加することに着目して、軸ズレが判定される。なお、実際の軸ズレでは、偏角ズレ、及び、平行ズレのうちの一方のみが発生することは稀であり、通常、これらは併発する。

【0066】

≪第３の判定例≫
第３の判定例において、モータ状態量Ｍａ、及び、判定駆動は、第１の判定例と同じである。つまり、モータ状態量Ｍａには、出力相当値Ｔｍが採用される。また、電気モータＭＡは、回転数Ｎａが一定回転数ｎｃとなるように、回転数フィードバック制御によって駆動される。

【0067】

先ず、「Ｎａ＝ｎｃ（＝Ｎｔ）」にて電気モータＭＡが定常状態になるように判定駆動が行われる。そして、時点ｕ０から、差圧弁ＵＡに給電が行われ、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。時点ｕ１にて、差圧弁電流Ｉａが差圧弁所定電流ｉｘに到達し、その後は、一定電流ｉｘで維持される。「Ｉａ＝ｉｘ」の状態である時点ｕ２から判定期間が開始され、出力相当値Ｔｍが監視される。つまり、判定期間に亘って、出力相当値Ｔｍの値（データ）が取得され、記憶される。判定期間は、予め設定された判定時間ｔｊに亘って継続され、時点ｕ３にて終了される。

【0068】

判定期間の終了時点である時点ｕ３にて、記憶されたデータに基づいて、平滑化された出力相当値Ｔｍの値Ｔｈ（「平滑出力値」ともいう）が演算される。例えば、平滑出力値Ｔｈとして、判定期間中の出力相当値Ｔｍの平均値が演算される。或いは、判定期間中の出力相当値Ｔｍがフィルタ処理（例えば、ローパスフィルタ）されて、平滑出力値Ｔｈが決定されてもよい。そして、平滑出力値Ｔｈに基づいて、軸ズレ発生の有無が判定される。具体的には、平滑出力値Ｔｈが判定値ｔｈ（「第３判定値」ともいう）未満である場合（即ち、「Ｔｈ＜ｔｈ」の場合）には、軸ズレの発生は否定される。これに対して、平滑出力値Ｔｈが第３判定値ｔｈ以上である場合（即ち、「Ｔｈ≧ｔｈ」の場合）には、軸ズレの発生が肯定される。「（第３）判定値ｔｈ」は、軸ズレ判定用のしきい値であり、予め設定された所定値（定数）である。

【0069】

例えば、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとが平行にズレている場合には、電気モータＭＡに対する負荷が増加するので、出力相当値Ｔｍは、全体的に増加される。このため、特性線ＺＩｃで示されるように、平滑出力値Ｔｈが相対的に大きくなり、「Ｔｈ≧ｔｈ」が満足される場合（例えば、「Ｔｈ＝ｈｉ」の場合）には、軸ズレが発生していると判定される。一方、特性線ＺＪｃで示されるように、平滑出力値Ｔｈが相対的に小さく、「Ｔｈ≧ｔｈ」が否定される場合（例えば、「Ｔｈ＝ｈｊ」の場合）には、軸ズレは発生していないと判定される。

【0070】

≪第４の判定例≫
図４の時系列線図の角括弧［ ］にて表示している記号が、第４の判定例に対応する。第４の判定例において、モータ状態量Ｍａ、及び、判定駆動は、第２の判定例と同じである。つまり、モータ状態量Ｍａには、モータ回転数Ｎａが採用される。また、電気モータＭＡは、一定のモータ電流Ｉｍ（＝ｉｃ）が供給されることで判定駆動される。以下、第３の判定例との違いを主に説明する。

【0071】

「Ｉｍ＝ｉｃ」で、電気モータＭＡが定常状態になるように駆動される。時点ｕ０にて、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。時点ｕ１にて、差圧弁ＵＡの開弁量が一定で維持される。時点ｕ２から時点ｕ３までが判定期間であり、この期間のモータ回転数Ｎａのデータが取得され、記憶される。

【0072】

時点ｕ３にて、記憶されたモータ回転数Ｎａのデータに基づいて、平滑化されたモータ回転数Ｎａの値Ｎｈ（「平滑回転数」ともいう）が演算される。例えば、平滑回転数Ｎｈとして、判定期間中のモータ回転数Ｎａの平均値が演算される。或いは、判定期間中のモータ回転数Ｎａがフィルタ処理（例えば、ローパスフィルタ）されて、平滑回転数Ｎｈが決定されてもよい。そして、平滑回転数Ｎｈに基づいて、軸ズレ発生の有無が判定される。具体的には、平滑回転数Ｎｈが判定値ｎｈ（「第４判定値」ともいう）未満である場合（即ち、「Ｎｈ＜ｎｈ」の場合）には、軸ズレの発生は否定されるが、平滑回転数Ｎｈが第４判定値ｎｈ以上である場合（即ち、「Ｎｈ≧ｎｈ」の場合）には、軸ズレの発生が肯定される。「（第４）判定値ｎｈ」は、軸ズレ判定用のしきい値であり、予め設定された所定値（定数）である。

