特開 2024-46720 架線集材システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024046720

(43)【公開日】2024-04-04

(54)【発明の名称】架線集材システム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/40 20060101AFI20240328BHJP

   A01G 23/08 20060101ALI20240328BHJP

【ＦＩ】

B66C13/40 F

A01G23/08 501E

B66C13/40 E

B66C13/40 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022152038

(22)【出願日】2022-09-24

(71)【出願人】

【識別番号】508150337

【氏名又は名称】イワフジ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100130199

【弁理士】

【氏名又は名称】松永 充弘

(72)【発明者】

【氏名】齋 典男

(72)【発明者】

【氏名】大沢 和志

(57)【要約】

【課題】設置される地形条件等に関わらず、遠隔操作に必要な通信信号が遮断されることなく安定した操作が可能となる架線集材システムを提供する。
【解決手段】スカイラインＳＫＬに沿って移動可能に取り付けられる搬器２、搬器をスカイラインに沿って移動させるエンドレスラインＥＬＬ、搬器からリフティングラインＬＦＬにより昇降自在に吊り下げられるグラップル装置３、エンドレスラインおよびリフティングラインの繰り出しおよび引き込みを行う架線集材機１、グラップル装置および架線集材機を無線で操作する遠隔操作システムＳを備える。遠隔操作システムは、無線操作装置５、グラップル装置に設けられる第１作業機側無線通信部３ｄ、架線集材機に設けられる第２作業機側無線通信部１５、無線操作装置と第１作業機側無線通信部および第２作業機側無線通信部との間で通信信号を中継する無線中継器４を備え、無線中継器は搬器に取り付けられる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

木材伐採地から木材集材地へ伐採された木材を搬送する架線集材システムであって、
スカイラインに沿って移動可能に取り付けられる搬器と、
前記搬器を前記スカイラインに沿って移動させるエンドレスラインと、
前記搬器からリフティングラインにより昇降自在に吊り下げられるグラップル装置と、
前記エンドレスラインおよび前記リフティングラインの繰り出しおよび引き込みを行う架線集材機と、
前記グラップル装置および前記架線集材機を無線で操作するための遠隔操作システムと、を備え、
前記遠隔操作システムは、
無線操作装置と、
前記グラップル装置および前記架線集材機に設けられる作業機側無線通信部と、
前記無線操作装置と前記作業機側無線通信部との間で通信信号を中継する無線中継器と、を備え、
前記無線中継器は、前記搬器または前記グラップル装置に取り付けられていることを特徴とする、
架線集材システム。

【請求項2】

前記無線中継器は、
前記リフティングラインが掛け渡されるリフティングライン用滑車と、
前記リフティングライン用滑車の回転により発電を行う中継器用発電機と、
前記中継器用発電機によって発電された電力を充電する中継器用蓄電器と、
前記通信信号を中継送信する中継無線通信部と、
前記中継無線通信部の制御を行う制御部と、を有し、
前記制御部および前記中継無線通信部は、前記中継器用発電機によって発電された電力により作動することを特徴とする、
請求項１に記載の架線集材システム。

【請求項3】

前記制御部は、
前記架線集材機の駆動による前記リフティングラインの繰り出しまたは引き込みに伴って前記リフティングライン用滑車が回転したことをトリガにして中継送信を開始するとともに、前記リフティングライン用滑車が回転停止してから所定時間経過後に中継送信を停止することを特徴とする、
請求項２に記載の架線集材システム。

【請求項4】

前記無線中継器は、
前記リフティングライン用滑車、前記中継器用発電機、前記中継器用蓄電器、前記中継無線通信部、および前記制御部を含むユニットとして構成され、
前記無線中継器は、前記搬器の搬器本体部に対し着脱自在に取り付けられることを特徴とする、
請求項２に記載の架線集材システム。

【請求項5】

前記無線中継器は、
前記リフティングライン用滑車の下方位置に設けられた中継器ボックスを有し、前記中継器ボックスには、前記中継器用蓄電器、前記中継無線通信部、前記制御部、および、前記中継無線通信部に接続されたアンテナが収納され、
前記中継器ボックスの外周面近傍には、外部物体の衝突による前記中継ボックスの損傷を防ぐための保護部材が配置されていることを特徴とする、
請求項４に記載の架線集材システム。

【請求項6】

前記無線操作装置は、複数台設けられており、
前記複数台の無線操作装置のうち、前記グラップル装置および前記架線集材機を無線で操作する前記無線操作装置を、集材作業の工程中に切り替え可能である、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の架線集材システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、グラップル装置を備えた架線集材システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、木材の伐採を行う木材伐採地から木材の集材を行う木材集材地へ伐採された木材を搬送する架線集材システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１の架線集材システムは、エンドレスタイラー式として構成されている。具体的には、特許文献１の架線集材システムは、先柱側と元柱側の間に架け渡された略一直線状のスカイラインと、スカイラインに沿って移動可能に取り付けられる搬器と、搬器からリフティングラインによって昇降自在に吊り下げられるグラップル装置と、架線集材機とを備えている。グラップル装置には、一対のリフティングライン用の滑車が取り付けられている。リフティングライン用の滑車には、リフティングラインが掛け渡されている。架線集材機には、リフティングラインの繰り出しと引き込みとを行うウインチと、エンドレスライン用のウインチと、ホールバックライン用のウインチが設けられている。エンドレスラインは、グラップル装置をスカイラインに沿って移動させるために設けられている。また、ホールバックラインは、グラップル装置をスカイラインの架け渡し方向に交差する横方向に移動させるために設けられている。

【0004】

グラップル装置は、開閉自在な一対のグラップルアーム、グラップルアームを開閉させる油圧シリンダ、油圧シリンダを駆動させるパワーユニット、ラジコン受信機等を備えている。ラジコン受信機がラジコン送信機からの通信信号を受信して、その通信信号に基づいて上記パワーユニット等が作動される。ラジコン送信機は、グラップル装置から離れた位置にいる作業者が操作する。作業者は、安全な場所からグラップル装置を遠隔操作することができる。

【0005】

また、グラップル装置に加えて架線集材機にもラジコン受信機を設けた架線集材システムも知られている。この架線集材システムによれば、作業者は、架線集材機またはグラップル装置から離れた位置において、架線集材機およびグラップル装置の遠隔操作を行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２０－７５８０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ところで、架線集材システムは、山と谷の起伏が大きい山地に構築されることが多い。このため例えば、先柱側と元柱側の間に架け渡されるスカイラインが山の尾根を跨ぐように配置される地形条件となる場合がある。この場合、先柱側（荷掛場）と元柱側（架線集材機が設置される荷下ろし場）との間が見通せない状態となる。

【0008】

上記従来の架線集材システムでは、グラップル装置と架線集材機は、それぞれラジコン送信機と直接通信を行うように構成されている。このため、例えば作業者が先柱に近い場所（荷掛場）からラジコン送信機を用いて作業する場合、グラップル装置との間では通信可能であっても、架線集材機（荷下ろし場）との間は山の尾根で阻まれて通信信号が遮断され、遠隔操作が不安定になる場合がある。

【0009】

また、作業者が架線集材機（荷下ろし場）に近い場所からラジコン送信機を用いて作業する場合、架線集材機との間では通信可能であっても、グラップル装置（荷掛場）との間では、山の尾根で阻まれて通信信号が遮断され、遠隔操作が不安定になる場合がある。

【0010】

本発明の目的は、架線集材システムが設置される地形条件等に関わらず、遠隔操作に必要な通信信号が遮断されることなく安定した操作が可能となる架線集材システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上述の課題を解決するために本明細書に開示する発明は、以下のように構成されている。すなわち、第１の発明は、木材伐採地から木材集材地へ伐採された木材を搬送する架線集材システムであって、スカイラインに沿って移動可能に取り付けられる搬器と、前記搬器を前記スカイラインに沿って移動させるエンドレスラインと、前記搬器からリフティングラインにより昇降自在に吊り下げられるグラップル装置と、前記エンドレスラインおよび前記リフティングラインの繰り出しおよび引き込みを行う架線集材機と、前記グラップル装置および前記架線集材機を無線で操作するための遠隔操作システムと、を備え、前記遠隔操作システムは、無線操作装置と、前記グラップル装置および前記架線集材機に設けられる作業機側無線通信部と、前記無線操作装置と前記作業機側無線通信部との間で通信信号を中継する無線中継器と、を備え、前記無線中継器は、前記搬器または前記グラップル装置に取り付けられている、ことを特徴とする。

【0012】

第１の発明によれば、遠隔操作システムは、無線操作装置と、グラップル装置および架線集材機に設けられる作業機側無線通信部と、無線操作装置と作業機側無線通信部との間で通信信号を中継する無線中継器と、を備え、無線中継器は、搬器またはグラップル装置に取り付けられている。

【0013】

無線中継器は、搬器またはグラップル装置に取り付けられるため、無線中継器の位置は、グラップル装置と架線集材機との間に位置している。このため、無線操作装置から無線中継器を介してグラップル装置や架線集材機に通信する場合のそれぞれの通信距離は、無線操作装置からグラップル装置や架線集材機に対して直接通信する場合の通信距離よりも短くすることができ、通信信号が遮断されにくくなる。

【0014】

また、搬器およびグラップル装置は、木材伐採地と木材集材地との間をスカイラインに沿って移動するため、無線中継器の周囲には障害物が少ない。また、スカイラインが山の尾根を跨ぐように配置される地形条件であっても、無線中継器は山の尾根を跨ぐ高い位置に配置されることとなる。このため、無線操作装置から無線中継器を介してグラップル装置や架線集材機に通信する場合の通信信号が、障害物や山の尾根によって遮断されにくくなる。

【0015】

このため、架線集材システムが設置される地形条件等に関わらず、遠隔操作に必要な通信信号が遮断されることなく安定した操作が可能となる。

【0016】

第２の発明では、第１の発明において、前記無線中継器は、前記リフティングラインが掛け渡されるリフティングライン用滑車と、前記リフティングライン用滑車の回転により発電を行う中継器用発電機と、前記中継器用発電機によって発電された電力を充電する中継器用蓄電器と、前記通信信号を中継送信する中継無線通信部と、前記中継無線通信部の制御を行う制御部と、を有し、前記制御部および前記中継無線通信部は、前記中継器用発電機によって発電された電力により作動する、ことを特徴とする。

【0017】

第２の発明によれば、架線集材機がリフティングラインを繰り出しまたは引き込むことに伴って、無線中継器のリフティングライン用滑車が回転する。これにより、中継器用発電機の発電が行われて中継器用蓄電器が充電される。

【0018】

中継器用蓄電器に充電された電力は、中継無線通信部および制御部の駆動電力となる。これにより、無線中継器に対して電力ケーブルで直接電力を供給したり、中継器用蓄電器に対して別途充電したりする必要がない。

【0019】

グラップル装置を使用した集材作業中に中継器用蓄電器を充電できるため、集材作業中において、中継無線通信部および制御部に安定して電力が供給される。これにより、集材作業中に遠隔操作に必要な電力が不足することがなく、安定した操作が可能となる。

【0020】

第３の発明では、第２の発明において、前記制御部は、前記架線集材機の駆動による前記リフティングラインの繰り出しまたは引き込みに伴って前記リフティングライン用滑車が回転したことをトリガにして中継送信を開始するとともに、前記リフティングライン用滑車が回転停止してから所定時間経過後に中継送信を停止することを特徴とする。

【0021】

第３の発明によれば、リフティングライン用滑車が回転したことをトリガにして中継送信を開始し、リフティングライン用滑車が回転停止してから所定時間経過後に中継送信を停止する。

【0022】

このため、中継器用蓄電器に対する電力消費量を抑制することができ、集材作業中に遠隔操作に必要な電力が不足することがなく、安定した操作が可能となる。

【0023】

第４の発明では、第２の発明において、前記無線中継器は、前記リフティングライン用滑車、前記中継器用発電機、前記中継器用蓄電器、前記中継無線通信部、および、前記制御部を含むユニットとして構成され、前記無線中継器は、前記搬器の搬器本体部に対し着脱自在に取り付けられる、ことを特徴とする。

【0024】

第４の発明によれば、無線中継器は、搬器の搬器本体部に対し着脱自在に取り付けられる。このため、必要に応じて無線中継器を搬器から離れた地上に配置して、集材作業を行うことができる。また、無線中継器のメンテナンスや交換作業を容易に行うことができる。

【0025】

第５の発明では、第４の発明において、前記無線中継器は、前記リフティングライン用滑車の下方位置に設けられた中継器ボックスを有し、前記中継器ボックスには、前記中継器用蓄電器、前記中継無線通信部、前記制御部、および、前記中継無線通信部に接続されたアンテナが収納され、前記中継器ボックスの外周面近傍には、外部物体の衝突による前記中継ボックスの損傷を防ぐための保護部材が配置されている、ことを特徴とする。

【0026】

第５の発明によれば、中継無線通信部やアンテナは、リフティングライン用滑車よりも下方位置に設けられる。このため、無線中継器よりも下方に位置する無線操作装置、グラップル装置、架線集材機との無線通信の際に、無線中継器の他の部品による通信障害を抑制することができる。

【0027】

また、中継器ボックスの外周面近傍に、外部物体の衝突による中継ボックスの損傷を防ぐための保護部材を配置する。このため、例えば、木材をグラップル装置で把持した状態において、当該木材が無線中継器に衝突することによる中継無線通信部やアンテナの故障を抑制することができる。