【0073】

例えば、モータ、ポンプ回転軸Ｊｍ、Ｊｑにて平行ズレが発生する場合には、電気モータＭＡに対する負荷が増加するので、モータ回転数Ｎａは、全体的に増加される。このため、特性線ＺＩｄで示されるように、平滑回転数Ｎｈが相対的に大きくなり、「Ｎｈ≧ｎｈ」が満足される場合には、軸ズレが発生していると判定される。一方、特性線ＺＪｄで示されるように、平滑回転数Ｎｈが相対的に小さく、「Ｎｈ≧ｎｈ」が否定される場合には、軸ズレは発生していないと判定される。

【0074】

≪第５の判定例≫
第５の判定例では、出力相当値Ｔｍがしきい値ｔｍ（「第５判定値」ともいう）を超える頻度に基づいて、軸ズレ判定が実行される。第５の判定例では、モータ状態量Ｍａ、及び、判定駆動は、第１、第３の判定例と同様である。即ち、モータ状態量Ｍａには出力相当値Ｔｍが採用され、電気モータＭＡは、その回転数Ｎａが一定回転数ｎｃとなるように制御される。以下、相違点を中心に説明する。

【0075】

判定期間において、第５判定値ｔｍが設定される。判定期間（時点ｕ２から時点ｕ３までの間）に亘って、出力相当値Ｔｍと第５判定値ｔｍとの比較が行われる。そして、出力相当値Ｔｍが第５判定値ｔｍを超える頻度Ｈｔ（即ち、出力相当値Ｔｍが第５判定値ｔｍよりも大きくなることの発生度数であり、「第１頻度」ともいう）が演算される。具体的には、第１頻度Ｈｔとして、「Ｔｍ＞ｔｍ」となる時間（「時間頻度」ともいう）が採用される。また、第１頻度Ｈｔとして、「Ｔｍ＞ｔｍ」となる回数（「回数頻度」ともいう）が採用されてもよい。例えば、軸ズレが発生している場合には、出力相当値Ｔｍは特性線ＺＩｃのように変動する。第５の判定例では、出力相当値Ｔｍが第５判定値ｔｍを超える期間が、期間Ｎ１、Ｎ２、…、Ｎｎのように、判定期間に亘って、順次記憶される。そして、期間Ｎ１、Ｎ２、…、Ｎｎの時間の合計が、第１頻度Ｈｔ（時間頻度）として決定される。或いは、期間Ｎ１、Ｎ２、…、Ｎｎの発生回数が、第１頻度Ｈｔ（回数頻度）として決定されてもよい。

【0076】

第１頻度Ｈｔが、しきい頻度ｈｔ（「第１しきい頻度」ともいう）未満である場合には、軸ズレの発生が否定される。これに対して、第１頻度Ｈｔが、第１しきい頻度ｈｔ以上である場合には、軸ズレの発生が肯定される。ここで、「（第５）判定値ｔｍ」、及び、「（第１）しきい頻度ｈｔ」は、予め設定された所定値（定数）である。ここで、時間頻度Ｈｔ（「Ｔｍ＞ｔｍ」の発生時間）が採用される場合には、第１しきい頻度ｈｔの次元は時間で設定され、回数頻度Ｈｔ（「Ｔｍ＞ｔｍ」の発生回数）が採用される場合には、第１しきい頻度ｈｔの次元は回数で設定される。

【0077】

例えば、モータ、ポンプ回転軸Ｊｍ、Ｊｑにて、偏角ズレ、及び、平行ズレの両方の増加に伴って、出力相当値Ｔｍの振幅Ａｔは増加しつつ、出力相当値Ｔｍが全体として増加する。特性線ＺＩｃで示されるように、「Ｈｔ≧ｈｔ」が満足される場合には、軸ズレの発生が検知される。これに対して、特性線ＺＪｃで示されるように、第１頻度Ｈｔが第１しきい頻度ｈｔに満たない場合（即ち、「Ｈｔ＜ｈｔ」の場合）には、軸ズレは生じていないと判定される。

【0078】

≪第６の判定例≫
第６の判定例では、モータ回転数Ｎａがしきい値ｎａ（「第６判定値」ともいう）を超える頻度に基づいて、軸ズレ判定が実行される。第６の判定例では、モータ状態量Ｍａ、及び、判定駆動は、第２、第４の判定例と同様である。即ち、モータ状態量Ｍａにはモータ回転数Ｎａが採用され、電気モータＭＡには一定電流ｉｃが給電される。以下、相違点を中心に説明する。

【0079】

判定期間において、第６判定値ｎａが設定される。判定期間（時点ｕ２から時点ｕ３までの間）に亘って、モータ回転数Ｎａと第６判定値ｎａとの比較が行われる。そして、モータ回転数Ｎａが第６判定値ｎａを超える頻度Ｈｎ（即ち、モータ回転数Ｎａが第６判定値ｎａよりも大きくなることの発生度数であり、「第２頻度」ともいう）が演算される。具体的には、第２頻度Ｈｎとして、「Ｎａ＞ｎａ」となる時間（時間頻度）が採用される。また、第２頻度Ｈｎとして、「Ｎａ＞ｎａ」となる回数（回数頻度）が採用されてもよい。例えば、軸ズレが発生している場合には、モータ回転数Ｎａは特性線ＺＩｄのように変動する。第６の判定例では、モータ回転数Ｎａが第６判定値ｎａを超える期間が、期間Ｎ１、Ｎ２、…、Ｎｎのように、判定期間に亘って、順次記憶される。そして、期間Ｎ１、Ｎ２、…、Ｎｎの時間の合計が、第２頻度Ｈｎ（時間頻度）として決定される。或いは、期間Ｎ１、Ｎ２、…、Ｎｎの発生回数が、第２頻度Ｈｎ（回数頻度）として決定されてもよい。

【0080】

第２頻度Ｈｎが、しきい頻度ｈｎ（「第２しきい頻度」ともいう）未満である場合には、軸ズレの発生は否定される。これに対して、第２頻度Ｈｎが、第２しきい頻度ｈｎ以上である場合には、軸ズレの発生が肯定される。ここで、「（第６）判定値ｎａ」、及び、「（第２）しきい頻度ｈｎ」は、予め設定された所定値（定数）である。ここで、時間頻度Ｈｎ（「Ｎａ＞ｎａ」の発生時間）が採用される場合には、第２しきい頻度ｈｎの次元は時間で設定され、回数頻度Ｈｎ（「Ｎａ＞ｎａ」の発生回数）が採用される場合には、第２しきい頻度ｈｎの次元は回数で設定される。

【0081】

例えば、モータ、ポンプ回転軸Ｊｍ、Ｊｑにて、偏角ズレ、及び、平行ズレの両方の増加に伴って、モータ回転数Ｎａの振幅Ａｎは増加しつつ、モータ回転数Ｎａが全体として増加する。このため、特性線ＺＩｄで示されるように、「Ｈｎ≧ｈｎ」が満足される場合には、軸ズレが発生していることが識別される。これに対して、特性線ＺＪｄで示されるように、第２頻度Ｈｎが第２しきい頻度ｈｎに満たない場合（即ち、「Ｈｎ＜ｈｎ」の場合）には、軸ズレの非発生が判定される。

【0082】

＜制動制御装置ＳＣの第２実施形態＞
図４の概略図を参照して、制動制御装置ＳＣの第２の実施形態について説明する。図４には、制動制御装置ＳＣを構成する流体ユニットＨＵとして、特開２０１９－０５９２９４号公報に記載される構成（特に、上部流体ユニットＹＵの調圧ユニットＹＣ、及び、マスタシリンダＣＭから前輪ホイールシリンダＣＷｉの一輪分）を模式化したものである。

【0083】

制動制御装置ＳＣの第２の実施形態が適用される車両には、制動操作部材ＢＰの操作量Ｂａ（「制動操作量」という）を検出する制動操作量センサＢＡが設けられる。例えば、制動操作量センサＢＡとして、制動操作部材ＢＰの操作変位Ｓｐを検出する操作変位センサＳＰが設けられる。加えて、ストロークシミュレータＳＳの液圧Ｐｚ（「シミュレータ圧」という）を検出するシミュレータ圧センサＰＺが採用される。制動制御装置ＳＣにおいては、制動操作量Ｂａは、運転者の制動意志を表す信号の総称であり、制動操作量センサＢＡは、制動操作量Ｂａを検出するセンサの総称である。制動操作量Ｂａは、コントローラＥＣＵに入力される。

【0084】

制動制御装置ＳＣには、ストロークシミュレータＳＳ（単に、「シミュレータ」ともいう）が設けられる。シミュレータＳＳによって、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐが発生される。制動制御装置ＳＣは、ブレーキバイワイヤ型であるため、制動操作部材ＢＰの操作特性（操作変位Ｓｐと操作力Ｆｐとの関係）は、シミュレータＳＳによって発生される。シミュレータ圧Ｐｚを検出するよう、シミュレータ圧センサＰＺが設けられる。なお、シミュレータ圧Ｐｚは、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐを表す状態量である。