【0028】

第６の発明では、第１から第５のいずれか一つの発明において、前記無線操作装置は、複数台設けられており、前記複数台の無線操作装置のうち、前記グラップル装置および前記架線集材機を無線で操作する前記無線操作装置を、集材作業の工程中に切り替え可能である。

【0029】

第６の発明によれば、グラップル装置および架線集材機を無線で操作する無線操作装置を、集材作業の工程中に切り替えることができる。

【0030】

このため、例えば木材伐採地と木材集材地との間の集材距離が長距離である場合や、グラップル装置をスカイラインに対して交差する横方向に大きく移動させて集材する場合、あるいは木材伐採地（グラップル装置側）と木材集材地（架線集材機側）において、確実な有視界操作が必要な場合には、集材作業の工程に応じて、グラップル装置および架線集材機を無線で操作する無線操作装置を切り替えることができる。これにより、より安全で確実な集材作業を行うことができる。

【発明の効果】

【0031】

本発明に係る架線集材システムによれば、架線集材システムが設置される地形条件等に関わらず、遠隔操作に必要な通信信号が遮断されることなく安定した操作が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】本発明の実施形態１に係る架線集材システムの概略構成を示す図である。

【図2】実施形態１のグラップル装置の側面図である。

【図3】実施形態１のグラップル装置のグラップルアーム部を駆動させるための機器構成図である。

【図4】実施形態１の搬器および搬器に取り付けられる無線中継器を示す側面図である。

【図5】実施形態１の無線中継器を示す背面図である。

【図6】実施形態１の無線中継器を示す底面図である。

【図7】実施形態１の無線中継器の機器構成図である。

【図8】実施形態１の無線中継器の動作を示すフローチャートである。

【図9】実施形態２に係るグラップル装置および無線中継器の機器構成図である。

【図10】実施形態３に係る架線集材システムの概略構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

［実施形態１］
以下、図面を参照し、本発明の実施形態１に係る架線集材システム１００について詳しく説明する。

【0034】

図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。なお、説明を分かりやすくするために、以下で参照する図面においては、構成が簡略化または模式化して示されたり、一部の構成部材が省略されたりしている。また、各図に示された構成部材間の寸法比は、必ずしも実際の寸法比を示すものではない。また、矢印Ｆはグラップル装置３の前方を示し、矢印Ｂは後方を示す。矢印Ｌはグラップル装置３の左方を示し、矢印Ｒは右方を示す。矢印Ｕは上方を示し、矢印Ｄは下方を示す。

【0035】

図１は、本発明の実施形態１に係る架線集材システム１００の概略構成を示す図である。本実施形態の架線集材システム１００は、エンドレスタイラー式として構成されている。図１に示すように、架線集材システム１００は、スカイラインＳＫＬに沿って移動可能に取り付けられる搬器２と、搬器２からリフティングラインＬＦＬにより昇降自在に吊り下げられるグラップル装置３と、架線集材機１と、を備えている。また、架線集材システム１００は、グラップル装置３および架線集材機１を無線で操作するための遠隔操作システムＳを備えている。

【0036】

スカイラインＳＫＬは、先柱側と元柱側の間に架け渡されている。具体的には、スカイラインＳＫＬは、木材集材地Ｐ１に設けられた元柱位置Ｐ３と、木材伐採地Ｐ２よりも遠い位置に設けられた先柱位置Ｐ４との間に架け渡されている。スカイラインＳＫＬは、平面視した場合に略一直線状となるように延びており、例えば、スカイラインＳＫＬの一端が元柱位置Ｐ３の樹木等に連結され、スカイラインＳＫＬの他端が先柱位置Ｐ４の樹木等に連結されている。

【0037】

スカイラインＳＫＬには、搬器２が一対のスカイライン用滑車２２，２２を介して移動可能に取り付けられている。搬器２には、無限軌道を構成するエンドレスラインＥＬＬの両端部が連結されている。エンドレスラインＥＬＬは、複数のエンドレスライン用滑車Ｅ、および架線集材機１のエンドレスライン用ウインチ１１のウインチドラムに掛け渡されている。エンドレスライン用滑車Ｅは、木材集材地Ｐ１の近傍や、先柱位置Ｐ４の近傍、架線集材機１の近傍等に設置されている。

【0038】

架線集材機１は、エンドレスラインＥＬＬ、リフティングラインＬＦＬ、および、ホールバックラインＨＢＬについて、繰り出しと引き込みを行う。架線集材機１は、エンドレスライン用ウインチ１１と、リフティングライン用ウインチ１２と、ホールバックライン用ウインチ１３と、エンジン部１４とを備えている。各ウインチは、図示省略の油圧モータにより駆動される。油圧モータは、エンジン部１４で駆動される図示省略の油圧ポンプからの油圧によって駆動される。架線集材機１に備えられたエンドレスライン用ウインチ１１によってエンドレスラインＥＬＬを動かすことにより、搬器２をスカイラインＳＫＬに沿って移動させることができる。具体的には、エンドレスラインＥＬＬをＥ１方向へ引き込むようにエンドレスライン用ウインチ１１を駆動することにより、搬器２がスカイラインＳＫＬに沿ってＳ１方向に移動する。また、エンドレスラインＥＬＬをＥ２方向へ繰り出すようにエンドレスライン用ウインチ１１を駆動することにより、搬器２がスカイラインＳＫＬに沿ってＳ２方向に移動する。

【0039】

搬器２は、搬器本体部２１を有している。搬器本体部２１の下部には、リフティングライン用滑車２３と無線中継器４が取り付けられている。無線中継器４は、リフティングラインＬＦＬが掛け渡されるリフティングライン用滑車４１を有している。リフティングライン用滑車４１とリフティングライン用滑車２３には、架線集材機１から引き出されたリフティングラインＬＦＬの中間部分が掛け渡されている。リフティングライン用滑車４１とリフティングライン用滑車２３との間に位置するリフティングラインＬＦＬの中間部分には、グラップル装置３が設けられている。グラップル装置３は、一対のリフティングライン用滑車３２２，３２２を介してリフティングラインＬＦＬに吊り下げられている。

【0040】

リフティングラインＬＦＬの一端は、例えば木材伐採地Ｐ２の樹木等に連結されている。リフティングラインＬＦＬの他端は、架線集材機１のリフティングライン用ウインチ１２のウインチドラムに巻回されている。リフティングラインＬＦＬは、上述したリフティングライン用滑車４１、リフティングライン用滑車２３、一対のリフティングライン用滑車３２２，３２２、木材集材地Ｐ１の近傍に設けられたリフティングライン用滑車Ｌ等に掛け渡されている。

【0041】

架線集材機１に備えられたリフティングライン用ウインチ１２がリフティングラインＬＦＬの引き込みと繰り出しとを行うことにより、グラップル装置３を昇降させることが可能となっている。具体的には、リフティングラインＬＦＬをＬ１方向に繰り出すようにリフティングライン用ウインチ１２を駆動することにより、リフティングライン用滑車４１とリフティングライン用滑車２３との間に位置するリフティングラインＬＦＬの中間部分の長さが長くなってグラップル装置３が下降する。逆に、リフティングラインＬＦＬを引き込むようにリフティングライン用ウインチ１２を駆動することにより、リフティングラインＬＦＬの上述の中間部分の長さが短くなってグラップル装置３が上昇する。

【0042】

グラップル装置３には、搬器２の移動方向（前後方向）に対して交差する横方向（左右方向）に移動させるためのホールバックラインＨＢＬが取り付けられている。具体的には、グラップル装置３の側面には、架線集材機１から引き出されたホールバックラインＨＢＬの一端部が連結されている。ホールバックラインＨＢＬの他端は、ホールバックライン用ウインチ１３のウインチドラムに巻回されている。ホールバックラインＨＢＬは、スカイラインＳＫＬから離れた位置に設けられたホールバックライン用第１滑車Ｈａ、架線集材機１の近傍に設けられたホールバックライン用滑車Ｈ等に掛け渡されている。

【0043】

遠隔操作システムＳは、無線操作装置５、第１作業機側無線通信部３ｄ（作業機側無線通信部）（図３参照）、第２作業機側無線通信部１５（作業機側無線通信部）、および無線中継器４を備えている。無線操作装置５は、グラップル装置３および架線集材機１を無線で操作するために作業者が手元で操作する装置である。無線操作装置５の操作盤には、架線集材機１のエンドレスライン用ウインチ１１、架線集材機１のリフティングライン用ウインチ１２、およびホールバックライン用ウインチ１３を作業者が遠隔操作するためのレバーや、各種スイッチ、非常停止ボタン等が配置されている。第１作業機側無線通信部３ｄは、グラップル装置３に設けられている。第２作業機側無線通信部１５は、架線集材機１に設けられている。無線中継器４は、無線操作装置５と第１作業機側無線通信部３ｄおよび第２作業機側無線通信部１５との間で通信信号を中継するように構成されている。遠隔操作システムＳについては後に詳細に説明する。

【0044】

図２は、実施形態１のグラップル装置３の側面図である。図２に示すように、グラップル装置３は、グラップル本体部３１と揺動ハンガー機構部３２とを備えている。揺動ハンガー機構部３２は、グラップル本体部３１の上方に配置されている。グラップル本体部３１は、開閉自在なグラップルアーム部３１２と機器収容部３１１とを有する。グラップルアーム部３１２は、機器収容部３１１の下端に取り付けられる揺動ジョイント部３１２ａと、揺動ジョイント部３１２ａの下端に設けられるアームベース３１２ｂと、アームベース３１２ｂに取り付けられる一対のアーム部材３１２ｃ，３１２ｃとを有する。各アーム部材３１２ｃの基端部は、アームベース３１２ｂに対して上下方向に回動自在に連結されている。一対のアーム部材３１２ｃ，３１２ｃが連動して上下方向に回動することにより、一対のアーム部材３１２ｃ，３１２ｃが開閉される。一対のアーム部材３１２ｃ，３１２ｃを閉じることによって木材を把持し、その状態で木材伐採地Ｐ２から木材集材地Ｐ１へ伐採された木材を搬送することが可能である。また、一対のアーム部材３１２ｃ，３１２ｃを開くことによって把持した木材を離して、木材集材地Ｐ１へ降ろすことが可能である。

【0045】

揺動ハンガー機構部３２は、スカイラインＳＫＬに沿って移動される搬器２から、リフティングラインＬＦＬによって昇降自在に吊り下げられる。揺動ハンガー機構部３２は、グラップル装置３を昇降させるためのリフティングラインＬＦＬが掛け渡されるリフティングライン用滑車３２２を有している。リフティングライン用滑車３２２は、グラップル本体部３１が搬器２の鉛直下方の位置にある鉛直吊下状態のときに搬器２の移動方向（前後方向）に間隔をおいて並ぶように、一対設けられている。

【0046】

揺動ハンガー機構部３２とグラップル本体部３１とは、グラップル装置３がホールバックラインＨＢＬによって搬器２の鉛直下方の位置から横方向（左右方向）に移動する状態において、リフティングラインＬＦＬの傾斜に追従して揺動ハンガー機構部３２が傾斜するように、揺動自在に連結されている。具体的には、揺動ハンガー機構部３２とグラップル本体部３１の機器収容部３１１とは、上記鉛直吊下状態において、前後方向に延びる連結軸部３３によって揺動自在に連結されている。揺動ハンガー機構部３２は、連結軸部３３に沿って延びるハンガー本体３２１と、ハンガー本体３２１の長手方向両端部から下方に延びて連結軸部３３の両端部を支持する一対の支持部材３２３，３２３とを有している。リフティングライン用滑車３２２は、ハンガー本体３２１の長手方向両端部のそれぞれに取り付けられている。

【0047】

連結軸部３３には、ホールバックライン取付部３４が取り付けられている。ホールバックライン取付部３４は、グラップル装置３を左右方向から見て、連結軸部３３上であって、かつ一対のリフティングライン用滑車３２２，３２２の間に配置されている。さらに詳細には、ホールバックライン取付部３４は、グラップル装置３を左右方向から見て、一対のリフティングライン用滑車３２２，３２２の間の中央部に配置されている。ホールバックライン取付部３４のリング部材３４３には、グラップル本体部３１を左右方向に移動させるためのホールバックラインＨＢＬの一端部が取り付けられる。

【0048】

図３は、実施形態１のグラップル装置３のグラップルアーム部３１２を駆動させるための機器構成図である。図３において、各機器間の実線の矢印は、電力供給の流れを示し、破線の矢印は制御信号の流れを示す。グラップル装置３の揺動ハンガー機構部３２は、リフティングライン用滑車３２２のシーブ３２２ａの回転により発電を行うグラップル用発電機３ａと、図示省略の増速機構とを有している。グラップル本体部３１は、パワーユニットＰＵと、発電リレー３ｂと、グラップル用蓄電器３ｃと、第１作業機側無線通信部３ｄと、グラップルアーム部３１２を開閉駆動させる油圧シリンダ３ｉと、機器収容部３１１に対してグラップルアーム部３１２を旋回させるためのローテータ３ｈとを有している。