【0085】

第１の実施形態に係る流体ユニットＨＵは、横滑り防止制御等を実行するための汎用ユニットであった。これに対し、制動制御装置ＳＣの第２の実施形態は、ブレーキバイワイヤ型のサービスブレーキ用装置である。制動制御装置ＳＣは、流体ユニットＨＵ、及び、コントローラＥＣＵにて構成される。

【0086】

第２実施形態に係る流体ユニットＨＵは、サービスブレーキ（「常用ブレーキ」ともいう）のためのユニットである。流体ユニットＨＵによって、制動操作量Ｂａに応じて、ホイールシリンダＣＷのホイール圧Ｐｗが調整される。具体的には、ホイール圧Ｐｗは、制動操作量Ｂａが大きいほど、大きくなるように制御される。第１実施形態と同様に、第２実施形態でも、流体ユニットＨＵには、電気モータＭＡ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、及び、インレット弁ＶＩが含まれている。

【0087】

第１実施形態に対する相違点は、第２実施形態では、「流体ポンプＱＡがマスタリザーバＲＶ（「大気圧リザーバ」ともいう）から制動液ＢＦを吸引できること」、及び、「差圧弁ＵＡによって調整された液圧Ｐｕ（「サーボ圧」という）が、制御シリンダＣＳと制御ピストンＮＳとを介して、ホイールシリンダＣＷに、ホイール圧Ｐｗとして伝達されること」である。具体的には、第２実施形態において、液圧は、「Ｐｕ→Ｐｓ→Ｐｗ」の順で伝達される。上述したように、第１実施形態と同一の符号が付された構成要素は、同一機能であるため、主として、相違点について説明する。

【0088】

電気モータＭＡと流体ポンプＱＡとは、連結部ＣＡを介して接続される。電気モータＭＡの動力は、連結部ＣＡを介して流体ポンプＱＡに伝達される。電気モータＭＡには、回転子（ロータ）の回転角Ｋａを検出するよう、回転角センサＫＡが設けられる。コントローラＥＣＵでは、モータ回転角Ｋａに基づいて、モータ回転数Ｎａが演算される。

【0089】

流体ポンプＱＡにおいて、吸入部Ｑｉと吐出部Ｑｏとは、還流路ＨＫによって接続される。還流路ＨＫには、常開型のリニア型電磁弁である差圧弁ＵＡが設けられる。還流路ＨＫの吐出部Ｑｏの近傍には、逆止弁ＧＡが設けられる。還流路ＨＫは、差圧弁ＵＡの下流側で、吸入部Ｑｉの上流側の部位Ｂｒ（差圧弁ＵＡと吸入部Ｑｉとの間の部位）にて、リザーバ路ＨＲ（流体路）を介して、マスタリザーバＲＶに接続される。また、還流路ＨＫは、逆止弁ＧＡの下流側で、差圧弁ＵＡの上流側の部位Ｂｓ（流体ポンプＱＡと差圧弁ＵＡとの間の部位）にて、サーボ路ＨＶ（流体路）を介して、制御シリンダＣＳのサーボ室Ｒｕに接続される。

【0090】

制御シリンダＣＳには、制御ピストンＮＳが挿入される。制御シリンダＣＳの内部は、制御ピストンＮＳによって、２つの液圧室（「サーボ室Ｒｕ」及び「制御室Ｒｓ」という）に仕切られている。サーボ室Ｒｕは、サーボ路ＨＶに接続される。また、制御室Ｒｓは、ホイール路ＨＷを介して、ホイールシリンダＣＷに接続される。ホイール路ＨＷには、常開型のオン・オフ電磁弁であるインレット弁ＶＩが設けられる。

【0091】

制動操作量Ｂａが「０（ゼロ）」である場合（即ち、非制動時）には、流体ユニットＨＵは駆動されない。従って、差圧弁ＵＡ、電気モータＭＡ、及び、インレット弁ＶＩに電力が供給されない。制動時には、電気モータＭＡが駆動され、還流路ＨＫには、破線矢印で示すように、「Ｑｏ→ＧＡ→ＵＡ→Ｑｉ」の循環流ＫＮが発生される。差圧弁ＵＡに給電が行われず、全開状態にある場合には、還流路ＨＫにおいて、差圧弁ＵＡに対して、上流側の液圧Ｐｕ（サーボ圧）と下流側の液圧（大気圧）とは等しい（即ち、「Ｐｕ＝０」）。