【0049】

発電リレー３ｂ、パワーユニットＰＵ、グラップル用蓄電器３ｃ、第１作業機側無線通信部３ｄ、およびローテータ３ｈは、機器収容部３１１に収容されている。発電リレー３ｂと揺動ハンガー機構部３２に設けられたグラップル用発電機３ａとは、電力ケーブル３ｊによって接続されている。電力ケーブル３ｊは、揺動ハンガー機構部３２のハンガー本体３２１と機器収容部３１１との間において外部に露出している。発電リレー３ｂは、グラップル用蓄電器３ｃ（例えばリチウムイオンバッテリ）に電気的に接続されている。つまり、グラップル用発電機３ａは、発電リレー３ｂを介してグラップル用蓄電器３ｃに電気的に接続されている。これにより、グラップル用発電機３ａによって発電された電力がグラップル用蓄電器３ｃに蓄電されるように構成されている。

【0050】

本実施形態では、リフティングライン用滑車３２２のシーブ３２２ａの回転エネルギーをグラップル用発電機３ａによって電気的エネルギーに変換する回生発電が行われる。具体的には、グラップル装置３がリフティングラインＬＦＬに沿って移動すると、一対のリフティングライン用滑車３２２，３２２のシーブ３２２ａ，３２２ａが回転し、この回転が図示省略の増速機構によって増速される。そして、増速機構によって増速された回転がグラップル用発電機３ａに伝達されることによって、グラップル用発電機３ａによる発電が行われる。

【0051】

パワーユニットＰＵは、グラップルアーム部３１２を駆動するために設けられている。パワーユニットＰＵは、グラップル用発電機３ａで発電された電力により作動する電動モータ３ｅと、電動モータ３ｅで駆動される油圧ポンプ３ｆと、バルブ３ｇとを有している。油圧ポンプ３ｆからの作動油は、バルブ３ｇ、ローテータ３ｈ、油圧ホース３ｋ（図２参照）を通じて油圧シリンダ３ｉに供給される。

【0052】

グラップル用蓄電器３ｃは、パワーユニットＰＵの電動モータ３ｅおよび第１作業機側無線通信部３ｄと電気的に接続されている。グラップル用蓄電器３ｃの電力は、電動モータ３ｅおよび第１作業機側無線通信部３ｄにそれぞれ供給される。

【0053】

図４は、実施形態１の搬器２および搬器２に取り付けられる無線中継器４を示す側面図である。図５は、実施形態１の無線中継器４を示す背面図である。図６は、実施形態１の無線中継器４を示す底面図である。図４に示すように、搬器２は、前後方向（搬器２の移動方向）に延びる搬器本体部２１を有している。搬器本体部２１の前端面と後端面には、エンドレスラインＥＬＬの端部が取り付けられている。搬器本体部２１の前端部の上面と後端部の上面のそれぞれには、スカイライン用滑車２２が取り付けられている。搬器本体部２１の後端部の下面には、リフティングライン用滑車２３が取り付けられている。搬器本体部２１の後端部の下面には、取付孔部２４が設けられている。無線中継器４は、取付孔部２４に対して、着脱自在に取り付けられる。

【0054】

図５および図６に示すように、無線中継器４は、滑車フレーム４１ａおよびシーブ４１ｂを有するリフティングライン用滑車４１と、リフティングライン用滑車４１の上端部に設けられるシャックル部４２と、リフティングライン用滑車４１の側面に設けられる発電機収容ケース４４と、リフティングライン用滑車４１の下方位置に設けられる中継器ボックス４３と、中継器ボックス４３の外周面近傍に設けられる保護フレーム４５および下保護部材４６と、を備えている。

【0055】

シャックル部４２は、Ｕ字部分が開閉自在となっている。そのシャックル部４２のＵ字部分を搬器２の取付孔部２４に通すことにより、無線中継器４が搬器２に対して着脱自在に取り付けられる。

【0056】

保護フレーム４５および下保護部材４６は、外部物体の衝突による中継器ボックス４３の損傷を防ぐために設けられている。保護フレーム４５は、リフティングライン用滑車４１のシーブ４１ｂの環状の外周面に沿う面上に配置され、中継器ボックス４３の周囲をＵ字状に囲むように配置されている。保護フレーム４５の上端部は、リフティングライン用滑車４１の滑車フレーム４１ａに取り付けられている。また、下保護部材４６は、一対設けられている。各下保護部材４６は、中央部の直線部分と両端部の湾曲部分とを有する棒状部材であり、直線部分がリフティングライン用滑車４１の回転軸心方向に沿って延びるように、保護フレーム４５の下端部に取り付けられている。下保護部材４６の両端部は、斜め上方に向かって湾曲している。

【0057】

図７は、実施形態１の無線中継器４の機器構成図である。図７において、各機器間の実線の矢印は、電力供給の流れを示し、破線の矢印は制御信号の流れを示す。図５および図７に示すように、無線中継器４は、中継器用発電機４ａと、整流部４ｂと、電圧変換部４ｃと、充電部４ｄと、中継器用蓄電器４ｅと、中継無線通信部４ｇと、制御部４ｆと、アンテナ４ｈとを有し、これらをリフティングライン用滑車４１とともに含むユニットとして構成されている。

【0058】

発電機収容ケース４４の内部には、中継器用発電機４ａと図示省略の増速機構が収容されている。本実施形態ではリフティングライン用滑車４１のシーブ４１ｂの回転エネルギーを中継器用発電機４ａによって電気的エネルギーに変換する回生発電が行われる。具体的には、グラップル装置３がリフティングラインＬＦＬに沿って移動すると、リフティングライン用滑車４１のシーブ４１ｂが回転し、この回転が図示省略の増速機構によって増速される。そして、増速機構によって増速された回転が中継器用発電機４ａに伝達されることによって、中継器用発電機４ａによる発電が行われる。

【0059】

中継器ボックス４３は、通信信号を透過させやすい樹脂等の材質で形成されている。中継器ボックス４３には、整流部４ｂ、電圧変換部４ｃ、充電部４ｄ、中継器用蓄電器４ｅ、中継無線通信部４ｇ、制御部４ｆ、および、アンテナ４ｈが収納されている。整流部４ｂは、中継器用発電機４ａと電気的に接続されている。整流部４ｂは、中継器用発電機４ａの発電によって生じた交流電力を直流電力に変換する。電圧変換部４ｃは、整流部４ｂと電気的に接続されている。電圧変換部４ｃは、整流部４ｂからの直流電力の電圧を電力供給対象の機器に適した電圧に変換する。充電部４ｄは、電圧変換部４ｃ、制御部４ｆおよび中継器用蓄電器４ｅと電気的に接続されている。