【0092】

制動操作量Ｂａの増加に応じて、差圧弁ＵＡへの通電量Ｉａ（供給電流）が増加されると、差圧弁ＵＡの開弁量が減少される。これにより、差圧弁ＵＡによって循環流ＫＮ（還流路ＨＫ内で循環する制動液ＢＦの流れ）が絞られ、循環流ＫＮの流れが阻害される。これにより、差圧弁ＵＡの上流側の液圧Ｐｕ（サーボ圧）が大気圧から増加される。

【0093】

サーボ圧Ｐｕは、サーボ路ＨＶを介して、サーボ室Ｒｕに供給される。サーボ圧Ｐｕの増加によって、制御ピストンＮＳが前進方向（サーボ室Ｒｕの体積が増加し、制御室Ｒｓの体積が減少する方向）に押圧される。これにより、制御室Ｒｓ内の液圧Ｐｓ（「制御圧」という）が増加される。制御室Ｒｓは、ホイール路ＨＷを介して、ホイールシリンダＣＷに接続されているので、制御室Ｒｓが、ホイール圧Ｐｗとして、ホイールシリンダＣＷに供給される。なお、制動時（アンチロックブレーキ制御等の非実行時のサービスブレーキの場合）には、インレット弁ＶＩへの給電は行われず、インレット弁ＶＩは全開状態である。

【0094】

第２の実施形態に係る流体ユニットＨＵでは、流体ポンプＱＡが吐出する制動液ＢＦの循環流ＫＮが、差圧弁ＵＡによって絞られることで、サーボ圧Ｐｕが発生される。サーボ圧Ｐｕは、制御シリンダＣＳ内のサーボ室Ｒｕに供給される。サーボ圧Ｐｕは、制御ピストンＮＳを介して、制御圧Ｐｓとして伝達される。そして、制御圧Ｐｓは、ホイール路ＨＷを介して、ホイール圧ＰｗとしてホイールシリンダＣＷに供給される。

【0095】

コントローラＥＣＵによって、流体ユニットＨＵが制御される。コントローラＥＣＵには、制動操作量Ｂａ（Ｓｐ、Ｐｚ等）、及び、モータ回転角Ｋａが入力される。コントローラＥＣＵにて、制動操作量Ｂａの信号に基づいて、サービスブレーキ制御が実行される。「サービスブレーキ制御」は、サービスブレーキの機能を実現するために、制動操作量Ｂａに応じたホイール圧Ｐｗの制御である。具体的には、コントローラＥＣＵによって、電気モータＭＡが駆動され、還流路ＨＫに循環流ＫＮが発生される。そして、差圧弁電流Ｉａは、制動操作量Ｂａが大きいほど、大きくなるように調整される。これにより、サービスブレーキ制御では、制動操作量Ｂａが大きいほど、サーボ圧Ｐｕ（結果、ホイール圧Ｐｗ）が大きくなるように制御される。コントローラＥＣＵでは、上記同様に、モータ、ポンプ回転軸Ｊｍ、Ｊｑの軸ズレ判定が実行される。

【0096】

＜制動制御装置ＳＣの第３実施形態＞
図５の概略図を参照して、制動制御装置ＳＣの第３の実施形態について説明する。図５には、制動制御装置ＳＣを構成する流体ユニットＨＵとして、特開２０１９－０５９２９４号公報に記載される構成（特に、上部流体ユニットＹＵの調圧ユニットＹＣから後輪ホイールシリンダＣＷｋの一輪分）を模式化したものである。

【0097】

第２の実施形態と同様に、第３の実施形態に係る制動制御装置ＳＣは、サービスブレーキのためのブレーキバイワイヤ型ユニットである。それらの相違点は、第２実施形態では、サーボ圧Ｐｕが制御シリンダＣＳ、及び、制御ピストンＮＳを介してホイールシリンダＣＷに伝達されるのに対し、第３実施形態では、サーボ圧Ｐｕが直接ホイールシリンダＣＷに伝達される。具体的には、第３の実施形態では、還流路ＨＫが、逆止弁ＧＡの下流側で、差圧弁ＵＡの上流側の部位Ｂｓ（流体ポンプＱＡと差圧弁ＵＡとの間の部位）にて、ホイール路ＨＷを介して、ホイールシリンダＣＷに接続される。これにより、サーボ圧Ｐｕが、ホイール圧Ｐｗとして、ホイールシリンダＣＷに対して、直接供給される。第３の実施形態でも、上記同様に、コントローラＥＣＵでは、モータ、ポンプ回転軸Ｊｍ、Ｊｑの軸ズレ判定が実行される。

【0098】

＜変形例＞
上述する第１～第６の判定例では、軸ズレ判定の際に、差圧弁ＵＡに給電が行われ、差圧弁ＵＡの開弁量が減少された。このことは、軸ズレ判定の必須要件ではない。即ち、判定駆動において、差圧弁ＵＡへの給電は行われず、判定期間中に、その全開状態が維持されていてもよい（即ち、「Ｉａ＝０」の状態）。軸ズレが発生している場合には、差圧弁ＵＡの開弁量が減少されていなくても、電気モータＭＡの負荷は増加するため、軸ズレの判定は可能である。しかしながら、差圧弁ＵＡの開弁量が減少されていると、軸ズレに起因する電気モータＭＡの負荷はより顕著になる。このため、判定期間には、差圧弁ＵＡの開弁量が減少され得る。

【0099】

上述する判定例では、軸ズレの有無は、判定期間の終了時点ｔ３、ｕ３にて判定された。肯定回数Ｔｙ、Ｎｙ（第１、第２判定を参照）、及び、頻度Ｈｔ、Ｈｎ（第５、第６判定を参照）に基づく判定のうちで少なくとも１つでは、軸ズレ発生が肯定された時点にて、それが判定されてもよい。つまり、肯定回数Ｔｙ、Ｎｙが所定回数ｔｙ、ｎｙ以上になる時点で、軸ズレ発生が肯定される。また、頻度Ｈｔ、Ｈｎが、所定のしきい頻度ｈｔ、ｈｎ以上になる時点で、軸ズレ発生が肯定される。

【0100】

上述する判定例では、判定駆動は、判定期間の終了後の時点ｔ４、ｕ４にて終了された。判定駆動は、判定期間の終了と同時に終了されてもよい。また、肯定回数Ｔｙ、Ｎｙ、頻度Ｈｔ、Ｈｎに基づく判定のように、判定期間内にて軸ズレ発生が判定される場合には、軸ズレ発生が肯定された時点で、判定駆動が終了されてもよい。判定駆動の終了により、電気モータＭＡ等への給電が停止される。

【0101】

上述する実施形態では、モータ回転角Ｋａを検出する回転角センサＫＡが設けられたが、回転角センサＫＡは省略されてもよい。該構成では、電気モータＭＡに係る回転角Ｋａ、回転数Ｎａは、推定演算に基づいて決定される。例えば、モータ電流センサＩＭの検出結果Ｉｍ（モータ電流）に基づいて、モータ回転数Ｎａが推定される。そして、モータ回転数Ｎａ（モータ回転速度）に基づいて、それが時間積分されて、モータ回転角Ｋａが推定される。

【0102】

＜実施形態のまとめ＞
以下、制動制御装置ＳＣの実施形態についてまとめる。
制動制御装置ＳＣでは、電気モータＭＡによって駆動される流体ポンプＱＡを加圧源にして、ホイールシリンダＣＷのホイール圧Ｐｗが増加される。ここで、電気モータＭＡは、コントローラＥＣＵによって制御される。

【0103】

詳細には、制動制御装置ＳＣは、電気モータＭＡ、流体ポンプＱＡ、差圧弁ＵＡ、及び、コントローラＥＣＵにて構成される。流体ポンプＱＡは、電気モータＭＡに接続される。差圧弁ＵＡは、流体ポンプＱＡの吐出部Ｑｏと流体ポンプＱＡの吸入部Ｑｉとを接続する流体路ＨＫに設けられる。差圧弁ＵＡによって、流体ポンプＱＡが吐出する制動液ＢＦが調整圧Ｐｑ、又は、サーボ圧Ｐｕに増加される。ここで、流体ポンプＱＡを加圧源として、差圧弁ＵＡによって調整される液圧が「出力圧」と総称される。従って、第１実施形態では、調整圧Ｐｑが出力圧に該当し、第２、第３実施形態では、サーボ圧Ｐｕが出力圧に該当する。何れにしても、制動制御装置では、出力圧Ｐｑ、Ｐｕの増加によってホイール圧が増加される。

【0104】

コントローラＥＣＵによって、電気モータＭＡ、及び、差圧弁ＵＡは制御（駆動）される。更に、コントローラＥＣＵによって、電気モータＭＡに係る状態量Ｍａ（モータ状態量）の変化に基づいて、「電気モータＭＡの回転軸Ｊｍと流体ポンプＱＡの回転軸Ｊｑとの間に軸ズレが発生しているか、否か」の軸ズレ判定が行われる。