【0060】

充電部４ｄは、電圧変換部４ｃからの電力を中継器用蓄電器４ｅに充電する。また、充電部４ｄは、中継器用蓄電器４ｅに充電された電力を制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇに供給する。また、充電部４ｄは、電圧変換部４ｃからの電力を直接、制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇに供給することもできる。中継器用蓄電器４ｅは、例えばリチウムイオンバッテリから成り、制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇの作動用の電源となる。つまり、制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇは、中継器用発電機４ａによって発電された電力により作動する。

【0061】

中継無線通信部４ｇは、図１、図３および図７に示すように、アンテナ４ｈと接続されており、アンテナ４ｈを介して、作業者が操作する無線操作装置５、グラップル装置３の第１作業機側無線通信部３ｄ、および架線集材機１の第２作業機側無線通信部１５と通信を行う。中継無線通信部４ｇは、無線操作装置５から、グラップル装置３の通信信号を受信する。具体的には、中継無線通信部４ｇは、グラップルアーム部３１２の開閉や旋回を行うための通信信号として、電動モータ３ｅの駆動やバルブ３ｇの切換に関する通信信号を受信する。中継無線通信部４ｇは、受信したグラップル装置３の通信信号を、そのままグラップル装置３の第１作業機側無線通信部３ｄに向けて送信する。また、中継無線通信部４ｇは、無線操作装置５から、架線集材機１の通信信号を受信する。具体的には、スカイラインＳＫＬに沿う搬器２の移動、グラップル装置３の昇降、および、搬器２の移動方向（前後方向）に対して交差する横方向（左右方向）へのグラップル装置３の移動を行うための通信信号として、エンドレスライン用ウインチ１１、リフティングライン用ウインチ１２およびホールバックライン用ウインチ１３の駆動に関する通信信号を受信する。中継無線通信部４ｇは、受信した架線集材機１の通信信号を、そのまま架線集材機１の第２作業機側無線通信部１５に向けて送信する。つまり、中継無線通信部４ｇは、グラップル装置３および架線集材機１と無線操作装置５との間で通信信号を中継送信している。

【0062】

制御部４ｆは、中継無線通信部４ｇの制御を行う。具体的には、制御部４ｆは、架線集材機１の駆動によるリフティングラインＬＦＬの繰り出しまたは引き込みに伴ってリフティングライン用滑車４１のシーブ４１ｂが回転したことをトリガにして中継送信を開始する。また、制御部４ｆは、リフティングライン用滑車４１のシーブ４１ｂが回転停止してから所定時間経過後に中継送信を停止する。

【0063】

図８は、実施形態１の無線中継器４の動作を示すフローチャートである。図８に基づいて、無線中継器４の動作の説明を行う。まず、ステップＳ０１では、中継器用発電機４ａで発電が行われたか否かでその後の動作が異なる。中継器用発電機４ａで発電が行われるのは、リフティングライン用滑車４１のシーブ４１ｂが回転されたときである。リフティングライン用滑車４１のシーブ４１ｂが回転される条件は、架線集材機１のリフティングライン用ウインチ１２が駆動されて、グラップル装置３が上昇中または下降中となる場合、あるいはホールバックライン用ウインチ１３によるホールバックラインＨＢＬの引き込みと繰り出しに同調してリフティングライン用ウインチ１２が駆動されてリフティングラインＬＦＬの繰り出しまたは引き込みが行われる場合である。集材作業中は、頻繁にグラップル装置３の昇降や横方向（左右方向）への移動が行われるので、集材作業中に中継器用発電機４ａの発電が行われることになる。中継器用発電機４ａの発電が行われた場合は、ステップＳ０２に進む。中継器用発電機４ａの発電が行われていない場合は、ステップＳ０９に進む。

【0064】

ステップＳ０２において、充電部４ｄは、中継器用蓄電器４ｅの電圧（バッテリ残量）が所定の高閾値以下であるかどうか判定する。中継器用蓄電器４ｅの電圧が高閾値以下の場合は、ステップＳ０３に進む。中継器用蓄電器４ｅの電圧が高閾値より大きい場合は、ステップＳ０５に進む。

【0065】

ステップＳ０３において、充電部４ｄは、中継器用蓄電器４ｅの充電を行う。その後、ステップＳ０４に進む。ステップＳ０４において、充電部４ｄは、中継器用蓄電器４ｅの電圧（バッテリ残量）が所定の低閾値以上であるかどうか判定する。中継器用蓄電器４ｅの電圧が低閾値以上の場合は、ステップＳ０５に進む。中継器用蓄電器４ｅの電圧が低閾値未満の場合は、ステップＳ０３に戻る。ステップＳ０４の判断は、中継器用蓄電器４ｅの電力で作動させる機器に対し、最低動作電圧を満たす電力を供給するために行われる。

【0066】

ステップＳ０５において、制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇが休止状態であるかどうかが判定される。制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇが休止状態の場合は、ステップＳ０６に進む。制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇが休止状態でない場合は、ステップＳ０７に進む。ステップＳ０６では、制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇの作動が開始され、ステップＳ０７に進む。

【0067】

ステップＳ０７において、制御部４ｆは、中継無線通信部４ｇから入力される信号に基づき、無線操作装置５からの無線通信信号を受信したかどうかを判定する。制御部４ｆが無線操作装置５からの無線通信信号を受信した場合はステップＳ０８に進む。制御部４ｆが無線操作装置５からの無線通信信号を受信しなかった場合はステップＳ０１に戻る。

【0068】

ステップＳ０８において、制御部４ｆは、無線操作装置５からの無線通信信号の中継送信を行う。すなわち、制御部４ｆは、中継無線通信部４ｇを利用して、受信したグラップル装置３の通信信号を、そのままグラップル装置３の第１作業機側無線通信部３ｄに向けて送信する。また、制御部４ｆは、中継無線通信部４ｇを利用して、受信した架線集材機１の通信信号を、そのまま架線集材機１の第２作業機側無線通信部１５に向けて送信する。

【0069】

ステップＳ０９において、制御部４ｆが稼働状態であるかどうかが判定される。制御部４ｆが稼働状態の場合は、ステップＳ１０に進む。制御部４ｆが稼働状態でない場合は、ステップＳ０１に戻る。

【0070】

ステップＳ１０において、制御部４ｆが稼働状態になってから所定時間が経過したかどうかが判定される。制御部４ｆが稼働状態になってから所定時間が経過していない場合は、ステップＳ０１に戻る。なお、集材作業中においては、グラップル装置３の昇降や横移動を停止してから時間をおいて再度グラップル装置３の昇降や横移動を行う場合がある。この場合、グラップル装置３の移動停止中は、中継器用蓄電器４ｅは充電されない。しかしながら、集材作業中はグラップル装置３が移動停止していても無線操作装置５からの通信信号は送信される状況である。そこで、中継器用蓄電器４ｅが充電されなくとも、所定時間経過までは、制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇは稼働状態とされる。