【0105】

軸ズレ判定には、モータ回転数Ｎａが用いられる。例えば、モータ回転角Ｎａは、モータ回転角センサＫＡの検出結果（即ち、モータ回転角Ｋａ）から算出される。或いは、モータ回転角センサＫＡは省略され、モータ回転角Ｎａは、他の情報（例えば、モータ電流Ｉｍ）から推定されてもよい。即ち、モータ回転角センサＫＡは、軸ズレ判定に係る必須の構成要素ではなく、それが省略されてもよい。

【0106】

軸ズレの第１判定例では、コントローラＥＣＵは、電気モータＭＡの回転数Ｎａが一定回転数ｎｃになるように、電気モータＭＡを駆動する。該状態で、コントローラＥＣＵは、出力相当値Ｔｍの振幅Ａｔが第１判定値ａｔ以上である場合に、軸ズレが発生していることを判定する。これに対し、出力相当値Ｔｍの振幅Ａｔが第１判定値ａｔ未満である場合に、軸ズレが発生していないことを判定する。

【0107】

軸ズレの第２判定例では、コントローラＥＣＵは、電気モータＭＡに一定電流ｉｃを供給して、電気モータＭＡを駆動する。該状態で、コントローラＥＣＵは、モータ回転数Ｎａの振幅Ａｎが第２判定値ａｎ以上である場合に、軸ズレが発生していることを判定する。これに対し、電気モータＭＡの回転数Ｎａの振幅Ａｎが第２判定値ａｎ未満である場合に、軸ズレが発生していないことを判定する。

【0108】

軸ズレの第３判定例では、コントローラＥＣＵは、電気モータＭＡの回転数Ｎａが一定回転数ｎｃになるように、電気モータＭＡを駆動する。該状態で、コントローラＥＣＵは、出力相当値Ｔｍを平滑化した値Ｔｈ（平滑出力値）が第３判定値ｔｈ以上である場合に、軸ズレが発生していることを判定する。これに対し、平滑出力値Ｔｈが第３判定値ｔｈ未満である場合に、軸ズレが発生していないことを判定する。例えば、平滑出力値Ｔｈには、出力相当値Ｔｍの平均値、及び、フィルタ処理後の出力相当値Ｔｍのうちの少なくとも１つが採用される。

【0109】

軸ズレの第４判定例では、コントローラＥＣＵは、電気モータＭＡに一定電流ｉｃを供給して、電気モータＭＡを駆動する。該状態で、コントローラＥＣＵは、モータ回転数Ｎａを平滑化した値Ｎｈ（平滑回転数）が第４判定値ｎｈ以上である場合に、軸ズレが発生していることを判定する。これに対し、平滑回転数Ｎｈが第４判定値ｎｈ未満である場合に、軸ズレが発生していないことを判定する。例えば、平滑回転数Ｎｈには、モータ回転数Ｎａの平均値、及び、フィルタ処理後のモータ回転数Ｎａのうちの少なくとも１つが採用される。

【0110】

軸ズレの第５判定例では、コントローラＥＣＵは、電気モータＭＡの回転数Ｎａが一定回転数ｎｃになるように、電気モータＭＡを駆動する。該状態で、コントローラＥＣＵは、出力相当値Ｔｍが第５判定値ｔｍを超えることの発生頻度（時間又は回数）である第１頻度Ｈｔを決定する。そして、第１頻度Ｈｔが第１所定頻度ｈｔ以上である場合に、軸ズレが発生していることを判定する。これに対し、第１頻度Ｈｔが第１所定頻度ｈｔ未満である場合に、軸ズレが発生していないことを判定する。

【0111】

軸ズレの第６判定例では、コントローラＥＣＵは、電気モータＭＡに一定電流ｉｃを供給して、電気モータＭＡを駆動する。該状態で、コントローラＥＣＵは、モータ回転数Ｎａが第６判定値ｎａを超えることの発生頻度（時間又は回数）である第２頻度Ｈｎを決定する。そして、第２頻度Ｈｎが第２所定頻度ｈｎ以上である場合に、軸ズレが発生していることを判定する。これに対し、第２頻度Ｈｎが第２所定頻度ｈｎ未満である場合に、軸ズレが発生していないことを判定する。

【0112】

電気モータＭＡから流体ポンプＱＡへの動力伝達においては、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとが一直線となっていることが望ましい。しかしながら、電気モータＭＡの軸部材ＪＭと、流体ポンプＱＡの軸部材ＪＱとは、別部材であるため、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとの間にズレ（即ち、軸ズレ）が生じることがある。軸ズレには、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとが角度（偏角）をもって交わる状態（即ち、「偏角ズレ」）、モータ回転軸Ｊｍとポンプ回転軸Ｊｑとは平行ではあるが一直線上にはない状態（即ち、平行ズレ）等が存在する。軸ズレが発生すると、軸ズレが発生していない場合に比較して、電気モータＭＡの負荷が振動的になるとともに、その大きさが増加する。例えば、偏角ズレが生じる場合には、モータ状態量Ｍａの振幅が増加する。また、平行ズレが生じる場合には、電気モータＭＡの負荷が増大する。実際の軸ズレは、偏角ズレと平行ズレとが組み合わされて発生する。