【0071】

一方で、制御部４ｆが稼働状態になってから所定時間が経過した場合は、ステップＳ１１に進み、ステップＳ１１において、制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇの作動を停止させる。制御部４ｆが稼働状態になってから所定時間が経過した場合は、集材作業が終了したとみなすことができる。集材作業の終了後も制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇの作動を続けると、中継器用蓄電器４ｅの電力を消費し、次の作業を行う際に、蓄電量が不十分になってしまうおそれがある。そこで、制御部４ｆが稼働状態になってから所定時間が経過した場合は、制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇの作動を停止させることにより、中継器用蓄電器４ｅの電力消費を抑制している。

【0072】

本実施形態では、上述のとおり、無線中継器４は、無線操作装置５と、グラップル装置３の第１作業機側無線通信部３ｄおよび架線集材機１の第２作業機側無線通信部１５との間で通信信号を中継するように構成されている。本実施形態では、図１に示すように、スカイラインＳＫＬが山の尾根Ｐ５を跨ぐように配置されている。無線中継器４は、カイラインＳＫＬに沿って移動可能な搬器２に取り付けられている。そのため、無線中継器４は、山の尾根Ｐ５を跨ぐ高い位置に配置されることとなる。これにより、無線操作装置５から無線中継器４を介してグラップル装置３や架線集材機１に通信する場合の通信信号が、障害物や山の尾根Ｐ５によって遮断されにくくなっている。

【0073】

［実施形態２］
図９は、実施形態２に係るグラップル装置３´および無線中継器４´の機器構成図である。図９において、上記実施形態１に係るグラップル装置３および無線中継器４と同じ働きをする構成要素には、上記実施形態１と同じ符号を付してその説明を省略する。図９に示すように、実施形態２では、無線中継器４´がグラップル装置３´に取り付けられる例が示されている。無線中継器４´の中継無線通信部４ｇ´は、無線操作装置５から受信した架線集材機１の通信信号を、そのまま架線集材機１の第２作業機側無線通信部１５に向けて送信する。一方、無線操作装置５から送信されたグラップル装置３´の通信信号については、グラップル装置３´の第１作業機側無線通信部３ｄ´が直接受信するように構成されている。グラップル装置３´のグラップル用蓄電器３ｃ´は、グラップル用発電機３ａによって発電された電力によって充電される。グラップル用蓄電器３ｃ´は、第１作業機側無線通信部３ｄ´およびパワーユニットＰＵの電動モータ３ｅだけでなく、無線中継器４´の中継無線通信部４ｇ´および制御部４ｆにも作動用の電力を供給するように構成されている。

【0074】

［実施形態３］
図１０は、実施形態３に係る架線集材システム１００Ｂの概略構成を示す図である。
実施形態１、２の架線集材システム１００で説明した遠隔操作システムＳでは、無線操作装置５は１台としたが、これに限定されず、複数台設けてもよい。実施形態３に係る架線集材システム１００Ｂでは、図１０に示すように、遠隔操作システムＳＢは２台の無線操作装置５１、５２を備えている。

【0075】

無線操作装置５１、５２のうち、例えば無線操作装置５１は、架線集材機１付近（元柱側、荷下ろし側）で作業を行う作業者ＯＰ１によって操作され、無線操作装置５２は、グラップル装置３付近（先柱側、荷掛側）で作業を行う作業者ＯＰ２によって操作される。そして、無線操作装置５１、５２のうち、どちらでグラップル装置３および架線集材機１を操作するかは、集材作業の工程中に切り替え可能である。

【0076】

このため、例えば、架線集材機１付近（元柱側）に位置しているグラップル装置３を先柱側まで移動させて集材作業を行う場合、架線集材機１付近（荷下ろし側）からスカイラインＳＫＬの中間位置（受渡位置）までのグラップル装置３の空移動は、元柱側の作業者ＯＰ１が無線操作装置５１を用いて操作を行う。グラップル装置３が受渡位置に到達した時点で、元柱側の作業者ＯＰ１が無線操作装置５１を用いて行う無線操作から、先柱側の作業者ＯＰ２が無線操作装置５２を用いて行う無線操作に切り替える。

【0077】

先柱側の作業者ＯＰ２は、無線操作装置５２を用いて受渡位置から先柱側の荷掛位置までグラップル装置３を移動させて木材を把持させ、木材を把持したグラップル装置３を再び受渡位置まで移動させる。木材を把持したグラップル装置３が受渡位置に到達した時点で、先柱側の作業者ＯＰ２が無線操作装置５２を用いて行う無線操作から、元柱側の作業者ＯＰ１が無線操作装置５１を用いて行う無線操作に切り替える。

【0078】

そして、元柱側の作業者ＯＰ１は、無線操作装置５１を用いて受渡位置から元柱側の荷下ろし位置までグラップル装置３を移動させて木材を荷下ろしする操作を行う。

【0079】

なお、先柱側の作業者ＯＰ２は、ホールバックラインＨＢＬによってグラップル装置３をスカイラインＳＫＬに対して交差する横方向（左右方向）に大きく移動させて集材する場合には、その集材位置付近に位置していてもよい。

【0080】

実施形態３に係る架線集材システム１００Ｂによれば、グラップル装置３および架線集材機１を無線で操作する無線操作装置５１、５２を、集材作業の工程中に切り替えることができる。このため、例えば木材伐採地Ｐ２と木材集材地Ｐ１との間の集材距離が長距離である場合や、グラップル装置３をスカイラインＳＫＬに対して交差する横方向に大きく移動させて集材する場合、あるいは木材伐採地Ｐ２（グラップル装置３側）と木材集材地Ｐ１（架線集材機１側）において、確実な有視界操作が必要な場合には、集材作業の工程に応じて、グラップル装置３および架線集材機１を無線で操作する無線操作装置５１、５２を切り替えることができる。これにより、より安全で確実な集材作業を行うことができる。

【0081】

以上のとおり、上記実施形態に係る架線集材システム１００は、スカイラインＳＫＬに沿って移動可能に取り付けられる搬器２と、搬器２をスカイラインＳＫＬに沿って移動させるエンドレスラインＥＬＬと、搬器２からリフティングラインＬＦＬにより昇降自在に吊り下げられるグラップル装置３と、エンドレスラインＥＬＬおよびリフティングラインＬＦＬの繰り出しおよび引き込みを行う架線集材機１と、グラップル装置３および架線集材機１を無線で操作するための遠隔操作システムＳとを備えている。遠隔操作システムＳは、無線操作装置５と、グラップル装置３に設けられる第１作業機側無線通信部３ｄと、架線集材機１に設けられる第２作業機側無線通信部１５と、無線操作装置５と第１作業機側無線通信部３ｄおよび第２作業機側無線通信部１５との間で通信信号を中継する無線中継器４とを備える。無線中継器４は、搬器２に取り付けられている。