【0113】

第１、第３、第５の判定例では、判定駆動において、モータ回転数Ｎａが一定回転数ｎｃ（目標回転数）になるように、電気モータＭＡが制御される。このため、電気モータＭＡの負荷変化に起因して、出力相当値Ｔｍが変化する。ここで、出力相当値Ｔｍは、モータ電流Ｉｍ（入力）が電気モータＭＡのトルク（出力）に変換されるまでの状態量のうちの１つが該当し、例えば、モータ電流Ｉｍが該当する。上記の判定例では、出力相当値Ｔｍの変化（Ａｔ、Ｔｈ、Ｈｔ等）に応じて、軸ズレの有無が判定され得る。

【0114】

第２、第４、第６の判定例では、判定駆動において、一定電流ｉｃのモータ電流Ｉｍが通電されることで、電気モータＭＡが制御される。このため、電気モータＭＡの負荷変化に起因して、モータ回転数Ｎａが変化する。上記の判定例では、モータ回転数Ｎａの変化（Ａｎ、Ｎｈ、Ｈｎ等）に応じて、軸ズレの有無が判定され得る。

【0115】

第１の判定例、乃至、第６の判定例のうちの少なくとも１つにおいて、コントローラＥＣＵによって、軸ズレ判定を実行する場合に差圧弁ＵＡへの給電が行われ、その開弁量が減少されてもよい。差圧弁ＵＡが全開状態であっても、軸ズレに起因して、出力相当値Ｔｍ、モータ回転数Ｎａの変動は発生する。差圧弁ＵＡの開弁量が減少されることで、出力相当値Ｔｍ、モータ回転数Ｎａの変動は更に明瞭になる。このため、差圧弁ＵＡの開弁量が減少されることにより、判定精度が向上され得る。

【符号の説明】

【0116】

ＳＣ…制動制御装置、ＷＧ…報知装置、ＢＰ…制動操作部材（ブレーキペダル）、ＣＭ…マスタシリンダ、ＮＭ…マスタピストン、ＣＷ…ホイールシリンダ、ＣＳ…制御シリンダ、ＮＳ…制御ピストン、ＳＳ…ストロークシミュレータ、ＨＵ…流体ユニット、ＥＣＵ…コントローラ（電子制御ユニット）、ＭＡ…電気モータ、ＱＡ…流体ポンプ、Ｑｉ…流体ポンプの吸入部、Ｑｏ…流体ポンプの吐出部、ＣＡ…連結部（カップリング、軸継手）、ＧＡ…逆止弁、ＵＡ…差圧弁、ＨＫ…還流路、ＨＭ…マスタ路、ＨＷ…ホイール路、ＨＶ…サーボ路、ＨＲ…リザーバ路、ＶＩ…インレット弁、ＶＯ…アウトレット弁、Ｐｍ…マスタ圧、Ｐｑ…調整圧（出力圧の一例）、Ｐｗ…ホイール圧、Ｐｕ…サーボ圧（出力圧の一例）、Ｐｓ…制御圧、Ｂａ…制動操作量、Ｒｍ…マスタ室、Ｒｕ…サーボ室、Ｒｓ…制御室、Ｉｍ…モータ電流、Ｔｍ…出力相当値（ＭＡの出力に相当する値）、Ｎａ…モータ回転数、Ａｔ…出力振幅（Ｔｍの振幅）、ａｔ…第１判定値（Ａｔに対応する判定しきい値）、Ａｎ…回転数振幅（Ｎａの振幅）、ａｎ…第２判定値（Ａｎに対応する判定しきい値）、Ｔｈ…平滑出力値（平滑化されたＴｍの値）、ｔｈ…第３判定値（Ｔｈに対応する判定しきい値）、Ｎｈ…平滑回転数（平滑化されたＮａの値）、ｎｈ…第４判定値（Ｎｈに対応する判定しきい値）、Ｈｔ…第１頻度（「Ｔｍ＞ｔｍ」の発生時間又は発生回数）、ｈｔ…第１しきい頻度（Ｈｔに対応する判定しきい値）、Ｈｎ…第２頻度（「Ｎａ＞ｎａ」の発生時間又は発生回数）、ｈｎ…第２しきい頻度（Ｈｎに対応する判定しきい値）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】