【0082】

上記構成によれば、無線中継器４は、搬器２に取り付けられるため、無線中継器４の位置は、グラップル装置３と架線集材機１との間に位置している。このため、無線操作装置５から無線中継器４を介してグラップル装置３や架線集材機１に通信する場合のそれぞれの通信距離は、無線操作装置５からグラップル装置３や架線集材機１に対して直接通信する場合の通信距離よりも短くすることができ、通信信号が遮断されにくくなる。

【0083】

また、搬器２およびグラップル装置３は、木材伐採地Ｐ２と木材集材地Ｐ１との間をスカイラインＳＫＬに沿って移動するため、無線中継器４の周囲には障害物が少ない。また、スカイラインＳＫＬが山の尾根を跨ぐように配置される地形条件であっても、無線中継器４は山の尾根を跨ぐ高い位置に配置されることとなる。このため、無線操作装置５から無線中継器４を介してグラップル装置３や架線集材機１に通信する場合の通信信号が、障害物や山の尾根によって遮断されにくくなる。

【0084】

このため、架線集材システム１００が設置される地形条件等に関わらず、遠隔操作に必要な通信信号が遮断されることなく安定した操作が可能となる。

【0085】

上記実施形態では、無線中継器４は、リフティングラインＬＦＬが掛け渡されるリフティングライン用滑車４１と、リフティングライン用滑車４１のシーブ４１ｂの回転により発電を行う中継器用発電機４ａと、中継器用発電機４ａによって発電された電力を充電する中継器用蓄電器４ｅと、通信信号を中継送信する中継無線通信部４ｇと、中継無線通信部４ｇの制御を行う制御部４ｆと、を有する。制御部４ｆおよび中継無線通信部４ｇは、中継器用発電機４ａによって発電された電力により作動する。

【0086】

上記構成によれば、架線集材機１がリフティングラインＬＦＬを繰り出しまたは引き込むことに伴って、無線中継器４のリフティングライン用滑車４１が回転する。これにより、中継器用発電機４ａの発電が行われて中継器用蓄電器４ｅが充電される。

【0087】

中継器用蓄電器４ｅに充電された電力は、中継無線通信部４ｇおよび制御部４ｆの駆動電力となる。これにより、無線中継器４に対して電力ケーブルで直接電力を供給したり、中継器用蓄電器４ｅに対して別途充電したりする必要がない。

【0088】

グラップル装置３を使用した集材作業中に中継器用蓄電器４ｅを充電できるため、集材作業中において、中継無線通信部４ｇおよび制御部４ｆに安定して電力が供給される。これにより、集材作業中に遠隔操作に必要な電力が不足することがなく、安定した操作が可能となる。

【0089】

上記実施形態では、制御部４ｆは、架線集材機１の駆動によるリフティングラインＬＦＬの繰り出しまたは引き込みに伴ってリフティングライン用滑車４１が回転したことをトリガにして中継送信を開始するとともに、リフティングライン用滑車４１が回転停止してから所定時間経過後に中継送信を停止するように構成されている。

【0090】

上記構成によれば、中継器用蓄電器４ｅに対する電力消費量を抑制することができ、集材作業中に遠隔操作に必要な電力が不足することがなく、安定した操作が可能となる。

【0091】

上記実施形態では、無線中継器４は、リフティングライン用滑車４１、中継器用発電機４ａ、中継器用蓄電器４ｅ、中継無線通信部４ｇ、および、制御部４ｆを含むユニットとして構成されている。そして、無線中継器４は、搬器２の搬器本体部２１に対し着脱自在に取り付けられる。

【0092】

上記構成によれば、必要に応じて無線中継器４を搬器２から離れた地上に配置して、集材作業を行うことができる。また、無線中継器４のメンテナンスや交換作業を容易に行うことができる。

【0093】

上記実施形態では、無線中継器４は、リフティングライン用滑車４１の下方位置に設けられた中継器ボックス４３を有している。中継器ボックス４３には、中継器用蓄電器４ｅ、中継無線通信部４ｇ、制御部４ｆ、および、中継無線通信部４ｇに接続されたアンテナ４ｈが収納される。中継器ボックス４３の外周面近傍には、外部物体の衝突による中継器ボックス４３の損傷を防ぐための保護部材（保護フレーム４５、下保護部材４６）が配置されている。

【0094】

上記構成によれば、中継無線通信部４ｇやアンテナ４ｈは、リフティングライン用滑車４１よりも下方位置に設けられる。このため、無線中継器４よりも下方に位置する無線操作装置５、グラップル装置３、架線集材機１との無線通信の際に、無線中継器４の他の部品による通信障害を抑制することができる。

【0095】

また、中継器ボックス４３の外周面近傍に、外部物体の衝突による中継器ボックス４３の損傷を防ぐための保護部材を配置する。このため、例えば、木材をグラップル装置３で把持した状態において、当該木材が無線中継器４に衝突することによる中継無線通信部４ｇやアンテナ４ｈの故障を抑制することができる。

【0096】

今回、開示した実施形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。本発明の技術的範囲は、上述した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。

【0097】

例えば、上記実施形態では、無線操作装置５は、グラップル装置３、架線集材機１に対して、直接通信信号を送信するのではなく無線中継器４を介して通信信号を送信するように構成されていた。無線中継器４の中継無線通信部４ｇは、受信したグラップル装置３の通信信号を、そのままグラップル装置３の第１作業機側無線通信部３ｄに向けて送信していた。また、中継無線通信部４ｇは、受信した架線集材機１の通信信号を、そのまま架線集材機１の第２作業機側無線通信部１５に向けて送信していた。本発明はこれに限らず、無線操作装置は、グラップル装置と架線集材機のいずれか一方に対してのみ無線中継器の中継送信により通信信号を送るとともに、グラップル装置と架線集材機のいずれか他方に対しては、無線中継器を使用せず直接通信信号を送信するように構成してもよい。

【符号の説明】

【0098】

１ 架線集材機
２ 搬器
３，３´ グラップル装置
３ｄ，３ｄ´ 第１作業機側無線通信部
４，４´ 無線中継器
４ａ 中継器用発電機
４ｅ 中継器用蓄電器
４ｆ 制御部
４ｇ，４ｇ´ 中継無線通信部
４ｈ アンテナ
５，５１，５２ 無線操作装置
１５ 第２作業機側無線通信部
２１ 搬器本体部
４１ リフティングライン用滑車
４１ｂ シーブ
４３ 中継器ボックス
４５ 保護フレーム（保護部材）
４６ 下保護部材（保護部材）
１００，１００Ｂ 架線集材システム
Ｓ 遠隔操作システム
ＥＬＬ エンドレスライン
ＬＦＬ リフティングライン
ＳＫＬ スカイライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】